BR112019024519A2 - Dispositivo de extremidade para um aparelho cirúrgico, instrumento cirúrgico e mecanismo para mover de forma controlada um fio no interior de um membro tubular flexível - Google Patents

Abstract

A presente invenção refere-se a um dispositivo de extremidade para um aparelho cirúrgico incluindo um alojamento tendo uma parede externa com uma abertura na mesma, e com uma primeira e uma segunda paredes opostas se estendendo ao longo de lados opostos da abertura, um primeiro membro de acionamento pivotavelmente acoplado a primeira parede do alojamento, um segundo membro de acionamento pivotavelmente acoplado a segunda parede do alojamento, e um acoplamento disposto no interior da abertura do alojamento e entre pelo menos uma porção do primeiro e do segundo membro de acionamento, o acoplamento incluindo uma primeira e uma segunda extremidade opostas, cada uma das extremidades pivotavelmente acoplada a um diferente dos primeiro membro de acionamento e segundo membro de acionamento. Para operar os membros de acionamento, um mecanismo para mover de forma controlada um fio no interior de um membro tubular flexível, o fio incluindo extremidades de fio opostas se estendendo em um sentido para fora de uma extremidade proximal de um membro tubular flexível e uma porção entre as mesmas conectada a um membro de acionamento se estendendo entre o mecanismo de acionamento e a extremidade de fio, no qual o movimento do acoplamento na direção da extremidade de fio resulta em um movimento oposto da extremidade de fio.

Description

“DISPOSITIVO DE EXTREMIDADE PARA UM APARELHO CIRÚRGICO,

INSTRUMENTO CIRÚRGICO E MECANISMO PARA MOVER DE FORMA CONTROLADA UM FIO NO INTERIOR DE UM MEMBRO TUBULAR FLEXÍVEL” Referência cruzada a pedidos de patente correlacionados

[001] Este pedido de patente reivindica os benefícios do pedido de patente norte-americana provisório No. de Série 62/612,220, depositado em 29 de dezembro de 2017, intitulado “DISPOSITIVO DE EXTREMIDADE E APARELHO DE UNIDADE EFETORA”, o qual é aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

Antecedentes da Invenção Campo da Invenção

[002] A presente invenção se refere a sistemas e procedimentos robóticos cirúrgicos usados para cirurgias minimamente invasivas. Mais especificamente, a presente invenção se refere ao campo de controladores robóticos e dispositivos de extremidade úteis para o uso em cirurgias minimamente invasivas.

Descrição da Técnica Correlacionada

[003] Instrumentos cirúrgicos endoluminais são conhecidos por terem pelo menos um dispositivo de extremidade se estendendo a partir da extremidade distal do mesmo, o qual é configurado como uma ligação de quatro barras para permitir a abertura e o fechamento de mandíbulas do dispositivo de extremidade, ou a manipulação de outras porções do mesmo, móveis no que diz respeito uma a outra, a operação do qual é controlada por intermédio de fios puxadores ali conectado. O uso de uma ligação de quatro barras induz restrições de tamanho sobre a largura (diâmetro) da porção de ligação do dispositivo de extremidade, algo que limita a miniaturização do mesmo. Adicionalmente, fios múltiplos são usados para manipular a orientação do dispositivo de extremidade, assim como a sua abertura e o seu fechamento. Esses fios se estendem a partir do dispositivo de extremidade, e através de um membro tubular flexível até um dispositivo acoplador. O dispositivo acoplador é conectado a extremidade de um controlador de fio o qual é configurado para independentemente puxar fios individuais dos fios para efetivar um movimento no ou do final do efetor. Por causa do fator que o número de fios é grande, se tornou difícil alinhas apropriadamente os elementos controladores de fios usados para puxar os fios individuais dos fios resultando em falhas intermitentes de controle sobre o dispositivo de extremidade, ou na inabilidade de conectar apropriadamente os fios individuais ao controlador de fios.

Sumário da Invenção

[004] É aqui proporcionado um dispositivo de extremidade para um aparelho cirúrgico incluindo um alojamento tendo uma parede externa e uma abertura na mesma, e uma primeira e uma segunda parede opostas se estendendo ao longo dos lados opostos da abertura, um primeiro membro de acionamento acoplado de uma forma pivotante a primeira parede do alojamento, um segundo atuador acoplado de uma forma pivotante a segunda parede do alojamento, e um acoplamento disposto no interior da abertura do alojamento e entre pelo menos uma porção do primeiro e dôo segundo membros de acionamento, o acoplamento incluindo uma primeira e uma segunda extremidade, cada uma delas acopladas de uma forma pivotante a cada um dos diferentes primeiro e segundo membros de acionamento.

Breve Descrição dos Desenhos

[005] A Figura 1 é uma vista lateral de um dispositivo de extremidade de uma técnica anterior na posição fechada, mostrando uma ligação de quatro barras sem um corpo ao seu redor;

[006] a Figura 2 é uma vista lateral de um dispositivo de extremidade de uma técnica anterior na posição aberta, mostrando uma ligação de quatro barras sem um corpo ao seu redor;

[007] a Figura 3 é uma vista lateral de um dispositivo de extremidade da técnica anterior da Figura 1 na posição fechada, incluindo o corpo ao seu redor;

[008] a Figura 4 é uma vista lateral de um dispositivo de extremidade de uma técnica anterior na posição aberta, incluindo o corpo ao seu redor;

[009] a Figura 5 é uma vista lateral do aqui mencionado dispositivo de extremidade, mostrando as ligações internas do mesmo;

[010] a Figura 6 é uma vista isomérica do dispositivo de extremidade da Figura 5;

[011] a Figura 7 é uma vista isomérica do dispositivo de extremidade da Figura 5 na posição aberta;

[012] a Figura 8 é uma vista lateral do dispositivo de extremidade da Figura 5;

[013] a Figura 9 é uma vista lateral do dispositivo de extremidade da Figura 5 rotado 90 graus a partir da vista da Figura 8;

[014] a Figura 10 é uma vista lateral do primeiro lado do membro de acionamento do dispositivo de extremidade da Figura 5;

[015] a Figura 11 é uma vista explodida do dispositivo de extremidade da Figura 6, mostrando os componentes internos do mesmo;

[016] a Figura 12 é uma vista parcial do fio usado para acionar o dispositivo de extremidade da Figura 6 entre a posição aberta e a posição fechada entre os mesmos.

[017] A Figura 13 é uma vista lateral de um elemento cirúrgico tendo o dispositivo de extremidade aqui mencionado, no qual o dispositivo de extremidade se encontra na posição fechada;

[018] a Figura 14 é uma vista lateral de um instrumento cirúrgico tendo o dispositivo de extremidade aqui mencionado, no qual o dispositivo de extremidade se encontra em uma posição aberta;

[019] a Figura 15 é uma vista isométrica de um instrumento cirúrgico aqui mencionado;

[020] a Figura 16 é uma vista isométrica do instrumento cirúrgico espaçado a partir do alojamento da unidade usado para operar e mover o instrumento cirúrgico;

[021] a Figura 17 é uma vista parcial isométrica do mecanismo controlável de unidade alojado no alojamento da Figura 16;

[022] a Figura 18 é uma vista isométrica de um mecanismo de alavanca do instrumento cirúrgico da Figura 15;

[023] a Figura 19 é uma vista seccional do adaptador de acoplamento do instrumento cirúrgico da Figura 15;

[024] a Figura 20 é uma vista isométrica do alojamento e do mecanismo controlável de unidade espaçado a partir do instrumento cirúrgico;

[025] a Figura 21 é uma vista isométrica da extremidade de um instrumento incluindo dois instrumentos cirúrgicos e uma porção de iluminação e de câmera;

[026] a Figura 22 é uma vista isométrica da extremidade de um instrumento alternativo incluindo dois elementos cirúrgicos e uma porção de iluminação e de câmera;

[027] a Figura 23 é uma vista lateral da extremidade do instrumento alternativo da Figura 22, na qual um par de dispositivos de extremidade se estende em um sentido para fora do efetor do mesmo;

[028] a Figura 24 é uma vista isométrica do segurador/punho do instrumento final de controle do instrumento alternativo da Figura 22;

[029] a Figura 25 é um diagrama esquemático da vista proporcionada por intermédio do instrumento alternativo da Figura 22;

[030] a Figura 26 é uma vista isométrica de uma construção adicional de um instrumento alternativo;

[031] as Figuras 27a e 27b são diagramas esquemáticos das vistas das câmeras proporcionadas por intermédio do instrumento alternativo da Figura 26.

Descrição Detalhada da Realização Preferida

[032] Os dispositivos de extremidade são usados em procedimentos cirúrgicos robóticos para desempenhar um procedimento no interior de uma cavidade corporal de um ser humano, mamífero ou outra entidade vivo-biológica. O dispositivo de extremidade poderia ser acionado remotamente a partir de sua localização, por exemplo, por intermédio da transmissão de uma força física a partir de uma localização externa a do corpo para uma localização no interior do corpo onde o dispositivo de extremidade se encontra presente.

[033] Para minimizar a ação invasiva desses procedimentos cirúrgicos, o dispositivo de extremidade propriamente dito deve ter um diâmetro mínimo na ordem de menos que um centímetro, mais tipicamente na ordem de menos do que 5 ou 6 milímetros. Onde o dispositivo de extremidade é usado para um procedimento cirúrgico tal como para obter uma amostra de tecido, para suturar uma abertura fechada, para manipular/segurar tecido, ou algo similar, será tipicamente requerido mandíbulas opostas as quais podem ser abertos para engatar com o tecido corporal ou um instrumento cirúrgico, e fechados para engatar e segurar o instrumento ou o tecido corporal.

Adicionalmente, para cortar, as mandíbulas opostas podem incluir lâminas opostas, ou uma lâmina e uma superfície oposta plana aterrada passando pela qual a lâmina passa, para ali cortar o tecido corporal. Em cada um dos casos, quando força é transmitida a partir de uma localização exterior do corpo para o dispositivo de extremidade localizado no interior do corpo, a força resultante na mandíbula oposta deve ser suficiente para segurar/agarrar ou cortar o tecido ou agarrar outro item. A força necessária para abrir e para fechar as mandíbulas opostas no que diz respeito uma à outra é tipicamente proporcionada tanto por um fio se estendendo a partir do dispositivo de extremidade até a localização do membro tubular flexível exterior do corpo e um mecanismo de retorno de mola na extremidade do dispositivo de extremidade ou integralmente localizado no interior do dispositivo de extremidade, ou por intermédio de um par de fios, cada um deles engatado separadamente com uma porção do dispositivo de extremidade. Adicionalmente, é conhecido um dispositivo de extremidade é operável por intermédio de um único fio o qual é passado sobre a circunferência de um eixo no dispositivo de extremidade. Por intermédio de proporcionar separadamente uma força de tração a uma das extremidades opostas do fio ou um dos pares de fios, o dispositivo de extremidade é acionado entre posições abertas, fechadas ou intermediárias.

