JP2021054588A - 搬送装置、搬送アセンブリ及び搬送システム - Google Patents

Abstract

【課題】物品の搬送工程における利便性および安全性を改善した搬送装置を提供する。【解決手段】搬送装置は、ベース部材と、ベース部材に可動式に連結され、略垂直方向に沿って駆動されるアーム部、及び、物品を把持するためのハンド部を備えるハンドリング部材と、物品を下方から支承可能に略水平方向に延在する支持部と、ベース部材に可動式に連結され、ハンドリング部材に対して近接又は離隔するように略水平方向に沿って駆動される被駆動部とを有する支持部材と、搬送装置の動作を制御する制御部と、を備える。初期形態において、支持部が挟圧板から水平方向に離隔した位置に配置され、ハンド部で物品を把持した後、ハンドリング部材が上方に駆動され、支持部が物品の直下に位置するまで支持部材がハンドリング部材に対して近接駆動され、ハンド部で物品を把持するとともに支持部が物品の直下に位置する状態で、ベース部材が搬送レールを走行する。【選択図】図１

Description

本発明は、物品を搬送レールに沿って搬送する搬送装置に関する。さらに、本発明は、該搬送装置による搬送アセンブリ及び搬送システムに関する。

従来、物品（ワーク材）に対して複数の工程を施すために、一の工程を施す第１の工程実施場所から他の工程を施す第２の工程実施場所へと対象を搬送する種々の搬送ユニットが用いられている。

特許文献１は、物品を搬送するための搬送ラインシステムを開示する。以下、当該段落において、（）内に特許文献１の符号を示す。搬送ラインシステムは、複数の主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）と、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）と、サブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）と、支持部材（３）と、ベルト部材（１０３）とを備える。支持部材（３）は、主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）又はサブ基幹レール部材（６ａ、６ｂ、６ｃ）に沿って移動可能に配設され、且つ、ワーク材を含有するための容器体（２）を支持する。そして、ベルト部材（１０３）を電気的に駆動することによって、支持部材（３）が各レールに沿って移動する。また、複数の主基幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）は、所定のワーク材を搬送するために、一の工程実施場所と他の工程実施場所との間に配設されている。そして、待避レール部材（５ａ、５ｂ、５ｃ）は、複数の主幹レール部材（４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ、４ｅ）のうちの一の主基幹レール部材と他の主基幹レール部材との間に位置する工程実施場所に配設されており、所定のワーク材を用いて工程を実施する場合に一及び他の主基幹レール部材と連続する位置から断絶する位置へと、移動部材によって移動可能であり、又は、一及び他の主基幹レール部材と断絶する位置から連続する位置へと移動部材によって移動可能である。

特許第５００４３７７号公報

しかしながら、特許文献１のような従来の搬送装置では、容器体（物品）が支持部材に一体的に連結されているので、容器体を支持体から分離して台の上に置くことや、容器体を支持体から他の支持体へと受け渡すことができない。すなわち、従来の搬送装置では、搬送する物品のハンドリングにおける利便性が低いことが問題であった。また、利便性を追求するために支持体と容器体の分離を容易とすると、搬送途中で容器体が落下することが問題となることが考えられる。よって、本発明は、所定の位置で物品を自動的に保持及び載置することを可能とし、且つ、安全に物品を搬送可能とすることを課題とした。

本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その目的は、物品の搬送工程における利便性および安全性を改善した搬送装置、並びに、該搬送装置が備えられた搬送アセンブリ及び搬送システムを提供することにある。

本発明の一形態の搬送装置は、少なくとも部分的に略水平方向に延びる搬送レールに沿って物品を搬送する搬送装置であって、
前記搬送レールを走行可能に前記搬送レールに支持されるベース部材と、
前記ベース部材に可動式に連結され、略垂直方向に沿って駆動されるアーム部、及び、前記アーム部の端部に形成され、物品を把持するためのハンド部を備えるハンドリング部材と、
物品を下方から支承可能に略水平方向に延在する支持部と、前記ベース部材に可動式に連結され、前記ハンドリング部材に対して近接又は離隔するように略水平方向に沿って駆動される被駆動部とを有する支持部材と、
前記搬送装置の動作を制御する制御部と、
を備え、
初期形態において、前記支持部が前記挟圧板から水平方向に離隔した位置に配置され、
前記ハンド部で物品を把持した後、前記ハンドリング部材が上方に駆動され、前記支持部が物品の下方に位置するまで前記支持部材が前記ハンドリング部材に対して近接駆動され、
前記ハンド部で物品を把持するとともに前記支持部が物品の直下に位置する状態で、前記ベース部材が前記搬送レールを走行することを特徴とする。

