JP2021037295A - エンドエフェクタおよびエンドエフェクタドライブ装置 - Google Patents

Abstract

【課題】手術装置用のエンドエフェクタを提供する。
【解決手段】エンドエフェクタ１００は、外側壁および外側壁内の開口ならびに開口の対向する側面に沿って延在する対向する第１および第２の壁を有するハウジングと、ハウジングの第１の壁に旋回可能に結合される第１のアクチュエータと、ハウジングの第２の壁に旋回可能に結合される第２のアクチュエータと、ハウジングの開口内でかつ第１および第２のアクチュエータの少なくとも一部分の間に配設されるカップリング２９６とを含み、カップリングは、対向する第１および第２の端を含み、各端は、第１および第２のアクチュエータの異なるアクチュエータに旋回可能に結合される。
【選択図】図１５

Description

関連出願の相互参照
本出願は、参照によりその全体が本明細書に組み込まれる、「ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＡＮＤ ＥＮＤ ＥＦＦＥＣＴＯＲ ＤＲＩＶＥ ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ」と言う名称の２０１７年１２月２９日に出願された米国仮出願第６２／６１２，２２０号の利益を主張する。

本明細書は、ロボティック手術システムおよび最小侵襲手術のために使用される手技に関係する。より具体的には、本明細書は、最小侵襲手術で使用するのに有用なロボティックコントローラおよびエンドエフェクタの分野に関係する。

関連技術の説明
腔内手術器具が知られており、腔内手術器具は、腔内手術器具の遠位端から延在する少なくとも１つのエンドエフェクタを有し、エンドエフェクタは、エンドエフェクタの顎部の開放および閉鎖、または、互いに対して可動のエンドエフェクタの他の部分の操作を可能にする４バーリンケージとして構成され、エンドエフェクタの動作は、エンドエフェクタに接続されるワイヤを引き寄せることによって制御される。４バーリンケージの使用は、エンドエフェクタのリンケージ部分の幅（直径）に対するサイズ制約をもたらし、そのことは、エンドエフェクタの小型化を制限する。さらに、複数のワイヤが使用されて、エンドエフェクタの配向ならびにその開放および閉鎖を操作する。これらのワイヤは、エンドエフェクタから可撓性管状部材を通りカップリングデバイスまで延在する。カップリングデバイスは、エンドエフェクタ内のまたはエンドエフェクタの運動に影響を及ぼすためにワイヤの個々のワイヤを独立に引くように構成されるワイヤコントローラの端に接続される。ワイヤの数が多いため、ワイヤの個々のワイヤを独立に引くために使用されるワイヤコントローラ要素を適切に整列させることは難しくなっており、エンドエフェクタに対する制御の断続的な失敗または個々のワイヤをワイヤコントローラに適切に接続することができないことをもたらす。

手術装置用のエンドエフェクタが本明細書で提供され、エンドエフェクタは、外側壁および外側壁内の開口ならびに開口の対向する側面に沿って延在する対向する第１および第２の壁を有するハウジングと、ハウジングの第１の壁に旋回可能に結合される第１のアクチュエータと、ハウジングの第２の壁に旋回可能に結合される第２のアクチュエータと、ハウジングの開口内でかつ第１および第２のアクチュエータの少なくとも一部分の間に配設されるカップリングとを含み、カップリングは、対向する第１および第２の端を含み、各端は、第１および第２のアクチュエータの異なるアクチュエータに旋回可能に結合される。

周囲本体なしの４バーリンケージを示す、閉鎖位置における従来技術のエンドエフェクタの側面図である。 周囲本体なしの４バーリンケージを示す、開放位置における従来技術のエンドエフェクタの側面図である。 エンドエフェクタの周囲本体を含む、閉鎖位置における図１の従来技術のエンドエフェクタの側面図である。 周囲本体を含む開放位置における従来技術のエンドエフェクタの側面図である。 エンドエフェクタの内部リンケージを示す、エンドエフェクタの側面図である。 図５のエンドエフェクタの等角図である。 開放位置における図５のエンドエフェクタの等角図である。 図５のエンドエフェクタの側面図である。 図８の図から９０度回転した図５のエンドエフェクタの側面図である。 図５のエンドエフェクタのアクチュエータの第１の側部の側面図である。 エンドエフェクタの内部コンポーネントを示す図６のエンドエフェクタの分解図である。 開放位置と閉鎖位置との間で図６のエンドエフェクタを作動させるために使用されるワイヤおよび開放位置と閉鎖位置との間の位置の部分図である。 エンドエフェクタを有する手術器具の側面図であり、エンドエフェクタは閉鎖位置にある。 エンドエフェクタを有する手術器具の側面図であり、エンドエフェクタは開放位置にある。 手術器具の等角図である。 手術器具を動作させ移動させるために使用されるドライブハウジングから離間した手術器具の等角図である。 図１６のハウジング内に収容される制御可能ドライブ機構の部分等角図である。 図１５の手術器具のレバー機構の等角図である。 図１５の手術器具のアダプタカップリングの断面図である。 手術器具から離間したハウジングおよび制御可能ドライブ機構の等角図である。 ２つの手術器具ならびに照明およびカメラ部分を含む器具の端の等角図である。 ２つの手術器具ならびに照明およびカメラ部分を含む代替の器具の端の等角図である。 図２２の代替の器具の端の等角図であり、一対のエンドエフェクタはエンドエフェクタの端の外方に延在する。 図２２の代替の器具の制御端器具ハンドルの等角図である。 図２２の代替の器具によって提供される図ビューの模式図である。 さらなる代替の器具構造の等角図である。 図２６の代替の器具によって提供されるカメラビューの模式図である。 図２６の代替の器具によって提供されるカメラビューの模式図である。

エンドエフェクタは、人間、哺乳類、または他の生命体の身体キャビティ内で手技を実施するロボティック手術手技において使用される。エンドエフェクタは、例えば、身体の外部のロケーションからエンドエフェクタが存在する身体内のロケーションまで物理的力を伝達することによって、そのロケーションから遠隔で作動される可能性がある。

これらの手術手技の侵襲性を最小にするために、エンドエフェクタ自身は、１センチメートルより小さいオーダーの、より典型的には、５または６ミリメートルより小さいオーダーの最小直径を有しなければならない。組織サンプルを取得する、閉じた開口を縫合する、組織を把持する、または同様なことを行うためなどで、エンドエフェクタが手術手技のために使用される場合、エンドエフェクタは、通常、対向する顎部であって、身体組織または手術器具に係合するために開放し、器具または身体組織に係合し保持するために閉鎖し得る、対向する顎部を必要とすることになる。さらに、切除するために、対向する顎部は、対向するブレード、または、ブレード、および、対向する接地平面表面であって、ブレードによって身体組織を切除するためにブレードがそこを横切って通過する、対向する接地平面表面を含み得る。いずれの場合も、身体の外部のロケーションから身体内に位置するエンドエフェクタまで力が伝達される場合、対向する顎部における結果として得られる力は、組織を把持するまたは別のアイテムを把持するのに十分でなければならない。対向する顎部を互いに対して開放し閉鎖するために必要とされる力は、通常、エンドエフェクタから身体の外部の可撓性管状部材のロケーションまで延在するワイヤおよびエンドエフェクタロケーションにあるまたはエンドエフェクタ内に一体に位置するばねリターン機構によって、または、一対のワイヤであって、それぞれが、エンドエフェクタの一部分に別々に係合可能である、一対のワイヤによって提供される。さらに、エンドエフェクタ内のシャフトの外周上をたどって通過する単一ワイヤによって動作可能なエンドエフェクタが知られている。ワイヤの対向端の一方または対のワイヤの一方に引張り力を別々に提供することによって、エンドエフェクタは、開放位置と、閉鎖位置と、両方の位置の間の中間位置との間で作動可能である。

上述したワイヤ移動パラダイムにおいて、エンドエフェクタ開放および閉鎖機構は、本明細書の図１および図２に示すように、４バーリンケージ機構である。この従来技術の機構において、リンケージ１０は、第１のバー１２、第２のバー１４、第３のバー１６、および第４のバー１８を含む。第１および第２のバー１２、１４の第１の端は、第１のピン２０に旋回可能に接続され、第１のピン２０は、第１および第２のバー１２、１４の第１の端を貫通して延在するが、第１および第２のバー１２、１４の第１の端が第１のピン２０の周りに回転すること、したがって、第１および第２のバー１２、１４の対向する第２の端が第１のピン２０の周りに円弧状に移動することを可能にする。第１のバー１２の第２の端は、第４のバー１８の第１の端に第４のピン２６によって旋回可能に接続され、第４のピン２６は、第１のバー１２の第２の端および第４のバー１８の第１の端を貫通して延在するが、第１のバー１２の第２の端および第４のバー１８の第１の端が第４のピン２６の周りに回転すること、したがって、第１のバー１２の対向する第１の端および第４のバー１８の第２の端が第４のピン２６の周りに円弧状に移動することを可能にする。第２のバー１４の第２の端は、第３のバー１６の第１の端に第２のピン２２によって旋回可能に接続され、第２のピン２２は、第２のバー１４の第２の端および第３のバー１６の第１の端を貫通して延在するが、第２のバー１４の第２の端および第３のバー１６の第１の端が第２のピン２２の周りに回転すること、したがって、第２のバー１４の対向する第１の端および第３のバー１８の第２の端が第２のピン２２の周りに円弧状に移動することを可能にする。第３および第４のバー１６、１８の第２の端は、第３および第４のバー１６、１８の第２の端を貫通して延在する第３のピン２４によって旋回可能に接続され、それにより、第３および第４のバー１６、１８の第２の端は、第３のピン２４の周りに自由に回転することができ、第３および第４のバー１６、１８の第１の端は、第３のピン２４の周りに円弧に沿って移動することができる。図１および図２のリンケージにおいて、第３および第４のバー１６、１８の第２の端は、ツール伸長部２８、３０と一体に形成され、ツール伸長部２８、３０は、ここでは、クランプ３２の対向する側部として構成され、図１では閉鎖位置で示され、図２では開放位置で示される。

