JP2021055258A - 作業機械 - Google Patents
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Abstract
Description
<作業機械>
図1は,本発明の第1の実施形態における作業機械である油圧ショベルの構成図である。
図2は,本発明の第1の実施形態の作業機械(油圧ショベル)に備えられた駆動システムのフロント制御部分を示す図である。
図4は,コントローラ40の機能ブロック図である。
図6は,図5に示される切換弁動作演算部212における切換弁203a〜205bの制御フローを示す図である。コントローラ40には,切換弁203a〜205bに対して,予め定めた条件(例えばフロント操作の作業モード)に従って目標位置を設定するための目標動作が予め設定されている。
図7は,図5に示されるアクチュエータ制御部81(ブーム制御部81a,アーム制御部81b及びバケット制御部81c)における比例電磁弁54a〜56bの制御フローを示す図である。コントローラ40には,比例電磁弁54a〜56bに対して,予め定めた条件(例えばフロント操作の作業モード)に従って目標パイロット圧を設定するための目標動作が予め設定されている。
以下に,作業モードとして水平掘削とバケット爪先位置合わせを設定した場合を例にとり,切換弁及び比例電磁弁の目標動作の設定例を説明する。
第1位置保持(第1目標動作)
2.切換弁203b
第2位置保持(第2目標動作)
3.切換弁203a
高圧選択位置への切換え(第3目標動作)
なお,コントローラ40は,図8に示す水平掘削と図9に示すバケット10の爪先位置合わせ以外,オペレータの操作により所望の作業モードを設定することができる。また,切換弁203a〜205bには,その作業モードに応じて,上記第1目標動作,第2目標動作,第3目標動作のいずれかが設定される。
以上のように本実施形態の作業機械において,駆動システムは,操作装置45a(第1操作装置)の二次ポート134a(第1出力ポート)と流量制御弁15a(第1流量制御弁)との間でかつ比例電磁弁54a(第1比例電磁弁)と流量制御弁15aとの間に設けられた切換弁203a(第1切換弁)と,操作装置45aの二次ポート134b(第2出力ポート)と流量制御弁15aとの間でかつ比例電磁弁54b(第2比例電磁弁)と流量制御弁15aとの間に設けられた切換弁203b(第2切換弁)を備えている。
次に,図8に示す水平掘削において,フロント作業装置1Aが状態S1(図8:掘削開始姿勢)から状態S2(図8:アーム鉛直姿勢),状態S3(図8:掘削終了姿勢)に遷移する場合のオペレータ操作とコントローラ40(アクチュエータ制御部81,切換弁動作演算部212)の動作について説明する。
本実施形態によれば,以下の効果が得られる。
第1の実施形態においては,操作装置45a,46a,45bのそれぞれに対して,圧力センサ70a,70b;71a,71b;72a,72bと,比例電磁弁54a,54b;55a,55b;54a,54bと,圧力センサ200a,200b;201a,201b;202a,202bと,切換弁203a,203b;204a,204b;205a,205bとを設け,コントローラ40は,圧力センサ70a〜72bと圧力センサ200a〜202bからの信号と,切換弁203a,203b;204a,204b;205a,205bの予め設定された目標動作に基づいて,切換弁203a〜205bを第1位置と第2位置のいずれか一方に切り換えるようにした。
図10及び図11を参照して,本発明の第2の実施形態を説明する。
図10において,コントローラ40の切換弁動作演算部212には,操作装置2次圧演算部43a及び比例電磁弁2次圧演算部211の出力に加え,姿勢演算部43b及び目標面演算部43cの出力が入力され,切換弁動作演算部212は,操作装置45a,45b,46aの操作時に,予め定めた条件(例えばフロント操作の作業モード)に従って,図11に示すように切換弁203a〜205bの目標切り換え位置を演算する。