[034] No paradigma de movimento de fio aqui acima descrito, o mecanismo de abertura e de fechamento do dispositivo de extremidade é um mecanismo de ligação de quatro barras conforme é aqui mostrado na Figura 1 e 2. Nesse mecanismo da técnica anterior, uma ligação 10 inclui uma primeira barra 12, uma segunda barra 14, uma terceira barra 16 e uma quarta barra 18. Uma primeira extremidade da primeira e da segunda 12, 14 são conectadas de uma forma pivotante a um primeiro pino 20, o qual se estende através das primeiras extremidades da primeira e da segunda barra 12, 14, mas permite as primeiras extremidades da primeira e da segunda barra 12, 14 rotar por ali, e, assim sendo, as segundas extremidades opostas da primeira e da segunda barra 12, 14 mover de forma arqueada por ali. A segunda extremidade da primeira barra 12 é conectada de uma forma pivotante a uma primeira extremidade da quarta barra 18 por intermédio de um quarto pino 26, o qual se estende através da segunda extremidade da primeira barra 12 e a primeira extremidade da quarta barra 18, mas permite a segunda extremidade da primeira barra 12 e a primeira extremidade da quarta barra 18 rotar por ali, e, assim sendo, a primeira extremidade oposta da primeira barra 12 e a segunda extremidade da quarta barra 18 mover de forma arqueada por ali. A segunda extremidade da segunda barra 14 é conectada de uma forma pivotante a uma primeira extremidade da terceira barra 16 por intermédio de um segundo pino 22, o qual se estende através da segunda extremidade da segunda barra 14 e a primeira extremidade da terceira barra 16, mas permite a segunda extremidade da segunda barra 14 e a primeira extremidade da terceira barra 16 rotar por ali e, assim sendo, a primeira extremidade oposta da segunda barra 14 e a segunda extremidade da terceira barra 18 mover de forma arqueada por ali. As segundas extremidades da terceira e da quarta barra 16, 18 são conectadas de uma forma pivotante por intermédio de um terceiro pino 24 se estendendo através das mesmas, de tal maneira que as segundas extremidades da terceira e da quarta barra 16, 18 são livres para rotar por ali e as suas primeiras extremidades são capazes de mover por ali ao longo de um arco. Na ligação 10 da Figura 1 e 2, as segundas extremidades da terceira e da quarta barra 16, 18 são integralmente aqui formadas com extensões de ferramentas 28, 30 configuradas como lados opostos de um grampo 32, o qual na Figura 1 é mostrado na posição fechada, e na Figura 2 é mostrado na posição aberta.

[035] Agora com referência as Figuras 3 e 4, o pino 20 acoplando conjuntamente as primeiras extremidades da primeira e da segunda barra 12, 14 se estende em um sentido para fora a partir de lados opostos da primeira e da segunda barra 12, 14, e em fendas 36 (apenas uma é mostrada) em um alojamento de dispositivo de extremidade 34. Adicionalmente, o pino 24 acoplando a terceira e a quarta barra 16, 18 se estende em um sentido para fora a partir dos lados opostos da terceira e da quarta barra 16, 18, e em uma abertura geralmente arredondada 38 (apenas uma é mostrada) no alojamento do dispositivo de extremidade 34. Um eixo longitudinal 40 passando ao longo do centro da direção mais longa da fenda 36 é configurado para passar através do centro 42, ou proximamente ao centro 42, da abertura geralmente arredondada 38. A abertura geralmente arredondada 38 é dimensionada de tal maneira que o pino 24 é substancialmente restrito a mover de forma radial na fenda 36, mas, pode ali mover rotativamente.

[036] Um fio 44 se estende a partir de uma primeira extremidade de fio 46 do mesmo em uma localização distal a ligação 10, aqui em uma localização exterior ao corpo, de tal maneira como um dispositivo de manipulação sobre uma extremidade proximal de um membro tubular flexível localizado de formas externa de um corpo quando a ligação 10 é disposta no interior de um corpo, no alojamento de dispositivo de extremidade 34 em uma localização do mesmo distal a partir das extensões de ferramenta 28, 30, lateralmente ao longo do lado do pino 20, sobre o pino 24, de volta passando um segundo lado do pino 20 e em um sentido para fora do alojamento de dispositivo de extremidade 34 até uma segunda extremidade de fio 48 do mesmo em uma localização distal do corpo no interior do qual a ligação 10 se encontra presente. Para transferir o movimento do fio 44 para a ligação de quatro barras 10, o grampo membro de acionamento 47 é grampeado sobre o fio 44 e é conectado de forma pivotante ou folgada ao pino 20 acoplando conjuntamente a primeira e a segunda barra 12, 14.

[037] Para acionar a ligação 10, aqui para mover as extensões de ferramenta 28, 30 do grampo 32 entre a posição fechada das Figuras 1 e 3 e a posição aberta das Figuras 2 e 4, o fio 44 é movido ao longo da sua direção de comprimento sobre o pino 24, por intermédio de puxar, empurrar, ou puxar e empurrar as extremidades opostas 46, 48 do fio para mover o grampo 47 no sentido do ou se afastando do pino 24.

Por causa do fator que o pino 24 é protegido contra um movimento na direção do eixo longitudinal 40, e o grampo 47 é conectado ao pino 20, por intermédio do movimento do fio ao longo da direção de comprimento do fio 44, o pino 20 é movido na fenda 36 ao longo do eixo longitudinal da mesma, e este movimento faz com que a ligação de quatro barras mova as extensões de ferramenta 28, 30 do grampo 32 entre a posição fechada da Figura 1 para a posição aberta da Figura 2. Puxar o fio sobre a segunda extremidade do mesmo na direção de afastando a partir da ligação 10 faz com que o grampo 47 mova na direção do pino 24, empurrando a primeira e a segunda barra 12, 14 na direção do pino 24 e, de forma resultante empurrando contra a terceira e quarta barra 16, 18 em um sentido ao pino

24. Conforme o pino 24é protegido contra um movimento na direção longitudinal da fenda 36, isto faz com que a conexão da primeira e da quarta barra 12, 18 no quarto pino 26, e a conexão da segunda e da terceira barra 14, 16 no segundo pino 22, movam em um sentido para fora a partir do eixo longitudinal 40 da fenda 36. Conforme a terceira e a quarta barra 16, 18 são conectadas de forma pivotante no quarto pino 24, um movimento igual e oposto daquele da porção dos mesmos ao redor dos pinos 22 e 26 ocorra nas extremidades distais das extensões de ferramentas 28, 30. Assim sendo, puxando sobre a extremidade 48 do fio 44 faz com que a ligação de quatro barras 10 acione as extensões de ferramenta 28, 30 para a posição aberta da Figura 2 e 4. Puxando o fio na primeira extremidade 46 na direção se afastando a partir do dispositivo de extremidade faz com que o grampo de fio 47 mova de afastando do pino 24, e, desta forma faz com que os pinos 22, 26 movam em um sentido para dentro no sentido do eixo longitudinal 40 da fenda 36 e simultaneamente se afastando do pino 24 e, assim sendo, um movimento igual e oposto é transmitido para as extensões de ferramentas 28, 30 fazendo com que as mesmas movam em um sentido a posição fechada mostrada nas Figuras 1 e 3.

[038] A estrutura da ligação de quatro barras 10 requer um alojamento relativamente longo e largo 34 no interior do qual os elementos operacionais da ligação 10, especificamente as barras 12-18, os pinos 230, 24, a fenda 36 e a abertura 38 devem ser protegidos. Quando em uso, o dispositivo de extremidade é localizado em uma extremidade de um membro tubular flexível ou outro mecanismo de introdução no interior do qual o fio 44 se estende, de tal maneira que o alojamento de dispositivo de extremidade 34 é montado em uma extremidade do mesmo. O comprimento 50 do alojamento de dispositivo de extremidade 34 e a flexibilidade do membro tubular flexível imediatamente adjacente ao alojamento de dispositivo de extremidade 34 determinam o raio mínimo do arco através do qual a largura 52 do alojamento de dispositivo de extremidade 34 mudará quando operado por intermédio de um mecanismo de acionamento externa. A largura 52 do alojamento de dispositivo de extremidade 34 é ditada por intermédio da largura máxima W0 da ligação de quatro barras 10, a qual ocorre quando a ferramenta está na sua posição de abertura máxima conforme é aqui mostrado nas Figuras 2 e 4, quando comparado a largura Wc a qual ocorre quando a ferramenta está na posição fechada das Figuras 1 e 3, na qual o diâmetro externo ou largura máxima do alojamento de dispositivo de extremidade 34 é maior do que essa largura Wo, como uma porção do alojamento de dispositivo de extremidade 34 se estende sobre a ligação de quatro barras 10. Assim sendo, a largura 52 do alojamento de dispositivo de extremidade 34 limita a área de abertura na qual o dispositivo de extremidade pode ser introduzido, e o tamanho da abertura no corpo a qual deve ser aberta para introduzir o membro tubular flexível tendo a ligação 10 sobre o mesmo. Os comprimentos das barras ditam a largura W0, e também ditam o ângulo máximo de abertura das extensões de ferramenta 28, 30 acerca do terceiro pino 24. Assim sendo, limitações práticas sobre o tamanho do alojamento de dispositivo de extremidade limitam o ângulo de abertura das extensões de ferramenta 28, 30. Esses tamanhos limitam a funcionalidade e a utilidade da ligação de quatro barras 10.

[039] Para mover os fios 44 e, assim sendo permitir o movimento da ligação de quatro barras 10 na técnica anterior, a extremidade proximal do membro tubular flexível sobre a extremidade distal da qual é montada, o alojamento de dispositivo de extremidade 34 contendo a ligação de quatro barras 10 é conectado a um adaptador de acoplamento 252 (por favor, refira-se a Fig. 15), o qual é conectado de forma liberada a um mecanismo controlador de unidade, e ali inclui uma pluralidade de magnetos de fio M (Figura 19), cada um deles acoplado as extremidades proximais de um fio 44 se estendendo através do membro tubular flexível a partir da extremidade distal do mesmo para o adaptador de acoplamento 252. Os magnetos M são magneticamente acoplados a, e desta forma são desviados até o contato com um pólo de magneto m’ (Figura 16), o qual pode ser um magneto ou um lingote compreendendo um material ferromagnético, o qual por sua vez é conectado a fios controladores se estendendo a partir do membro de unidade controladora. Para efetuar o movimento da ligação de quatro barras 10, uma das duas extremidades de fio 46, 48 é puxada na direção do mecanismo de acionamento controladora diretamente através desta ligação magnética, resultando na outra extremidade de fio 46 ou 48 sendo puxada e se afastando a partir do mecanismo de acionamento controladora. Nessa construção, há um risco dos membros magnéticos M, m’ se tornarem separados conforme o mecanismo de acionamento controladora puxa o fio conectado a m’, e assim sendo, há um limite com base na resistência e força da atração magnética entre M e m’, sobre a força que pode ser aplicada para puxar um magneto M em um sentido ao mecanismo de acionamento controladora.

