JP2021050509A - 車両管理システム、車両管理方法、及びプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】立体駐車場において車両を効率よく搬送することができる車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の車両管理システムは、昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理する車両管理システムである。車両管理システムは、自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置と、前記立体駐車場のフロア上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記立体駐車場の第１フロアから第２フロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、前記車両が搬入された前記昇降装置を、前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる。【選択図】図１

Description

本発明は、車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムに関する。

台車を車両の下部に進入させ、車両の各車輪を持ち上げた状態で台車を自走させることで、車両を搬送する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。また、エレベータが敷設された立体駐車場において、前後方向及び横方向に移動可能なパレットの上に車両を乗せて、その車両を乗せたパレットを、駐車を収容可能なスペースが空いているフロアにエレベータを介して移動させる技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。また、荷物を積載しながら無人で走行可能な複数の電気自動車のそれぞれの蓄電池のＳＯＣ（State of Charge）に基づいて、複数の電気自動車の中から、優先して蓄電池を充電すべき電気自動車を決定する技術が知られている（例えば、特許文献３参照）。

特開２０１６−２１６９３６号公報 特開平０５−１５６８３７号公報 特開２０１４−１４２７０４号公報

しかしながら、従来の技術では、立体駐車場において、自走式の搬送装置を用いて効率よく車両を搬送することについて検討されていなかった。

本発明の一態様は、このような事情を考慮してなされたものであり、立体駐車場において車両を効率よく搬送することができる車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

本発明に係る車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。

（１）本発明の一態様は、昇降装置が設けられた立体駐車場内の車両を管理する車両管理システムであって、自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置と、前記立体駐車場のフロア上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記立体駐車場の第１フロアから第２フロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、前記車両が搬入された前記昇降装置を、前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる車両管理システムである。

（２）の態様は、上記（１）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記搬送装置を自走させて前記昇降装置に乗させ、前記搬送装置が乗せられた前記昇降装置を上昇または下降させることで、前記搬送装置を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させるものである。

（３）の態様は、上記（２）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、複数の前記搬送装置のそれぞれの状態に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、前記昇降装置に乗せて前記第２フロアに移動させる搬送装置を決定するものである。

（４）の態様は、上記（３）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させ、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させるものである。

（５）の態様は、上記（３）または（４）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させ、前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させるものである。

（６）の態様は、上記（５）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、各フロアの搬送装置の数を変化させないように、前記搬送装置のフロア間の移動を制御するものである。

（７）の態様は、上記（２）を含むいずれか一つの態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、搬送対象の車両の車輪数に応じた数の前記搬送装置を一つのセットにして自走させ、前記第１フロアに存在する第１セットに含まれる複数の前記搬送装置のうち、一部の搬送装置である第１搬送装置を前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させる場合、前記第１フロアに存在する第２セットに含まれる一部の搬送装置である第２搬送装置と前記第１搬送装置とを新たなセットにして前記第２フロアに移動させるものである。

（８）の態様は、上記（７）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、更に、前記第１セットから前記第１搬送装置を除いた残りの搬送装置である第３搬送装置と、前記第２セットから前記第２搬送装置を除いた残りの搬送装置である第４搬送装置とを新たなセットとするものである。

（９）の態様は、上記（７）または（８）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、前記セットにした複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好ないずれか一つの搬送装置を主系の搬送装置に決定するとともに、残りの搬送装置を従系の搬送装置に決定し、前記主系の搬送装置は、前記制御装置からの指示に基づいて、前記従系の搬送装置を制御するものである。

（１０）の態様は、上記（８）または（９）の態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、新たなセットを組み直した場合、組み直したセットの中で、前記主系の搬送装置と前記従系の搬送装置とを決定し直すものである。

（１１）の態様は、上記（１）から（１０）のいずれか一つの態様に係る車両管理システムにおいて、前記制御装置は、前記昇降装置を介して前記車両を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる場合、前記車両とともに前記搬送装置を前記第２フロアに移動させるものである。

（１２）本発明の他の態様は、昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理する車両管理方法であって、コンピュータが、自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させ、前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させる車両管理方法である。

（１３）本発明の他の態様は、昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理するためのプログラムであって、コンピュータに、自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させること、前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させること、及び前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させること、を実行させるためのプログラムである。

上記いずれかの態様によれば、立体駐車場において車両を効率よく搬送することができる。

また、（４）、（５）の態様によれば、立体駐車場において稼働する複数の搬送装置の中で、一部の搬送装置だけが集中して稼働してしまうような稼働状況の偏りを抑制することができる。

また、（６）の態様によれば、立体駐車場の各フロアで稼働する搬送装置の数を一定に保つことができ、各フロアの車両の搬送頻度に合わせて搬送装置を稼働させることができる。

また、（７）の態様によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送装置を移動させる際に、搬送対象の車両の車輪数に応じた数の搬送装置を一つのセットにして移動させるため、移動元のフロアや移動先のフロアで、余剰の搬送装置が生じてしまうことを抑制することができる。

また、（８）の態様によれば、互いに異なる複数の既存のセットのそれぞれに含まれていた一部の搬送装置を新たなセットにして移動させる場合、既存のセットの残りの一部の搬送装置同士を新たなセットにするため、更に、稼働状況の偏りを抑制することができる。

また、（９）、（１０）の態様によれば、主系の搬送装置と従系の搬送装置がセットにしたシステムの安定性を向上させることができる。

また、（１１）の態様によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送装置を移動させる際に、搬送装置を車両に同伴させて移動させるため、昇降装置の稼働回数を少なくすることができる。

実施形態に係る車両管理システムの構成図である。 実施形態に係る車両搬送装置の一例を示す模式図である。 車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。 車両の搬送時における第１搬送ロボットおよび第２搬送ロボットの動作の一例を示す図である。 実施形態に係る第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。 実施形態に係る第１搬送ロボットの構造の一例を示す図である。 実施形態に係る第１搬送ロボットの機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る車両管理サーバの機能構成の一例を示す図である。 実施形態に係る車両管理システムによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。 車両を立体駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。 車両を立体駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。 車両を立体駐車場に駐車させる様子を模式的に表した図である。 実施形態に係る車両管理システムによる出庫処理の一例を示すシーケンス図である。 実施形態に係る車両管理サーバの一連の処理の流れを表すフローチャートである。 エレベータを用いて搬送対象の車両を他のフロアに移動させる場面を模式的に表した図である。 セットの組み直し方法を説明するための図である。 セットの組み直し方法を説明するための図である。

