JP2021064178A - システム、視線誘導装置、車載装置、情報取得方法、および、コンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】視線誘導装置を含むシステムにおいて、事故の発生を抑制する技術を提供する。【解決手段】道路５に設置される視線誘導装置１０と、車両６に搭載される車載装置２０と、を備えるシステム１において、視線誘導装置は、物体を検出する検出部としての検出センサ１２と、検出部による物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部１３と、を備える。車載装置は、第１発光部の光を検出する光検出部としての車載カメラ２１と、光検出部によって検出された第１発光部の発光態様から、物体に関する情報を取得する取得部としての車載ＣＰＵ２３と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、システム、視線誘導装置、車載装置、情報取得方法、および、コンピュータプログラムに関する。

従来から、車両を運転する運転者の視線を誘導する視線誘導装置が知られている（例えば、特許文献１）。

特開２００５−２７３２６７号公報

しかしながら、特許文献１のような先行技術によっても、事故の発生を抑制する技術については、なお、改善の余地があった。例えば、特許文献１に記載の視線誘導装置は、運転者の視線を誘導することで車両が走行車線からはみ出さないようにするには有用であったが、道路の外から走行車線内に飛び出した人間や動物などとの事故の発生を抑制することはできなかった。

本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、システムにおいて、事故の発生を抑制する技術を提供することを目的とする。

本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

（１）本発明の一形態によれば、システムが提供される。このシステムでは、道路に設置される視線誘導装置と、車両に搭載される車載装置と、を備えており、前記視線誘導装置は、物体を検出する検出部と、前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、を備え、前記車載装置は、前記第１発光部の光を検出する光検出部と、前記光検出部によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を取得する取得部と、を備える。

この構成によれば、発光する第１発光部を備える視線誘導装置は、物体を検出する検出部を備えており、第１発光部は、検出部による物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。第１発光部の光は、車載装置が備える光検出部によって検出され、取得部は、検出した第１発光部の発光態様から、検出部が検出した物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置は、視線誘導装置との光無線通信によって車両から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両と物体との事故の発生を抑制することができる。

（２）上記形態のシステムにおいて、前記システムは、複数の前記視線誘導装置を備えており、前記視線誘導装置は、さらに、所定の発光態様で発光する第２発光部を備え、前記光検出部は、複数の前記視線誘導装置のそれぞれが備える前記第２発光部の光を検出し、前記取得部は、前記光検出部によって検出された複数の前記第２発光部のそれぞれの発光態様から、前記複数の視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定してもよい。この構成によれば、視線誘導装置が備える第２発光部は、所定の発光態様で発光する。車載装置の取得部は、光検出部によって検出される複数の視線誘導装置のそれぞれが備える第２発光部の発光態様から、複数の視線誘導装置に対する車両の位置を推定する。これにより、視線誘導装置が設置されている場所、すなわち、道路に対する車両の位置推定の精度を向上することができる。

（３）上記形態のシステムは、さらに、前記視線誘導装置および前記車載装置と通信可能なサーバを備えており、前記視線誘導装置は、さらに、前記サーバと通信するための通信部を備え、前記通信部は、前記検出部による前記物体の検出結果を前記サーバに送信し、前記サーバは、前記物体の検出結果を前記車載装置に送信してもよい。この構成によれば、視線誘導装置は、通信部を用いて、検出部による物体の検出結果をサーバに送信する。サーバは、受信した検出結果を車載装置に送信する。これにより、車載装置は、第１発光部の光によって物体に関する情報を視線誘導装置から取得できない場合でも、サーバを介した視線誘導装置との通信によって、物体に関する情報を取得することができる。したがって、車両と物体との事故の発生をさらに抑制することができる。

（４）本発明の別の形態によれば、道路に設置される視線誘導装置が提供される。視線誘導装置は、物体を検出する検出部と、前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、を備え、前記第１発光部の発光態様は、車両に搭載される車載装置によって検出され、前記車載装置によって検出された前記第１発光部の発光態様は、前記車載装置によって前記物体に関する情報を取得される。この構成によれば、道路に配置される視線誘導装置は、検出部によって物体を検出し、第１発光部が物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。これにより、視線誘導装置は、光無線通信によって、物体の検出結果を車載装置に送信することができる。

