JP6730338B2 - パラメータ決定支援装置及びプログラム - Google Patents
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Description
しかし、最適な駆動パラメータを決定する手順は複雑なため、作業者のスキルが必要であると共に、最適な駆動パラメータの決定には時間がかかる。
図1は、本発明の実施形態に係るパラメータ決定支援装置を含むモータ駆動システム1の全体構成を示す。モータ駆動システム1は、パラメータ決定支援装置11に加えて、数値制御装置21、モータ駆動装置31、及び同期モータ41を備える。
同期モータ41の回路定数を推定するためには、同期モータ41を略一定回転数(略一定速度)で回転させたり、加減速させたりした時の、駆動電流値、駆動電圧値、及び回転数等のデータ(運転情報)を確認する必要があるが、ここでの「試運転」とは、これらのデータの確認のために同期モータ41を駆動させる試運転のことである。
また、「駆動電圧値」とは、同期モータ41を、実際に、ある回転数で駆動するのに必要な電圧であって、大元の電源の電圧や、電圧の指令値を元に算出される。
また、ここでの「初期パラメータ」とは、例えば、同期モータ41を駆動する最大電流値や、D相電流値、同期モータ41の最高回転数、モータ駆動装置31から取り込んだ電流値のフィードバックを実際の物理量に換算する係数のうち少なくとも一つを含む。
また、ここでの「出力仕様情報」とは、例えば、同期モータ41の定格出力及び基底回転数のうち少なくとも一つを含む。
CPUはパラメータ決定支援装置11を全体的に制御するプロセッサである。該CPUは、ROMに格納されたシステムプログラム及びアプリケーションプログラムを、バスを介して読み出し、該システムプログラム及びアプリケーションプログラムに従ってパラメータ決定支援装置11全体を制御することで、図2に示すように、制御部111が、取得部114、初期パラメータ決定部115、プログラム作成部116、自動測定部117、推定部118、計算部119、及び表示部120の機能を実現するように構成される。RAMには一時的な計算データや表示データ等の各種データが格納される。CMOSメモリは図示しないバッテリでバックアップされ、パラメータ決定支援装置11の電源がオフされても記憶状態が保持される不揮発性メモリとして構成される。
なお、表示部120は、例えば、オペレータが後述の入力部113を用いて出力仕様情報を入力するためのガイドとなる、ナビゲーション情報を表示してもよい。なお、このナビゲーション情報は、出力仕様情報の入力方法に限らず、例えば、パラメータ決定支援装置11の操作方法等の情報を含んでもよい。
また、図3に示す数値制御装置21の構成は、あくまで一例であって、これには限定されず、数値制御装置21として、汎用の数値制御装置を用いることが可能である。
ステップS1において、検知部112は、モータ駆動装置31の仕様情報を検知し、取得部114は、検知部112から仕様情報を取得する。
図6に示すように、図5に記載のフローチャートのステップS10では、表示器(不図示)に、自動測定部117が自動測定した運転情報として、同期モータ41の回転数SPEED[rmp]、並びにモータ駆動装置31のDCリンク電圧VDC[V]及びQ相電圧指令VQCMD[%]の各々の時刻歴波形が表示される。
また、図7に示すように、表示器(不図示)には、表示を切り替えることで、推定部118が推定した回路定数として、逆起電圧定数Ke[V/krpm]及びトルク定数Kt[Nm/Arms]の各々が表示される。このとき、表示器には、図6に示した各波形において、一定速度での安定した波形の領域(破線で囲まれた領域)と、該領域内において上記逆起電圧定数Ke及びトルク定数Ktの計算が行われた計算範囲(矢印の範囲)があわせて表示される。
また、図8に示すように、表示器(不図示)には、表示を切り替えることで、計算部119が計算した各種最適パラメータが表示される。
11 パラメータ決定支援装置
21 数値制御装置
31 モータ駆動装置
41 同期モータ
111 制御部
112 検知部
113 入力部
114 取得部
115 初期パラメータ決定部
116 プログラム作成部
117 自動測定部
118 推定部
119 計算部
120 表示部
Claims (3)
- モータ駆動装置の仕様情報と同期モータの出力仕様情報とを取得する取得手段と、
前記仕様情報及び前記出力仕様情報に基づいて、試運転用の初期パラメータを決定する初期パラメータ決定手段と、
前記出力仕様情報に基づいて、前記同期モータの出力を決定するパラメータの調整のために必要なデータを取得するための試運転であって、前記同期モータを略一定回転数で回転させたり、加減速させたりした時の、駆動電流値、駆動電圧値、及び前記同期モータの回転数のデータ、並びに前記モータ駆動装置のDCリンク電圧及びQ相電圧指令を含む運転情報を確認するため、前記同期モータを駆動させる試運転に用いられる、試運転プログラムを作成するプログラム作成手段と、
前記初期パラメータを適用して、前記試運転プログラムにより、前記同期モータを基底速度に基づいた略一定速度で駆動した際の運転情報として、前記同期モータの回転数、並びに前記モータ駆動装置のDCリンク電圧及びQ相電圧指令を自動測定する自動測定手段と、
前記運転情報に基づいて、前記同期モータの回路定数として、逆起電圧定数及びトルク定数を推定する推定手段と、
前記回路定数に基づいて、前記同期モータの出力仕様に合わせた最適パラメータの計算を行う計算手段と、を備え、
前記初期パラメータは、前記同期モータを駆動する最大電流値、D相電流値、前記同期モータの最高回転数、前記モータ駆動装置から取り込んだ電流値のフィードバックを実際の物理量に換算する係数のうち少なくとも一つを含み、
前記出力仕様情報は、前記同期モータの定格出力及び基底回転数のうち少なくとも一つを含み、
前記回路定数は、逆起電圧定数及びトルク定数のうち少なくとも一つを含む、モータ駆動用のパラメータ決定支援装置。 - 測定した前記運転情報、推定した前記回路定数、及び計算した前記最適パラメータのうち少なくとも一つを表示する表示手段を更に備える、請求項1に記載のパラメータ決定支援装置。
- コンピュータを請求項1又は請求項2に記載のパラメータ決定支援装置として動作させるプログラム。
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