JP2021036786A - Work vehicle - Google Patents

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JP2021036786A
JP2021036786A JP2019158779A JP2019158779A JP2021036786A JP 2021036786 A JP2021036786 A JP 2021036786A JP 2019158779 A JP2019158779 A JP 2019158779A JP 2019158779 A JP2019158779 A JP 2019158779A JP 2021036786 A JP2021036786 A JP 2021036786A
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JP2019158779A
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智志 山下
Tomoshi Yamashita
智志 山下
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Abstract

To provide a work vehicle capable of lifting or lowering a work machine mounted on a travel vehicle body so as to be lifted or lowered, to an appropriate position according to a travelling state.SOLUTION: A work vehicle includes: a travel vehicle body 2; a work machine W mounted on the rear part of the travel vehicle body 2 so as to be lifted or lowered; a control device 40 for executing control to lift or lower the work machine W; a lift arm sensor 26 for detecting a lifting or lowering position of the work machine W; and lifting or lowering position setting means 90 for presetting the lifting or lowering position while the work machine W is travelling on the road. Upon determination that the work machine is travelling on the road, the control device 40 lifts or lowers the work machine W to the preset lifting or lowering position.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、走行車体の後方に反射板を設け、走行車体に装着される作業機によって反射板が遮蔽されないように、遮蔽物を検知するセンサを設けることが知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, it is known that a reflector is provided behind the traveling vehicle body and a sensor for detecting a shield is provided so that the reflector is not shielded by a working machine mounted on the traveling vehicle body (see, for example, Patent Document 1). ).

特開2017−108687号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-108686

作業車両は、作業機を装着した状態で路上を走行する場合には、作業機の位置を、反射板などを遮蔽しない位置とすることが望ましい。また、作業車両は、作業機を装着した状態で圃場を旋回する場合には、コンパクトな旋回を実行するために、作業機の位置を高い位置まで上昇させることが望ましい。 When the work vehicle travels on the road with the work machine attached, it is desirable that the position of the work machine is a position that does not shield the reflector or the like. Further, when the work vehicle turns the field with the work machine attached, it is desirable to raise the position of the work machine to a high position in order to perform a compact turn.

しかしながら、作業機は多種多様であり、形状や重量に関しても様々なものを装着する可能性があるため、反射板を遮蔽せずとも重心が上昇しすぎて転倒しやすくなるなど、反射板の後方にある遮蔽物を検出するだけでは不適切な状態で路上走行ができてしまう場合があった。 However, since there are a wide variety of work machines and there is a possibility of mounting various things in terms of shape and weight, the center of gravity rises too much without shielding the reflector, making it easier to fall behind the reflector. In some cases, it was possible to drive on the road in an inappropriate state simply by detecting the obstruction in the area.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、走行状態に応じて作業機の位置を適切な位置に変更する作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle that changes the position of a work machine to an appropriate position according to a running state.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両(1)は、走行車体(2)と、前記走行車体(2)の後部に昇降可能に装着される作業機(W)と、前記作業機(W)を昇降制御する制御装置(40)と、前記作業機の昇降位置を検知するリフトアームセンサ(26)と、前記作業機(W)の路上走行中における昇降位置を予め設定する昇降位置設定手段(90)を備え、前記制御装置(40)は路上走行中であると判定すると、前記作業機(W)を予め設定した昇降位置に昇降することを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the work vehicle (1) according to one aspect of the embodiment is mounted on the traveling vehicle body (2) and the rear portion of the traveling vehicle body (2) so as to be able to move up and down. The work machine (W), the control device (40) for raising and lowering the work machine (W), the lift arm sensor (26) for detecting the up and down position of the work machine, and the work machine (W) traveling on the road. The control device (40) is provided with an elevating position setting means (90) for setting an elevating position in advance, and when it is determined that the control device (40) is traveling on a road, the working machine (W) is elevated to a preset elevating position. It is characterized by.

実施形態の一態様に係る作業車両によれば、路上走行時の作業機の位置を手動で予め調整できるため、走行状態に応じて作業機の位置を適切な位置に変更することができる。 According to the work vehicle according to one aspect of the embodiment, since the position of the work machine when traveling on the road can be manually adjusted in advance, the position of the work machine can be changed to an appropriate position according to the traveling state.

図1は、実施形態に係る作業車両の概略左側面図である。FIG. 1 is a schematic left side view of the work vehicle according to the embodiment. 図2は、実施形態に係る作業機を規定の高さまで上昇させた場合を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a case where the working machine according to the embodiment is raised to a specified height. 図3は、作業車両(トラクタ)1の動力伝達模式説明図である。FIG. 3 is a schematic explanatory view of power transmission of the work vehicle (tractor) 1. 図4は、操縦席右側方の概略斜視図である。FIG. 4 is a schematic perspective view on the right side of the driver's seat. 図5は、操縦席の前方にある操作機器の説明図である。FIG. 5 is an explanatory view of the operating device in front of the cockpit. 図6は、図5におけるA部の拡大図である。FIG. 6 is an enlarged view of part A in FIG. 図7は、左右のブレーキペダル15L,15Rの概略斜視図である。FIG. 7 is a schematic perspective view of the left and right brake pedals 15L and 15R. 図8は、ペダル連結操作部の説明図である。FIG. 8 is an explanatory view of the pedal connection operation unit. 図9Aは、ロック機構の動作説明図(その1)である。図9Bは、ロック機構の動作説明図(その2)である。FIG. 9A is an operation explanatory view (No. 1) of the lock mechanism. FIG. 9B is an operation explanatory view (No. 2) of the lock mechanism. 図10は、制御部のブロック図である。FIG. 10 is a block diagram of the control unit.

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments of the work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below.

まず、図1を参照して実施形態に係る作業車両1の全体構成について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両1の説明図であり、作業車両1の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両1としてトラクタを例に説明する。 First, the overall configuration of the work vehicle 1 according to the embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory view of the work vehicle 1 according to the embodiment, and is a schematic left side view of the work vehicle 1. In the following, a tractor will be described as an example of the work vehicle 1.

作業車両であるトラクタ1は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ1は、操縦者(作業者ともいう。)が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置40(図3参照)を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。 The tractor 1 which is a work vehicle is an agricultural tractor that performs work in a field or the like while traveling by itself. Further, the tractor 1 is provided by a control system centered on a control device 40 (see FIG. 3), which will be described later, in addition to executing a predetermined work while the operator (also referred to as an operator) is on board and traveling in the field. By controlling each part, a predetermined work is executed while automatically traveling in the field.

また、以下において、前後方向とは、トラクタ1の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ1の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席8からステアリングホイール9に向かう方向である。 Further, in the following, the front-rear direction is defined as the traveling direction when the tractor 1 travels straight, and the front side of the traveling direction is defined as "front" and the rear side is defined as "rear". The traveling direction of the tractor 1 is a direction from the driver's seat 8 to the steering wheel 9, which will be described later, when the tractor 1 travels straight.

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ1の操縦者が操縦席8に着座して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。 The left-right direction is a direction that is horizontally orthogonal to the front-back direction. In the following, left and right are defined toward the "front" side. That is, with the operator of the tractor 1 seated in the cockpit 8 and facing forward, the left hand side is "left" and the right hand side is "right".

上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ1を指して「機体」という場合がある。 The vertical direction is a direction parallel to the vertical direction. The front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other. It should be noted that each direction is defined for convenience of explanation, and the present invention is not limited to these directions. Further, in the following, the tractor 1 may be referred to as an "airframe".

図1に示すように、トラクタ1は、走行車体2と、作業機Wとを備える。走行車体2は、車体フレーム3と、前輪4と、後輪5と、ボンネット6と、エンジンEと、操縦部7と、ミッションケース10とを備える。車体フレーム3とミッションケース10は、走行車体2のメインフレームである。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a traveling vehicle body 2 and a working machine W. The traveling vehicle body 2 includes a vehicle body frame 3, front wheels 4, rear wheels 5, a bonnet 6, an engine E, a control unit 7, and a mission case 10. The vehicle body frame 3 and the mission case 10 are the main frames of the traveling vehicle body 2.

前輪4は、左右一対であり、主に操舵用の車輪(操舵輪)となる。後輪5は、左右一対であり、主に駆動用の車輪(駆動輪)となる。トラクタ1は、後輪5が駆動する二輪駆動(2WD)と、前輪4および後輪5が共に駆動する四輪駆動(4WD)とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪4および後輪5の両方である。なお、走行車体2は、車輪(前輪4および後輪5)に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。 The front wheels 4 are a pair of left and right wheels, and are mainly steering wheels (steering wheels). The rear wheels 5 are a pair of left and right wheels, and are mainly driving wheels (driving wheels). The tractor 1 may be configured to be switchable between a two-wheel drive (2WD) driven by the rear wheels 5 and a four-wheel drive (4WD) driven by both the front wheels 4 and the rear wheels 5. In this case, the drive wheels are both the front wheels 4 and the rear wheels 5. The traveling vehicle body 2 may be provided with a crawler device instead of the wheels (front wheels 4 and rear wheels 5). In this case, the traveling crawler is the drive wheel.

ボンネット6は、走行車体2の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット6は、後部を回動中心として上下方向に回動(開閉)可能である。ボンネット6は、閉じた状態で、車体フレーム3上に搭載されたエンジンEを覆う。エンジンEは、トラクタ1の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。 The bonnet 6 is provided so as to be openable and closable at the front portion of the traveling vehicle body 2. The bonnet 6 can be rotated (opened and closed) in the vertical direction with the rear portion as the center of rotation. The bonnet 6 covers the engine E mounted on the vehicle body frame 3 in a closed state. The engine E is a drive source for the tractor 1 and is a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine.

操縦部7は、走行車体2の上部に設けられ、操縦席8やステアリングホイール9などを備える。操縦部7は、走行車体2の上部に設けられたキャビン7aに覆われることで形成されてもよい。操縦席8は、操縦者の座席である。ステアリングホイール9は、操舵輪である前輪4を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部7は、ステアリングホイール9の前方に、各種情報を表示するメータパネル11(表示部)を備える。 The control unit 7 is provided on the upper portion of the traveling vehicle body 2, and includes a driver's seat 8, a steering wheel 9, and the like. The control unit 7 may be formed by being covered with a cabin 7a provided on the upper part of the traveling vehicle body 2. The driver's seat 8 is a driver's seat. The steering wheel 9 is operated by the operator when steering the front wheels 4, which are the steering wheels. The steering unit 7 includes a meter panel 11 (display unit) that displays various information in front of the steering wheel 9.