ここで図３および図４を参照すると、第１および第２のバー１２、１４の第１の端を共に結合するピン２０は、第１および第２のバー１２、１４の対向する側から外方にかつエンドエフェクタハウジング３４内の対向するスロット３６（１つのみが示される）内に延在する。さらに、第３および第４のバー１６、１８を結合するピン２４は、第３および第４のバー１６、１８の対向する側から外方にかつエンドエフェクタハウジング３４内の全体的に丸い開口３８（１つのみが示される）内に延在する。スロット３６のより長い方向の中心に沿って通過する長手方向軸４０は、全体的に丸い開口３８の中心４２またはほぼ中心４２を通過するように構成される。全体的に丸い開口３８は、ピン２４が、スロット３６内で半径方向に移動するのを実質的に制限されるが、スロット３６内で回転移動できるようにサイズ決定される。

ワイヤ４４は、リンケージ１０の遠位のロケーション、ここでは、リンケージ１０が身体内に配設されると身体の外部に位置する可撓性管状部材の近位端上の操作デバイスなどの身体の外部のロケーションにおいて、ワイヤ４４の第１のワイヤ端４６から、ツール伸長部２８、３０から遠位のエンドエフェクタハウジング３４のロケーションにおいてエンドエフェクタハウジング３４内に、ピン２０の一方の側部と並んで、ピン２４上を、ピン２０の第２の側部を後方に通過して、エンドエフェクタハウジング３４の外方に、リンケージ１０がその中に存在する身体の遠位のロケーションにおいて第２のワイヤ端４８まで延在する。ワイヤ４４の運動を４バーリンケージ１０に移行するために、アクチュエータクランプ４７は、ワイヤ上でクランプされ、第１および第２のバー１２、１４を共に結合するピン２０に旋回可能にまたは緩く接続される。

リンケージ１０を作動させるために、ここでは、図１および図３の閉鎖位置と図２および図４の開放位置との間でクランプ３２のツール伸長部２８、３０を移動させるために、ワイヤ４４は、クランプ４７をピン２４に向かってまたはピン２４から離して移動させるために、ワイヤの対向端４６、４８を、引くか、押すか、または引いて押すことによってピン２４上をたどってその長さ方向に沿って移動する。ピン２４が、長手方向軸４０の方向への移動に抗して固定され、ワイヤをワイヤ４４の長さ方向に移動させることによってクランプ４７がピン２０に接続されるため、ピン２０は、スロット３６内をスロット３６の長手方向軸に沿って移動し、この運動は、４バーリンケージが、クランプ３２のツール伸長部２８、３０を図１の閉鎖位置と図２の開放位置との間で移動させるようにさせる。ワイヤをワイヤの第２の端４８でリンケージ１０から離れる方向に引くことは、クランプ４７をピン２４の方向に移動させ、第１および第２のバー１２、１４をピン２４の方向に押し、結果として、第３および第４のバー１６、１８をピン２４に向けて押す。ピン２４はスロット３６の長手方向に移動することに抗して固定されるため、これは、第４のピン２６における第１および第４のバー１２、１８の接続部および第２のピン２２における第２および第３のバー１４、１６の接続部をスロット３６の長手方向軸４０から外方に移動させる。第３および第４のバー１６、１８は第４のピン２４において旋回可能に接続されるため、ピン２２、２６を囲むバーの部分の運動と同じでかつ反対の運動がツール伸長部２８、３０の遠位端で起こる。そのため、ワイヤ４４の端４８を引き寄せることは、４バーリンケージ１０が、ツール伸長部２８、３０を図２および図４の開放位置に作動させるようにさせる。エンドエフェクタから離れる方向に第１の端４６においてワイヤを引くことは、ワイヤクランプ４７を、ピン２４から離れさせ、それにより、ピン２２、２６を、スロット３６の長手方向軸４０に向かって内方に、同時にピン２４から離れて移動させ、したがって、ツール伸長部２８、３０に与えられる同じでかつ反対の運動がツール伸長部２８、３０を図１および図３に示す閉鎖位置に向かって移動させる。

４バーリンケージ１０の構造は、比較的長くかつ幅広のハウジング３４を必要とし、ハウジング３４内で、リンケージ１０の作動要素、特に、バー１２〜１８、ピン２０、２４、スロット３６、および開口３８が固定されなければならない。使用時、エンドエフェクタは、ワイヤ４４がその中で延在する可撓性管状部材または別の導入機構の一端に位置し、それにより、エンドエフェクタハウジング３４は、可撓性管状部材または別の導入機構の一端に搭載される。エンドエフェクタハウジング３４の長さ５０およびエンドエフェクタハウジング３４のすぐ隣の可撓性管状部材の柔軟性は、外部ドライブ機構によって動作するときにエンドエフェクタハウジング３４の幅５２がそれを通して変化することになる円弧の最小半径を決定する。エンドエフェクタハウジング３４の幅５２は、４バーリンケージ１０の最大幅Ｗｏによって左右され、最大幅Ｗｏは、ツールが図１および図３の閉鎖位置にあるときに起こる幅Ｗｃと比較して、ツールが図２および図４において示すその最大開放位置にあるときに起こり、エンドエフェクタハウジング３４の外径または最大幅は、エンドエフェクタハウジング３４の一部分が４バーリンケージ１０を覆って延在するため、この幅Ｗｏより大きい。そのため、エンドエフェクタハウジング３４の幅５２は、エンドエフェクタがその中に導入され得る開口エリア、および、その上にリンケージ１０を有する可撓性管状部材を導入するために開放されなければならない身体内の開口のサイズを制限する。バーの長さは、幅Ｗｏを左右し、第３のピン２４の周りのツール伸長部２８、３０の最大開口角度を同様に左右する。そのため、エンドエフェクタハウジングのサイズに対する実際的な制限はツール伸長部２８、３０の開口角度を制限する。これらのサイズは、４バーリンケージ１０の機能および有用性を制限する。

従来技術においてワイヤ４４を移動させる、したがって、４バーリンケージ１０の移動を可能にするために、４バーリンケージ１０を含むエンドエフェクタハウジング３４がその遠位端上に搭載される可撓性管状部材の近位端は、制御可能ドライブ機構に解放可能に接続可能であるアダプタカップリング２５２（例えば図１５参照）に接続され、また、それぞれが、可撓性管状部材を通して可撓性管状部材の遠位端からアダプタカップリング２５２まで延在するワイヤ４４の近位端に結合された複数のワイヤ磁石Ｍ（図１９）を含む。磁石Ｍは、強磁性材料を含む磁石またはスラグ(slug)であり得る磁極ｍ’（図１６）に磁気結合され、それにより、磁極ｍ’と接触状態にバイアスされ、次に、制御可能ドライブ部材から延在する制御ワイヤに接続される。４バーリンケージ１０の移動に影響を及ぼすために、２つのワイヤ端４６、４８の一方は、この磁気リンケージを直接通って制御可能ドライブ機構の方向に引かれ、他のワイヤ端４６または４８が、制御可能ドライブ機構から離れて引かれることをもたらす。この構造において、ｍ’に接続されたワイヤを制御可能ドライブ機構が引き寄せるにつれて、磁気部材Ｍ、ｍ’が分離するリスクが存在し、したがって、Ｍとｍ’との間の磁気引力の強度に基づいて、制御可能ドライブ機構に向かって磁石Ｍを引くために加えられ得る力に対する制限が存在する。

さらに、別の従来技術の構造において、ワイヤ４４の端上の磁石Ｍは、フック機構と置換され、極ｍ’も同様である。この構造において、制御可能ドライブ機構に向かってワイヤ端４６、４８を引くために、より大きい力が加えられ得るが、制御可能ドライブ機構に対してワイヤ端４６、４８の接続を行うことを難しくする、それぞれのフックを整列させる困難さが存在し、フックの物理的サイズは、使用され得るアダプタカップリングの最小サイズを制限する。

ここで図５〜９を参照すると、エンドエフェクタ１００がここで提供され、エンドエフェクタ１００は、図１〜４に示す従来技術のエンドエフェクタの４バーリンケージ１０の全体長さおよび幅に優る、ツール移動機構の全体長さおよび幅の大幅な低減を可能にし、したがって、より短くより薄いエンドエフェクタ１００を可能にする。エンドエフェクタ１００は、概して、第１の側部アクチュエータ１０２、第２の側部アクチュエータ１０４、カップリングリンク１０６、ハウジング１０８、ならびに第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４の一方に接続されたワイヤ１１０を含む。エンドエフェクタハウジング３４の場合と同様に、エンドエフェクタ１００は、可撓性管状部材の遠位端に搭載され、それにより、ワイヤ１１０の対向端１１４、１１６は、身体の外方に位置する可撓性管状部材の近位端２２１の外方に延在する。

