JP2021053062A - 造影部材および医療用長尺体 - Google Patents

Abstract

【課題】カテーテル操作用ロボットにおいて、医療用長尺体が切断された際に、切断されたことを認識することのできる造影部材を提供する。【解決手段】造影部材１０は、軸方向に延在するカテーテル１００の先端に取り付け可能に構成される。造影部材は、軸方向に延在する長尺状の本体部１１と、本体部に設けられ、カテーテルを正面視した放射線透視画像において、本体部に対して識別可能な少なくとも一つの空孔１２と、を有する。【選択図】図５

Description

本発明は、造影部材および医療用長尺体に関する。

近年、冠動脈等の血管に疾患を有する患者を治療・診断する際に、術者がカテーテルやガイドワイヤ等の医療器具を患者の身体から離れた位置で遠隔操作することを可能にするカテーテル操作用ロボットの開発が進められている（例えば、下記特許文献１を参照）。

特開２０１７−２０５５４６号公報

医療用長尺体を用いた手技では、例えば、分岐した血管内で所望の血管を選択する際に、先端を意図した方向に向けるために医療用長尺体の回転操作を行う。

例えば術者が手動で回転操作を行う場合、医療用長尺体が血管内で引っ掛かっていると、回転操作がし難くなる。このとき、術者は、医療用長尺体を抜き差しすることによって、血管内における医療用長尺体の引っ掛かり状態を解消する。

一方、カテーテル操作用ロボットによって回転操作を行う場合、医療用長尺体が血管内で引っ掛かっていることを把握できずに、回転操作を続けて、医療用長尺体がねじりによって切断される虞がある。

そして、カテーテル操作用ロボットでは、医療用長尺体が切断された際に、切断されたことを認識することが困難である。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、カテーテル操作用ロボットにおいて、医療用長尺体が切断された際に、切断されたことを認識することのできる造影部材および医療用長尺体を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る造影部材は、軸方向に延在する医療用長尺体の先端に取り付け可能に構成され放射線不透過性を有する。造影部材は、前記軸方向に延在する長尺状の本体部と、前記本体部に設けられ、前記医療用長尺体を正面視した放射線透視画像において、前記本体部に対して識別可能な少なくとも一つの空孔と、を有する。

また、本発明の一態様に係る医療用長尺体は、軸方向に延在し放射線透過性を有する本体部と、前記本体部の先端側に設けられ、放射線不透過性を有する先端造影部と、を有する。前記先端造影部は、前記軸方向に延在する造影本体部と、前記造影本体部に設けられ、前記造影本体部を正面視した放射線透視画像において、前記造影本体部に対して識別可能な少なくとも一つの空孔と、を有する。

上記の造影部材によれば、放射線透視画像において、本体部に対して識別可能な空孔を備えているため、医療用長尺体を回転操作しても、放射線透視画像において空孔の出現・消滅が繰り返されない場合、医療用長尺体が切断されたと認識することができる。したがって、カテーテル操作用ロボットにおいて、医療用長尺体が切断された際に、切断されたことを認識することができる。

また、上記の医療用長尺体によれば、放射線透視画像において、造影本体部と識別可能な空孔を備えているため、医療用長尺体を回転操作しても、放射線透視画像において空孔の出現・消滅が繰り返されない場合、医療用長尺体が切断されたと認識することができる。したがって、カテーテル操作用ロボットにおいて、医療用長尺体が切断された際に、切断されたことを認識することができる。