また、操縦部7は、前後進レバー201、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバー14などの各種操作レバーや、クラッチペダル18、ブレーキペダル15、アクセルペダル19などの各種操作ペダルを備える。 Further, the control unit 7 includes various operation levers such as a forward / backward advance lever 201, an accelerator lever, a main shift lever, and an auxiliary shift lever 14, and various operation pedals such as a clutch pedal 18, a brake pedal 15, and an accelerator pedal 19.

ミッションケース10は、トランスミッション(変速機構)を収容している。トランスミッションは、エンジンEから伝達される動力(回転動力)を適宜減速して駆動輪である後輪5や、PTO(Power Take-off)軸16へ伝達する。 The transmission case 10 houses a transmission (transmission mechanism). The transmission appropriately decelerates the power (rotational power) transmitted from the engine E and transmits it to the rear wheels 5 which are the driving wheels and the PTO (Power Take-off) shaft 16.

走行車体2の後部には、圃場内で作業を行う作業機Wが連結され、作業機Wを駆動する動力を伝達するPTO軸16がミッションケース10から後方へ突出している。PTO軸16は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体2の少なくとも後部に装着された作業機Wへ伝達する。 A work machine W that performs work in the field is connected to the rear portion of the traveling vehicle body 2, and a PTO shaft 16 that transmits power for driving the work machine W projects rearward from the mission case 10. The PTO shaft 16 transmits the rotational power appropriately decelerated by the transmission to the working machine W mounted at least at the rear of the traveling vehicle body 2.

また、走行車体2の後部には、作業機Wを昇降させる昇降装置12が設けられる。昇降装置12は、作業機Wを上昇させることで、作業機Wを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体2が後退する場合や、走行車体2が旋回する場合に、作業機Wを上昇させる位置である。また、昇降装置12は、作業機Wを下降させることで、作業機Wを対地作業位置に移動させる。昇降装置12は、油圧式の昇降シリンダ121と、リフトアーム122と、リフトロッド123と、ロワリンク124と、トップリンク125とを備える。 Further, an elevating device 12 for raising and lowering the working machine W is provided at the rear portion of the traveling vehicle body 2. The elevating device 12 moves the working machine W to a non-working position by raising the working machine W. The non-working position is, for example, a position where the working machine W is raised when the traveling vehicle body 2 retracts or when the traveling vehicle body 2 turns. Further, the elevating device 12 moves the work machine W to the ground work position by lowering the work machine W. The lifting device 12 includes a hydraulic lifting cylinder 121, a lift arm 122, a lift rod 123, a lower link 124, and a top link 125.

リフトアーム122は、昇降シリンダ121に作動油が供給されると、回動支点となる軸AXまわりに作業機Wを上昇させるように回動し、昇降シリンダ121から作動油が排出されると、軸AXまわりに作業機Wを下降させるように回動する。なお、リフトアーム122の基部(軸AX付近)には、リフトアーム122の回動角度を検知するリフトアームセンサ26が設けられる。作業機Wの高さは、リフトアームセンサ26の検知結果や、作業機Wに取り付けられた作業機測位装置31により得られる作業機Wの高さと走行車体2に取り付けられた車体測位装置30により得られる走行車体2の高さの比較に基づいて算出される。車体測位装置30および作業機測位装置31は、たとえば、GNSS(Global Navigation Satellite System)アンテナであり、上空を周回している航法衛星Sからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。また、測位結果の履歴や電波のドップラー効果などから移動速度を算出することもできる。 When the hydraulic oil is supplied to the elevating cylinder 121, the lift arm 122 rotates so as to raise the work machine W around the shaft AX which is a rotation fulcrum, and when the hydraulic oil is discharged from the elevating cylinder 121, the lift arm 122 rotates. The work machine W is rotated around the shaft AX so as to be lowered. A lift arm sensor 26 for detecting the rotation angle of the lift arm 122 is provided at the base of the lift arm 122 (near the shaft AX). The height of the work machine W is determined by the detection result of the lift arm sensor 26, the height of the work machine W obtained by the work machine positioning device 31 attached to the work machine W, and the body positioning device 30 attached to the traveling vehicle body 2. It is calculated based on the comparison of the heights of the obtained traveling vehicle bodies 2. The vehicle body positioning device 30 and the work equipment positioning device 31 are, for example, GNSS (Global Navigation Satellite System) antennas, and can receive radio waves from the navigation satellite S orbiting in the sky to perform positioning and timing. It is also possible to calculate the moving speed from the history of positioning results and the Doppler effect of radio waves.

また、リフトアーム122は、リフトロッド123を介してロワリンク124に連結される。このように、昇降装置12は、ロワリンク124とトップリンク125とで、走行車体2に対して作業機Wを昇降可能に連結する。ロワリンク124はミッションケース10の後部に取り付けられると共にドラフトセンサ27によりロワリンク124に係る荷重が検出される。この荷重の検出により作業機装着の有無を判定することができる。 Further, the lift arm 122 is connected to the lower link 124 via the lift rod 123. In this way, the elevating device 12 connects the working machine W to the traveling vehicle body 2 so as to be able to move up and down by the lower link 124 and the top link 125. The lower link 124 is attached to the rear portion of the mission case 10, and the draft sensor 27 detects the load related to the lower link 124. By detecting this load, it is possible to determine whether or not the work equipment is attached.

作業機Wは、圃場内で作業を行う機械である。図1に示す例では、作業機Wは、圃場において耕耘作業を行うロータリ耕耘機である。ロータリ耕耘機は、PTO軸16から伝達された動力によって耕耘爪61が回転することで、圃場面(土壌)を耕耘する。 The working machine W is a machine that performs work in the field. In the example shown in FIG. 1, the working machine W is a rotary cultivator that performs cultivating work in a field. The rotary tiller cultivates the field scene (soil) by rotating the tiller claw 61 by the power transmitted from the PTO shaft 16.

また、トラクタ1は、制御装置40(図3参照)を備える。制御装置40は、エンジンEを制御するとともに、走行車体2の走行速度を制御する。また、制御装置40は、作業機Wを昇降制御する。 Further, the tractor 1 includes a control device 40 (see FIG. 3). The control device 40 controls the engine E and also controls the traveling speed of the traveling vehicle body 2. Further, the control device 40 controls the working machine W to move up and down.

また、トラクタ1は、作業者による情報処理端末(タブレット端末などの携帯端末)100の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末100は、たとえば、ハードディスク、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。 Further, the tractor 1 can set various operations in a specific field by the operation of the information processing terminal (portable terminal such as a tablet terminal) 100 by the operator. The information processing terminal 100 includes, for example, a storage unit composed of a hard disk, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and a display unit and an operation unit composed of a touch panel. Various keys, buttons, and the like may be separately provided as the operation unit.

また、トラクタ1は、障害物センサ20を備える。障害物センサ20は、前方センサ21と、後方センサ22とを備える。前方センサ21は、たとえば、ボンネット6の前方に設けられたセンサ取付ステー13に取り付けられるなど、走行車体2の前部に配置され、走行車体2の前方に存在する障害物(人や、物体)を検知する。 Further, the tractor 1 includes an obstacle sensor 20. The obstacle sensor 20 includes a front sensor 21 and a rear sensor 22. The front sensor 21 is arranged at the front portion of the traveling vehicle body 2, such as being attached to a sensor mounting stay 13 provided in front of the bonnet 6, and is an obstacle (person or object) existing in front of the traveling vehicle body 2. Is detected.

後方センサ22は、たとえば、キャビン7aの上部に取り付けられるなど、走行車体2の後部上側に配置され、走行車体2の後方に存在する障害物を検知する。なお、後方センサ22は、図示しないモータによってキャビン7a、すなわち走行車体2に対する角度を変更することができる。 The rear sensor 22 is arranged on the upper rear side of the traveling vehicle body 2, such as being attached to the upper portion of the cabin 7a, and detects an obstacle existing behind the traveling vehicle body 2. The rear sensor 22 can change the angle with respect to the cabin 7a, that is, the traveling vehicle body 2 by a motor (not shown).

また、前方センサ21および後方センサ22は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ21および後方センサ22は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ21は、前方に延びる検知領域を有する。また、後方センサ22は、後方へ延びる検知領域を有する。 Further, both the front sensor 21 and the rear sensor 22 are medium-range sensors, preferably infrared sensors. The front sensor 21 and the rear sensor 22 emit an infrared beam and detect the reflected light from an obstacle. The front sensor 21 has a detection area extending forward. Further, the rear sensor 22 has a detection region extending rearward.

前方センサ21および後方センサ22は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ21および後方センサ22は、障害物を2次元的に検知し、たとえば、数メートルから数10メートル程度の検知領域である。なお、障害物センサ20として、赤外線センサ以外のソナーやミリ波レーダーなど他の中距離センサを用いることやその併用も可能である。 The front sensor 21 and the rear sensor 22 can detect the distance to the obstacle, for example, by measuring the time from emitting the infrared beam to detecting the reflected light from the obstacle. The front sensor 21 and the rear sensor 22, which are infrared sensors, detect obstacles two-dimensionally, and are, for example, a detection area of about several meters to several tens of meters. As the obstacle sensor 20, it is possible to use or use other medium-range sensors such as sonar and millimeter-wave radar other than the infrared sensor.