[040] Adicionalmente, em outra construção de uma técnica anterior, os magnetos M sobre as extremidades dos fios 44 são posicionados com um mecanismo de gancho, como é o pólo m’. Nessa construção, uma força maior pode ser aplicada para puxar as extremidades de fio 46, 48 em um sentido ao mecanismo de acionamento controladora, mas, há uma dificuldade com relação ao alinhamento dos respectivos ganchos tornando difícil fazer a conexão das extremidades dos fios 46, 48 ao mecanismo der unidade controladora, e o tamanho físico dos ganchos limita o tamanho máximo do adaptador de acoplamento que pode ser usado.

[041] Agora com referência as Figuras de 5 a 9, um dispositivo de extremidade 100 é proporcionado o qual permite uma redução significativa no comprimento e largura em geral do mecanismo de movimento de ferramenta sobre aquele de uma ligação de quatro barras 10 do dispositivo de extremidade da técnica anterior mostrado nas Figuras 1 – 4 e, assim sendo, permite um dispositivo de extremidade 100 mais curto e mais fino. O dispositivo de extremidade 100 geralmente inclui um primeiro membro de acionamento lateral 1023, um segundo membro de acionamento lateral 104, uma ligação de acoplamento 106, um alojamento 108 e fio 110 conectado a um dos primeiro e segundo membros de acionamento laterais 102, 104. Como no caso do dispositivo de extremidade 344, o dispositivo de extremidade 100 é montado na extremidade distal de um membro tubular flexível, de tal maneira que as extremidades opostas 114, 116 do fio 110 se estendem em um sentido para fora da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível o qual é localizado em um sentido para fora de um corpo para permitir a manipulação do mesmo com relação ao dispositivo de extremidade 100.

[042] O alojamento 108 é configurado para ali receber extremidades de pino pivô 122, 124 do primeiro e do segundo membro de acionamento lateral 102, 104 respectivamente e a ligação de acoplamento 106, e, portanto inclui uma base 126, e um primeiro e um segundo vertical 128, 130 se estendendo a partir da mesma para formar uma fenda 1342 (por favor, refira-se a Figura 6) entre os mesmos. Aqui, a base 126 e os verticais 128, 130 são integralmente formados e são, por exemplo, usinados a partir de uma peça simples de metal bio compatível tal como aço inoxidável, ou são formados de um material bio compatível por intermédio de um processo aditivo tal como uma impressão tridimensional. Cada um dos verticais 128, 130 inclui um par de aberturas de pino 134, 136 nos mesmos, nos quais as linhas centrais das aberturas de pino 134 nos verticais opostos 128, 130 são alinhadas de forma co-linear ao longo da fenda 132, e as linhas centrais das aberturas de pino 136 nos verticais opostos 128, 130 são alinhadas de forma co-linear ao longo da fenda 132. Um primeiro pino pivô 138 se estende a partir da, e é suportado na, abertura de pino 134 e se estende em uma abertura ou orifício 121 (por favor, refira-se a Figura 11) na extremidade de pino pivô 122 do primeiro membro de acionamento lateral

102. Um primeiro pino pivô 138 é dimensionado para engatar com interferência com as paredes internas das aberturas de pino 134, para ali prevenir a rotação dos mesmos, ao passo que o orifício 121 no primeiro membro de acionamento lateral 102 é levemente maior do que a circunferência do primeiro pino pivô 138, para permitir com que o primeiro membro de acionamento lateral 102 mova livremente por sobre o mesmo.

Alternativamente, o orifício 121 no primeiro membro de acionamento lateral 102 pode ser levemente menor do que a circunferência do primeiro pino pivô 138, e a abertura de pino 134 levemente maior em circunferência do que o primeiro pino pivô 138, para permitir com que o primeiro pino pivô 138 possa rotar na abertura de pino 134 e com que o primeiro membro de acionamento lateral 102 mova em um arco com relação a abertura de pino

134. Um segundo pino pivô 140 se estende a partir, e é suportado na, abertura de pino 136, e em uma abertura ou um orifício 121 na extremidade do pino pivô 124 do segundo membro de acionamento lateral 104. O segundo pino pivô 140 é dimensionado para engatar com interferência com as paredes internas das aberturas de pino 136, para ali prevenir a rotação dos mesmos, ao passo que o orifício 121 através do segundo membro de acionamento lateral 104 é levemente maior do que a circunferência do segundo pino pivô 140, para permitir com que o segundo membro de acionamento lateral 104 mova livremente por sobre o mesmo. Alternativamente, o orifício 121 no segundo membro de acionamento lateral 104 pode ser levemente menor do que a circunferência do segundo pino pivô 140, e a abertura de pino 136 levemente maior em circunferência do que o segundo pino pivô 140, para permitir com que o segundo pino pivô 140 possa rotar na abertura de pino 136 e com que o segundo membro de acionamento lateral 104 mova em um arco no que diz respeito à abertura de pino 136.

[043] A ligação de acoplamento 106 é disposta entre as extremidades de pino pivô 122, 124 do primeiro e do segundo membro de acionamento lateral 102, 104 localizados no interior da fenda 132, e é conectada em extremidades opostas da mesma a extremidades de pino pivô 122, 124 diferentes do primeiro e do segundo membro de acionamento lateral 102, 104 por intermédio de um primeiro e um segundo pino 144, 146.

O primeiro pino 144 se estende a partir da primeira extremidade da ligação de acoplamento 106 e na extremidade de pino pivô 122 do primeiro membro de acionamento lateral 102 em uma localização entre a conexão do pino pivô 138 com o primeiro membro de acionamento lateral 122 e a linha central 150 do dispositivo de extremidade, e o segundo pino 146 se estendem a partir de uma segunda extremidade da ligação de acoplamento 106 e na extremidade de pino pivô 124 do segundo membro de acionamento lateral 104 em uma localização entre a conexão do pino pivô 140 com o segundo membro de acionamento lateral 104 e a linha central 1250- do dispositivo de extremidade 100. No interior da fenda 132, um leve espaçamento permanece presente entre os lados da ligação de acoplamento 106 e as superfícies de frente adjacentes das extremidades de pino pivô 122, 124 do primeiro e do segundo membro de acionamento 102, 104, de tal maneira que eles podem mover em um movimento relativo deslizante no que diz respeito um ao outro com uma interferência mínima a partir de um para outro.

[044] Cada um dos primeiro e segundo membros de acionamento laterais 102, 104 inclui uma porção de ferramenta 152, 154 respectivamente, aqui cada uma das porções de ferramenta 152, 154 e fazendo uma metade de um par de mandíbulas de grampeamento, a qual é conectada as respectivas extremidades de pino pivô 122, 124 de cada um dos primeiro e segundo membros de acionamento laterais 102, 104. Aqui, o primeiro e o segundo membro de acionamento 122, 124 compreendem uma peça de material contínua formando uma extremidade de pino pivô 122 e uma porção de ferramenta 152, assim como uma extremidade de pino pivô 124 e uma porção de ferramenta 154, e são, por exemplo, cada um deles usinado a partir de uma simples peça de metal bio compatível tal como aço inoxidável, ou formado por um material bio compatível por intermédio de um processo aditivo tal como uma impressão tridimensional.

Conforme ér aqui mostrado na Figura 11, cada uma das porções de ferramenta 152, 154 é ligada por intermédio de paredes laterais 160, 162, espaçadas e separadas, aqui geralmente paralelas uma a outra, e uma parede final 168 se estendendo por toda a extremidade distal das mesmas terminando nas extremidades opostas das mesmas nas paredes laterais 160, 162, uma parede de base 172 se estendendo geralmente paralela a uma parede final 168 e terminando nas extremidades opostas das mesmas nas paredes laterais 160, 162, e uma face frontal e firme 158 a qual é ligada por intermédio das paredes laterais 160, 162, parede final 168 e parede de base 172. Sobre o lado das porções de ferramenta 152, 154 opostos a face firme 158, paredes laterais 160, 162 se estendem em um sentido para trás ao longo de um contorno formatado como um arco para se encontrar na extremidade de trás 174 de cada uma das porções de ferramenta 152, 154 adjacente a parede de base 172, e um chanfro geralmente plano 176 se estende a partir da parede final 168 na direção em sentido da parede de base 172 e se afastando a partir da face firme 158, e termina nas paredes laterais 160, 162 antes de alcançar/atingir a parede de base 172. As extremidades de pino pivô 122, 124 se estendem a partir da parede de base 172 geralmente paralelas a, e deslocadas na direção da parede lateral 160 a partir da linha central 178 da face firme 158. Como um resultado deste desvio, as paredes de frente para a ligação de acoplamento 156 das extremidades de pino pivô 122, 124 ficam de frente uma para a outra quando montadas na fenda 132 do alojamento 108 por intermédio de uma distância levemente maior do que a ligação de acoplamento 106, de tal maneira que a ligação de acoplamento 106 pode ser localizada entre as mesmas e o movimento deslizante relativo aqui acima mencionado dos lados da ligação de acoplamento 106 com relação a ligação de acoplamento de frente para as paredes 156 das porções de ferramenta 152, 154 é irrestrito

[045] Aqui, o dispositivo de extremidade é configurado de tal maneira que cada um dos primeiro e segundo membros de acionamento 102, 104 é do mesmo formato e do mesmo tamanho, der tal maneira que os mesmos são substancialmente idênticos, inter-mutáveis, e quando montados no alojamento 108 do dispositivo de extremidade, mostram uma simetria de espelho, um ao outro, ao longo da linha central

150, exceto que o primeiro membro de acionamento lateral 102 inclui um recesso adicional protetor de fio 155 ao longo da parede de frente 156 da ligação de acoplamento 106 da extremidade de pino pivô 122 da mesma conforme é aqui mostrado nas Figuras 10 e 11, e as localizações das aberturas nas mesmas para receber pinos pode ser diferente. Aqui, o recesso protetor de fio 155 é proporcionado como uma fenda de fio formada entre dois meões/bossas/cubos 157, 159 se estendendo em um sentido para fora da parede de frente da ligação de acoplamento 106 da extremidade de pino pivô 102 em uma ligação sobre a mesma, espaçada de forma distal a partir da mescla da mesma na porção de ferramenta 152 e também no lado de fora da localização onde a ligação de acoplamento 106 deve mover durante o acionamento das porções de ferramenta 152, 154 do dispositivo de extremidade 100 conforme será aqui adicionalmente descrito.

