JP2021071865A - 搬送システム、移動体及び制御装置 - Google Patents

搬送システム、移動体及び制御装置 Download PDF

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響子 入谷
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Abstract

【課題】被搬送物を容易に搬送することができる搬送システム等を提供する。【解決手段】搬送システム１は、被搬送物５を搬送する移動体１０と、移動体１０との間で通信可能な制御装置２００とを備え、移動体１０は、被搬送物５が積載される積載部３０と、支持台４０と、支持台４０と平行な平面に沿って支持台４０に対して積載部３０を回動させる第１アクチュエータ５０と、移動体１０を走行させる走行部２０と、支持台４０の高さを変化させる第２アクチュエータ６０と、移動体１０の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得するセンサ７０と、周辺環境情報を制御装置２００に送信する通信部とを有し、制御装置２００は、周辺環境情報に基づいて移動体１０を駆動させる移動体駆動情報を通信部に送信することで、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、搬送システム、移動体及び制御装置に関する。
従来、建屋内などで、被搬送物を搬送する搬送システムが知られている。特許文献１では、被搬送物として重量物を搬送する移動体などが開示されている。当該移動体は、被搬送物が積載される円形状の磁石部と、当該磁石部を昇降させる昇降部と、移動体を移動させる車輪などの駆動部を備えることで、被搬送物を搬送する。特許文献１に開示される移動体においては、昇降部が昇降し被搬送物を昇降させることで、被搬送物を架台から離間し、又は、被搬送物を架台へ設置することができる。
特開２０１７−４７７２５号公報
しかしながら、特許文献１に開示される移動体においては、昇降部が昇降することで被搬送物を昇降させ、移動体の移動経路上の障害物と被搬送物との接触を回避する方法などは開示されていない。また、特許文献１に開示される移動体においては、昇降部が昇降しても、被搬送物の姿勢を変えることができず、移動体の移動経路上の障害物又は建屋の壁面と被搬送物とが接触するおそれがある。そのため、被搬送物の搬送は、困難であった。
そこで、本発明は、被搬送物を容易に搬送することができる搬送システム等を提供する。
本発明の一態様に係る搬送システムは、被搬送物を搬送する移動体と、前記移動体との間で通信可能な制御装置とを備え、前記移動体は、前記被搬送物が積載される積載部と、前記積載部を支持する支持台と、前記支持台と平行な平面に沿って、前記支持台に対して前記積載部を回動させる第１アクチュエータと、前記移動体を走行させる走行部と、前記支持台の高さを変化させる第２アクチュエータと、前記移動体の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得するセンサと、前記センサが取得した前記周辺環境情報を前記制御装置に送信する通信部とを有し、前記制御装置は、前記通信部を介して取得した前記周辺環境情報に基づいて前記移動体を駆動させる移動体駆動情報を前記通信部に送信することで、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータのうち少なくとも１つの制御を行う。
また、本発明の一態様に係る移動体は、被搬送物を搬送する移動体であって、前記移動体は、前記被搬送物が積載される積載部と、前記積載部を支持する支持台と、前記支持台と平行な平面に沿って、前記支持台に対して前記積載部を回動させる第１アクチュエータと、前記移動体を走行させる走行部と、前記支持台の高さを変化させる第２アクチュエータと、前記移動体の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得するセンサと、前記移動体との間で通信可能な制御装置に、前記センサが取得した前記周辺環境情報を送信する通信部とを有し、前記制御装置が前記通信部を介して取得した前記周辺環境情報に基づいて前記移動体を駆動させる移動体駆動情報を前記通信部に送信することで、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータのうち少なくとも１つは、制御される。
また、本発明の一態様に係る制御装置は、被搬送物を搬送する移動体との間で通信可能な制御装置であって、前記移動体は、前記被搬送物が積載される積載部と、前記積載部を支持する支持台と、前記支持台と平行な平面に沿って、前記支持台に対して前記積載部を回動させる第１アクチュエータと、前記移動体を走行させる走行部と、前記支持台の高さを変化させる第２アクチュエータと、前記移動体の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得するセンサと、前記センサが取得した前記周辺環境情報を前記制御装置に送信する通信部とを有し、前記制御装置は、前記通信部を介して取得した前記周辺環境情報に基づいて前記移動体を駆動させる移動体駆動情報を前記通信部に送信することで、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータのうち少なくとも１つの制御を行う。
本発明の搬送システム等によれば、被搬送物を容易に搬送することが可能となる。
図１は、実施の形態に係る搬送システムの構成を示す図である。 図２は、実施の形態に係る積載部と被搬送物とが固定される工程図である。 図３は、実施の形態に係る搬送システムの特徴的な機能構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態に係る搬送システムが被搬送物を搬送する処理手順を示すフローチャートである。 図５Ａは、実施の形態に係る第２アクチュエータが制御された第１移動体及び第２移動体を示す斜視図である。 図５Ｂは、実施の形態における、狭小路を移動する移動体の一例が示された平面図である。 図６Ａは、実施の形態に係る第１アクチュエータが制御された第１移動体及び第２移動体を示す斜視図である。 図６Ｂは、実施の形態における、狭小路を移動する移動体の他の一例が示された平面図である。 図７は、実施の形態の他の例の移動体を示す斜視図である。
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
なお、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。また、各図において、実質的に同一の構成に対しては同一の符号を付し、重複する説明は省略または簡略化される場合がある。
また、本明細書において、平行又は垂直等の要素間の関係性を示す用語、及び、正方形又は矩形等の要素の形状を示す用語、並びに、数値範囲は、厳格な意味のみを表す表現ではなく、実質的に同等な範囲、例えば数％程度の差異をも含むことを意味する表現である。
（実施の形態）
［搬送システムの構成］
本実施の形態に係る搬送システム１の構成に関して説明する。図１は、本実施の形態に係る搬送システム１の構成を示す図である。
搬送システム１は、被搬送物５を搬送する移動体１０と、移動体１０との間で通信可能な制御装置２００とを備えるシステムである。搬送システム１は、制御装置２００が移動体１０を駆動させる移動体駆動情報を決定し移動体１０に送信することで、移動体１０を駆動させて、被搬送物５を搬送する。搬送システム１は、被搬送物５を目的の場所に搬送するために用いられるシステムであり、例えば、建設現場などで用いられる。搬送システム１は、一具体例として、建築物の内部で長尺の建築資材などの被搬送物５を搬送するために用いられるシステムである。
図１が示すように、搬送システム１は、移動体１０と、制御装置２００と、受付装置３００と、表示装置４００とを備える。より具体的には、本実施の形態に係る搬送システム１は、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂを含む複数の移動体１０を備える。
また、図１が示すように、本実施の形態においては、１つの被搬送物５は、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂに跨って積載されて搬送される。被搬送物５は、例えば、建設現場で用いられる建築資材又は設備などである。被搬送物５は、図１が示すように、長尺の建築資材であってもよい。
