JP2021049883A - 走行制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
また、特許文献1に係る走行制御装置では、フェード現象が発生する可能性の度合いが第1の閾値よりも低い第2の閾値を下回ると、フェード注意フラグがオフしてACCの作動を再開させることが記載されている(特許文献1の段落番号0044,0060参照)。
この点、特許文献1に係る走行制御装置では、ACCの作動再開条件を設定するに際し、自車両の走行シーンが制動負荷の小さい走行シーンに移行したか否かを考慮していない。そのため、運転者の利便性向上に資する点で改良の余地があった。
なお、以下に示す図において、共通の機能を有する部材間、又は、相互に対応する機能を有する部材間には、原則として共通の参照符号を付するものとする。また、説明の便宜のため、部材のサイズ及び形状は、変形又は誇張して模式的に表す場合がある。
はじめに、本発明の実施形態に係る走行制御装置11の概要について、図1を参照して説明する。図1は、本発明の実施形態に係る走行制御装置11の概要を表すブロック構成図である。
カメラ23により撮像された自車両の進行方向画像情報は、例えばNTSC(National Television Standards Committee)などのインターレース方式により生成される画像信号として、通信媒体17を介してACC−ECU41へ送られる。
従来の巡航制御では、所要の車速Vを予め設定しておけば、自車両の車速Vを設定車速に保って走行する。
出力系要素15に属するACC−ECU41は、図1に示すように、情報取得部51、ACC作動可否判定部53、目標G算出部55、及び制動駆動配分部57を備える。
ACC−ECU41は、予め設定された車速Vに基づき自車両を定速走行させる定速走行制御、及び自車両の走行車線において進行方向前方を走行する他車両に対し所定の車間距離を保って追従走行させる追従走行制御を含む適応巡航制御(ACC:請求項の用語「走行制御」に相当する。)を行う。
また、制動性能指標BPI(Braking performance index)とは、自車両に備わる制動装置の制動状態を表す評価尺度の情報である。制動性能指標BPIは、例えば、自車両の保有する制動性能の高低の度合いを表すと同時に、フェード現象が発生する可能性の度合いを表す。制動状態情報に基づく制動性能指標BPIは、制動状態情報(例えばパッド温度Tpd)に対し換算テーブルを適用することで得られる。
さらに、第1基準閾値EV_th1 とは、自車両に係る制動性能指標BPIの相対的な位置付けとして、ACCによる適応巡航制御機能を十分に確保できないと見込まれる程度に自車両の保有する制動性能の高低の度合い(フェード現象が発生する可能性の度合い)が低下しているか否かを判定する際に用いる基準値である。
ここで、第2基準閾値EV_th2 とは、ACCによる適応巡航制御機能を十分に確保可能と見込まれる程度に自車両の保有する制動性能の高低の度合い(フェード現象が発生する可能性の度合い)が向上しているか否かを判定する際に用いる基準値である。
ACC−ECU41は、本発明の「走行制御部」の一部に相当する。
自車両の走行路に関する(自車両の走行路が降坂路・平坦路・登坂路のいずれかであるか、自車両の走行車線前方に先行車が存するか、自車両の進行方向前方に先行車が存するか、自車両の走行路に係る車線数が単数か複数かを含む)情報、及び、自車両の走行域が都市部か又は郊外部かを含む情報は、例えば、レーダ21による物標の分布情報、及び、カメラ23により撮像された自車両の進行方向画像情報に対して画像解析を行うと共に、ナビゲーション装置28で取得された自車両の現在位置に関する地図情報(標高データを含む)、並びに、前記外部通信機能を介して取得した自車両の現在位置に関する情報を適宜参照することによって、取得すればよい。
BRK−ECU43は、本発明の「制動装置」及び「走行制御部」の一部に相当する。
ちなみに、パッド温度Tpdに基づく制動性能指標BPIが、第1基準閾値EV_th1 に対して低評価側にある場合において、パッド温度Tpdと制動性能指標BPIとの間には、負の線形相関性がある。つまり、パッド温度Tpdに基づく制動性能指標BPIが第1基準閾値EV_th1 に対して低評価側にある場合において、パッド温度Tpdが高くなるほど、制動性能指標BPIは低下する傾向がある。
なお、制動性能指標BPIとしては、特に限定されないが、例えば、車速Vに係る情報、及び、VSA装置の給液経路における液圧情報に基づいて、パッド温度Tpdを推定する演算を行い、こうして推定されたパッド温度Tpdを、制動性能指標BPIに換算する構成を採用しても構わない。
ENG−ECU45は、本発明の「走行制御部」の一部に相当する。
