WO2023249247A1 - 수술로봇용 수술도구 고정장치 - Google Patents

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WO2023249247A1
WO2023249247A1 PCT/KR2023/006254 KR2023006254W WO2023249247A1 WO 2023249247 A1 WO2023249247 A1 WO 2023249247A1 KR 2023006254 W KR2023006254 W KR 2023006254W WO 2023249247 A1 WO2023249247 A1 WO 2023249247A1
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sleeve
surgical tool
chuck
surgical
handle
Prior art date
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PCT/KR2023/006254
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English (en)
French (fr)
Inventor
이창훈
이관주
Original Assignee
큐렉소 주식회사
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Publication date
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    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/30—Surgical robots
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B2017/00477—Coupling

Definitions

  • the present invention relates to a surgical tool fixing device for a surgical robot, and more specifically, to prevent deformation of related parts and improve durability by stably fixing and supporting the shaft support sleeve of a surgical tool having a shaft, such as a drill. It relates to a surgical tool holding device for a surgical robot that can conveniently and stably perform separation and assembly operations of surgical tools without difficulty.
  • surgical treatments for joint diseases include arthroscopic surgery and cartilage cell transplantation.
  • artificial joint surgery is performed.
  • Artificial joint surgery includes manual artificial joint surgery performed by medical personnel and robot-assisted surgery. Artificial joint surgery is commonly used.
  • Artificial joint surgery using a robot is a procedure in which the kneecap is cut by rotating the cutter of a cutting device mounted on the distal end of the robot's position-variable arm according to information input into a computer, and an artificial knee joint (implant) is installed.
  • a cutting device including a cutting tool hereinafter referred to as a 'drill') is used.
  • FIG. 1A is a perspective view showing an assembled state to explain a surgical tool fixation device for a conventional orthopedic surgical robot
  • FIG. 1B is an exploded perspective view to explain a conventional surgical tool fixation device for an orthopedic surgical robot.
  • the surgical tool fixing device (A) for a conventional orthopedic surgical robot includes a sleeve 200 that supports a drill 100 that performs a cutting action, and a chuck device 300 that holds the drill. , a holder unit 400 on which the chuck device is installed and mounted on the distal end of the robot's position-variable arm (not shown), an operating nut 500 that applies a manipulation force to fix or release the drill to the chuck device unit 300, and a drill. It is provided with a motor (not shown) mounted on the motor connection member 600 connected to the rear of the holder part 400 to provide rotational force.
  • the drill consists of a head 110 with a cutting edge, and a shaft 120 that extends from the head 110 and has a round bar shape.
  • This drill 100 performs a cutting action while the rear end of the shaft 120 is connected to a motor and rotates, and the outer peripheral surface of the shaft 120 is rotatably supported by the sleeve 200 so that the shaft 120 rotates. It is designed to prevent vibration or bending when cutting, and a head 110 protrudes from the outside of the sleeve 200 to perform a bone cutting action by rotating the head 110.
  • the sleeve 200 is provided with a small diameter pipe portion 210 and a fastening cap 220 formed on one end of the pipe portion to be fastened to the chuck device portion 300, and the shaft of the drill is installed inside this sleeve.
  • a rotatably supporting bearing 230, a spacer 240, etc. are inserted.
  • the chuck device 300 is a chuck 320 provided in the front of the chuck body 310, also commonly referred to as a collet, and is a part that fixes the shaft of a drill, etc., and usually has 3 to 4 jaws that move radially.
  • This is a medical chuck that is applied to orthopedics, dentistry, etc. among known chuck fixation devices and performs a clamping operation (clamping operation) or a release operation (unclamping) by pressurizing the shaft of the drill by gathering or spreading.
  • a fixing device can be applied.
  • the chuck body 310 is formed with an operating force application portion (not shown) such as an adjustment screw portion to which the operating nut 500 is fastened, so that when the operating nut 500 rotates in one direction, the chuck is gathered together to press and fix the shaft. , When the operating nut rotates in the reverse direction, the chuck opens and the fixed state of the shaft is released.
  • an operating force application portion such as an adjustment screw portion to which the operating nut 500 is fastened
  • the above-described conventional surgical tool fixing device for an orthopedic surgical robot performs a cutting operation while supporting the drill 100, but has limitations that result in the following problems.
  • the conventional surgical tool fixing device (A) for an orthopedic surgical robot transfers a large load acting to the left and right to the sleeve 200 in the process of moving the drill 100 to the left and right during the cutting process.
  • ) is a long cantilever structure and is screwed to the front of the chuck body 310 in a way that has a separation distance (d) without a separate support means, so when a large load is applied to the left or right, a slight left or right deformation is caused. .
  • This deformation of the sleeve 200 causes deformation of the shaft 120 and related parts (bearings) of the drill 100, thereby reducing durability, and deformation of the chuck device 300 to which the shaft 120 is fixed.
  • there are disadvantages such as increased maintenance costs due to frequent replacement of parts, impossibility of stable surgery, high risk of safety accidents, and increased downtime of surgery.
  • the conventional surgical tool fixing device for orthopedic surgery robot rotates the operating nut 500 to change the fixed state of the shaft 120 from the chuck device 300 when the drill 100 is to be removed for cleaning or replacement. It must be released or a tightening force must be applied, but if the user has a weak grip, such as a female nurse, it is very difficult to operate, and the locking state cannot be firmly manipulated, which has the disadvantage of causing erroneous operation or safety accidents.
  • the present invention was proposed in light of the above contents, and is a surgical tool fixing device for a surgical robot that prevents deformation of related parts and improves durability by stably fixing and supporting the shaft support sleeve of a surgical tool having a shaft.
  • the purpose is to provide.
  • Another object of the present invention is to provide a surgical tool holding device for a surgical robot that allows separation and assembly of surgical tools to be performed conveniently and stably with little force.