図11において,ステップS110〜S190の処理は図6に示した第1の実施形態と同じである。本実施形態では,ステップS140,S160,S180,S190において切換弁203a〜205bの目標位置を設定した後,更に以下の処理が行われる。
第1の実施形態と同様に,図9のMCによる目標面60に対するバケット10の爪先位置合わせ動作においてフロント作業装置1Aが状態S4(図9:バケット10爪先-目標面60距離>第1距離)から状態S5(図9:バケット10爪先-目標面60距離=第1距離),状態S6(図9:バケット10爪先-目標面60距離<第1距離)に遷移する場合のオペレータ操作とコントローラ40(アクチュエータ制御部81,切換弁動作演算部212)の動作について説明する。
本実施形態によれば,バケット10の爪先が目標面60に侵入する恐れのない状態ではMC機能を搭載していない機体と同等の操作性を確保しつつ,バケット10の爪先が目標面60に侵入するおそれのある状態ではMCを行うことができ,さらにその切り換えをオペレータがスイッチ等を操作することなく自動で行うことができる。また,切換弁203a〜205bが切り換わる瞬間のショックの発生を抑えることができ,フロント作業装置1Aを滑らかに動かし続けることができる。
図12,図13及び図14を参照して,本発明の第3の実施の形態を説明する。図12,図13及び図14は図4,図5及び図6の一部を変更した図であり,以下にその相違点について説明する。
第3の実施形態に係る油圧ショベルはMCの有効・無効(ON・OFF)を択一的に選択するためのMC有効・無効切換装置214を備えている。
図12は,コントローラ40の機能ブロック図である。MC有効・無効切換装置214からの出力はコントローラ40のMC制御部43に入力される。
図13は,図12中のMC制御部43の機能ブロック図である。
図14は,本実施形態における切換弁動作演算部212における切換弁203a〜205bの制御フローを示す図である。
上記のように構成される油圧ショベルにおいて,コントローラ40にフロント操作の作業モードが設定されている場合でも、オペレータがMC有効・無効切換装置214を無効(OFF)にすることで切換弁203a〜205bの位置が第1位置となり,操作装置45a,45b,46aの2次ポート側圧力(操作パイロット圧)は比例電磁弁54a〜56bを経由せずに流量制御弁15a,15b,14cの油圧駆動部150a〜152bに導かれる。このため,MCを行わないときは,ブーム上げ動作,ブーム下げ動作,アームクラウド動作,アームダンプ動作,バケットクラウド動作,バケットダンプ動作の全てにおいて,操作パイロット圧が比例電磁弁を通過する従来の場合のような圧力損失は発生せず,操作装置45a,45b,46aの操作に対する油圧アクチュエータ5,6,7の応答性を改善し,MC機能を持たない作業機械と同等の操作性を確保することができる。
5 ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)
6 アームシリンダ(油圧アクチュエータ)
7 バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)
8 ブーム
9 アーム
10 バケット
15a,15b,15c 流量制御弁
30 ブーム角度センサ(作業装置姿勢検出装置50)
31 アーム角度センサ(作業装置姿勢検出装置50)
32 バケット角度センサ(作業装置姿勢検出装置50)
40 コントローラ
43 MC制御部
43a 操作装置2次圧演算部
43b 姿勢演算部
43c 目標面演算部
44 比例電磁弁制御部
45a ブーム用の操作装置
45b バケット用の操作装置
46a アーム用の操作装置
50 作業装置姿勢検出装置
51 目標面設定装置
52a 操作装置2次圧検出装置
54a〜56b 比例電磁弁
70a〜72b 圧力センサ(操作圧力センサ)
200a〜202b 圧力センサ(制御圧力センサ)
81 アクチュエータ制御部
81a ブーム制御部
81b アーム制御部
81c バケット制御部
134a〜136b 二次ポート(出力ポート)