（５）本発明のさらに別の形態によれば、車両に搭載される車載装置が提供される。車載装置は、道路に設置される視線誘導装置が備える第１発光部の発光態様を検出する光検出部と、前記光検出部によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記視線誘導装置が検出した物体に関する情報を取得する取得部と、を備える。この構成によれば、車両に搭載されている車載装置は、光検出部によって、視線誘導装置の第１発光部の発光態様を検出し、検出された第１発光部の発光態様から物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置は、視線誘導装置からの光を用いて、物体に関する情報を取得することができる。

（６）本発明のさらに別の形態によれば、情報取得方法が提供される。この情報取得方法は、道路に設置される視線誘導装置において物体を検出する検出工程と、前記検出工程において検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光工程と、前記第１発光工程で発光された前記第１発光部の光を、車両に搭載される車載装置において検出する光検出工程と、前記光検出工程で検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を前記車載装置において取得する取得工程と、を備える。この構成によれば、物体の検出結果に応じた発光態様で視線誘導装置の第１発光部が発光すると、その光を車載装置において検出する。取得工程では、光検出工程において検出された第１発光部の発光態様から、物体に関する情報を車載装置において取得する。これにより、車載装置は、車両から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両と物体との事故の発生を抑制することができる。

（７）本発明のさらに別の形態によれば、情報の取得をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムが提供される。このコンピュータプログラムは、道路に設置される視線誘導装置において物体を検出する検出機能と、前記検出機能によって検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光機能と、前記第１発光機能によって発光された前記第１発光部の光を、車両に搭載される車載装置において検出する光検出機能と、前記光検出機能によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を前記車載装置において取得する取得機能と、を前記コンピュータに実行させる。この構成によれば、第１発光機能によって、視線誘導装置において物体の検出結果に応じた発光態様で発光し、光検出機能によって、車載装置においてその光を検出する。取得機能では、光検出工程において検出された第１発光部の発光態様から、物体に関する情報を車載装置において取得する。これにより、車載装置は、車両から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両と物体との事故の発生を抑制することができる。

なお、本発明は、種々の態様で実現することが可能であり、例えば、システムの制御方法、コンピュータプログラムを配布するためのサーバ装置、そのコンピュータプログラムを記憶した一時的でない記憶媒体等の形態で実現することができる。

第１実施形態のシステムの概略構成を示す模式図である。 システムが備える視線誘導装置の模式図である。 情報取得方法のフローチャートである。 物体に関する情報を取得する方法の説明図である。 道路に対する位置情報を推定する方法の説明図である。 車載カメラによって撮像される撮像画像の模式図である。 第２実施形態での物体に関する情報を取得する方法の説明図である。

＜第１実施形態＞
図１は、第１実施形態のシステム１の概略構成を示す模式図である。図２は、システム１が備える視線誘導装置１０の模式図である。本実施形態のシステム１は、道路５に設置される複数の視線誘導装置１０と、車両６に搭載される車載装置２０と、サーバ３０とを備える。システム１では、視線誘導装置１０は、視線誘導装置１０による物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。車載装置２０は、視線誘導装置１０からの光を検出し、検出した光の特徴から視線誘導装置１０の周辺で検出された物体に関する情報を取得する。なお、図１には、車両６の走行方向を白抜き矢印Ｆ６で示す。

視線誘導装置１０は、反射板１１（図２参照）と、検出センサ１２と、第１発光部１３と、第２発光部１４と、通信部１５と、ＣＰＵ１６と、ＲＯＭ１７と、ＲＡＭ１８とを備える。検出センサ１２と、第１発光部１３と、第２発光部１４と、通信部１５と、ＣＰＵ１６と、ＲＯＭ１７と、ＲＡＭ１８は、バスによって相互に接続されている。本実施形態では、複数の視線誘導装置１０は、図１に示すように、車両６が走行する道路５の脇に、道路５に沿って並べられて設置されている。