本発明の一形態の搬送装置によれば、ハンドリング部材で物品を保持して搬送レールに沿って搬送することができる。ハンドリング部材は、ハンド部で所定位置に載置された物品を把持し、且つ、所定位置に物品を載置することができる。また、ベース部材が搬送レールを走行する際、支持部材の支持部がハンドリング部材によって把持された物品の下方に位置することによって、ハンド部による物品の把持が緩んだとしても、支持部により物品が落下しないように支承される。これにより、本発明の搬送装置は、物品の搬送工程における利便性および安全性を改善したものである。

本発明のさらなる形態の搬送装置は、前記ハンド部は、物品を挟み込んで挟持する一対の挟圧板と、駆動軸を有するモータと、前記駆動軸と前記一対の挟圧板とを連結するリンク機構とをさらに備え、前記一対の挟圧板は、互いに平行に対向する挟圧面を有し、前記リンク機構は、前記駆動軸の回動に従って、前記一対の挟圧板の挟圧面を互いに平行に維持しつつ前記一対の挟圧板を近接及び離隔させることを特徴としてもよい。すなわち、一対の挟圧板の近接及び離隔動作において、対向する挟圧面が常に平行な姿勢に維持されることから、ハンドリング部材は、例えば、容器体などの筐体型の物品を容易に把持することが可能である。

本発明のさらなる形態の搬送装置は、前記各挟圧板の挟圧面は、弾性材料で形成されていることを特徴としてもよい。挟圧面が弾性材料であることにより、物品を挟圧面で挟圧したときに挟圧面が弾性変形て物品の外面に密着して確実に把持できる。また、挟圧の際、物品が傷付くことを防止することができる。

本発明のさらなる形態の搬送装置は、前記ベース部材の内部には、前記ハンドリング部材を駆動するための第１駆動部が設けられ、前記第１駆動部は、垂直方向に長手状に延びる無端ベルトと、前記無端ベルトを回転駆動するための１又は複数のプーリと、前記無端ベルトに併設されて垂直方向に延びる駆動レールとを備え、前記無端ベルトに前記アーム部が連結されることにより、前記ハンドリング部材が前記駆動レール上を走行することを特徴としてもよい。すなわち、無端ベルトが回転駆動することによって、ハンドリング部材を簡単且つ正確に移動させることができる。

本発明のさらなる形態の搬送装置は、前記ハンド部には、把持する物品を傾動するように構成された回転駆動部が設けられていることを特徴としてもよい。回転駆動部を駆動することにより、必要に応じて物品を傾動操作することができる。

本発明の搬送装置は、所定の位置で物品を自動的に保持及び載置することを可能とし、且つ、安全に物品を搬送可能とする。

本発明の一実施形態の搬送装置の概略斜視図。 図１の搬送装置の正面図。 図１の搬送装置の側面図。 図１の搬送装置の底面図。 図３の搬送装置の側面図において、ベース部材の筐体部のカバーを省略した概略図。 図５の搬送装置のベース部材の筐体部の内部構造を示す断面図。 図１の搬送装置において、ベース部材に対するハンドリング部材の直線移動をガイドするガイド機構を示す概略図。 図５の搬送装置のベース部材の延設部の内部構造を示す断面図。 図１の搬送装置のハンドリング部材のハンド部の概略斜視図。 図９のハンドリング部材のハンド部の概略正面図。 図１の搬送装置が搬送体によって搬送レールに保持された搬送アセンブリを示す概略斜視図。 図１１の搬送アセンブリの正面図。 図１の搬送アセンブリの搬送レールを示す側面図。 図１２の搬送アセンブリの搬送レールと搬送体との連結機構を示す断面図。 図１の搬送装置によって物品を搬送する第１工程を示す概略図。 図１の搬送装置によって物品を搬送する第２工程を示す概略図。 図１の搬送装置によって物品を搬送する第３工程を示す概略図。 本発明の搬送システムの概略斜視図。 図１８の搬送システムの正面図。 図１８の搬送システムの平面図。 本発明の別実施形態の搬送装置の側面図。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の説明において参照する各図の形状は、好適な形状を説明する上での概念図又は概略図であり、寸法比率等は実際の寸法比率とは必ずしも一致しない。つまり、本発明は、図面における寸法比率に限定されるものではない。また、上下左右方向は、相互に入れ替えて解釈されてもよい。