  • a surgical tool holding device for a surgical robot includes a sleeve supporting a surgical tool having a shaft;
  • a chuck device including a chuck body to which the sleeve is fastened, a chuck built into the chuck body to selectively fix the shaft to fix the surgical tool, and a manipulation force application unit that applies manipulation force for engaging and disengaging operations of the chuck. wealth; a holder portion on which the chuck device is installed and mounted on the distal end of the robot arm; a sleeve support portion extending and formed on the holder portion and seating and supporting the sleeve so as not to shake; and a manipulation handle connected to the manipulation force application unit to apply manipulation force.
  • the sleeve may include a pipe portion in which the shaft is accommodated, and a fastening cap formed on an inner end of the pipe portion and coupled to the chuck body.
  • the sleeve support portion may include a support protrusion extending from the holder portion, and a sleeve seating portion formed at an end of the support protrusion so that the fastening cap is closely supported.
  • the support protrusion protrudes forward to provide an operating space where the operating force application part is located, and the sleeve seating portion has a contact surface of a corresponding shape so that the chuck hole into which the chuck body is inserted and the end surface of the fastening cap are in close contact. It may consist of a formed ring.
  • the operating handle may include an engaging portion disposed in the operating space portion to engage the operating force application portion, and a handle portion extending from the engaging portion.
  • the handle part includes a first engaging part that engages with one outer surface of the operating force application part and a first handle part that extends at both ends of the first engaging part and has a fastening hole so that it can be arranged and assembled inside the operating space part.
  • handle part a second handle portion including a second engaging portion engaged with the other outer surface of the operating force application portion and a second handle portion extending from both ends of the second engaging portion and having a fastening hole;
  • it may be configured to include a fastening member fastened to the fastening hole of the first handle portion and the second handle portion.
  • the surgical tool fixing device for a surgical robot includes a motor connection member connected to the rear of the chuck device and to which a motor is coupled, the holder portion being provided with a holder rod and one end of the holder rod, and the motor connection member. It may be configured to include a holder head formed with a binding hole coupled to the sleeve support portion, a connecting plate formed on the other end of the holder rod, and an arm connecting member connected to the connecting plate for binding to the distal end of the robot arm. You can.
  • the fastening cap portion of the sleeve is fixed without shaking by the sleeve support part, preventing deformation and maintaining the shaft of the drill. It can prevent deformation of the bearings built into the sleeve and the chuck device to which the shaft is fixed, and improve durability, thereby reducing maintenance costs, performing surgery stably, and preventing safety accidents. It has the effect of lowering the risk and reducing the downtime of surgery.
  • the surgical tool fixing device for a surgical robot when separating and assembling a surgical tool, the user can easily perform clamping and unclamping operations of the surgical tool by rotating the operating handle forward and backward with a small force. Even users with relatively weak grip can easily operate and use it conveniently.
  • Figure 1a is a perspective view showing an assembled state to explain a surgical tool fixation device for a conventional orthopedic surgical robot
  • Figure 1b is an exploded perspective view illustrating a surgical tool fixation device for a conventional orthopedic surgical robot
  • Figure 2 is a perspective view showing a surgical tool fixing device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is an exploded perspective view showing a surgical tool fixation device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention
  • Figures 4A to 4D are partial enlarged views for explaining a surgical tool fixing device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention, where Figure 4A shows separated parts of the main components and Figure 4B shows the holder part and the sleeve support part. Figure 4c shows the operating handle part, and Figure 4d shows the motor connection member.
  • Figure 5 is a diagram for explaining the operating state of a surgical tool fixing device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention.
  • FIGS. 2 to 5 the same reference numerals will be assigned to the same components in FIGS. 2 to 5.
  • Figure 2 is a perspective view showing a surgical tool holding device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention
  • Figure 3 is an exploded perspective view showing a surgical tool holding device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention
  • Figures 4a to 4d. is a partial enlarged view for explaining the surgical tool fixation device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention, where Figure 4a shows the separated portion of the main components, Figure 4b shows the holder portion and the sleeve support portion, and Figure 4c shows the operating handle part, and Figure 4d shows the motor connection member.
  • Figure 5 is a diagram for explaining the operating state of a surgical tool fixing device for a surgical robot according to an embodiment of the present invention.
  • the surgical tool fixing device 4' for a surgical robot stably fixes and supports the shaft support sleeve of a surgical tool having a shaft, and holds the surgical tool ( It is intended to easily perform the separation and assembly operations of 1), and is provided with a sleeve (2), a chuck device (3), a holder part (4), a sleeve support part (5), and an operating handle (6). there is.
  • the surgical tool 1 is a tool used in surgery and can be applied as long as it has a structure having a shaft 11, but in this embodiment, it is used to fix a drill used as a cutting tool for cutting the kneecap during artificial knee joint (implant) surgery.
  • the explanation is based on an example applied as a device for .
  • the drill applied as the surgical tool (1) is fixed to the holding device (3), and the motor connection (not shown) provided in the holding device (3) is connected to the motor (not shown) and rotates to perform cutting action.
  • the motor connection not shown
  • vibration or bending does not occur when the shaft 11 rotates, and the head is located on the outside of the sleeve 2.
  • (12) is protruded to perform a bone cutting action by rotating the head (12).
  • the sleeve 2 includes a pipe portion 21 having a small diameter, and a fastening cap 22 formed on one end of the pipe portion 21 to be fastened to the chuck device portion 3 and fastened to the chuck body 31, which will be described later. It is provided with a bearing 13, a spacer 14, etc., which rotatably support the shaft 11 of the drill, are inserted into the sleeve 2.
  • the chuck device 3 presses the shaft 11 of the drill as the chuck 32 provided in the front of the chuck body 31 is gathered or spread to perform a clamping operation or a clamping release operation.
  • a medical spinal adjustment device applied to orthopedics, dentistry, etc. can be applied among well-known spinal devices, so a detailed description of the detailed configuration is omitted.