まず移動体１０について図１を用いて説明する。
ここで、第１移動体１０ａと第２移動体１０ｂとを区別する必要がない場合は、移動体１０として説明する。なお、第１移動体１０ａと第２移動体１０ｂとは、同じ構成要素を有する。
移動体１０は、走行部２０と、積載部３０と、支持台４０と、第１アクチュエータ５０と、第２アクチュエータ６０と、センサ７０と、通信部（第１通信部８０）と、移動体制御部９０とを有する。
走行部２０は、移動体１０を走行させる部材である。本実施の形態においては、走行部２０は、複数の車輪２１と、板体２２と、複数の連結体２３とを含んでもよい。図１が示すように、走行部２０は、床面を走行する６つの車輪２１を含む。６つの車輪２１は、移動体１０の一方側及び当該一方と反対の他方側のそれぞれに位置する前輪、中央輪及び後輪である。連結体２３は、前輪と中央輪とを連結し、前輪及び中央輪と後輪とを連結する。また、複数の連結体２３は、板体２２を支持する。板体２２は、板状の部材であって、板形状の一面に第２アクチュエータ６０（詳細は、後述）が載置されてもよい。
また、複数の連結体２３は、床面と垂直になる方向を軸として、板体２２に対して回動してもよい。図１には、複数の連結体２３が回転する回転方向Ｒ２が示されている。複数の連結体２３は、複数の車輪２１と連結される箇所において、回動することで、複数の車輪２１の向きを回転させることができる。また、複数の連結体２３が複数の車輪２１と連結されるすべての箇所において、回動することができてもよい。これにより、走行部２０は、走行する方向を変更することができる。
なお、走行部２０は、上記の構成に限らない。走行部２０は、支持台４０を移動させることができれば、例えば、車輪２１を有さず、かつ、可動関節を有する６本の脚を有してもよい。この場合、走行部２０は、６脚歩行することで、支持台４０を移動させる。
積載部３０は、被搬送物５が積載される部材である。例えば、図１が示すように、１つの被搬送物５は、第１移動体１０ａの積載部３０及び第２移動体１０ｂの積載部３０に跨って積載されて搬送される。積載部３０は、被搬送物５を積載することができれば、どのような形状又は構造であってもよい。積載部３０は、被搬送物５と固定される構成を有してもよい。図２は、本実施の形態に係る積載部３０と被搬送物５とが固定される工程図である。図２が示すように、積載部３０は、脱気孔３３が形成された袋形状の袋体３１と、袋体３１の内部に充填された粉粒体３２とを含む。袋体３１は、可撓性及び気密性に優れた材料によって構成されており、例えば、樹脂材料（アクリル樹脂、シリコーン樹脂など）によって構成されている。粉粒体３２は、例えば、樹脂材料によって構成されている。脱気孔３３が真空ポンプＰと接続される。被搬送物５と積載部３０とは、次のように固定される。
まず、図２の（ａ）が示すように、被搬送物５が袋体３１の上に載置される。続いて、図２の（ｂ）が示すように、被搬送物５が袋体３１に押圧される。さらに、図２の（ｃ）が示すように、真空ポンプＰによって、脱気孔３３を介して内部が脱気される。脱気される前においては、粉粒体３２が袋体３１の内部において流動性を有し、積載部３０は柔軟性を有する。しかし、脱気されることで、粉粒体３２が袋体３１の内部において流動性を失い、積載部３０は硬化する。このような変化は、ジャミング転移と呼ばれ、このような変化によって、被搬送物５と積載部３０とは、固定される。まとめると、被搬送物５が袋体３１に押圧された状態で、脱気孔３３を介して内部が脱気されることで、被搬送物５と積載部３０とが固定される。
これにより、被搬送物５の形状に関わらず、被搬送物５と積載部３０とが固定される。
なお、積載部３０と被搬送物５とは、ボルト及びナットなどの上記以外の部材により固定されてもよい。
再度、図１を用いて、移動体１０が有する構成要素について説明する。
支持台４０は、積載部３０を支持する部材である。支持台４０は、積載部３０を支持できれば、どのような形状であってもよく、図１が示すように、支持台４０の形状は、例えば、板形状であって、板形状の一面に積載部３０が載置されてもよい。なお、本実施の形態においては、支持台４０は、積載部３０と第１アクチュエータ５０とを支持する。
第１アクチュエータ５０は、支持台４０と平行な平面に沿って、支持台４０に対して積載部３０を回動させる装置である。言い換えると、第１アクチュエータ５０は、支持台４０が有する板形状の一面と垂直な方向を軸として、積載部３０を回動させる。なお、図１の第１移動体１０ａが示すように、第１アクチュエータ５０は、回転方向Ｒ１の方向に積載部３０を回動させる。また、第１アクチュエータ５０は、積載部３０を３６０°回動させることができてもよい。第１アクチュエータ５０は、電動のロータリアクチュエータであってもよいが、積載部３０を支持台４０に対して回動させることができれば、これに限るものではない。また、積載部３０と第１アクチュエータ５０とは固定されている。
第２アクチュエータ６０は、支持台４０の高さを変化させる装置である。第２アクチュエータ６０は、例えば、伸縮可能な機構を有していればよく、電動の一軸アクチュエータであってもよい。この場合、第２アクチュエータ６０は、ボールねじ駆動であっても、ベルト駆動であってもよい。また、図１には、第２アクチュエータ６０の伸縮方向Ｅが示されている。
第２アクチュエータ６０は、走行部２０が含む板体２２の板形状の一面に設置され、支持台４０を支持してもよい。また、図１が示すように、複数の（本実施の形態においては、４つの）第２アクチュエータ６０が設けられている。それぞれの第２アクチュエータ６０が支持台４０のそれぞれの角を支持し、かつ、それぞれの第２アクチュエータ６０が伸縮することで、支持台４０の高さを変化させることができる。さらに、支持台４０のそれぞれの角の高さが異なるように、それぞれの第２アクチュエータ６０が伸縮することで、支持台４０の傾きを変化させることができる。
このように、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０が設けられることで、搬送システム１は、被搬送物５の姿勢を変更することができる。第１アクチュエータ５０は、支持台４０と平行な平面に沿って、積載部３０に固定された被搬送物５を回動させることができる。さらに、第２アクチュエータ６０は、支持台４０の高さ又は傾きを変化させることで、被搬送物５の高さ又は傾きを変化させることができる。上述の、被搬送物５の姿勢を変更とは、具体的には、被搬送物５の角度、高さ又は傾きが変更されることである。
センサ７０は、移動体１０の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得する装置である。周辺環境情報は、移動体１０の周辺に存在する物体に関する情報である。周辺環境情報は、例えば、移動体１０と物体との距離及び角度の情報を含む。物体とは、移動体１０（すなわち第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂ）と被搬送物５以外の有体物である。物体とは、例えば、移動体１０の周辺に存在する障害物又は人である。また、当該障害物とは、例えば、搬送システム１が用いられる建築物の構成物、又は、移動体１０の周辺に載置された載置物である。構成物とは、建築物の床、壁、柱、ドア又は段差などである。また、載置物とは、移動経路に載置された建築物の資材、建築資材を梱包する梱包材、又は、建築に用いられる工具などの装置である。
さらに、移動体１０が有するセンサ７０、通信部及び移動体制御部９０について図３を用いて説明する。
図３は、本実施の形態に係る搬送システム１の特徴的な機能構成を示すブロック図である。
センサ７０は、取得した周辺環境情報を通信部に出力する。センサ７０は、例えば、光学式又は超音波式の測距センサであってもよく、静止画又は動画を撮影するカメラであってもよい。
通信部は、センサ７０が取得した周辺環境情報を制御装置２００に送信する処理部である。なお、本実施の形態においては、移動体１０が有する通信部は、制御装置２００が有する通信部（第２通信部２１０）と区別するため、第１通信部８０とする。第１通信部８０は、取得した周辺環境情報を制御装置２００に送信する。第１通信部８０は、制御装置２００が出力した移動体駆動情報及び移動体経路情報（いずれも詳細は後述）を受信してもよい。
第１通信部８０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ又は専用回路によって実現される。第１通信部８０が制御装置２００に周辺環境情報を送信するときに用いられる通信は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。