本実施形態の搬送装置１００は、搬送対象である物品（本実施形態では、容器体Ｗ）を保持し、搬送体１５０を介して搬送レール１６０を走行することで、物品を所定位置に所定位置に搬送して載置するように構成されている。図１は、搬送装置１００の概略斜視図である。図２は、搬送装置１００の正面図である。図３は、搬送装置１００の側面図である。図４は、搬送装置１００の底面図である。図５は、搬送装置１００の内部構造（カバー省略）を示す概略側面図である。

図１乃至図４に示すように、搬送装置１００は、ベース部材１１０と、該ベース部材１１０に可動式に保持されたハンドリング部材１２０と、該ベース部材１１０に可動式に保持された支持部材１３０と、該搬送装置１００の動作を制御する制御部（図示せず）とを備える。

ベース部材１１０は、垂直方向に延びる矩形状の筐体部１１１と、該筐体部１１１から水平方向に延びる長板状の延設部１１３とを組み合わせてなる。ベース部材１１０の筐体部１１１上面には、搬送体１５０の連結シャフト１５８を連結するための複数の孔からなる連結部１１６が設けられている。すなわち、ベース部材１１０は、搬送体１５０に連結され、搬送レール１６０上を走行可能に搬送レール１６０に吊下げ支持される。また、筐体部１１１は、ハンドリング部材１２０の一部（アーム部１２２の一部）を内部に収容可能に構成されている。延設部１１３は、支持部材１３０の一部（第２被駆動部１３２）を内部に収容可能に構成されている。

図５に示すように、筐体部１１１の内部には、ハンドリング部材１２０を支持して垂直方向に駆動する第１駆動部１１２が設けられている。図６は、第１駆動部１１２の周囲を示す部分拡大断面図である。図５及び図６に示すように、第１駆動部１１２は、垂直方向に長手状に延びる無端ベルト１１２ａと、該無端ベルト１１２ａを回転駆動する一対のプーリ１１２ｂと、該無端ベルト１１２ａに併設され、垂直方向に延びる駆動レール１１２ｃと、を備える。プーリ１１２ｂは、ベルトを介して筐体部１１１に外付けされたモータ１１４ｂによって駆動される。そして、無端ベルト１１２ａの回転駆動によって、ハンドリング部材１２０が垂直方向に駆動される。図７に示すように、２つの駆動レール１１２ｃが対で構成され、筐体部１１１の内壁にそれぞれ固定されている。そして、各駆動レール１１２ｃは、断面視コ字状を有し、開口が互いに対向するように設置されている。

図５に示すように、延設部１１３の内部には、支持部材１３０を支持して水平方向に駆動する第２駆動部１１４が設けられている。図８は、第２駆動部１１４の周囲を示す部分拡大断面図である。図８に示すように、第２駆動部１１４は、水平方向に延びるボルト軸１１４ａと、ボルト軸１１４ａを回転駆動するためのモータ１１４ｂとを備える。モータ１１４ｂは、延設部１１３に外付けされており、ベルト１１４ｃを介してボルト軸１１４ａに回転力を伝達する。そして、ボルト軸１１４ａの回転駆動によって、支持部材１３０が水平方向に駆動される。

ハンドリング部材１２０は、垂直方向に延びる矩形状のアーム部１２１と、該アーム部１２１の下端に形成されたハンド部１２５とを備える。

アーム部１２１は、垂直方向に所定の長さを有し、ベース部材１１０の筐体部１１１に伸縮式又は入れ子式に収容されるように構成されている。図６に示すように、アーム部１２１の上端には、無端ベルト１１２ａに固定される固定部１２２が形成されている。また、アーム部１２１は、駆動レール１１２ｃ上に配置され、駆動部１１２ｃ上を走行可能に構成されている。換言すれば、駆動レール１１２ｃは、アーム部１２１の垂直方向の直線移動をガイドする。図７（ａ），（ｂ）は、アーム部１２１の直線移動をガイドするガイド機構を示している。図７に示すように、アーム部１２１の外面には、複数のベアリング１２３が取着されている。複数のベアリング１２３は、駆動レール１１２ｃの内面及び外面に摺接可能に設置されている。この構造により、ベース部材１１０に対するアーム部１２１の滑らかな相対移動が可能である。

