WO2024070700A1 - 運行管理装置、運行管理方法、自動運転車両、及び、情報処理方法 - Google Patents

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WO2024070700A1
WO2024070700A1 PCT/JP2023/033383 JP2023033383W WO2024070700A1 WO 2024070700 A1 WO2024070700 A1 WO 2024070700A1 JP 2023033383 W JP2023033383 W JP 2023033383W WO 2024070700 A1 WO2024070700 A1 WO 2024070700A1
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WO
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light emission
information
light
emission pattern
pattern information
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Application number
PCT/JP2023/033383
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English (en)
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Inventor
昭夫 春日
Original Assignee
三井住友建設株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S1/00—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith
    • G01S1/70—Beacons or beacon systems transmitting signals having a characteristic or characteristics capable of being detected by non-directional receivers and defining directions, positions, or position lines fixed relatively to the beacon transmitters; Receivers co-operating therewith using electromagnetic waves other than radio waves
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles

Definitions

  • the present invention relates to a traffic management device, a traffic management method, an autonomous vehicle, and an information processing method.
  • Patent Document 1 discloses a vehicle management system that determines the location of an autonomous vehicle based on signals received from GNSS (Global Navigation Satellite System) satellites.
  • GNSS Global Navigation Satellite System
  • the disclosed technology was developed in light of these circumstances, and aims to provide technology that can identify the location of an autonomous vehicle even when positioning systems such as GPS cannot be used.
  • the traffic management device which is one aspect of the disclosed technology, is a traffic management device that manages the operation of multiple autonomous vehicles, and includes a storage unit that stores position management information that associates light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of multiple light-emitting elements with position information related to the positions of multiple light-emitting elements in the passage along which the multiple autonomous vehicles travel, an acquisition unit that acquires light emission pattern information from a specific autonomous vehicle among the multiple autonomous vehicles that has acquired light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the multiple light-emitting elements, an identification unit that identifies the position of the specific autonomous vehicle in the passage based on the acquired light emission pattern information and the stored position management information, and a generation unit that generates output information for outputting the identified position.
  • the operation management method which is one aspect of the disclosed technology, is a method executed by a computer that manages the operation of multiple autonomous vehicles, and includes a storage step of storing position management information that associates light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of multiple light-emitting devices with position information related to the positions of multiple light-emitting devices in the passage along which the multiple autonomous vehicles travel, an acquisition step of acquiring light emission pattern information from a specific autonomous vehicle among the multiple autonomous vehicles that has acquired light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the multiple light-emitting devices, an identification step of identifying the position of the specific autonomous vehicle in the passage based on the acquired light emission pattern information and the stored position management information, and a generation step of generating output information for outputting the identified position.
  • the autonomous vehicle which is one aspect of the disclosed technology, includes a first acquisition unit that acquires position management information that associates light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of a plurality of light-emitting elements with position information related to the positions of the plurality of light-emitting elements provided along the path along which the autonomous vehicle travels, a second acquisition unit that acquires light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the plurality of light-emitting elements, an identification unit that identifies the position of the autonomous vehicle in the path based on the acquired position management information and the acquired light emission pattern information, and a transmission unit that transmits the position information related to the identified position to an operation management device that manages the operation of the autonomous vehicle.
  • the information processing method which is one aspect of the disclosed technology, is an information processing method executed by a computer, and includes a first acquisition step of acquiring position management information that associates light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of a plurality of light-emitting bodies and position information related to the positions of the plurality of light-emitting bodies provided along the passage along which the autonomous vehicle travels, a second acquisition step of acquiring light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the plurality of light-emitting bodies, an identification step of identifying the position of the autonomous vehicle in the passage based on the acquired position management information and the acquired light emission pattern information, and a transmission step of transmitting the position information related to the identified position to an operation management device that manages the operation of the autonomous vehicle.
  • the disclosed technology makes it possible to determine the location of an autonomous vehicle even when positioning systems such as GPS are unavailable.
  • FIG. 1 is a diagram for explaining an overview of a traffic management system according to the present disclosure.
  • FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a position identification table according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 2 is a sequence diagram relating to processing of the traffic management system according to the first embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 11 is a sequence diagram relating to the processing of a traffic management system according to a second embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a diagram for explaining an overview of a traffic management system according to a third embodiment of the present disclosure.
  • FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a position identification table according to the third embodiment of the present disclosure.
  • Fig. 1 is a diagram for explaining an overview of the traffic management system of the present disclosure.
  • the traffic management system 100 illustratively includes autonomous vehicles 10A-10B, light emitters 20A-20D, reading devices 30A-30B, a transmitting/receiving device 40, and a management server 50 (traffic management device).
  • autonomous vehicles 10A and 10B are collectively represented without distinction, they are referred to as autonomous vehicle 10.
  • autonomous vehicle 10A and 10B are collectively represented without distinction, they are referred to as autonomous vehicle 10.
  • the number of light-emitting bodies 20, reading devices 30, transmission/reception devices 40, and management servers 50 is not limited to the example of FIG. 1.
  • the light-emitting bodies 20 are provided on the road R (passageway) and emit light in a predetermined pattern.
  • the light-emitting pattern is set based on at least one of the light emission cycle, the light emission intensity, and the color of the light.
  • By setting the light-emitting pattern based on at least one of the light emission cycle, the light emission intensity, and the color of the light it is possible to create a large number of combinations of light-emitting patterns.
  • the light-emitting patterns of the light-emitting bodies 20 can be made different from one another.
  • the light emission period, light emission intensity, and color of the light-emitting body 20 are all arbitrary, as long as they can be read by the reading device 30 described below and can identify the position of the autonomously driven vehicle 10.
  • the light-emitting body 20 is provided at a predetermined interval (e.g., 10 m, 20 m, etc.) along the road R.
  • the "predetermined interval” is not limited to the above and is any value, and is set appropriately depending on conditions such as the length of the autonomously driven vehicle 10. Note that the light-emitting body 20 may be provided at equal intervals on the road R, or may be provided at different intervals in at least some sections.
  • the light-emitting body 20 is any light source that emits light, for example, an LED (Light Emitting Diode).
  • the light-emitting body 20 is provided at any location on the road R.
  • the light-emitting body 20 may be provided along the center line of the road R, or may be provided for each lane.
  • the light-emitting body 20 may be embedded in the road R, or may not necessarily be installed on the road R.
  • the light-emitting body 20 may be provided on a structure (for example, a guard rail) located on the road R.
  • the reading device 30 detects the light emission pattern emitted from each of the multiple light-emitting bodies 20 arranged on the road R.
  • the reading device 30 is provided at any location on the autonomous vehicle 10 as a separate component from the autonomous vehicle 10 so as to be able to detect light from the multiple light-emitting bodies 20.
  • the reading device 30 may be a device that is pre-installed in the autonomous vehicle 10.
  • the autonomous vehicle 10 equipped with a reading device 30 acquires light emission pattern information related to the light emission patterns of the multiple light emitters 20 from the reading device 30.
  • the autonomous vehicle 10 transmits the light emission pattern information related to the light emission patterns to a transceiver 40 that is disposed on the upper part of the inner wall of a specific structure (e.g., a tunnel T) that forms a specific space on the road R and is disposed along the road R so as to cover at least a portion of the road R.
  • a transceiver 40 that is disposed on the upper part of the inner wall of a specific structure (e.g., a tunnel T) that forms a specific space on the road R and is disposed along the road R so as to cover at least a portion of the road R.