移動体制御部９０は、第１通信部８０が受信した移動体駆動情報又は移動体経路情報に基いて、走行部２０、第１アクチュエータ５０又は第２アクチュエータ６０の制御を行う処理部である。移動体制御部９０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）とメモリとプログラムとによって構成された装置でもよい。
なお、上述した走行部２０、積載部３０及び支持台４０は、どのような材料によって構成されてもよく、金属又は樹脂などによって、構成されてもよい。例えば、板体２２、複数の連結体２３、積載部３０及び支持台４０は、例えば、アルミニウムなどの金属によって構成されてもよく、複数の車輪２１は、樹脂によって構成されてもよい。
さらに、受付装置３００について説明する。
受付装置３００は、搬送システム１を操作するユーザからの操作を受付ける装置である。受付装置３００は、例えば、被搬送物５に関連する情報である被搬送物情報を入力するための操作を受付けてもよい。被搬送物情報は、被搬送物５の形状（全長、径など）及び質量に関する情報を含む。
また、受付装置３００は、例えば、被搬送物５が搬送される目的地である目的地情報を入力するための操作を受付けてもよい。目的地は、建築物の所定の地点（例えば、部屋、廊下など）であってもよく、移動体１０の現在地点から所定の距離（例えば、１００ｍ）直進した先の地点などであってもよい。
受付装置３００は、受付けた操作に基いて、上記の被搬送物情報及び目的地情報を取得部２２０に出力する。受付装置３００は、キーボード、マウス、タッチパネル又はハードウェアボタンであってもよい。
続いて、制御装置２００について、説明する。
制御装置２００は、移動体１０との間で通信可能である。より具体的には、制御装置２００は、移動体１０が有する第１通信部８０との間で通信可能である。また、制御装置２００は、第１通信部８０を介して取得した周辺環境情報に基づいて移動体１０を駆動させる移動体駆動情報を第１通信部８０に送信する。これにより、制御装置２００は、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御を行う。
制御装置２００は、例えば、コンピュータであるが、これに限られず、サーバ装置であってもよい。ここで、制御装置２００について、より詳細に説明する。
図３が示すように制御装置２００は、第２通信部２１０と、取得部２２０と、判定部２３０と、記憶部２４０と、決定部２５０と、出力部２６０とを有する。
第２通信部２１０は、移動体１０が有する第１通信部８０と通信する。つまり、本実施の形態においては、第２通信部２１０は、第１移動体１０ａが有する第１通信部８０及び第２移動体１０ｂが有する第１通信部８０と通信する。これにより、制御装置２００は、移動体１０との間で通信可能である。
第２通信部２１０は、第１通信部８０を介して周辺環境情報を第１通信部８０から受信し、後述する決定部２５０によって決定された移動体駆動情報及び移動体経路情報を第１通信部８０へ送信する。
また、第２通信部２１０は、取得部２２０に周辺環境情報を出力する。第２通信部２１０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ又は専用回路によって実現される。第２通信部２１０と移動体１０との間で用いられる通信は、有線通信であってもよいし、無線通信であってもよい。
取得部２２０は、第２通信部２１０が出力した周辺環境情報を取得する。また、取得部２２０は、受付装置３００が受付けた操作に関する情報（被搬送物情報及び目的地情報）を取得してもよい。取得部２２０は、取得した被搬送物情報を記憶部２４０に出力し、取得した周辺環境情報及び目的地情報を判定部２３０に出力する。取得部２２０は、例えば、有線通信又は無線通信を行う通信インターフェースである。
記憶部２４０は、参照データ２４１が記憶されている記憶装置である。参照データ２４１は、例えば、移動体１０が被搬送物５を搬送する場所である建築物に関する３次元ＣＡＤデータを含む。３次元ＣＡＤデータは、例えば、当該建築物及び当該建築物の周辺に関する間取り図又は案内図などを含む。また、参照データ２４１は、被搬送物５が物体に接触するか否かの判定するためのアルゴリズムと、被搬送物５が物体に接触するのを避けるためのアルゴリズムとを含む。また、記憶部２４０は、取得部２２０が出力した被搬送物情報を記憶してもよい。
記憶部２４０は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等によって実現される。
また、記憶部２４０には、第２通信部２１０、判定部２３０及び決定部２５０が実行するプログラム、及び、後述するアラーム情報を示す画面データも記憶されている。
判定部２３０は、取得部２２０が取得した周辺環境情報に基づいて、判定を行う処理部である。具体的には、判定部２３０は、下記についての判定を行う。判定部２３０は、周辺環境情報に基づいて、被搬送物５の周辺に物体があるか否かを判定する。この場合、判定部２３０は、例えば、周辺環境情報に含まれる物体の情報に基づいて、被搬送物５と物体との距離が所定の距離（例えば１メートル）以下か否かを判定する。また、被搬送物５と物体との距離が所定の距離以下の状態とは、被搬送物５と物体とが接触する可能性がある状態である。なお、所定の距離は、１メートルに限られない。
また、判定部２３０は、周辺環境情報に基づいて、移動体１０が移動する移動経路において、被搬送物５が接触するか否かを判定してもよい。より具体的には、判定部２３０は、例えば、周辺環境情報に含まれる物体の情報に基づいて、被搬送物５の姿勢を変更しないまま移動体１０が移動すれば、被搬送物５が物体に接触するか否かを判定する。
また、判定部２３０は、周辺環境情報に基づいて、移動体１０の周辺に載置された載置物に被搬送物５が接触するか否かを判定してもよい。より具体的には、判定部２３０は、例えば、周辺環境情報に含まれる載置物の情報に基づいて、被搬送物５の姿勢を変更しないまま移動体１０が移動すれば、被搬送物５が載置物に接触するか否かを判定する。
また、判定部２３０は、建築物に関する３次元ＣＡＤデータと周辺環境情報とに基いて、建築物の構成物に被搬送物５が接触するか否かを判定してもよい。例えば、所定の時点でセンサ７０が取得した周辺環境情報に含まれる構成物の情報に基づいて、３次元ＣＡＤデータを参照することで、３次元ＣＡＤデータに示される間取り図における当該所定の時点での移動体１０の位置が明らかになる。ここで、判定部２３０は、移動体１０の位置と３次元ＣＡＤデータに示される構成物の位置とに基いて、被搬送物５の姿勢を変更しないまま移動体１０が移動すれば、被搬送物５が構成物に接触するか否かを判定する。
また、判定部２３０は、周辺環境情報に基づいて、移動体１０（本実施の形態においては、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂ）が狭小路を移動するか否かを判定してもよい。より具体的には、判定部２３０は、例えば、周辺環境情報に含まれる物体の情報に基づいて、移動体１０が狭小路を移動するか否かを判定する。
ここで、狭小路は、例えば、道幅が狭い路である。狭小路は、曲がり角、Ｓ字形状又はクランク形状を有する路でもよい。狭小路は、建築物の構成物（例えば壁など）によって構成される路でもよく、載置物によって構成される路でもよい。また、狭小路は、移動体１０が当該狭小路に進入する前の被搬送物５の姿勢を変更しないまま、移動体１０が当該狭小路に進入すれば、被搬送物５が当該狭小路を構成する物体に接触する路であってもよい。さらに、狭小路は、第１移動体１０ａの全長と第２移動体１０ｂの全長と被搬送物５の全長を足し合わせた長さよりも、当該狭小路の道幅が狭い路であってもよい。また、狭小路は、被搬送物５の全長よりも、当該狭小路の道幅が狭い路であってもよい。
このように、移動体１０が狭小路を移動する場合とは、被搬送物５が狭小路を構成する物体（例えば構成物である壁又は載置物など）に接触する可能性が高い場合である。
なお、判定部２３０は、上記の判定を行う際に、記憶部２４０に記憶されている参照データ２４１を参照する。例えば、判定部２３０は、被搬送物５が物体に接触するか否かの判定するためのアルゴリズムを用いて、判定する。また、判定部２３０は、上記判定を行う際に、さらに、被搬送物情報を用いてもよい。被搬送物情報は、被搬送物５の形状の情報を含むため、判定部２３０は、より精度よく判定することができる。