次に、本発明の実施形態に係る走行制御装置11のACC作動可否動作について、図3Aを参照して説明する。図3Aは、ACC作動要求が生じた際の本発明の実施形態に係る走行制御装置11のACC作動可否動作の説明に供するフローチャート図である。
ここで、ACCの作動要求が生じたか否かに係る判定は、所定の作動要求許可条件を充足しているか否かを通して行われる。所定の作動要求許可条件とは、例えば、ACC操作スイッチ38のメインスイッチ91がオン操作されていること、かつ、ACCに係る情報(車速V、及び先行車両との車間距離)が設定されていること、を採用すればよい。
一方、パッド温度Tpdに基づく制動性能指標BPIが第1基準閾値EV_th1 に対して低下していない旨の判定が下された場合(ステップS12のYes)、ACC−ECU41は、ACCの作動を継続可能とみなして、処理の流れをステップS14へとジャンプさせる。
そこで、ステップS14において、ACC−ECU41は、予め設定された車速・車間距離に従うACC作動に係る制御を行う。
そこで、ステップS15において、ACC−ECU41は、ACCの作動禁止に係る制御を行う。これにより、ACCの作動が禁止される。その後、ACC−ECU41は、一連の処理の流れを終了させる。
ACC作動解除条件とは、ACCの作動を解除するために予め設定される条件をいう。ACC作動解除条件は、仮に、ACC(走行制御)の作動が解除されることなく継続した際において、ACCによる適応巡航制御機能を十分に確保できなくなる事態を未然に抑止することを考慮して適宜設定される。
なお、ACCの作動解除条件について、詳しくは第1〜第3実施例にて後記する。
一方、ステップS16の判定の結果、ACCの作動解除条件を充足した旨の判定が下された場合(ステップS16のYes)、ACC−ECU41は、処理の流れを次のステップS17へと進ませる。
次に、本発明の第1実施例に係る走行制御装置のACC作動再開動作について、図3Bを参照して説明する。図3Bは、本発明の第1実施例に係る走行制御装置のACC作動再開動作の説明に供するフローチャート図である。
一方、ステップS25において、ACC−ECU41は、後記の第4ケース(先行車あり)に基づくACC作動再開条件を設定する。
ACC作動再開条件とは、ACCの作動を再開するために予め設定される条件をいう。
ACC作動再開条件は、仮にACCの作動が再開されたとして、ACCの作動が速やかに解除されるような事態を未然に抑止することを考慮し、制動負荷に関与する要因の種別(自車両の走行車線前方に先行車が存するか否か)に応じて適宜の値に設定される。
なお、ACCの作動再開条件について、詳しくは図4A,図4Bを参照して後記する。
次に、本発明の第2実施例に係る走行制御装置のACC作動再開動作について、図3Cを参照して説明する。図3Cは、本発明の第2実施例に係る走行制御装置のACC作動再開動作の説明に供するフローチャート図である。
一方、ステップS35において、ACC−ECU41は、後記の第6ケース(車線数は単数)に基づくACC作動再開条件を設定する。
ACC作動再開条件は、仮にACCの作動が再開されたとして、ACCの作動が速やかに解除されるような事態を未然に抑止することを考慮し、制動負荷に関与する要因の種別(自車両の走行路に係る車線数が単数か否か)に応じて適宜の値に設定される。
ACCの作動再開条件について、詳しくは図4A,図4Bを参照して後記する。
次に、本発明の第3実施例に係る走行制御装置のACC作動再開動作について、図3Dを参照して説明する。図3Dは、本発明の第3実施例に係る走行制御装置のACC作動再開動作の説明に供するフローチャート図である。
一方、ステップS45において、ACC−ECU41は、後記の第8ケース(走行域は都市部)に基づくACC作動再開条件を設定する。
ACC作動再開条件は、仮にACCの作動が再開されたとして、ACCの作動が速やかに解除されるような事態を未然に抑止することを考慮し、制動負荷に関与する要因の種別(走行域が都市部か郊外部か)に応じて適宜の値に設定される。
ACCの作動再開条件について、詳しくは図4A,図4Bを参照して後記する。
次に、本発明の第1実施例〜第3実施例に係る走行制御装置11の動作について、図4A,図4Bを参照して説明する。
図4A,図4Bは、本発明の第1実施例〜第3実施例に係る走行制御装置11の動作説明に供する図である。詳しく述べると、図4A,図4Bは、制動負荷に関与する要因の種別に応じて(第1実施例〜第3実施例)、ACC作動再開に係る閾値が変動することを表している。
図4A,図4Bにおいて横軸は制動性能指標BPIを表している。制動性能指標BPIの高低の度合いは、左側へ向かうほど高くなる(高評価)一方、右側へ向かうほど低くなる(低評価)。また、図4A,図4Bにおいて縦軸は、比較例、及び第1実施例〜第3実施例の動作をそれぞれ表している。