  • the transmitter/receiver 40 transmits the light emission pattern information acquired from the autonomous vehicle 10 to the management server 50 via a specified network N.
  • the network N includes, for example, optical fiber.
  • the network N is not limited to this.
  • the network N may be the Internet, a LAN, a dedicated line, a telephone line, an in-house network, a mobile communication network, Bluetooth (registered trademark), Wi-Fi (registered trademark) (Wireless Fidelity), any other communication line, or a combination of these, regardless of whether the communication line is wired or wireless.
  • the management server 50 identifies the position of the autonomous vehicle 10 based on the light emission pattern information transmitted from the transmission/reception device 40 (corresponding to the first embodiment).
  • the autonomous vehicle 10 may identify its own driving position on the road R based on the light emission pattern information detected by the autonomous vehicle 10 (corresponding to the second embodiment).
  • the autonomously driven vehicles 10 are given unique identification information that can identify each of the autonomously driven vehicles 10A and 10B.
  • the identification information may be given to the reading device 30 in advance.
  • the autonomously driven vehicle 10 associates the light emission pattern information, the identification information, and time information regarding the time when the light emission pattern information was acquired, and transmits them to the transmitting/receiving device 40.
  • the autonomously driven vehicle 10 may also transmit the associated light emission pattern information, identification information, and time information directly to the management server 50 without using the transmitting/receiving device 40 as an intermediary.
  • the time information may be, for example, the time when the reading device 30 detects the light emission pattern, the time when the autonomous vehicle 10 acquires light emission pattern information relating to the light emission pattern from the reading device 30 that detected the light emission pattern, and the time when the light emission pattern information is transmitted from the autonomous vehicle 10 to the management server 50.
  • the reading device 30 may generate time information corresponding to the timing at which it detects light (light emission pattern) from the light-emitting body 20 and transmit the time information to the autonomous vehicle 10.
  • the management server 50 uses the light emission pattern information transmitted from the transceiver 40 or the autonomous vehicle 10 to identify the location where the autonomous vehicle 10 is traveling, and generates location information, which will be described later.
  • the management server 50 generates and outputs vehicle information VI for each of the multiple autonomous vehicles 10, including at least one of location information, identification information, and time information. This makes it possible to ascertain the current location where a specific autonomous vehicle 10 is traveling.
  • Fig. 2 is a block diagram showing an example of the functional configuration of the autonomous driving vehicle 10, the transmission/reception device 40, and the management server 50 according to the first embodiment.
  • the autonomously driven vehicle 10 is functionally configured to include a light emission pattern information acquisition unit 12 and a transmission unit 14.
  • the light emission pattern information acquisition unit 12 and the transmission unit 14 may be realized, for example, by a communication interface 4 shown in FIG. 7 described later, or may be realized by the communication interface 4 and the CPU 2 executing a program stored in the memory 3.
  • the program may be stored in a storage medium.
  • the storage medium storing the program may be a non-transitory computer readable medium.
  • the non-transitory storage medium is not particularly limited, and may be, for example, a storage medium such as a Universal Serial Bus (USB) memory or a Compact Disc ROM (CD-ROM).
  • the light emission pattern information acquisition unit 12 acquires light emission pattern information corresponding to the light emission pattern from the reading device 30 that detects the light emission pattern of the light-emitting body 20.
  • the light emission pattern information acquisition unit 12 may also generate time information regarding the time at which the light emission pattern information of the light-emitting body 20 was acquired.
  • the transmitter 14 transmits the light emission pattern information, the identification information, and the time information to the transmitter/receiver 40.
  • the transmitter 14 may also transmit the light emission pattern information, the identification information, and the time information of the light emitter 20 directly to the management server 50.
  • the transmitting/receiving device 40 is functionally configured to include a receiving unit 41 and a transmitting unit 42.
  • the receiver 41 receives the light emission pattern information, identification information, and time information transmitted by the transmitter 14 of the autonomous vehicle 10.
  • the transmitter 42 transmits the light emission pattern information, identification information, and time information received by the receiver 41 to the management server 50.
  • the management server 50 is functionally configured to include an information processing unit 51 and a memory unit 55.
  • the storage unit 55 stores a position identification table PT (position management information) that associates light emission pattern information regarding different light emission patterns associated with each of the multiple light-emitting bodies 20 with position information regarding the positions of the multiple light-emitting bodies 20 along the road on which the multiple autonomous vehicles 10 travel.
  • the storage unit 55 also stores vehicle information VI.
  • the storage unit 55 corresponds to the memory 3 shown in FIG. 7.
  • FIG. 3 is a diagram showing an example of a position identification table PT according to the first embodiment.
  • the position identification table PT associates each of the light emission patterns of each light emitter 20 with position information regarding the respective positions of each light emitter 20 on the road.
  • the position identification table PT for example, the light emitter 20 emitting light with a light emission pattern of "AAA" is located "10 meters from the entrance of the ⁇ tunnel".
  • the position identification table PT uses the distance from a predetermined reference position (tunnel entrance) on the road on which the autonomous vehicle 10 travels as an example of an expression indicating the position information.
  • the expression indicating the position information is not limited to this, and any expression may be used as long as it can identify the position of the autonomous vehicle 10.
  • the expression indicating the position information may be latitude and longitude, or may be altitude.
  • the information processing unit 51 includes an illumination pattern information acquisition unit 52 (acquisition unit), a position identification unit 53 (identification unit), and an output information generation unit 54 (generation unit).
  • the illumination pattern information acquisition unit 52 (acquisition unit), the position identification unit 53 (identification unit), and the output information generation unit 54 (generation unit) may be realized, for example, by the communication interface 4 shown in FIG. 7 (hardware configuration), or may be realized by the CPU 2 executing a program stored in the memory 3 in addition to the communication interface 4.
  • the program may be stored in a storage medium.
  • the storage medium storing the program may be a non-transitory computer readable medium.
  • the non-transitory storage medium is not particularly limited, and may be, for example, a storage medium such as a Universal Serial Bus (USB) memory or a Compact Disc ROM (CD-ROM).
  • the light emission pattern information acquisition unit 52 acquires the light emission pattern information, identification information, and time information transmitted from the transceiver device 40 or the autonomously driven vehicle 10.
  • the position identification unit 53 refers to the position identification table PT to identify the position of the light-emitting body 20 corresponding to the light-emitting pattern information acquired by the light-emitting pattern information acquisition unit 52, i.e., the position of the autonomously driven vehicle 10 that received the light of the light-emitting body 20. For example, as shown in FIG. 3, when the light-emitting pattern corresponding to the acquired light-emitting pattern information is a pattern called "AAA," the position identification unit 53 generates position information indicating "10 meters from the entrance of the XX tunnel.”
  • the output information generation unit 54 generates and outputs vehicle information VI (output information) related to the autonomous vehicle 10 identified by the position identification unit 53.
  • vehicle information VI is information related to the autonomous vehicle 10 whose position has been identified, and includes at least one of identification information, time information, and position information.
  • the vehicle information VI may be displayed as an image or video, or may be output as audio, but is not limited to these.
  • the output information generation unit 54 may display the vehicle information VI on the display device itself.
  • the output information generation unit 54 may display, for example, an ID (identification information) assigned to the autonomous vehicle 10, the current time of travel, and the current position of travel on a touch panel, a touch display, a monitor (including, but not limited to, a liquid crystal display, an OELD (Organic Electroluminescence Display), etc.), or a head mounted display (HDM: Head Mounted Display).