反射板１１は、ポール１１ａによって地面４から所定の高さの位置に支持されている本体部１１ｂの中央に配置されている円板状の部材である（図２参照）。反射板１１は、車両６のヘッドライトが照射されると、ヘッドライトの光を車両６に向かって反射する再帰反射性能を有するプリズムレンズである。なお、反射板１１は、プリズムレンズに限定されず、鏡やメッキ膜など光を反射しやすい部材であればよく、形状も平板以外の形状であってもよい。

検出センサ１２は、本体部１１ｂにおいて、反射板１１の地面４側に配置されている。検出センサ１２は、自身が発信する音波を用いて、視線誘導装置１０の周辺の物体を検出する音波センサである。このとき、検出センサ１２は、物体の種類や大きさ、物体との間の距離、物体の移動方向および移動速度などを検出する。なお、検出センサ１２は、音波センサに限定されず、赤外線センサや、レーザセンサであってもよいし、本体部１１ｂにおいて配置される場所は、地面４側に限定されない。

第１発光部１３は、自発光式の光源であるＬＥＤ（ｌｉｇｈｔ ｅｍｉｔｔｉｎｇ ｄｉｏｄｅ）を有している。本実施形態では、第１発光部１３が有するＬＥＤは、３ｉｎ１タイプのＬＥＤであって、発光色を変更することが可能である。第１発光部１３には、視線誘導装置１０に配置されている図示しない太陽電池によって発光するための電力が供給される。本実施形態では、１つの視線誘導装置１０は、２つの第１発光部１３を有しており、いずれも本体部１１ｂの地面４側に配置されている。第１発光部１３は、ＣＰＵ１６の制御によって、検出センサ１２によって検出された、物体の種類、物体の大きさ、物体との間の距離、物体の移動方向、および、移動速度を含む物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。ここで、発光態様とは、ＬＥＤでの点滅のパターン、点滅の間隔、および、発光色の種類を指すが、これらには限定されない。

第２発光部１４は、複数のＬＥＤを有している。本実施形態では、第２発光部１４が有するＬＥＤは、３ｉｎ１タイプのＬＥＤであって、発光色を変更することが可能である。第２発光部１４には、第１発光部１３と同様に、視線誘導装置１０に配置されている太陽電池によって発光するための電力が供給される。本実施形態では、１つの視線誘導装置１０は、４つの第２発光部１４を有しており、本体部１１ｂの地面４とは反対側において、反射板１１の外周を囲むように配置されている。第２発光部１４は、ＣＰＵ１６の制御によって、第１発光部１３の発光態様とは異なる所定の発光態様で、点滅する。本実施形態では、道路５に沿って設置されている複数の視線誘導装置１０のそれぞれが有する第２発光部１４は、同期して発光する。これにより、後述する車載カメラ２１による１回の撮像によって、車両６の前方視界に含まれる複数の視線誘導装置１０のそれぞれの第２発光部１４を１度に撮像することができる。

通信部１５は、図示しないインターフェースを含んでおり、本実施形態では、５Ｇを利用して、サーバ３０と無線通信を行う。通信部１５は、検出センサ１２による物体の検出結果をサーバ３０に送信したり、第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様を変更する指令を、サーバ３０から受信したりする。

ＣＰＵ１６は、ＲＯＭ１７に記憶された各種プログラムを、ＲＡＭ１８に展開することにより実行する。ＣＰＵ１６は、検出センサ１２による物体の検出結果に応じて、第１発光部１３の発光態様を決定し、第１発光部１３の発光を制御する。また、ＣＰＵ１６は、検出センサ１２による物体の検出結果をサーバ３０に送信するように通信部１５を制御したり、通信部１５が受信した第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様の変更指令に基づいて、第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様を変更したりする。

車載装置２０は、車載カメラ２１と、通信部２２と、車載ＣＰＵ２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、各種データを記憶する記憶部２６を備えている。車載カメラ２１と、通信部２２と、車載ＣＰＵ２３と、ＲＯＭ２４と、ＲＡＭ２５と、記憶部２６は、バスによって相互に接続されている。本実施形態では、車載装置２０は、図１に示すように、車両６において、車載カメラ２１によって車両６の前方視界を撮像できるように、車両６のフロントガラス６ａの内側に配置されている。