以下、図面を参照し、本発明の車両管理システム、車両管理方法、及びプログラムの実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両管理システムＳの構成図である。車両管理システムＳは、エレベータＥＶが設けられた立体駐車場３００において、車両搬送装置１を用いて、搬送対象である車両Ｍを駐車可能な区画（以下、駐車スペースと称する）内に搬送し、車両Ｍをその駐車スペースに駐車させることで、立体駐車場３００への入庫を行う。以下、このような処理を入庫処理と称して説明する。また、車両管理システムＳは、立体駐車場３００において、車両搬送装置１を用いて、駐車スペースに駐車した車両Ｍを、立体駐車場３００の出口に向けて搬送することで、立体駐車場３００からの出庫を行う。以下、このような処理を出庫処理と称して説明する。また、車両管理システムＳは、入庫処理または出庫処理において、適時エレベータＥＶを稼働させて、車両Ｍを他のフロアに移動させてよい。エレベータＥＶは、車両Ｍを運搬可能である。このようにして、車両管理システムＳは、立体駐車場３００において、車両Ｍの駐車を管理する。なお、車両Ｍは特定の車両に制限されるものではなく、車両管理システムＳは任意の車両を搬送対象とすることができる。

実施形態に係る車両管理システムＳは、例えば、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００と、立体駐車場３００とを備える。車両管理サーバ２００は、駐車スペースへの車両の入庫と、駐車スペースからの車両の出庫を管理する。車両管理サーバ２００は、駐車を希望するユーザＨ（例えば、車両Ｍの乗員）からの端末装置Ｄを介した要求に基づいて、車両搬送装置１に車両Ｍの入庫処理および出庫処理を行わせる。端末装置Ｄと、車両搬送装置１と、車両管理サーバ２００と、立体駐車場３００のエレベータＥＶとは、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、例えば、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。

［車両搬送装置の概要］
図２は、実施形態に係る車両搬送装置１の一例を示す模式図である。車両搬送装置１は、搬送対象である車両Ｍを乗せながら任意の方向に移動することで、車両Ｍを所望の目的位置に搬送する。車両搬送装置１は、車両Ｍを、例えば、車両Ｍの車体の前方向、後方向、左方向、右方向（幅方向）に搬送可能である。また、車両搬送装置１は、車両Ｍの位置を移動させることなく、車両Ｍの車体の向きを変更させる（回転させる）ことができる。

車両搬送装置１は、例えば、搬送対象の車両Ｍの車輪数に応じた数の自律走行（自走）することが可能な搬送ロボット１０を一つのセットとして備えてよい。具体的には、搬送対象の車両Ｍが四輪車両である場合、２つの搬送ロボット１０を一つのセットとし、搬送対象の車両Ｍが六輪車両である場合、３つの搬送ロボット１０を一つのセットとし、搬送対象の車両Ｍが八輪車両である場合、４つの搬送ロボット１０を一つのセットとしてよい。以下、一例として、搬送対象の車両Ｍが四輪車両であるものとし、その一セットの搬送ロボット１０のうち、一方の搬送ロボット１０を「第１搬送ロボット１０Ａ」と称し、他方の搬送ロボット１０を「第２搬送ロボット１０Ｂ」と称して説明する。

第１搬送ロボット１０Ａは、搬送時、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの前輪を持ち上げて自律走行する。第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの下に入り、車両Ｍの後輪を持ち上げて自律走行する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであってよい。第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの一方がマスター機（主系の搬送ロボット）であり、他方がスレーブ機（従系の搬送ロボット）であってよい。

図３および図４は、車両Ｍの搬送時における第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂの動作の一例を示す図である。図３に示すように、車両Ｍの搬送時、第１搬送ロボット１０Ａは、車両Ｍの前方から、車両Ｍの下に入り込む。また、車両Ｍの搬送時、第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍの後方から、車両Ｍの下に入り込む。

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第１搬送ロボット１０Ａは、後述する右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが前輪の前部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第１搬送ロボット１０Ａは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌを前輪の後部と接触する位置まで移動させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａは、右当接部１１Ｒに向かって右リフトアーム１２Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１１Ｒおよび右リフトアーム１２Ｒで右前輪を持ち上げ、左当接部１１Ｌに向かって左リフトアーム１２Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１１Ｌおよび左リフトアーム１２Ｌで左前輪を持ち上げる。

図４に示すように、車両Ｍの下に入り込んだ第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する右当接部１３Ｒおよび左当接部１３Ｌが後輪の後部と接触する位置まで移動して停止する。次に、第２搬送ロボット１０Ｂは、後述する収納部に収納されていた右リフトアーム１４Ｒおよび左リフトアーム１４Ｌを後輪の前部と接触する位置まで移動させる。そして、第２搬送ロボット１０Ｂは、右当接部１３Ｒに向かって右リフトアーム１４Ｒをさらに移動させることにより、右当接部１３Ｒおよび右リフトアーム１４Ｒで右後輪を持ち上げ、左当接部１３Ｌに向かって左リフトアーム１４Ｌをさらに移動させることにより、左当接部１３Ｌおよび左リフトアーム１４Ｌで左後輪を持ち上げる。以後、第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂが協働して駆動機構により自律走行（自走）することで、車両Ｍを移動させることができる。なお、車両搬送装置１は、車両Ｍの車輪を持ち上げる代わりに、車両Ｍの車体の一部（例えばフロントクロスメンバーやリアクロスメンバー等）を持ち上げるようにしてもよい。

［搬送ロボットの構造］
次に、搬送ロボット１０（第１搬送ロボット１０Ａおよび第２搬送ロボット１０Ｂ）のｂ）の構造を説明する。第１搬送ロボット１０Ａと第２搬送ロボット１０Ｂの構造は同じであるため、以下において、第１搬送ロボット１０Ａについて説明し、第２搬送ロボット１０Ｂについての説明は適宜省略する。

図５および図６は、実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの構造の一例を示す図である。図５では、本体１５の上部を覆う上部カバーが外された第１搬送ロボット１０Ａを示している。なお、本明細書では、説明の便宜のために、第１搬送ロボット１０Ａを基準とする各方向を次のように定義する。右リフトアーム１２Ｒおよび左リフトアーム１２Ｌに対して右当接部１１Ｒおよび左当接部１１Ｌが配置される方向をＹ方向とする。また、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向の中心位置（以下、中心線Ｃという。）に対して後述する右荷役機構２０Ｒが配置される方向をＸ方向とする。また、Ｘ方向およびＹ方向により形成される面に直交する、第１搬送ロボット１０Ａの高さ方向をＺ方向とする。