ハンド部１２２は、物品を把持可能に構成されている。図９は、ハンド部１２５の斜視図である。図１０は、ハンド部１２５の概略正面図である。図９及び図１０に示すように、ハンド部１２５は、アーム部１２１の先端に連結される基部１２６と、物品を挟持するための一対の挟圧板１２７と、該基部１２６及び該挟圧板１２７を可動式に連結するリンク機構１２８と、リンク機構１２８に動力を供給するモータ１２９とを備える。基部１２６の外面には、モータ１２９が固定されている。また、一対の挟圧板１２７，１２７は、それぞれ平板形状を有し、互いに対して略平行に対面する挟圧面１２７ａを有する。本実施形態において、挟圧面１２７ａは、例えば、スポンジやゴムなどの弾性材料によって形成されることが好ましい。そして、一対の挟圧板１２７，１２７は、リンク機構１２８を介して互いに近接又は離隔したときに平行な姿勢を常に維持するように構成されている。

次に、図１０を参照して、本実施形態のリンク機構１２８について説明する。リンク機構１２８は、それぞれ一対の第１リンク片１２８ａ、第２リンク片１２８ｂ及び第３リンク片１２８ｃから構成されている。一方の第１リンク片１２８ａは、その基端でモータ１２９の駆動軸１２９ａを介して基部１２６に軸支されている。また、他方の第１リンク片１２８ａは、従動軸１２８ｇを介して基部１２６に軸支されている。そして、一対の第１リンク片１２８ａ，１２８ａの基端は、ギヤによって互いに噛合可能にそれぞれ構成されている。これにより、駆動軸１２９の回転によって一方の第１リンク片１２８ａが回動すると、他方の第１リンク片１２８ａが従動する。

そして、各第１リンク片１２８ａの先端には、第２リンク片１２８ｂが連結されている。第１リンク片１２８ａ及び第２リンク片１２８ｂは、第１回動軸１２８ｄを介して回動自在に接続されている。第２リンク片１２８ｂの先端には、挟圧板１２７が固定されている。一対の挟圧板１２７が互いに平行に対向する姿勢をとるように、各第２リンク片１２８ｂの先端部分が屈折している。そして、一対の第３リンク片１２８ｃ，１２８ｃは、第２回動軸１２８ｅで基部１２６に回動自在に接続されている。第２回動軸１２８ｅは、第１回動軸１２８ｄの下方且つ内方に配置されている。各第３リンク片１２８ｃの先端は、各第２リンク片１２８ｂの先端近傍に第３回動軸１２８ｆを介して回動自在に接続されている。

本実施形態では、リンク機構１２８は、平行四辺形のリンクを有する平行クランク機構を構成することにより、一対の挟圧板１２７，１２７を平行な姿勢に維持することが可能である。すなわち、駆動軸１２９ａ（従動軸１２８ｇ）と第１回動軸１２８ｄの間の距離は、第２回動軸１２８ｅと第３回動軸１２８ｆの間の距離と等しく、且つ、駆動軸１２９ａ（従動軸１２８ｇ）と第２回動軸１２８ｅの間の距離は、第１回動軸１２８ｄと第３回動軸１２８ｆの間の距離と等しい。そして、図１０の仮想線に示すように、モータ１２９の駆動軸１２９ａからの動力によって、一方の第１リンク片１２８ａが外側に回動すると、他方の第１リンク片１２８ａが同様に外側に回動する。そして、第２リンク片１２８ｂが第１リンク片１２８ａ及び第３リンク片１２８ｃの両方に対して回動するとともに、一対の挟圧板１２７，１２７が円弧を描きながら離隔方向に移動する。この動作において、一対の挟圧板１２７，１２７の挟圧面１２７ａ，１２７ａは、互いに平行に維持される。