車載カメラ２１は、車両６の前方における視線誘導装置１０を含む車外の風景を撮像する。車載カメラ２１が撮像する画像には、第１発光部１３の発光態様に関する情報と、複数の第２発光部１４の発光位置に関する情報が含まれている。本実施形態では、車載カメラ２１は、車両６の車室内に配置されている図示しないバックミラーに内蔵されている。車載カメラ２１は、特許請求の範囲の「受光部」に該当する。なお、「受光部」は、これに限定されず、特定の波長の光を選択的に検出する光電センサや、フォトダイオードなどであってもよい。

通信部２２は、図示しないインターフェースを含んでおり、５Ｇを利用して、サーバ３０と無線通信を行う。通信部２２は、視線誘導装置１０において検出センサ１２が検出した物体に関する情報を、サーバ３０経由で受信する。また、通信部２２は、車載カメラ２１の撮像画像の解析によって取得された視線誘導装置１０の周辺の物体に関する情報のうち、車両６の走行に影響を及ぼすおそれがある物体に関する情報をシステム外、例えば、車両６を運転する運転者に向けて出力する。

車載ＣＰＵ２３は、ＲＯＭ２４に記憶された各種プログラムを、ＲＡＭ２５に展開することにより実行する。ＣＰＵ１６は、車載カメラ２１の撮像画像を解析し、第１発光部１３の発光態様に関する情報と、複数の第２発光部１４の発光位置に関する情報を取得する。車載ＣＰＵ２３は、第１発光部１３の発光態様に関する情報を用いて、視線誘導装置１０の周辺の物体に関する情報を取得する。また、車載ＣＰＵ２３は、複数の第２発光部１４の発光位置に関する情報を用いて、複数の視線誘導装置１０に対する車両６の位置、すなわち、道路５に対する車両６の位置を推定する。車載ＣＰＵ２３は、特許請求の範囲の「取得部」に該当する。

サーバ３０は、視線誘導装置１０、および、車載装置２０と通信可能に設けられている。サーバ３０は、視線誘導装置１０の検出センサ１２が送信する物体に関する情報を受信し、車載装置２０に送信する。また、サーバ３０は、第１発光部１３および第２発光部１４の発光態様についての指令を視線誘導装置１０に出力する。

図３は、本実施形態の情報取得方法のフローチャートである。本実施形態の情報取得方法では、車載装置２０は、物体に関する情報と、位置を推定するための情報とを、視線誘導装置１０から取得する。最初に、物体に関する情報を取得する方法を説明する。図３に示す情報取得方法は、視線誘導装置１０側で行われる工程（ステップＳ１１とステップＳ１２）と、車載装置２０側で行われる工程（ステップＳ１３とステップＳ１４）とに分かれる。本実施形態では、視線誘導装置１０側で行われる工程は、常時行われる。車載装置２０側で行われる工程は、車載装置２０を搭載した車両６のイグニッションスイッチがオンの状態のときに行われる。なお、視線誘導装置１０側で行われる工程は、常時行われていなくてもよい。視線誘導装置１０が車両６の接近を検出する図示しないセンサを備えることで、車両６が接近しているとセンサが検出した場合に、視線誘導装置１０側で行われる工程が開始されてもよい。

最初に、視線誘導装置１０の周辺の物体を検出する（ステップＳ１１：検出工程）。具体的には、視線誘導装置１０の検出センサ１２は、視線誘導装置１０の周辺に位置する物体を検出する。このとき、検出センサ１２は、検出した物体の種類、大きさ、物体との距離、物体の移動方向および移動速度を計測する。

検出センサ１２が物体を検出すると、検出センサ１２による物体の検出結果に応じた発光態様で第１発光部１３を発光する（ステップＳ１２：第１発光工程）。ステップＳ１２では、最初に、視線誘導装置１０のＣＰＵ１６において、検出センサ１２による物体の検出結果に応じた第１発光部１３の発光態様を設定する。このとき設定される発光態様には、ＬＥＤの点滅のパターン、点滅の間隔、および、発光色の種類によって、検出センサ１２が検出した物体の種類、大きさ、物体との距離、物体の移動方向および移動速度の情報が含まれる。次に、ＣＰＵ１６において設定された発光態様で、第１発光部１３が発光する。これにより、視線誘導装置１０では、第１発光部１３が点灯する。