  • the output information generating unit 54 may also output the identification information, time information, and position information to a device capable of displaying images, text information, etc., such as projection mapping, a hologram, or in air (or a vacuum), a speaker (audio output), or a printer.
  • Fig. 4 is a sequence diagram related to the processing of the traffic control system 100 according to the first embodiment.
  • the light emission pattern information acquisition unit 12 acquires the light emission pattern information of the light-emitting body 20.
  • the light emission pattern information acquisition unit 12 may generate time information related to the time at which the light emission pattern information of the light-emitting body 20 was acquired.
  • step S12 the autonomous vehicle 10 transmits the light emission pattern information, the identification information, and the time information to the transmission/reception device 40.
  • the transmission unit 14 may transmit the light emission pattern information, the identification information, and the time information directly to the management server 50.
  • step S13 the transceiver 40 receives the light emission pattern information, the identification information, and the time information.
  • step S14 the transceiver device 40 transmits the light emission pattern information, the identification information, and the time information to the management server 50.
  • step S15 the management server 50 acquires the light emission pattern information, the identification information, and the time information.
  • step S16 the position identification unit 53 of the management server 50 identifies the position of the autonomous vehicle 10 on the road based on the light emission pattern information acquired by the light emission pattern information acquisition unit 52 and the position identification table PT, and generates position information.
  • step S17 the output information generation unit 54 of the management server 50 generates and outputs vehicle information VI regarding the autonomously driven vehicle 10 identified by the position identification unit 53.
  • the traffic management system 100 stores position management information that associates light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the multiple light-emitting bodies 20 with position information related to the positions of the multiple light-emitting bodies 20 along the passage along which the multiple autonomous vehicles 10 travel.
  • the traffic management system 100 acquires light emission pattern information from a specific autonomous vehicle 10 among the multiple autonomous vehicles 10 that has acquired light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the multiple light-emitting bodies 20.
  • the traffic management system 100 identifies the position of the specific autonomous vehicle 10 in the passage based on the acquired light emission pattern information and the stored position management information.
  • the traffic management system 100 generates output information for outputting the identified position. Therefore, even if a positioning system such as GPS cannot be used in a passage covered by a tunnel or the like, the position of the autonomous vehicle 10 can be identified.
  • the management server 50 identifies the location of one or more autonomous vehicles 10. This allows the management server 50 to centrally manage the operation of one or more autonomous vehicles 10.
  • the autonomous vehicle 10 executes a process for identifying the position of the autonomous vehicle 10.
  • This embodiment in which the autonomous vehicle 10 itself executes the process for identifying the position of the autonomous vehicle 10, differs from the first embodiment in that the process for identifying the position is executed by the management server 50.
  • the following describes the operation management system according to this embodiment, particularly the differences from the operation management system according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a block diagram showing an example of the functional configuration of an autonomously driven vehicle 10, a transmission/reception device 40, and a management server 50 according to the second embodiment.
  • the autonomous vehicle 10 is functionally configured to include an information processing unit 11 and a memory unit 15.
  • the storage unit 15 stores a position identification table PT similar to that in the first embodiment.
  • the information processing unit 11 includes a position identification table acquisition unit 13 (first acquisition unit), a light emission pattern information acquisition unit 12 (second acquisition unit), a position identification unit 16 (identification unit), and a transmission unit 14.
  • the position identification table acquisition unit 13 (first acquisition unit), the light emission pattern information acquisition unit 12 (second acquisition unit), the position identification unit 16 (identification unit), and the transmission unit 14 may be realized, for example, by a communication interface 4 shown in FIG. 7 described later, or may be realized by the CPU 2 executing a program stored in the memory 3 in addition to the communication interface 4.
  • the program may be stored in a storage medium.
  • the storage medium storing the program may be a non-transitory computer readable medium.
  • the non-transitory storage medium is not particularly limited, and may be, for example, a storage medium such as a Universal Serial Bus (USB) memory or a Compact Disc ROM (CD-ROM).
  • the location identification table acquisition unit 13 acquires the location identification table PT.
  • the location identification table acquisition unit 13 may acquire the location identification table PT from the management server 50, or may acquire the location identification table PT from a source other than the management server 50.
  • the location identification table acquisition unit 13 may acquire the location identification table PT stored in the memory unit 15 for processing by the location identification unit 16.
  • the transmitting unit 14 transmits the location information, the identification information, and the time information to the transmitting/receiving device 40.
  • the transmitting unit 14 may also transmit the location information, the identification information, and the time information directly to the management server 50.
  • the transmitting/receiving device 40 is functionally configured to include a receiving unit 41 and a transmitting unit 42.
  • the receiver 41 receives the location information, identification information, and time information transmitted by the transmitter 14 of the autonomous vehicle 10.
  • the transmitting unit 42 transmits the location information, identification information, and time information received by the receiving unit 41 to the management server 50.
  • the management server 50 is functionally configured to include an information processing unit 51 and a memory unit 55.
  • the storage unit 55 stores the vehicle information VI.
  • the storage unit 55 corresponds to the memory 3 shown in FIG. 7.
  • the information processing unit 51 includes a location information acquisition unit 56 and an output information generation unit 54.
  • the location information acquisition unit 56 and the output information generation unit 54 may be realized, for example, by the communication interface 4 shown in FIG. 7 described later, or may be realized by the CPU 2 executing a program stored in the memory 3 in addition to the communication interface 4.
  • the program may be stored in a storage medium.
  • the storage medium storing the program may be a non-transitory computer readable medium.
  • the non-transitory storage medium is not particularly limited, and may be, for example, a storage medium such as a Universal Serial Bus (USB) memory or a Compact Disc ROM (CD-ROM).
  • the location information acquisition unit 56 acquires the location information, identification information, and time information transmitted from the transmission/reception device 40 or the autonomously driven vehicle 10.
  • Fig. 6 is a sequence diagram of the process of the traffic control system 100 according to the second embodiment.
  • the position identification table acquisition unit 13 acquires the position identification table PT from the storage unit 15.
  • step S22 the autonomous vehicle 10 acquires the light emission pattern information of the light-emitting body.
  • the autonomous vehicle 10 may generate time information related to the time when the light emission pattern information of the light-emitting body was acquired.
  • step S23 the position identification unit 16 of the autonomous vehicle 10 identifies the position of the autonomous vehicle 10 on the road based on the light emission pattern information acquired by the light emission pattern information acquisition unit 12 and the position identification table PT, and generates position information.
  • step S24 the autonomous vehicle 10 transmits the location information, identification information, and time information to the management server 50.
  • step S25 the transmission/reception device 40 receives the location information, identification information, and time information.
  • step S26 the transmitting/receiving device 40 transmits the location information, identification information, and time information.
  • step S27 the management server 50 acquires the location information, identification information, and time information.
  • step S28 the output information generation unit 54 of the management server 50 generates and outputs vehicle information VI regarding the autonomous vehicle 10 identified by the position identification unit 16.
  • the autonomous vehicle 10 acquires position management information that associates light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the multiple light-emitting bodies 20 with position information related to the positions of the multiple light-emitting bodies 20 provided along the passage along which the autonomous vehicle 10 travels.
  • the autonomous vehicle 10 acquires light emission pattern information related to different light emission patterns associated with each of the multiple light-emitting bodies 20.