判定部２３０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。なお、判定部２３０によって判定された判定結果は、決定部２５０へ出力されてもよい。
決定部２５０は、上記判定結果に基いて、移動体１０を駆動させる移動体駆動情報を決定する処理部である。このとき、決定部２５０は、記憶部２４０に記憶されている参照データ２４１を参照する。例えば、決定部２５０は、被搬送物５が物体に接触するのを避けるためのアルゴリズムを用いて、決定する。例えば、上記判定結果が「移動体１０の周辺に物体がある」及び「被搬送物５が物体（例えば、載置物又は構成物)に接触する」場合に、決定部２５０は、被搬送物５が物体に接触するのを避けるための移動体駆動情報を決定する。また例えば、上記判定結果が「移動体１０が狭小路を移動する」場合に、決定部２５０は、被搬送物５が狭小路を構成する物体に接触するのを避けるための移動体駆動情報を決定する。
決定部２５０は、具体的には、プロセッサ、マイクロコンピュータ、又は、専用回路によって実現される。
決定部２５０は、決定した移動体駆動情報を第２通信部２１０へ出力する。
なお、決定部２５０は、記憶部２４０に記憶されている参照データ２４１を参照しても、被搬送物５が物体に接触するのを避けられない場合は、被搬送物５が物体に接触することを示すアラーム情報を決定し、出力部２６０に出力する。
出力部２６０は、決定部２５０が決定したアラーム情報を表示装置４００へ出力する。出力部２６０は、例えば、有線通信又は無線通信を行う通信インターフェースである。出力部２６０は、例えば、上記アラーム情報に対応する画面の画面データを記憶部２４０から取得して、表示装置４００へ取得した画面データを出力する。
さらに、上述のように、第２通信部２１０は、移動体駆動情報を第１通信部８０に送信する。これにより、制御装置２００は、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御を行う。
このように、搬送システム１において、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０が制御されることで、周辺に位置する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
制御装置２００は、例えば、周辺環境情報に含まれる物体の情報に基づいて上記の判定を行い、さらに、判定結果に基づいて移動体駆動情報を送信し、上記の制御を行う。このように被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、被搬送物５が破損するなどの問題の発生を抑制することができる。
また図１が示すように、制御装置２００は、複数の移動体１０（本実施の形態においては、第１移動体１０ａと第２移動体１０ｂ）との間で通信可能である。つまり、本実施の形態に係る搬送システム１は、制御装置２００が主として移動体１０を制御する集中制御型のシステムであってもよい。
制御装置２００は、移動体１０から離れて、遠隔操作で移動体１０を制御してもよい。従って、制御装置２００は、据え置き型の装置であってもよい。
制御装置２００は、複数の移動体１０（本実施の形態においては、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂ）が連携するように、制御を行ってもよい。つまり、制御装置２００は、複数の移動体１０のそれぞれの位置及び進行方向と、複数の移動体１０のそれぞれの第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０の状態とを取得し判定することで、複数の移動体１０を制御し、被搬送物５を搬送する。
例えば、複数の移動体１０のそれぞれの第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０を駆動させない場合は、複数の移動体１０と被搬送物５の位置関係が一定となるように、複数の移動体１０のそれぞれの走行部２０を駆動させる。これにより、第１移動体１０ａと第２移動体１０ｂとが逆方向に移動し、被搬送物５が破損することなどを抑制できる。
続いて、表示装置４００について説明する。表示装置４００は、出力部２６０が出力したアラーム情報を表示する。表示装置４００は、具体的には、液晶パネル、又は、有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）パネルなどによって構成されるモニタ装置である。
［搬送システムの処理手順］
続いて、搬送システム１が実行する搬送方法における具体的な処理手順について説明する。
図４は、本実施の形態に係る搬送システム１が被搬送物５を搬送する処理手順を示すフローチャートである。
なお、下記処理手順が始まる前、又は、後述するステップＳ１０とステップＳ２０との間に、図２が示す通りに、積載部３０と被搬送物５とが固定されてもよい。
取得部２２０は、被搬送物情報及び目的地情報を取得する（ステップＳ１０）。このとき、まず、受付装置３００がユーザから被搬送物情報及び目的地情報を受付け、取得部２２０に出力する。
また、取得部２２０は、取得した被搬送物情報を記憶部２４０に記憶させてもよい。
取得部２２０は、取得した目的地情報を判定部２３０に出力し、さらに、判定部２３０は、当該目的地情報を決定部２５０に出力する。
決定部２５０は、目的地情報に基づいて、３次元ＣＡＤデータを参照して、移動体１０が移動する移動経路を決定する（ステップＳ２０）。一具体例として、決定部２５０は、目的地情報に含まれる目的地が３次元ＣＡＤデータの建築物の間取り図のどの地点に該当するかを決定する。さらに、決定部２５０は、移動体１０の現在地（例えば、建築物の入り口）から目的地までの経路、すなわち、移動体１０が移動する移動経路を決定する。なお、移動体１０の現在地は、常に所定の場所であってもよく、受付装置３００が受付けてもよい。
決定部２５０は、決定した移動経路に関する情報である移動体経路情報を第２通信部２１０へ出力する（ステップＳ３０）。
続いて、移動体１０は、第２通信部２１０が送信した移動体経路情報に基づいて、移動する（ステップＳ４０）。例えば、第１通信部８０は、移動体経路情報を受信し、受信した移動体経路情報を移動体制御部９０に出力する。移動体制御部９０は、走行部２０の制御を行い、移動体１０を移動させる。
次に、センサ７０は、周辺環境情報を取得する（ステップＳ５０）。より具体的には、移動体１０が移動している間、センサ７０は、周辺環境情報を取得し、取得した周辺環境情報を第１通信部８０へ出力する。センサ７０は、周辺環境情報を連続的に取得してもよく、定期的（例えば１秒に１回）に取得してもよい。第１通信部８０は、取得した周辺環境情報を第２通信部２１０に送信する。
判定部２３０は、第２通信部２１０及び取得部２２０を介して取得した周辺環境情報に基づいて、移動体１０（本実施の形態においては、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂ）が狭小路を移動するか否かを判定する（ステップＳ６０）。
なお、このとき、制御装置２００は、周辺環境情報（例えば、構成物の情報）と３次元ＣＡＤデータとに基いて、建築物の内部における移動体１０の位置を判定してもよい。
判定部２３０が移動体１０が狭小路を移動すると判定した場合（ステップＳ６０でＹｅｓと判定された場合）、制御装置２００は、移動体駆動情報を出力する（ステップＳ７０）。このとき、決定部２５０は、移動体駆動情報を決定し、第２通信部２１０は決定した移動体駆動情報を第１通信部８０に出力する。
続いて、制御装置２００は、移動体駆動情報に基づいて、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０の制御を行う（ステップＳ８０）。より具体的には、移動体制御部９０は、制御装置２００が出力した移動体駆動情報を第１通信部８０を介して取得し、移動体制御部９０は、移動体駆動情報に基づいて、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０の制御を行う。
ここで、制御装置２００は、一例として、次の制御を行う。