支持部材１３０は、物品を下支え可能に水平方向に延びる支持部１３１と、該支持部１３１に連設され垂直方向に延びる立設部１３２と、該立設部１３２上端に形成され、ベース部材１１０の第２駆動部１１４に駆動される被駆動部１３３と、を備える。図５に示すように、支持部材１３０は、ハンドリング部材１２０に対して近接又は離隔するように水平方向に移動可能である。具体的には、搬送装置１００の初期形態（支持部材１３０の初期位置）において、支持部１３１がハンドリング部材１２０のハンド部１２５から離隔している。この初期形態では、支持部材１３０は、ハンド部１２５及びこれに把持された物品と、支持部１３１とが平面視において重合しない位置に配置される。つまり、支持部材１３０が初期位置にあるとき、物品を把持するハンド部１２５が上下動しても、ハンド部１２５及び物品が支持部１３１に干渉しないようにハンド部１２５及び支持部１３１が水平方向において十分に離隔している。そして、支持部材１３０は、支持部１３１がハンド部１２５の真下に位置する支持位置まで移動可能である。より詳細には、図８に示すように、被駆動部１３３は、ボルト軸１１４ａに螺合する螺子穴１３３ａと、ボルト軸１１４ｂを内挿するガイド穴１３３ｂとを有する。ボルト軸１１４ａ及び螺子穴１３３ａの螺合関係により、ボルト軸１１４ａの回転に従ってボルト軸１１４ａが螺子穴１３３ａを螺進又は螺退し、その結果、支持部材１３０が水平方向に移動する。そして、被駆動部１３３のボルト軸１１４ｂに対する相対移動は、ガイド穴１３３ｂによってガイドされる。

図１１は、本実施形態の搬送装置１００が搬送体１５０によって搬送レール１６０に保持された搬送アセンブリを示している。搬送装置１００の筐体部１１１上面の連結部１１６に連結シャフト１５８が固定されることによって、搬送装置１００が搬送体１５０に一体的に固定されている。搬送体１５０は、搬送レール１６０から吊下げられるとともに搬送レール１６０を走行可能に構成されている。すなわち、搬送アセンブリは、搬送路に沿って延設された搬送レール１６０と、該搬送レール１６０を走行可能に搬送レール１６０に吊下げ支持された搬送体１５０と、該搬送体１５０に連結された搬送装置１００と、を備える。

図１２乃至図１４を参照して、本実施形態の搬送装置１００の搬送体１５０及び搬送レール１６０について説明する。図１２及び図１３は、搬送体１５０及び搬送レール１６０を示す概略正面図及び側面図である。また、図１４は、搬送体１５０と搬送レール１６０の連結機構を示す断面図である。

搬送レール１６０は、建造物又は構造体にブラケット１６７を介して空中で支持される。搬送レール１６０は、搬送方向に沿って長手状に延びる頂壁部１６２と、該頂壁部１６２の幅（短手）方向の両端縁から下方に垂下した一対の側壁部１６３と、該一対の側壁部１６３の間で下方に開口した開口部１６４とを備える。各側壁部１６３の開口端には、内側に張り出したレール部１６１がそれぞれ形成されている。この長手方向（搬送方向）に延びる一対のレール部１６１間の間隔は、搬送体１５０の搬送体本体１５１の幅よりも大きく、且つ、搬送体１５０の走行部１５３をなす一対の車輪の位置に対応している。他方、開口部１６４は、搬送体本体１５１を収容可能な幅を有している。

また、搬送レール１６０の開口部１６４の反対側（奥側）には、コンベヤ部１６５が設けられている。該コンベヤ部１６５は、レール部１６１及び開口部１６４に併設されており、搬送体１５０をレール部１６１上で走行させるように駆動する。コンベヤ部１６５は、開口部１６４に亘って延びる無端ベルトと、該無端ベルトを回転駆動可能に巻架する複数のプーリとを備える。複数のプーリのうちの駆動プーリには、駆動用モータ１６６が接続され、該駆動用モータ１６６から動力が供給される。

搬送体１５０は、ブロック状の搬送体本体１５１と、搬送体本体１５１の下方に連結され、搬送装置１００を吊下げ支持するための搬送支持部１５２と、搬送体本体１５１が搬送レール１６０のレール部１６１を走行するための走行部１５３と、搬送体本体１５１に支持され、搬送レール１６０のコンベヤ部１６５に圧接可能に構成された圧接体１５５と、該圧接体１５５のコンベヤ部１６５への圧接を解除操作するための解除レバー１５６と、を備える。

搬送体本体１５１は、平面視において搬送レール１６０の幅方向よりも長手方向（搬送方向）に長辺を有する矩形ブロック体である。図１４に示すように、該搬送体本体１５１には、該搬送体本体１５１を高さ方向に貫通する複数（本実施形態では２つ）の貫通孔１５１ａが穿設されている。各貫通孔１５１ａは、圧接体１５５の軸部１５５ａが軸方向に移動可能に、該軸部１５５ａの径よりも大きい所定の径で構成されている。また、搬送支持部１５２は、搬送体本体１５１に吊下げられるように固定されている。さらに、走行部１５３は、搬送体本体１５１の側部に回転可能に軸支された複数対の車輪からなる。各車輪は、搬送体本体１５１の正面及び背面の両側に設けられている。