  • the autonomous vehicle 10 identifies the position of the autonomous vehicle 10 in the passage based on the acquired position management information and the acquired light emission pattern information.
  • the autonomous vehicle 10 transmits position information related to the identified position to an operation management device that manages the operation of the autonomous vehicle 10. Therefore, even if a positioning system such as GPS cannot be used in a passage covered by a tunnel or the like, the position of the autonomous vehicle 10 can be identified.
  • the autonomous vehicle 10 determines its own location. This reduces the processing load on the management server 50.
  • the traffic management system according to the first embodiment or the autonomous vehicle 10 according to the second embodiment is implemented on a road that is not covered by a tunnel or the like.
  • FIG. 8 is a diagram for explaining an overview of the traffic management system in the third embodiment.
  • the traffic management system is configured by connecting an autonomous vehicle 10 equipped with a reading device 30 and a management server 50 via a transmitting/receiving device 40 and a network N.
  • the autonomous vehicle 10 travels on a road R on which light-emitting bodies 20 are provided.
  • the transmitting/receiving device 40 is provided at the edge of the road R.
  • the transmitting/receiving device 40 is attached to a guardrail of the road R.
  • the transmitting/receiving device 40 may be provided on the road R or embedded in the road R, and the location of the device is arbitrary. If the transmitting/receiving device 40 is provided on the road R, it should be ensured that it does not interfere with the travel of the autonomous vehicle 10.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of a position identification table PT according to the third embodiment.
  • the position identification table PT associates each of the light emission patterns of each light-emitting body 20 with position information relating to the position of each light-emitting body 20 on the road. For example, when the light emission pattern is "CCC", it indicates " ⁇ road point a", and the position identification table PT uses a specific point on the road on which the autonomous vehicle 10 is traveling as an example of an expression indicating position information. Note that the expression indicating position information is not limited to this, and any expression may be used as long as it can identify the position of the autonomous vehicle 10.
  • the position of an autonomous vehicle 10 traveling on a road other than a specified space of a specified structure that forms a specified space on the road and is arranged along the road so as to cover at least a portion of the road is identified.
  • the transmitting/receiving device 40 is installed on a structure including a guardrail arranged at the edge of the road. This allows the installation and replacement of the transmitting/receiving device 40 to be performed quickly and easily.
  • FIG. 7 shows an example of the hardware configuration of at least one device of the autonomous driving vehicle 10, the reading device 30, the transmitting/receiving device 40, and the management server 50.
  • the hardware 1 is, by way of example and not limitation, composed of a CPU (Central Processing Unit) 2, memory 3, communication interface 4, and input/output interface 5, all interconnected by a bus B.
  • CPU Central Processing Unit
  • the CPU 2 executes various calculation processes related to the operation of each piece of hardware according to the programs recorded in the memory 3, and performs operations such as obtaining and generating various pieces of information.
  • the memory 3 also stores data and other information necessary for the CPU 2 to execute various processes.
  • the memory 3 is composed of, for example, a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory).
  • the communication interface 4 transmits and receives various data to and from other hardware in accordance with instructions from the CPU 2.
  • the communication may be performed either wired or wirelessly, and any communication protocol may be used as long as mutual communication is possible.
  • the input/output interface 5 includes an input device for inputting various operations for each piece of hardware, and an output device for outputting the results of processing performed by each piece of hardware.
  • the input/output interface 5 may be an integrated input device and an output device, or may be separated into an input device and an output device. Examples of the input device include, but are not limited to, a touch panel, a touch display, hardware keys such as a keyboard, a pointing device such as a mouse, a camera (operation input via images), and a microphone (operation input via voice).