第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、本体１５と、本体１５の内側に配置される４つの駆動機構１６と、荷役機構２０とを備える。荷役機構２０は、例えば、右荷役機構２０Ｒと、左荷役機構２０Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒは、中心線Ｃを基準として、右側（＋Ｘ方向）に配置される。左荷役機構２０Ｌは、中心線Ｃを基準として、左側（−Ｘ方向）に配置される。４つの駆動機構１６は、右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとの間に配置される。本体１５は、第１搬送ロボット１０Ａの各部品を支持するフレームである。

駆動機構１６の各々は、例えば、走行モータ１７と、駆動側減速機１８と、車輪１９とを備える。４つの駆動機構１６は、中心線Ｃを境にして左右（−Ｘ方向，＋Ｘ方向）にそれぞれ２組に分けられて配置される。左側の２組の駆動機構１６と右側の２組の駆動機構１６は、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。前側（＋Ｙ方向）の２組の駆動機構１６と、後側（−Ｙ方向）の２組の駆動機構１６とは、第１搬送ロボット１０Ａの幅方向と平行する平行線Ｄを軸として線対称となるように配置される。

走行モータ１７は、例えば、電動モータである。走行モータ１７の出力軸は、駆動側減速機１８の入力軸に接続される。駆動側減速機１８は、入力軸と出力軸とが同一線上にあり、例えば、遊星歯車減速機を有する。駆動側減速機１８の出力軸は、車輪１９に接続される。

車輪１９は、例えば、メカナムホイールである。各駆動機構１６に設けられるメカナムホイールは、互いに協調して駆動することにより本体１５の全方向移動を行うことができる。なお、駆動機構１６は、全方向への移動を可能とする他の車輪を有していてもよい。例えば、駆動機構１６は、オムニホイールや転舵機能を備えた車輪に置換されてもよい。

右荷役機構２０Ｒは、例えば、右当接部１１Ｒと、右リフトアーム１２Ｒと、右回転力伝達機構２１Ｒとを備える。左荷役機構２０Ｌは、例えば、左当接部１１Ｌと、左リフトアーム１２Ｌと、左回転力伝達機構２１Ｌとを備える。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌとは、中心線Ｃを軸として線対称となるように配置される。右荷役機構２０Ｒと左荷役機構２０Ｌは構造が同じであるため、以下では右荷役機構２０Ｒの構造を説明し、左荷役機構２０Ｌについての説明は適宜省略する。

右回転力伝達機構２１Ｒは、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間で移動させるための駆動装置を備える。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、Ｚ方向の軸Ａ１を支点として、右リフトアーム１２Ｒを、右収納位置Ｐ１と右展開位置Ｐ２との間でＸ−Ｙ平面に沿って回転移動させる。右回転力伝達機構２１Ｒは、例えば、モータ、ブレーキ等を備える。

右リフトアーム１２Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右リフトアーム１２Ｒは、右回転力伝達機構２１Ｒの制御により、先端２２Ｒを本体１５の幅方向中央側（−Ｘ方向）に向ける右収納位置Ｐ１と先端２２Ｒを本体１５の幅方向外側（＋Ｘ方向）に向ける右展開位置Ｐ２との間で回転移動する。

右収納位置Ｐ１および右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒの軸部材が幅方向と平行する位置である。言い換えると、右収納位置Ｐ１は、右リフトアーム１２Ｒを右展開位置Ｐ２からＸ−Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。逆に、右展開位置Ｐ２は、右リフトアーム１２Ｒを右収納位置Ｐ１からＸ−Ｙ平面に沿って１８０度回転させた後の右リフトアーム１２Ｒの位置である。

右当接部１１Ｒは、軸部材と、軸部材と同心であり軸部材を中心にして回転自在である円筒部材と、を備える回転棒である。右当接部１１Ｒの軸部材の両端は本体１５に固定される。

［搬送ロボットの機能構成］
次に、搬送ロボット１０の機能構成を説明する。図７は、実施形態に係る第１搬送ロボット１０Ａの機能構成の一例を示す図である。第１搬送ロボット１０Ａは、例えば、駆動機構１６と、荷役機構２０と、センサ３０と、通信装置４０と、搬送制御装置１００とを備える。

センサ３０は、例えば、カメラ３２と、測距センサ３４とを備える。カメラ３２は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺を撮像する。測距センサ３４は、例えば、ＰＳＤ（Position Sensitive Detector）センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、ＬＲＦ（Laser Range Finder）、ＴＯＦ（Time of Flight）センサ等である。測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの周辺に存在する物体との距離を検出する。測距センサ３４は、例えば、搬送対象の車両Ｍとの距離を検出する。カメラ３２および測距センサ３４は、第１搬送ロボット１０Ａの全方位を検出対象とするために、それぞれ複数設けられる。４組のカメラ３２および測距センサ３４が、例えば、上部カバーの右前部、左前部、右後部、左後部に取り付けられる。

通信装置４０は、例えば、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器というのは、例えば、車両管理サーバ２００であり、対をなす他方の搬送ロボット１０（第２搬送ロボット１０Ｂ）の通信装置である。通信装置４０は、近距離無線通信を行うための通信モジュールと公衆回線を介して無線通信を行う通信モジュールとを備える。

搬送制御装置１００は、例えば、通信制御部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０と、記憶部１４０とを備える。通信制御部１１０と、走行制御部１２０と、アーム制御部１３０との各々は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで搬送制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

通信制御部１１０は、通信装置４０を介して、車両管理サーバ２００により送信された各種指示を取得する。車両管理サーバ２００により送信された指示は、例えば、駐車スペースに対する車両の入庫指示、駐車スペースからの車両の出庫指示、駐車スペース内に駐車中の車両の駐車位置の調整指示等を含む。

走行制御部１２０は、通信制御部１１０により取得された指示に基づいて、車両搬送装置１を指示された位置に移動させるように、駆動機構１６を制御する。例えば、走行制御部１２０は、通信制御部１１０により入庫指示が取得された場合、搬送対象である車両Ｍの位置まで車両搬送装置１を移動させるように、駆動機構１６を制御する。走行制御部１２０の詳細については後述する。

アーム制御部１３０は、通信制御部１１０により取得された指示に基づいて、搬送対象である車両Ｍを持ち上げるように、または持ち上げられた状態の車両を降ろすように、荷役機構２０を制御する。例えば、アーム制御部１３０は、通信制御部１１０により入庫指示が取得された場合、走行制御部１２０の制御により車両Ｍの位置まで車両搬送装置１が移動した後、該車両を持ち上げように、荷役機構２０を制御する。アーム制御部１３０の詳細については後述する。