次に、第１発光工程で発光された第１発光部１３の光を検出する（ステップＳ１３：光検出工程）。具体的には、車載装置２０の車載カメラ２１は、第１発光部１３を含む車両６の前方視界を撮像する。このとき、車載カメラ２１は、第１発光部１３で繰り返される点滅のパターンや点滅の間隔が確認できるように、一定の時間の間、連続的に前方視界を撮像し、第１発光部１３での点滅における複数周期分の画像を取得する。これにより、車載カメラ２１の撮像画像には、第１発光部１３の発光態様に関する情報が含まれることとなる。

次に、光検出工程において検出された第１発光部１３の発光態様から、物体に関する情報を取得する（ステップＳ１４：取得工程）。ステップＳ１４では、最初に、車載装置２０の車載ＣＰＵ２３は、車載カメラ２１の撮像画像を解析し、第１発光部１３の発光態様に関する情報を取得する。次に、車載ＣＰＵ２３は、第１発光部１３の発光態様に関する情報から、検出センサ１２によって検出された物体の種類、大きさ、物体との距離、物体の移動方向および移動速度を取得する。これにより、車載装置２０は、物体に関する情報を取得する。

図４は、システム１において、物体に関する情報を車載装置が取得する方法の説明図である。図４では、物体として、建物７の陰に隠れており、車両６から視認できない人間８を例示している。図４では、複数の視線誘導装置１０のそれぞれを、車両６から近い順に、１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１０ｇ、１０ｈとしている。

図４に示すように、複数の視線誘導装置１０のうちの視線誘導装置１０ｇが視線誘導装置１０ｇの周辺にいる人間８（物体）を検出すると、視線誘導装置１０ｇにおいて、物体の種類として人間であること、人間８の大きさ、人間８の移動速度、および、人間８の移動方向（図４に示す点線矢印８ａ）を計測し、物体に関する情報とする。視線誘導装置１０ｇは、検出した物体に関する情報に応じた発光態様で第１発光部１３を発光させる。第１発光部１３が発した光は、車載装置２０に到達する（図４に示す一点鎖線矢印Ｌ１）。車載装置２０では、車両６が道路５に沿って走行している間（図４の白抜き矢印Ｆ６）、車載カメラ２１によって常時撮像されている画像のうち、発光している状態の第１発光部１３が撮像されている撮像画像を解析し、第１発光部１３の発光態様に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、物体に関する情報を取得することができる。

本実施形態では、図３を用いて説明した第１発光部１３の発光による物体に関する情報の取得に加えて、サーバ３０を経由した情報の送信が行われる。具体的には、図４に示すように、視線誘導装置１０ｇの通信部１５は、サーバ３０を介して、車載装置２０の通信部２２に、物体に関する情報を無線で送信する（図４に示す一点鎖線矢印Ｒ１）。このように、車載装置２０は、視線誘導装置１０ｇとの間での無線通信によっても、物体に関する情報を取得することができる。

本実施形態では、車載装置２０は、視線誘導装置１０から取得した物体に関する情報を出力し、車両６の搭乗者に伝達する。具体的には、視線誘導装置１０から取得した物体に関する情報のうち、車両６の走行によって、その物体との衝突のおそれがある場合、警告音を鳴らして車両６の運転者に注意を促したり、物体に関する情報をＨＵＤ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ Ｄｉｓｐｌａｙ）に表示したりする。また、車両６が自動運転によって走行されている場合、視線誘導装置１０が取得した物体に関する情報を用いて、例えば、物体を回避する走行を行ったり、緊急停止したりする。

また、本実施形態のシステム１では、車載装置２０は、第２発光部１４が発する光を用いて、位置を推定するための情報を視線誘導装置１０から取得する。具体的には、車両６が走行する道路５に沿って複数並べられている視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４が発する光を、車載カメラ２１によって撮像し、撮像画像上の第２発光部１４の発光位置に関する情報から、道路５に対する車両６の走行位置を推定する。