  • Examples of the output device include, but are not limited to, a touch panel, a touch display, a monitor (examples include, but are not limited to, a liquid crystal display, an OELD (Organic Electroluminescence Display), etc.), a head mounted display (HDM), projection mapping, a hologram, a device capable of displaying images, text information, etc. in the air (which may be a vacuum), a speaker (voice output), a printer, etc. Note that these output devices may be capable of displaying display data in 3D.
  • the "passage” has been described using road R as an example, but this is not limited thereto.
  • the "passage” may be a passage within a building facility.
  • the "passage” may be a passage along which autonomous vehicles travel in logistics facilities, warehouses, parking lots, airports, and ships.

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Abstract

複数の自動運転車両の運行を管理する運行管理装置は、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、複数の自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた複数の発光体の通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を記憶する記憶部と、複数の自動運転車両のうち、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得した特定の自動運転車両から、前記発光パターン情報を取得する取得部と、取得した発光パターン情報と、記憶した位置管理情報とに基づいて、特定の自動運転車両の通路における位置を特定する特定部と、特定した位置を出力するための出力情報を生成する生成部と、を備える。これにより、GPS等の測位システムが使用できない場合であっても、自動運転車両の位置を特定可能な技術を提供可能である。

Description

運行管理装置、運行管理方法、自動運転車両、及び、情報処理方法
　本発明は、運行管理装置、運行管理方法、自動運転車両、及び、情報処理方法に関する。
　従来、道路を走行する自動運転車両の現在位置を把握するための技術が知られている。
　例えば、特許文献１には、GNSS（Global Navigation Satellite System）衛星から受信した信号に基づいて、自動運転車両の位置を特定する車両管理システムが開示されている。
特開２０１９－１５３２１９号公報
　しかしながら、特許文献１に記載の車両管理システムにおいては、代表的なGNSSであるGPS(Global Positioning System)のような測位システム自体に異常が生じた場合やトンネル等の電波が届きにくい場所で当該測位システムが一時的に使用できなくなる場合には、自動運転車両の位置を特定できないおそれがある。
　開示技術は、このような事情に鑑みてなされたものであり、GPS等の測位システムが使用できない場合であっても、自動運転車両の位置を特定可能な技術を提供することを目的とする。
　開示技術の一態様である運行管理装置は、複数の自動運転車両の運行を管理する運行管理装置であって、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、複数の自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた複数の発光体の通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を記憶する記憶部と、複数の自動運転車両のうち、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得した特定の自動運転車両から、発光パターン情報を取得する取得部と、取得した発光パターン情報と、記憶した位置管理情報とに基づいて、特定の自動運転車両の通路における位置を特定する特定部と、特定した位置を出力するための出力情報を生成する生成部と、を備える。
　開示技術の一態様である運行管理方法は、複数の自動運転車両の運行を管理するコンピュータが実行する運行管理方法であって、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、複数の自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた複数の発光体の通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を記憶する記憶ステップと、複数の自動運転車両のうち、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得した特定の自動運転車両から、発光パターン情報を取得する取得ステップと、取得した発光パターン情報と、記憶した位置管理情報とに基づいて、特定の自動運転車両の通路における位置を特定する特定ステップと、特定した位置を出力するための出力情報を生成する生成ステップと、を含む。
　開示技術の一態様である自動運転車両は、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた複数の発光体の通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を取得する第１取得部と、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得する第２取得部と、取得した位置管理情報と、取得した発光パターン情報とに基づいて、自動運転車両の通路における位置を特定する特定部と、特定した位置に関する位置情報を、自動運転車両の運行を管理する運行管理装置に送信する送信部と、を備える。
　開示技術の一態様である情報処理方法は、コンピュータが実行する情報処理方法であって、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた複数の発光体の通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を取得する第１取得ステップと、複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得する第２取得ステップと、取得した位置管理情報と、取得した発光パターン情報とに基づいて、自動運転車両の通路における位置を特定する特定ステップと、特定した位置に関する位置情報を、自動運転車両の運行を管理する運行管理装置に送信する送信ステップと、を含む。
　開示技術によれば、GPS等の測位システムが使用できない場合であっても、自動運転車両の位置を特定できる。
本開示の運行管理システムの概要を説明するための図である。 本開示の第１実施形態に係る自動運転車両、送受信装置、及び、管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 本開示の第１実施形態に係る位置特定テーブルの一例を示す図である。 本開示の第１実施形態に係る運行管理システムの処理に関するシーケンス図である。 本開示の第２実施形態に係る自動運転車両、送受信装置、及び、管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 本開示の第２実施形態に係る運行管理システムの処理に関するシーケンス図である。 本開示の自動運転車両、送受信装置、及び、管理サーバのハードウェア構成の一例を示す図である。 本開示の第３実施形態に係る運行管理システムの概要を説明するための図である。 本開示の第３実施形態に係る位置特定テーブルの一例を示す図である。
　以下、添付図面を参照しながら本発明の実施の形態について説明する。以下の実施の形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明をその実施の形態のみに限定する趣旨ではない。また、本発明は、その要旨を逸脱しない限り、様々な変形が可能である。さらに、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
　＜システム概要＞
　図１は、本開示の運行管理システムの概要を説明するための図である。図１に示す例では、運行管理システム１００は、例示的に、自動運転車両１０Ａ～１０Ｂと、発光体２０Ａ～２０Ｄと、読み取り装置３０Ａ～３０Ｂと、送受信装置４０と、管理サーバ５０（運行管理装置）と、を備える。
　なお、Ａ符号～Ｄ符号等を区別せず共通して使用する場合は、Ａ～Ｄ等を省略して表示する。例えば、自動運転車両１０Ａ及び１０Ｂを区別せず、まとめて表現する場合は、自動運転車両１０とする。また、図１の例では、自動運転車両１０の数は２つであるが、これに限定されない。その他、発光体２０、読み取り装置３０、送受信装置４０、及び、管理サーバ５０の数についても同様に図１の例に限られない。
　発光体２０は、道路Ｒ（通路）に設けられ、所定のパターンで発光する。発光パターンは、光の発光周期、光の発光強度、及び、光の色の少なくとも一つに基づいて設定される。発光パターンが、光の発光周期、光の発光強度、及び、光の色の少なくとも一つに基づいて設定されることで、多数の発光パターンの組み合わせを作成可能である。このように発光パターンを数多く設定できると、道路Ｒに多くの発光体２０を設ける場合であっても、各発光体２０の発光パターンを互いに異ならせることができる。これにより、道路Ｒの多数の地点で自動運転車両１０の位置を特定することができる。例として、異なる発光パターンの発光体２０を自動運転車両１０の全長よりも短い間隔で、道路Ｒに配置してもよい。これにより、自動運転車両１０の位置特定をより正確に行うことができる。