実施形態に係るロボットカテーテルシステムを示す概略斜視図である。 実施形態に係るロボットカテーテルシステムに装着されるカセットを示す外観斜視図である。 実施形態に係るカセットの平面図である。 第１実施形態に係るカテーテルの全体構成を簡略的に示す図である。 第１実施形態に係る造影部材の平面図である。 図５に示す造影部材のＸ線透視画像であって、図６（Ａ）は、図５の状態におけるＸ線透視画像を示し、図６（Ｂ）は、図５の状態から先端側から視て反時計回りに９０度回転したときのＸ線透視画像を示し、図６（Ｃ）は、図５の状態から先端側から視て反時計回りに１８０度回転したときのＸ線透視画像を示し、図６（Ｄ）は、図５の状態から先端側から視て反時計回りに２７０度回転したときのＸ線透視画像を示す。 造影部材をカテーテルの先端に取り付ける方法を説明するための図である。 変形例１に係る造影部材をカテーテルの先端に取り付ける方法を説明するための図である。 変形例２に係る造影部材の平面図である。 図９に示す造影部材のＸ線透視画像であって、図１０（Ａ）は、図９の状態におけるＸ線透視画像を示し、図１０（Ｂ）は、図９の状態から先端側から視て反時計回りに４５度回転したときのＸ線透視画像を示し、図１０（Ｃ）は、図９の状態から先端側から視て反時計回りに９０度回転したときのＸ線透視画像を示し、図１０（Ｄ）は、図９の状態から先端側から視て反時計回りに１３５度回転したときのＸ線透視画像を示し、図１０（Ｅ）は、図９の状態から先端側から視て反時計回りに１８０度回転したときのＸ線透視画像を示し、図１０（Ｆ）は、図９の状態から先端側から視て反時計回りに２２５度回転したときのＸ線透視画像を示し、図１０（Ｇ）は、図９の状態から先端側から視て反時計回りに２７０度回転したときのＸ線透視画像を示し、図１０（Ｈ）は、図９の状態から先端側から視て反時計回りに３１５度回転したときのＸ線透視画像を示す。 変形例３に係る造影部材のＸ線透視画像であって、図６に相当する図である。 変形例３に係る造影部材のＸ線透視画像であって、図６に相当する図である。 変形例４に係る造影部材を示す概略斜視図である。 変形例４に係る造影部材を示す概略図であって、図１４（Ａ）は、図１３の平面図であって、図１４（Ｂ）は、図１３の状態から先端側から視て時計回りに９０度回転したときの平面図であって、図１４（Ｃ）は、図１３の状態から先端側から視て時計回りに１８０度回転したときの平面図であって、図１４（Ｄ）は、図１３の状態から先端側から視て時計回りに２７０度回転したときの平面図である。 変形例４に係る造影部材のＸ線透視画像であって、図１５（Ａ）は、図１４（Ａ）のＸ線透視画像に相当し、図１５（Ｂ）は、図１４（Ｂ）のＸ線透視画像に相当し、図１５（Ｃ）は、図１４（Ｃ）のＸ線透視画像に相当し、図１５（Ｄ）は、図１４（Ｄ）のＸ線透視画像に相当する。 第２実施形態に係るカテーテルの先端近傍を示す図である。

＜第１実施形態＞
以下、各図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

まず、本実施形態に造影部材１０が取り付けられるカテーテル（医療用長尺体に相当）１００を患者の身体から離れた位置で遠隔操作するロボットカテーテルシステム１の構成について説明する。

図１は、本実施形態に係るロボットカテーテルシステム１の全体構成を示す概略斜視図であり、図２、図３はロボットカテーテルシステム１のカセット４００を示す図である。

ロボットカテーテルシステム１は、冠動脈の疾患を有する患者の治療を行う際に使用される経皮的冠動脈インターベンション（Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｃｏｒｏｎａｒｙ Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ：ＰＣＩ）に利用することができる。

ロボットカテーテルシステム１は、図１に示すように、ロボットハンド３００と、カセット４００と、患者Ｐが載置されるベッド６００と、Ｘ線照射装置７００と、術者等からの動作入力を受け付ける操作部８００と、を有する。

ロボットハンド３００は、第１軸３１５と、第２軸３２０と、第３軸３３０と、を備える垂直多関節ロボットとして構成している。第１軸３１５と第２軸３２０は互いに回転可能に接続されており、第２軸３２０と第３軸３３０も同様に互いに回転可能に接続されている。第１軸３１５、第２軸３２０、及び第３軸３３０は、サーボモータ等によって回転駆動するように構成している。ロボットハンド３００は、先端に取り付けたカセット４００を６自由度にて並進移動及び回転移動可能に構成している。なお、ロボットハンド３００の具体的な構成は特に限定されない。

