JP2021071753A - 管理システム、管理方法、及び管理プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
まず、図1及び図2を参照して、本実施形態に係る管理システム90の構成を説明する。本実施形態に係る管理システム90は、自動運転支援センタが自動走行する自動運転車と定期的に通信することで当該自動運転車の車両状態を管理するものである。本実施形態に係る管理システム90は、一例として図1に示すように、ネットワーク80に各々アクセス可能とされた、センタ側装置10と、複数の車両側装置20と、複数の携帯端末40と、オペレータ装置50と、を含む。なお、センタ側装置10、車両側装置20及びオペレータ装置50の例としては、パーソナルコンピュータ及びサーバコンピュータ等の汎用の情報処理装置が挙げられる。また、携帯端末40の例としては、スマートフォン、タブレット端末、PDA(Personal Digital Assistant、携帯情報端末)、ノートブック型パーソナルコンピュータ等の携帯型で、かつ、無線通信可能な端末が挙げられる。
本第2実施形態では、途絶した通信が復旧する見込みの地点(通信復旧見込み地点)までの道程で支援者による支援が必要になる度合いが予め定められたレベル以下である場合、自動走行を継続する場合の形態例について説明する。なお、本実施形態に係る管理システム90の構成は、上記第1実施形態に係る構成(図1、図2参照。)と同一であるので、ここでの説明は省略する。
本第3実施形態では、主として、通信状況情報を効果的に用いることにより、現地スタッフへの連絡を迅速に行うことができるようにする場合等の形態例について説明する。なお、本実施形態に係る管理システム90の構成は、上記第1実施形態に係る構成(図1、図2参照。)と同一であるので、ここでの説明は省略する。
本第4実施形態では、主として、通信が途絶している状況で自動走行を継続する場合に自動運転車の走行速度を通常より低下させる場合等の形態例について説明する。まず、図19を参照して、本第4実施形態に係る管理システム90のハードウェア構成について説明する。なお、図19における図1と同一の構成要素については図1と同一の符号を付して、その説明を省略する。
11C センタ側送信部、11D センタ側決定部、11E 要求部、11F 連絡部、
11G 設定部、12 メモリ、13 記憶部、13A センタ側通信プログラム、
13B 通信状況情報送信プログラム、13C センタ側通信途絶プログラム、
13D 通信状況情報データベース、14 入力部、15 表示部、
16 媒体読み書き装置、17 記録媒体、18 通信I/F部、20 車両側装置、
21 CPU、21A 車両側送信部、21B 車両側受信部、21C 車両側決定部、
21D 停止部、21E 速度制御部、22 メモリ、23 記憶部、
23A 車両側通信プログラム、23B 通信状況情報受信プログラム、
23C 車両側通信途絶プログラム、24 入力部、25 表示部、
26 媒体読み書き装置、27 記録媒体、28 無線通信部、29 位置検出部、
40 携帯端末、41 CPU、41A 処理部、42 メモリ、43 記憶部、
44 入力部、45 表示部、48 無線通信部、50 オペレータ装置、
51 CPU、52 メモリ、53 記憶部、54 入力部、55 表示部、
58 通信I/F部、60 外界センサ、80 ネットワーク、90 管理システム
Claims (24)
- 自動運転支援センタが自動走行する自動運転車と定期的に通信することで前記自動運転車の車両状態を管理する管理システム(90)であって、
前記自動運転車に設けられ、前記自動運転支援センタとの通信が途絶した場合に、前記管理システムによる管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な各位置における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信の状況を示す情報である通信状況情報に基づいて、自動走行を継続するか否かを決定する車両側決定部(21C)を備えた車両側装置(20)と、
前記自動運転支援センタに設けられ、前記自動運転車との通信が途絶した場合に、前記通信状況情報に基づいて、前記自動運転車に対する支援を行う支援者に連絡するか否かを決定するセンタ側決定部(11D)を備えたセンタ側装置(10)と、