記憶部１４０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１４０には、例えば、地図情報１４２等が格納される。地図情報１４２には、第１搬送ロボット１０Ａが自走可能な立体駐車場３００の各フロアの地図が含まれる。

［車両管理サーバの機能構成］
次に、車両管理サーバ２００の機能構成を説明する。図８は、実施形態に係る車両管理サーバ２００の機能構成の一例を示す図である。車両管理サーバ２００は、例えば、通信装置２１０と、制御装置２２０と、記憶部２３０とを備える。通信装置２１０は、外部の通信機器と無線通信を行うための装置とアンテナとを備える。外部の通信機器は、例えば、車両搬送装置１や端末装置Ｄ等である。

制御装置２２０は、例えば、通信制御部２２１と、駐車位置制御部２２２と、車両管理部２２３と、駐車位置調整部２２４とを備える。通信制御部２２１は、通信装置２１０を介して、外部の通信機器から各種情報を取得したり、外部の通信機器に各種情報を提供したりする。

駐車位置制御部２２２は、端末装置Ｄにより送信された入庫要求に基づいて、立体駐車場３００において、車両Ｍを駐車する駐車スペースの位置、つまり駐車位置を決定する。この入庫要求には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両管理サーバ２００により予め発行された車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれている。駐車位置制御部２２２は、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、駐車スペース内において、車両Ｍを駐車可能な空きスペースを探索する。駐車位置制御部２２２は、空きスペースが見つかった場合には、この空きスペースを駐車位置として決定する。そして、駐車位置制御部２２２は、車両Ｍを駐車スペースに搬送するように車両搬送装置１を制御する。

車両管理部２２３は、車両搬送装置１および端末装置Ｄにより送信される情報に基づいて、例えば、車両ごと（車両ＩＤごと）に、車両に関する情報（車両ＩＤ，ナンバープレート，車種）や、駐車位置、駐車開始日時、駐車終了日時といった種々の情報を対応付け、その対応付けた情報を駐車情報２３３として記憶部２３０に記憶させる。

駐車位置調整部２２４は、駐車中の車両の駐車位置を調整する。例えば、駐車位置調整部２２４は、車両の入庫および出庫が繰り返されることにより駐車中の車両間に不要な空きスペースが発生した場合、駐車中の車両の間隔を詰めるように、車両搬送装置１を制御する。これにより、有限の駐車スペースをより有効に活用することが可能となる。

制御装置２２０の各機能部は、例えば、ＣＰＵ（コンピュータ）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで車両管理サーバ２００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部２３０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部２３０には、例えば、地図情報２３１や駐車情報２３３等が格納される。

地図情報２３１は、搬送ロボット１０の記憶部１４０に記憶される地図情報１４２と同じであり、搬送ロボット１０が自走可能な立体駐車場３００の各フロアの地図情報が含まれる。

駐車情報２３３は、例えば、立体駐車場３００の各フロアに形成された駐車スペースごとに、その駐車スペースが空き状態であるのか、それとも既に車両が駐車された状態であるのかを示す情報が対応付けられた情報である。

［入庫処理］
次に、車両管理システムＳによる入庫処理の一連の流れについて説明する。図９は、実施形態に係る車両管理システムＳによる入庫処理の一例を示すシーケンス図である。図１０から図１２は、車両Ｍを立体駐車場３００に駐車させる様子を模式的に表した図である。

図１０に示すように、まず、駐車を希望するユーザＨは、出入口から立体駐車場３００に車両Ｍを進入させると、任意の位置に車両Ｍを停止させる。そして、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、車両管理サーバ２００に対して、入庫処理を行うように要求する（ステップＳ１）。なお、ユーザＨは、立体駐車場３００に車両Ｍを停止させるよりも前のタイミング（例えば、自宅で車両Ｍに乗り込んだタイミング等）で入庫処理を要求してもよい。

例えば、ユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、ブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、所定の情報を入力することにより、入庫処理を要求する。所定の情報には、車両Ｍを特定するための情報（例えば、車両ＩＤ）、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報等が含まれる。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、入庫処理の要求を車両管理サーバ２００に送信する。入庫要求には、端末装置Ｄの位置情報や識別情報などが含まれていてもよい。

次に、車両管理サーバ２００の駐車位置制御部２２２は、通信装置２１０が端末装置Ｄから入庫処理の要求を受信すると、記憶部２３０に記憶された地図情報２３１および駐車情報２３３を参照して、立体駐車場３００上において、車両Ｍが駐車することが可能な空きの駐車スペースＰＳを探索する（ステップＳ３）。

図１０の例では、車両Ｍが停止しているフロア、すなわち出入口が併設されたフロアには、いずれの駐車スペースＰＳにも車両が駐車されており、搬送対象の車両Ｍを駐車させることが可能な空きの駐車スペースＰＳが存在していない。この場合、駐車位置制御部２２２は、空いた駐車スペースＰＳが他のフロアに存在するのか否かを判定する。例えば、他のフロアに空きの駐車スペースＰＳが存在する場合、その空きの駐車スペースＰＳを、搬送対象である車両Ｍの駐車位置に決定する。

なお、駐車スペースＰＳは、図示のように、区画線によって予め大きさが決められた領域であってもよいし、駐車対象の車両の大きさ（全長、幅）や、駐車スペースの空き状態に応じて、領域の大きさが動的に変化するものであってもよい。

次に、車両管理部２２３は、駐車位置制御部２２２によって搬送対象の車両Ｍの駐車位置（駐車スペースＰＳ）が決定されると、入庫指示を、搬送対象の車両Ｍが現在停止しているフロアの車両搬送装置１に送信する（ステップＳ５）。この入庫指示には、入庫処理の対象である車両Ｍが駐車可能な空きの駐車スペースＰＳの位置や、その空きの駐車スペースＰＳが存在するフロアの階数、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報といった種々の情報が含まれている。端末装置Ｄから送信された入庫要求に端末装置Ｄの位置情報が含まれている場合には、車両搬送装置１に送信される入庫指示には、更に、端末装置Ｄの位置情報が、現在の車両Ｍの位置情報として含まれていてもよい。

次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００は、通信装置４０が車両管理サーバ２００から入庫指示を受信すると、駆動機構１６を制御して、同じフロアに存在する車両Ｍの停止位置まで移動する（ステップＳ７）。

例えば、車両搬送装置１が備える２つの第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂのうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な方の搬送ロボット１０をマスター機とし、他方の搬送ロボット１０をスレーブ機とする。