カセット４００は、図２、図３に示すように、筐体４１５を備える。筐体４１５には、筐体４１５の内部空間を外部から遮蔽する蓋部４７１、４７２が取り付けられている。蓋部４７１は筐体４１５の第２部位４２２を開閉可能に構成されており、蓋部４７２は筐体４１５の第３部位４２３を開閉可能に構成されている。なお、図２、図３では、各蓋部４７１、４７２が開かれた状態を示している。

筐体４１５は、カセット４００の先端側（図中の矢印Ｘ１で示す方向）に配置された第１部位４２１と、第１部位４２１よりもカセット４００の基端側（図中の矢印Ｘ２で示す方向）に配置された第２部位４２２と、第２部位４２２よりもカセット４００の基端側に配置された第３部位４２３と、を有する。

図３に示すように、第１部位４２１には、カセット４００に装着したカテーテル１００のシャフト部１１０がセットされるＹ型コネクタ４９０を設置している。Ｙ型コネクタ４９０は医療分野において公知のものを使用することができる。カテーテル１００をカセット４００にセットした状態において、カテーテル１００のシャフト部１１０は、Ｙ型コネクタ４９０を挿通して第１部位４２１側に配置され、さらに第１部位４２１の先端側へ所定の長さだけ導出される。シャフト部１１０において第１部位４２１よりも先端側に導出された部分のうち先端側の任意の部分が患者Ｐの生体内へ導入される。

第２部位４２２には、ラピッドエクスチェンジ型のカテーテル（図示省略）を使用した手技において、上記カテーテルの進退移動を駆動するための補助移動部材４４１と、上記カテーテルのガイドワイヤポートから導出されたガイドワイヤの進退移動を駆動するための補助移動部材４４２、４４３が設置されている。また、第２部位４２２には、第２部位４２２を介して上記カテーテルを筐体４１５にセットする際に用いられる第１ポート４３１と、第２部位４２２を介してガイドワイヤを筐体４１５内にセットする際に用いられる第３ポート４３３が設けられている。

第２部位４２２の基端側には、カテーテル１００のシャフト部１１０を軸周り方向に回転駆動する回転操作部４５０が設置されている。カテーテル１００のシャフト部１１０は、回転操作部４５０を挿通するようにセットされる。シャフト部１１０は、回転操作部４５０が軸周り方向に回転駆動するのに連動して、軸周り方向に回転する。

第３部位４２３には、複数の移動部材４６１、４６２、４６３が配置されている。また、第３部位４２３には、筐体４１５の長手方向（矢印Ｘ１−Ｘ２方向）に沿うように配置されたカテーテル１００のシャフト部１１０及び当該シャフト部１１０のガイドワイヤルーメン１１６に挿通されたガイドワイヤＧＷを筐体４１５の基端側へ導出させる第２ポート４３２が設けられている。

複数の移動部材４６１、４６２、４６３は、カテーテル１００またはガイドワイヤＧＷを軸方向に進退移動させる。

Ｘ線照射装置７００は、Ｘ線造影画像を取得するためのＸ線を放射する装置である。Ｘ線照射装置７００は医療分野において公知のものを使用することができる。

操作部８００は、ロボットカテーテルシステム１の各部の動作制御を行うための入力部及び制御部としての機能を持つ。操作部８００は、ロボットハンド３００、カセット４００、Ｘ線照射装置７００と電気通信可能に接続されており、所定の指令等を送受信する。操作部８００は、例えば、術者等からの入力を受け付けるためのジョイスティック等を備えることができる。

（カテーテル１００）
次に、図４を参照して、本実施形態に係る造影部材１０が取り付けられるカテーテル１００について説明する。図４は、第１実施形態に係るカテーテル１００全体構成を簡略的に示す図である。本実施形態に係るカテーテル１００は、図４に示すように、可撓性を有する長尺状のシャフト部１１０を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルとして構成している。

カテーテル１００は、バルーンカテーテルやステントデリバリー用のカテーテルを患者Ｐの血管内の所望の位置へ送達する際に使用されるガイドカテーテル（マイクロカテーテル）として使用することができる。