[046] Com referência agora a Figura 11, o alojamento 108 adicionalmente inclui um par de guias de fio 180, 182 se estendendo a partir das paredes de frente para a fenda 184, 186 do alojamento 108 e no sentido de cada uma delas para fechar o espaçamento entre as paredes de frente para as fendas 184, 186 em uma localização ao longo da fenda 132 distal a partir da base 126. Cada um dos guias de fio 180, 182 são espelhos simétricos ao longo de um plano imaginário se estendendo ao longo do centro da fenda 132 paralela as paredes de frente para as fendas 184, 186, e o guia de fio 180 é deslocado ao longo da parede de frente para a fenda 184 na direção das aberturas de pino 134, ao passo que o guia de fio 182 é deslocado ao longo da parede de frente para a fenda 186 na direção das aberturas de pino 136. Cada um dos guias de fio 180, 182 inclui uma parede superior 188 se estendendo sobre a fenda 132, a qual termina em uma parede contornada 192 se estendendo a partir dali na direção da fenda e dobrando na direção da parede de frente para a fenda oposta 184 ou 186, e uma superfície de suporte de fio 190 se estende a partir da parede contornada para uma parede de extremidade interna 198 formando o terminal interno do respectivo guia de fio 180, 182 na fenda 132. Em cada um dos guias de fio 180, 182, a distância a partir de uma parede lateral de fenda 184, 186 para a parede final 198 dos guias de fio 180 ou 182 dali se estendendo é maior do que uma metade do espaçamento entre as paredes laterais de fenda 184, 186, e a distância a partir de uma parede lateral de fenda 184, 186 para extremidade superior de uma parede superior 188 do guia de fio 180 ou 182 dali se estendendo é menor do que uma metade do espaçamento entre as paredes laterais de fenda 184, 186. O espaçamento ou o espaço resultante entre as paredes superiores 188 dos guias de fio 180, 1282 na direção transversal da fenda 132 entre o lado da fenda com as paredes de frente 184, 186 das mesmas é, assim sendo, levemente maior do que o diâmetro do fio 110. Assim sendo, as paredes superiores 188, as paredes contornadas 192 e as paredes de suporte de fio 190 conjuntamente formam um recesso similar a uma depressão 191 para guiar o fio 110 conforme o mesmo é movido para abrir e para fechar a extremidade da ferramenta do dispositivo de extremidade 100. Cada um dos guias de fio 180, 182 também inclui uma parede lateral 194, cada uma das paredes laterais 194 de um guia de fio 180 ou 182 de frente para uma direção oposta daquela da parede lateral 194 do outro guia de fio 180 ou 182, de tal maneira que a porção adjacente da fenda da parede de frente 184 ou 186, e a parede final 198 do outro guia de fio 180, 182, forma um recesso geralmente retangular 200. A largura do recesso 200 entre uma parede final 198 e uma parede lateral de frente da fenda 184, 186 é levemente maior do que a largura 202 das extremidades de pino pivô 122, 124. Adicionalmente, os planos formados de cada uma das paredes laterais geralmente planas 194 s/ao, ou quase são alinhados um com o outro e co-planares. Uma parede de extensão 206 sobre as extremidades de pino pivô 122, 124 é formada como uma extensão geralmente co-planar das faces firmes 158. Como um resultado, as paredes laterais 194 formam uma parede limitante para militar o movimento das faces firmes 158, uma em um sentido da outra. Adicionalmente, as paredes de base 172 do primeiro e do segundo membro de acionamento 102, 104 são configuradas para cooperar com o recesso similar a uma depressão 191 para formar um túnel ou conduto o qual liga a porção do fio 110 no recesso similar a uma depressão 191 sobre todos os lados.

Quando o primeiro e o segundo membro de acionamento 102, 104 se encontram na posição fechada das Figuras 5, 6 e 8, as paredes de base 172 do primeiro e do segundo membro de acionamento 102, 104 são localizadas diretamente sobre o recesso similar a uma depressão 191. Quando o primeiro e o segundo membro de acionamento 102, 104 se encontram na posição totalmente aberta da Figura 7, as paredes de base 172 do primeiro e do segundo membro de acionamento 102, 104 são espaçadas a partir do recesso similar a uma depressão 191 eqüidistante a partir da linha central 150 do dispositivo de extremidade 100.

[047] Com referência a Figura 10 e 12, o fio 110 daqui inclui um lingote 208 formado no mesmo, o qual proporciona uma porção de diâmetro maior do fio

100. Correspondentemente, o recesso protetor de fio 155 inclui uma região de largura ampliada 208 a, tendo geralmente retentores arredondados 210 de frente um para o outro por toda a região de largura ampliada 208 a. O volume do lingote 208 sobre o fio 110 é maior do que o volume da porção de recesso protetor de fio 155 proporcionado entre os retentores 210 e, assim sendo, por intermédio da pressão do lingote 208 no volume da região de largura ampliada 208 a do recesso protetor de fio 155 na localização dos retentores 210, o fio 110 pode ser protegido contra o movimento com relação ao recesso protetor de fio 155. Alternativamente, o fio 110 pode incluir dois lingotes espaçados um a partir do outro por intermédio do comprimento do recesso protetor de fio 155, onde um lingote é localizado sobre qualquer um dos lados do recesso protetor de fio, ou um simples lingote o qual é puxado no recesso protetor de fio e é ali mantido por intermédio de fricção.

Adicionalmente, ao invés de um simples fio passando através do recesso protetor de fio 155, duas extremidades diferentes de fio podem ser protegidas em localizações diferentes do recesso protetor de fio 155, tal como por intermédio de proporcionar lingotes nas extremidades e localizando-os no interior do mesmo ou de diferentes recessos 210, ou por intermédio de proporcionar um recesso protetor de fio 155 sobre cada um dos: primeiro membro de acionamento e segundo membro de acionamento 102, 104, e passando cada uma das extremidades dos fios sobre o guia de fio 180, 182 antes de conectá-lo a um correspondente dos recessos protetores de fio 155.

[048] Com referência a Figura 5, para operar o dispositivo de extremidade 100, conforme aqui previamente descrito, puxar a primeira extremidade 114 do fio 110 afastando-se a partir do dispositivo de extremidade 100 enquanto: tanto permitindo a segunda extremidade 116 do fio mover no sentido em direção ao dispositivo de extremidade ou, ativamente liberando-o no sentido do dispositivo de extremidade 100 na mesma taxa que a primeira extremidade 114 está sendo puxada se afastando a partir do dispositivo de extremidade 100, as porções de ferramenta 152, 154 do dispositivo de extremidade moverão se afastando uma a partir da outra a partir da posição das Figuras 5, 6 e 8 para aquela da Figura 7 e, pela reversão das ações de puxar e de liberar as extremidades de fio 114, 116, as porções de ferramenta 152, 154 moverão em um sentido uma para a outra a partir da posição da Figura 7 para aquela das Figuras 5, 6 e 8. No dispositivo de extremidade 100, este movimento das porções de ferramenta 152, 154 é conseguido por intermédio do uso da ligação de acoplamento 106, e como um resultado, o comprimento 212 do alojamento 108 do dispositivo de extremidade 100 incorporando a ligação de acoplamento é mais curto do que o comprimento 50 do alojamento de dispositivo de extremidade 34 da técnica anterior conforme é aqui mostrado na Figura 4, e a largura 214 do alojamento 108 do dispositivo de extremidade 100 incorporando a ligação de acoplamento, é menor do que a largura 52 do alojamento de dispositivo de extremidade 34 da técnica anterior aqui mostrado na Figura 3.

[049] As aberturas 216, 218 nas extremidades de pivô 122, 124, respectivamente, são localizadas com relação a abertura ou orifício 212 nas mesma, as quais recebem o primeiro e o segundo pino pivô 138, 140, para assegurar que os movimentos aqui acima descritos das extremidades 114, 116 de fio 110 resultem na abertura e no fechamento das porções de ferramenta 152, 154 conforme aqui acima descrito. Como um resultado, na posição fechada das porções de ferramenta 152, 154 conforme é aqui mostrado na Figura 5, uma linha imaginária se estendendo através da ligação de acoplamento 106 e através de uma extensão das linhas centrais do primeiro e do segundo pino 144, 146 se estendendo a partir de lados opostos da ligação de acoplamento 106 forma um ângulo agudo α com relação a linha central 150 do dispositivo de extremidade 100, e o centro da circunferência de cada um dos primeiro e segundo pino 144, 146 é localizado sobre lados opostos da linha central 150. Na posição das porções de ferramenta 152, 154 conforme é aqui mostrado na Figura 7, cada um dos primeiro e segundo pinos 144, 146 é outra vez localizado sobre lados opostos da linha central 150, e é ali adicionalmente espaçado. Todavia, a localização do primeiro pino pivô 138 com relação ao primeiro pino 144 da ligação de acoplamento 106, e a localização do segundo pino pivô 140 com relação ao primeiro pino 144 da ligação de acoplamento 106, são fixos.

Assim sendo, o movimento rotacional da primeira extremidade de pino 122 acerca do primeiro pino pivô 138 resulta em um movimento rotacional igual e oposto da segunda extremidade de pino 124 acerca do segundo pino pivô 140. Por intermédio da fixação do fio a ser conectado em uma das extremidades de pino pivô 122, 124, aqui a extremidade de pino pivô 122, quando da ação de puxar a extremidade 114 do fio 110, o lingote 208 sobre o fio 110 puxa o recesso protetor de fio 155, e, assim sendo, puxa o final da extremidade de pino pivô 122 mais adiante a partir da face de agarramento 158 da primeira porção de ferramenta, na direção dos guias de fio 180, 182. Este movimento é transmitido através do primeiro pino 144 da ligação de acoplamento 106 para o segundo pino 146 da ligação de acoplamento 106 e na extremidade de pino pivô 124, fazendo o mesmo rotar acerca do segundo pino pivô 140 de tal maneira que a extremidade do mesmo distal a partir da face de agarramento 158, similarmente, mova na direção dos guias de fio 180, 182, resultando nas faces de agarramento 158 movendo e afastando uma a partir da outra por intermédio de um movimento arqueado igual. Revertendo a ação de puxar do fio 110 para puxar a segunda extremidade 116 do mesmo de forma similar resulta em um movimento igual e oposto das faces de agarramento 158.

