JP2021066592A - 運搬制御装置、運搬制御方法、プログラム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、同実施形態による運搬制御装置を用いた運搬制御システムの概要を示す第一の図である。
図1で示すように運搬制御装置1は運搬ロボット2に設けられている。運搬ロボット2は、運搬制御装置1とカメラ3とを備え、運搬制御装置1の制御に基づいて運搬ロボット2の車輪や操舵装置が駆動することにより、運搬対象物である荷物Oの運搬のために運搬元から運搬先へ移動する。
運搬制御装置1は制御指示情報が示す地図情報に基づいて運搬先までの経路を認識し当該経路を移動する(2a)。運搬制御装置1は移動中にカメラ3が撮影して生成した画像を取得し、運搬先の位置に台車を配置できるかを判定する(2b)。運搬制御装置1は、運搬先の配置位置に台車を配置する運搬制御を行った後、連結機構4を切り離す(2c)。運搬制御装置1は、その後、次の荷物を運搬するための所定の位置(元の場所など)に移動する(2d)。
図3で示すように運搬制御装置1は、管理サーバ10と通信接続を行う。運搬制御装置1は、荷物Oの運搬制御を行った結果、運搬対象となった荷物Oの識別情報と当該荷物Oの状態を示す状態情報とを出力先である管理サーバ10へ送信する。状態情報とは、荷物Oの現在位置、移動完了時刻などを含む情報である。
図4で示すように、運搬制御装置1は、CPU(Central Processing Unit)101、ROM(Read Only Memory)102、RAM(Random Access Memory)103、データベース104、通信モジュール105等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。なお管理サーバ10も同様のハードウェア構成を備えたコンピュータである。
運搬制御装置1は、予め記憶する運搬制御プログラムを起動する。これにより、運搬制御装置は、取得部11、制御部12の機能を発揮する。
取得部は、荷物Oに関する制御指示情報を取得する。
制御部12は、荷物Oの運搬可能な状態に自装置を制御する。制御部12は、荷物Oの運搬可能な状態に自装置を備えた運搬ロボット2を制御した後に、制御指示情報に基づいて荷物Oの運搬制御を行う。
運搬制御装置1の取得部11は、所定の運搬元の位置に移動するよう指示する制御指示情報を、管理サーバ10から取得する(ステップS101)。取得部11は制御指示情報を制御部12へ出力する。制御部12は、運搬ロボット2を運搬元の位置に移動する移動制御を行う(ステップS102)。これにより運搬ロボット2が運搬元に位置に移動する。
次に、運搬制御装置1が運搬ロボット2を運搬制御している際の処理について説明する。
上述したように運搬制御装置1の制御部12は、経路情報に基づいて運搬ロボット2の運搬制御を行う。制御部12は運搬制御をおこなっている間、カメラ3を制御して所定の間隔で画像を取得する(ステップS201)。制御部12は、画像情報を解析し、経路近傍の柱や棚に掛けられている制御札Cが画像中に含まれるかを上述の処理と同様に判定する(ステップS202)。制御部12は、画像中に制御札Cが含まれる場合には、その制御札Cに印字された制御修正指示情報を検出する(ステップS203)。
図9は本実施形態による最小構成の運搬制御装置による処理フローを示す図である。
運搬制御装置1は、取得部11、制御部12を少なくとも備える。
取得部11は、運搬対象物に付された制御指示情報を取得する(ステップS301)。
制御部12は、制御指示情報の読み取り後に運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する(ステップS302)。制御部12は、運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御した後に、制御指示情報に基づいて運搬対象物の運搬制御を行う(ステップS303)。
2・・・運搬ロボット
3・・・カメラ
4・・・連結機構
5・・・台車
O・・・荷物(運搬対象物)
B,C・・・制御札
11・・・取得部
12・・・制御部
Claims (8)
- 運搬対象物に付された制御指示情報を取得する取得部と、
前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行う
運搬制御装置。 - 前記取得部は、前記運搬対象物に関する制御指示情報を読み取る
請求項1に記載の運搬制御装置。 - 前記制御部は、前記制御指示情報を取得する前に、前記運搬対象物に付された制御指示情報を読み取る読取位置に移動する
請求項1または請求項2に記載の運搬制御装置。 - 前記取得部は、前記運搬対象物に関する制御修正指示情報を、前記運搬制御を行う間に取得し、
前記制御部は、前記制御修正指示情報に基づいて前記運搬制御を修正する
請求項1から請求項3の何れか一項に記載の運搬制御装置。 - 前記制御修正指示情報は、前記運搬制御における移動の停止、スピードの変更、クラクションの鳴動、経路の変更の少なくとも一つを示す指示情報である
請求項4に記載の運搬制御装置。 - 前記制御部は、前記運搬対象物の運搬制御を行った結果、前記運搬対象物の識別情報と当該運搬対象物の状態を示す状態情報とを出力先へ出力する
請求項1から請求項5の何れか一項に記載の運搬制御装置。 - 運搬対象物に付された制御指示情報を取得し、
前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御し、
前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行う
運搬制御方法。 - 運搬制御装置のコンピュータを、
運搬対象物に付された制御指示情報を取得する手段、
前記運搬対象物の運搬可能な状態に運搬装置を制御する手段、として機能させ、
前記運搬装置を制御する手段は、さらに、前記運搬対象物の運搬可能な状態に前記運搬装置を制御した後に、前記制御指示情報に基づいて前記運搬対象物の運搬制御を行う
として機能させるプログラム。
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