カテーテル１００のシャフト部１１０の内部には、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なガイドワイヤルーメン１１６が形成されている。

カテーテル１００のシャフト部１１０の基端部１１３の基端側には、図４に示すように、ハブ１５０が設けられている。ガイドワイヤＧＷは、ハブ１５０の基端開口部１５１を介してシャフト部１１０のガイドワイヤルーメン１１６内に挿入することができる。

（造影部材１０）
次に、図５〜図７を参照して、造影部材１０の構成について説明する。図５は、第１実施形態に係る造影部材１０の平面図である。図６は、図５に示す造影部材１０のＸ線透視画像である。図７は、造影部材１０をカテーテル１００の先端に取り付ける方法を説明するための図である。

造影部材１０は、カテーテル１００の先端に取り付け可能に構成される。造影部材１０は、放射線不透過性を有する。ここで、「放射線不透過性を有する」とは、通常の医療現場において、放射線透視画像上で造影部材１０の存在が確認（例えば、画像上で視認）できる程度であることを意味する。以下の説明では、放射線としてＸ線を用いた例を説明するが、医療現場で診断または治療のために使用される放射線である限りにおいてＸ線に限定されない。

造影部材１０は、図５、図６に示すように、軸方向に延在する本体部１１と、本体部１１に設けられＸ線透視画像において本体部１１に対して識別可能な空孔１２と、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なルーメン１３と、を有する。

このように造影部材１０は、Ｘ線透視画像において、本体部１１に対して識別可能な空孔１２を備えるため、カテーテル１００を回転操作しても、Ｘ線透視画像において空孔１２の出現・消滅が繰り返されない場合、カテーテル１００が切断されたと認識することができる。したがって、ロボットカテーテルシステム１において、カテーテル１００が切断された際に、切断されたことを認識することができる。

本体部１１は、Ｘ線不透過性を有する。本体部１１は、図７に示すように、熱膨張する材料によって構成される。このようにＸ線不透過性を有するとともに、熱膨張する材料としては、例えば、タングステン、硫酸バリウム、酸化ビスマス等の無機材料を用いることができる。熱膨張しにくいタングステン等の無機材料の場合、熱膨張しにくい無機材料に他の熱膨張しやすい無機材料を混合した材料を用いる。

このように本体部１１が熱膨張する材料によって構成されることによって、下記のように、造影部材１０をカテーテル１００の先端に取り付けることができる（図７参照）。

まず、図７（Ａ）に示すように、熱を付与する前の造影部材１０をカテーテル１００の先端近傍に配置する。そして、図７（Ｂ）に示すように、造影部材１０に対して熱を付与して造影部材１０を膨張させる。この状態で造影部材１０およびカテーテル１００を相対的に近づけて、カテーテル１００が造影部材１０によって覆われるように、カテーテル１００を造影部材１０のルーメン１３内に挿入する。そして、所定時間経過すると、図７（Ｃ）に示すように、熱膨張していた造影部材１０が収縮して、造影部材１０がカテーテル１００の先端に密着することによって、造影部材１０がカテーテル１００に取り付けられる。

空孔１２は、図５に示すように、先端（図５の右側）から基端（図５の左側）に向けて時計回りとなるように、螺旋状に配置される。空孔１２は、図５に示すように、先端側から順に第１空孔１２Ａと、第２空孔１２Ｂと、第３空孔１２Ｃと、第４空孔１２Ｄと、第５空孔１２Ｅと、を有する。５つの空孔１２は、図５に示すように先端側から視て、９０度ずつ離間して設けられる。換言すれば、５つの空孔１２は、軸方向および周方向において、互いに異なる位置に配置される。