搬送ロボット１０の「状態」には、例えば、搬送ロボット１０が備える各構成要素に電力を供給可能な二次電池のＳＯＣ（State of Charge）や、搬送ロボット１０の走行距離、搬送ロボット１０が車両Ｍを持ち上げた回数、搬送ロボット１０が搬送した車両Ｍの重量などが含まれる。そのため、良好な状態とは、二次電池のＳＯＣが劣化の進行が遅いＳＯＣであること、走行距離が短いこと、車両Ｍの持ち上げ回数が少ないこと、持ち上げた車両Ｍの重量が小さいこと、などであってよい。すなわち、良好な状態な搬送ロボット１０は、物理的劣化が少なく、高い品質や性能を維持したものである。

ここでは、一例として、第１搬送ロボット１０Ａをマスター機とし、第２搬送ロボット１０Ｂをスレーブ機とする。マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの走行制御部１２０は、入庫指示に基づいて、自身の駆動機構１６に含まれる走行モータ１７や駆動側減速機１８の操作量（例えばモータのトルク量等）を決定するとともに、スレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂの駆動機構１６に含まれる走行モータ１７や駆動側減速機１８の操作量を決定する。

そして、マスター機側の走行制御部１２０は、決定した操作量で駆動機構１６を制御する。また、マスター機の走行制御部１２０は、Ｗｉ−ＦｉやＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下省略）等の近距離通信を用いて、スレーブ機側の駆動機構１６の操作量を示す情報を、スレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂに送信する。これを受けて、スレーブ機側の走行制御部１２０は、マスター機によって決定された操作量で駆動機構１６を制御する。これによって、図１０に示すように、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、互いに協働しながら車両Ｍまで移動する。なお、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、カメラ３２の画像や測距センサ３４の検出結果に基づいて、適宜駆動機構１６の操作量を補正してよい。このように、マスター機がスレーブ機を遠隔制御し、これら２つの搬送ロボット１０が互いに協働しながら移動することで、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂの双方のプロセッサが移動に伴う演算を行う場合よりも、演算量を少なくしたり、演算時間を短くしたりすることができる。

入庫指示を受信した車両搬送装置１の第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、搬送対象の車両Ｍが現在停止している位置まで移動すると、その車両Ｍの下に入り込む。そして、各搬送ロボット１０のアーム制御部１３０は、荷役機構２０を制御して、車両Ｍを持ち上げる（ステップＳ９）。

次に、各搬送ロボット１０の走行制御部１２０は、駆動機構１６を制御して、荷役機構２０によって持ち上げられた車両Ｍを、入庫指示によって指示されたフロアの空き駐車スペースＰＳまで搬送する（ステップＳ１１）。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを駐車スペースＰＳに降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１２）。

例えば、図１０に示すように、現在のフロアに空いた駐車スペースＰＳが存在しておらず、別のフロアに空いた駐車スペースＰＳが存在している場合、入庫指示には、空いた駐車スペースＰＳが存在するフロアの階数が含まれることになる。この場合、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍを持ち上げながらエレベータＥＶまで搬送する。

一方、車両管理サーバ２００の駐車位置制御部２２２は、通信装置２１０を介してエレベータＥＶを遠隔制御し、現在車両Ｍが停止しているフロアまでエレベータＥＶを移動させる。

第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、現在車両Ｍが停止しているフロアにエレベータＥＶが到着すると、エレベータＥＶの中に車両Ｍを搬入する。この際、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍと共にエレベータＥＶに乗りながら、空いた駐車スペースＰＳが存在する他のフロアへと移動してもよいし、エレベータＥＶに車両Ｍを搬入した後、エレベータＥＶから退出し、現在のフロアに留まってもよい。車両管理サーバ２００は、エレベータＥＶを用いて車両Ｍを搬送する際に、その車両Ｍに第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂを同伴させるか否かを決定してよい。

次に、車両管理サーバ２００の駐車位置制御部２２２は、通信装置２１０を介してエレベータＥＶを遠隔制御し、空いた駐車スペースＰＳが存在する他のフロアまで車両Ｍを移動させる。

図１２に示すように、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両ＭとともにエレベータＥＶに乗って移動している場合、エレベータＥＶが他のフロアに到着すると、そのエレベータＥＶから車両Ｍを搬出させる。そして、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、空いた駐車スペースＰＳまで車両Ｍを移動させ、その駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させる。

また、エレベータＥＶに第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂが乗っていない場合、他のフロアに存在する第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、当フロアに到着したエレベータＥＶの中で車両Ｍの下に入り込み、車両Ｍを持ち上げながら、空いた駐車スペースＰＳまで車両Ｍを移動させ、その駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させてよい。

マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの通信制御部１１０は、空いた駐車スペースＰＳに車両Ｍを駐車させた場合、車両Ｍの入庫処理が完了したことを示す完了通知を、通信装置２１０を介して車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１３）。

次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、新たに車両Ｍが駐車された駐車スペースＰＳに対して、既に車両が駐車された状態であることを示す情報を対応付けて、駐車情報２３３の更新する（ステップＳ１５）。そして、車両管理部２２３は、入庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１７）。これを受けて、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示する（ステップＳ１９）。これによって、入庫処理が終了する。なお、車両管理部２２３は、端末装置Ｄに完了画面を表示させる際、併せて入庫時間（駐車時間のカウントを開始する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

［出庫処理］
次に、車両管理システムＳによる出庫処理の流れについて説明する。図１３は、実施形態に係る車両管理システムＳによる出庫処理の一例を示すシーケンス図である。

出庫を希望するユーザＨは、端末装置Ｄを操作して、車両管理サーバ２００に対して、出庫処理を行うように要求する（ステップＳ１０１）。

例えば、ユーザＨは、入庫処理の要求時と同様に、端末装置Ｄを操作して、ブラウザによって参照されるウェブサイトや、アプリケーションプログラムによって参照されるアプリページにアクセスし、車両ＩＤやナンバープレート情報などを所定の情報として入力することにより、出庫処理を要求する。このユーザＨの操作に基づいて、端末装置Ｄは、出庫処理の要求を車両管理サーバ２００に送信する。

次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、通信装置２１０が端末装置Ｄから出庫処理の要求を受信すると、出庫指示を、搬送対象の車両Ｍが現在駐車されているフロアの車両搬送装置１に送信する（ステップＳ１０３）。この出庫指示には、出庫処理の対象である車両Ｍが駐車している駐車スペースＰＳの位置や、その駐車スペースＰＳが存在するフロアの階数、車両Ｍのナンバープレート情報、車両Ｍの車種情報といった種々の情報が含まれている。

次に、車両搬送装置１の搬送制御装置１００は、通信装置４０が車両管理サーバ２００から出庫指示を受信すると、駆動機構１６を制御して、同じフロアに存在する車両Ｍの駐車位置まで移動する（ステップＳ１０５）。