図2は、実施形態に係る作業機を規定の高さまで上昇させた場合を示す図である。本実施形態では、トラクタ1は、車体測位装置30により得られる走行車体2の位置H1と作業機測位装置31により得られる作業機Wの位置H2から、走行車体2に対する作業機Wの位置Hが算出される。図2に示す例では、作業機測位装置31が、車体測位装置30に対して所定の位置Hに配置されるように昇降されている。所定の位置Hは例えば、作業機Wの下端位置が地面から20センチ程度の位置に存在する昇降位置に相当するように設定される。また、リフトアーム122の角度Dを検出するリフトアームセンサ26の検出値が所定の値となるように昇降して作業機Wの下端位置が地面から20センチ程度の高さになるように調整することも可能である。 FIG. 2 is a diagram showing a case where the working machine according to the embodiment is raised to a specified height. In the present embodiment, the tractor 1 has a position H of the working machine W with respect to the traveling vehicle body 2 from the position H1 of the traveling vehicle body 2 obtained by the vehicle body positioning device 30 and the position H2 of the working machine W obtained by the working machine positioning device 31. Calculated. In the example shown in FIG. 2, the working machine positioning device 31 is moved up and down so as to be arranged at a predetermined position H with respect to the vehicle body positioning device 30. The predetermined position H is set so that, for example, the lower end position of the working machine W corresponds to an elevating position existing at a position about 20 cm from the ground. Further, the lift arm sensor 26 for detecting the angle D of the lift arm 122 is raised and lowered so as to have a predetermined value, and the lower end position of the work machine W is adjusted to be about 20 cm above the ground. It is also possible.

次に、図3を参照してトラクタ1の動力伝達について説明する。図3は、作業車両(トラクタ)1の動力伝達模式説明図である。図3に示すように、トラクタ1は、ミッションケース10内に、変速装置(トランスミッション)70を備えている。変速装置70は、エンジンEから後輪5などへ回転動力を伝達する動力伝達装置71を備えている。動力伝達装置71は、エンジンEから出力される回転動力を、前輪4、後輪5および、走行車体2に連結された作業機W(図1参照)へ伝達し、前輪4、後輪5および作業機Wを駆動する。 Next, the power transmission of the tractor 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a schematic explanatory view of power transmission of the work vehicle (tractor) 1. As shown in FIG. 3, the tractor 1 includes a transmission 70 in the transmission case 10. The transmission 70 includes a power transmission device 71 that transmits rotational power from the engine E to the rear wheels 5 and the like. The power transmission device 71 transmits the rotational power output from the engine E to the front wheels 4, the rear wheels 5, and the work machine W (see FIG. 1) connected to the traveling vehicle body 2, and the front wheels 4, the rear wheels 5, and the power transmission device 71 Drive the work machine W.

動力伝達装置71は、前後進切換部72と、主変速部73と、副変速部74と、前輪変速部75とを備えている。動力伝達装置71は、エンジンEからの回転動力を、たとえば、入力軸76、前後進切換部72、主変速部73、副変速部74を順に介して後輪5,5へ伝達する。 The power transmission device 71 includes a forward / backward switching unit 72, a main transmission unit 73, an auxiliary transmission unit 74, and a front wheel transmission unit 75. The power transmission device 71 transmits the rotational power from the engine E to the rear wheels 5 and 5 via, for example, the input shaft 76, the forward / backward switching unit 72, the main transmission unit 73, and the auxiliary transmission unit 74 in this order.

また、動力伝達装置71は、エンジンEからの回転動力を、たとえば、入力軸76、前後進切換部72、主変速部73、副変速部74、前輪変速部75を順に介して前輪4,4へ伝達する。また、動力伝達装置71は、エンジンEからの回転動力を、たとえば、入力軸76、PTO駆動部を順に介して作業機Wへ伝達する。 Further, the power transmission device 71 transmits the rotational power from the engine E through, for example, the input shaft 76, the forward / backward switching unit 72, the main transmission unit 73, the auxiliary transmission unit 74, and the front wheel transmission unit 75 in this order. Communicate to. Further, the power transmission device 71 transmits the rotational power from the engine E to the work machine W via, for example, the input shaft 76 and the PTO drive unit in this order.

図3に示すように、入力軸76は、エンジンEの出力軸に設けられ、エンジンEからの回転動力が伝達(入力)される。なお、以下では、動力伝達の方向について、エンジンE側を動力伝達上流側と規定し、最終的な出力先である前輪4,4、後輪5,5および作業機W側をそれぞれ動力伝達下流側と規定する。 As shown in FIG. 3, the input shaft 76 is provided on the output shaft of the engine E, and the rotational power from the engine E is transmitted (input). In the following, regarding the direction of power transmission, the engine E side is defined as the power transmission upstream side, and the final output destinations, the front wheels 4, 4, the rear wheels 5, 5 and the work machine W side, are respectively defined as the power transmission downstream side. Defined as the side.

前後進切換部(以下、前後進クラッチ部という)72は、エンジンEから伝達される回転動力を、メイン軸77の正逆転によって、前進方向の回転または後進方向の回転に切り換える。前後進クラッチ72部は、たとえば、操縦席8において前後進レバー201(図1参照)が操作されることで、油圧制御によって、前進と後進とを切り換える。 The forward / backward switching unit (hereinafter referred to as a forward / backward clutch unit) 72 switches the rotational power transmitted from the engine E between forward rotation and reverse rotation by the forward / reverse rotation of the main shaft 77. For example, the forward / backward clutch 72 portion switches between forward and reverse by hydraulic control when the forward / backward lever 201 (see FIG. 1) is operated in the driver's seat 8.

主変速部73は、主変速装置と、高低(Hi−Lo)変速装置とを備えている。主変速装置は、エンジンEからの回転動力を、複数の変速段のいずれかで変速する。主変速装置は、第1主変速クラッチと、第2主変速クラッチとを備え、複数の変速段として、たとえば1速ギヤ〜4速ギヤを備えている。 The main transmission 73 includes a main transmission and a high / low (Hi-Lo) transmission. The main transmission shifts the rotational power from the engine E at any of a plurality of shift stages. The main transmission includes a first main transmission clutch and a second main transmission clutch, and includes, for example, 1st gear to 4th gear as a plurality of gears.

第1主変速クラッチは、油圧多板式の1速クラッチと、油圧多板式の3速クラッチとを備え、1速クラッチ側に1速ギヤが設けられ、3速クラッチ側に3速ギヤが設けられている。第2主変速クラッチは、油圧多板式の2速クラッチと、油圧多板式の4速クラッチとを備え、2速クラッチ側に2速ギヤが設けられ、4速クラッチ側に4速ギヤが設けられている。なお、第1主変速クラッチと第2主変速クラッチとは、「主変速クラッチ」を形成する。 The first main speed change clutch includes a hydraulic multi-plate type 1-speed clutch and a hydraulic multi-plate type 3-speed clutch, and a 1-speed gear is provided on the 1-speed clutch side and a 3-speed gear is provided on the 3-speed clutch side. ing. The second main speed change clutch includes a hydraulic multi-plate type 2-speed clutch and a hydraulic multi-plate type 4-speed clutch, and a 2-speed gear is provided on the 2-speed clutch side and a 4-speed gear is provided on the 4-speed clutch side. ing. The first main speed change clutch and the second main speed change clutch form a "main speed change clutch".

主変速クラッチは、第1主変速クラッチおよび第2主変速クラッチの接続状態に応じて、エンジンEからの回転動力を1速ギヤ〜4速ギヤのいずれかの変速比で変速して後段、すなわち動力伝達下流側へ伝達する。主変速クラッチは、たとえば、操縦席8において主変速操作部17(図4参照)が操作されることで、1速ギヤ〜4速ギヤのうちの1つを選択する。 The main speed change clutch shifts the rotational power from the engine E at a gear ratio of any of the 1st to 4th speed gears according to the connection state of the 1st main speed change clutch and the 2nd main speed change clutch, that is, the rear stage, that is, Power transmission Transmits to the downstream side. The main gear shift clutch selects one of the 1st gear to the 4th gear by, for example, operating the main gear shift operation unit 17 (see FIG. 4) in the driver's seat 8.

高低(Hi−Lo)変速装置は、エンジンEからの回転動力を、高速段または低速段で変速する。高低(Hi−Lo)変速装置は、高速(Hi)側油圧多板クラッチ(Hiクラッチ)と、低速(Lo)側油圧多板クラッチ(Loクラッチ)と、高速(Hi)ギヤと、低速(Lo)ギヤとを備えている。なお、HiクラッチとLoクラッチとは、「Hi−Loクラッチ」を形成する。 The high-low (Hi-Lo) transmission shifts the rotational power from the engine E at a high speed stage or a low speed stage. The high-low (Hi-Lo) transmission includes a high-speed (Hi) side hydraulic multi-plate clutch (Hi clutch), a low-speed (Lo) side hydraulic multi-plate clutch (Lo clutch), a high-speed (Hi) gear, and a low-speed (Lo). ) Equipped with a gear. The Hi clutch and the Lo clutch form a "Hi-Lo clutch".

Hi−Loクラッチは、主変速クラッチによって変速された回転動力を、高速(Hi)ギヤの変速比または低速(Lo)ギヤの変速比で変速して後段、すなわち動力伝達下流側へ伝達する。Hi−Loクラッチは、たとえば、操縦席8において主変速操作部17が4速〜5速の間で操作されることで、油圧制御によって、自動的に高速(Hi)側または低速(Lo)側に切り換える。Hi−Loクラッチは、たとえば、高速(Hi)側4段、低速(Lo)側4段の8段変速となる。 The Hi-Lo clutch shifts the rotational power shifted by the main transmission clutch at the gear ratio of the high-speed (Hi) gear or the gear ratio of the low-speed (Lo) gear, and transmits the rotational power to the rear stage, that is, to the downstream side of the power transmission. In the Hi-Lo clutch, for example, when the main transmission operation unit 17 is operated between the 4th speed and the 5th speed in the driver's seat 8, the high speed (Hi) side or the low speed (Lo) side is automatically controlled by the flood control. Switch to. The Hi-Lo clutch has, for example, eight speeds of four speeds on the high speed (Hi) side and four speeds on the low speed (Lo) side.

副変速部74は、副変速装置を備え、エンジンEから、たとえば、前後進クラッチ部72、主変速部73(主変速装置、高低変速装置)を順に介して伝達される回転動力を複数の変速段のいずれかに変速可能である。副変速装置は、第1副変速機(第1変速シフタ)と、第2副変速機(第2変速シフタ)とを備えている。なお、第1変速シフタと第2変速シフタとは、「副変速機」を形成する。 The sub-transmission unit 74 includes an sub-transmission device, and transmits a plurality of rotational powers transmitted from the engine E via, for example, a forward / backward clutch unit 72 and a main transmission unit 73 (main transmission device, high / low transmission device) in this order. It is possible to shift to any of the stages. The auxiliary transmission includes a first auxiliary transmission (first transmission shifter) and a second auxiliary transmission (second transmission shifter). The first shift shifter and the second shift shifter form an "auxiliary transmission".