ハウジング１０８は、それぞれ第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４の旋回ピン端１２２、１２４およびカップリングリンク１０６を内部に受け取るように構成され、また、そのため、ベース１２６ならびにベース１２６から延在する第１および第２の直立部１２８、１３０を含んで、両者の間にスロット１３２（例えば、図６参照）を形成する。ここで、ベース１２６および直立部１２８、１３０は、一体形成され、例えば、ステンレス鋼などの生体適合性金属の単一ピースから機械加工される、または、３次元印刷などのアディティブプロセスによって生体適合性材料で形成される。各直立部１２８、１３０は、内部に一対のピン開口１３４、１３６を含み、対向する直立部１２８、１３０内のピン開口１３４の中心線は、スロット１３２にわたって同一直線上に整列する。第１の旋回ピン１３８は、ピン開口１３４から延在しかつピン開口１３４内で支持され、また、第１の側部アクチュエータ１０２の旋回ピン端１２２内の開口または穴１２１（図１１参照）内に延在する。第１の旋回ピン１３８は、ピン開口１３４の内壁と干渉的に係合して、内壁内での第１の旋回ピン１３８の回転を防止するようにサイズ決定され、一方、第１の側部アクチュエータ１０２内の穴１２１は第１の旋回ピン１３８の外周よりわずかに大きくて、第１の側部アクチュエータ１０２が第１の旋回ピン１３８上をたどって自由に移動することを可能にする。代替的に、第１の側部アクチュエータ１０２内の穴１２１が第１の旋回ピン１３８の外周よりわずかに小さく、ピン開口１３４が第１の旋回ピン１３８の外周よりわずかに大きくて、第１の旋回ピン１３８がピン開口１３４内で回転すること、および、第１の側部アクチュエータ１０２がピン開口１３４に対して円弧で移動することを可能にする。第２の旋回ピン１４０は、ピン開口１３６から延在しかつピン開口１３６内で支持され、また、第２の側部アクチュエータ１０４の旋回ピン端１２４内の開口または穴１２１（図１１参照）内に延在する。第２の旋回ピン１４０は、ピン開口１３６の内壁と干渉的に係合して、内壁内での第２の旋回ピン１３６の回転を防止するようにサイズ決定され、一方、第２の側部アクチュエータ１０４内の穴１２１は第２の旋回ピン１４０の外周よりわずかに大きくて、第２の側部アクチュエータ１０４が第２の旋回ピン１４０上をたどって自由に移動することを可能にする。代替的に、第２の側部アクチュエータ１０４内の穴１２１が第２の旋回ピン１４０の外周よりわずかに小さく、ピン開口１３６が第２の旋回ピン１４０の外周よりわずかに大きくて、第２の旋回ピン１４０がピン開口１３６内で回転すること、および、第２の側部アクチュエータ１０４がピン開口１３６に対して円弧で移動することを可能にする。

カップリングリンク１０６は、スロット１３２内に位置する第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４の旋回ピン端１２２、１２４の間に配設され、カップリングリンク１０６の対向端において、第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４の旋回ピン端１２２、１２４の異なる旋回ピン端に、第１および第２のピン１４４、１４６によって接続される。第１のピン１４４は、第１の側部アクチュエータ１２２に対する旋回ピン１３８の接続部とエンドエフェクタの中心線１５０との間のロケーションにおいて、カップリングリンク１０６の第１の端から第１の側部アクチュエータ１０２の旋回ピン端１２２内に延在し、第２のピン１４６は、第２の側部アクチュエータ１０４に対する旋回ピン１４０の接続部とエンドエフェクタ１００の中心線１５０との間のロケーションにおいて、カップリングリンク１０６の第２の端から第２の側部アクチュエータ１０４の旋回ピン端１２４内に延在する。スロット１３２内で、カップリングリンク１０６の側部と、第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４の旋回ピン端１２２、１２４の、隣接して向き合う面との間にわずかのギャップが存在したままであり、それにより、第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４は、互いからの干渉が最小の状態で、互いに対して相対的摺動運動で移動できる。

第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４のそれぞれは、それぞれツール部分１５２、１５４を含み、ここでは、各ツール部分１５２、１５４は、第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４のそれぞれのアクチュエータの旋回ピン端１２２、１２４に接続される、一対のクランプ用顎部の半分を構成する。第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４は、ここでは、旋回ピン端１２２およびツール部分１５２ならびに旋回ピン端１２４およびツール部分１５４を形成する材料の連続ピースを備え、例えば、ステンレス鋼などの生体適合性金属の単一ピースから機械加工される、または、３次元印刷などのアディティブプロセスによって生体適合性材料で形成される。図１１に示すように、各端ツール部分１５２、１５４は、離間した、ここでは、全体的に互いに平行な側壁１６０、１６２、側壁１６０、１６２の遠位端にわたって延在し、側壁１６０、１６２の遠位端の対向端で終端する端壁１６８、端壁１６８に全体的に平行に延在し、側壁１６０、１６２の端壁１６８の対向端で終端するベース壁１７２、ならびに、側壁１６０、１６２、端壁１６８、およびベース壁１７２によって境界付けられる前把持面１５８によって境界付けられる。把持面１５８に対向するツール部分１５２、１５４の側部上で、側壁１６０、１６２は、円弧状輪郭に沿って後方に延在して、ベース壁１７２に隣接する各ツール部分１５２、１５４の後端１７４に接し、全体的に平坦な面取り面１７６は、端壁１６８からベース壁１７２に向かう方向に把持面１５８から離れて延在し、ベース壁１７２に達する前に側壁１６０、１６２で終わる。旋回ピン端１２２、１２４は、把持面１５８の中心線１７８に全体的に平行にかつ中心線１７８から側壁１６０の方向にオフセットしてベース壁１７２から延在する。このオフセットの結果として、旋回ピン端１２２、１２４のカップリングリンクに向く壁１５６は、カップリングリンク１０６よりわずかに長い距離によって、ハウジング１０８のスロット内に搭載されると互いに向き合い、それにより、カップリングリンク１０６は、旋回ピン端１２２、１２４の間に位置することができ、ツール部分１５２、１５４のカップリングリンクに向く壁１５６に対するカップリングリンク１０６の側部の上述した相対的摺動運動が制限されない。

ここで、エンドエフェクタ１００は、それぞれの第１および第２の側部アクチュエータ１０２、１０４が、実質的に同一で相互変更可能であるように同じ形状およびサイズであり、エンドエフェクタのハウジング１０８内で組み立てられると、中心線１５０にわたって互いにミラー対称を示すように構成される。ただし、第１の側部アクチュエータ１０２は、図１０および図１１に示すように、その旋回ピン端１２２のカップリングリンク１０６に向く壁１５６に沿ってさらなるワイヤ固定凹所１５５を含み、ピンを受け取る旋回ピン端１２２の開口のロケーションは異なる場合がある。ここで、ワイヤ固定凹所１５５は、ワイヤスロットであって、旋回ピン端１０２のカップリングリンク１０６に向く壁から外方に延在する２つのボス１５７、１５９の間に、ツール部分１５２への旋回ピン端１０２の溶け込み部から遠位に離間した旋回ピン端１０２上のロケーションに、また同様に、本明細書でさらに述べるように、エンドエフェクタ１００のツール部分１５２、１５４の作動中にカップリングリンク１０６が移動しなければならないロケーションの外に形成される、ワイヤスロットとして設けられる。

ここで図１１を参照すると、ハウジング１０８は、ベース１２６から遠位のスロット１３２にわたるロケーションにおいてスロットに向く壁１８４、１８６の間のギャップを閉鎖するために、ハウジング１０８のスロットに向く壁１８４、１８６からかつ互いに向かって延在する一対のワイヤガイド１８０、１８２をさらに含む。ワイヤガイド１８０、１８２のそれぞれは、スロットに向く壁１８４、１８６に平行にスロット１３２の中心に沿って延在する仮想面にわたってミラー対称であり、ワイヤガイド１８０は、スロットに向く壁１８４に沿ってピン開口１３４の方向にオフセットし、一方、ワイヤガイド１８２は、スロットに向く壁１８６に沿ってピン開口１３６の方向にオフセットする。各ワイヤガイド１８０、１８２は、スロット１３２を覆って延在する上側壁１８８を含み、上側壁１８８は、スロットの方向に上側壁１８８から延在し、対向するスロットに向く壁１８４または１８６の方向に屈曲する輪郭付き壁１９２で終端し、ワイヤ担持表面１９０は、輪郭付き壁から、スロット１３２内でそれぞれのワイヤガイド１８０、１８２の内部終端を形成する内側端壁１９８まで延在する。ワイヤガイド１８０、１８２のそれぞれにおいて、スロット側壁１８４、１８６から、スロット側壁１８４、１８６から延在するワイヤガイド１８０または１８２の端壁１９８までの距離は、スロット側壁１８４、１８６の間の間隔の半分より大きく、スロット側壁１８４、１８６から、スロット側壁１８４、１８６から延在するワイヤガイド１８０または１８２の上側壁１８８の上側端までの距離は、スロット側壁１８４、１８６の間の間隔の半分より小さい。そのため、スロット１３２のスロットに向く壁１８４、１８６の間の、スロット１３２の前後の方向へのワイヤガイド１８０、１８２の上側壁１８８の間の結果として得られる間隔またはギャップは、ワイヤ１１０の直径よりわずかに大きい。そのため、上側壁１８８、輪郭付き壁１９２、およびワイヤ担持壁１９０は、共に、溝状凹所１９１を形成して、エンドエフェクタ１００のツール端を開放し閉鎖するためにワイヤが移動するときにワイヤを誘導する。各ワイヤガイド１８０、１８２は、側壁１９４を同様に含み、一方のワイヤガイド１８０または１８２の側壁１９４は、他のワイヤガイド１８０または１８２の側壁１９４と対向する方向を向き、それにより、スロットに向く壁１８４または１８６の隣接部分およびワイヤガイド１８０、１８２の他のワイヤガイドの端壁１９８は全体的に長方形の凹所２００を形成する。端壁１９８とスロットに向く側壁１８４、１８６との間の凹所２００の幅は、旋回ピン端１２２、１２４の幅２０２よりわずかに大きい。さらに、全体的に平坦な側壁１９４のそれぞれで形成される平面は、互いに整列しまたは互いにほぼ整列し、同一平面上にある。旋回ピン端１２２、１２４上の伸張壁２０６は、把持面１５８の全体的に同一平面上の伸長部として形成される。結果として、側壁１９４は、互いに向かう把持面１５８の移動を制限する制限壁を形成する。さらに、第１および第２のアクチュエータ１０２、１０４のベース壁１７２は、溝状凹所１９１と協働して、溝状凹所１９１内のワイヤ１１０の部分を四面で境界付けるトンネルまたは導管を形成するように構成される。第１および第２のアクチュエータ１０２、１０４が図５、図６、および図８の閉鎖位置にあるとき、第１および第２のアクチュエータ１０２、１０４のベース壁１７２は、溝状凹所１９１の真上に位置する。第１および第２のアクチュエータ１０２、１０４が図７の開放位置にあるとき、第１および第２のアクチュエータ１０２、１０４のベース壁１７２は、エンドエフェクタ１００の中心線１５０から等距離に溝状凹所１９１から離間する。