203a〜205b 切換弁
210 比例電磁弁2次圧検出装置
211 比例電磁弁2次圧演算部
212 切換弁動作演算部
213 切換弁制御部
214 MC有効・無効切換装置(切換装置)
215 MC有効・無効判定部
374 表示制御部
Claims (7)
- 作業装置と,
前記作業装置を駆動する複数の油圧アクチュエータと,
前記複数の油圧アクチュエータ作業装置の動作を指示する複数の操作パイロット圧を生成する複数の操作装置と,
前記複数の操作パイロット圧よって駆動され,前記複数の油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する複数の流量制御弁と,
前記複数の操作装置とは独立して複数の制御パイロット圧を生成する複数の比例電磁弁と,
前記複数の操作装置によって生成される前記複数の操作パイロット圧を検出する複数の操作圧力センサと,
前記作業装置の姿勢を検出する作業装置姿勢検出装置と,
前記複数の操作圧力センサと前記作業装置姿勢検出装置からの信号に基づいて前記複数の比例電磁弁を制御するコントローラとを備え,
前記複数の操作装置は,前記複数の油圧アクチュエータのうちの第1油圧アクチュエータの動作を指示する第1操作装置を含み,
前記複数の流量制御弁は,前記第1操作装置によって生成される操作パイロット圧よって駆動され,前記第1油圧アクチュエータに供給される圧油の流量を制御する第1流量制御弁を含み,
前記第1操作装置は,前記第1油圧アクチュエータの第1方向の動作を指示する第1操作パイロット圧を出力する第1出力ポートと,前記第1油圧アクチュエータの第2方向の動作を指示する第2操作パイロット圧を出力する第2出力ポートとを有し,
前記複数の操作圧力センサは,前記第1操作パイロット圧を検出する第1操作圧力センサと,前記第2操作パイロット圧を検出する第2操作圧力センサとを有する作業機械において,
前記複数の比例電磁弁は,前記第1油圧アクチュエータの前記第1方向の動作を指示する第1制御パイロット圧を生成する第1比例電磁弁と,前記第1油圧アクチュエータの前記第2方向の動作を指示する第2制御パイロット圧を生成する第2比例電磁弁とを有し,
前記複数の比例電磁弁によって生成される前記複数の制御パイロット圧を検出する複数の制御圧力センサであって,前記第1比例電磁弁によって生成される前記第1制御パイロット圧を検出する第1制御圧力センサと,前記第2比例電磁弁によって生成される前記第2制御パイロット圧を検出する第2制御圧力センサとを含む複数の制御圧力センサと,
前記第1操作装置の前記第1出力ポートと前記第1流量制御弁との間でかつ前記第1比例電磁弁と前記第1流量制御弁との間に設けられた第1切換弁と,
前記第1操作装置の前記第2出力ポートと前記第1流量制御弁との間でかつ前記第2比例電磁弁と前記第1流量制御弁との間に設けられた第2切換弁とを更に備え,
前記第1切換弁は,前記第1比例電磁弁と前記第1流量制御弁との接続を遮断して前記第1操作装置の前記第1出力ポートと前記第1流量制御弁とを接続する第1位置,及び前記第1操作装置の前記第1出力ポートと前記第1流量制御弁との接続を遮断して前記第1比例電磁弁と前記第1流量制御弁とを接続する第2位置を有し,
前記第2切換弁は,前記第2比例電磁弁と前記第1流量制御弁との接続を遮断して前記第1操作装置の前記第2出力ポートと前記第1流量制御弁とを接続する第1位置,及び前記第1操作装置の前記第2出力ポートと前記第1流量制御弁との接続を遮断して前記第2比例電磁弁と前記第1流量制御弁とを接続する第2位置を有し,
前記コントローラは,前記第1及び第2操作圧力センサと前記第1及び第2制御圧力センサからの信号と,前記第1及び第2切換弁の予め設定された目標動作に基づいて,前記第1及び第2切換弁を前記第1位置と前記第2位置のいずれか一方に切り換えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において,