  • the chuck device 3 is built into the chuck body 31 to fix the chuck body 31 to which the sleeve 2 is bound and the surgical tool 1, and uses the shaft 11. It is provided with a chuck 32 for selectively fixing, and a manipulation force application unit 33 that applies manipulation force for the engaging and disengaging operations of the chuck 32.
  • the chuck body 31 includes a chuck moving member 34, which moves the chuck 32 by an internal spring force when the operating force application part 33 rotates forward and backward, inside the round bar-shaped body having a substantially hollow portion.
  • a chuck moving member 34 which moves the chuck 32 by an internal spring force when the operating force application part 33 rotates forward and backward, inside the round bar-shaped body having a substantially hollow portion.
  • the chucks 32 move backward and are brought together to press and fix the shaft, and when the manipulation force application part 33 rotates in the reverse direction, the chucks move forward. As they move and spread apart, they perform the action of releasing the fixed state of the shaft.
  • the manipulation force application unit 33 is composed of a serration gear formed on the chuck body 31, and is rotated forward and backward by the rotational force applied from the coupled manipulation handle 6.
  • the holder part 4 is a component mounted on the distal end of a robot arm (not shown), and includes a holder rod 41 having a substantially bar shape, and a lower end of the holder rod 41.
  • the holder head 42 formed in the holder head 42, the connection plate 43 formed on the other end of the holder rod 41, and the arm connection member 44 connected to the connection plate 43 for connection to the end portion of the robot arm. Equipped with
  • the holder head 42 is formed of a ring body 421 having a binding hole 422 into which the motor connection member 7, which will be described later, is inserted, and a screw hole (421) is provided in the ring body 421 to communicate with the binding hole 422. 423) is perforated, and the sleeve support portion 5 described above is configured to protrude forward.
  • the arm connection member 44 is composed of a clamp member connected to a robot side clamp member (not shown) mounted on an opposing robot arm (not shown) as shown in Figure 3, and the clamp member has a plurality of fastening holes. It is provided with a disk-shaped clamp body 441 and a clamp protrusion 442 having a locking hole 443 that is inserted into or coupled to the clamp ring axis of the robot-side clamp member.
  • the sleeve support part 5 is a component that extends from the holder part 4 and seats and supports the sleeve 2 without shaking, and includes a support protrusion 51 extending to the holder part 4, and the sleeve 2. It includes a sleeve seating portion 52 formed at the end of the support protrusion 51 so that the fastening cap 22 of (2) is closely supported.
  • the support protrusion 51 is formed to protrude forward from the holder head 42 so as to provide an operation space 53 in which the operation force application part 33 is located, and is operated for the engaging operation of the chuck device 3.
  • An angle of approximately 180° (the angle excluding the thickness of the support protrusion from the 180° angle) is set so that there is no obstacle to the forward rotation of the handle 6 and the reverse rotation of the operating handle 6 for the disengaging operation of the holding device 3. ), two are formed.
  • the sleeve seating portion 52 is formed on the protruding end of the support protrusion 51 and is composed of a ring with a chuck hole 54 into which the chuck body 31 is inserted.
  • the ring is structured to have a contact surface of a corresponding shape so that the end surface of the fastening cap 22 is in close contact.
  • the operating handle 6 is a component connected to the operating force application unit 33 and disposed in the operating space 53 to apply operating force.
  • the operating handle 6 has an engaging portion that engages the operating force applying portion 33 and a protruding portion of the engaging portion. It is provided with a handle part.
  • the operating handle 6 is configured to be disposed and assembled in the operating space 53 provided inside the sleeve support portion 5, as shown in FIGS. 4A and 4C.
  • the operating handle 6 has a detachable structure including a first handle portion 61, a second handle portion 62, and a fastening member 63 that binds the first handle portion and the second handle portion. .
  • the first handle portion 61 is configured to engage with one outer surface of the operating force applying portion 33, and has a serration gear meshing with the operating force applying portion 33 (serration gear) formed on the inner surface of the body having a roughly hemispherical shape. 1.
  • An engaging portion 611 and a first handle portion 612 extending at both ends of the first engaging portion 611 and having fastening holes are provided.
  • the second handle portion 62 is configured to engage with the other outer surface of the operating force applying portion 33, and has a serration gear meshing with the operating force applying portion 33 (serration gear) formed on the inner surface of the body having a substantially hemispherical shape.
  • Two engaging portions 621 and a second handle portion 622 extending at both ends of the second engaging portion 621 and having fastening holes are provided.
  • the fastening member 63 is a member fastened to the fastening hole of the first handle part 61 and the second handle part 62, and is composed of a normal screw.
  • the above-described chuck device 3 is connected to the rear and is configured with a motor connection member 7 to which a motor (not shown) is connected.
  • the motor connection member 7 has a threaded portion 72 and a binding groove 73 on the outer peripheral surface of the round bar body 71, which has a hollow hole inside which the drill shaft 11 is disposed. ) is formed, and the screw portion 72 is recessed with a screw groove 74 that accommodates the end of the screw 65 inserted through the screw hole 423 of the holder head 72.
  • the motor (M) is assembled to the motor connection member (7) of the aforementioned surgical tool fixing device (4'), and the arm connection member (44) is connected to a clamping member provided on the robot arm (not shown) of the orthopedic surgery robot.
  • the robot arm of the surgical robot which is assembled (not shown) and operates according to information input into the computer, positions the surgical tool fixing device (A') at the surgical site.
  • the shaft 11 is supported by the pipe portion 21 of the sleeve 2 and rotates stably.
  • the fastening cap 22 of the sleeve 2 is fastened to the front of the chuck body 31, and at the same time, the end surface of the fastening cap 22 is in surface contact with the sleeve seating portion 52 in a close contact structure that cannot be shaken. Since it is assembled, the separation distance (d, see Figure 1a) that was previously formed between the sleeve and the holder head is not created, so even if the surgical tool is moved with force to the left or right during the cutting process, slight left and right deformation is not caused.