図１０および図１２を参照すると、ワイヤ１１０は、ワイヤ１１０のより大きい直径部分を提供する、ワイヤ１１０上に形成されたスラグ２０８を含む。相応して、ワイヤ固定凹所１５５は、増大幅領域２０８ａを含み、増大幅領域２０８ａは、増大幅領域２０８ａにわたって互いに向き合う全体的に丸いデテント２１０を有する。ワイヤ１１０上のスラグ２０８の体積は、デテント２１０の間に設けられたワイヤ固定凹所１５５の部分の体積より大きく、したがって、デテント２１０のロケーションでワイヤ固定凹所１５５の増大幅領域２０８ａの体積内にスラグ２０８を押し込むことによって、ワイヤ１１０は、ワイヤ固定凹所１５５に対する移動に抗して固定され得る。代替的に、ワイヤ１１０は、ワイヤ固定凹所１５５の長さだけ互いから離間した２つのスラグであって、それにより、スラグがワイヤ固定凹所の両側に位置する、２つのスラグ、または、ワイヤ固定凹所に引き込まれ、摩擦によってワイヤ固定凹所内で維持される単一スラグを含むことができる。さらに、ワイヤ固定凹所１５５を通過する単一ワイヤの代わりに、２つの異なるワイヤ端が、その端にスラグを設け、そのスラグを同じまたは異なる凹所２１０内に位置付けることによって、または、第１および第２のアクチュエータ１０２、１０４のそれぞれの上にワイヤ固定凹所１５５を設け、各ワイヤ端を、ワイヤ固定凹所１５５のうちの対応する１つのワイヤ固定凹所に接続する前に、ワイヤガイド１８０、１８２にわたって通過させることによってなどで、ワイヤ固定凹所１５５の異なるロケーションで固定されることができる。

図５を参照すると、エンドエフェクタ１００を動作させるために、本明細書において上記で述べたように、ワイヤ１１０の第２の端１１６がエンドエフェクタ１００に向かって移動することを可能にしながら、エンドエフェクタ１００から離してワイヤ１１０の第１の端１１４を引くと、または、第１の端１１４がエンドエフェクタ１００から離して引かれるのと同じレートで第２の端１１６をエンドエフェクタ１００に向けて積極的に解放すると、エンドエフェクタのツール部分１５２、１５４は、図５、図６、および図８の位置から図７の位置まで互いから離れて移動することになり、また、ワイヤ端１１４、１１６を引き解放する動作を反転させることによって、エンドエフェクタのツール部分１５２、１５４は、図７の位置から図５、図６、および図８の位置まで互いに向かって移動することになる。エンドエフェクタ１００において、ツール部分１５２、１５４のこの運動は、カップリングリンク１０６の使用によって達成され、結果として、カップリングリンクを組み込むエンドエフェクタ１００のハウジング１０８の長さ２１２は、図４に示す従来技術のエンドエフェクタハウジング３４の長さ５０より短く、カップリングリンクを組み込むエンドエフェクタ１００のハウジング１０８の幅２１４は図３に示す従来技術のエンドエフェクタハウジング３４の幅５２より短い。

旋回ピン端１２２、１２４内の開口２１６、２１８は、それぞれ、第１または第２の旋回ピン１３８、１４０を受け取る旋回ピン端１２２、１２４内の開口または穴１２１に対して位置して、ワイヤ１１０端１１４、１１６が、上述したツール部分１５２、１５４の開放および閉鎖をもたらすことを保証する。結果として、図５に示すツール部分１５２、１５４の閉鎖位置において、カップリングリンク１０６を通り、かつ、カップリングリンク１０６の対向する側部から延在する第１および第２のピン１４４、１４６の中心線の伸長部を通って延在する仮想線は、エンドエフェクタ１００中心線１５０に対して鋭角αを形成し、第１および第２のピン１４４、１４６のそれぞれのピンの外周の中心は、中心線１５０の対向する側部に位置する。図７に示すツール部分１５２、１５４の位置において、第１および第２のピン１４４、１４６のそれぞれのピンは、中心線１５０の対向する側部にやはり位置し、そこからさらに離間する。しかしながら、カップリングリンク１０６の第１のピン１４４に対する第１の旋回ピン１３８のロケーションおよびカップリングリンク１０６の第１のピン１４４に対する第２の旋回ピン１４０のロケーションは固定される。したがって、第１の旋回ピン１３８の周りの第１のピン端１２２の回転運動は、第２の旋回ピン１４０の周りの第２のピン端１２４の同じでかつ反対の回転運動をもたらす。旋回ピン端１２２、１２４の一方、ここでは、旋回ピン端１２２に接続されるワイヤを固定することによって、ワイヤ１１０の端１１４を引くと、ワイヤ１１０上のスラグ２０８は、ワイヤ固定凹所１５５、したがって、旋回ピン端１２２の端を、ワイヤガイド１８０、１８２の方向に、第１のツール部分の把持面１５８から最も遠くへ引く。この運動は、カップリングリンク１０６の第１のピン１４４を通して、カップリングリンク１０６の第２のピン１４６に、そして旋回ピン端１２４に伝達され、旋回ピン端１２４を第２の旋回ピン１４０の周りに回転させ、それにより、把持面１５８から遠位の旋回ピン端１２４の端は、ワイヤガイド１８０、１８２の方向に同様に移動し、把持面１５８が、同じ円弧状運動によって互いから離れることをもたらす。ワイヤ１１０の第２の端１１６を引くためにワイヤ１１０の引きを反転させることは、把持面１５８の同じでかつ反対の運動を同様にもたらす。

ここで図１３および図１４を参照すると、エンドエフェクタ１００は、可撓性管状部材２２２の第１の開放端２２４にエンドエフェクタ１００が取り付けられる手術器具２２０の一部分において示され、可撓性管状部材２２２を通して、ワイヤ４４は、可撓性管状部材２２２の中空内部内に、ワイヤ４４の第１のワイヤ端４６から、可撓性管状部材２２２の端２２６から遠位に、エンドエフェクタ１００から遠位に、エンドエフェクタ１００を通って延在し、そこで、ワイヤ４４は、第１の側部アクチュエータ１０２の旋回ピン端１２２のカップリングリンク１０６に向く壁１５６に沿うワイヤ固定凹所１５５に接続され、その後、可撓性管状部材２２２の中空内部を通って第２のワイヤ端４８まで戻る。ワイヤ端４８を可撓性管状部材２２２の内方に解放しながら、または、ワイヤ端４８が可撓性管状部材２２２の内方に移動することを可能にしながら、ワイヤをエンドエフェクタ１００から離して第１の端４６に引き寄せることによって、エンドエフェクタは図１３の閉鎖位置に向かって、最終的に閉鎖位置まで移動する。第１の端４６を可撓性管状部材２２２の内方に解放しながら、または、第１の端４６が可撓性管状部材２２２の内方に移動することを可能にしながら、ワイヤをエンドエフェクタ１００から離して第２の端４８に引き寄せることによって、エンドエフェクタは図１４の開放位置に向かって、最終的に閉鎖位置まで移動する。可撓性管状部材２２２は、全体的に中空で屈曲可能で操向可能なチューブまたは管腔であり、したがって、可撓性管状部材２２２は、エンドエフェクタ１００を身体内の所望のロケーションに方向付けるロボティック手術システムにおいて使用されて、所望のロケーションで、エンドエフェクタ１００が、身体組織に隣接して広がり、オブジェクトを把持するまたは別の操作を実施することができる。同様に、エンドエフェクタ１００のツール部分１５２、１５４は、一対のブレードまたは切除要素あるいは切除要素およびグラウンド部分であって、身体組織をスライスするためにその側部まで通過する、グラウンド部分として構成され得る。エンドエフェクタ１００のワイヤ４４を引くことおよび解放することは、エンドエフェクタ１００を動作させるために、ブレードまたはブレードグラウンド部分の組み合わせを開放し閉鎖するために使用される。