制御装置２００は、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂのそれぞれにおける第２アクチュエータ６０を制御することで、被搬送物５の傾きを変化させる。より具体的には、制御装置２００は、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂのそれぞれにおける第２アクチュエータ６０を制御することで、第１移動体１０ａの支持台４０の高さと第２移動体１０ｂの支持台４０の高さとを変更し、被搬送物５の傾きを変化させる。
図５Ａは、本実施の形態に係る第２アクチュエータ６０が制御された第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂを示す斜視図である。図５Ｂは、本実施の形態における、狭小路を移動する移動体１０の一例が示された平面図である。
例えば、本実施の形態においては、制御装置２００が第２アクチュエータ６０を制御することで、図１に示される第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂから、図５Ａに示される第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂに変化する。
図５Ａが示すように、制御装置２００が第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂの第２アクチュエータ６０を制御した結果、第１移動体１０ａの支持台４０は、第２移動体１０ｂの支持台４０よりも高い位置にある。さらに、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂの支持台４０が同じ角度で傾くように、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂの第２アクチュエータ６０が制御される。この結果、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂの積載部３０に固定された被搬送物５の傾きが変化している。つまり、制御装置２００が第２アクチュエータ６０を制御することで、被搬送物５の姿勢は、図１が示す状態から、図５Ａが示す状態へと変更されている。なお、図５Ｂにおいて、白抜きの領域は、移動経路であり、曲がり角を含む狭小路の例である。移動体１０は、白抜きの矢印（ｉｎ）から白抜きの矢印（ｏｕｔ）に向かって移動経路を移動する。なお、後述する図６Ｂも、図５Ｂと同様である。
図５Ｂの（ａ）は、被搬送物５の姿勢が変更されていない第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂが狭小路を移動する様子を示す平面図である。言い換えると、図５Ｂの（ａ）が示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂは、図１が示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂに相当する。
図５Ｂの（ｂ）は、被搬送物５の姿勢が変更された第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂが狭小路を移動する様子を示す平面図である。言い換えると、図５Ｂの（ｂ）が示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂは、図５Ａが示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂに相当する。図５Ｂの（ａ）及び図５Ｂの（ｂ）が示すように、被搬送物５の姿勢が変更されることで、被搬送物５のフットプリントが小さくなることがわかる。フットプリントとは、被搬送物５を平面視したときの、被搬送物５の占有面積である。
図５Ｂの（ａ）が示すように、被搬送物５の姿勢が変更されない状態で、移動体１０が狭小路に進入すると、被搬送物５のフットプリントが大きいため、被搬送物５が狭小路を構成する物体の一部である衝突点Ｃに接触する。このため、搬送システム１において、被搬送物５が破損するなどの問題が発生する。
一方で、図５Ｂの（ｂ）が示すように、搬送システム１において、第２アクチュエータ６０が制御されることで、被搬送物５の姿勢が変更され、第１移動体１０ａと第２移動体１０ｂとの距離を縮めることができる。その結果、被搬送物５のフットプリントが小さくなり、このように被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、狭小路においても、上記問題の発生を抑制することができる。
また、ステップＳ８０において、制御装置２００は、他の一例として、次の制御を行ってもよい。
制御装置２００は、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂのそれぞれにおける第１アクチュエータの少なくとも１つの制御を行う。この結果、制御装置２００は、第１移動体１０ａを平面視したときに、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂの少なくとも一方の進行方向と被搬送物５が跨る方向とがなす角度を変化させる。
図６Ａは、本実施の形態に係る第１アクチュエータ５０が制御された第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂを示す斜視図である。図６Ｂは、本実施の形態における、狭小路を移動する移動体１０の他の一例が示された平面図である。なお、図６Ｂにおいて、ドットの矢印は、第１移動体１０ａの進行方向である。
図６Ｂには、制御装置２００が第１アクチュエータ５０及び走行部２０を制御する前の第１移動体１０ａと進行方向とは点線で、制御した後の第１移動体１０ａと進行方向とは実線で記されている。また、図６Ｂには、被搬送物５が跨る方向Ｄが示されている。
例えば、本実施の形態においては、制御装置２００が第１移動体１０ａの第１アクチュエータ５０及び走行部２０を制御することで、図１に示される第１移動体１０ａ及び第２移動体から、図６Ａに示される第１移動体１０ａ及び第２移動体に変化する。
図６Ａが示すように、第１移動体１０ａは、第１移動体１０ａの第１アクチュエータ５０が積載部３０を回動させる軸を中心に、回転移動する。このとき、第１移動体１０ａの走行部２０も、同時に制御され、第１移動体１０ａの進行方向が変化する。一方で、第２移動体１０ｂ及び被搬送物５は、静止し、動かない。そのため、制御装置２００が第１アクチュエータ５０及び走行部２０を制御する前は、第１移動体１０ａの進行方向と被搬送物５が跨る方向Ｄとは平行であったが、制御装置２００が制御した後は、当該進行方向と被搬送物５が跨る方向Ｄとは平行ではない。言い換えると、制御装置２００が第１アクチュエータ５０及び走行部２０を制御することで、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂの少なくとも一方の進行方向と被搬送物５が跨る方向Ｄとがなす角度が変化している。
つまり、制御装置２００が第１アクチュエータ５０を制御することで、被搬送物５及び移動体１０の位置関係は、図１が示す状態から、図６Ａが示す状態へと変更されている。
図６Ｂの（ａ）は、被搬送物５及び移動体１０の位置関係が変更されていない第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂが狭小路を移動する様子を示す平面図である。言い換えると、図６Ｂの（ａ）が示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂは、図１が示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂに相当する。
図６Ｂの（ｂ）は、狭小路を移動中に、被搬送物５及び移動体１０の位置関係が変更される様子を示す平面図である。言い換えると、図６Ｂの（ｂ）の実線が示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂは、図６Ａが示す第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂに相当する。図６Ｂの（ａ）及び図６Ｂの（ｂ）が示すように、被搬送物５及び移動体１０の位置関係が変更されることで、移動体１０は、小回りが利き易くなるため自由に移動しやすくなる。
図６Ｂの（ａ）が示すように、被搬送物５及び移動体１０の位置関係が変更されない状態で、移動体１０が狭小路に進入すると、移動体１０の小回りが利きにくいため、被搬送物５が狭小路を構成する物体の一部である衝突点Ｃに接触する。このため、搬送システム１において、被搬送物５が破損するなどの問題が発生する。