図５は、システム１において、道路５に対する位置情報を推定する方法の説明図である。図５に示すように、道路５に沿って複数並べられている視線誘導装置１０ａ、１０ｂ、１０ｃ、１０ｄ、１０ｅ、１０ｆ、１０ｇ、１０ｈのそれぞれが備える第２発光部１４は、道路５を走行する車両６に向けて発光している（図５に示す一点鎖線矢印Ｌ２）。車載装置２０の車載カメラ２１は、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４が含まれる車両６の前方視界を撮像する。車載装置２０の車載ＣＰＵ２３では、車載カメラ２１の撮像画像を解析し、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える複数の第２発光部１４の位置を特定する。このとき、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える複数の第２発光部１４は、点滅しているため、撮像画像において、明るさの変化から複数の第２発光部１４の位置は確認しやすくなっている。また、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える複数の第２発光部１４は、同期して発光しているため、１枚の撮像画像の解析から、複数の第２発光部１４の位置を確認することが可能である。

図６は、車載カメラ２１によって撮像される撮像画像の模式図である。図６に示すような画像が撮像される場合、車載カメラ２１の撮像画像Ｐ１に含まれる複数の視線誘導装置１０のそれぞれの第２発光部１４の発光（図６の符号Ｐ１４）の位置情報から、道路５に対する車両６の位置が推定される。この推定結果を用いて、例えば、車両６が道路５の側壁５ａに衝突するような方向（図６の点線矢印Ａ１）で走行することが判明した場合、上述した人間８との衝突が予想される場合と同じように、警告音を鳴らして車両６の運転者に注意を促したり、物体に関する情報をＨＵＤに表示したりする。また、車両６が自動運転によって走行されている場合、視線誘導装置１０で推定された道路５に対する車両６の位置を用いて、例えば、車両６の走行方向の修正を行う（図６の白抜き矢印Ｃ１および点線矢印Ａ２参照）。

以上説明した、本実施形態のシステム１によれば、発光する第１発光部１３を備える視線誘導装置１０は、物体を検出する検出センサ１２を備えており、第１発光部１３は、検出センサ１２による物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。第１発光部１３の光は、車載装置２０が備える車載カメラ２１によって撮像され、車載ＣＰＵ２３は、撮像画像の解析によって取得した第１発光部１３の発光態様に関する情報から、検出センサ１２が検出した物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、視線誘導装置１０との光無線通信によって車両６から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両６と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両６と物体との事故の発生を抑制することができる。

また、本実施形態のシステム１によれば、視線誘導装置１０が備える第２発光部１４は、所定の発光態様で発光する。車載装置２０の車載ＣＰＵ２３は、車載カメラ２１によって撮像される複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４の発光態様から、複数の視線誘導装置１０に対する車両の位置を推定する。これにより、視線誘導装置１０が設置されている場所、すなわち、道路５に対する車両６の位置推定の精度を向上することができる。

また、本実施形態のシステム１によれば、視線誘導装置１０は、通信部１５を用いて、検出センサ１２による物体の検出結果をサーバ３０に送信する。サーバ３０は、受信した検出結果を車載装置２０に送信する。これにより、車載装置２０は、例えば、天候不良によって第１発光部１３の光によって物体に関する情報を視線誘導装置１０から取得できない場合でも、サーバ３０を介した視線誘導装置１０との無線通信によって、物体に関する情報を取得することができる。したがって、車両６と物体との事故の発生をさらに抑制することができる。

また、本実施形態のシステム１が備える視線誘導装置１０は、検出センサ１２によって物体を検出し、第１発光部１３が物体の検出結果に応じた発光態様で発光する。これにより、視線誘導装置１０は、光無線通信によって、物体の検出結果を車載装置２０に送信することができる。

また、本実施形態のシステム１が備える車載装置２０は、車載カメラ２１によって視線誘導装置１０が発する光を撮像し、検出された光の発光態様から物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、視線誘導装置１０からの光を用いて、物体に関する情報を取得することができる。

また、本実施形態のシステム１によれば、第１発光部１３は、２つのＬＥＤを有している。これにより、それぞれのＬＥＤでの点滅のパターン、点滅の間隔、および、発光色の種類を組合せることで、より多くの物体に関する情報を車載装置２０に送信することができる。

＜第２実施形態＞
図７は、第２実施形態での物体に関する情報を取得する方法の説明図である。第２実施形態のシステム２は、第１実施形態のシステム（図１）と比較すると、視線誘導装置と車両搭載装置とが無線で接続されている点が異なる。