ここで図１５および図１６を参照すると、制御可能ドライブ機構２５０（図１７）上に解放可能に取付けられるように構成される手術器具２２０が示される。本明細書で、手術器具２２０は、可撓性管状部材２２２であって、可撓性管状部材２２２の遠位端に接続されたエンドエフェクタ１００を有する、可撓性管状部材２２２、および、可撓性管状部材２２２の近位端２２１に接続されたアダプタカップリング２５２を含む。本明細書で述べるように、アダプタカップリング２５２は、制御可能ドライブ機構２５０から延在するボス２５１上に位置付けられることによって、制御可能ドライブ機構２５０に解放可能に接続可能であり、制御可能ドライブ機構２５０の制御下でアダプタカップリング２５２に対して選択的に可動である複数のワイヤ作動部材を含む。可撓性管状部材２２２は、その端に、１つまたは複数の自由度の制御可能に屈曲可能なカップリング２９６を含むように構成され、屈曲移動におけるカップリング２９６の移動ならびにエンドエフェクタ１００の動作の制御はワイヤ２９７を使用して達成され、ワイヤ２９７は、屈曲可能カップリング２９６およびその遠位端のエフェクタ１００が位置する可撓性管状部材２２２の遠位端２２３と、ワイヤ２９７の端、すなわち、ワイヤ端２９８ａ、２９８ｂ（例えば、図５〜１１のワイヤ端４６および４８を有する）がアクセス可能である可撓性管状部材２２２の近位端２２１との間に延在する。エンドエフェクタ１００または屈曲可能カップリング２９６の制御および位置決めのために使用される各ワイヤ２９７は、可撓性管状部材２２２の近位端２２１でアクセス可能な対向するワイヤ端２９８ａ、２９８ｂを有するワイヤ２９７を備えることができる。ここで、可撓性管状部材２２２の近位端２２１の外方に延在する１０のワイヤ端２９８を有する１０のワイヤが使用され、ワイヤ端２９８ａ、２９８ｂの５つの対のそれぞれは、屈曲可能カップリング２９８、エンドエフェクタ１００、または別の可撓性管状部材遠位端コンポーネントの同じ部分に接続され、それにより、可撓性管状部材２２２の遠位端２２１に対して或る対の一方のワイヤ端２９８ａ、２９８ｂを引くことは、可撓性管状部材２２２の遠位端２２３に対する他のワイヤ端２９８ａ、２９８ｂの同じでかつ反対の運動をもたらす。図１５において、５つの端２９８ａおよび５つの端２９８ｂを備える全部で１０のワイヤ端２９８が存在し、各ワイヤ端２９８ａは、可撓性管状部材２２２の遠位端２２３のエンドエフェクタ１００または屈曲可能カップリングを通して、同じワイヤ２９７の他のワイヤ端２９８ｂに結合される。ワイヤ２９７、ここでは、５つのワイヤ２９７のそれぞれは、屈曲可能カップリング２９６、エンドエフェクタ１００、または両方のうちの１つを通過し、可撓性管状部材２２２の遠位端２２１に戻る、または、ワイヤ２９７のそれぞれは、遠位端２２１とエンドエフェクタ１００または屈曲可能カップリング２９６との間でのみ延在するが、そのようなワイヤの対は、ワイヤが対で関連付けられるように、エンドエフェクタまたは屈曲可能カップリングの要素のそれぞれに接続される。可撓性管状部材２２２の遠位端２２１に対してワイヤ端２９８ａ、２９８ｂを選択的に引くことは、屈曲可能カップリング２９６またはエンドエフェクタ１００の運動をもたらし、それにより、可撓性管状部材２２２の近位端２２１においてアクセス可能な、関連付けられたまたは接続されたワイヤ端２９８ａ、２９８ｂは、エンドエフェクタ１００または屈曲可能カップリング２９６を作動させるのに有用である。

図１７は、制御可能ドライブ機構２５０を示し、理解を明確にするために、その外側ハウジングが除去され、１つのリードスクリュー機構２５４のみがその中に示されている。ワイヤ端２９８、例えば、本明細書において上記で述べたエンドエフェクタ１００に結合されたワイヤ２９７のワイヤ端４６、４８の個々のワイヤを、可撓性管状部材２２２の遠位端２２１の内方にまた外方に移動させるために、ワイヤ端４６、４８を含むワイヤ端２９８ａ、２９８ｂのそれぞれは、ワイヤ端に専用でありかつハウジング２５６内に位置するリードスクリュー機構２５４に個々に結合され、各リードスクリュー機構２５４は、リードスクリューハウジング２５８であって、ハウジング２５６に物理的に接続され、ハウジング２５６による回転および軸方向移動に対して接地される、リードスクリューハウジング２５８と、モーター２６０と、ねじ山付きシャフト２６２であって、その上に雄ねじ（図示せず）を有するように構成される、ねじ山付きシャフト２６２と、接続ブラケット２６８とを含み、接続ブラケット２６８は、ねじ山付きシャフト２６２がその中に延在する雌ねじを有する第１のコネクタ部分２７０、モーター２６０から離れる方向に第１のコネクタ部分２７０から遠位に延在する伸張部材２７２、およびモーター２６０の遠位で伸張部材２７２の端の第２のコネクタ部分２７４を有する。接続ブラケット２６８は、ねじ山付きシャフト２６２の回転運動によって接続ブラケット２６８に与えられる運動の結果としてねじ山付きシャフト２６２の軸方向に自由に移動することができるが、ハウジング２５６の外側表面の内方に延在する溝２６７内に受け取られ、溝２６７に対して軸方向に摺動可能な歯止め２６６を通してハウジング２５６に回転可能に固定されることによって、回転に対して接地される。本明細書で、それぞれが歯止め２６６および歯止め２６６にユニークに連結される溝２６７を有する１０のリードスクリュー機構２５４が、制御可能ドライブ機構２５０上で、ハウジング２５６の周りで互いから円周方向に等間隔で離間して設けられる。第２のコネクタ部分２７４は、リードスクリューハウジング２５８から、ドライブ機構２５０のボス２５１内のボア２７８（図１６参照）内に延在する。

本明細書で、従来技術の磁気結合またはフック接続パラダイムの欠点を克服するために、そのアダプタカップリング２５２が修正されるため、第２のコネクタ部分２７４上に取り付けられた専用磁石に各ワイヤ２９８を直接磁気結合させ、可撓性管状部材２２２の近位端２２１の外の方向にワイヤ端を引く第２のコネクタ部分２７４の引く動作を使用するのではなく、図１９に示すようにワイヤ端４６、４８を含むワイヤ端２９８はそれぞれ、レバー組み立て体２８６の第１の端２８４に接続され、レバー組み立て体２８６の他の第２の端２８８は、可撓性管状部材２２２の近位端２２１に向かうまたはそれから離れる方向への、第２の端２８８に連結された第２のコネクタ部分２７４の１つのコネクタ部分の移動の結果として、可撓性管状部材２２２の近位端２２１に向かってまたはそれから離れて可動であり、それにより、可撓性管状部材２２２の近位端２２１に向かう第２のコネクタ部分２７４の運動は、可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離す、第１の端２８４に連結されたワイヤ端４６、４８の引きをもたらす。このレバー動作を可能にするために、フルクラム２９０が、アダプタカップリング２５２の近位端に向く面２５３から延在するフルクラムポスト２９２上に設けられ、フルクラム２９０の端は、レバー組み立て体２８６の対向する第１および第２の端２８４、２８８の中間のレバー組み立て体２８６のロケーションにヒンジピン２９４を通して接続される。第２のコネクタ部分２７４がレバー組み立て体２８６を通してレバーの一端を押すようにさせるリードスクリューの運動によって、ワイヤ端２９８、ここでは、ワイヤ端４６および４８が、可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離れて引かれることを可能にすることによって、接続のためにフックが使用される公差整合問題ならびにワイヤ端２９８運動に影響を及ぼす磁気結合において第２の磁石から離して第１の磁石を引くことに関する問題がなくなり、なぜならば、アダプタの内方への、すなわち、可撓性管状部材２２２の遠位端の方向への第２のコネクタ部分２７４の移動が、ここで、レバー組み立て体２８６の第１の端２８４によるワイヤ端２９８の引く運動をもたらすからである。したがって、エフェクタまたは可撓性管状部材２２２の遠位端の動作に影響を及ぼすためにワイヤ端を引くための磁石とワイヤ端上の磁石およびスラグとの間の磁気結合がばらばらになる(ｐｕｌｌ ａｐａｒｔ)ことになるリスクがなくなり、ワイヤ端２９８に伝達される力およびワイヤ端２９８を引くその力の変化レートは、ワイヤ端の引きに影響を及ぼすために、別の磁石またはスラグに接続された磁石を引くことによってではなく、レバーを押すことによって影響を及ぼされる。

図１５をやはり参照すると、アダプタカップリング２５２は、取り付け部分３００を含む全体的に円形円柱部材として構成され、取り付け部分３００は、制御可能ドライブ機構２５０のボス２５１に解放可能に搭載されるように構成され、取り付け部分３００は、前方面３０２を含み、可撓性管状部材２２２の近位端２２１から延在するワイヤ端２９８の数に数が等しい、第２のコネクタ部分２７２を形成する複数のプランジャ３０４が、取り付け部分３００に対して摺動可能に伸張または後退し（左のプランジャ３０４が伸張し、右のプランジャ３０４が後退する図１９参照）、プランジャ３０４のそれぞれは、第２の端ヒンジピン３０６を通して複数のレバー組み立て体２８６の１つのレバー組み立て体２８６の第２の端２８８に接続される。