副変速機は、変速軸78に伝達された回転動力を、第1変速シフタ、第2変速シフタ、複数のギヤを介して変速して出力軸79へ伝達する。副変速機は、エンジンEから伝達されさらに主変速装置などで変速された回転動力を、たとえば4段変速して後輪5,5側へ伝達する。 The auxiliary transmission shifts the rotational power transmitted to the transmission shaft 78 via the first shift shifter, the second shift shifter, and a plurality of gears, and transmits the rotational power to the output shaft 79. The auxiliary transmission transmits the rotational power transmitted from the engine E and further changed by the main transmission or the like to, for example, four speeds and transmitted to the rear wheels 5 and 5.

すなわち、メイン軸77の回転は、たとえば4段変速する主変速クラッチと、高低2段に変速するHi−Loクラッチと、機械式にたとえば4段変速する副変速機とによって変速され、最終的に出力軸79へ伝達される。 That is, the rotation of the main shaft 77 is changed by, for example, a main speed change clutch that shifts four speeds, a Hi-Lo clutch that shifts two high and low speeds, and an auxiliary transmission that mechanically shifts four speeds, and finally. It is transmitted to the output shaft 79.

動力伝達装置71は、出力軸79に伝達される回転動力を、後輪差動ギヤ(後輪デフ)80、車軸(ドライブシャフト)81、遊星ギヤ機構などを介して後輪5,5へ伝達される。この結果、トラクタ1は、エンジンEからの回転動力によって、後輪5,5が駆動輪として回転駆動する。 The power transmission device 71 transmits the rotational power transmitted to the output shaft 79 to the rear wheels 5 and 5 via the rear wheel differential gear (rear wheel differential) 80, the axle (drive shaft) 81, the planetary gear mechanism, and the like. Will be done. As a result, in the tractor 1, the rear wheels 5 and 5 are rotationally driven as driving wheels by the rotational power from the engine E.

前輪変速部(4WDクラッチ部)75は、前輪変速装置を備え、入力軸76に伝達される回転動力を前輪4,4側へ伝達する。前輪変速装置は、前輪増速クラッチと、前輪等速クラッチとを備えている。なお、前輪増速クラッチと前輪等速クラッチとは、「前輪変速クラッチ(4WDクラッチ)」を形成する。 The front wheel transmission (4WD clutch) 75 includes a front wheel transmission and transmits the rotational power transmitted to the input shaft 76 to the front wheels 4 and 4. The front wheel transmission includes a front wheel speed-increasing clutch and a front wheel constant speed clutch. The front wheel speed-increasing clutch and the front wheel constant speed clutch form a "front wheel speed change clutch (4WD clutch)".

4WDクラッチは、第1前輪駆動軸82に設けられ、前輪等速クラッチが接続されている場合に、第1前輪駆動軸82の回転を等速で第2前輪駆動軸83へ伝達する。また、4WDクラッチは、前輪増速クラッチが接続されている場合に、複数のギヤを介して、第1前輪駆動軸82の回転を増速して第2前輪駆動軸83へ伝達する。 The 4WD clutch is provided on the first front wheel drive shaft 82, and when the front wheel constant velocity clutch is connected, the rotation of the first front wheel drive shaft 82 is transmitted to the second front wheel drive shaft 83 at a constant velocity. Further, when the front wheel speed-increasing clutch is connected, the 4WD clutch accelerates the rotation of the first front wheel drive shaft 82 and transmits it to the second front wheel drive shaft 83 via a plurality of gears.

4WDクラッチは、第2前輪駆動軸83に伝達された回転動力を、前輪差動ギヤ(前輪デフ)84、車軸(ドライブシャフト)85、遊星ギヤ機構などを介して前輪4,4へ伝達する。この結果、トラクタ1は、左右の前輪4,4および左右の後輪5,5の四輪駆動(4WD)で走行可能となる。 The 4WD clutch transmits the rotational power transmitted to the second front wheel drive shaft 83 to the front wheels 4 and 4 via the front wheel differential gear (front wheel differential) 84, the axle (drive shaft) 85, the planetary gear mechanism, and the like. As a result, the tractor 1 can travel with four-wheel drive (4WD) of the left and right front wheels 4, 4 and the left and right rear wheels 5, 5.

トラクタ1は、前輪4,4側に、パワーステアリング装置を構成するステアリングシリンダ55を備えている。また、トラクタ1は、後輪5,5側に、制動装置を構成する左右のブレーキ56L,56Rを備えている。また、トラクタ1は、走行車体2の走行に関する制御を行う制御装置40を備えている。 The tractor 1 is provided with a steering cylinder 55 constituting a power steering device on the front wheels 4 and 4 sides. Further, the tractor 1 is provided with left and right brakes 56L and 56R constituting a braking device on the rear wheels 5 and 5 sides. Further, the tractor 1 includes a control device 40 that controls the traveling of the traveling vehicle body 2.

また、図示しないが、動力伝達装置71は、PTO駆動装置をさらに備えている。PTO駆動装置は、エンジンEからの回転動力を変速して走行車体2後部のPTO軸16(図1参照)から作業機W(図1参照)に出力することで、エンジンEからの動力によって作業機Wを駆動する。 Further, although not shown, the power transmission device 71 further includes a PTO drive device. The PTO drive device shifts the rotational power from the engine E and outputs it from the PTO shaft 16 (see FIG. 1) at the rear of the traveling vehicle body 2 to the work machine W (see FIG. 1), thereby working with the power from the engine E. Drive the machine W.

PTO駆動装置は、PTOクラッチ装置と、PTO変速装置と、PTO軸16とを備えている。PTO駆動装置は、走行車体2後部の作業機Wを駆動する駆動状態と、作業機Wの駆動を停止した非駆動状態とを切り換える。 The PTO drive device includes a PTO clutch device, a PTO transmission, and a PTO shaft 16. The PTO drive device switches between a drive state in which the work machine W at the rear of the traveling vehicle body 2 is driven and a non-drive state in which the drive of the work machine W is stopped.

図4を参照して、操縦席8の周りに設けられた各種操作機器について説明する。図4は、操縦席8右側方の概略斜視図である。なお、各図に示す各種操作機器は一例であり、操作機器の種類や配置など、これに限定されるものではない。 Various operating devices provided around the cockpit 8 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is a schematic perspective view of the right side of the driver's seat 8. The various operating devices shown in each figure are examples, and are not limited to the types and arrangements of the operating devices.

図4に示すように、操縦席8の右側方には、主変速操作部17(主変速増速ボタン17a、主変速減速ボタン17b)、副変速レバー14、アクセルレバー151、ポジションレバー152、昇降位置設定手段(上げ高さダイヤル)90、公道走行ボタン91、操作パネル収納部62などが設けられている。このうち、ポジションレバー18は、リフトアーム122を昇降する場合に操作される。 As shown in FIG. 4, on the right side of the driver's seat 8, the main shifting operation unit 17 (main shifting speed increasing button 17a, main shifting deceleration button 17b), auxiliary shifting lever 14, accelerator lever 151, position lever 152, ascending / descending A position setting means (raised height dial) 90, a public road traveling button 91, an operation panel storage unit 62, and the like are provided. Of these, the position lever 18 is operated when raising and lowering the lift arm 122.

また、操縦席8の右側方には、PTO自動/手動切換スイッチ、PTO入切スイッチ、エンジン回転指示部、回転数増加調節スイッチ、回転数減少調節スイッチなどの各種操作スイッチ類が設けられている。なお、操作パネル収納部62には、上記以外の他の操作スイッチ類が設けられた操作パネルが収納される。 Further, on the right side of the driver's seat 8, various operation switches such as a PTO automatic / manual changeover switch, a PTO on / off switch, an engine rotation indicator, a rotation speed increase adjustment switch, and a rotation speed decrease adjustment switch are provided. .. The operation panel storage unit 62 stores an operation panel provided with operation switches other than the above.

昇降位置設定手段(上げ高さダイヤル)90は、油圧シリンダである昇降シリンダ121を調節して公道走行ボタン91が押された時や制御装置40が路上走行中と判定した時の走行車体2に対する作業機Wの所定の位置H、またはリフトアームセンサ26が検出するリフトアーム122の所定の角度Dの値を調整するダイヤルである。走行車体2に対する作業機Wの所定の位置Hと、リフトアームセンサ26が検出するリフトアーム122の角度Dのいずれを利用するかはメータパネル11や情報処理端末100を用いて予め設定される。 The elevating position setting means (elevation height dial) 90 adjusts the elevating cylinder 121, which is a hydraulic cylinder, with respect to the traveling vehicle body 2 when the public road traveling button 91 is pressed or when the control device 40 determines that the vehicle is traveling on the road. It is a dial for adjusting a value of a predetermined position H of the work machine W or a predetermined angle D of the lift arm 122 detected by the lift arm sensor 26. Whether to use the predetermined position H of the work machine W with respect to the traveling vehicle body 2 or the angle D of the lift arm 122 detected by the lift arm sensor 26 is preset by using the meter panel 11 or the information processing terminal 100.

次に、図5および図6を参照してステアリングホイール9の周りに設けられた各種操作機器について説明する。図5は、操縦席8の前方にある操作機器の説明図である。図6は、図5におけるA部の拡大図である。なお、図6では、図5のA部を右から左へ見た場合を示している。また、各図に示す操作機器の種類や配置などは一例であり、これに限定されるものではない。 Next, various operating devices provided around the steering wheel 9 will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is an explanatory view of the operating device in front of the cockpit 8. FIG. 6 is an enlarged view of part A in FIG. Note that FIG. 6 shows a case where the part A of FIG. 5 is viewed from right to left. Further, the types and arrangements of the operating devices shown in each figure are examples, and the present invention is not limited to these.

図5に示すように、操縦席8(図1参照)の前方には、上述したように、ステアリングホイール9が設けられている。また、ステアリングホイール9が取り付けられたハンドルポスト350の下部左方にはクラッチペダル18が設けられ、ハンドルポスト350の下部右方にアクセルペダル19およびブレーキペダル15が設けられている。なお、ブレーキペダル15は、左右それぞれのブレーキペダル15L,15Rを備えている。左右のブレーキペダル15L,15Rの構成については、図7を用いて後述する。 As shown in FIG. 5, a steering wheel 9 is provided in front of the driver's seat 8 (see FIG. 1) as described above. A clutch pedal 18 is provided on the lower left side of the handle post 350 to which the steering wheel 9 is attached, and an accelerator pedal 19 and a brake pedal 15 are provided on the lower right side of the handle post 350. The brake pedal 15 includes left and right brake pedals 15L and 15R, respectively. The configurations of the left and right brake pedals 15L and 15R will be described later with reference to FIG.