出庫指示を受信した車両搬送装置１の第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、搬送対象の車両Ｍが現在駐車されている位置まで移動すると、その車両Ｍの下に入り込む。そして、各搬送ロボット１０のアーム制御部１３０は、荷役機構２０を制御して、車両Ｍを持ち上げる（ステップＳ１０７）。

次に、各搬送ロボット１０の走行制御部１２０は、駆動機構１６を制御して、荷役機構２０によって持ち上げられた車両Ｍを、ユーザＨが手動運転により車両Ｍを容易に発進させることが可能な位置（以下、運転開始位置と称する）まで搬送する（ステップＳ１０９）。運転開始位置は、例えば、立体駐車場３００の出入口付近であってよい。次に、アーム制御部１３０は、車両Ｍを運転開始位置に降ろすように、荷役機構２０を制御する（ステップＳ１１０）。

例えば、車両Ｍが駐車されたフロアと、運転開始位置が存在するフロアとが異なる場合、入庫処理時と同様に、第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂは、車両Ｍを持ち上げながらエレベータＥＶまで搬送し、車両Ｍを、車両Ｍが駐車されたフロアから運転開始位置が存在するフロアへと移動させてよい。

マスター機である第１搬送ロボット１０Ａの通信制御部１１０は、運転開始位置まで車両Ｍを搬送し、その運転開始位置に車両Ｍを降ろした場合、車両Ｍの出庫処理が完了したことを示す完了通知を、通信装置２１０を介して車両管理サーバ２００に送信する（ステップＳ１１１）。

次に、車両管理サーバ２００の車両管理部２２３は、車両Ｍが移動して空いた駐車スペースＰＳに対して、空き状態であることを示す情報を対応付けて、駐車情報２３３の更新する（ステップＳ１１３）。そして、車両管理部２２３は、出庫処理が完了したことを示す完了画面を表示させるための情報を端末装置Ｄに送信する（ステップＳ１１５）。これを受けて、端末装置Ｄは、完了画面をディスプレイに表示する（ステップＳ１１７）。これによって、出庫処理が終了する。なお、車両管理部２２３は、端末装置Ｄに完了画面を表示させる際、併せて出庫時間（駐車時間のカウントを終了する時間）を端末装置Ｄに表示させてもよい。

［車両管理サーバの処理フロー］
以下、車両管理サーバ２００の一連の処理の流れをフローチャートに即して説明する。図１４は、実施形態に係る車両管理サーバ２００の一連の処理の流れを表すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返し行われてよい。

まず、車両管理部２２３は、入庫処理時及び出庫処理時に、エレベータＥＶを使用して、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があるか否かを判定する（ステップＳ２００）。

例えば、車両管理部２２３は、入庫処理において、車両Ｍを駐車させることが可能な駐車スペースＰＳが、車両Ｍが現在存在するフロア（以下、原フロアと称する）と異なる他のフロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があると判定し、車両Ｍを駐車させることが可能な駐車スペースＰＳが、原フロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要がないと判定する。

また、例えば、車両管理部２２３は、出庫処理において、運転開始位置が原フロアと異なる他のフロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があると判定し、運転開始位置が原フロアに存在する場合、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要がないと判定する。

車両管理部２２３は、搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる必要があると判定した場合、原フロアに比べて移動先のフロアの方が、車両の搬送頻度が高いか否かを判定する（ステップＳ２０２）。

例えば、立体駐車場３００において、出入口が設けられた最下層のフロアでは、上位層のフロアに入庫させる場合、或いは上位層のフロアから出庫させる場合のいずれであっても、車両Ｍが通り抜けることになる。そのため、出入口が設けられた最下層のフロアと、上位層のフロアとを比べた場合、出入口が設けられた最下層のフロアは、上位層のフロアよりも車両の搬送頻度が高くなりやすい。

従って、車両管理部２２３は、例えば、立体駐車場３００の上位層のフロアに既に車両Ｍを駐車しており、そこから出入口が設けられた最下層のフロアへと車両Ｍを移動させる必要がある場合、すなわち、原フロアが上位層のフロアであり、移動先のフロアが最下層のフロアである場合、原フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が高いと判定し、そうでない場合、原フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が低いと判定してよい。

なお、立体駐車場３００が地下駐車場である場合、出入口が設けられたフロアは、立体駐車場３００の最上層のフロアとなる。このとき、例えば、地下駐車場の立体駐車場３００の下位層のフロアに既に車両Ｍを駐車しており、そこから出入口が設けられた最上層のフロアへと車両Ｍを移動させる場合、原フロアが下位層のフロアとなり、移動先のフロアが最上位層のフロアとなる。この場合、車両管理部２２３は、原フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が高いと判定する。一方、地下駐車場の立体駐車場３００に車両Ｍを駐車させるために最上位層のフロアから車両Ｍを進入させる場合、原フロアが最上位層のフロアとなり、移動先のフロアが下位層のフロアとなる。この場合、車両管理部２２３は、原フロアに比べて移動先のフロアの方が車両の搬送頻度が低いと判定する。

車両管理部２２３は、原フロアに比べて移動先のフロアの方が、車両の搬送頻度が高いと判定した場合、原フロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な２台の搬送ロボット１０を、エレベータＥＶを介して車両Ｍと共に移動させる対象に決定する（ステップＳ２０４）。

一方、車両管理部２２３は、原フロアに比べて移動先のフロアの方が、車両の搬送頻度が低いと判定した場合、原フロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２台の搬送ロボット１０を、エレベータＥＶを介して車両Ｍと共に移動させる対象に決定する（ステップＳ２０６）。

なお、搬送対象の車両Ｍが四輪車両でなく、例えば、六輪車両である場合、車両管理部２２３は、３台の搬送ロボット１０を移動対象に決定してよい。すなわち、車両管理部２２３は、搬送対象の車両Ｍの車輪数に応じた数の搬送ロボット１０を移動対象に決定してよい。

次に、車両管理部２２３は、移動対象に決定した複数台の搬送ロボット１０が、既にある一つのセットとして組み合わされた搬送ロボット１０であるのか否かを判定する（ステップＳ２０８）。

車両管理部２２３は、移動対象に決定した複数台の搬送ロボット１０が、互いに異なる複数の既存のセットのそれぞれの一部である場合、新しくセットを組み直す（ステップＳ２１０）。これによって本フローチャートの処理が終了する。