図１８に示すように、複数のレバー組み立て体２８６は、ベースプレート３１０を含み、ベースプレート３１０は、ヒンジピン開口３１２がそこを貫通して延在する一対の対向する主平面、および、対向するマイナー壁３１４、３１６であって、マイナー壁３１４、３１６内に延在するアームボアを含む、対向するマイナー壁３１４、３１６を有する。第１のアーム３１８は、壁３１４から延在して、第１のレバー端２８４で終端し、ワイヤ開口３２１は、第１のレバー端２８４の端のわずかに内方で第１のアーム３１８を貫通して延在する。第１のアーム３１８は、壁３１４から全体的に垂直に壁３１４から延在し、第１のアーム３１８の中心線は、ヒンジピン開口３１２の中心を通って延在する。第１のアーム３１８は、壁３１４内の対応する開口内に圧入されるまたはねじ込まれる。第２のアーム３２０は、対向する壁３１６から全体的に垂直に延在し、壁３１６内の対応する開口内に圧入されるまたはねじ込まれる。第２のアーム３２０の長手方向軸は、アダプタカップリング２５２から離れる方向に第１のアーム３１８の長手方向軸からオフセットし、第２のアーム３２０の遠位端は、そこを貫通して旋回ピン開口３２４が延在する、増大した全体的に直角の円柱ブッシング３２２で終端する。

ここで図１５および図１９を参照すると、アダプタカップリング２５２は、２つの、ねじ込み式締結具によってなどで相互接続された全体的に直角の円柱本体、ここでは、ベース３２６、および、カバー３２８であって、その上にカップリング面２８２が設けられる、カバー３２８で構成される。ベース３２６は、後方面３３２、および、前方面３３４であって、その上でカバー３２８が受取られる、前方面３３４を有する主部分３３０を含み、円周薄壁フェルール３３６は、主部分３３０とカバー３２８との間に部分的に配設され、複数のロック歯止め（図示せず）を含む。座グリ３３８は、主部分３３０のほぼ中心で主部分３３０の後方壁３３２の内方に延在する。複数の第１のボア３４０は、ベースの前方面３３４から後方面３３２までベースを貫通して延在し、第１のボア３４０の中心は、アダプタカップリング２５２の中心線３４４に中心がある第１の円周に沿って位置し、環状円柱ブッシングが第１のボア３４０内に位置する。第１のボア３４０は、第１の円周に沿って互いから等角度で離間する。

カバー３２８は、近位端に向く表面２５３、表面２５３の対向する側の後表面３４５、フェルール３３６の内方に配設される円周壁３５０、および、複数の第２のボアであって、円周３４２に中心があり、第１の円周に沿って互いから等角度で離間する、複数の第２のボアを含む。第１および第２のボアは、同じ直径を有し、連続ブッシングボア３５２が形成されるように、円周３４２に沿って角度的に整列し、それにより、連続ブッシングボア３５２内に、環状円柱ブッシング３４７が配設される。複数のフルクラムポスト２９２は、近位端に向く表面２５３から延在し、フルクラム２９０を貫通して延在する開口を有するフルクラム２９０で終端し、その開口を通して、ヒンジピン開口３１２を貫通して延在する旋回ピン２８５が、レバーアームをフルクラムポスト２９２に接続するためにさらに延在する。複数のフルクラムポスト２９２は、アダプタカップリング２５２の中心に中心がある円周であって、第１の直径より小さい第２の直径を有する、円周の周りに互いから円弧状に等間隔で離間する。各フルクラムポスト２９２の中心は、アダプタの中心線３４４からブッシングボア３５２の１つのブッシングボアの中心の内方のロケーションまで延在する半径に沿って位置決めされる。

アダプタカップリング２５２の前方面３０２に向かう方向へのワイヤ端２９８の移動は、前方面３０２から離れるレバー組み立て体２８６の第２の端２８８の移動によって引き起こされる。この運動を可能にし、かつ、この運動を制御可能な方式で実施するために、レバー組み立て体２８６のそれぞれの第２の端２８８は、第２の端２８８に専用のプランジャ３０４に接続され、プランジャ３０４は、プランジャ３０４に専用でかつブッシングボア３５２内の環状円柱ブッシング３４７内で往復式に摺動するブッシング３５６に接続され、ブッシング３５６の後側３５８は、ドライブ凹所３６０であって、後側３５８内に延在し、ドライブ凹所３６０内の全体的に円形のベース３６１壁で終端する、ドライブ凹所３６０を含み、ドライブ凹所３６０内に、モーター２６０の遠位の伸張部材の端の第２のコネクタ部分２７４（図１７）が延在する。ブッシング３５６は、その外周の内方に延在する凹所３０８を含み、フェルール３３６上のロック歯止めは、フェルール３３６の回転によって、選択的に作動可能であって、ブッシングボア３５２内でのブッシング３５６のストロークを制限するために外周凹所３０８の内方に延在する。ここで、プランジャ３０４は、ブッシング３５６の上側表面の中央に接続されたベース３６２を有する全体的にＵ状の部材であり、ピン３６４は、ベース３６２を貫通して延在し、ブッシング３５６の上側表面内のベース３６２のために設けられたボア内に圧入またはねじ込まれ、一対のアーム３６６、３６８（図１５）は、ブッシング３５６から離れる方向にベース３６２の対向端から延在する。ブッシング３５６から離間したアーム３６６、３６８の端の内方に、一対の整列した開口が位置し、それにより、第２の端ヒンジピン３０６は、アーム３６６内の開口、第２のアームブッシング３２２内の第２の旋回ピン開口３２４、およびアーム３６８内の開口を貫通して延在して、レバー組み立て体２８６が第２の端ヒンジピン３０６の周りに搖動することを可能にする。プランジャおよびアダプタは、アルミニウムまたは鋼などの金属で、工学ポリマーで、または、その組み合わせで構成され得る。ブッシング３５６およびプランジャ３０４は、単一ピース部材として、工学ポリマーまたはアルミニウムなどの金属で同様に構成することができる。

ワイヤ４４の第１および第２のワイヤ端４６、４８（図１３）は、可撓性管状部材２２２の遠位端から延在し、各ワイヤ端２９８ａ、２９８ｂ、ここでは、ワイヤ端４６、４８は、異なるレバー組み立て体２８６の第１のアーム３１８内のワイヤ開口３２１に、ここでは、理解を容易にするために、第１のアーム３１８ａ、３１８ｂに固定される。図１９において、第２のワイヤ端４８は、第１のアーム３１８ａの移動によって可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離して引かれており、第１のワイヤ端４６が、可撓性管状部材２２２の近位端２２１に向かって引かれることをもたらしており、なぜならば、ワイヤ端４６、４８が同じワイヤ４４の対向端であり、ワイヤ４４が、ワイヤ端４６、４８の間のほぼ中間で、エンドエフェクタ１００の第１の側部アクチュエータ１０２に対して第１の側部アクチュエータ１０２のワイヤ固定凹所１５５（図１０）において固定して接続されるからである。レバー組み立て体２８６およびワイヤ端４６、４８のこれらの位置において、エンドエフェクタ１００は、図１４の開放位置にある。この位置は、リードスクリューデバイスのうちの１つのリードスクリューがプランジャ３０４ａのうちの１つのプランジャを、アダプタカップリング２５２の後面３３２からアダプタカップリング２５２の内方に押して、プランジャ３０４ａがアダプタカップリング２５２から離してレバーアームの第２のアーム３２０ａを押すように移動させ、それにより、第１のアーム３１８ａの端をアダプタカップリング２５２の前方面３０２に向かって移動させ、それにより、第２のワイヤ端４８を可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離して引く結果として提供された。これは、第１のワイヤ端４６を可撓性管状部材２２２の近位端２２１に向かって引かせ、第１のワイヤ端４６に取り付けられたレバー組み立て体２８６のレバーアームをフルクラム２９０上のヒンジピン２９４の周りで旋回させ、レバー組み立て体２８６の第２のアーム３２０ｂ上のブッシング３２２が、ブッシング３２２に取り付けられたプランジャ３０４ｂの端をアダプタカップリング２５２の前方面３０２の方向に押すようにさせ、それにより、プランジャ３０４ｂの後側が後方面３３２の外方に延在するように、アダプタカップリング２５２の後方面３３２に向かう方向にプランジャ３０４ｂを押す。第１のワイヤ端４６に取り付けられたレバー組み立て体２８６の第１のアーム３１８ｂに取り付けられたプランジャ３０４ｂを積極的に押すことによって、これを反転させることは、第１のワイヤ端４６を可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離して引かせ、それにより、エンドエフェクタ１００の顎部を、図１３の位置に向かってまたは図１３の位置まで移動させ、第２のワイヤ端４８を可撓性管状部材２２２の近位端２２１に向かって引き、それにより、第２のワイヤ端４８に取り付けられたレバー組み立て体２８６を通して、レバー組み立て体２８６に取り付けられたプランジャ３０４ａの端をアダプタカップリング２５２の前方面３０２に向かって、したがって、レバー組み立て体２８６に取り付けられたブッシング３５６をアダプタカップリング２５２の内方に押し、それにより、プランジャ３０４ａの後端は、後方壁３３２の外方に延在する。

本明細書で、リードスクリュー機構２５４（図１７）は、レバー組み立て体２８６の第２のアーム３２０をアダプタカップリング２５２の前方面３０２から離れる方向に移動させる押す力を提供するのに専用であり、その力は、ワイヤ、ここでは、ワイヤ４４に伝達されて、アダプタカップリング２５２の前方面３０２に向かう方向に第２のアーム３２０によって引かれないワイヤ端４６または４８を、アダプタカップリング２５２の前方面３０２から離れる方向に移動させ、したがって、第２のアーム３２０に接続されたプランジャ３０４およびブッシング３５６をアダプタカップリング２５２の前方面３０２に向かう方向にまたはその内方に移動させる。