空孔１２は、図５に示すように、略楕円形状となるように設けられている。空孔１２の周方向に沿う長さは、造影部材１０の外周の長さに対して約３０％〜４５％を占めることが好ましい。例えば、造影部材１０の外周の長さが２ｍｍの場合、空孔１２が円の場合の直径、もしくは空孔１２が矩形状の場合の一辺の長さは、約０．６ｍｍ〜０．９ｍｍであることが好ましい。また、造影部材１０の外周の長さが４ｍｍの場合、空孔１２が円の場合の直径、もしくは空孔１２が矩形状の場合の一辺の長さは、約１．２ｍｍ〜１．８ｍｍであることが好ましい。この構成によれば、造影部材１０のＸ線透視画像において、空孔１２が出現しやすく、画像認識しやすい。

空孔１２は、図５に示すように、軸直交断面で視て、中心角θが４５度以上となるように設けられることが好ましい。この構成によれば、Ｘ線透視画像において、空孔１２を好適に本体部１１と識別することができる。

造影部材１０が図５に示すように配置されているとき、図６（Ａ）に示すＸ線透視画像において、第１空孔１２Ａおよび第５空孔１２Ｅが上方に、第３空孔１２Ｃが下方にそれぞれ出現する。第２空孔１２Ｂと第４空孔１２Ｄは、放射線不透過性の本体部１１とＸ線照射方向に沿って重なるため、図６（Ａ）に示すように、Ｘ線透視画像上では出現しない。

また、造影部材１０を図５の状態から先端側から視て反時計回りに９０度回転したとき、図６（Ｂ）に示すＸ線透視画像において、第２空孔１２Ｂが上方に、第４空孔１２Ｄが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材１０を図５の状態から先端側から視て反時計回りに１８０度回転したとき、図６（Ｃ）に示すＸ線透視画像において、第１空孔１２Ａおよび第５空孔１２Ｅが下方に、第３空孔１２Ｃが上方にそれぞれ出現する。

また、造影部材１０を図５の状態から先端側から視て反時計回りに２７０度回転したとき、図６（Ｄ）に示すＸ線透視画像において、第２空孔１２Ｂが下方に、第４空孔１２Ｄが上方にそれぞれ出現する。

ここで、一般的にカテーテルは手元部の回転角度と、カテーテル先端部の回転角度が一致しない。したがって、回転操作部４５０によってカテーテル１００を回転させたときに、カテーテル１００の先端がどの程度回転したかを把握することは困難である。

これに対して、上記のように構成された造影部材１０によれば、例えば図５に示す状態を基準として、造影部材１０の先端における回転角度を９０度おきに認識することができる。

以上説明したように、本実施形態に係る造影部材１０は、軸方向に延在するカテーテル１００の先端に取り付け可能に構成されＸ線不透過性を有する。造影部材１０は、軸方向に延在する長尺状の本体部１１と、本体部１１に設けられ、カテーテル１００を正面視したＸ線透視画像において、本体部１１に対して識別可能な少なくとも一つの空孔１２と、を有する。このように構成された造影部材１０によれば、Ｘ線透視画像において、本体部１１に対して識別可能な空孔１２を備えているため、カテーテル１００を回転操作しても、Ｘ線透視画像において空孔１２の出現・消滅繰り返されない場合、カテーテル１００が切断されたと認識することができる。したがって、ロボットカテーテルシステム１において、カテーテル１００が切断された際に、切断されたことを認識することができる。

＜変形例１＞
次に、図８を参照して、変形例１に係る造影部材２１０の構成について説明する。図８は、変形例１に係る造影部材２１０をカテーテル１００の先端に取り付ける方法を説明するための図である。変形例１に係る造影部材２１０は、上述した第１実施形態に係る造影部材１０と比較して、材質が異なる。

変形例１に係る造影部材２１０は、図８に示すように、軸方向に延在する本体部２１１と、本体部２１１に設けられＸ線透視画像において本体部２１１に対して識別可能な空孔２１２と、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なルーメンと、を有する。

空孔２１２の配置位置は、第１実施形態に係る造影部材１０と同様であるため説明は省略する。

本体部２１１は、弾性を備える材料に造影剤が含有されて構成される。このように弾性を備える材料としては、ポリアミド、ポリアミドエラストマー、ポリエステル、ポリエステルエラストマー、ポリウレタン、ポリウレタンエラストマー、ポリエチレンを挙げることができる。また、造影剤としては、タングステン、硫酸バリウム、酸化ビスマス等の無機材料を用いることができる。