図１５は、エレベータＥＶを用いて搬送対象の車両Ｍを他のフロアに移動させる場面を模式的に表した図である。図示の例では、原フロアは、出入口が設けられた最下層１階のフロアであり、移動先のフロアは、２階のフロアである。このような場合、車両管理部２２３は、１階のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０の中から、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２台の搬送ロボット１０ｉ及び１０ｊを移動対象に決定する。

図１６及び図１７は、セットの組み直し方法を説明するための図である。例えば、原フロアに、第１搬送ロボット１０Ａ−１と、第２搬送ロボット１０Ｂ−１とを組み合わせた第１セットＳ１と、第１搬送ロボット１０Ａ−２と、第２搬送ロボット１０Ｂ−２とを組み合わせた第２セットＳ２とが存在したとする。この場合、車両管理部２２３は、４つの搬送ロボット１０の中から、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２つの搬送ロボット１０を搬送対象に決定する。

図１６の例では、第１セットＳ１に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ−１は、二次電池のＳＯＣが３０［％］程度であり、同じ第１セットＳ１に含まれる第２搬送ロボット１０Ｂ−１は、二次電池のＳＯＣが１００［％］程度である。また、第２セットＳ２に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ−２は、二次電池のＳＯＣが３０［％］程度であり、同じ第２セットＳ２に含まれる第２搬送ロボット１０Ｂ−２は、二次電池のＳＯＣが１００［％］程度である。従って、車両管理部２２３は、例えば、状態が良好でない搬送ロボット１０として、第１セットＳ１に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ−１と、第２セットＳ２に含まれる第１搬送ロボット１０Ａ−２とを搬送対象に決定する。

第１セットＳ１に含まれる２つの搬送ロボット１０の一方と、第２セットＳ２に含まれる２つの搬送ロボット１０の一方とを搬送対象に決定したため、車両管理部２２３は、新しくセットを組み直す。例えば、車両管理部２２３は、図１７に示すように、搬送対象に決定した第１搬送ロボット１０Ａ−１と第１搬送ロボット１０Ａ−２とを新たな第１セットＳ１＃とし、搬送対象に決定しなかった第２搬送ロボット１０Ｂ−１と第２搬送ロボット１０Ｂ−２とを新たな第２セットＳ２＃にする。

上述したように、２つの第１搬送ロボット１０Ａ及び第２搬送ロボット１０Ｂのうち、第１搬送ロボット１０Ａはマスター機であり、第２搬送ロボット１０Ｂはスレーブ機である。そのため、新たな第１セットＳ１＃は、マスター機同士の組み合わせとなり、新たな第２セットＳ２＃は、スレーブ機同士の組み合わせとなる。そこで、車両管理部２２３は、第１セットＳ１＃において、共にマスター機である第１搬送ロボット１０Ａ−１及び第１搬送ロボット１０Ａ−２のうち、他方の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない一方の搬送ロボット１０をスレーブ機に設定変更し、第２セットＳ２＃において、共にスレーブ機である第２搬送ロボット１０Ｂ−１及び第２搬送ロボット１０Ｂ−２のうち、他方の搬送ロボット１０よりも状態が良好な一方の搬送ロボット１０をマスター機に設定変更する。これによって、２つの搬送ロボット１０のうち一方の搬送ロボットに、他方の搬送ロボットの制御に係る演算も行わせることができるため、演算量を少なくしたり、演算時間を短くしたりすることができる。

図１４のフローチャートの説明に戻る。次に、駐車位置制御部２２２は、移動対象に決定された搬送ロボット１０に対して入庫指示または出庫指示を送信することで、移動対象に決定された搬送ロボット１０を、エレベータＥＶを用いて移動先のフロアへと移動させる（ステップＳ２１２）。

次に、車両管理部２２３は、移動先のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０の中から、移動元のフロアへと移動させる搬送ロボット１０（以下、代替ロボット１０と称する）を決定する（ステップＳ２１４）。

図１５に示すように、例えば、原フロアである１階から移動先のフロアである２階に２台の搬送ロボット１０ｉ及び１０ｊが移動した場合、１階で稼働する搬送ロボット１０が２台少なくなり、２階で稼働する搬送ロボット１０が２台数増えることになる。そこで、車両管理部２２３は、移動先のフロアである２階から移動元のフロアである１階へと搬送ロボット１０を補充すべく、１階から搬送されてきた搬送ロボット１０の代わりとなる代替ロボット１０を、２階に存在する複数の搬送ロボット１０の中から決定する。

例えば、車両管理部２２３は、上述したＳ２０２の処理と同様に、移動先のフロアに比べて移動元のフロアの方が車両の搬送頻度が高いか否かを判定し、、移動先のフロアに比べて移動元のフロアの方が車両の搬送頻度が高いと判定した場合、移動先のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な２台の搬送ロボット１０を、代替ロボット１０に決定する。

一方、車両管理部２２３は、移動先のフロアに比べて移動元のフロアの方が車両の搬送頻度が低いと判定した場合、移動先のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好でない２台の搬送ロボット１０を、代替ロボット１０に決定する。

図１５の例では、２階に存在する複数の搬送ロボット１０の中で、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好な２台の搬送ロボット１０が代替ロボット１０に決定される。

車両管理部２２３は、代替ロボット１０を決定する際、Ｓ２１０の処理と同様に、セットを組み直してよい。

駐車位置制御部２２２は、車両管理部２２３によって代替ロボット１０が決定されると、その代替ロボット１０を、エレベータＥＶを用いて移動元のフロアへと移動させる（ステップＳ２１６）。このように、あるフロアから２台の搬送ロボット１０が他のフロアに移動した場合、その他のフロアから元のフロアへと２台の搬送ロボット１０を送り返す。すなわち、ある移動元のフロアから移動先のフロアに移動させる搬送ロボット１０の数と、移動先のフロアから移動元のフロアに移動させる搬送ロボット１０の数とを同じにする。これによって、各フロアの搬送ロボット１０の数を一定に保つことができる。これによって、本フローチャートの処理が終了する。

以上説明した実施形態によれば、エレベータＥＶが設けられた立体駐車場３００に駐車された車両を管理する車両管理システムＳが、自走することで車両Ｍを搬送可能な搬送ロボット１０と、立体駐車場３００のフロア上で搬送ロボット１０を自走させて、搬送ロボット１０に車両Ｍを搬送させる車両管理サーバ２００と、を備え、車両管理サーバ２００が、立体駐車場３００の他のフロアへと車両Ｍを移動させる場合、搬送ロボット１０に車両ＭをエレベータＥＶまで搬送させ、その車両Ｍを乗せたエレベータＥＶを、他のフロアに移動させる。これによって、立体駐車場３００において車両Ｍを効率よく搬送することができる。