例としてワイヤ４４およびワイヤ端４６、４８の移動を使用すると、第２のコネクタ部分２７４の直線移動のために接続ブラケット２６８を通してシャフト２６２に接続された第２のコネクタ部分２７４（図１７）は、第２のアーム３２０ｂ（図１９参照）を通して、ワイヤ端４８に接続されたレバー２８６の第２のアームに接続されたプランジャ３０４に接続されたブッシング３５６ｂのドライブ凹所３６０の円形ベース壁３６１と接触状態で位置する。同時に、第２のコネクタ部分２７４ａの直線移動のために接続ブラケットを通して異なるシャフトに接続された第２のコネクタ部分２７４ａは、第２のアーム３２０ａを通して、ワイヤ端４６に接続されたレバー２８６の第２のアームに接続されたプランジャ３０４に接続されたブッシング３５６ａのドライブ凹所３６０の円形ベース壁３６１と接触状態で位置する。ワイヤ端４６、４８の移動を引き起こすために、モーター２５４が、接続ブラケット２６８を通して第２のコネクタ部分２７４ａに接続されて、第２のコネクタ部分２７４ａをモーター２５４に向かう方向に移動させ、異なるモーター２５４が、接続ブラケット２６８を通して第２のコネクタ部分２７４ｂに接続されて、第２のコネクタ部分２７４ｂをモーター２５４から離れる方向に移動させ、アダプタカップリング２５２の前方面３０２に対する第２のコネクタ部分２７４ａ、２７４ｂの移動速度は、同じであるが、反対方向である。第２のコネクタ部分２７４ａ、２７４ｂとブッシング３５６ａ、３５６ｂとの間に「ハード（ｈａｒｄ）」接続が全く存在しないため、モーター２５４の方向へのブッシング３５６ａの移動は、ワイヤ端４６を可撓性管状部材２２２の近位端２２１の方向に引き寄せることによって、ワイヤ端４８が可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離して引かれる結果として、完全に引き起こされる。可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離れるワイヤ端４８の移動は、レバー組み立て体２８６を通した他のモーター２５４によって誘発される直線移動、および、同じ速度で反対方向への第２のコネクタ部分２７４ａのモーター２５４の関数であることから、レバー、ブッシング、およびプランジャの全ての構造が同一であるため、ブッシング３５６ａは、ブッシング３５６ｂと反対の方向にではあるが同じ速度で移動することになり、第２のコネクタ部分２７４ａがモーター２５４に向かって後退するにつれて、ブッシング３５６ａの円形ベース壁３６１は、第２のコネクタ部分２７４ａがモーター２５４に向かって後退するのと同じ速度で第２のコネクタ部分２７４ａに追従することになる。モーター回転方向を反転させると、同じ作用が、逆にではあるが、起こることになる。そのため、第２のコネクタ部分２７４とブッシング３５６を物理的に結合する必要性がなくなり、制御可能ドライブ部材２５０のボス２５１上にアダプタを位置付けることを、両者の間の複雑なアライメントについての必要性なしでもたらす。同様に、ワイヤ端４６、４８の運動が、ブッシング３５６ａ、３５６ｂを押して、ワイヤ端４６または４８、したがって、ワイヤ４４の対向する移動を引き起こすことによって達成されるため、使用中にワイヤ４４からリードスクリュー運動が遮断されるリスクが全く存在しない。

やはり図１５を参照すると、アダプタカップリング２５２は、可撓性管状部材２２２の近位端２２１をアダプタカップリング２５２に接続する構造を含む。ここで、複数のポスト３７０は、アダプタカップリング２５２の前方面３０２から外方に延在し、ブリッジプレート３７２であって、アダプタカップリング２５２の前方面３０２にわたって全体的に心出しされたロケーションに、ブリッジプレート３７２に接続された可撓性管状部材２２２のカップリング３７４を有する、ブリッジプレート３７２にポスト３７０の突出端において接続される。ワイヤ２９８ａ、２９８ｂは、レバー組み立て体から、カップリング３７４の内側ボアを通り、カップリング３７４に接続された可撓性管状部材２２２の近位端２２１内に延在する。

やはり、図１３および図１４を参照すると、本明細書のエンドエフェクタ１００は、同じ動作可能能力を有する図１および図２の従来技術の４バーリンクと比較して、より小さい長さの本体およびより小さい直径または幅を有する。そのため、本明細書のエンドエフェクタ１００は、ツール部分１５２、１５４の遠位端のより精密な位置決めおよび閉鎖位置のエンドエフェクタ１００がその中を通ることになるより小さい直径の開口を可能にする。同様に、可撓性管状部材２２２の近位端２２１から離してワイヤを移動させるワイヤ端に対する引く運動を可能にするために使用されるリニアアクチュエータに対するワイヤ端２９８（４６または４８）の接続パラダイムは、ワイヤ端２９８接続部分とリードスクリュー接続部分との間の押す力によって達成され、したがって、リードスクリュー接続部分によるワイヤ端２９８（４６または４８）の直接の引きが起こり、ドライブ機構に対するワイヤ端２９８のより確実な接続をもたらす。

ここで図２０を参照すると、制御可能ドライブ機構２５０、したがって、手術器具２２０は、さらなるマスターハウジング（図示せず）内でのｘ方向４１０へのハウジング２５６の移動によって「ｘ」方向に可動である。制御可能ドライブ機構２５０は、制御可能ドライブ機構２５０に接続されドライブモーター４０８の回転によって駆動されるリングギア４００を回転させることによって、中心線３４４の周りで同様に回転可能である。これは、対向する円弧方向４０２、４０４に回転して手術器具１００および管状部材２２２の制御可能な回転を可能にする。マスターハウジングは、同様に、軸４１２の周りに制御可能に回転することができ、それにより、マスターハウジング内のハウジング２５６は、軸４１２の周りの軌道円弧で移動することになる。

図２１を参照すると、器具４２０の端が示され、外側シース４２２は、２つの可撓性管状部材２２２ならびに照明およびカメラ器具４２６を閉囲し、これらのそれぞれは、内部に開口４３０を有するキャップ４２４から伸張可能であり、開口４３０を通して、管状部材２２２ならびに照明およびカメラ器具４２６が、選択的に伸張可能である。図２１において、可撓性管状部材２２２の遠位端は、キャップ４２４の外方に延在し、したがって、可撓性管状部材２２２の屈曲可能カップリング２９６は、外側シース４２２の外方に位置決めされ、照明およびカメラ器具４２６の端は、同様に、キャップ４２４、したがって、シース４２２の外方に延在する。

制御可能ドライブ機構２５０が中心線３４４の周りに方向４０２、４０４に回転する場合、可撓性管状部材２２２の遠位端は、同様に、キャップ４２４において方向４０２、４０４に回転する。エンドエフェクタ１００が図２０に示すように位置決めされる場合、エンドエフェクタ１００は、それ自身の中心線４２８（図２１）の周りに方向４０２、４０４に回転することになる。しかしながら、屈曲可能カップリング２９６がワイヤ端２９８を選択的に引くことによって屈曲可能であるため、エンドエフェクタ１００の中心線４２８および可撓性管状部材２２２の遠位端の中心線は、２つの屈曲可能カップリング２９６の一方が屈曲するときに単一角度だけ、また、可撓性管状部材２２２の端上の両方の屈曲可能カップリング２９６が屈曲するときに合成２重角度だけ制御可能にオフセットし得る。さらに、シース４２２、したがって、可撓性管状部材２２２およびその中の照明およびカメラ器具４２６は、方向４３４に沿って前進または後退し、軸４１０（図２０）の周りに回転し、したがって、方向４３０、４３２に回転し得る。さらに、可撓性管状部材２２２、したがって、それに取り付けられたエンドエフェクタ１００は、可撓性管状部材２２２が方向４１０に結合されるハウジング２５６の独立したｘ軸移動によって方向４３６に独立に可動である。本明細書で、オペレータは、身体管腔内の所望のロケーションにおいてシース４２２のキャップ４３６端を、その後、照明およびカメラ器具ビューを通して、エンドエフェクタ１００の端のロケーションを位置決めし得る。それぞれの屈曲可能カップリング２９６が互いに直角の２つの方向に独立に屈曲可能であり、可撓性管状部材２２２が軸３４４の周りに回転可能であるため、エンドエフェクタは、身体管腔内の複数の配向に位置決めされ得る。

図２２を参照すると、器具４２０の代替の構造、ここでは、器具４４０が示され、外側シース４４２は、２つの可撓性管状部材２２２（図２３）ならびに照明およびカメラ器具４４６を閉囲し、これらのそれぞれは片持ち梁式キャップ４４４から伸張可能であり、片持ち梁式キャップ４４４は、管状部材２２２ならびに照明およびカメラ器具４４６がそこを通して選択的に伸張可能である片持ち梁式キャップ４４４内の開口４５０、照明およびカメラ器具４４６のカメラ４５４のレンズ端がその中に位置する開口４５２、および、一対の照明開口４５６であって、その中に、照明およびカメラ器具４４６の照明デバイス、例えば、発光ダイオードまたはライトガイド４５８の端が位置する、一対の照明開口４５６を有する。

図２１のキャップ４２４と対照的に、キャップ４４４は、図２３に示すように管状部材２２２の遠位端上のエンドエフェクタ１００および屈曲可能カップリング２９６がそこから選択的に伸張可能である、開口を有するキャップ４２４の部分が延在するのに比べて、外側シース４４２の遠位端４５２からさらに遠くに延在する伸張部分４６０を含む。