一方で、図６Ｂの（ｂ）が示すように、搬送システム１において、第１アクチュエータ５０が制御されることで、被搬送物５及び移動体１０の位置関係が変更され、移動体１０は、小回りが利き易くなるため自由に移動しやすくなる。その結果、被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、狭小路においても、上記問題の発生を抑制することができる。
さらに、図４を用いて、ステップＳ９０について説明する。ステップＳ８０で、制御装置２００が第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０の制御を行うことで、移動体１０は、狭小路を通過することができる。その結果、移動体１０は、目的地に到着する（ステップＳ９０）。また、判定部２３０が移動体１０が狭小路を移動しないと判定した場合（ステップＳ６０でＮｏと判定された場合）も、移動体１０は、目的地に到着して、終了する。
また、ステップＳ４０で移動体１０が移動を開始してから、ステップＳ９０で移動体１０が目的地に到着するまで、ステップＳ５０〜ステップＳ８０の処理は、繰り返し行われてもよい。
また、図４では、ステップＳ６０で移動体１０が狭小路を移動するか否かが判定されたが、これに限らない。例えば、上述の、「被搬送物５の周辺に物体があるか否か」、「移動経路において、被搬送物５が接触するか否か」、「載置物に被搬送物５が接触するか否か」及び「建築物の構成物に被搬送物５が接触するか否か」の中から１つ以上が判定されてもよい。
［効果など］
以上説明したように、本実施の形態に係る搬送システム１は、被搬送物５を搬送する移動体１０と、移動体１０との間で通信可能な制御装置２００とを備える。移動体１０は、積載部３０と、支持台４０と、支持台４０と平行な平面に沿って、支持台４０に対して積載部３０を回動させる第１アクチュエータ５０と、走行部２０と、支持台４０の高さを変化させる第２アクチュエータ６０と、センサ７０と、通信部とを有する。制御装置２００は、通信部を介して取得した周辺環境情報に基づいて移動体１０を駆動させる移動体駆動情報を通信部に送信することで、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御を行う。
これにより、搬送システム１において、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御が行われることで、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
制御装置２００は、例えば、周辺環境情報に含まれる物体の情報に基づいて、被搬送物５と物体との距離が所定の距離以下か否かを判定する。さらに、制御装置２００は、判定結果に基づいて移動体駆動情報を送信し、周辺に位置する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、上記の制御を行う。
このように被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、被搬送物５が破損するなどの問題の発生を抑制することができる。
従って、被搬送物５を容易に搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る制御装置２００は、周辺環境情報に基づいて、移動体１０が移動する移動経路において、被搬送物５が接触すると判定した場合に、上記制御を行う。
これにより、制御装置２００は、周辺に位置する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
このように被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、より容易に、被搬送物５を搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る制御装置２００は、被搬送物５が接触すると判定した場合に、移動体１０及び被搬送物５を平面視したときに被搬送物５のフットプリントが小さくなるように、上記制御を行う。
これにより、制御装置２００は、被搬送物５のフットプリントが小さくなるように、上記の制御を行う。つまり、制御装置２００は、周辺に位置する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
このように被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、より容易に、被搬送物５を搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る制御装置２００は、周辺環境情報に基づいて、移動体１０の周辺に載置された載置物に被搬送物５が接触すると判定した場合に、上記制御を行う。
これにより、制御装置２００は、周辺に位置する載置物に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
このように被搬送物５は、周辺に位置する載置物に接触し難くなるため、搬送システム１は、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、より容易に、被搬送物５を搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る移動体１０は、建築物の内部で被搬送物５を搬送し、制御装置２００は、建築物に関する３次元ＣＡＤデータと周辺環境情報とに基いて、建築物の構成物に被搬送物５が接触すると判定した場合に、上記制御を行う。
これにより、例えば、３次元ＣＡＤデータに示される間取り図における所定の時点での移動体１０の位置が明らかになる。そのため、制御装置２００は、建築物の構成物に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
このように被搬送物５は、建築物の構成物に接触し難くなるため、搬送システム１は、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、より容易に、被搬送物５を搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る積載部３０は、脱気孔３３が形成された袋形状の袋体３１と、袋体３１の内部に充填された粉粒体３２とを含む。被搬送物５が袋体３１に押圧された状態で、脱気孔３３を介して内部が脱気されることで、被搬送物５と積載部３０とを固定する。
これにより、被搬送物５の形状に関わらず、被搬送物５と積載部３０とが固定される。よって、搬送システム１は、より安定して、被搬送物５を搬送することができる。
また、本実施の形態に係る搬送システム１は、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂを含む複数の移動体１０を備える。１つの被搬送物５は、第１移動体１０ａの積載部３０及び第２移動体１０ｂの積載部３０に跨って積載されて搬送される。制御装置２００は、周辺環境情報に基づいて、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂのそれぞれに、上記制御を行う。
これにより、搬送システム１において、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御が行われることで、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
制御装置２００は、例えば、周辺環境情報に含まれる物体の情報に基づいて、被搬送物５と物体との距離が所定の距離以下かを判定する。さらに、制御装置２００は、判定結果に基づいて移動体駆動情報を送信し、周辺に位置する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、上記の制御を行う。
このように被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、被搬送物５を容易に搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る制御装置２００は、周辺環境情報に基づいて、さらに、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂが狭小路を移動すると判定した場合に、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂのそれぞれに、上記制御を行う。