　また、発光体２０の発光周期、発光強度、及び、色は、いずれも任意であり、後述する読み取り装置３０が読み取ることができ、自動運転車両１０の位置特定が可能な範囲のものであればよい。さらに、発光体２０は、道路Ｒに沿って所定の間隔（例えば１０ｍ、２０ｍなど）で設けられる。「所定の間隔」は、上記に限られず任意の値であり、例えば、自動運転車両１０の長さ等の条件に応じて適宜設定される。なお、発光体２０は、等間隔に道路Ｒに設けられてもよいし、少なくとも一部の区間において異なる間隔で設けられてもよい。
　発光体２０は、光を発する任意の光源であり、例えば、LED（Light Emitting Diode）である。また、発光体２０は、道路Ｒの任意の場所に設けられる。例えば、発光体２０は、道路Ｒの中心線に沿って設けられてもよいし、車線ごとに設けられてもよい。さらに、発光体２０は、道路Ｒに埋め込まれていてもよいし、必ずしも道路Ｒ上に設置されていなくてもよい。発光体２０は、道路Ｒ上に配置される構造物（例えばガードレール）等に設けられてもよい。
　読み取り装置３０は、道路Ｒに配置された複数の発光体２０のそれぞれから発する光の発光パターンを検知する。読み取り装置３０は、自動運転車両１０とは別個の構成として、複数の発光体２０からの光を検出可能なように自動運転車両１０の任意の箇所に備えられている。なお、読み取り装置３０は、自動運転車両１０に予め組み込まれた装置であってもよい。
　読み取り装置３０が備えられた自動運転車両１０は、読み取り装置３０から、複数の発光体２０の発光パターンに関する発光パターン情報を取得する。自動運転車両１０は、道路Ｒ上に所定の空間を形成し、かつ、道路Ｒに沿って道路Ｒの少なくとも一部を覆うように配置された所定の構造物（例えばトンネルＴ）の内壁の上部に配置された送受信装置４０に発光パターンに関する発光パターン情報を送信する。
　送受信装置４０は、自動運転車両１０から取得した発光パターン情報を、所定のネットワークＮを介して管理サーバ５０に送信する。
　ネットワークＮは、例えば、光ファイバーを含む。ネットワークＮはこれに限られない。例えば、インターネット、ＬＡＮ、専用線、電話回線、企業内ネットワーク、移動体通信網、ブルートゥース（登録商標）、ＷｉＦｉ（登録商標）（Wireless　Fidelity）、その他の通信回線、それらの組み合わせ等のいずれであってもよく、有線であるか無線であるかを問わない。
　管理サーバ５０は、送受信装置４０から送信された発光パターン情報に基づいて自動運転車両１０の位置を特定する（第１実施形態に相当。）。自動運転車両１０は、自動運転車両１０が検出した発光パターン情報に基づいて、道路Ｒにおける自らの走行位置を特定してもよい（第２実施形態に相当。）。
　＜第１実施形態＞
　次に、図１を参照して、第１実施形態における運行管理システム１００を実現するためのシステム構成について説明する。
　自動運転車両１０には、自動運転車両１０Ａ及び１０Ｂのそれぞれを識別可能な固有の識別情報が予め付与されている。識別情報は、読み取り装置３０に予め付与されていてもよい。自動運転車両１０は、発光パターン情報、識別情報、及び、発光パターン情報を取得した時刻に関する時刻情報を関連付けて送受信装置４０に送信する。なお、自動運転車両１０は、送受信装置４０を仲介せずに、互いに関連づけられた発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に対して直接送信してもよい。
　時刻情報は、例えば、読み取り装置３０が発光パターンを検知した時刻、自動運転車両１０が、発光パターンを検知した読み取り装置３０から当該発光パターンに関する発光パターン情報を取得した時刻、及び、自動運転車両１０から管理サーバ５０に発光パターン情報が送信された時刻などが該当する。また、読み取り装置３０が、発光体２０からの光（発光パターン）を検知したタイミングに対応する時刻情報を生成して、自動運転車両１０に送信してもよい。
　管理サーバ５０は、送受信装置４０又は自動運転車両１０から送信される発光パターン情報を用いて、自動運転車両１０が走行している位置を特定し、後述する位置情報を生成する。管理サーバ５０は、位置情報、識別情報、及び、時刻情報の少なくとも一つを含む、複数の自動運転車両１０のそれぞれに関する車両情報VIを生成して出力する。これにより、特定の自動運転車両１０が走行している現在位置を把握することができる。
　＜機能構成＞
　次に、図２を参照して、第１実施形態に係る各装置の機能について説明する。図２は、第１実施形態に係る自動運転車両１０、送受信装置４０、及び、管理サーバ５０の機能構成の一例を示すブロック図である。
　自動運転車両１０は、機能的に、発光パターン情報取得部１２、及び、送信部１４を含んで構成される。発光パターン情報取得部１２、及び、送信部１４は、例えば後述する図７に示す通信インターフェース４により実現されてもよいし、通信インターフェース４に加えてＣＰＵ２がメモリ３に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてもよい。ＣＰＵ２がプログラムを実行する場合、当該プログラムは、記憶媒体に格納されていてもよい。当該プログラムを格納した記憶媒体は、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体（Non-transitory computer readable medium）であってもよい。非一時的な記憶媒体は、特に限定されないが、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）等の記憶媒体であってもよい。
　発光パターン情報取得部１２は、発光体２０の発光パターンを検知する読み取り装置３０から、当該発光パターンに対応する発光パターン情報を取得する。また、発光パターン情報取得部１２は、発光体２０の発光パターン情報を取得した時刻に関する時刻情報を生成してもよい。
　送信部１４は、発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を送受信装置４０に送信する。なお、送信部１４は、発光体２０の発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に直接送信してもよい。
　送受信装置４０は、機能的に、受信部４１、及び、送信部４２を含んで構成される。
　受信部４１は、自動運転車両１０の送信部１４が送信した発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を受信する。
　送信部４２は、受信部４１が受信した発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に送信する。
　管理サーバ５０は、機能的に、情報処理部５１、及び、記憶部５５を含んで構成される。
　記憶部５５は、複数の発光体２０ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、複数の自動運転車両１０が走行する道路に沿って設けられた複数の発光体２０の道路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置特定テーブルPT（位置管理情報）を記憶する。また、記憶部５５は、車両情報VIを記憶する。記憶部５５は、図７に示すメモリ３に対応する。
　図３は、第１実施形態に係る位置特定テーブルPTの一例を示す図である。図３に示す例では、位置特定テーブルPTは、各発光体２０の発光パターンのそれぞれと、各発光体２０の道路におけるそれぞれの位置に関する位置情報とを対応づけられている。位置特定テーブルPTによれば、例えば、発光パターンが「ＡＡＡ」の光を発する発光体２０は、「〇×トンネル入口から１０メートル」に配置されていることを示す。上記のとおり、位置特定テーブルPTは、自動運転車両１０が走行する道路における所定の基準位置（トンネル入口）からの距離を、位置情報を示す表現の一例としている。なお、位置情報を示す表現はこれに限定されるものではなく、自動運転車両１０の位置を特定できるものであれば任意の表現でよい。例として、位置情報を示す表現は、緯度、及び、経度にしてもよく、標高にしてもよい。
　情報処理部５１は、発光パターン情報取得部５２（取得部）、位置特定部５３（特定部）、及び、出力情報生成部５４（生成部）を含む。発光パターン情報取得部５２（取得部）、位置特定部５３（特定部）、及び、出力情報生成部５４（生成部）は、例えば図７（ハード構成）に示す通信インターフェース４により実現されてもよいし、通信インターフェース４に加えてＣＰＵ２がメモリ３に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてもよい。ＣＰＵ２がプログラムを実行する場合、当該プログラムは、記憶媒体に格納されていてもよい。当該プログラムを格納した記憶媒体は、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体（Non-transitory computer readable medium）であってもよい。非一時的な記憶媒体は、特に限定されないが、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）等の記憶媒体であってもよい。
　発光パターン情報取得部５２は、送受信装置４０又は自動運転車両１０から送信される発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を取得する。
　位置特定部５３は、位置特定テーブルPTを参照して、発光パターン情報取得部５２によって取得された発光パターン情報に対応する発光体２０の位置、すなわち、当該発光体２０の光を受光した自動運転車両１０の位置を特定する。例えば、位置特定部５３は、図３に示すように、取得した発光パターン情報に対応する発光パターンが「ＡＡＡ」というパターンである場合、「〇×トンネル入口から１０メートル」を示す位置情報を生成する。
　出力情報生成部５４は、位置特定部５３が特定した自動運転車両１０に関する車両情報VI（出力情報）を生成して出力する。車両情報VIは、位置を特定した自動運転車両１０に関する情報であり、識別情報、時刻情報、及び、位置情報の少なくとも一つを含む。なお、車両情報VIは、画像や映像として表示してもよいし、音声として出力してもよく、これらに限定されるものではない。出力情報生成部５４は、車両情報VIを表示装置自体に表示してもよい。出力情報生成部５４は、例えば、自動運転車両１０に付与されたＩＤ（識別情報）、走行している現在時刻、及び、走行している現在位置をタッチパネル、タッチディスプレイ、モニタ（限定でなく例として、液晶ディスプレイ、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescence Display）など）、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＤＭ：Head Mounted Display）に表示してもよい。また、出力情報生成部５４は、プロジェクションマッピング、ホログラム、空気中など（真空であってもよい）に画像やテキスト情報等を表示可能な装置、スピーカ（音声出力）、プリンターなどに識別情報、時刻情報、及び、位置情報を出力してもよい。