このように本体部２１１が弾性を備える材料に造影剤が含有されて構成されることによって、下記のように、造影部材２１０をカテーテル１００の先端に取り付けることができる（図８参照）。

まず、図８（Ａ）に示すように、通常状態の造影部材２１０をカテーテル１００の先端近傍に配置する。そして、図８（Ｂ）に示すように、造影部材２１０を伸長させた状態で、造影部材２１０およびカテーテル１００を相対的に近づけて、カテーテル１００が造影部材２１０によって覆われるように、カテーテル１００を造影部材２１０のルーメン内に挿入する。そして、図８（Ｃ）に示すように、伸長状態を解除して収縮することで、造影部材２１０がカテーテル１００の先端に密着することによって、造影部材２１０がカテーテル１００に取り付けられる。

（変形例２）
次に、図９、図１０を参照して、変形例２に係る造影部材３１０の構成について説明する。図９は、変形例２に係る造影部材３１０の平面図である。図１０は、図９に示す造影部材３１０のＸ線透視画像である。変形例２に係る造影部材３１０は、上述した第１実施形態に係る造影部材１０と比較して、空孔３１２が設けられる個数が異なる。

変形例２に係る造影部材３１０は、図９に示すように、軸方向に延在する本体部３１１と、本体部３１１に設けられＸ線透視画像において本体部３１１に対して識別可能な空孔３１２と、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なルーメンと、を有する。

本体部３１１は、上述した第１実施形態に係る造影部材１０の本体部１１と同様の構成であるため、説明を省略する。

空孔３１２は、図９に示すように、先端（図９の右側）から基端（図９の左側）に向けて時計回りとなるように、螺旋状に配置される。空孔３１２は、図９に示すように、先端側から順に第１空孔３１２Ａと、第２空孔３１２Ｂと、第３空孔３１２Ｃと、第４空孔３１２Ｄと、第５空孔３１２Ｅと、第６空孔３１２Ｆと、第７空孔３１２Ｇと、第８空孔３１２Ｈと、第９空孔３１２Ｉと、を有する。９つの空孔３１２は、図９に示すように先端側から視て、４５度ずつ離間して設けられる。

造影部材３１０が図９に示すように配置されているとき、図１０（Ａ）に示すＸ線透視画像において、第１空孔３１２Ａおよび第９空孔３１２Ｉが上方に、第５空孔３１２Ｅが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材３１０を図９の状態から先端側から視て反時計回りに４５度回転したとき、図１０（Ｂ）に示すＸ線透視画像において、第２空孔３１２Ｂが上方に、第６空孔３１２Ｆが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材３１０を図９の状態から先端側から視て反時計回りに９０度回転したとき、図１０（Ｃ）に示すＸ線透視画像において、第３空孔３１２Ｃが上方に、第７空孔３１２Ｇが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材３１０を図９の状態から先端側から視て反時計回りに１３５度回転したとき、図１０（Ｄ）に示すＸ線透視画像において、第４空孔３１２Ｄが上方に、第８空孔３１２Ｈが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材３１０を図９の状態から先端側から視て反時計回りに１８０度回転したとき、図１０（Ｅ）に示すＸ線透視画像において、第５空孔３１２Ｅが上方に、第１空孔３１２Ａおよび第９空孔３１２Ｉが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材３１０を図９の状態から先端側から視て反時計回りに２２５度回転したとき、図１０（Ｆ）に示すＸ線透視画像において、第６空孔３１２Ｆが上方に、第２空孔３１２Ｂが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材３１０を図９の状態から先端側から視て反時計回りに２７０度回転したとき、図１０（Ｇ）に示すＸ線透視画像において、第７空孔３１２Ｇが上方に、第３空孔３１２Ｃが下方にそれぞれ出現する。

また、造影部材３１０を図９の状態から先端側から視て反時計回りに３１５度回転したとき、図１０（Ｈ）に示すＸ線透視画像において、第８空孔３１２Ｈが上方に、第４空孔３１２Ｄが下方にそれぞれ出現する。