圧接体１５５は、搬送体本体１５１に支持され、搬送レール１６０のコンベヤ部１６５の無端ベルト外面に圧接して搬送体本体１５１をコンベヤ部１６５に連結する連結部として機能する。図１４に示すように、該圧接体１５５は、搬送体本体１５１の高さ方向に延びる２つの軸部１５５ａと、各軸部１５５ａの先端に固定された板状の圧接板１５５ｂとを備える。各軸部１５５ａは、搬送体本体１５１の各貫通孔１５１ａ内に上下動可能に挿通（遊挿）されている。各軸部１５５ａには、コイルバネ状の弾性体１５４が外挿されている。該弾性体１５４の上端が搬送体本体１５１の貫通孔１５１ａ周縁（下面）に当接し、且つ、該弾性体１５４の下端が圧接板１５５ｂの上面に当接している。そして、弾性体１５４は、搬送体本体１５１及び圧接体１５５の間に圧縮された状態で配置されており、搬送体本体１５１及び圧接体１５５を互いに離隔する方向に付勢している。つまり、弾性体１５４の弾性復帰力によって圧接体１５４がコンベヤ部１６５に対して付勢される。

本実施形態の解除レバー１５６は、圧接体１５５のコンベヤ部１６５への圧接を解除操作するように機能する。すなわち、解除レバー１５６は、圧接体１５５を搬送体本体１５１の高さ方向に変位させる。具体的には、解除レバー１５６が回動することにより、レバー基端が搬送体本体１５１外面に係合して、圧接体１５５が搬送体本体１５１側に牽引される。

すなわち、搬送装置１００は、搬送体１５０を介して搬送レール１６０上を走行して物品を所定の搬送経路に沿って搬送することが可能である。

続いて、図１５乃至図１７を参照して、本実施形態の搬送装置１００によって、物品をハンドリングする工程について説明する。物品は、搬送レール１６０の軌道の下に設置された載置台に配置された箱状の容器体Ｗである。

まず、搬送装置１００を搬送レール１６０に沿って移動させ、対象の容器体Ｗの真上にハンド部１２５を移動させる。次に、図１５に示すように、ハンド部１２５の一対の挟圧板１２７，１２７が容器体Ｗの側方に位置するまで、ハンドリング部材１２０のアーム部１２１をベース部材１１０に対して下降させる。そして、一対の挟圧板１２７、１２７を近接させるように、駆動軸１２９ａを回転させ、挟圧面１２７ａで容器体Ｗの側面を挟圧する。このとき、一対の挟圧板１２７，１２７が平行移動するので、平面状の挟圧面１２７ａが容器体Ｗの外面にその表面全体で当接することができる。なお、容器体Ｗの幅が、一対の挟圧板１２７，１２７の距離よりも大きい場合、アーム部材１２１を下降させる前に、一対の挟圧板１２７，１２７を離隔させるように駆動してもよい。

次に、図１６に示すように、ハンド部１２５が容器体Ｗを挟持した状態で、容器体Ｗの底面が支持部１３１の上面よりも高くなるまで、アーム部１２１をベース部材１１０に対して上昇させる。このとき、挟圧面１２７ａが弾性材料で形成されることにより、ハンド部１２５が容器体Ｗを確実に把持することができる。

続いて、図１７に示すように、容器体Ｗの真下に支持部１３１が位置するまで、支持部材１３０を近接方向に水平移動させる。これにより、ハンド部１２５で容器体Ｗを把持するとともに支持部１３１が容器体Ｗの下方に位置する状態で、ベース部材１１０が搬送レール１６０を走行することが可能になる。なお、図１７の状態から、ハンド部１２５を下降させて、容器体Ｗの底面を支持部１３１の上面に当接させてもよい。

容器体Ｗを載置台の上に載置するには、容器体Ｗを載置台の真上に移動させた後、図１７の状態から、支持部材１３０をハンド部１２５から離隔させる方向に水平移動させる。次いで、アーム部１２１をベース部材１１０に対して下降させ、容器体Ｗの底面を台の上面に当接させる。そして、ハンド部１２５の一対の挟圧板１２７、１２７を互いに離隔させるように駆動することにより、容器体Ｗを載置台に載置することができる。