図２４は、可撓性管状部材２２２と共に使用するための器具ハンドル４６２の構造を示す。ここで、ハンドル４６２は、２つの導入部分４６４を含み、導入部分４６４内に、可撓性管状部材２２２の遠位端が導入されて、外側シースの遠位端４５２まで伸張される。一対のダイヤル４６６、４６８は、外側シース４４２の遠位端４５２を所望の方向に配向させるために外側シースの遠位端４５２を２自由度で移動させるようにユーザー制御可能である。

エンドエフェクタがそこから出るキャップ４４４のロケーションの前方にカメラを伸張させることによって、カメラ４４６は、患者内の手術部位に近くなり、また、例えば、１２０度の視野を有する広角カメラを診断のために使用することができる間、その同じカメラ４４６は、そのレンズが伸張部分４６０の端の前方に移動するため、図２５に示すように手術部位およびエンドエフェクタ１００のクローズアップ可視化を提供して、外科医またはエンドエフェクタの他のオペレータによるエンドエフェクタ１００のよりよい視認および制御を可能にする。

図２６を参照すると、器具４２０のさらなる代替の構造、ここでは、器具４７０の端が示され、外側シース４７２は、２つの可撓性管状部材と、屈曲可能カップリング２９６と、エンドエフェクタ１００と、照明およびカメラ器具４７６を閉囲する。上記で述べたデバイスの場合と同様に、エンドエフェクタ１００および屈曲可能カップリングは、端キャップ４７４内に設けられる開口を通して選択的に伸張可能である。ここで、本明細書の図２２〜２５の構造と対照的に、照明およびカメラ器具４７６が、２つのカメラ４８０、４８２を含むと共に、開口を通して露出される発光ダイオードまたはライドガイド４９０などの２つの照明要素が、端キャップ４７４を通して設けられる。ここで、カメラ４８０は１２０度の視野を有するような広角ビューカメラであり、カメラ４８２は９０度未満のオーダーの狭角ビューを有する。

結果として、図２７Ａに示すように、手技の診断使用またはフェーズ中に、身体内部ロケーションを走査するために広角カメラが使用され、その後、図２７Ｂに示すように、エンドエフェクタ１００を使用して部位において手術手技を実施する間、より小さい角度の視野が使用されることができる。

Claims (25)

1. 手術装置用のエンドエフェクタであって、
   外側壁および前記外側壁内の開口ならびに前記開口の対向する側部に沿って延在する対向する第１および第２の壁を備えるハウジングと、
   前記ハウジングの前記第１の壁に旋回可能に結合される第１のアクチュエータと、
   前記ハウジングの前記第２の壁に旋回可能に結合される第２のアクチュエータと、
   前記ハウジングの前記開口内でかつ前記第１および第２のアクチュエータの少なくとも一部分の間に配設されるカップリングとを備え、前記カップリングは、対向する第１および第２の端を含み、各端は、前記第１および第２のアクチュエータの異なるアクチュエータに旋回可能に結合される、エンドエフェクタ。
2. 前記カップリングは、前記カップリングの前記第１および第２の端の間に延在する対向する第１および第２の側部、および、前記カップリングの前記第１の端に隣接する前記第１の側部から、かつ、前記第１のアクチュエータ内の開口の内方に延在する第１のカップリングピンをさらに備える、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
3. 前記カップリングは、前記カップリングの前記第２の端に隣接する前記第２の側部から、かつ、前記第２のアクチュエータ内の開口の内方に延在する第２のカップリングピンをさらに備える、請求項２に記載のエンドエフェクタ。
4. 前記第１のカップリングピンおよび前記第１のアクチュエータの少なくとも一方の一部分は、前記第１のカップリングピンに対して回転可能に可動である、請求項３に記載のエンドエフェクタ。
5. 前記ハウジングは、ベース、および、前記第１および第２の壁の少なくとも一方から前記開口の内方に延在するワイヤガイドをさらに備え、前記カップリングは前記ベースと前記ワイヤガイドとの間に配設される、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
6. 前記ワイヤガイドは、前記ワイヤガイドの内方に前記ハウジングの前記ベースの方向に延在する凹所をさらに備える、請求項５に記載のエンドエフェクタ。
7. 前記ワイヤガイドは、前記第１の側壁から延在する第１のガイド部分および前記第２の側壁から延在する第２のガイド部分をさらに備える、請求項５に記載のエンドエフェクタ。
8. 前記第１のアクチュエータは、前記第１の側壁に沿って前記第１のアクチュエータと前記ハウジングとの間に延在しかつ前記第１のアクチュエータおよび前記ハウジングに結合した第１の旋回ピンによって前記第１の側壁に旋回可能に結合する、請求項１に記載のエンドエフェクタ。
9. 前記第２のアクチュエータは、前記第２の側壁に沿って前記第２のアクチュエータと前記ハウジングとの間に延在しかつ前記第２のアクチュエータおよび前記ハウジングに結合した第２の旋回ピンによって前記第２の側壁に旋回可能に結合する、請求項８に記載のエンドエフェクタ。
10. 前記エンドエフェクタは閉鎖位置と開放位置との間で作動可能であり、前記閉鎖位置において、前記カップリングは、前記第１および第２の旋回ピンのロケーションから前記開口の内方に配設置される、請求項９に記載のエンドエフェクタ。
11. 手術器具であって、
    中空内部を有する管状本体と、
    前記管状本体の一端上に配設されるエンドエフェクタとを備え、前記エンドエフェクタは、
    外側壁および前記外側壁内の開口ならびに前記開口の対向する側部に沿って延在する対向する第１および第２の壁を備えるハウジング、
    前記ハウジングの前記第１の壁に旋回可能に結合される第１のアクチュエータ、
    前記ハウジングの前記第２の壁に旋回可能に結合される第２のアクチュエータ、および、
    前記ハウジングの前記開口内でかつ前記第１および第２のアクチュエータの少なくとも一部分の間に配設されるカップリングを備え、前記カップリングは、対向する第１および第２の端を含み、各端は、前記第１および第２のアクチュエータの異なるアクチュエータに旋回可能に結合される、手術器具。
12. 前記カップリングは、前記カップリングの前記第１および第２の端の間に延在する対向する第１および第２の側部、および、前記カップリングの前記第１の端に隣接する前記第１の側部から、かつ、前記第１のアクチュエータ内の開口の内方に延在する第１のカップリングピンをさらに備える、請求項１１に記載の手術器具。
13. 前記カップリングは、前記カップリングの前記第２の端に隣接する前記第２の側部から、かつ、前記第２のアクチュエータ内の開口の内方に延在する第２のカップリングピンをさらに備える、請求項１２に記載の手術器具。
14. 前記第１のカップリングピンおよび前記第１のアクチュエータの少なくとも一方の一部分は、前記第１のカップリングピンに対して回転可能に可動である、請求項１３に記載の手術器具。
15. 前記ハウジングは、ベース、および、前記第１および第２の壁の少なくとも一方から前記開口の内方に延在するワイヤガイドをさらに備え、前記カップリングは前記ベースと前記ワイヤガイドとの間に配設される、請求項１１に記載の手術器具。
16. 前記ワイヤガイドは、前記ワイヤガイドの内方に前記ハウジングの前記ベースの方向に延在する凹所をさらに備える、請求項１５に記載の手術器具。
17. 前記ワイヤガイドは、前記第１の側壁から延在する第１のガイド部分および前記第２の側壁から延在する第２のガイド部分をさらに備える、請求項１５に記載の手術器具。
18. 前記第１のアクチュエータは、前記第１の側壁に沿って前記第１のアクチュエータと前記ハウジングとの間に延在しかつ前記第１のアクチュエータおよび前記ハウジングに結合した第１の旋回ピンによって前記第１の側壁に旋回可能に結合する、請求項１１に記載の手術器具。
19. 前記第２のアクチュエータは、前記第２の側壁に沿って前記第２のアクチュエータと前記ハウジングとの間に延在しかつ前記第２のアクチュエータおよび前記ハウジングに結合した第２の旋回ピンによって前記第２の側壁に旋回可能に結合する、請求項１８に記載の手術器具。
20. 前記エンドエフェクタは閉鎖位置と開放位置との間で作動可能であり、前記閉鎖位置において、前記カップリングは、前記第１および第２の旋回ピンのロケーションから前記開口の内方に配設置される、請求項１９に記載の手術器具。
21. 可撓性管状部材内でワイヤを制御可能に移動させる機構において、前記ワイヤは、前記可撓性管状部材の近位端の外方に延在する対向するワイヤ端を含む、機構であって、
    ドライブ機構と、
    前記ドライブ機構と前記ワイヤ端との間に延在するカップリングとを備え、前記ワイヤ端の方向への前記カップリングの移動は、前記ワイヤ端の対向運動をもたらす、機構。
22. 前記カップリングは、前記可撓性管状部材の前記近位端に対して固定ロケーションを有するフルクラム、および、レバーであって、第１の端、第２の端、および前記第１の端と前記第２の端との間の前記フルクラムとの旋回接続部を有する、レバーをさらに備える、請求項２１に記載の機構。
23. 前記カップリングは、前記レバーの前記第１の端から延在するプランジャをさらに備える、請求項２２に記載の機構。
24. 前記ドライブ機構と前記可撓性管状部材の前記近位端との間に位置決めされたアダプタハウジングであって、アダプタハウジングを貫通して延在する少なくとも１つのボアを含む、アダプタハウジングと、
    前記少なくとも１つのボア内で往復式に可動のブッシングとをさらに備え、前記ブッシングの端は前記プランジャに接続される、請求項２３に記載の機構。
25. ワイヤ端は、前記レバーの前記第２の端に接続される、請求項２３に記載の機構。

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