  • the surgical tool fixing device for a surgical robot has first and second handle parts 612 and 622 protruding from the operating handle 6 when the user wants to separate and assemble the drill, which is a surgical tool, when cleaning or replacing it.
  • the engaging and disengaging movements of the shaft of the surgical tool (1) by the holding device (3) can be easily performed, and the grip strength is reduced. Even weak female nurses can operate it conveniently without difficulty.
  • the surgical tool fixing device for a surgical robot is mainly described as an example of being applied to fixing surgical tools for an orthopedic surgical robot such as artificial joint surgery, but is not limited thereto and stably fixes various surgical tools having a shaft. , can be applied for supporting purposes.

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Abstract

본 발명은 수술로봇용 수술도구 고정장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 드릴과 같이 샤프트를 갖는 수술도구의 샤프트 지지용 슬리브를 안정적으로 고정, 지지함으로써 관련 부품의 변형을 방지하고 내구성을 향상시킬 수 있고, 수술도구의 분리 및 조립동작을 어려움 없이 편리하고 안정적으로 수행할 수 있는 수술로봇용 수술도구 고정장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치는 수술로봇용 수술도구 고정장치에 있어서, 샤프트를 갖는 수술도구를 지지하는 슬리브; 상기 슬리브가 결속되는 척몸체, 상기 수술도구를 고정하도록 상기 척몸체에 내장되어 상기 샤프트를 선택적으로 고정하는 척, 상기 척의 물림동작 및 물림해제동작을 위한 조작력을 인가하는 조작력인가부를 구비한 척장치부; 상기 척장치부가 설치되고 로봇 암의 말단부에 장착되는 홀더부;를 포함하고, 상기 홀더부에 연장, 형성되고 상기 슬리브가 요동되지 않게 안착, 지지되는 슬리브지지부; 및 상기 조작력인가부에 접속되어 조작력을 인가하는 조작핸들;을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

수술로봇용 수술도구 고정장치
본 발명은 수술로봇용 수술도구 고정장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 드릴과 같이 샤프트를 갖는 수술도구의 샤프트 지지용 슬리브를 안정적으로 고정, 지지함으로써 관련 부품의 변형을 방지하고 내구성을 향상시킬 수 있고, 수술도구의 분리 및 조립동작을 어려움 없이 편리하고 안정적으로 수행할 수 있는 수술로봇용 수술도구 고정장치에 관한 것이다.
일반적으로 관절질환의 수술적 치료는 관절 내시경 수술, 연골 세포 이식술 등이 있고, 중증의 질환일 경우 인공관절 수술을 받게 되는데, 인공관절 수술은 의료인의 수작업에 의한 수작업 인공관절 수술과, 로봇을 이용한 인공관절 수술이 대표적으로 이용되고 있다.
로봇을 이용한 인공관절 수술은 컴퓨터에 입력된 정보에 따라 로봇의 위치 가변형 팔의 말단부에 장착된 절삭장치의 커터를 회전시켜 무릎뼈를 깎아내고 인공무릎관절(임플란트)를 장착하는 시술법으로 드릴과 같은 절삭도구(이하 '드릴'이라 칭함)를 포함하는 절삭장치를 이용하고 있다.
첨부도면 도1a는 종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치를 설명하기 위한 조립된 상태를 나타낸 사시도, 도1b는 종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치를 설명하기 위한 분리사시도이다.
도1a 및 도1b를 참조하면, 종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치(A)는 절삭작용을 수행하는 드릴(100)을 지지하는 슬리브(200), 드릴을 잡아주는 척장치부(300), 척장치부가 설치되고 로봇의 위치가변형 팔(미도시)의 말단부에 장착되는 홀더부(400), 드릴을 척장치부(300)에 고정하거나 해제하는 조작력을 인가하는 조작너트(500), 드릴에 회전력을 제공하도록 홀더부(400)의 후방에 접속되는 모터접속부재(600)에 장착되는 모터(미도시)를 구비한다.
전술한 구성요소를 보다 구체적으로 설명하면 드릴은 절삭날이 형성된 헤드(110)와, 헤드(110)에 연장하여 형성되며 환봉 형상의 샤프트(120)로 구성되어 있다. 이 드릴(100)은 샤프트(120)의 후단측이 모터와 연결되어 회전되면서 절삭작용을 수행하고, 샤프트(120)의 외주면은 슬리브(200)에 의해 회전 가능하도록 지지되어 샤프트(120)가 회전할 때에 떨림이나 휨이 발생하지 않도록 되어 있으며, 슬리브(200)의 외측으로는 헤드(110)가 돌출되어 이 헤드(110)의 회전에 의해 뼈의 절삭작용을 수행하도록 되어 있다.
슬리브(200)는 직경이 작은 파이프부(210)와, 척장치부(300)에 체결되도록 파이프부의 일측 단부에 형성되는 체결캡(220)를 구비한 것으로, 이 슬리브의 내부에는 드릴의 샤프트를 회전 가능하게 지지하는 베어링(230), 스페이서(240) 등이 삽입된다.
척장치부(300)는 척몸체(310)의 앞쪽에 구비된 척(320, 통상 콜렛(collet)으로 호칭되기도 하는 것으로 드릴 등의 샤프트를 고정하는 부분이고 통상 3~4개의 턱이 방사형으로 이동됨)이 모아지거나 벌어지면서 드릴의 샤프트를 가압하여 물림동작(클램핑동작)을 수행하거나 물림해제동작(언클램핑)을 수행하는 구성으로서, 주지된 척고정장치 중에서 정형외과, 치과 등에 적용되는 의료용 척고정장치를 적용할 수 있다. 그리고, 척몸체(310)에는 조작너트(500)가 체결되는 조절나사부와 같은 조작력인가부(미도시)가 형성되어 조작너트(500)의 일방향 회전시에 척이 모아지면서 샤프트를 가압, 고정하고, 조작너트의 역방향 회전시에 척이 벌어지면서 샤프트의 고정상태가 해제된다.