また、上述した実施形態によれば、移動先のフロアの車両の搬送頻度の方が高い場合、移動元のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、より状態が良好な搬送ロボット１０を移動先のフロアに移動させ、移動先のフロアの車両の搬送頻度の方が低い場合、移動元のフロアに存在する複数の搬送ロボット１０のうち、より状態が良好でない搬送ロボット１０を移動先のフロアに移動させる。この結果、立体駐車場３００において稼働する複数の搬送ロボット１０の中で、一部の搬送ロボット１０だけが集中して稼働してしまうような稼働状況の偏りを抑制することができる。

また、上述した実施形態によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送ロボット１０を移動させる際に、搬送対象の車両Ｍの車輪数に応じた数の搬送ロボット１０を一つのセットにして移動させるため、移動元のフロアや移動先のフロアで、余剰の搬送ロボット１０が生じてしまうことを抑制することができる。

また、上述した実施形態によれば、互いに異なる複数の既存のセットのそれぞれに含まれていた一部の搬送ロボット１０を新たなセットにして移動させる場合、既存のセットの残りの一部の搬送ロボット１０同士を新たなセットにするため、更に、稼働状況の偏りを抑制することができる。

また、上述した実施形態によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送ロボット１０を移動させる際に、搬送ロボット１０を車両Ｍに同伴させるため、エレベータＥＶの稼働回数を少なくすることができる。

また、上述した実施形態によれば、稼働状況の偏りを抑制するために他のフロアに搬送ロボット１０を移動させた場合、その移動先のフロアから移動元のフロアに同数の搬送ロボット１０を送り返すため、各フロアの搬送ロボット１０の数を一定に保つことができる。この結果、各フロアの車両の搬送頻度に合わせて搬送ロボット１０を稼働させることができる。

また、上述した実施形態によれば、一つのセットとして組み合わせた複数の搬送ロボット１０のうち、他の搬送ロボット１０よりも状態が良好ないずれか一つの搬送ロボット１０をマスター機に決定し、残りの搬送ロボット１０をスレーブ機に決定するため、マスター機とスレーブ機がセットになった車両搬送装置１の安定性を向上させることができる。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両搬送装置、１６…駆動機構、２０…荷役機構、３０…センサ、３２…カメラ、３４…測距センサ、４０…通信装置、１００…搬送制御装置、１１０…通信制御部、１２０…走行制御部、１３０…アーム制御部、１４０…記憶部、２００…車両管理サーバ、２１０…通信装置、２２１…通信制御部、２２２…駐車位置制御部、２２３…車両管理部、２２４…駐車位置調整部、２３０…記憶部、Ｍ…車両

Claims (13)

1. 昇降装置が設けられた立体駐車場内の車両を管理する車両管理システムであって、
   自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置と、
   前記立体駐車場のフロア上で前記搬送装置を自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させる制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記立体駐車場の第１フロアから第２フロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、
   前記車両が搬入された前記昇降装置を、前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる、
   車両管理システム。
2. 前記制御装置は、更に、
   前記搬送装置を自走させて前記昇降装置に乗させ、
   前記搬送装置が乗せられた前記昇降装置を上昇または下降させることで、前記搬送装置を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる、
   請求項１に記載の車両管理システム。
3. 前記制御装置は、複数の前記搬送装置のそれぞれの状態に基づいて、複数の前記搬送装置の中から、前記昇降装置に乗せて前記第２フロアに移動させる搬送装置を決定する、
   請求項２に記載の車両管理システム。
4. 前記制御装置は、
   前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させ、
   前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第１フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させる、
   請求項３に記載の車両管理システム。
5. 前記制御装置は、更に、
   前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が高いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好な搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させ、
   前記第１フロアが前記第２フロアよりも前記車両が搬送される頻度が低いフロアである場合、前記第２フロアに存在する複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好でない搬送装置を、前記昇降装置を介して前記第１フロアに移動させる、
   請求項３または４に記載の車両管理システム。
6. 前記制御装置は、各フロアの搬送装置の数を変化させないように、前記搬送装置のフロア間の移動を制御する、
   請求項２を含むいずれか一項に記載の車両管理システム。
7. 前記制御装置は、
   搬送対象の車両の車輪数に応じた数の前記搬送装置を一つのセットにして自走させ、
   前記第１フロアに存在する第１セットに含まれる複数の前記搬送装置のうち、一部の搬送装置である第１搬送装置を前記昇降装置を介して前記第２フロアに移動させる場合、前記第１フロアに存在する第２セットに含まれる一部の搬送装置である第２搬送装置と前記第１搬送装置とを新たなセットにして前記第２フロアに移動させる、
   請求項２を含むいずれか一項に記載の車両管理システム。
8. 前記制御装置は、更に、前記第１セットから前記第１搬送装置を除いた残りの搬送装置である第３搬送装置と、前記第２セットから前記第２搬送装置を除いた残りの搬送装置である第４搬送装置とを新たなセットとする、
   請求項７に記載の車両管理システム。
9. 前記制御装置は、
   前記セットにした複数の前記搬送装置のうち、他の搬送装置よりも状態が良好ないずれか一つの搬送装置を主系の搬送装置に決定するとともに、残りの搬送装置を従系の搬送装置に決定し、
   前記主系の搬送装置は、前記制御装置からの指示に基づいて、前記従系の搬送装置を制御する、
   請求項７または８に記載の車両管理システム。
10. 前記制御装置は、新たなセットを組み直した場合、組み直したセットの中で、主系の搬送装置と従系の搬送装置とを決定し直す、
    請求項８または９に記載の車両管理システム。
11. 前記制御装置は、前記昇降装置を介して前記車両を前記第１フロアから前記第２フロアに移動させる場合、前記車両とともに前記搬送装置を前記第２フロアに移動させる、
    請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の車両管理システム。
12. 昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理する車両管理方法であって、
    コンピュータが、
    自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させ、
    前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させ、
    前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させる、
    車両管理方法。
13. 昇降装置が設けられた立体駐車場に駐車された車両を管理するためのプログラムであって、
    コンピュータに、
    自走することで前記車両を搬送可能な搬送装置を前記立体駐車場のフロア上で自走させて、前記搬送装置に前記車両を搬送させること、
    前記立体駐車場の他のフロアへと前記車両を移動させる場合、前記搬送装置に前記車両を前記昇降装置まで搬送させること、及び
    前記車両を搬送させた前記昇降装置を、前記車両が搬送されたフロアから前記他のフロアに移動させること、
    を実行させるためのプログラム。

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