　＜動作処理＞
　次に、図４を参照して、運行管理システム１００の処理について説明する。図４は、第１実施形態に係る運行管理システム１００の処理に関するシーケンス図である。同図に示す例では、ステップＳ１１で、発光パターン情報取得部１２が発光体２０の発光パターン情報を取得する。なお、上述したとおり、発光パターン情報取得部１２は、発光体２０の発光パターン情報を取得した時刻に関する時刻情報を生成してもよい。
　ステップＳ１２で、自動運転車両１０は、発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を送受信装置４０に送信する。なお、上述したとおり、送信部１４は、発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に直接送信してもよい。
　ステップＳ１３で、送受信装置４０は、発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を受信する。
　ステップＳ１４で、送受信装置４０は、発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に送信する。
　ステップＳ１５で、管理サーバ５０は、発光パターン情報、識別情報、及び、時刻情報を取得する。
　ステップＳ１６で、管理サーバ５０の位置特定部５３は、発光パターン情報取得部５２によって取得された発光パターン情報と、位置特定テーブルPTとに基づいて、自動運転車両１０の道路における位置を特定して、位置情報を生成する。
　ステップＳ１７で、管理サーバ５０の出力情報生成部５４は、位置特定部５３によって特定された自動運転車両１０に関する車両情報VIを生成して出力する。
　以上、第１実施形態によれば、運行管理システム１００は、複数の発光体２０ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、複数の自動運転車両１０が走行する通路に沿って設けられた複数の発光体２０の通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を記憶する。運行管理システム１００は、複数の自動運転車両１０のうち、複数の発光体２０ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得した特定の自動運転車両１０から、発光パターン情報を取得する。運行管理システム１００は、取得した発光パターン情報と、記憶した位置管理情報とに基づいて、特定の自動運転車両１０の通路における位置を特定する。運行管理システム１００は、特定した位置を出力するための出力情報を生成する。したがって、トンネル等に覆われた通路でGPS等の測位システムが使用できない場合であっても、自動運転車両１０の位置を特定できる。
　第１実施形態では、管理サーバ５０が、一又は複数の自動運転車両１０の位置を特定する。これにより、管理サーバ５０が、一又は複数の自動運転車両１０の運行を一元的に管理できる。
　＜第２実施形態＞
　次に、第２実施形態について説明する。本実施形態では、自動運転車両１０が、自動運転車両１０の位置を特定する処理を実行する。自動運転車両１０の位置特定処理を自動運転車両１０自らが実行する本実施形態は、当該位置特定処理を管理サーバ５０が実行する点で第１実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る運行管理システムに関して、第１実施形態に係る運行管理システムと異なる点について特に説明する。
　＜機能構成＞
　図５は、第２実施形態に係る自動運転車両１０、送受信装置４０、及び、管理サーバ５０の機能構成の一例を示すブロック図である。
　自動運転車両１０は、機能的に、情報処理部１１、及び、記憶部１５を含んで構成される。
　記憶部１５は、第１実施形態と同様の位置特定テーブルPTを記憶する。
　情報処理部１１は、位置特定テーブル取得部１３（第１取得部）、発光パターン情報取得部１２（第２取得部）、位置特定部１６（特定部）、及び、送信部１４を含む。位置特定テーブル取得部１３（第１取得部）、発光パターン情報取得部１２（第２取得部）、位置特定部１６（特定部）、及び、送信部１４は、例えば後述する図７に示す通信インターフェース４により実現されてもよいし、通信インターフェース４に加えてＣＰＵ２がメモリ３に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてもよい。ＣＰＵ２がプログラムを実行する場合、当該プログラムは、記憶媒体に格納されていてもよい。当該プログラムを格納した記憶媒体は、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体（Non-transitory computer readable medium）であってもよい。非一時的な記憶媒体は、特に限定されないが、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）等の記憶媒体であってもよい。
　位置特定テーブル取得部１３は、位置特定テーブルPTを取得する。例えば、位置特定テーブル取得部１３は、管理サーバ５０から位置特定テーブルPTを取得してもよいし、管理サーバ５０以外から位置特定テーブルPTを取得してもよい。位置特定テーブル取得部１３は、記憶部１５に記憶された位置特定テーブルPTを位置特定部１６の処理のために取得してもよい。
　送信部１４は、位置情報、識別情報、及び、時刻情報を送受信装置４０に送信する。なお、送信部１４は、位置情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に直接送信してもよい。
　送受信装置４０は、機能的に、受信部４１、及び、送信部４２を含んで構成される。
　受信部４１は、自動運転車両１０の送信部１４が送信した位置情報、識別情報、及び、時刻情報を受信する。
　送信部４２は、受信部４１が受信した位置情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に送信する。
　管理サーバ５０は、機能的に、情報処理部５１、及び、記憶部５５を含んで構成される。
　記憶部５５は、車両情報VIを記憶する。記憶部５５は、図７に示すメモリ３に対応する。
　情報処理部５１は、位置情報取得部５６、及び、出力情報生成部５４を含む。位置情報取得部５６、及び、出力情報生成部５４は、例えば後述する図７に示す通信インターフェース４により実現されてもよいし、通信インターフェース４に加えてＣＰＵ２がメモリ３に記憶されたプログラムを実行することにより実現されてもよい。ＣＰＵ２がプログラムを実行する場合、当該プログラムは、記憶媒体に格納されていてもよい。当該プログラムを格納した記憶媒体は、コンピュータ読み取り可能な非一時的な記憶媒体（Non-transitory computer readable medium）であってもよい。非一時的な記憶媒体は、特に限定されないが、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、又はＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disc ROM）等の記憶媒体であってもよい。
　位置情報取得部５６は、送受信装置４０又は自動運転車両１０から送信される位置情報、識別情報、及び、時刻情報を取得する。
　＜動作処理＞
　次に、第２実施形態の動作処理について説明する。図６は、第２実施形態に係る運行管理システム１００の処理に関するシーケンス図である。図６に示す例では、ステップＳ２１で、位置特定テーブル取得部１３が位置特定テーブルPTを記憶部１５から取得する。
　ステップＳ２２で、自動運転車両１０は、発光体の発光パターン情報を取得する。なお、上述したとおり、自動運転車両１０は、発光体の発光パターン情報を取得した時刻に関する時刻情報を生成してもよい。
　ステップＳ２３で、自動運転車両１０の位置特定部１６は、発光パターン情報取得部１２によって取得された発光パターン情報と、位置特定テーブルPTとに基づいて、自動運転車両１０の道路における位置を特定して位置情報を生成する。
　ステップＳ２４で、自動運転車両１０は、位置情報、識別情報、及び、時刻情報を管理サーバ５０に送信する。
　ステップＳ２５で、送受信装置４０は、位置情報、識別情報、及び、時刻情報を受信する。
　ステップＳ２６で、送受信装置４０は、位置情報、識別情報、及び、時刻情報を送信する。
　ステップＳ２７で、管理サーバ５０は、位置情報、識別情報、及び、時刻情報を取得する。
　ステップＳ２８で、管理サーバ５０の出力情報生成部５４は、位置特定部１６によって特定された自動運転車両１０に関する車両情報VIを生成して出力する。
　以上、第２実施形態によれば、自動運転車両１０は、複数の発光体２０ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、自動運転車両１０が走行する通路に沿って設けられた複数の発光体２０の通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を取得する。自動運転車両１０は、複数の発光体２０ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得する。自動運転車両１０は、取得した位置管理情報と、取得した発光パターン情報とに基づいて、自動運転車両１０の通路における位置を特定する。自動運転車両１０は、特定した位置に関する位置情報を、自動運転車両１０の運行を管理する運行管理装置に送信する。したがって、トンネル等に覆われた通路でGPS等の測位システムが使用できない場合であっても、自動運転車両１０の位置を特定できる。
　第２実施形態では、自動運転車両１０が自らの位置を特定する。これにより、管理サーバ５０における処理の負担を軽減できる。
　＜第３実施形態＞
　次に、第３実施形態について説明する。第３実施形態は、第１実施形態に係る運行管理システム又は第２実施形態に係る自動運転車両１０を、トンネル等で覆われていない道路で実施をした形態である。
　図８は、第３実施形態における運行管理システムの概要を説明するため図である。図８に示すように、読み取り装置３０が備えられた自動運転車両１０と、管理サーバ５０とが、送受信装置４０及びネットワークＮを介して接続されることにより、運行管理システムが構成される。なお、自動運転車両１０は、発光体２０が設けられた道路Ｒを走行している。
　ここで、送受信装置４０は、道路Ｒの端に設けられている。例えば、送受信装置４０は、道路Ｒのガードレールに取り付けられている。また、送受信装置４０は、道路Ｒ上に設けられていてもよいし、道路Ｒに埋め込まれていてもよく、設ける場所は任意である。なお、道路Ｒ上に設ける場合は、自動運転車両１０の走行の妨害にならないようにする。