図７は、第２実施形態での物体に関する情報を取得する方法の説明図である。本実施形態のシステム２は、視線誘導装置１０と、車載装置２０とを備える。すなわち、第１実施形態と比較すると、システム２は、視線誘導装置１０および車載装置２０と無線通信するサーバを備えていない。

システム２が備える視線誘導装置１０の通信部１５は、車載装置２０の通信部２２との直接の無線通信が可能になっている。無線通信の方法としては、例えば、ＷｉＦｉや、近距離無線通信技術であるＢＬＥ（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標） Ｌｏｗ Ｅｎｅｒｇｙ）など、比較的近距離での通信方法が挙げられる。

システム２では、図７に示すように、車載装置２０は、視線誘導装置１０が備える第１発光部１３の発光（図７に示す一点鎖線矢印Ｌ１）と、通信部１５からの無線通信（図７に示す一点鎖線矢印Ｒ２）との２つの方法によって、人間８に関する情報を取得する。車載装置２０では、この２つの方法で取得した人間８に関する情報を用いて、第１実施形態と同じように、車両６の運転者に注意を促したり、物体に関する情報をＨＵＤに表示したりする。

以上説明した、本実施形態のシステム２によれば、視線誘導装置１０が備える第１発光部１３の発光態様と、通信部１５による車載装置２０への直接の無線通信とによって、検出センサ１２が検出した物体に関する情報を取得する。これにより、車載装置２０は、車両６から視認することができない物体に関する情報を取得できるため、この物体に関する情報を利用することで、車両６と物体との衝突を回避することができる。したがって、車両６と物体との事故の発生を抑制することができる。

＜本実施形態の変形例＞
本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様において実施することが可能であり、例えば次のような変形も可能である。

［変形例１］
上述の実施形態では、視線誘導装置１０は、道路５に対する車両６の位置を推定するために発光する第２発光部１４を備えるとした。しかしながら、第２発光部１４はなくてもよい。第２発光部１４の発光は、反射板１１によるヘッドライト光の反射に比べ安定しているため、車両６の位置推定を高精度に行うには好ましい。

［変形例２］
上述の実施形態では、第１発光部１３および第２発光部１４は、３ｉｎ１タイプのＬＥＤを有するとした。しかしながら、第１発光部１３の光源はこれに限定されない。単一の発光色を有するＬＥＤであってもよいし、ＬＥＤでなくてもよい。ＬＥＤを３ｉｎ１タイプとすることで、発光色が変更可能となり、第１発光部１３および第２発光部１４は、発光態様を変更することで、より多くの情報を車載装置２０に送信することができる。

［変形例３］
上述の実施形態では、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが有する第２発光部１４は、同期して発光するとした。しかしながら、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが有する第２発光部１４は、同期して発光しなくてもよい。個々に点滅することで、車載カメラ２１による複数の撮像から得られる複数の撮像画像の組合せによって、車両６の位置を推定してもよい。

また、第２発光部１４は、それぞれの視線誘導装置１０の位置情報を含んだ発光態様で発光してもよい。具体的には、第２発光部１４は、発光態様を経時的に変調可能であって、複数の視線誘導装置１０のそれぞれが備える第２発光部１４は、視線誘導装置１０が設置されている位置に応じた発光態様で発光する。このとき、発光態様には、複数の視線誘導装置１０が設置されている位置に関する情報が含まれており、車載装置２０の車載ＣＰＵ２３は、撮像画像に含まれる第２発光部１４の発光態様から、複数の視線誘導装置１０のそれぞれの位置情報を表す識別子を読み取る。これにより、車両６の位置推定の精度をさらに向上させることができる。

［変形例４］
上述の実施形態では、第１発光部１３と第２発光部１４は、異なる発光態様で発光するとした。しかしながら、第１発光部１３の発光態様と、第２発光部１４の発光態様との関係は、これに限定されない。発光態様は同じであってもよく、例えば、第１発光部１３の発光によって、道路５に対する車両６の位置を推定してもよい。