[050] Agora, com referência as Figuras 13 e 14, o dispositivo de extremidade 100 é mostrado em uma porção de um instrumento cirúrgico 220, no qual o dispositivo de extremidade 100 é montado em uma primeira extremidade aberta 224 de um membro tubular flexível 222, através do qual o fio 44 se estende no interior oco do mesmo a partir da primeira extremidade de fio 46 do mesmo distal a partir da extremidade

226 do membro tubular flexível distal a partir do dispositivo de extremidade 100, através do dispositivo de extremidade 100 onde é conectada ao recesso protetor de fio 155 ao longo da parede frontal 156 da ligação de acoplamento 106 da extremidade de pino pivô 122 do primeiro membro de acionamento lateral 102 (Figuras 10 a 12) e então de volta através do interior oco do membro tubular flexível 122 para a segunda extremidade de fio

48. Por intermédio da ação de puxar o fio sobre a primeira extremidade 46 se afastando a partir do dispositivo de extremidade 100 enquanto liberando a extremidade de fio 48 em um sentido para dentro do membro tubular flexível 222 ou permitindo o mesmo a mover em um sentido para dentro do membro tubular flexível 222, o dispositivo de extremidade é movido em um sentido a e finalmente para a posição fechada da Figura 13. Por intermédio da ação de puxar a segunda extremidade 48 se afastando a partir do dispositivo de extremidade 100 enquanto liberando o fio sobre a primeira extremidade 46 em um sentido para dentro do membro tubular flexível 222 ou permitindo que o mesmo mova em um sentido para dentro do membro tubular flexível 222, o dispositivo de extremidade é movido em um sentido e finalmente para a posição aberta da Figura 14. O membro tubular flexível 222 é um tubo ou lúmen geralmente oco, flexível e dirigível e, assim sendo, pode ser usado em um sistema cirúrgico robótico para direcionar o dispositivo de extremidade 100 até uma localização desejada no interior de um corpo, para ali permitir com que o dispositivo de extremidade 100 realize a separação de tecido corporal adjacente, agarre um objeto ou desempenhe outra operação. Similarmente, as porções de ferramenta 152, 154 do dispositivo de extremidade 100 podem ser configuradas como um par de lâminas ou elementos cortantes, ou um elemento cortante e uma porção aterrada ao lado da qual o elemento cortante passa para fatiar tecido corporal. A ação de puxar e de liberar do fio 44 do dispositivo de extremidade100 é usada para abrir e para fechar as lâminas ou a combinação de porção de lâmina aterrada para operar o dispositivo de extremidade 100.

[051] Com referência agora as Figura 15 e 16, é aqui mostrado o instrumento cirúrgico 220 configurado para ser montado de forma liberada sobre um mecanismo de acionamento controlável 250 (Figura 17). Aqui, o instrumento cirúrgico 220 inclui um membro tubular flexível 222 tendo o dispositivo de extremidade montado na extremidade distal do mesmo, e um acoplamento adaptador 252 conectado a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222. Conforme será aqui descrito, o acoplamento adaptador 252 é conectado de forma liberada ao mecanismo de acionamento controlável

250 por intermédio de ser localizado sobre uma bossa 251 dali se estendendo, e ali inclui uma pluralidade de membros de acionamento de fio os quais são seletivamente móveis com relação ao acoplamento adaptador 252 sob o controle do mecanismo de acionamento controlável 250. O membro tubular flexível 222 é configurado para incluir, sobre uma extremidade do mesmo, um acoplamento flexível controlado com um ou mais graus de liberdade 296, e o movimento do acoplamento 296 em um movimento flexível, assim como o controle da operação do dispositivo de extremidade 100 é conseguido e alcançado usando fios 297 os quais se estendem entre a extremidade distal 223 do membro tubular flexível 222, onde o acoplamento flexível 296 e o dispositivo de extremidade 100 na extremidade distal do mesmo são localizados, e uma extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, onde as extremidades, por exemplo, as extremidades de fio

298 a, b dos fios 297 (por exemplo, tendo as extremidades de fio 46 e 48 das Figuras 5 a

11), são acessíveis.

Cada um dos fios 297 usado para controlar e para posicionar o dispositivo de extremidade 100, ou o acoplamento flexível 296, pode compreender um fio

297 tendo extremidades de fio opostas 298 a, b acessíveis na extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 220. Aqui, dez fios tendo dez extremidades de fio 298 se estendendo em um sentido para fora da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 são usados, nos quais cada um de cinco pares das extremidades de fio 298a,

b são conectados a mesma porção do acoplamento flexível 298, o dispositivo de extremidade 100, ou outro componente de extremidade distal do membro tubular flexível de tal maneira que a ação de puxar de uma extremidade de fio de um par 298a, b com relação a extremidade distal 221 do membro tubular flexível 222 resulta em um movimento igual e oposto ao da outra extremidade de fio 298a, b com relação a extremidade distal

223 do membro tubular flexível 222. Na Figura 15, um total de dez extremidades de fio

298, compreendendo cinco extremidades 298a e cinco extremidades 298b se encontra presentes, e cada uma das extremidades de fio 298a é acoplada, através do dispositivo de extremidade 100 ou do acoplamento flexível na extremidade distal 223 do membro tubular flexível 222, a outra extremidade de fio 298b do mesmo fio 297. Cada um dos fios 297, aqui cinco fios 297 passam através de um dos: acoplamento flexível 296, do dispositivo de extremidade 100, ou ambos, e retorna para a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, ou cada um dos fios 297 se estende apenas entre a extremidade proximal 221 e o dispositivo de extremidade 100 ou acoplamento flexível 296, mas, um par de tais fios conecta um ao outro, o dispositivo de extremidade ou um elemento do acoplamento flexível, de tal maneira que os mesmos são associados em pares. A ação seletiva de puxar as extremidades de fio 298a, b com relação a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 resulta em um movimento do acoplamento flexível 296 ou do dispositivo de extremidade 100, de tal maneira que as extremidades de fio 298a, b associadas ou conectadas acessíveis na extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 são úteis para arquear o dispositivo de extremidade 100 ou o acoplamento flexível 296.

[052] A Figura 17 mostra o mecanismo de acionamento controlável 250, com um alojamento externo do mesmo removido, e apenas um mecanismo de parafuso principal 254 é aqui mostrado, por uma questão de clareza no entendimento.

Com o objetivo de mover fios individuais das extremidades de fio 298, por exemplo, as extremidades de fio 46, 48 do fio 297 acoplado ao dispositivo de extremidade 100 previamente aqui descrito em um sentido para dentro e em um sentido para fora da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, cada uma das extremidades de fio 298a, b, incluindo as extremidades de fio 46, 48, são individualmente acopladas a um mecanismo de parafuso principal 254 dedicado sobre o mesmo e localizado em um alojamento 256, no qual cada um dos mecanismos de parafuso principal 254 inclui um alojamento de parafuso principal 258 fisicamente conectado a, e aterrado contra um movimento rotacional e axial, por intermédio do alojamento 256, um motor 260, um eixo rosqueado 262 configurado com rosqueados externos (não mostrado) sobre o mesmo, e um esteio conector 268 tendo uma primeira porção conectora 270 tendo rosqueados internos nos quais o eixo rosqueado 262 se estende, um membro extensor 272 ali se estendendo de uma forma distal em uma direção se afastando a partir do motor 260, e uma segunda porção conectora 274 na extremidade do membro extensor 272 distal ao motor 260. O esteio conector 268 é livre para mover na direção axial do eixo rosqueado 262 como um resultado do movimento comunicado ao mesmo por intermédio do movimento rotacional do eixo rosqueado 262, mas é aterrado contra a rotação por intermédio de ser fixo de forma rotacional ao alojamento 256 através de uma lingüeta 266 recebida na, e deslizante de uma forma axial com relação a, uma ranhura 267 se estendendo em um sentido para dentro da superfície externa do alojamento 256. Aqui, dez mecanismos de parafuso principal 254, cada um deles tendo uma lingüeta 266 e uma ranhura 267 unicamente ali associada, são proporcionados sobre o mecanismo de acionamento controlável 250 igualmente espaçados de uma forma circunferencial, um a partir do outro, acerca do alojamento 256. A segunda porção conectora 274 se estende a partir do alojamento de parafuso principal 258 e em um orifício 278 na bossa 251 do mecanismo de acionamento 250 (por favor, refira-se a Figura 16).

[053] Aqui, para superar as desvantagens do acoplamento magnético ou o paradigma de conexão de gancho da técnica anterior, o acoplamento adaptador 252 mencionado é modificado de tal maneira que ao invés de diretamente e magneticamente acoplar cada uma das extremidades de fio 298 até um magneto dedicado e montado sobre a segunda porção conectora 274 e usar uma ação de puxar a segunda porção conectora 274 para puxar uma extremidade de fio na direção em um sentido para fora da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, as extremidades de fio 298, incluindo as extremidades de fio 46, 48, conforme é aqui mostrado na Figura 19 é, cada uma delas, conectadas a uma primeira extremidade 284 de um conjunto de alavancas 286, e a outra, segunda extremidade 288 do conjunto de alavancas 286 é móvel em um sentido ou se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 como um resultado do movimento de uma das segundas porções conectoras 274 ali associada na direção em um sentido ou se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, de tal maneira que o movimento da segunda porção conectora 274 em um sentido a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 resulte em puxar uma extremidade de fio 46, 48 ali associado se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222. Para permitir essa ação de alavanca, um fulcro 290 é proporcionado sobre um poste de fulcro 292 se estendendo a partir de uma superfície de frente para uma extremidade proximal 253 do acoplamento adaptador 252,

a extremidade do qual é conectada através de um pino de articulação 294 a uma localização sobre o conjunto de alavancas 286 intermediário a primeira e segunda extremidades opostas 284, 288 do mesmo.

Por intermédio de permitir as extremidades de fio 298, aqui as extremidades de fio 46, 48 a serem puxadas se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 por intermédio do movimento dos parafusos principais fazendo com que a segunda porção conectora 274 empurre uma extremidade da alavanca através do conjunto de alavancas 286, os problemas de correspondência de tolerância onde ganchos são usados para a conexão, assim como os problemas de puxar um primeiro magneto afastando-o a partir de um segundo magneto em um acoplamento magnético para efetuar um movimento de extremidade de fio 298 são eliminados por causa do movimento da segunda porção conectora 274 em um sentido para dentro do adaptador, por exemplo, na direção da extremidade distal do membro tubular flexível 222, agora resulta no movimento de puxar a extremidade de fio 298 por intermédio da primeira extremidade 284 do conjunto de alavancas 286. Portanto, o risco do acoplamento magnético entre um magneto e um magneto ou lingote sobre uma extremidade de fio para puxar a extremidade de fio para afastar e afetar a operação do dispositivo de extremidade ou da extremidade distal do membro tubular flexível 222 é eliminado, e a força transmitida para, e a taxa de mudança daquela força para puxar a extremidade de fio 298 não é efetivada por intermédio da ação de puxar um magneto conectado a outro magneto ou lingote, mas por intermédio de puxar uma alavanca para efetivar a ação de puxar da extremidade de fio.