전술한 종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치는 드릴(100)을 지지하면서 절삭작용을 수행하도록 하는 작용을 수행하지만 이하와 같은 문제점이 초래되는 한계점이 있다.
종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치(A)는 절삭과정에서 드릴(100)을 좌측 및 우측으로 이동시키는 과정에서 좌측 및 우측으로 작용하는 큰 부하가 슬리브(200)로 전달되는데, 슬리브(200)가 장 길이의 외팔보 구조이고 별도의 지지수단 없이 이격거리(d)를 갖는 방식으로 척몸체(310)의 앞쪽에 나사 결합된 상태이므로 좌측 또는 우측으로 큰 부하를 받게 되면 미세한 좌우 변형이 유발된다. 이러한 슬리브(200)의 변형에 따라 드릴(100)의 샤프트(120) 및 관련 부품(베어링)의 변형을 초래하여 내구성을 저하시키게 되고, 샤프트(120)가 고정되는 척장치부(300)의 변형 또한 초래하여 내구성을 저하시키는 한계점이 있다. 이로 인해, 잦은 부품 교환에 따른 유지보수비의 상승과, 안정적인 수술이 불가능하고 안전사고의 우려가 높을 뿐만 아니라 수술의 휴지시간이 증가하는 단점이 있다.
그리고, 종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치는 드릴(100)의 세척이나 교체를 위한 분리하고자 할 경우 조작너트(500)를 회전시켜 척장치부(300)로부터 샤프트(120)의 고정상태를 해제하거나 조임력을 인가하여야 하는데, 사용자가 여성 간호사와 같이 악력이 약할 경우 조작이 매우 힘들고, 잠금상태를 견고하게 조작할 수 없어서 오조작이나 안전사고를 유발할 수 있는 단점이 있다.
본 발명은 상기 내용에 착안하여 제안된 것으로, 샤프트를 갖는 수술도구의 샤프트 지지용 슬리브를 안정적으로 고정, 지지함으로써 관련 부품의 변형을 방지하고 내구성을 향상시킬 수 있도록 한 수술로봇용 수술도구 고정장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 다른 목적은, 수술도구의 분리 및 조립동작을 작은 힘으로 편리하고 안정적으로 수행할 수 있도록 한 수술로봇용 수술도구 고정장치를 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치는 수술로봇용 수술도구 고정장치에 있어서, 샤프트를 갖는 수술도구를 지지하는 슬리브; 상기 슬리브가 결속되는 척몸체, 상기 수술도구를 고정하도록 상기 척몸체에 내장되어 상기 샤프트를 선택적으로 고정하는 척, 상기 척의 물림동작 및 물림해제동작을 위한 조작력을 인가하는 조작력인가부를 구비한 척장치부; 상기 척장치부가 설치되고 로봇 암의 말단부에 장착되는 홀더부;를 포함하고, 상기 홀더부에 연장, 형성되고 상기 슬리브가 요동되지 않게 안착, 지지되는 슬리브지지부; 및 상기 조작력인가부에 접속되어 조작력을 인가하는 조작핸들;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 슬리브는 상기 샤프트가 수용되는 파이프부와, 상기 파이프부의 내측 단부에 형성되고 상기 척몸체에 결속되는 체결캡을 포함하여 구성될 수 있다.
상기 슬리브지지부는, 상기 홀더부에 연장되는 지지돌부와, 상기 체결캡이 밀착 지지되도록 상기 지지돌부의 단부에 형성되는 슬리브안착부를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 지지돌부는 내부에 상기 조작력인가부가 위치하는 조작공간부가 마련되도록 전방으로 돌출되고, 상기 슬리브안착부는 상기 척몸체가 삽입되는 척홀과, 상기 체결캡의 말단 면이 밀착되도록 대응하는 형상의 밀착면이 형성된 링으로 구성될 수 있다.
상기 조작핸들은 상기 조작력인가부에 맞물림 되도록 상기 조작공간부에 배치되는 맞물림부와, 상기 맞물림부에 연장되는 핸들부를 포함하여 구성될 수 있다.
상기 핸들부는, 상기 조작공간부의 내부에 배치 조립될 수 있도록, 상기 조작력인가부의 일측 외면에 맞물림 되는 제1 맞물림부와 상기 제1 맞물림부 양단에 연장되고 체결공이 형성된 제1 핸들부가 구비된 제1 핸들부; 상기 조작력인가부의 타측 외면에 맞물림 되는 제2 맞물림부와 상기 제2 맞물림부 양단에 연장되고 체결공이 형성된 제2 핸들부가 구비된 제2 핸들부; 및 상기 제1 핸들부와 상기 제2 핸들부의 체결공에 체결되는 체결부재를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치는 상기 척장치부의 후방에 접속되고 모터가 결속되는 모터접속부재를 구비하고, 상기 홀더부는 홀더로드와, 상기 홀더로드의 일단에 마련되고 상기 모터접속부재에 결속되는 결속홀과 상기 슬리브지지부가 형성된 홀더헤드, 상기 홀더로드의 타단에 형성되는 연결판, 및 상기 로봇 암의 말단부와의 결속을 위해 상기 연결판에 결속되는 암접속부재를 포함하여 구성될 수 있다.
본 발명에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치에 의하면, 수술시에큰 부하를 작용하면서 드릴을 좌우로 움직이게 되더라도 슬리브의 체결캡 부분이 슬리브지지부에 의해 요동 없이 고정됨에 따라 변형이 차단되면서 드릴의 사프트 및 슬리브에 내장된 베어링 등의 변형이나, 샤프트가 고정되는 척장치부의 변형을 방지할 수 있고 내구성을 향상시킬 수 있으므로 유지보수비를 절감할 수 있고, 수술을 안정적으로 수행할 수 있을 뿐만 아니라 안전사고의 위험성을 낮출 수 있고 수술의 휴지시간을 줄일 수 있는 효과가 있다.