ハンドルポスト350の上部左方には前後進レバー201が設けられている。また、図5および図6に示すように、ハンドルポスト350の上部右方にはアクセルレバー351、ウィンカレバー352およびワンタッチ昇降レバー353が設けられている。なお、ワンタッチ昇降レバー353は、機体に作業機を連結するリフトアームをポジションレバー358(図7参照)の操作位置または最上位置へワンタッチで操作するものである。また、ハンドルポスト350の中央にはPTO変速レバー354が設けられている。 A forward / backward lever 201 is provided on the upper left side of the handle post 350. Further, as shown in FIGS. 5 and 6, an accelerator lever 351 and a winker lever 352 and a one-touch elevating lever 353 are provided on the upper right side of the handle post 350. The one-touch lifting lever 353 operates the lift arm that connects the working machine to the machine body with one touch to the operating position or the uppermost position of the position lever 358 (see FIG. 7). Further, a PTO shift lever 354 is provided in the center of the handle post 350.

図5に示すように、ステアリングホイール9の前方にはダッシュボードカバー355が設けられている。また、ダッシュボードカバー355には、操縦席8のオペレータから見えるようにメータパネル11が設けられている。また、メータパネル11には表示部(液晶モニタ)356やエンジン回転計(タコメータ)357などが設けられている。なお、液晶モニタ356では、たとえば、現在の変速段を表示する変速段表示、燃料消費率表示および走行速度表示などの各種表示がなされ、燃料消費率表示と走行速度表示とは一定時間ごとに切り替わるように表示されてもよい。 As shown in FIG. 5, a dashboard cover 355 is provided in front of the steering wheel 9. Further, the dashboard cover 355 is provided with a meter panel 11 so as to be visible to the operator of the driver's seat 8. Further, the meter panel 11 is provided with a display unit (liquid crystal monitor) 356, an engine tachometer (tachometer) 357, and the like. The liquid crystal monitor 356 displays, for example, various displays such as a shift stage display for displaying the current shift stage, a fuel consumption rate display, and a running speed display, and the fuel consumption rate display and the running speed display are switched at regular intervals. May be displayed as.

図6に示すように、ダッシュボードカバー355の右部には走行モード選択スイッチ223およびエンジンモード選択スイッチ192が設けられている。なお、エンジンモード選択スイッチ192が押されると、エンジンE(図1参照)が低燃費のエンジン出力カーブで制御される。 As shown in FIG. 6, a traveling mode selection switch 223 and an engine mode selection switch 192 are provided on the right side of the dashboard cover 355. When the engine mode selection switch 192 is pressed, the engine E (see FIG. 1) is controlled by a fuel-efficient engine output curve.

ここで、図7、図8、図9Aおよび図9Bを参照して左右のブレーキペダル15L,15Rおよび左右のブレーキペダル15L,15Rの連結をロックするロック機構318について説明する。図7は、左右のブレーキペダル15L,15Rの概略斜視図である。図8は、ペダル連結操作部310の説明図である。図9Aおよび図9Bは、ロック機構318の動作説明図である。上述したように、ブレーキペダル15は、左右の車輪(後輪5)を制動する場合にそれぞれ操作する左右のブレーキペダル15L,15Rを備えている。 Here, the lock mechanism 318 that locks the connection between the left and right brake pedals 15L and 15R and the left and right brake pedals 15L and 15R will be described with reference to FIGS. 7, 8, 9A and 9B. FIG. 7 is a schematic perspective view of the left and right brake pedals 15L and 15R. FIG. 8 is an explanatory view of the pedal connection operation unit 310. 9A and 9B are operation explanatory views of the lock mechanism 318. As described above, the brake pedal 15 includes left and right brake pedals 15L and 15R that are operated when braking the left and right wheels (rear wheels 5), respectively.

図7に示すように、左右のブレーキペダル15L,15Rは、左右方向に延伸する基軸300に回動可能に軸支され、下方へ延伸するそれぞれのアーム301,301の先端部に設けられている。なお、アーム301,301は、それぞれバネなどの付勢部材302,302によって基軸300に対してオペレータが踏み込む向きと反対側へ付勢されている。また、アーム301,301の中途位置には、左右のブレーキペダル15L,15Rを連結するペダル連結部303が設けられている。 As shown in FIG. 7, the left and right brake pedals 15L and 15R are rotatably supported by a base shaft 300 extending in the left-right direction, and are provided at the tip portions of the arms 301 and 301 extending downward. .. The arms 301 and 301 are urged by urging members 302 and 302 such as springs in the direction opposite to the direction in which the operator steps on the base shaft 300, respectively. Further, a pedal connecting portion 303 for connecting the left and right brake pedals 15L and 15R is provided at an intermediate position of the arms 301 and 301.

ペダル連結部303は、連結片304と、受け部305とを備えている。連結片304は、左右のうち一方のブレーキペダル(たとえば、左側のブレーキペダル15L)が設けられたアーム301に、アーム301の延伸向きとは略直交する向きへ回動自在に取り付けられている。また、受け部305は、左右のうち他方のブレーキペダル(たとえば、右側のブレーキペダル15R)が設けられたアーム301に設けられている。 The pedal connecting portion 303 includes a connecting piece 304 and a receiving portion 305. The connecting piece 304 is rotatably attached to an arm 301 provided with one of the left and right brake pedals (for example, the left brake pedal 15L) in a direction substantially orthogonal to the extension direction of the arm 301. Further, the receiving portion 305 is provided on the arm 301 provided with the other brake pedal (for example, the right brake pedal 15R) on the left and right.

ペダル連結部303は、連結片304が回動軸を中心に回動して、連結片304の先端部が鉤状の受け部305に嵌ることで、アーム301,301を連結する。このように、ペダル連結部303によってアーム301,301が連結されることで、左右のブレーキペダル15L,15Rは略一体となり、オペレータが踏み込んだ場合には共に動作するようになる。なお、左右のブレーキペダル15L,15Rを連結して左右同時に踏み込む操作は、路上などで機体を通常走行させる場合などに用いられる。これに対して、左右のブレーキペダル15L,15Rの連結を解除してそれぞれを個別に踏み込む操作は、圃場などで機体を急旋回させる場合などに用いられる。また、以下では、左右のブレーキペダル15L,15Rが連結された状態で、オペレータが左右同時にブレーキペダル15L,15Rを踏み込む通常の操作を「ブレーキ操作」といい、左右いずれかのみ踏み込む操作を「片ブレーキ操作」という場合がある。 The pedal connecting portion 303 connects the arms 301 and 301 by rotating the connecting piece 304 around a rotation shaft and fitting the tip portion of the connecting piece 304 into the hook-shaped receiving portion 305. By connecting the arms 301 and 301 by the pedal connecting portion 303 in this way, the left and right brake pedals 15L and 15R are substantially integrated, and when the operator steps on them, they operate together. The operation of connecting the left and right brake pedals 15L and 15R and depressing the left and right at the same time is used when the aircraft is normally driven on a road or the like. On the other hand, the operation of disconnecting the left and right brake pedals 15L and 15R and depressing each of them individually is used when the aircraft is sharply turned in a field or the like. In the following, the normal operation in which the operator depresses the left and right brake pedals 15L and 15R at the same time with the left and right brake pedals 15L and 15R connected is referred to as "brake operation", and the operation of depressing only one of the left and right is "one-sided". Sometimes called "brake operation".

また、ペダル連結部303の連結片304は、ワイヤ306に接続されており、オペレータがペダル連結操作部310(図9参照)を踏み込むと、ワイヤ306によって引き上げられ、左右のブレーキペダル15L,15Rの連結を解除する。なお、オペレータがペダル連結操作部310から足を離すと、ワイヤ306による連結片304の引き上げが解除され、連結片304が回動して受け部305に嵌り込み、左右のブレーキペダル15L,15Rが連結される。 Further, the connecting piece 304 of the pedal connecting portion 303 is connected to the wire 306, and when the operator steps on the pedal connecting operating portion 310 (see FIG. 9), the connecting piece 304 is pulled up by the wire 306 and the left and right brake pedals 15L and 15R. Break the connection. When the operator releases the foot from the pedal connecting operation unit 310, the wire 306 releases the pulling of the connecting piece 304, the connecting piece 304 rotates and fits into the receiving portion 305, and the left and right brake pedals 15L and 15R are released. Be connected.

上述したペダル連結操作部310は、ハンドルポスト350(図5参照)の下部に操縦席8側へ向けて突出して設けられている。図9に示すように、ペダル連結操作部310は、先端部にペダル部311が設けられている。また、ペダル連結操作部310は、基端部312が回動可能に設けられており、オペレータによる踏み込みを可能にしている。さらに、ペダル連結操作部310の基端部312には、回動中心から上方へ突出した第1凸部313aと、第1凸部313aとは所定角度ずれて回動中心から上方へ突出した第2凸部313bとが設けられている。第1凸部313aおよび第2凸部313bは、ペダル連結操作部310が回動すると、これと共に回動方向へ移動する。 The pedal connecting operation unit 310 described above is provided at the lower part of the handle post 350 (see FIG. 5) so as to project toward the driver's seat 8. As shown in FIG. 9, the pedal connection operation unit 310 is provided with a pedal unit 311 at the tip end portion. Further, the pedal connection operation unit 310 is provided with a base end portion 312 rotatably, so that the operator can step on the pedal connection operation unit 310. Further, the base end portion 312 of the pedal connecting operation unit 310 has a first convex portion 313a protruding upward from the rotation center and a first convex portion 313a protruding upward from the rotation center with a predetermined angle deviation from the first convex portion 313a. Two convex portions 313b are provided. When the pedal connecting operation unit 310 rotates, the first convex portion 313a and the second convex portion 313b move in the rotation direction together with the rotation.