［変形例５］
上述の実施形態では、道路５に沿って並べられて配置されている視線誘導装置１０の第２発光部１４の発光を用いて、道路５に対する車両６の位置を推定するとした。このとき、通信部２２を介して接続するサーバ３０の地図データや、車載装置２０が備える記憶部２６に記憶されている地図データと照合することで、車両６の位置推定の精度をさらに向上させることができる。

以上、実施形態、変形例に基づき本態様について説明してきたが、上記した態様の実施の形態は、本態様の理解を容易にするためのものであり、本態様を限定するものではない。本態様は、その趣旨並びに特許請求の範囲を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本態様にはその等価物が含まれる。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することができる。

１，２…システム
４…地面
５…道路
６…車両
６ａ…フロントガラス
７…建物
８…人間
１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ，１０ｆ，１０ｇ，１０ｈ…視線誘導装置
１１…反射板
１１ａ…ポール
１１ｂ…本体部
１２…検出センサ
１３…第１発光部
１４…第２発光部
１５…通信部
１６…ＣＰＵ
１７，２４…ＲＯＭ
１８，２５…ＲＡＭ
２０…車載装置
２１…車載カメラ
２２…通信部
２３…車載ＣＰＵ
３０…サーバ
Ｌ１，Ｌ２，Ｒ１，Ｒ２…一点鎖線矢印
Ｐ１…撮像画像

Claims (7)

1. 道路に設置される視線誘導装置と、車両に搭載される車載装置と、を備えるシステムであって、
   前記視線誘導装置は、
   物体を検出する検出部と、
   前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、を備え、
   前記車載装置は、
   前記第１発光部の光を検出する光検出部と、
   前記光検出部によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を取得する取得部と、を備える、
   システム。
2. 請求項１に記載のシステムであって、
   前記システムは、複数の前記視線誘導装置を備えており、
   前記視線誘導装置は、さらに、
   所定の発光態様で発光する第２発光部を備え、
   前記光検出部は、複数の前記視線誘導装置のそれぞれが備える前記第２発光部の光を検出し、
   前記取得部は、前記光検出部によって検出された複数の前記第２発光部のそれぞれの発光態様から、前記複数の視線誘導装置に対する前記車両の位置を推定する、
   システム。
3. 請求項１または請求項２に記載のシステムは、さらに、
   前記視線誘導装置および前記車載装置と通信可能なサーバを備えており、
   前記視線誘導装置は、さらに、
   前記サーバと通信するための通信部を備え、
   前記通信部は、前記検出部による前記物体の検出結果を前記サーバに送信し、
   前記サーバは、前記物体の検出結果を前記車載装置に送信する、
   システム。
4. 道路に設置される視線誘導装置であって、
   物体を検出する検出部と、
   前記検出部による前記物体の検出結果に応じた発光態様で発光する第１発光部と、を備え、
   前記第１発光部の発光態様は、車両に搭載される車載装置によって検出され、
   前記車載装置によって検出された前記第１発光部の発光態様は、前記車載装置によって前記物体に関する情報を取得される、
   視線誘導装置。
5. 車両に搭載される車載装置であって、
   道路に設置される視線誘導装置が備える第１発光部の発光態様を検出する光検出部と、
   前記光検出部によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記視線誘導装置が検出した物体に関する情報を取得する取得部と、を備える、
   車載装置。
6. 情報取得方法であって、
   道路に設置される視線誘導装置において物体を検出する検出工程と、
   前記検出工程において検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光工程と、
   前記第１発光工程で発光された前記第１発光部の光を、車両に搭載される車載装置において検出する光検出工程と、
   前記光検出工程で検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を前記車載装置において取得する取得工程と、を備える、
   情報取得方法。
7. 情報の取得をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムであって、
   道路に設置される視線誘導装置において物体を検出する検出機能と、
   前記検出機能によって検出された前記物体の検出結果に応じた発光態様で、前記視線誘導装置の第１発光部を発光する第１発光機能と、
   前記第１発光機能によって発光された前記第１発光部の光を、車両に搭載される車載装置において検出する光検出機能と、
   前記光検出機能によって検出された前記第１発光部の発光態様から、前記物体に関する情報を前記車載装置において取得する取得機能と、を前記コンピュータに実行させる、
   コンピュータプログラム。

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