그리고, 본 발명에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치에 의하면 수술도구를 분리 및 조립하고자 할 경우 사용자가 조작핸들을 작은 힘으로 정역 회전시키면서 수술도구의 클램핑 및 언클램핑 동작을 간편하게 수행할 수 있고, 비교적 악력 약한 사용자도 손쉽게 조작하여 편리하게 사용할 수 할 수 있다.
도1a는 종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치를 설명하기 위한 조립된 상태를 나타낸 사시도,
도1b는 종래 정형외과 수술로봇용 수술도구 고정장치를 설명하기 위한 분리사시도,
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치를 나타낸 사시도,
도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치를 나타낸 분리사시도,
도4a 내지 도4d는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치를 설명하기 위한 부분 확대도로서, 도4a는 주요 구성요소의 분리된 부분을, 도4b는 홀더부 및 슬리브지지부 부분을, 도4c는 조작핸들 부분을, 도4d는 모터접속부재를 나타낸 것이다.
도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치의 작동상태를 설명하기 위한 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면 도2 내지 도5에 의거하여 상세히 설명하되, 도2 내지 도5에 있어서 동일한 구성 요소에 대해서는 동일한 참조번호가 부여하여 설명하도록 한다.
한편, 각각의 도면에서 일반적인 기술로부터 이 분야의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 알 수 있는 구성과 그에 대한 작용 및 효과에 대한 상세한 설명은 간략히 하거나 생략한다. 또한, 본 발명이 수술로봇용 수술도구 고정장치에 특징을 갖는 것이므로 이와 관련된 부분들을 중심으로 도시 및 설명하고 나머지 부분에 대한 설명은 간략화하거나 생략하도록 한다.
도2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치를 나타낸 사시도, 도3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치를 나타낸 분리사시도, 도4a 내지 도4d는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치를 설명하기 위한 부분 확대도로서, 도4a는 주요 구성요소의 분리된 부분을, 도4b는 홀더부 및 슬리브지지부 부분을, 도4c는 조작핸들 부분을, 도4d는 모터접속부재를 나타낸 것이다. 도5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치의 작동상태를 설명하기 위한 도면이다.
도2 내지 도5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치(4')는 샤프트를 갖는 수술도구의 샤프트 지지용 슬리브를 안정적으로 고정, 지지하고, 수술도구(1)의 분리 및 조립동작을 간편하게 수행할 수 있도록 하기 위한 것으로, 슬리브(2), 척장치부(3), 홀더부(4), 슬리브지지부(5) 및 조작핸들(6) 등이 구비되어 있다.
수술도구(1)는 수술에 이용되는 도구로서 샤프트(11)를 갖는 구조라면 적용할 수 있지만, 본 실시예에서는 인공무릎관절(임플란트) 시술시 무릎뼈를 절삭하는 절삭도구로 사용되는 드릴의 고정을 위한 장치로 적용된 예를 기준으로 설명한다. 여기서 수술도구(1)로 적용되는 드릴은 척장치부(3)에 고정되고, 이 척장치부(3)에 구비된 모터연결부(미도시)가 모터(미도시)와 연결되어 회전되면서 절삭작용을 수행하고, 샤프트(11)의 외주면이 슬리브(2)에 의해 회전 가능하게 지지됨에 따라 샤프트(11)가 회전할 때에 떨림이나 휨이 발생하지 않도록 되어 있으며, 슬리브(2)의 외측으로는 헤드(12)가 돌출되어 이 헤드(12)의 회전에 의해 뼈의 절삭작용을 수행하도록 되어 있다.
슬리브(2)는 직경이 작은 파이프부(21)와, 척장치부(3)에 체결되도록 파이프부(21)의 일측 단부에 형성되어 후술되는 척몸체(31)에 체결되는 체결캡(22)을 구비한 것으로, 이 슬리브(2)의 내부에는 드릴의 샤프트(11)를 회전 가능하게 지지하는 베어링(13), 스페이서(14) 등이 삽입되어 있다.
한편, 척장치부(3)는 척몸체(31)의 앞쪽에 구비된 척(32)이 모아지거나 벌어지면서 드릴의 샤프트(11)를 가압하여 물림동작(클램핑)을 수행하거나 물림해제동작(언클램핑)을 수행하는 구성으로서, 주지된 척장치 중에서 정형외과, 치과 등에 적용되는 의료용 척조절장치를 적용할 수 있으므로 세부 구성에 대한 구체적인 설명을 생략한다.
예컨대, 척장치부(3)는 도4a에 도시된 바와 같이 슬리브(2)가 결속되는 척몸체(31), 수술도구(1)를 고정하도록 척몸체(31)에 내장되어 샤프트(11)를 선택적으로 고정하는 척(32), 척(32)의 물림동작 및 물림해제동작의 조작력을 인가하는 조작력인가부(33)를 구비한다.
그리고 척몸체(31)에는 대략 중공부를 갖는 환봉형상 몸체의 내부에 조작력인가부(33)의 정역 회전시 내부 스프링 힘에 의해 척(32)이 출몰되는 척이동부재(34) 등이 내장되어 있다. 보다 구체적으로 설명하면 조작력인가부(33)의 정방향 회전시에 척(32)이 뒤쪽으로 이동하면서 샤프트를 가압, 고정하도록 서로 모아지고, 조작력인가부(33)의 역방향 회전시에 척이 앞쪽으로 이동하여 서로 벌어지면서 샤프트의 고정상태가 해제되도록 하는 작용을 수행한다.
조작력인가부(33)는 척몸체(31)에 형성되는 세레이션(serration) 기어로 구성된 것으로서 결속되는 조작핸들(6)로부터 인가되는 회전력에 의해 정역 회전된다.