このように構成された変形例２に係る造影部材３１０によれば、例えば図９に示す状態を基準として、造影部材３１０の先端における回転角度を４５度おきに認識することができる。

＜変形例３＞
次に、図１１を参照して、変形例３に係る造影部材４１０の構成について説明する。図１１は、変形例３に係る造影部材４１０のＸ線透視画像であって、図６に相当する図である。

変形例３に係る造影部材４１０は、図１１に示すように、軸方向に延在する本体部４１１と、本体部４１１に設けられＸ線透視画像において本体部４１１に対して識別可能な空孔４１２と、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なルーメンと、を有する。

本体部４１１は、上述した第１実施形態に係る造影部材１０の本体部１１と同様の構成であるため、説明を省略する。

空孔４１２は、矩形状に構成される。このとき、Ｘ線透視画像では、図１１に示すように、矩形状の空孔４１２が出現する。空孔４１２は、図１２に示すように、軸方向に幅広となるように設けられていてもよい。また、互いに形状の異なる空孔を１つの本体部に設けてもよい。

＜変形例４＞
次に、図１３〜図１５を参照して、変形例４に係る造影部材５１０の構成について説明する。図１３は、変形例４に係る造影部材５１０を示す概略斜視図である。図１４は、変形例４に係る造影部材５１０を示す平面図である。図１５は、変形例４に係る造影部材５１０のＸ線透視画像である。変形例４に係る造影部材５１０は、上述した第１実施形態に係る造影部材１０と比較して、空孔５１２の形状が異なる。

変形例４に係る造影部材５１０は、図１３〜図１５に示すように、軸方向に延在する本体部５１１と、本体部５１１に設けられＸ線透視画像において本体部５１１に対して識別可能な空孔５１２と、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なルーメンと、を有する。

本体部５１１は、上述した第１実施形態に係る造影部材１０の本体部１１と同様の構成であるため、説明を省略する。

空孔５１２は、図１３、図１４に示すように、先端側から順に第１空孔５１２Ａと、第２空孔５１２Ｂと、を有する。

第１空孔５１２Ａおよび第２空孔５１２Ｂは、図１３、図１４に示すように、中心角θが１８０度となるように構成されている。第２空孔５１２Ｂは、第１空孔５１２Ａに対して軸方向の異なる位置に配置される。また、第２空孔５１２Ｂは、第１空孔５１２Ａに対して、先端側から視て、時計回りに９０度だけ回転されるように設けられている。

図１３に示すように造影部材５１０が配置されているとき、図１５（Ａ）に示すＸ線透視画像において、第１空孔５１２Ａが下方に出現する。

また、造影部材５１０を図１３の状態から先端側から視て時計回りに９０度回転したとき、図１５（Ｂ）に示すＸ線透視画像において、第２空孔５１２Ｂが上方に出現する。

また、造影部材５１０を図１３の状態から先端側から視て時計回りに１８０度回転したとき、図１５（Ｃ）に示すＸ線透視画像において、第１空孔５１２Ａが上方に出現する。

また、造影部材５１０を図１３の状態から先端側から視て時計回りに２７０度回転したとき、図１５（Ｄ）に示すＸ線透視画像において、第２空孔５１２Ｂが下方に出現する。

このように構成された変形例４に係る造影部材５１０によれば、例えば図１３に示す状態を基準として、造影部材５１０の先端における回転角度を９０度おきに認識することができる。

＜第２実施形態＞
次に、図１６を参照して、本発明の第２実施形態の構成について説明する。図１６は、第２実施形態に係るカテーテル１７０の先端近傍を示す図である。第２実施形態に係るカテーテル１７０は、上述した第１実施形態に係るカテーテル１００に対して、先端がＸ線不透過性を有する点などが異なる。

第２実施形態に係るカテーテル１７０は、図１６に示すように、軸方向に延在し放射線透過性を有する本体部１８０と、本体部１８０の先端側に設けられ、放射線不透過性を有する先端造影部１９０と、を有する。