続いて、図１８乃至図２０を参照して、搬送装置１００を例示的に用いた搬送システム１０について説明する。図１８は、本発明の一実施形態の搬送システム１０の概略斜視図である。図１９は、該搬送システム１０の正面図である。図２０は、該搬送システム１０の平面図である。

図１８乃至図２０に示すように、搬送システム１０は、複数のステーション１１，１２，１３と、該複数のステーション１１，１２，１３を連結する１又は複数の搬送レール１６０−１，１６０−２，１６０−３と、搬送レール１６０−２，１６０−３を走行可能に支持された搬送装置１００と、を備える。本実施形態では、複数のステーションは、投入ステーション１１、中継ステーション１２及び最終ステーション１３からなる。また、第１の搬送レール１６０−１及び第３の搬送レール１６０−３が平行に延びており、第２の搬送レール１６０−２がこれらに対して直交する方向に延びている。そして、第２の搬送レール１６０−２及び第３の搬送レール１６０−３を走行可能に、搬送装置１００がそれぞれ吊下げ支持されている。第２の搬送レール１６０−２及び第３の搬送レール１６０−３の間には、搬送装置１００を方向転換させるための方向転換器１４が設置されている。

この搬送システム１０では、物品Ｗは、投入ステーション１１から投入され、第１の搬送レール１６０−１を介して、中継ステーション１２に搬送される。中継ステーション１２に搬送された物品Ｗは、搬送装置１００に把持されて、第２の搬送レール１６０−２を介して中継ステーション１２から方向転換器１４まで搬送される。搬送装置１００は方向転換器１４にて方向転換される。そして、物品Ｗは、第３の搬送レール１６０−３を介して、最終ステーション１３へと搬送される。最終ステーション１３において、物品Ｗは搬送装置１００から載置台に移載される。

以下、本発明の一実施形態の搬送装置１００の作用効果について説明する。

本実施形態の搬送装置１００によれば、ハンドリング部材１２０で物品を保持して搬送レール１６０に沿って搬送することができる。ハンドリング部材１２０は、ハンド部１２５で所定位置に載置された物品Ｗを把持し、且つ、所定位置に物品Ｗを載置することができる。また、ベース部材１１０が搬送レール１６０を走行する際、支持部材１３０の支持部１３１がハンド部１２５によって把持された物品Ｗの直下に位置することによって、ハンド部１２５による物品Ｗの把持が緩んだとしても、支持部１３１により物品Ｗが落下しないように支承される。これにより、本実施形態の搬送装置１００は、物品Ｗの搬送工程における利便性および安全性を改善したものである。

本発明は、上記実施形態に限定されず、本発明の技術的範囲の下で、種々の実施形態や変形例を取り得る。

（１）上記実施形態の搬送装置では、ハンド部は物品を把持するように機能するが、さらなる機能が追加されてもよい。例えば、図２１は、別実施形態の搬送装置１００’を示す。搬送装置１００’は、追加の機能を有するハンドリング部材１２０’を有する。ハンドリング部材１２０’の挟圧面１２７ａ’は、挟圧板１２７’の外面に設置された第２のモータ１２９ａによって、挟圧板１２７’に対して回動可能に構成されている。これにより、一対の挟圧板１２７間に把持された容器体Ｗを傾動させて、その中身を容器体Ｗから落下させることが可能となる。すなわち、本発明の搬送装置のハンド部には、種々の機能が追加されてもよい。

（２）上記実施形態の搬送システムでは、搬送レールが直線状であるが、本発明はこれに限定されない。すなわち、搬送レールは、屈折又は湾曲したレールを組み合わせたものでもよい。

（３）本発明の搬送装置において、第１駆動部によるアーム部の駆動機構は、上記実施形態に限定されず、任意に選択され得る。例えば、第２駆動部のように、ボルトと螺子穴を用いた機構や、搬送体のように、圧接板をベルト表面に圧接させる機構が採用されてもよい。同様に、第２駆動部による支持部材の駆動機構も、上記実施形態に限定されず、任意に選択され得る。

本発明は上述した実施形態や変形例に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限りにおいて種々の態様で実施しうるものである。