도3 및 도4b를 참조하면, 홀더부(4)는 로봇 암(미도시)의 말단부에 장착되는 구성요소로서, 대략 막대 형상을 갖는 홀더로드(41), 홀더로드(41)의 일단인 하방에 형성된 홀더헤드(42), 홀더로드(41)의 타단인 상부에 형성되는 연결판(43), 및 로봇 암 말단부와의 결속을 위해 연결판(43)에 결속되는 암접속부재(44)를 구비한다.
홀더헤드(42)는 후술되는 모터접속부재(7)가 삽입되는 결속홀(422)을 갖는 링몸체(421)로 형성된 것으로서, 링몸체(421)에 결속홀(422)과 연통되게 스크류홀(423)이 천공되어 있고, 전술한 슬리브지지부(5)가 전방으로 돌출되게 구성되어 있다.
예컨대 암접속부재(44)는 도3에 도시된 바와 같이 대향되는 로봇 암(미도시)에 장착된 로봇측 클램프부재(미도시)에 결속되는 클램프부재로 구성된 것으로, 클램프부재는 복수의 체결공이 형성된 원판형의 클램프몸체(441)와, 로봇측 클램프부재의 클램링축에 삽입되거나 결합되는 걸림홀(443)이 형성된 클램프돌부(442)를 구비한다.
한편, 슬리브지지부(5)는 홀더부(4)에 연장, 형성되어 슬리브(2)를 요동되지 않게 안착, 지지하는 구성요소로서, 홀더부(4)에 연장되는 지지돌부(51)와, 슬리브(2)의 체결캡(22)이 밀착 지지되도록 지지돌부(51)의 단부에 형성되는 슬리브안착부(52)를 포함한다.
지지돌부(51)는 내부에 조작력인가부(33)가 위치하는 조작공간부(53)가 마련되도록 홀더헤드(42)로부터 전방으로 돌출, 형성된 것으로서 척장치부(3)의 물림동작을 위한 조작핸들(6)의 정방향 회전과, 척장치부(3)의 물림해제동작을 위한 조작핸들(6)의 역방향 회전에 장애가 초래되지 않도록 대략 180°각도(180°각도에서 지지돌부의 두께를 제외한 각도)로 2개가 형성되어 있다.
슬리브안착부(52)는 지지돌부(51)의 돌출단부에 형성되는 것으로 척몸체(31)가 삽입되는 척홀(54)이 형성된 링으로 구성되어 있다. 여기서, 링은 체결캡(22)의 말단 면이 밀착되도록 대응하는 형상의 밀착면을 갖는 구조로 되어 있다.
조작핸들(6)은 조작력인가부(33)에 접속되어 조작력을 인가하기 위해 조작공간부(53)에 배치되는 구성요소로서, 조작력인가부(33)에 맞물림 되는 맞물림부와 맞물림부에 돌출되는 핸들부를 구비한다.
보다 구체적으로 설명하면, 조작핸들(6)은 도4a 및 도4c에 도시된 바와 같이 슬리브지지부(5)의 내부에 마련된 조작공간부(53)에 배치되어 조립 가능하도록 구성되는 것이 중요하다.
이를 위해 조작핸들(6)은 제1 핸들부(61), 제2 핸들부(62) 및 제1 핸들부와 제2 핸들부를 결속하는 체결부재(63)를 구비한 분리 가능한 구조로 구성되어 있다.
제1 핸들부(61)는 조작력인가부(33)의 일측 외면에 맞물림 되는 구성으로 대략 반구 형상을 갖는 몸체의 내면에 조작력인가부(33,세레이션 기어)와 치합하는 세레이션 기어가 형성된 제1 맞물림부(611)와, 이 제1 맞물림부(611)의 양단에 연장되고 체결공이 형성된 제1 핸들부(612)가 구비되어 있다.
제2 핸들부(62)는 조작력인가부(33)의 타측 외면에 맞물림 되는 구성으로 대략 반구 형상을 갖는 몸체의 내면에 조작력인가부(33,세레이션 기어)와 치합하는 세레이션 기어가 형성된 제2 맞물림부(621)와, 이 제2 맞물림부(621)의 양단에 연장되고 체결공이 형성된 제2 핸들부(622)가 구비되어 있다.
체결부재(63)는 제1 핸들부(61)와 제2 핸들부(62)의 체결공에 체결되는 부재로서, 통상의 스크류로 구성되어 있다.
한편 상기한 척장치부(3)는 후방에 접속되고 모터(미도시)가 결속되는 모터접속부재(7)가 구성되어 있다.
모터접속부재(7)는 도4a 및 도4d에 도시된 바와 같이 내부에 드릴의 샤프트(11)가 배치되는 중공홀이 형성된 환봉형몸체(71)의 외주면에 나사부(72) 및 결속홈(73)이 형성되어 있고, 나사부(72)에는 홀더헤드(72)의 스크류홀(423)을 통해 삽입되는 스크류(65)의 단부가 수용되는 스크류홈(74)이 요입되어 있다.
이하 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치의 작용을 간략하게 설명한다.
전술한 수술도구 고정장치(4')의 모터접속부재(7)에 모터(M)를 조립하고, 암접속부재(44) 부분을 정형외과 수술로봇의 로봇 암(미도시)에 구비된 클램핑부재(미도시)에 조립하고, 컴퓨터에 입력된 정보에 따라 작동되는 수술로봇의 로봇 암이 수술 부위로 수술도구 고정장치(A')를 정위치한다.
이러한 상태에서 컴퓨터에 입력된 정보에 따라 모터가 작동되면 수술도구(1)로서 척장치부(3)에 고정된 드릴이 회전되고 무릎뼈의 설정 시술 부위를 절삭하게 되고 이러한 절삭과정이 수행되면 정해진 순서에 따라 인공무릎관절(임플란트)를 장착하는 방식으로 시술을 수행한다.