また、ペダル連結操作部310の基端部312の上方にはロックプレート315が設けられている。ロックプレート315は、回動軸316を中心に回動可能に設けられている。さらに、ロックプレート315は、ロッド317を介してロックレバー314と連結されている。したがって、ロックプレート315は、ロックレバー314を上下に操作することによって回動軸316の軸まわりに回動する。このようなロックプレート315は、ペダル連結操作部310の第1凸部313aや、ロッド317およびロックレバー314などと共に、左右のブレーキペダル15L,15Rの連結状態を解除するペダル連結操作部310を操作不可の状態でロックするロック機構318を構成している。 A lock plate 315 is provided above the base end portion 312 of the pedal connecting operation unit 310. The lock plate 315 is rotatably provided around a rotation shaft 316. Further, the lock plate 315 is connected to the lock lever 314 via a rod 317. Therefore, the lock plate 315 rotates around the rotation shaft 316 by operating the lock lever 314 up and down. Such a lock plate 315 operates the pedal connecting operation unit 310 that releases the connection state of the left and right brake pedals 15L and 15R together with the first convex portion 313a of the pedal connecting operation unit 310, the rod 317, the lock lever 314, and the like. It constitutes a lock mechanism 318 that locks in an impossible state.

図9Aに示すように、ロック機構318は、ペダル連結操作部310がオペレータに踏み込まれていない場合、すなわち、ペダル連結操作部310が基準姿勢(略水平姿勢)にある場合は、第1凸部313aが基端部312を中心に所定角度傾斜した状態である。この状態では、ワイヤ306が引っ張られておらず、ペダル連結部303の連結片304は受け部305に嵌り込んでいるため、左右のブレーキペダル15L,15Rは連結されている。このとき、ロックレバー314が下げられた位置で固定されると、ペダル連結操作部310をオペレータが踏み込もうとしても、第1凸部313aがロックプレート315の一端部315aに当接するため、左右のブレーキペダル15L,15Rの連結が解除されることはない。 As shown in FIG. 9A, the lock mechanism 318 has a first convex portion when the pedal connecting operation unit 310 is not stepped on by the operator, that is, when the pedal connecting operation unit 310 is in the reference posture (substantially horizontal posture). The 313a is tilted by a predetermined angle about the base end portion 312. In this state, the wire 306 is not pulled, and the connecting piece 304 of the pedal connecting portion 303 is fitted into the receiving portion 305, so that the left and right brake pedals 15L and 15R are connected. At this time, if the lock lever 314 is fixed at the lowered position, even if the operator tries to step on the pedal connecting operation unit 310, the first convex portion 313a comes into contact with the one end portion 315a of the lock plate 315, so that the left and right sides The brake pedals 15L and 15R are not disconnected.

図9Bに示すように、ロックレバー314が上げられると、ロックプレート315が回動してペダル連結操作部310に対して踏み込み操作可能となる。ペダル連結操作部310がオペレータに踏み込まれると、ワイヤ306が引っ張られて、ペダル連結部303の連結片304が引き上げられる。これにより、左右のブレーキペダル15L,15Rの連結が解除される。 As shown in FIG. 9B, when the lock lever 314 is raised, the lock plate 315 rotates and the pedal connection operation unit 310 can be stepped on. When the pedal connecting operation unit 310 is stepped on by the operator, the wire 306 is pulled and the connecting piece 304 of the pedal connecting unit 303 is pulled up. As a result, the left and right brake pedals 15L and 15R are disconnected.

また、図8に示すように、ペダル連結操作部310付近には、ペダル連結操作部310による連結操作を検出する検出部(ペダル連結操作検出スイッチ)137が設けられている。具体的には、ペダル連結操作検出スイッチ137は、ペダル連結操作部310の基端部312の上方に設けられており、ペダル連結操作部310が回動すると、これに伴い第2凸部313bが回動して、第2凸部313bにアクチュエータ137aが押圧され、アクチュエータ137aを介して感知部137bが押圧される。これにより、ペダル連結操作部310の操作によって、上述した左右のブレーキペダル15L,15Rの連結/連結解除を検出することができる。なお、図9の例では、ペダル連結操作部310が基本姿勢(略水平姿勢)の場合に、ペダル連結操作検出スイッチ137が押圧され、ペダル連結部303による左右のブレーキペダル15L,15Rの連結を検出する。また、ペダル連結操作部310が傾倒姿勢の場合に、ペダル連結部303による左右のブレーキペダル15L,15Rの連結解除を検出する。 Further, as shown in FIG. 8, a detection unit (pedal connection operation detection switch) 137 for detecting the connection operation by the pedal connection operation unit 310 is provided in the vicinity of the pedal connection operation unit 310. Specifically, the pedal connection operation detection switch 137 is provided above the base end portion 312 of the pedal connection operation unit 310, and when the pedal connection operation unit 310 rotates, the second convex portion 313b is moved accordingly. As it rotates, the actuator 137a is pressed against the second convex portion 313b, and the sensing portion 137b is pressed via the actuator 137a. Thereby, the connection / disconnection of the left and right brake pedals 15L and 15R described above can be detected by operating the pedal connection operation unit 310. In the example of FIG. 9, when the pedal connection operation unit 310 is in the basic posture (substantially horizontal posture), the pedal connection operation detection switch 137 is pressed, and the left and right brake pedals 15L and 15R are connected by the pedal connection unit 303. To detect. Further, when the pedal connecting operation unit 310 is in the tilted posture, the pedal connecting unit 303 detects that the left and right brake pedals 15L and 15R are disconnected.

また、図8に示すように、ロックプレート315付近には、ロックプレート315の回転動作を検出するロック操作検出部(ロック操作検出スイッチ)138が設けられている。具体的には、ロック操作検出スイッチ138は、ロックプレート315の上方に設けられており、ロックプレート315が回動すると、これに伴い、ロックプレート315の上部に設けられた凸部319が所定角度回動して、凸部319にアクチュエータ138aが押圧され、アクチュエータ138aを介して感知部138bが押圧される。これにより、ロック機構318によって、上述したロック/ロック解除を検出することができる。なお、図9の例では、ロックレバー314が下げられている場合に、ペダル連結部303のロックを検出する。また、ロックレバー314が上げられている場合に、ロック操作検出スイッチ138が押圧され、ペダル連結部303のロック解除を検出する。 Further, as shown in FIG. 8, a lock operation detection unit (lock operation detection switch) 138 for detecting the rotational operation of the lock plate 315 is provided in the vicinity of the lock plate 315. Specifically, the lock operation detection switch 138 is provided above the lock plate 315, and when the lock plate 315 rotates, the convex portion 319 provided on the upper portion of the lock plate 315 has a predetermined angle. Rotating, the actuator 138a is pressed against the convex portion 319, and the sensing portion 138b is pressed via the actuator 138a. Thereby, the lock mechanism 318 can detect the above-mentioned lock / unlock. In the example of FIG. 9, when the lock lever 314 is lowered, the lock of the pedal connecting portion 303 is detected. Further, when the lock lever 314 is raised, the lock operation detection switch 138 is pressed to detect the unlocking of the pedal connecting portion 303.

また、本実施形態では、トラクタ1は、圃場を走行する圃場モードと、路上を走行する路上モードとをモード選択スイッチ223によって手動で切り替え可能に構成されている。圃場モードとは、圃場で作業を行う際に選択される制御モードであり、例えば、車速が低速(1〜10km/h)でのみ走行するように制御される。また、路上モードとは、例えば、圃場までの路上を走行する際に選択される制御モードであり、例えば、車速が高速(15km/h以上)で走行できるように制御される。 Further, in the present embodiment, the tractor 1 is configured so that the field mode for traveling in the field and the road mode for traveling on the road can be manually switched by the mode selection switch 223. The field mode is a control mode selected when working in the field, and is controlled so that the vehicle travels only at a low vehicle speed (1 to 10 km / h), for example. The road mode is, for example, a control mode selected when traveling on the road to a field, and is controlled so that the vehicle can travel at a high speed (15 km / h or more), for example.

そして、実施形態に係る制御装置40は、路上モードが選択され、副変速レバー14が高速に操作された場合、またはロック操作検出スイッチ138がロック状態を検出している場合において、作業機Wの昇降位置が規定の高さ(路上走行可能な高さ)に位置しない場合に、作業者へ所定の通知(音声あるいは画面表示)を行い、作業機Wの昇降位置が規定の高さに位置しない旨を作業者へ知らせる。 Then, in the control device 40 according to the embodiment, when the road mode is selected and the auxiliary shift lever 14 is operated at high speed, or when the lock operation detection switch 138 detects the locked state, the working machine W When the elevating position is not located at the specified height (height that can be traveled on the road), a predetermined notification (voice or screen display) is given to the operator, and the elevating position of the work machine W is not located at the specified height. Notify the worker to that effect.

そして、制御装置40は、かかる通知が行われている期間中に、自動で作業機Wを規定の高さまで昇降させる。これにより、作業機Wが規定の高さに位置しないまま路上走行してしまうことを低減できる。 Then, the control device 40 automatically raises and lowers the work machine W to a predetermined height during the period in which the notification is given. As a result, it is possible to reduce that the work machine W travels on the road without being located at the specified height.

また、実施形態に係る制御装置40(図10参照)は、作業機Wを規定の高さまで自動昇降させる際には、リフトアームセンサ26または車体測位装置30と作業機測位装置31の検知状況を用いる。具体的には、制御装置40は、リフトアームセンサ26または車体測位装置30と作業機測位装置31の検知状況が特定の状況である場合に、作業機Wの昇降位置が規定の高さであると判定する。かかる点について、図2を用いて説明する。 Further, the control device 40 (see FIG. 10) according to the embodiment detects the detection status of the lift arm sensor 26 or the vehicle body positioning device 30 and the working machine positioning device 31 when the working machine W is automatically raised and lowered to a specified height. Use. Specifically, in the control device 40, when the detection status of the lift arm sensor 26 or the vehicle body positioning device 30 and the working machine positioning device 31 is a specific situation, the elevating position of the working machine W is a specified height. Is determined. This point will be described with reference to FIG.