第1実施例〜第3実施例の動作説明に先立って、比較例に係る走行制御装置11の動作について、図4A,図4Bを参照して説明する。なお、比較例は、自車両が降坂路を走行中の走行シーンに適用される。
次に、第1実施例に係る走行制御装置11の動作について、図4A,図4Bを参照して説明する。
第1実施例に係る走行制御装置11は、例えば、比較例が適用される(自車両が降坂路を走行中である)走行シーンの後に現れる走行シーン、すなわち、自車両が平坦路・登坂路を走行中であって、自車両の走行車線前方に先行車が存する(又は存しない)ような走行シーンに適用される。
ひとつ目は、第1実施例に係る走行制御装置11では、自車両の(走行車線前方)に先行車が存するケースを想定しているのに対し、第1実施例の変形例に係る走行制御装置11では、自車両の(進行方向前方)に先行車が存するケースを想定している点である。
ふたつ目は、第1実施例に係る走行制御装置11では、自車両の走行車線前方に(単数の)先行車が存するケースを想定しているのに対し、第1実施例の変形例に係る走行制御装置11では、自車両の進行方向前方に(複数の)先行車が存するケースを想定している点である。
次に、第2実施例に係る走行制御装置11の動作について、図4A,図4Bを参照して説明する。
第2実施例に係る走行制御装置11は、例えば、比較例が適用される(自車両が降坂路を走行中である)走行シーンの後に現れる走行シーン、すなわち、自車両が平坦路・登坂路を走行中であって、自車両の走行路に係る車線数が単数(又は複数:ただし、先行車なし)であるような走行シーンに適用される。
次に、第3実施例に係る走行制御装置11の動作について、図4A,図4Bを参照して説明する。
第3実施例に係る走行制御装置11は、例えば、比較例が適用される(自車両が降坂路を走行中である)走行シーンの後に現れる走行シーン、すなわち、自車両が平坦路・登坂路を走行中であって、自車両の走行域が都市部(又は郊外部:先行車なし)であるような走行シーンに適用される。
本発明に係る走行制御装置11は、自車両の走行制御を行う走行制御装置11であって、自車両に備わる制動装置の制動状態情報、及び、自車両の走行路が降坂路か否かを含む走行路情報を取得する情報取得部51と、設定車速に基づき自車両を定速走行させる定速走行制御、及び自車両の前方を走行する他車両に対し所定の車間距離を保って追従走行させる追従走行制御の少なくとも一方の走行制御を行うACC−ECU(走行制御部)41と、を備える。
ACC−ECU(走行制御部)41は、
前記走行制御の作動中に、自車両の走行路が降坂路である旨の走行路情報を情報取得部51で取得した際に、情報取得部51で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標BPIが所定の第1基準閾値EV_th1 に対して低下した場合、前記走行制御の作動を解除し、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、自車両の走行路が引き続き降坂路である旨の走行路情報を情報取得部51で取得した際に、情報取得部51で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標BPIが第1基準閾値EV_th1 と比べて高評価側の値に設定される第2基準閾値EV_th2 に対して向上した場合、前記走行制御の作動再開を許可し、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の走行路情報を情報取得部51で取得した際に、情報取得部51で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標BPIが第2基準閾値EV_th2 に対して低下している場合であっても、前記走行制御の作動再開を許可する。
以上説明した複数の実施形態は、本発明の具現化の例を示したものである。したがって、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨又はその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
ACC作動再開条件として、自車両の車速Vが所定の車速閾値を超えているか否かを追加採用しても構わない。この場合において、ACCの作動解除中に情報取得部51で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標BPIに関し、高評価側への向上度が高まるほど、ACC作動再開条件として用いる車速閾値を引き上げる構成を採用することができる。