１０ 搬送システム
１１ 投入ステーション
１２ 中継ステーション
１３ 最終ステーション
１４ 方向転換器
１００ 搬送装置
１１０ ベース部材
１１１ 筐体部
１１２ 第１駆動部
１１２ａ 無端ベルト
１１２ｂ プーリ
１１２ｃ 駆動レール
１１２ｄ モータ
１１３ 延設部
１１４ 第２駆動部
１１４ａ ボルト軸
１１４ｂ モータ
１１４ｃ ベルト
１１６ 連結部
１２０ ハンドリング部材
１２１ アーム部
１２２ 固定部
１２３ ベアリング
１２５ ハンド部
１２６ 基部
１２７ 挟圧板
１２７ａ 挟圧面
１２８ リンク機構
１２８ａ 第１リンク片
１２８ｂ 第２リンク片
１２８ｃ 第３リンク片
１２８ｄ 第１回動軸
１２８ｅ 第２回動軸
１２８ｆ 第３回動軸
１２８ｇ 従動軸
１２９ モータ
１２９ａ 駆動軸
１３０ 支持部材
１３１ 支持部
１３２ 立設部
１３３ 被駆動部
１３３ａ 螺子穴
１３３ｂ ガイド穴
１５０ 搬送体
１５１ 搬送体本体
１５１ａ 貫通孔
１５２ 搬送支持部
１５３ 走行部
１５４ 弾性体
１５５ 圧接部
１５５ａ 軸部
１５５ｂ 圧接板
１５５ｃ 連結軸
１５６ 解除レバー
１５８ 連結シャフト
１６０ 搬送レール
１６１ レール部
１６２ 頂壁部
１６３ 側壁部
１６４ 開口部
１６５ コンベヤ部
１６６ 駆動用モータ
１６７ ブラケット
Ｗ 容器体（物品）

Claims (7)

1. 少なくとも部分的に略水平方向に延びる搬送レールに沿って物品を搬送する搬送装置であって、
   前記搬送レールを走行可能に前記搬送レールに支持されるベース部材と、
   前記ベース部材に可動式に連結され、略垂直方向に沿って駆動されるアーム部、及び、前記アーム部の端部に形成され、物品を把持するためのハンド部を備えるハンドリング部材と、
   物品を下方から支承可能に略水平方向に延在する支持部と、前記ベース部材に可動式に連結され、前記ハンドリング部材に対して近接又は離隔するように略水平方向に沿って駆動される被駆動部とを有する支持部材と、
   前記搬送装置の動作を制御する制御部と、
   を備え、
   初期形態において、前記支持部が前記挟圧板から水平方向に離隔した位置に配置され、前記ハンド部で物品を把持した後、前記ハンドリング部材が上方に駆動され、前記支持部が物品の直下に位置するまで前記支持部材が前記ハンドリング部材に対して近接駆動され、 前記ハンド部で物品を把持するとともに前記支持部が物品の直下に位置する状態で、前記ベース部材が前記搬送レールを走行することを特徴とする搬送装置。
2. 前記ハンド部は、物品を挟み込んで挟持する一対の挟圧板と、駆動軸を有するモータと、前記駆動軸と前記一対の挟圧板とを連結するリンク機構とをさらに備え、
   前記一対の挟圧板は、互いに平行に対向する挟圧面を有し、
   前記リンク機構は、前記駆動軸の回動に従って、前記一対の挟圧板の挟圧面を互いに平行に維持しつつ前記一対の挟圧板を近接及び離隔させることを特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記各挟圧板の挟圧面は、弾性材料で形成されていることを特徴とする請求項２に記載の搬送装置。
4. 前記ベース部材の内部には、前記ハンドリング部材を駆動するための第１駆動部が設けられ、前記第１駆動部は、垂直方向に長手状に延びる無端ベルトと、前記無端ベルトを回転駆動するための１又は複数のプーリと、前記無端ベルトに併設されて垂直方向に延びる駆動レールとを備え、前記無端ベルトに前記アーム部が連結されることにより、前記ハンドリング部材が前記駆動レール上を走行することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搬送装置。
5. 前記ハンド部には、把持する物品を傾動するように構成された回転駆動部が設けられていることを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搬送装置。
6. 複数のステーションと、
   前記複数のステーションを連結する１又は複数の搬送レールと、
   前記搬送レールを走行可能に支持された、請求項１から５のいずれか一項に記載の１又は複数の搬送装置と、を備えることを特徴とする搬送システム。
7. 搬送路に沿って延設された搬送レールと、
   前記搬送レールを走行可能に前記搬送レールに吊下げ支持された搬送体と、
   前記搬送体に連結された、請求項１から５のいずれか一項に記載の搬送装置と、を備えることを特徴とする搬送アセンブリ。

Images