JP2021076983A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
変数Cは、TTC1及びTTC2の値に応じて(即ち、車両1と隣接車との車間距離、車両1と隣接車との相対速度、車両1と先行車との車間距離、及び、車両1と先行車との相対速度に応じて)、正の値になったり、負の値になったりする(変数Cがゼロになる可能性もある)。
車両制御装置10では、変数A、B及びCに基づいて、レーン変更制御の実行の可否が制御される。このため、例えば図3(a)に示す場面(即ち、距離dが十分に大きい場合)では、車両制御装置10は、車両1が隣接車2の後ろを走行するようなレーン変更が行われることを防止しつつ、例えば車両1が隣接車2を追い越した後に、車両1をレーン変更させることができる(図3(a)の矢印参照)。或いは、図3(b)に示す場面(即ち、距離dが比較的小さい場合)では、優先度としての変数Aの値が比較的大きくなるので、車両制御装置10は、例えば車両1が隣接車3の後ろを走行するように、車両1をレーン変更させることができる(図3(b)の矢印参照)。
変数A、B及びCの求め方は、上述した式(1)、(2)及び(3)に限定されない。変数A、B及びCは、例えば下記式により求められてもよい。下記式においてb1、b2、b3及びb4は、任意の係数である。
以上に説明した実施形態及び変形例から導き出される発明の各種態様を以下に説明する。
Claims (1)
- 自車両が複数レーンを有する道路を走行しているときに、前記自車両が走行している走行レーンから、前記走行レーンに隣接する隣接レーンへのレーン変更を自動で行うレーン変更制御を実行可能な車両制御装置であって、
前記自車両の位置を推定する推定手段と、
前記自車両の周囲を走行する他車両を認識する認識手段と、
前方に、前記自車両が走行している道路から分岐し、且つ、前記自車両がレーン変更を行った上で進入する分岐路が存在するときに、前記推定された位置から前記分岐路の入口までの距離に関する第1の値と、前記自車両と前記認識された他車両との相対的な関係に応じて定まる第2の値と、に基づいて、前記レーン変更制御の優先度を変更する制御手段と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
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