を含む管理システム。 - 前記車両側装置は、
自身が設けられた前記自動運転車の走行位置を示す位置情報を含むプローブ情報を前記センタ側装置に送信する車両側送信部(21A)、を更に備え、
前記センタ側装置は、
前記車両側送信部によって送信されたプローブ情報を受信するセンタ側受信部(11A)と、
前記センタ側受信部によって受信されたプローブ情報に含まれる位置情報を、通信が成功した通信実績情報として管理する管理部(11B)と、
前記管理部によって管理されている前記通信実績情報を、前記車両側装置に送信するセンタ側送信部(11C)と、を更に備え、
前記通信状況情報は、前記通信実績情報を含む、
請求項1に記載の管理システム。 - 前記センタ側送信部は、前記通信実績情報を送信する際に、当該通信実績情報の送信先となる前記自動運転車の走行位置と走行ルートに基づいて、当該走行ルートの地点で通信が可能と予測される直近の地点情報のみを送信する、
請求項2に記載の管理システム。 - 前記通信状況情報は、前記管理対象領域内における地理的情報から判断可能な前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信が不安定となる領域を示す情報である不安定領域情報を含む、
請求項1〜請求項3の何れか1項に記載の管理システム。 - 前記車両側決定部は、自身が設けられた前記自動運転車の走行ルート及び前記通信状況情報に基づいて、途絶した通信が復旧すると見込まれる期間である車両側見込み期間を導出し、導出した車両側見込み期間が予め定められた期間以内である場合、自動走行を継続すると決定する、
請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の管理システム。 - 前記車両側決定部は、前記車両側見込み期間が前記予め定められた期間以内であり、かつ、予め定められたセンサによるセンシングの結果に応じて安全に走行可能と判断した場合、自動走行を継続すると決定する、
請求項5に記載の管理システム。 - 前記車両側決定部は、自身が設けられた前記自動運転車の走行ルート及び前記通信状況情報に基づいて、途絶した通信が復旧する見込みの地点までの道程で前記自動運転支援センタからの支援が必要になる度合いが予め定められたレベル以下である場合、自動走行を継続すると決定する、
請求項1〜請求項4の何れか1項に記載の管理システム。 - 前記車両側決定部は、前記道程が、横断歩道がない道程、歩車分離道路である道程、及び乗降地点がない道程、の少なくとも1つの道程である場合、前記支援が必要になる度合いが前記レベル以下であると判断する、
請求項7に記載の管理システム。 - 前記車両側決定部は、自身が設けられた前記自動運転車の走行ルート及び前記通信状況情報に基づいて、途絶した通信が復旧すると見込まれる期間である車両側見込み期間を導出し、導出した車両側見込み期間が予め定められた期間以内であり、かつ、前記走行ルート及び前記通信状況情報に基づいて、途絶した通信が復旧する見込みの地点までの道程で支援が必要になる度合いが予め定められたレベル以下である場合、自動走行を継続すると決定する、
請求項5又は請求項7に記載の管理システム。 - 前記車両側装置は、
前記通信が途絶した状態で自動走行を継続している場合で、かつ、当該通信の復旧見込み地点に到達しても当該通信が復旧しない場合、前記自動走行を停止させる停止部(21D)、を更に備える、
請求項1〜請求項9の何れか1項に記載の管理システム。 - 前記センタ側決定部は、通信が途絶した前記自動運転車の走行ルート及び前記通信状況情報に基づいて、途絶した通信が復旧すると見込まれる期間であるセンタ側見込み期間を導出し、導出したセンタ側見込み期間が予め定められた期間以内である場合、前記支援者に連絡しないと決定する、
請求項1〜請求項10の何れか1項に記載の管理システム。 - 前記センタ側決定部は、前記センタ側見込み期間が経過しても前記自動運転車との通信が復旧しない場合、前記支援者に連絡すると決定する、
請求項11に記載の管理システム。 - 前記センタ側装置は、
前記センタ側決定部が前記支援者に連絡しないと決定した後に前記支援者に連絡すると決定した場合、前記支援者に前記自動運転車との通信が途絶した地点、及び途絶している期間に前記自動運転車が走行したと考えられる経路の少なくとも一方を示す途絶関連情報を連絡する連絡部(11F)、を更に備える、