[054] Com referência, outra vez, a Figura 15, o acoplamento adaptador 252 é configurado como um membro geralmente circular e cilíndrico, incluindo uma porção de fixação 300 configurada para ser montada de forma liberada a bossa 251 do mecanismo de acionamento controlável 250, e o qual inclui uma face frontal 302 com relação a qual uma pluralidade de êmbolos 304, os quais formam a segunda porção conectora 272, pode ser se estendida ou retraída de uma forma deslizante (por favor, refira-se a Figura 19, onde o êmbolo 304 a esquerda é se estendido, e o êmbolo 304 a direita é retraído), igual em número para o número de extremidades de fio 298 se estendendo a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, e cada um dos quais é conectado a segunda extremidade 288 da pluralidade de conjunto de alavancas 286 através de um segundo pino de articulação final 306.

[055] Conforme é aqui mostrado na Figura 18, cada uma da pluralidade de conjunto de alavancas 286 inclui uma placa de base 310 tendo um par de superfícies principais opostas através das quais uma abertura de pino de articulação 312 se estende, e paredes secundárias opostas 3145, 316 incluindo orifícios de braços ali se estendem. Um primeiro braço 318 se estende a partir da parede 314 para terminar na primeira extremidade de alavanca 284, no qual uma abertura de fio 321 se estende através do primeiro braço 318 levemente em um sentido para dentro da extremidade do mesmo.

|O primeiro braço 318 se estende a partir da parede 314 geralmente de forma perpendicular do mesmo, e as linhas centrais do mesmo se estendem através do centro da abertura de pino de articulação 312. O primeiro braço 318 é fixado por pressão, ou é rosqueado, em uma abertura correspondente a partir dali em uma parede 314. Um segundo braço 320 se estende geralmente de forma perpendicular a partir da parede oposta 316, e é fixado por pressão ou é rosqueado em abertura correspondente na parede

316. O eixo longitudinal do segundo braço 320 é deslocado a partir daquele do primeiro braço 318 em uma direção se afastando a partir do acoplamento adaptador 252, e a extremidade distal do mesmo termina em uma bucha ampliada geralmente direita e cilíndrica 322, através da qual uma abertura de pino pivô 324 se estende.

[056] Com referência agora as Figuras 15 e 19, o acoplamento adaptador 252 é configurado por dois corpos geralmente direitos e cilíndricos, interconectados tal como por intermédio de retentores rosqueados, aqui uma base 326 e uma cobertura 328 sobre a qual a face de acoplamento 282 é proporcionada. A base 326 inclui uma porção principal 330, tendo uma face traseira 332 e uma face frontal 334, sobre as quais a cobertura 328 é recebida, e uma virola/arruela em forma circunferencial de parede fina 336 é disposta parcialmente entre a porção principal 330 e a cobertura 328, e inclui uma pluralidade de lingüetas de travamento (não mostrado). Um contra orifício/rebaixe 338 se estende em um sentido para dentro da face traseira 332 da porção principal 330 geralmente no centro da mesma. Uma pluralidade de primeiros orifícios 340 se estende através da base a partir das faces em um sentido para frente e em um sentido para trás 334, 332 a partir das mesmas, os centros das quais são localizados ao longo de uma primeira circunferência centralizada na linha central 344 do acoplamento adaptador 252, e uma bucha anular cilíndrica 347 é ali localizada. Os primeiro orifícios 340 são espaçados igualmente e de forma angular, um a partir do outro, ao longo da primeira circunferência.

[057] A cobertura 328 inclui a superfície de face para a extremidade proximal 253, uma superfície de trás 345 sobre um lado oposto da mesma, uma parede circunferencial 350 disposta em um sentido para dentro da virola 336, e uma pluralidade de segundos orifícios centralizados sobre a circunferência 342 e espaçadas igualmente e de forma angular uma a partir da outra ao longo da primeira circunferência. O primeiro e o segundo orifício têm o mesmo diâmetro, e são alinhados de uma forma angular ao longo da circunferência 342, de tal maneira que um orifício contínuo de bucha 352 é ali formado no interior do qual uma bucha anular cilíndrica 347 é disposta. Uma pluralidade de postes de fulcro 292 se estende a partir da superfície de face para a extremidade proximal 253 e termina nos fulcros 290 tendo uma abertura se estendendo através dos mesmos, através dos quais um pino pivô 285 se estendendo através da abertura de pino de articulação 312 se estende para conectar o braço de alavanca ao poste de fulcro 292. A pluralidade de postes de fulcro 292 é espaçada igualmente e de uma forma arqueada, um a partir do outros, acerca de uma circunferência centralizada no centro do acoplamento adaptador 252, o qual tem um segundo diâmetro menor do que o primeiro diâmetro. O centro de cada um dos postes de fulcro 292 é posicionado ao longo de um raio se estendendo a partir da linha central 344 do adaptador até uma localização em um sentido para dentro do centro de um dos orifícios de bucha 353.

[058] O movimento das extremidades de fio 298 em uma direção no sentido da face frontal 302 do acoplamento adaptador 252 é causado por intermédio do movimento da segunda extremidade 288 do conjunto de alavancas 286 se afastando a partir da face frontal 302. Para permitir este movimento, e desempenhar o mesmo de uma maneira controlada, cada uma das segundas extremidades 288 de um conjunto de alavancas 286 é conectada a um êmbolo 304 ali dedicado, o qual é conectado a uma bucha 356 ali dedicada e reciprocamente deslizante no interior da bucha anular cilíndrica 347 nos orifícios de bucha 352, nos quais o lado traseiro 358 da bucha 356 inclui um recesso de unidade 360 ali se estendendo e terminando em uma parede de base geralmente circular 361 na qual a segunda porção conectora 274 na extremidade do membro extensor distal ao motor 260 (Figura 17) se estende. A bucha 356 inclui um recesso 308 se estendendo em um sentido para dentro da circunferência externa do mesmo, e as lingüetas de travamento sobre a virola 336 são seletivamente acionadas por intermédio da rotação da virola 336 para se estender em um sentido para dentro dos recessos circunferenciais 3087 para limitar o percurso das buchas 356 no interior dos orifícios de bucha 352. Aqui, o êmbolo 304 é geralmente um membro com um formato em U tendo uma base 362 conectada ao centro da superfície superior da bucha 356 com um pino se estendendo através da mesma e fixada por pressão ou rosqueada em um orifício ali proporcionado na superfície superior da bucha 356, e um par de braços 366, 368 (Figura 15) se estendendo a partir das extremidades opostas da base 362 em uma direção se afastando a partir da bucha 356. Internamente nas extremidades dos braços 366, 368 espaçados a partir da bucha 356, se encontra localizado um par de aberturas alinhadas, de ta maneira que o segundo pino de articulação de extremidade 306 se estende através da abertura no braço 366, a segunda abertura de pino pivô 324 na segunda bucha de braço 322, e a abertura no braço 368, para permitir ao conjunto de alavancas 286 ali balançar. O êmbolo e adaptador podem ser configurados de um metal tal como alumínio ou aço, de um polímero usinado, ou combinações dos mesmos. A bucha 356 e o êmbolo 304 também podem ser configurados como um membro de peça única de um polímero usinado ou um metal tal como alumínio.

[059] A primeira e a segunda extremidade de fio 46, 48 do fio 44 (Figura 13) se estende a partir da extremidade distal do membro tubular flexível 222, e cada uma das extremidades de fio 298a, b, aqui as extremidades de fio 46, 48, é protegida em uma abertura de fio 321 em um primeiro braço 318 de um conjunto de alavancas diferente 286, aqui por uma questão de fácil entendimento, nos primeiros braços 318a, 318b. Na Figura 19, a segunda extremidade de fio 48 foi puxada e afastada a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 por intermédio do movimento do primeiro braço 318a, resultando na primeira extremidade de fio 46 sendo puxada em um sentido a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, porque as extremidades de fio 46, 48 são extremidades opostas do mesmo fio 44, e o fio 44 é conectado de uma forma fixa ao primeiro membro de acionamento lateral 102 do dispositivo de extremidade 100 no recesso protetor de fio 155 do mesmo (Figura 10), aproximadamente na metade do caminho entre as extremidades de fio 46, 48. Nessas posições dos conjuntos de alavanca 286 e das extremidades de fio 46, 48, o dispositivo de extremidade 100 se encontram na posição aberta da Figura 14. Essa posição foi proporcionada como um resultado de um dos dispositivos de parafuso principal empurrando uma dos êmbolos 304a em um sentido para dentro do acoplamento adaptador 252 a partir da face traseira 332 do mesmo, para fazer com que o êmbolo 304a mova para empurrar o segundo braço 320a do braço de alavanca se afastando a partir do acoplamento adaptador 252, desta forma fazendo com que a extremidade do primeiro braço 318a mova em um sentido a face frontal 302 do acoplamento adaptador 252 e desta forma puxe a segunda extremidade de fio 48 se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222. Isto faz com que a primeira extremidade de fio 46 seja puxada em um sentido a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, fazendo com que o braço de alavanca dos conjuntos de alavancas 286 ali fixados, a causar uma ação pivotante acerca do pino de articulação 294 sobre o fulcro 290, fazendo com que a bucha 322 no segundo braço 320b do mesmo empurre a extremidade do êmbolo 304b ali fixada na direção da face frontal 302 do acoplamento adaptador 252, desta forma empurrando o êmbolo 304b em uma direção no sentido do lado traseiro 332 do acoplamento adaptador 252, de tal maneira que o lado traseiro do êmbolo 304b se estenderá em um sentido para fora do lado traseiro 332. Revertendo isto, por intermédio de empurrar o êmbolo 304b fixado ao primeiro braço 318b do conjunto de alavanca 286 fixado a primeira extremidade de fio 46, faz com que a primeira extremidade de fio 46 seja puxada se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, desta forma movendo as mandíbulas do dispositivo de extremidade 100 em um sentido a, ou para, a posição do mesmo na Figura 13, e puxando a segunda extremidade de fio 48 em um sentido a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222, desta forma, através do conjunto de alavancas 286 ali fixado, empurrando a extremidade do êmbolo 304a ali fixada em um sentido à face frontal 302 do acoplamento adaptador 252 e, assim sendo, a bucha 356 ali fixada em um sentido para dentro do acoplamento adaptador 252, de tal maneira que a extremidade de trás do êmbolo 304 a se estende em um sentido para fora da parede traseira 332.