그리고, 모터의 회전에 따라 수술도구(1)가 회전되는 과정에서 샤프트(11)가 슬리브(2)의 파이프부(21)에 의해 지지되어 안정적으로 회전된다. 이때, 슬리브(2)의 체결캡(22)은 척몸체(31)의 앞쪽에 결속됨과 동시에 체결캡(22) 단부의 면이 슬리브안착부(52)에 면접촉 방식으로 요동이 불가능한 밀착구조로 조립되는 것이므로 종래 슬리브와 홀더헤드 사이에 형성되던 이격거리(d, 도1a 참조)가 생성되지 않아 절삭과정에서 수술도구를 좌측 또는 우측으로 힘을 주면서 이동하게 되더라도 미세한 좌우 변형이 유발되지 않게 된다.
이와 같이 슬리브(2)의 체결캡(22) 부분이 슬리브지지부(5)에 의해 요동 없이 고정되어 변형이 차단되면 드릴의 사프트(11) 및 슬리브(2)에 내장된 베어링 등의 변형을 방지할 수 있고 내구성을 향상시킬 수 있다. 아울러, 샤프트가 고정되는 척장치부(3)의 변형 또한 방지하여 내구성을 향상시킬 수 있다. 이로 인해, 유지보수비를 절감할 수 있고, 수술을 안정적으로 수행할 수 있을 뿐만 아니라 안전사고의 위험성을 낮출 수 있고 수술의 휴지시간을 줄일 수 있다.
한편, 본 발명에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치는 수술도구인 드릴의 세척 시 또는 교체 시 분리 및 조립하고자 할 경우 사용자가 조작핸들(6)에 돌출되어 있는 제1 및 제2 핸들부(612,622)가 거치한 상태에서 정방향으로 180°회전시키고, 역방향으로 180°회전시키는 방식으로 척장치부(3)에 의한 수술도구(1) 샤프트의 물림동작과 물림해제동작을 간편하게 수행할 수 있고, 악력이 약한 여자 간호사 등도 어려움 없이 편리하게 조작할 수 있다.
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재할 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미가 있다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
이상 설명한 본 발명의 일 실시예에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치의 구성 및 동작에 대해서 설명하였으나, 이는 예시적인 것으로서 본 기술분야에 통상의 지식을 가진자는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 전술한 실시예의 일부를 치환 및 변형하는 것이 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
따라서 본 발명의 보호범위는 특허청구범위에 기재된 발명 및 그 균등물에 미치는 것으로 이해되어야 할 것이다.
본 발명에 따른 수술로봇용 수술도구 고정장치는 인공관절 수술과 같은 정형외과 수술로봇용 수술도구의 고정용으로 적용된 예를 중심으로 기술하고 있지만 이에 제한되지 않고 샤프트를 갖는 다양한 수술도구를 안정적으로 고정, 지지하는 용도로 적용할 수 있다.

Claims (5)

  1. 수술로봇용 수술도구 고정장치에 있어서,
    샤프트를 갖는 수술도구를 지지하는 슬리브;
    상기 슬리브가 결속되는 척몸체, 상기 수술도구를 고정하도록 상기 척몸체에 내장되어 상기 샤프트를 선택적으로 고정하는 척, 상기 척의 물림동작 및 물림해제동작을 위한 조작력을 인가하는 조작력인가부를 구비한 척장치부;
    상기 척장치부가 설치되고 로봇 암의 말단부에 장착되는 홀더부;를 포함하고,
    상기 홀더부에 연장, 형성되고 상기 슬리브가 요동되지 않게 안착, 지지되는 슬리브지지부; 및
    상기 조작력인가부에 접속되어 조작력을 인가하는 조작핸들;을 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇용 수술도구 고정장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 슬리브는 상기 샤프트가 수용되는 파이프부와, 상기 파이프부의 내측 단부에 형성되고 상기 척몸체에 결속되는 체결캡을 포함하고,
    상기 슬리브지지부는, 상기 홀더부에 연장되는 지지돌부와, 상기 체결캡이 밀착 지지되도록 상기 지지돌부의 단부에 형성되는 슬리브안착부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇용 수술도구 고정장치.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 지지돌부는 내부에 상기 조작력인가부가 위치하는 조작공간부가 마련되도록 전방으로 돌출되고,
    상기 슬리브안착부는 상기 척몸체가 삽입되는 척홀과, 상기 체결캡의 말단 면이 밀착되도록 대응하는 형상의 밀착면이 형성된 링으로 구성되며,
    상기 조작핸들은 상기 조작력인가부에 맞물림 되도록 상기 조작공간부에 배치되는 맞물림부와, 상기 맞물림부에 연장되는 핸들부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇용 수술도구 고정장치.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 핸들부는, 상기 조작공간부의 내부에 배치 조립될 수 있도록, 상기 조작력인가부의 일측 외면에 맞물림 되는 제1 맞물림부와 상기 제1 맞물림부 양단에 연장되고 체결공이 형성된 제1 핸들부가 구비된 제1 핸들부; 상기 조작력인가부의 타측 외면에 맞물림 되는 제2 맞물림부와 상기 제2 맞물림부 양단에 연장되고 체결공이 형성된 제2 핸들부가 구비된 제2 핸들부; 및 상기 제1 핸들부와 상기 제2 핸들부의 체결공에 체결되는 체결부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇용 수술도구 고정장치.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 척장치부의 후방에 접속되고 모터가 결속되는 모터접속부재를 구비하고,
    상기 홀더부는 홀더로드와, 상기 홀더로드의 일단에 마련되고 상기 모터접속부재에 결속되는 결속홀과 상기 슬리브지지부가 형성된 홀더헤드, 상기 홀더로드의 타단에 형성되는 연결판, 및 상기 로봇 암의 말단부와의 결속을 위해 상기 연결판에 결속되는 암접속부재를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술로봇용 수술도구 고정장치.
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