請求項12に記載の管理システム。 - 前記車両側装置は、
前記自動運転車が、前記自動運転支援センタとの通信が途絶している期間に自動走行を継続する場合、当該期間以前と比較して走行速度を低下させるように制御する速度制御部(21E)、を更に備える、
請求項1〜請求項13の何れか1項に記載の管理システム。 - 前記センタ側装置は、
前記通信が途絶した前記自動運転車との通信が復旧した場合、当該通信が途絶していた期間中の当該自動運転車の走行状態を示す走行状態情報を当該自動運転車に要求する要求部(11E)、を更に備える、
請求項1〜請求項14の何れか1項に記載の管理システム。 - 前記センタ側装置は、
前記要求部による要求に応じて前記自動運転車から得られた前記走行状態情報が示す走行状態に異常があるか否かを前記支援者に確認させ、異常がない場合、前記通信が途絶していた期間中に前記自動運転車が走行した区間である通信途絶区間を、前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信が不安定となる領域を示す情報である不安定領域情報に含める設定を行う設定部(11G)、を更に備える、
請求項15に記載の管理システム。 - 前記設定部は、前記通信途絶区間を走行する他の前記自動運転車との通信が途絶しなかった場合、前記不安定領域情報から当該通信途絶区間を除外する設定を行う、
請求項16に記載の管理システム。 - 前記設定部は、前記走行状態に異常があると予測される場合のみ、前記走行状態情報が示す走行状態に異常があるか否かを前記支援者に確認させる、
請求項16又は請求項17に記載の管理システム。 - 自動運転支援センタが自動走行する自動運転車と定期的に通信することで前記自動運転車の車両状態を管理する管理システムで用いられる管理方法であって、
前記自動運転支援センタと前記自動運転車との通信が途絶した場合に、前記管理システムによる管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な各位置における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信の状況を示す情報である通信状況情報に基づいて、自動走行を継続するか否か、及び、前記自動運転車に対する支援を行う支援者に連絡するか否かを決定する、
管理方法。 - 前記自動運転車の走行ルート及び前記通信状況情報に基づいて、途絶した通信が復旧すると見込まれる期間である車両側見込み期間を導出し、導出した車両側見込み期間が予め定められた期間以内である場合、自動走行を継続すると決定する、
請求項19に記載の管理方法。 - 前記車両側見込み期間が前記予め定められた期間以内であり、かつ、予め定められたセンサによるセンシングの結果に応じて安全に走行可能と判断した場合、自動走行を継続すると決定する、
請求項20に記載の管理方法。 - 前記自動運転車の走行ルート及び前記通信状況情報に基づいて、途絶した通信が復旧すると見込まれる期間であるセンタ側見込み期間を導出し、導出したセンタ側見込み期間が予め定められた期間以内である場合、前記支援者に連絡しないと決定する、
請求項19に記載の管理方法。 - 前記センタ側見込み期間が経過しても前記自動運転車との通信が復旧しない場合、前記支援者に連絡すると決定する、
請求項22に記載の管理方法。 - 自動運転支援センタが自動走行する自動運転車と定期的に通信することで前記自動運転車の車両状態を管理する管理システムで用いられる管理プログラムであって、
前記自動運転支援センタと前記自動運転車との通信が途絶した場合に、前記管理システムによる管理対象領域内の前記自動運転車が走行可能な各位置における前記自動運転支援センタと前記自動運転車との間の通信の状況を示す情報である通信状況情報に基づいて、自動走行を継続するか否か、及び、前記自動運転車に対する支援を行う支援者に連絡するか否かを決定する、
処理をコンピュータに実行させるための管理プログラム。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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