これにより、制御装置２００は、狭小路を構成する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。なお、移動体１０が狭小路を移動する場合とは、被搬送物５が狭小路を構成する物体（例えば構成物である壁又は載置物など）に接触する可能性が高い場合である。
このように被搬送物５は、狭小路を構成する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、狭小路においても、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、より容易に、被搬送物５を搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る制御装置２００は、周辺環境情報に基づいて、さらに、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂのそれぞれにおける第１アクチュエータ５０の少なくとも１つの制御を行う。さらに、制御装置２００は、第１移動体１０ａを平面視したときに、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂの少なくとも一方の進行方向と被搬送物５が跨る方向Ｄとがなす角度を変化させる。
これにより、被搬送物５及び移動体１０の位置関係が変更され、移動体１０は、小回りが利き易くなるため自由に移動しやすくなる。その結果、被搬送物５が狭小路を構成する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、狭小路においても、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、より容易に、被搬送物５を搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る制御装置２００は、周辺環境情報に基づいて、さらに、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂのそれぞれにおける第２アクチュエータ６０を制御する。制御装置２００は、第１移動体１０ａの支持台４０の高さと第２移動体１０ｂの支持台４０の高さとを変更し、被搬送物５の傾きを変化させる。
これにより、被搬送物５の姿勢が変更され、第１移動体１０ａと第２移動体１０ｂとの距離を縮めることができ、被搬送物５のフットプリントが小さくなる。その結果、被搬送物５が狭小路を構成する物体に接触し難くなるため、搬送システム１は、狭小路においても、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、より容易に、被搬送物５を搬送することができる搬送システム１が実現される。
また、本実施の形態に係る移動体１０は、被搬送物５を搬送する移動体である。移動体１０は、積載部３０と、支持台４０と、支持台４０と平行な平面に沿って、支持台４０に対して積載部３０を回動させる第１アクチュエータ５０と、走行部２０と、支持台４０の高さを変化させる第２アクチュエータ６０と、センサ７０と、通信部とを有する。さらに、移動体１０との間で通信可能な制御装置２００が通信部を介して取得した周辺環境情報に基づいて移動体１０を駆動させる移動体駆動情報を通信部に送信することで、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つは、制御される。
このように、移動体１０において、移動体駆動情報に基づいて、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つが制御される。これにより、移動体１０は、周辺に位置する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
よって、被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、移動体１０は、狭小路においても、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、被搬送物５を容易に搬送することができる移動体１０が実現される。
また、本実施の形態に係る制御装置２００は、移動体１０との間で通信可能である。移動体１０は、積載部３０と、支持台４０と、支持台４０と平行な平面に沿って、支持台４０に対して積載部３０を回動させる第１アクチュエータ５０と、走行部２０と、支持台４０の高さを変化させる第２アクチュエータ６０と、センサ７０と、通信部とを有する。制御装置２００は、通信部を介して取得した周辺環境情報に基づいて移動体１０を駆動させる移動体駆動情報を通信部に送信することで、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御を行う。
このように、制御装置２００は、移動体駆動情報に基づいて、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０のうち少なくとも１つの制御を行う。これにより、制御装置２００は、周辺に位置する物体に被搬送物５が接触するのを避けるように、被搬送物５の姿勢を変えることができる。
よって、被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなるため、制御装置２００は、狭小路においても、上記問題の発生を抑制することができる。
従って、被搬送物５を容易に搬送することができる制御装置２００が実現される。
（その他の実施の形態）
以上、実施の形態に係る搬送システム等について説明したが、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。
本実施の形態においては、搬送システム１は、第１移動体１０ａ及び第２移動体１０ｂを含む複数の移動体１０と、制御装置２００とを備えたが、これに限らない。
例えば、搬送システム１は、制御装置２００と、１つの移動体１０とを備えるシステムであってもよい。つまり、１つの移動体１０が１つの被搬送物５を搬送してもよい。
図７は、実施の形態の他の例の移動体１０を示す斜視図である。
実施の形態の他の例においては、制御装置は、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０を制御することで、被搬送物５の姿勢が変更されてもよい。例えば、第２アクチュエータ６０が伸縮することで、支持台４０の傾きが変化してもよい。このように、第２アクチュエータ６０が制御された結果、図７が示すように、被搬送物５の姿勢が変更されてもよい。具体的には、図７の（ａ）が示す被搬送物５のフットプリントより、図７の（ｂ）が示す被搬送物５のフットプリントが小さくなるため、被搬送物５は、周辺に位置する物体に接触し難くなる。これにより、搬送システム１は、被搬送物５が破損するなどの問題の発生を抑制することができる。
図７の（ｂ）においては、走行部２０の連結体２３の１つが回転方向Ｒ２に従って、回転し、車輪２１の１つの向きが回転している例が示されている。このように車輪２１の向きが変更されることで、走行部２０は、走行する方向を変更することができる。
さらに、その他の例として、搬送システムは、第１移動体と、第２移動体と、第３移動体と、第４移動体と、制御装置とを備えてもよい。この場合、第１移動体及び第２移動体が１つの第１被搬送物を搬送し、第３移動体及び第４移動体が１つの第２被搬送物を搬送してもよい。
また、図４が示すように、ステップＳ２０において、決定部２５０によって、移動経路が決定されたがこれに限らない。
例えば、ユーザが受付装置を操作しながら、移動体１０を移動させるように制御してもよい。
なお、ステップＳ２０及びステップＳ３０において、つまりは、移動体１０が移動を開始する前に、次の処理がなされてもよい。判定部２３０は、３次元ＣＡＤデータと、移動経路に関する情報である移動体経路情報と、記憶部２４０に記憶されている被搬送物情報とに基いて、当該移動経路の所定の地点において、被搬送物５が物体に接触するか否かを判定してもよい。具体的には、判定部２３０は、移動経路の道幅と、被搬送物５の全長とから、当該移動経路の所定の地点において、被搬送物５が物体に接触するか否かを判定してもよい。さらに、決定部２５０は、当該判定結果に基づいて、移動体駆動情報を経路の所定の地点において、被搬送物５が物体に接触するのを避けるための移動体駆動情報を決定して出力する。