[060] Aqui, os mecanismos de parafuso principal 254 (Figura 17) são dedicados a proporcionar a força de impulso para mover os segundos braços 320 do conjunto de alavancas 286 em uma direção se afastando a partir da face frontal 302 do acoplamento adaptador 252, e que a força transmitida para o fio, aqui o fio 44, faz com que a extremidade de fio 46 ou 48 não seja puxada por intermédio de um segundo braço 320 na direção em um sentido a face frontal 302 do acoplamento adaptador 252, para mover na direção se afastando a partir da face frontal 302 do acoplamento adaptador 252 e, desta forma, fazer com que o êmbolo 304 e a bucha 356 ali conectados movam na direção no sentido do ou para dentro da face frontal 302 do acoplamento adaptador 252.

[061] Usando o movimento do fio 44 e das extremidades de fio 46, 48 como um exemplo, uma segunda porção conectora 274 (Figura 17) conectada através do esteio de conexão 268 ao eixo 262 para um movimento linear da mesma, é localizada em contato com a parede de base circular 361 do recesso de unidade 360 da bucha 356b conectada ao êmbolo 304 conectado ao segundo braço da alavanca 286 conectada a extremidade de fio 48 através do segundo braço 320b do mesmo (por favor, refira-se a Figura 19). Simultaneamente, uma segunda porção conectora 247a conectada através do esteio de conexão a um eixo diferente para um movimento linear da mesma, é localizada em contato, ou quase em contato, com a parede de base circular 361 do recesso de unidade 360 da bucha 356 a conectado ao êmbolo 304 conectado ao segundo braço da alavanca 286 conectado a extremidade de fio 46 através do segundo braço 320a da mesma. Para causar os movimentos da extremidade de fio 46, 48, o motor 254 é conectado através do esteio de conexão 268 a segunda porção conectora 274a para mover na direção em um sentido ao motor 254, e um motor diferente 254 conectado através do esteio de conexão 268 a segunda porção conectora 274b para mover o mesmo na direção se afastando a partir do motor 254, e a velocidade dos movimentos da segunda porção conectora 274a, b com relação a face frontal 302 do acoplamento adaptador 252 são as mesmas, mas, em direções opostas. Porque não há uma conexão “rígida” entre a segunda porção conectora 274a, b e a bucha 356a, b, o movimento da bucha 356a na direção do motor 254 é causado inteiramente por intermédio de puxar a extremidade de fio 46 na direção da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 como um resultado da extremidade de fio 48 sendo puxado se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222. Porque o movimento do fio 48 se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível é uma função do movimento linear induzido por intermédio do outro motor 254 ali através do conjunto de alavancas 286, e o motor 254 da segunda porção conectora 274a na direção oposta na mesma velocidade, conforme a construção de todas as alavancas, buchas e êmbolos são idênticos, a bucha 356a moverá na direção oposta da bucha 356b, mas na mesma velocidade, e como a segunda porção conectora 274a retrai em um sentido ao motor 254, a parede de base circular 361 da bucha 356a seguirá a segunda porção conectora 274a na mesma velocidade que a segunda porção conectora está retraindo em um sentido ao motor 254a. Quando da reversão das direções da rotação do motor, o mesmo efeito ocorrerá, mas em reverso. Assim sendo, a necessidade de fisicamente acoplar a segunda porção conectora 274 e a bucha 356 é eliminada, resultando na localização do adaptador sobre a bossa 251 do membro de unidade controlável 250 sem a necessidade para um alinhamento complexo entre os mesmos. Também, porque o movimento das extremidades de fio 46, 48 é conseguido por intermédio de empurrar as buchas 356a, b para causar um movimento oposto da extremidade de fio 46, 48 e assim sendo do fio 44, não há risco de desacoplar o movimento do parafuso principal a partir do fio 44 durante o uso.

[062] Com referência outra vez a Figura 15, o acoplamento adaptador 252 inclui estruturas para ali conectar a extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222. Aqui, uma pluralidade de postes 370 se estende em um sentido para fora a partir da face frontal 302 do acoplamento adaptador 252, e são conectados nas suas extremidades protuberantes a uma placa de ponte 372 tendo um acoplamento 374 do membro tubular flexível 222 ali conectado em uma localização geralmente centralizada sobre a face frontal 302 do acoplamento adaptador 252. Os fios 298a, b se estendem a partir do conjunto de alavancas e através do orifício interno do acoplamento 374 e na extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 ali conectado.

[063] Com referência outra vez as Figuras 13 e 14, o dispositivo de extremidade 100 aqui tem um comprimento de corpo menor, e um diâmetro ou largura menor, quando comparado a uma técnica anterior de alojamento de dispositivo de extremidade de ligação de quatro barras 34 da Figura 1 e da Figura 2 tendo a mesma capacidade operacional. Assim sendo, o dispositivo de extremidade 100 aqui permite um posicionamento mais preciso e exato das extremidades distais das porções de ferramenta 152, 154 e uma abertura de diâmetro menor na qual o dispositivo de extremidade 100 na posição fechada passará. De forma similar, o paradigma de conexão das extremidades de fio 298 (46 ou 48) para o membro de acionamento linear usado para permitir o movimento de puxar sobre uma extremidade de fio para movê-lo se afastando a partir da extremidade proximal 221 do membro tubular flexível 222 é conseguido por intermédio de uma força de impulso entre a porção conectada 298 de uma extremidade de fio e uma porção conectada de parafuso principal, e assim sendo, uma ação de puxar direta de uma extremidade de fio 298 (46 ou 48), por intermédio da porção conectada de parafuso principal ocorre, resultando em uma conexão mais confiável das extremidades de fio 298 ao mecanismo de acionamento do mesmo.

[064] Agora com referência a Figura 20, um mecanismo de acionamento controlável 250 e assim sendo um instrumento cirúrgico 220 são móveis na direção “x” 410 por intermédio do movimento do alojamento 256 na direção x 410 em um alojamento mestre adicional (não mostrado). O mecanismo de acionamento controlável 250 também é rotativo acerca da linha central 344, por intermédio da rotação de uma engrenagem de anel 400 ali conectada e operada por intermédio da rotação de uma unidade de motor 408. Isto permite uma rotação controlável do instrumento cirúrgico 100, e do membro tubular 222, de uma forma rotacional em direções arqueadas opostas 402,

404. O alojamento mestre também pode ser rotado de uma forma controlada acerca do eixo 412, de tal maneira que o alojamento 256 no mesmo moverá em um arco orbital acerca do eixo 412.

[065] Com referência a Figura 21, a extremidade de um instrumento 420 é mostrada, no qual uma bainha externa 422 inclui dois membros tubulares flexíveis 222 e um instrumento de iluminação e câmera 426, cada um dos quais é extensível a partir de uma tampa 424 tendo aberturas na mesma através da qual os membros tubulares 222 e um instrumento de iluminação e de câmera 426 são seletivamente extensíveis. Na Figura 21 as extremidades distais dos membros tubulares flexíveis 222 se estendem em um sentido para for a da tampa 424, e, assim sendo os acoplamentos flexíveis 296 da mesma são posicionados em um sentido para fora da bainha externa 422, e a extremidade do instrumento de iluminação e de câmera 426 é similarmente se estendida em um sentido para fora da tampa 424 e, assim sendo da bainha 422.

[066] Se o mecanismo de acionamento controlável 250 é rotado nas direções 402, 404 acerca de uma linha central 344, a extremidade distal dos membros tubulares flexíveis 22, similarmente, sofrem uma rotação na tampa 424 na direção 402,

404. Se o dispositivo de extremidade 100 é posicionado conforme é aqui mostrado na Figura 20, o mesmo sofrerá uma rotação similar acerca da sua própria linha central 428 (Figura 21) nas direções 402, 404. Todavia, com forme os acoplamentos flexíveis 296 são flexionados por intermédio de uma ação de puxar seletiva das extremidades de fio 298, a linha central 428 do dispositivo de extremidade 100 e a linha central da extremidade distal dos membros tubulares flexíveis 222 podem ser deslocadas/desviadas de uma forma controlada uma a partir da outra por intermédio de um simples ângulo quando um dos dois acoplamentos flexíveis 296 flexiona, ou de um ângulo duplo composto quando ambos os acoplamentos flexíveis 296 sobre a extremidade do membro tubular flexível 22 flexiona.

Adicionalmente, a bainha 422 e assim sendo os membros tubulares flexíveis 222 e um instrumento de iluminação e de câmera 426 na mesma podem ser avançados ou retraídos ao longo da direção 434 e podem ser rotados acerca do eixo 410 (Figura 20) e assim podem sofrer uma rotação nas direções 430, 432. Adicionalmente, o membro tubular flexível 222, e assim sendo o dispositivo de extremidade 100 ali fixado, é independentemente móvel na direção 436 por intermédio de um movimento independente x-eixo do alojamento 256 no qual é acoplado nas direções 410. Aqui, um operador pode posicionar a tampa 436 do final da bainha 422 em uma localização desejada em um corpo de lúmen, e então através do instrumento de iluminação e de câmera visualizar as localizações das extremidades dos dispositivos de extremidade 100. Porque cada um dos acoplamentos flexíveis 296 é independentemente flexionável em duas direções ortogonais, uma a outra, e o membro tubular flexível 22 é rotacional acerca do eixo 344, o dispositivo de extremidade pode ser posicionado em múltiplas orientações no interior do corpo de lúmen.

[067] Com referência a Figura 22, e extremidade de uma construção alternativa do instrumento 420, aqui o instrumento 440 é mostrado, no qual uma bainha externa 442 inclui dois membros tubulares flexionáveis 222 (Figura 23) e um instrumento de iluminação e de câmera 446, cada um dos quais é extensível a partir de uma tampa com escora saliente 444 tendo aberturas 450 na mesma através das quais os membros tubulares 222 são seletivamente extensíveis, uma abertura 452 no interior da qual a extremidade das lentes de uma câmera 454 do instrumento de iluminação e de câmera 446 é localizada, e um par de aberturas de iluminação 456 no interior dos dispositivos de iluminação, por exemplo, um diodo emissor de luz, ou a extremidade de um guia de luz 458, do instrumento de iluminação e de câmera 456, são localizados.