先端造影部１９０は、図１６に示すように、軸方向に延在する造影本体部１９１と、造影本体部１９１に設けられ、造影本体部１９１を正面視したＸ線透視画像において、造影本体部１９１に対して識別可能な空孔１９２と、を有する。

本体部１８０は、上述した第１実施形態に係るカテーテル１００のシャフト部１１０に相当する。

造影本体部１９１を構成する材料としては、第１実施形態に係る造影部材１０と同一の材料を用いることができる。

空孔１９２の配置方法は、第１実施形態に係る造影部材１０の空孔１９２と同一の配置方法とすることができる。

このように構成されたカテーテル１７０によれば、Ｘ線透視画像において、造影本体部１９１に対して識別可能な空孔１９２を備えているため、カテーテル１７０を回転操作しても、Ｘ線透視画像において空孔１９２の出現・消滅が繰り返されない場合、カテーテル１７０が切断されたと認識することができる。したがって、ロボットカテーテルシステム１において、カテーテル１７０が切断された際に、切断されたことを認識することができる。

以上、実施形態および変形例を通じて本発明に係る造影部材およびカテーテルを説明したが、本発明は明細書において説明した内容のみに限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載に基づいて適宜変更することが可能である。

カテーテルは、例えば、バルーンカテーテルやステントデリバリー用のカテーテルで構成することも可能である。また、カテーテルを使用した手技の内容、疾患、処置対象となる生体管腔等についても特に制限はない。

また、本発明を適用する医療用長尺体としてカテーテル１００を例に挙げて説明したが、長尺状の部材であればカテーテル１００に限定されず、例えばガイドワイヤに適用することもできる。

また、上述した第１実施形態に係る造影部材１０では、空孔１２は５つの空孔から構成されたが、空孔は１つの空孔から構成されてもよい。

１ ロボットカテーテルシステム、
１０、２１０、３１０、４１０、５１０ 造影部材、
１１、１８０、２１１、３１１、４１１、５１１ 本体部、
１２、１９２、２１２、３１２、４１２、５１２ 空孔、
１００、１７０ カテーテル、
１１０ シャフト部、
１９０ 先端造影部、
１９１ 造影本体部。

Claims (10)

1. 軸方向に延在する医療用長尺体の先端に取り付け可能に構成され放射線不透過性を有する造影部材であって、
   前記軸方向に延在する長尺状の本体部と、
   前記本体部に設けられ、前記医療用長尺体を正面視した放射線透視画像において、前記本体部に対して識別可能な少なくとも一つの空孔と、を有する造影部材。
2. 前記空孔は複数設けられ、
   複数の前記空孔は、前記軸方向、および前記軸方向に交差する周方向において、互いに異なる位置に配置される、請求項１に記載の造影部材。
3. 前記空孔は、
   第１空孔と、
   前記第１空孔に対して前記周方向に４５度以上離間した位置に設けられる第２空孔と、を有する請求項２に記載の造影部材。
4. 複数の前記空孔は、前記軸方向に沿って螺旋状に配置される、請求項２または３に記載の造影部材。
5. 熱膨張する材料によって構成される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の造影部材。
6. 弾性を備える材料に造影剤が含有されて構成される、請求項１〜４のいずれか１項に記載の造影部材。
7. 前記医療用長尺体はカテーテルである、請求項１〜６のいずれか１項に記載の造影部材。
8. 前記空孔は、前記医療用長尺体を正面視した際に、前記軸方向よりも周方向に長い楕円形状または矩形形状を備える、請求項１〜７のいずれか１項に記載の造影部材。
9. 前記空孔の前記周方向に沿う長さは、前記造影部材の外周の長さに対して、３０〜４５％である、請求項８に記載の造影部材。
10. 軸方向に延在し放射線透過性を有する本体部と、
    前記本体部の先端側に設けられ、放射線不透過性を有する先端造影部と、を有し、
    前記先端造影部は、
    前記軸方向に延在する造影本体部と、
    前記造影本体部に設けられ、前記造影本体部を正面視した放射線透視画像において、前記造影本体部に対して識別可能な少なくとも一つの空孔と、を有する、医療用長尺体。

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