すなわち、移動体１０が移動を開始する（ステップＳ４０）前の時点で、移動体駆動情報と、移動体経路情報が送受信されてもよい。この場合、移動体１０が当該移動経路の所定の地点に到達すると、制御装置２００は、移動体駆動情報に基づいて、第１アクチュエータ５０及び第２アクチュエータ６０の少なくとも１つの制御を行う。
なお、各図が示すように、１つの被搬送物５は、移動体１０に積載されて搬送されたが、これに限らない。例えば、複数の被搬送物５が移動体１０に積載されて搬送されてもよい。
また、上記実施の形態において、各構成要素は、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
また、各構成要素は、ハードウェアによって実現されてもよい。例えば、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。
また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
例えば、本発明は、制御システムなどのコンピュータが実行する制御方法として実現されてもよいし、このような制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。また本発明は、このようなプログラムが記録されたコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体として実現されてもよい。
その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。
１ 搬送システム
５ 被搬送物
１０ 移動体
１０ａ 第１移動体
１０ｂ 第２移動体
２０ 走行部
２１ 車輪
２２ 板体
２３ 連結体
３０ 積載部
３１ 袋体
３２ 粉粒体
３３ 脱気孔
４０ 支持台
５０ 第１アクチュエータ
６０ 第２アクチュエータ
７０ センサ
８０ 第１通信部
９０ 移動体制御部
２００ 制御装置
２１０ 第２通信部
２２０ 取得部
２３０ 判定部
２４０ 記憶部
２４１ 参照データ
２５０ 決定部
２６０ 出力部
３００ 受付装置
４００ 表示装置
Ｃ 衝突点
Ｄ 跨る方向
Ｅ 伸縮方向
Ｐ 真空ポンプ
Ｒ１ 回転方向
Ｒ２ 回転方向

Claims (12)

  1. 被搬送物を搬送する移動体と、
    前記移動体との間で通信可能な制御装置とを備え、
    前記移動体は、
    前記被搬送物が積載される積載部と、
    前記積載部を支持する支持台と、
    前記支持台と平行な平面に沿って、前記支持台に対して前記積載部を回動させる第１アクチュエータと、
    前記移動体を走行させる走行部と、
    前記支持台の高さを変化させる第２アクチュエータと、
    前記移動体の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得するセンサと、
    前記センサが取得した前記周辺環境情報を前記制御装置に送信する通信部とを有し、
    前記制御装置は、前記通信部を介して取得した前記周辺環境情報に基づいて前記移動体を駆動させる移動体駆動情報を前記通信部に送信することで、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータのうち少なくとも１つの制御を行う
    搬送システム。
  2. 前記制御装置は、前記周辺環境情報に基づいて、前記移動体が移動する移動経路において、前記被搬送物が接触すると判定した場合に、前記制御を行う
    請求項１に記載の搬送システム。
  3. 前記制御装置は、前記被搬送物が接触すると判定した場合に、前記移動体及び前記被搬送物を平面視したときに前記被搬送物のフットプリントが小さくなるように、前記制御を行う
    請求項１又は２に記載の搬送システム。
  4. 前記制御装置は、前記周辺環境情報に基づいて、前記移動体の周辺に載置された載置物に前記被搬送物が接触すると判定した場合に、前記制御を行う
    請求項１〜３のいずれか１項に記載の搬送システム。
  5. 前記移動体は、建築物の内部で前記被搬送物を搬送し、
    前記制御装置は、前記建築物に関する３次元ＣＡＤデータと前記周辺環境情報とに基いて、前記建築物の構成物に前記被搬送物が接触すると判定した場合に、前記制御を行う
    請求項１〜４のいずれか１項に記載の搬送システム。
  6. 前記積載部は、
    脱気孔が形成された袋形状の袋体と、
    前記袋体の内部に充填された粉粒体とを含み、
    前記被搬送物が前記袋体に押圧された状態で、前記脱気孔を介して前記内部が脱気されることで、前記被搬送物と前記積載部とを固定する
    請求項１〜５のいずれか１項に記載の搬送システム。
  7. 第１移動体及び第２移動体を含む複数の前記移動体を備え、
    １つの前記被搬送物は、前記第１移動体の前記積載部及び前記第２移動体の前記積載部に跨って積載されて搬送され、
    前記制御装置は、前記周辺環境情報に基づいて、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれに、前記制御を行う
    請求項１〜６のいずれか１項に記載の搬送システム。
  8. 前記制御装置は、前記周辺環境情報に基づいて、さらに、前記第１移動体及び前記第２移動体が狭小路を移動すると判定した場合に、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれに、前記制御を行う
    請求項７に記載の搬送システム。
  9. 前記制御装置は、前記周辺環境情報に基づいて、さらに、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれにおける前記第１アクチュエータの少なくとも１つの制御を行い、前記第１移動体を平面視したときに、前記第１移動体及び前記第２移動体の少なくとも一方の進行方向と前記被搬送物が跨る方向とがなす角度を変化させる
    請求項７又は８に記載の搬送システム。
  10. 前記制御装置は、前記周辺環境情報に基づいて、さらに、前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれにおける前記第２アクチュエータを制御し、前記第１移動体の前記支持台の高さと前記第２移動体の前記支持台の高さとを変更し、前記被搬送物の傾きを変化させる
    請求項７又は８に記載の搬送システム。
  11. 被搬送物を搬送する移動体であって、
    前記移動体は、
    前記被搬送物が積載される積載部と、
    前記積載部を支持する支持台と、
    前記支持台と平行な平面に沿って、前記支持台に対して前記積載部を回動させる第１アクチュエータと、
    前記移動体を走行させる走行部と、
    前記支持台の高さを変化させる第２アクチュエータと、
    前記移動体の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得するセンサと、
    前記移動体との間で通信可能な制御装置に、前記センサが取得した前記周辺環境情報を送信する通信部とを有し、
    前記制御装置が前記通信部を介して取得した前記周辺環境情報に基づいて前記移動体を駆動させる移動体駆動情報を前記通信部に送信することで、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータのうち少なくとも１つは、制御される
    移動体。
  12. 被搬送物を搬送する移動体との間で通信可能な制御装置であって、
    前記移動体は、
    前記被搬送物が積載される積載部と、
    前記積載部を支持する支持台と、
    前記支持台と平行な平面に沿って、前記支持台に対して前記積載部を回動させる第１アクチュエータと、
    前記移動体を走行させる走行部と、
    前記支持台の高さを変化させる第２アクチュエータと、
    前記移動体の周辺環境の情報である周辺環境情報を取得するセンサと、
    前記センサが取得した前記周辺環境情報を前記制御装置に送信する通信部とを有し、
    前記制御装置は、前記通信部を介して取得した前記周辺環境情報に基づいて前記移動体を駆動させる移動体駆動情報を前記通信部に送信することで、前記第１アクチュエータ及び前記第２アクチュエータのうち少なくとも１つの制御を行う
    制御装置。
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