　図９は、第３実施形態に係る位置特定テーブルPTの一例を示す図である。図９に示す例では、位置特定テーブルPTは、各発光体２０の発光パターンそれぞれと各発光体２０の道路におけるそれぞれの位置に関する位置情報を対応づけている。例えば、発光パターンが「ＣＣＣ」の場合は、「〇×道路a地点」を示すというように、位置特定テーブルPTは、自動運転車両１０が走行する道路における所定の地点を、位置情報を示す表現の一例としている。なお、位置情報を示す表現はこれに限定されるものではなく、自動運転車両１０の位置を特定できるものであれば任意の表現でよい。
　第３実施形態では、道路上に所定の空間を形成し、かつ、道路に沿って道路の少なくとも一部を覆うように配置された所定の構造物の所定の空間以外の道路を走行する自動運転車両１０の位置を特定する。これにより、トンネル等以外の道路を走行する自動運転車両１０の位置を特定できる。また、第３実施形態では、送受信装置４０が、道路の端に配置されたガードレール等を含む構造物に設置されている。これにより、送受信装置４０の取り付け、及び、交換等を短時間かつ簡単に行うことができる。
　＜ハードウェア構成＞
　次に、図７を参照して、運行管理システム１００、及び、運行管理システム２００に係る各装置のハードウェア構成について説明する。同図は、自動運転車両１０、読み取り装置３０、送受信装置４０、及び、管理サーバ５０の少なくとも一つの装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
　ハードウェア１は、限定でなく例として、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２、メモリ３、通信インターフェース４、及び、入出力インターフェース５がバスＢによって相互に接続されることで構成される。
　ＣＰＵ２は、メモリ３に記録されているプログラムにしたがって、各ハードウェアの動作に関する各種演算処理を実行し、各情報の取得や生成等を実行する。
　メモリ３には、ＣＰＵ２が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。メモリ３は、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ　Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）等からなる。
　通信インターフェース４は、ＣＰＵ２からの指示にしたがって、他のハードウェアと各種データの送受信を行う。当該通信は、有線、無線のいずれで実行されてもよく、互いの通信が実行できるのであれば、どのような通信プロトコルを用いてもよい。
　入出力インターフェース５は、各ハードウェアに対する各種操作を入力する入力装置、及び、各ハードウェアで処理された処理結果を出力する出力装置を含む。入出力インターフェース５は、入力装置と出力装置が一体化していてもよいし、入力装置と出力装置とに分離していてもよい。入力装置は、限定でなく例として、タッチパネル、タッチディスプレイ、キーボード等のハードウェアキーや、マウス等のポインティングデバイス、カメラ（画像を介した操作入力）、マイク（音声による操作入力）を含む。出力装置は、限定でなく例として、タッチパネル、タッチディスプレイ、モニタ（限定でなく例として、液晶ディスプレイ、ＯＥＬＤ（Organic Electroluminescence Display）など）、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＤＭ：Head Mounted Display）、プロジェクションマッピング、ホログラム、空気中など（真空であってもよい）に画像やテキスト情報等を表示可能な装置、スピーカ（音声出力）、プリンターなどを含む。なお、これらの出力装置は、３Ｄで表示データを表示可能であってもよい。
＜他の実施形態＞
　上記各実施形態又は各実施例は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するものではない。本発明はその趣旨を逸脱することなく、変更／改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。また、本発明は、上記各実施形態又は各実施例に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより種々の開示を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素は削除してもよい。さらに、異なる実施形態に構成要素を適宜組み合わせてもよい。
　上記の各実施形態では、「通路」は道路Ｒを例に挙げて説明したがこれに限られない。「通路」は、建物施設内の通路であってもよい。限定でなく例として、「通路」は、物流施設、倉庫、駐車場、空港、及び、船舶に存在する自動運転車両が走行する通路であってもよい。
　１…ハードウェア、２…ＣＰＵ、３…メモリ、４…通信インターフェース、５…入出力インターフェース、１０…自動運転車両、１１…情報処理部、１２…発光パターン情報取得部、１３…位置特定テーブル取得部、１４…送信部、１５…記憶部、１６…位置特定部、２０…発光体、３０…読み取り装置、４０…送受信装置、４１…受信部、４２…送信部、５０…管理サーバ、５１…情報処理部、５２…発光パターン情報取得部、５３…位置特定部、５４…出力情報生成部、５５…記憶部、５６…位置情報取得部、１００…運行管理システム、２００…運行管理システム、Ｂ…バス、Ｎ…ネットワーク、Ｒ…道路、Ｔ…トンネル、ＰＴ…位置特定テーブル、ＶＩ…車両情報

Claims (8)

  1. 　複数の自動運転車両の運行を管理する運行管理装置であって、
    　複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、前記複数の自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた前記複数の発光体の前記通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を記憶する記憶部と、
    　前記複数の自動運転車両のうち、前記複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得した特定の自動運転車両から、前記発光パターン情報を取得する取得部と、
    　取得した前記発光パターン情報と、記憶した前記位置管理情報とに基づいて、前記特定の自動運転車両の前記通路における位置を特定する特定部と、
    　特定した前記位置を出力するための出力情報を生成する生成部と、
    を備える、運行管理装置。
  2. 　前記位置情報は、前記通路における所定の基準位置からの距離に基づいて設定される位置情報を含む、
    請求項１に記載の運行管理装置。
  3. 　前記異なる発光パターンは、光の発光周期、光の発光強度、及び、光の色の少なくとも一つに基づいて設定される、
    請求項１に記載の運行管理装置。
  4. 　前記複数の発光体のそれぞれは、前記通路に沿って所定の間隔で配置される、
    請求項１に記載の運行管理装置。
  5. 　前記複数の発光体は、前記通路上に所定の空間を形成し、かつ、前記通路に沿って前記通路の少なくとも一部を覆うように配置された所定の構造物の前記所定の空間において設けられる、
    請求項１に記載の運行管理装置。
  6. 　複数の自動運転車両の運行を管理するコンピュータが実行する運行管理方法であって、
    　複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、前記複数の自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた前記複数の発光体の前記通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を記憶する記憶ステップと、
    　前記複数の自動運転車両のうち、前記複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得した特定の自動運転車両から、前記発光パターン情報を取得する取得ステップと、
    　取得した前記発光パターン情報と、記憶した前記位置管理情報とに基づいて、前記特定の自動運転車両の前記通路における位置を特定する特定ステップと、
    　特定した前記位置を出力するための出力情報を生成する生成ステップと、
    を含む、運行管理方法。
  7. 　複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた前記複数の発光体の前記通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を取得する第１取得部と、
    　前記複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得する第２取得部と、
    　取得した前記位置管理情報と、取得した前記発光パターン情報とに基づいて、前記自動運転車両の前記通路における位置を特定する特定部と、
    　特定した前記位置に関する位置情報を、前記自動運転車両の運行を管理する運行管理装置に送信する送信部と、
    を備える、自動運転車両。
  8. 　コンピュータが実行する情報処理方法であって、
    　複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報と、自動運転車両が走行する通路に沿って設けられた前記複数の発光体の前記通路における位置に関する位置情報とが関連付けられた位置管理情報を取得する第１取得ステップと、
    　前記複数の発光体ごとに対応づけられた異なる発光パターンに関する発光パターン情報を取得する第２取得ステップと、
    　取得した前記位置管理情報と、取得した前記発光パターン情報とに基づいて、前記自動運転車両の前記通路における位置を特定する特定ステップと、
    　特定した前記位置に関する位置情報を、前記自動運転車両の運行を管理する運行管理装置に送信する送信ステップと、
    を含む、情報処理方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2021064178A (ja) * 2019-10-15 2021-04-22 株式会社豊田中央研究所 システム、視線誘導装置、車載装置、情報取得方法、および、コンピュータプログラム
JP2021105915A (ja) * 2019-12-27 2021-07-26 トヨタ自動車株式会社 位置特定システム

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