また、自車両が平坦路を走行した積算距離又は積算時間を取得し、当該取得した積算距離又は積算時間が増大するほど、ACC作動再開条件として用いる車速閾値を引き上げる構成を採用することができる。
ACCの作動中に情報取得部51で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標BPIが、例えば第1基準閾値EV_th1 等の所定値に対して低下した値をとる場合、ACCの作動を解除する構成を採用しても構わない。
自車両の走行路が降坂路である旨の判定が下された場合であっても、パッド温度Tpdに基づく制動性能指標BPIが第1基準閾値EV_th1 に対して低下していない旨の判定が下された場合(図3AのステップS12のYes参照)、ACC−ECU41は、ACCの作動を再開可能とみなして、ACCの作動を再開させる(図3AのステップS14参照)構成を採用しても構わない。
所定の第1〜第3変化幅IN_dif1 ,IN_dif2 ,IN_dif3 の大きさを、相互に異なる適宜の大きさに設定する構成を採用しても構わない。
すなわち、本発明に係る走行制御装置は、定速走行制御のみを行うケース、追従走行制御のみを行うケース、並びに、定速走行制御及び追従走行制御を組み合わせて行うケースの全てを、技術的範囲の射程に捉えている。
41 ACC−ECU(走行制御部)
43 BRK−ECU(制動装置及び走行制御部の一部を構成する)
51 情報取得部
EV_th1 第1基準閾値
EV_th2 第2基準閾値
EV1z1 第1評価閾値
EV12z1 第2評価閾値
EV11z1 第3評価閾値
EV2z1 第4評価閾値
EV22z1 第5評価閾値
EV3z1 第6評価閾値
EV32z1 第7評価閾値
IN_dif1 第1変化幅(所定の変化幅)
IN_dif2 第2変化幅(所定の変化幅)
IN_dif3 第3変化幅(所定の変化幅)
Tpd パッド温度(制動状態情報)
Claims (7)
- 自車両の走行制御を行う走行制御装置であって、
自車両に備わる制動装置の制動状態情報、及び、自車両の走行路が降坂路か否かを含む走行路情報を取得する情報取得部と、
設定車速に基づき自車両を定速走行させる定速走行制御、及び自車両の前方を走行する他車両に対し所定の車間距離を保って追従走行させる追従走行制御の少なくとも一方の走行制御を行う走行制御部と、を備え、
前記走行制御部は、
前記走行制御の作動中に、自車両の走行路が降坂路である旨の前記走行路情報を前記情報取得部で取得した際に、前記情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が所定の第1基準閾値に対して低下した場合、前記走行制御の作動を解除し、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、自車両の走行路が引き続き降坂路である旨の前記走行路情報を当該情報取得部で取得した際に、当該情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が前記第1基準閾値と比べて高評価側の値に設定される第2基準閾値に対して向上した場合、前記走行制御の作動再開を許可し、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を当該情報取得部で取得した際に、当該情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が前記第2基準閾値に対して向上していない場合であっても、前記走行制御の作動再開を許可する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1に記載の走行制御装置であって、
前記情報取得部は、自車両の前方に先行車が存するか否かを含む先行車情報をさらに取得し、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の前方に単数台の先行車が存する旨の前記先行車情報を取得した際の、前記走行制御の作動再開を許可するか否かの判定に用いる第1評価閾値は、前記第2基準閾値と比べて高評価側の値に設定され、
前記走行制御部は、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の前方に単数台の先行車が存する旨の前記先行車情報を取得した際に、前記情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が前記第1評価閾値に対して向上した場合、前記走行制御の作動再開を許可する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項2に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、前記情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の前方に複数台の先行車が存する旨の前記先行車情報を取得した際の、前記走行制御の作動再開を許可するか否かの判定に用いる第3評価閾値は、前記第1評価閾値と比べて高評価側の値に設定され、
