JP2021071377A5 - 処理システム、処理装置、処理方法、プログラム、及び記憶媒体 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、処理システム、処理装置、処理方法、プログラム、及び記憶媒体に関する。

本発明が解決しようとする課題は、溶接対象に関するデータの精度を向上できる、処理システム、処理装置、処理方法、プログラム、及び記憶媒体を提供することである。

Claims (22)

1. 互いに交差する第１方向及び第２方向に配列された複数の検出素子を含み、溶接対象に向けた超音波の送信及び反射波の検出を含む探査を実行する検出器から、前記反射波の検出結果を受信し、
   前記検出結果から、前記溶接対象の前記第１方向及び前記第２方向に沿った複数の点で接合および未接合を判定する第１判定を実行し、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果に基づいて、前記第１判定の結果の適否を判定する第２判定を実行する、
   処理装置を備えた処理システム。
2. 前記処理装置は、前記第２判定において、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果に基づいて第１評価値を算出し、
   前記第１評価値と、過去の前記第１評価値と、を用いて前記第１判定の結果の適否を判定する、
   請求項１記載の処理システム。
3. 前記処理装置は、前記第２判定において、
   複数の前記過去の第１評価値に基づいて第２評価値を算出し、
   前記第１評価値と前記第２評価値との差を第１閾値と比較することで、前記第１判定の結果の適否を判定する、
   請求項２記載の処理システム。
4. 前記処理装置は、前記第２判定において、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果が、第１モデルによって第１カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を適切と判定し、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果が、前記第１モデルによって第２カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を不適切と判定する、
   請求項１記載の処理システム。
5. 前記検出器をさらに備え、
   前記処理装置が前記第１判定の結果を不適切と判定したとき、前記検出器は、前記溶接対象への前記探査を再度実行する請求項１〜４のいずれか１つに記載の処理システム。
6. 前記処理装置は、前記第１判定の結果に基づいて前記溶接対象における溶接の良否を判定し、
   前記処理装置が、前記溶接を良好と判定し、且つ前記第１判定の結果を不適切と判定したとき、前記検出器は、第１条件において前記溶接対象への前記探査を再度実行し、
   前記処理装置が、前記溶接を不良と判定し、且つ前記第１判定の結果を不適切と判定したとき、前記検出器は、第２条件において前記溶接対象への前記探査を再度実行する請求項５記載の処理システム。
7. 前記検出器をさらに備え、
   前記処理装置は、前記第２判定において、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果が、第１モデルによって第１カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を適切と判定し、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果が、前記第１モデルによって第２カテゴリ又は第３カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を不適切と判定し、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果が、前記第１モデルによって前記第２カテゴリに区分されたとき、前記検出器は、第１条件において前記溶接対象への前記探査を再度実行し、
   前記検出結果又は前記第１判定の結果が、前記第１モデルによって前記第３カテゴリに区分されたとき、前記検出器は、第２条件において前記溶接対象への前記探査を再度実行する請求項１記載の処理システム。
8. 前記処理装置は、前記第１判定の結果に基づいて前記溶接対象に関するデータを導出し、
   前記第１判定の結果が適切と判定されたとき、前記処理装置は、前記データを採用する請求項１〜７のいずれか１つに記載の処理システム。
9. 前記データは、前記第１領域に対応する溶接部の面積、前記溶接部の径、及び前記溶接対象における溶接の良否の判定結果の少なくともいずれかを含む請求項８記載の処理システム。
10. 前記溶接対象にカプラントを塗布する塗布装置をさらに備え、
    前記検出器は、前記カプラントが塗布された前記溶接対象へ接触される請求項５〜７のいずれか１つに記載の処理システム。
11. 先端に前記検出器が設けられたアームと、
    前記検出器及び前記アームを制御する制御装置と、
    をさらに備え、
    前記制御装置は、前記アームを駆動させて前記検出器を前記溶接対象に接触させる請求項５〜７のいずれか１つに記載の処理システム。
12. 撮像装置をさらに備え、
    前記撮像装置は、前記溶接対象を撮影して画像を取得し、
    前記制御装置は、前記画像に基づいて前記溶接対象における溶接部の位置を検出し、検出された前記位置へ前記検出器を接触させる請求項１１記載の処理システム。
13. 互いに交差する第１方向及び第２方向に配列された複数の検出素子を含み、溶接対象に向けた超音波の送信及び反射波の検出を含む探査を実行する検出器から、前記反射波の検出結果を受信し、
    前記検出結果から、前記溶接対象の前記第１方向及び前記第２方向に沿った複数の点で接合および未接合を判定する第１判定を実行し、
    前記検出結果又は前記第１判定の結果に基づいて、前記第１判定の結果の適否を判定する第２判定を実行する、
    処理装置。
14. 互いに交差する第１方向及び第２方向に配列された複数の検出素子を含み、溶接対象に向けた超音波の送信及び反射波の検出を含む探査を実行する検出器から、前記反射波の検出結果を受信し、
    前記検出結果から、前記溶接対象の前記第１方向及び前記第２方向に沿った複数の点で接合および未接合を判定する第１判定を実行し、
    前記検出結果又は前記第１判定の結果に基づいて、前記第１判定の結果の適否を判定する第２判定を実行する、
    処理方法。
15. 前記第２判定において、前記検出結果又は前記第１判定の結果に基づいて第１評価値を算出し、前記第１評価値と、過去の前記第１評価値と、を用いて前記第１判定の結果の適否を判定する請求項１４記載の処理方法。
16. 前記第２判定において、前記検出結果又は前記第１判定の結果が、第１モデルによって第１カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を適切と判定し、前記検出結果又は前記第１判定の結果が、前記第１モデルによって第２カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を不適切と判定する請求項１４記載の処理方法。
17. 前記第１判定の結果が不適切と判定されたとき、前記検出器を用いて前記溶接対象への前記探査を再度実行する請求項１４〜１６のいずれか１つに記載の処理方法。
18. コンピュータに、
    互いに交差する第１方向及び第２方向に配列された複数の検出素子を含み、溶接対象に向けた超音波の送信及び反射波の検出を含む探査を実行する検出器から、前記反射波の検出結果を受信させ、
    前記検出結果から、前記溶接対象の前記第１方向及び前記第２方向に沿った複数の点で接合および未接合を判定する第１判定を実行させ、
    前記検出結果又は前記第１判定の結果に基づいて、前記第１判定の結果の適否を判定する第２判定を実行させる、
    プログラム。
19. 前記第２判定において、前記コンピュータに、
    前記検出結果又は前記第１判定の結果に基づいて第１評価値を算出させ、
    前記第１評価値と、過去の前記第１評価値と、を用いて前記第１判定の結果の適否を判定させる、
    請求項１８記載のプログラム。
20. 前記第２判定において、前記コンピュータに、
    前記検出結果又は前記第１判定の結果が、第１モデルによって第１カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を適切と判定させ、
    前記検出結果又は前記第１判定の結果が、前記第１モデルによって第２カテゴリに区分されたとき、前記第１判定の結果を不適切と判定させる、
    請求項１８記載のプログラム。
21. 前記第１判定の結果が不適切と判定されたとき、前記コンピュータに、前記検出器を用いた前記溶接対象への前記探査を再度実行させる請求項１８〜２０のいずれか１つに記載のプログラム。
22. 請求項１８〜２１のいずれか１つに記載のプログラムを記憶した記憶媒体。