図2は、実施形態に係る作業機Wを規定の高さまで上昇させた場合を示す図である。図2では、走行車体2の高さがH1、作業機Wであるロータリ耕運機の昇降位置が高さH2である場合を示している。制御装置40は、作業機Wがロータリ耕運機の場合、図2に示す状況を特定の状況とし検出し、作業機Wが規定の高さであると判定する。例えば、車体測位装置30から得られる走行車体2の高さH1と作業機測位装置31から得られる作業機Wの高さH2の差から走行車体2に対する作業機Wの位置Hが所定の範囲内である場合、またはリフトアーム122の角度が所定の範囲内である場合を特定の状況とし、作業機Wが規定の高さであると判定する。 FIG. 2 is a diagram showing a case where the working machine W according to the embodiment is raised to a specified height. FIG. 2 shows a case where the height of the traveling vehicle body 2 is H1 and the elevating position of the rotary cultivator, which is the working machine W, is the height H2. When the working machine W is a rotary cultivator, the control device 40 detects the situation shown in FIG. 2 as a specific situation, and determines that the working machine W has a specified height. For example, the position H of the working machine W with respect to the traveling car body 2 is within a predetermined range from the difference between the height H1 of the traveling vehicle body 2 obtained from the vehicle body positioning device 30 and the height H2 of the working machine W obtained from the working machine positioning device 31. In this case, or when the angle of the lift arm 122 is within a predetermined range, it is determined that the working machine W has a specified height.

そして、制御装置40は、作業機Wが規定の高さであると判定した場合、作業者に対して、作業機Wの昇降を停止すべき旨の通知を行ったり、作業機Wの昇降を自動で停止したりする。これにより、作業者は、作業機Wを規定の位置に停止させることができる。 Then, when the control device 40 determines that the working machine W has a specified height, the control device 40 notifies the worker that the raising and lowering of the working machine W should be stopped, or raises and lowers the working machine W. It will stop automatically. As a result, the worker can stop the work machine W at a specified position.

すなわち、実施形態に係る制御装置40は、走行車体2に対する作業機Wの位置H、またはリフトアーム122の角度Dが特定の状況である場合に、作業機Wの昇降位置が規定の高さであると判定することで、作業機Wを適切な位置に昇降させることができる。 That is, in the control device 40 according to the embodiment, when the position H of the work machine W with respect to the traveling vehicle body 2 or the angle D of the lift arm 122 is in a specific situation, the elevating position of the work machine W is at a specified height. By determining that there is, the working machine W can be raised and lowered to an appropriate position.

なお、上記した規定の高さとは、例えば、路上走行可能な高さである。つまり、制御装置40は、走行車体2に対する作業機Wの位置H、またはリフトアーム122の角度Dが特定の状況である場合に、作業機Wの昇降位置が路上走行可能な高さであると判定する。これにより、作業機Wを路上走行可能な高さに精度良く昇降させることができる。 The above-mentioned specified height is, for example, a height at which the vehicle can travel on the road. That is, in the control device 40, when the position H of the work machine W with respect to the traveling vehicle body 2 or the angle D of the lift arm 122 is a specific situation, the elevating position of the work machine W is a height at which the work machine W can travel on the road. judge. As a result, the work machine W can be accurately moved up and down to a height at which it can travel on the road.

また、図2では、作業機Wがロータリ耕運機である場合を例に挙げたが、例えば、作業機Wは、ハロー(砕土機)や、ブロードキャスタ(施肥機)、牽引作業機等であってもよい。 Further, in FIG. 2, the case where the working machine W is a rotary cultivator is taken as an example. For example, the working machine W is a halo (earth crusher), a broad caster (fertilizer applicator), a towing work machine, or the like. May be good.

また、制御装置40は、作業機Wの昇降位置が規定の高さであると判定するための特定の状況が、作業機Wの種別に応じて異なってもよい。 Further, the control device 40 may have a specific situation for determining that the elevating position of the working machine W is a specified height, depending on the type of the working machine W.

また、実施形態に係る制御装置40は、作業機Wを自動昇降させる場合の昇降速度を制御する。具体的には、制御装置40は、トラクタ1が路上走行時(路上モード時)における自動昇降の昇降速度を、圃場走行時(圃場モード時)における昇降速度に比べて遅くする。これにより、障害物や歩行者が圃場に比べて多い路上の走行時における安全性を向上させることができる。 Further, the control device 40 according to the embodiment controls the ascending / descending speed when the working machine W is automatically ascended / decreased. Specifically, the control device 40 makes the ascending / descending speed of the automatic ascending / descending speed when the tractor 1 travels on the road (in the road mode) slower than the ascending / descending speed when the tractor 1 travels in the field (in the field mode). As a result, it is possible to improve safety when traveling on a road where there are many obstacles and pedestrians as compared with the field.

次に、図10を参照して制御装置40を中心とする作業車両(トラクタ)1の制御系について説明する。図10は、作業車両1の制御系の一例を示すブロック図である。図10に示すように、制御装置40は、エンジンECU(Electronic Control Unit)41と、走行系ECU42と、作業機昇降系ECU43とを備える。エンジンECU41は、エンジンEの回転数を制御する。走行系ECU42は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体2(図1参照)の走行速度を制御する。作業機昇降系ECU43は、昇降装置12を制御して作業機Wを昇降制御する。 Next, the control system of the work vehicle (tractor) 1 centering on the control device 40 will be described with reference to FIG. FIG. 10 is a block diagram showing an example of the control system of the work vehicle 1. As shown in FIG. 10, the control device 40 includes an engine ECU (Electronic Control Unit) 41, a traveling system ECU 42, and a work equipment elevating system ECU 43. The engine ECU 41 controls the rotation speed of the engine E. The traveling system ECU 42 controls the traveling speed of the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1) by controlling the rotation of the drive wheels. The work equipment elevating system ECU 43 controls the elevating device 12 to elevate and control the work equipment W.

制御装置40は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、CPU(Central Processing Unit)などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体2の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。 The control device 40 can control each part by electronic control, and includes a processing unit having a CPU (Central Processing Unit) and the like, various programs, a planned traveling route of the traveling vehicle body 2 preset for each field, and the like. It is equipped with a storage unit for storing necessary data.

図10に示すように、制御装置40には、車体測位装置30、作業機測位装置31、エンジン回転センサ23、車速センサ24、切れ角センサ25、障害物センサ20(前方センサ21および後方センサ22)、リフトアームセンサ26、レバーセンサ35などの各種センサ類やロック操作検出スイッチ138、モード選択スイッチ223、公道走行ボタン91、上げ高さダイヤル90などの各種スイッチ類が接続される。なお、エンジン回転センサ23は、エンジンEの回転数を検知する。車速センサ24は、走行車体2(図1参照)の走行速度(車速)を検知する。切れ角センサ25は、操舵輪である前輪4(図1参照)の切れ角を検知する。切れ角センサ25は、機体の旋回を検知する。レバーセンサ35は副変速レバー14が少なくとも高速位置に操作されていることを検出する。 As shown in FIG. 10, the control device 40 includes a vehicle body positioning device 30, a work equipment positioning device 31, an engine rotation sensor 23, a vehicle speed sensor 24, a turning angle sensor 25, and an obstacle sensor 20 (front sensor 21 and rear sensor 22). ), Various sensors such as the lift arm sensor 26 and the lever sensor 35, and various switches such as the lock operation detection switch 138, the mode selection switch 223, the public road traveling button 91, and the raised height dial 90 are connected. The engine rotation sensor 23 detects the rotation speed of the engine E. The vehicle speed sensor 24 detects the traveling speed (vehicle speed) of the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1). The turning angle sensor 25 detects the turning angle of the front wheels 4 (see FIG. 1), which are the steering wheels. The turning angle sensor 25 detects the turning of the airframe. The lever sensor 35 detects that the auxiliary shift lever 14 is operated at least at a high speed position.

制御装置40には、車体測位装置30から走行車体2の位置情報、作業機測位装置31から作業機Wの位置情報、エンジン回転センサ23からエンジンEの回転数、車速センサ24から走行車体2の走行速度、切れ角センサ25から前輪4の切れ角、障害物センサ20から障害物の検知結果、リフトアームセンサ26から作業機Wの高さ、レバーセンサ35から副変速レバー14の高速位置操作の有無がそれぞれ入力される。制御装置40は、トラクタ1を自律走行させる場合、切れ角センサ25の検知結果を用いて、前輪4の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール9に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール9を自動操舵する。 The control device 40 includes position information of the traveling vehicle body 2 from the vehicle body positioning device 30, position information of the working vehicle W from the working machine positioning device 31, rotation speed of the engine E from the engine rotation sensor 23, and traveling vehicle body 2 from the vehicle speed sensor 24. Travel speed, turning angle of front wheel 4 from turning angle sensor 25, obstacle detection result from obstacle sensor 20, height of work equipment W from lift arm sensor 26, high-speed position operation of auxiliary speed change lever 14 from lever sensor 35 The presence or absence is entered respectively. When the tractor 1 is autonomously driven, the control device 40 uses the detection result of the steering angle sensor 25 to control the steering cylinder connected to the steering wheel 9 while feeding back the steering angle of the front wheels 4, thereby controlling the steering wheel. 9 is automatically steered.

また、制御装置40には、エンジンECU41がエンジンEに接続され、走行系ECU42が、操舵装置51、変速装置52および制動装置53などに接続され、作業機昇降系ECU43が昇降装置12に接続される。 Further, in the control device 40, the engine ECU 41 is connected to the engine E, the traveling system ECU 42 is connected to the steering device 51, the transmission device 52, the braking device 53, and the like, and the work equipment elevating system ECU 43 is connected to the elevating device 12. To.

このうち、作業機昇降系ECU43は、昇降装置12に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置12は、作業機昇降系ECU43から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Wを昇降駆動する。また、作業機Wの走行車体2に対するローリング角度を調整する水平シリンダ33を制御する。水平シリンダ33は右側のリフトロッド123に設けられ、伸縮して長さを変更することにより、ローリング角度が調整される。 Of these, the work equipment elevating system ECU 43 outputs a work equipment elevating signal to the elevating device 12. The elevating device 12 elevates and drives the work machine W based on the work machine elevating signal output from the work machine elevating system ECU 43. It also controls the horizontal cylinder 33 that adjusts the rolling angle of the working machine W with respect to the traveling vehicle body 2. The horizontal cylinder 33 is provided on the lift rod 123 on the right side, and the rolling angle is adjusted by expanding and contracting to change the length.