前記コントローラは,前記第1及び第2切換弁の前記予め設定された目標動作として,前記第1位置に保持する第1目標動作と,前記第2位置に保持する第2目標動作と,前記第1操作パイロット圧と前記第1制御パイロット圧の高圧側及び前記第2操作パイロット圧と前記第2制御パイロット圧の高圧側を前記第1流量制御弁に導くように前記第1位置及び前記第2位置の一方に切り換える第3目標動作の1つを設定し,この設定した目標動作に基づいて前記第1及び第2切換弁の目標位置を設定し,前記第1及び第2切換弁を前記第1位置と前記第2位置のいずれか一方に切り換えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において,
前記コントローラは,前記第1及び第2比例電磁弁の目標動作として,前記第1及び第2切換弁が前記第1位置にあるときは,前記第1及び第2制御圧力センサによって検出された前記第1及び第2制御パイロット圧をそれぞれ前記第1及び第2操作圧力センサによって検出された前記第1及び第2操作パイロット圧に等しくする第1目標動作を設定し,前記第1及び第2切換弁が前記第2位置にあるときは,自動制御による第2目標動作を予め設定し,この設定した目標動作に基づいて前記第1及び第2比例電磁弁の目標パイロット圧を設定し,前記第1及び第2比例電磁弁を制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において,
前記コントローラは,
前記作業装置姿勢検出装置からの信号に基づいて前記作業装置の制御点と掘削目標面との距離を演算し,前記制御点と前記掘削目標面との距離が予め設定された第1距離よりも大きいときは前記第2切換弁を前記第1位置に保持し,前記制御点と前記掘削目標面との距離が前記第1距離以下になると前記第2切換弁を前記第2位置に切り換え,かつ
前記第2比例電磁弁の目標動作として,前記第2切換弁が前記第1位置にあるときは,前記第2制御圧力センサによって検出された前記第2制御パイロット圧を前記第2操作圧力センサによって検出された前記第2操作パイロット圧に等しくする第1目標動作を設定し,前記第2切換弁が前記第2位置にあるときには、自動制御による第2目標動作を設定し、この設定した目標動作に基づいて前記第2比例電磁弁の目標パイロット圧を設定し,前記第2比例電磁弁を制御することを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において,
前記複数の操作装置のそれぞれに対して,前記第1及び第2操作圧力センサ,前記第1及び第2比例電磁弁,前記第1及び第2制御圧力センサ,前記第1及び第2切換弁が設けられ,
前記コントローラは,前記第1及び第2操作圧力センサと前記第1及び第2制御圧力センサからの信号と,前記第1及び第2切換弁の予め設定された目標動作に基づいて,前記第1及び第2切換弁を前記第1位置と前記第2位置のいずれか一方に切り換えることを特徴とする作業機械。 - 請求項5に記載の作業機械において,
前記コントローラは,前記複数の操作装置のそれぞれに対して,前記第1及び第2切換弁の前記予め設定された目標動作として,前記第1位置に保持する第1目標動作と,前記第2位置に保持する第2目標動作と,前記第1操作パイロット圧と前記第1制御パイロット圧の高圧側及び前記第2操作パイロット圧と前記第2制御パイロット圧の高圧側を前記複数の流量制御弁のそれぞれに導くように前記第1位置及び前記第2位置の一方に切り換える第3目標動作の1つを設定し,この設定した目標動作に基づいて前記第1及び第2切換弁の目標位置を設定し,前記第1及び第2切換弁を前記第1位置と前記第2位置のいずれか一方に切り換えることを特徴とする作業機械。 - 請求項1に記載の作業機械において,
前記コントローラの制御の有効・無効を切り換える信号を出力する切換装置を更に備え,
前記コントローラは,前記切換装置から前記コントローラの制御を無効にする信号を入力したとき,前記第1及び第2切換弁の目標位置を前記第1位置に書き換えることを特徴とする作業機械。
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