[068] Em contraste a tampa 424 da Figura 21, a tampa 444 inclui uma porção extensível 460 se estendendo adicionalmente a partir da extremidade distal 452 da bainha externa 442 do além daquela que faz a porção da mesma tendo as aberturas a partir das quais os dispositivos de extremidade 100 e os acoplamentos flexíveis 296 sobre as extremidades distais dos membros tubulares 222 são seletivamente extensíveis conforme é mostrado na Figura 23.

[069] A Figura 24 mostra a construção de um segurador de instrumento 462 para o uso com os membros tubulares flexíveis 222. Aqui o segurador 462 inclui dois portais de entrada 454 nos quais as extremidades distais dos membros tubulares flexíveis 2222 são introduzidas para serem se estendidos até a extremidade distal 452 da bainha externa. Um par de mostradores 466, 468 é usado de uma forma controlável para mover a extremidade distal 452 da bainha externa com 2 graus de liberdade para orientar a extremidade distal 452 da bainha externa 442 em uma direção desejada.

[070] Por intermédio da extensão da câmera em um sentido para frente da localização da tampa 444 a partir da qual o dispositivo de extremidade emerge,

a câmera 446 se encontra mais próxima ao local de cirurgia em um paciente, e enquanto uma câmera grande angular, por exemplo, tendo um campo de visão de 120 graus, pode ser empregada com propósitos diagnósticos que a mesma câmera 446 porque a sua lente é movida em um sentido para frente até a extremidade da porção de extremidade 460 proporcione uma visualização em close-up do local de cirurgia e dos dispositivos de extremidade 100 conforme é aqui mostrado na Figura 25, para permitir uma visualização e um controle melhor dos dispositivos de extremidade 100 por intermédio de um cirurgião ou outros operadores dos mesmos.

[071] Com referência agora a Figura 26, a extremidade de uma construção adicional alternativa do instrumento 420, aqui o instrumento 470, é aqui mostrada, no qual uma bainha externa 472 inclui dois membros tubulares flexíveis e os acoplamentos flexíveis 296 e os dispositivos de extremidade 100, e um instrumento de iluminação e de câmera 476. Como nos dispositivos descritos anteriormente, os dispositivos de extremidade 100 e os acoplamentos flexíveis são seletivamente extensíveis através de aberturas ali proporcionadas na tampa de extremidade 474. Aqui, em contraste, a construção das Figuras 22 a 25 aqui mostradas, o instrumento de iluminação e de câmera 478 inclui duas câmeras 480, 482, assim como dois elementos de iluminação tais como diodos emissores de luz ou guias de luz 490 expostos através de aberturas são proporcionados através da tampa de extremidade 474. Aqui a câmera 480 é uma câmera grande angular, tal como uma tendo um campo de visualização de 120 graus, e uma câmera 482 tendo um ângulo de visualização mais estrito, na ordem de menos que 90 graus.

[072] Como um resultado, conforme é aqui mostrado na Figura 27 a, durante o uso de um diagnóstico ou uma fase de um procedimento, a câmera grande angular pode ser usada para realizar uma varredura de uma localização interna em um corpo, e então, conforme é aqui mostrado na Figura 27b, o campo de visualização com um ângulo menor é usado quando da realização de um procedimento cirúrgico em um local usando os dispositivos de extremidade 100.

Claims (25)

Reivindicações

1. Dispositivo de extremidade para um aparelho cirúrgico caracterizado pelo fato que compreende: um alojamento compreendendo uma parede externa e uma abertura na mesma, e uma primeira e uma segunda paredes opostas se estendendo ao longo dos lados opostos da abertura; um primeiro membro de acionamento pivotavelmente acoplado a primeira parede do alojamento; um segundo membro de acionamento pivotavelmente acoplado a segunda parede do alojamento; e um acoplamento disposto no interior da abertura do alojamento e entre pelo menos uma porção do primeiro e do segundo membros de acionamento, o acoplamento incluindo uma primeira e uma segunda extremidades opostas, cada uma das extremidades pivotavelmente acoplada a um diferente dos primeiro e segundo membros de acionamento.

2. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que o acoplamento adicionalmente compreende um primeiro e um segundo lados opostos se estendendo entre a primeira e a segunda extremidades dos mesmos, e um primeiro pino de acoplamento se estendendo a partir do primeiro lado adjacente a primeira extremidade do mesmo e em um sentido para dentro de uma abertura no primeiro membro de acionamento.

3. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato que o acoplamento adicionalmente compreende um segundo pino de acoplamento se estendendo a partir do segundo lado adjacente a segunda extremidade do mesmo e em um sentido para dentro de uma abertura no segundo membro de acionamento.

4. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato que uma porção de pelo menos um do primeiro pino de acoplamento e do primeiro membro de acionamento são rotativamente móveis com relação ao primeiro pino de acoplamento.

5. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que o alojamento adicionalmente compreende uma base e um guia de fio se estendendo em um sentido para dentro da abertura a partir de pelo menos uma das primeira e segunda paredes, em que o acoplamento está disposto entre a base e o guia de fio.

6. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato que o guia de fio adicionalmente compreende um recesso se estendendo em um sentido para dentro do mesmo na direção da base do alojamento.

7. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato que o guia de fio adicionalmente compreende uma primeira porção de guia se estendendo a partir da primeira parede lateral e uma segunda porção de guia se estendendo a partir da segunda parede lateral.

8. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato que o primeiro membro de acionamento é pivotavelmente acoplado a primeira parede lateral por intermédio de um primeiro pino pivô se estendendo entre, e acoplado, ao primeiro membro de acionamento e ao alojamento ao longo da primeira parede lateral.

9. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato que o segundo membro de acionamento é pivotavelmente acoplado a segunda parede lateral por intermédio de um segundo pino pivô se estendendo entre, e acoplado, ao segundo membro de acionamento e ao alojamento ao longo da segunda parede lateral.

10. Dispositivo de extremidade de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato que o dispositivo de extremidade é acionável entre uma posição fechada e uma posição aberta, em que, na posição fechada, o acoplamento está disposto em um sentido para dentro da abertura a partir da localização do primeiro e do segundo pino pivô.

11. Instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato que compreende: um corpo tubular tendo um interior oco; e um dispositivo de extremidade disposto sobre uma extremidade do mesmo, o dispositivo de extremidade compreendendo: um alojamento compreendendo uma parede externa e uma abertura na mesma, e uma primeira e uma segunda paredes opostas se estendendo ao longo dos lados opostos da abertura; um primeiro membro de acionamento pivotavelmente acoplado a primeira parede do alojamento; um segundo membro de acionamento pivotavelmente acoplado a segunda parede do alojamento; e um acoplamento disposto no interior da abertura do alojamento e entre pelo menos uma porção do primeiro e do segundo membro de acionamento, o acoplamento incluindo uma primeira e uma segunda extremidade opostas, cada uma das extremidades pivotavelmente acoplada a um diferente primeiro e segundo membros de acionamento.

12. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato que o acoplamento adicionalmente compreende um primeiro e um segundo lados opostos se estendendo entre a primeira e a segunda extremidade do mesmo, e um primeiro pino pivô se estendendo a partir do primeiro lado adjacente a primeira extremidade do mesmo e em um sentido para dentro de uma abertura no primeiro membro de acionamento.

13. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato que o acoplamento adicionalmente compreende um segundo pino de acoplamento se estendendo a partir do segundo lado adjacente a segunda extremidade do mesmo e em um sentido para dentro de uma abertura no segundo membro de acionamento.

14. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato que uma porção de pelo menos um do primeiro pino de acoplamento e do primeiro membro de acionamento é rotativamente móvel com relação ao primeiro pino de acoplamento.

15. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato que o alojamento adicionalmente compreende uma base e um guia de fio se estendendo em um sentido para dentro da abertura a partir de pelo menos uma das: primeira parede e segunda pare, caracterizado pelo fato que o acoplamento está disposto entre a base e o guia de fio.

16. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato que o guia de fio adicionalmente compreende um recesso se estendendo em um sentido para dentro do mesmo na direção da base do alojamento.

17. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato que o fio de guia adicionalmente compreende uma primeira porção de guia se estendendo a partir da primeira parede lateral, e uma segunda porção de guia se estendendo a partir da segunda parede lateral.

18. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato que o primeiro membro de acionamento é pivotavelmente acoplado a primeira parede lateral por intermédio de um primeiro pino pivô se estendendo entre, e acoplado, ao primeiro membro de acionamento e ao alojamento ao longo da primeira parede lateral.

19. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 18, caracterizado pelo fato que o segundo membro de acionamento é pivotavelmente acoplado a segunda parede lateral por intermédio de um segundo pino pivô se estendendo entre, e acoplado, ao segundo membro de acionamento e ao alojamento ao longo da segunda parede lateral.

20. Instrumento cirúrgico de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato que o dispositivo de extremidade é acionado entre uma posição fechada e uma posição aberta, em que, quando na posição fechada, o acoplamento está disposto em um sentido para dentro da abertura a partir da localização do primeiro e do segundo pino pivô.

21. Mecanismo para mover de forma controlada um fio no interior de um membro tubular flexível, o fio incluindo extremidades de fio opostas se estendendo em um sentido para fora de uma extremidade proximal do membro tubular flexível, caracterizado pelo fato que compreende: um mecanismo de acionamento; um acoplamento se estendendo entre o mecanismo de acionamento e a extremidade de fio, em que que o movimento do acoplamento na direção da extremidade de fio resulta em um movimento oposto da extremidade de fio.

22. Mecanismo de acordo com a reivindicação 21, caracterizado pelo fato que o acoplamento adicionalmente compreende um fulcro tendo uma localização fixa com relação a extremidade proximal do membro tubular flexível, e uma alavanca tendo uma primeira extremidade, uma segunda extremidade, e uma conexão pivotante com o fulcro entre os mesmos.

23. Mecanismo de acordo com a reivindicação 22, caracterizado pelo fato que o acoplamento adicionalmente compreende um êmbolo se estendendo a partir da primeira extremidade da alavanca.

24. Mecanismo de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelo fato que adicionalmente compreende um adaptador de alojamento posicionado entre o mecanismo de acionamento e a extremidade proximal do membro tubular flexível, o adaptador incluindo pelo menos um orifício se estendendo através do mesmo, e uma bucha reciprocavelmente móvel no interior do pelo menos um orifício, caracterizado pelo fato que uma extremidade da bucha é conectada ao êmbolo.

25. Mecanismo de acordo com a reivindicação 23, caracterizado pelo fato que uma extremidade de fio é conectada a segunda extremidade da alavanca.

FIG.

FIG.

FIG.

FIG.

FIG.

FIG.

FIG.

FIG.