前記走行制御部は、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の前方に複数台の先行車が存する旨の前記先行車情報を取得した際に、前記情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が前記第3評価閾値に対して向上した場合、前記走行制御の作動再開を許可する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項2又は3に記載の走行制御装置であって、
前記情報取得部は、自車両の走行路に係る車線数が単数か否かを含む走行路情報をさらに取得し、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の走行路に係る車線数が単数である旨の前記走行路情報を取得した際の、前記走行制御の作動再開を許可するか否かの判定に用いる第4評価閾値は、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の走行路に係る車線数が複数である旨の前記走行路情報を取得した際の、前記走行制御の作動再開を許可するか否かの判定に用いる第5評価閾値と比べて高評価側の値に設定され、
前記走行制御部は、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の走行路に係る車線数が単数である旨の前記走行路情報を取得した際に、前記情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が前記第4評価閾値に対して向上した場合、前記走行制御の作動再開を許可する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項4に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、前記情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の走行路に係る車線数が複数である旨の前記走行路情報を取得した際において、自車両の走行車線において自車両の前方に存する車両、及び、自車両の走行車線に対する隣接車線において自車両の前方に存する車両を、自車両の前方に存する先行車とみなす
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行制御装置であって、
前記情報取得部は、自車両の走行域が都市部か否かを含む走行域情報をさらに取得し、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、当該情報取得部で取得した走行域情報に基づいて、自車両の走行域が都市部である旨の前記走行域情報を取得した際の、前記走行制御の作動再開を許可するか否かの判定に用いる第6評価閾値は、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の走行域が郊外部である旨の前記走行域情報を取得した際の、前記走行制御の作動再開を許可するか否かの判定に用いる第7評価閾値と比べて高評価側の値に設定され、
前記走行制御部は、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、当該情報取得部が、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の走行域が都市部である旨の前記走行域情報を取得した際に、前記情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が前記第6評価閾値に対して向上した場合、前記走行制御の作動再開を許可する
ことを特徴とする走行制御装置。 - 請求項6に記載の走行制御装置であって、
前記走行制御部は、
前記走行制御の作動中に当該走行制御の作動を解除した後、自車両の走行路が降坂路ではなくなった旨の前記走行路情報を取得し、かつ、自車両の走行域が郊外部である旨の前記走行域情報を取得した際に、前記情報取得部で取得した制動状態情報に基づく制動性能指標が前記第7評価閾値に対して向上した場合、前記走行制御の作動再開を許可する
ことを特徴とする走行制御装置。
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