また、制御装置40は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末100と無線接続される。制御装置40は、作業者の操作による情報処理端末100からの指示信号に基づいてトラクタ1の各部を制御する。また、制御装置40は、トラクタ1の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを情報処理端末100などからも行うことができるように構成してもよい。 Further, the control device 40 is wirelessly connected to, for example, an information processing terminal 100 that can be carried by an operator. The control device 40 controls each part of the tractor 1 based on an instruction signal from the information processing terminal 100 operated by the operator. Further, the control device 40 may be configured to hold the aircraft information database of the tractor 1 so that information such as a model can be exchanged from the information processing terminal 100 or the like.

また、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、走行車体2を停止させる。また、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、エンジンEを停止させたり、PTO軸16への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置40は、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、警報器(不図示)を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。 Further, the control device 40 stops the traveling vehicle body 2 when an obstacle is detected by the front sensor 21 or the rear sensor 22. Further, when an obstacle is detected by the front sensor 21 or the rear sensor 22, the control device 40 stops the engine E or stops the transmission of the rotational power to the PTO shaft 16. Further, the control device 40 activates an alarm (not shown) when an obstacle is detected by the front sensor 21 or the rear sensor 22, and the control device 40 detects the obstacle. It may be notified.

また、制御装置40は、トラクタ1が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置40は、自動運転モードにおいては、作業機Wによる作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶され、測位装置30の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路に沿って走行するように、エンジンE、操舵装置51、変速装置52、制動装置53および昇降装置12などの各部を制御する。なお、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。 Further, the control device 40 has an "automatic operation mode" in which the tractor 1 performs work while autonomously traveling. In the automatic operation mode, the control device 40 determines a planned travel route according to the work content of the work machine W in advance for each field, converts it into data and stores it in the storage unit, and based on the measurement result of the positioning device 30. , Each part such as the engine E, the steering device 51, the transmission 52, the braking device 53, and the elevating device 12 is controlled so as to travel along the stored scheduled traveling path. The planned travel route is set according to the shape and size of the field, the width, length and number of ridges formed in the field, the type of crop, and the like.

また、制御装置40は、上述した通り、ロック操作検出スイッチ138ロック状態を検出している場合、副変速レバー14高速に操作されていて、モード選択スイッチ223が
路上モードに設定されている場合、または制御装置40に予め登録されている圃場の位置情報および形状情報と作業機測位装置31により、走行車体2に取り付けられた作業機Wが圃場外にいることを検知した場合に、作業機Wを予め定められた位置になるように昇降する。この時、作業機Wのローリング角度が走行車体2に対して略水平になるよう水平シリンダ33により自動的に調整されることで、より路上走行に適した姿勢にすることができる。
Further, as described above, when the lock operation detection switch 138 is detecting the locked state, the control device 40 is operated at a high speed of the auxiliary shift lever 14, and the mode selection switch 223 is set to the road mode. Alternatively, when the work machine W attached to the traveling vehicle body 2 is detected to be outside the field by the field position information and shape information registered in advance in the control device 40 and the work machine positioning device 31, the work machine W Raises and lowers to a predetermined position. At this time, the rolling angle of the working machine W is automatically adjusted by the horizontal cylinder 33 so as to be substantially horizontal to the traveling vehicle body 2, so that the posture more suitable for traveling on the road can be obtained.

予め定められた作業機Wの位置は例えばポジションレバー152を手動操作して高さ調節後、ヒューズを抜いた状態で特定のボタン(例えば、公道走行ボタン91)を押すなどの操作により設定される。また予め定められた作業機Wの位置を情報処理端末100の操作により設定してもよいし、昇降位置設定手段(上げ高さダイヤル)90で設定してもよい。これにより、路上走行時の作業機Wの昇降位置を任意の位置に設定できるため、どのような作業機Wを装着しても、路上走行時において適切な昇降位置に作業機Wを昇降できる。 The predetermined position of the work machine W is set by, for example, manually operating the position lever 152 to adjust the height, and then pressing a specific button (for example, the public road running button 91) with the fuse removed. .. Further, the predetermined position of the work machine W may be set by operating the information processing terminal 100, or may be set by the elevating position setting means (raising height dial) 90. As a result, the lifting position of the working machine W when traveling on the road can be set to an arbitrary position, so that the working machine W can be raised and lowered to an appropriate raising and lowering position when traveling on the road regardless of the mounting of the working machine W.

また、予め定められた作業機Wの位置が設定された後、例えば、抜いたヒューズを戻すなどした通常の状態で公道走行ボタン91が押下された場合、作業機Wをポジションレバー152の操作位置にかかわらず、予め定められた位置に制御してその後公道走行ボタン91を再度押すまでポジションレバー152による操作を受け付けず、上げ高さダイヤル90によってのみ作業機Wの昇降位置を微調整できる構成としてもよい。これにより、路上走行中に不意に作業機Wを昇降操作してしまい、不適切な位置で走行することを防止できる。 Further, when the public road traveling button 91 is pressed in a normal state such as returning the removed fuse after the predetermined position of the working machine W is set, the working machine W is moved to the operating position of the position lever 152. Regardless of the above, the configuration is such that the operation by the position lever 152 is not accepted until the position is controlled to a predetermined position and then the public road traveling button 91 is pressed again, and the lifting position of the work machine W can be finely adjusted only by the raising height dial 90. May be good. As a result, it is possible to prevent the work machine W from being unexpectedly moved up and down while traveling on the road and traveling at an inappropriate position.

また、予め登録されている圃場の位置と範囲の情報と作業機測位装置31により、走行車体2に取り付けられた作業機Wが圃場外から圃場内に入ったことを検知した場合、作業機Wを予め定められた位置から最上げ位置に上昇させるとよい。これにより圃場内では小回りが利くようになり、畔などとの接触も抑制できる。また作業機測位装置31により判定することにより、走行車両が作業機をつけずに圃場内に入った場合に、不要な上昇制御を実行しないような構成とすることができる。 Further, when it is detected that the work machine W attached to the traveling vehicle body 2 has entered the field from outside the field by the information on the position and range of the field registered in advance and the work machine positioning device 31, the work machine W Should be raised from a predetermined position to the highest position. As a result, it becomes easier to turn around in the field, and contact with the shore can be suppressed. Further, by determining by the working machine positioning device 31, it is possible to configure the structure so that unnecessary ascending control is not executed when the traveling vehicle enters the field without the working machine attached.

さらに、作業機測位装置31から作業機Wの移動速度を算出して、これが所定の速度(例えば、15km/h)以上となる場合、運転者に警告を報知する。これにより作業機Wを取り付けた状態で高速走行することを抑制し、転倒しやすい状態での走行を抑制できる。作業機測位装置31から作業機Wの移動速度を算出して判定することで、作業機Wをつけない状態など、問題なく走行できる状態での不要な報知を防止できる。 Further, the moving speed of the working machine W is calculated from the working machine positioning device 31, and when this is equal to or higher than a predetermined speed (for example, 15 km / h), a warning is notified to the driver. As a result, it is possible to suppress running at high speed with the work machine W attached, and to suppress running in a state where it is easy to fall. By calculating and determining the moving speed of the work machine W from the work machine positioning device 31, it is possible to prevent unnecessary notification in a state where the work machine W can be traveled without any problem, such as a state where the work machine W is not attached.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments expressed and described as described above. Therefore, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.

1 トラクタ(作業車両)
2 走行車体
15L 左ブレーキペダル
15R 右ブレーキペダル
26 リフトアームセンサ
30 車体測位装置
31 作業機測位装置
33 水平シリンダ
35 レバーセンサ
40 制御装置
90 昇降位置設定手段(上げ高さダイヤル)
91 公道走行ボタン
138 ロック操作検出部
152 ポジションレバー
223 モード選択スイッチ
303 ペダル連結部
310 ペダル連結操作部
318 ロック機構
W 作業機
1 Tractor (working vehicle)
2 Traveling vehicle body 15L Left brake pedal 15R Right brake pedal 26 Lift arm sensor 30 Body positioning device 31 Work equipment positioning device 33 Horizontal cylinder 35 Lever sensor 40 Control device 90 Lifting position setting means (raising height dial)
91 Public road running button 138 Lock operation detector 152 Position lever 223 Mode selection switch 303 Pedal connection 310 Pedal connection operation 318 Lock mechanism W Work machine

Claims (3)

走行車体と、
前記走行車体の後部に昇降可能に装着される作業機と、
前記作業機を昇降制御する制御装置と、
前記作業機の昇降位置を検知するリフトアームセンサと、
前記作業機の路上走行中における昇降位置を予め設定する昇降位置設定手段を備え、
前記制御装置は路上走行中であると判定すると、前記作業機を予め設定した昇降位置に昇降すること
を特徴とする作業車両。
With the running body
A work machine that can be raised and lowered at the rear of the traveling vehicle body,
A control device that controls the raising and lowering of the work equipment,
A lift arm sensor that detects the elevating position of the work equipment and
A lifting position setting means for presetting the lifting position of the work machine while traveling on the road is provided.
A work vehicle characterized in that, when the control device determines that the work machine is traveling on a road, the work machine is moved up and down to a preset elevating position.
副変速装置と、
前記副変速装置を低速から高速までの複数段に切り替え操作する副変速レバーと、
前記副変速レバーが高速位置に操作されていることを検出するレバーセンサと、
走行モードを路上モードと圃場モードとに切り替えるモード選択スイッチとを備え、
前記制御装置は前記副変速レバーが高速位置であり、かつモード選択スイッチが路上モードを選択している場合に路上走行中であると判定すること
を特徴とする請求項1に記載の作業車両。
With the auxiliary transmission
An auxiliary transmission lever that switches the auxiliary transmission to multiple stages from low speed to high speed, and
A lever sensor that detects that the auxiliary transmission lever is being operated at a high speed position,
It is equipped with a mode selection switch that switches the driving mode between road mode and field mode.
The work vehicle according to claim 1, wherein the control device determines that the vehicle is traveling on the road when the auxiliary transmission lever is in the high-speed position and the mode selection switch selects the road mode.
前記走行車体に対する前記作業機のロール角を調整する水平シリンダを備え、
前記制御装置は路上走行中であると判定すると、前記作業機を前記走行車体に対してほぼ水平になるように前記水平シリンダを制御すること
を特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。
A horizontal cylinder for adjusting the roll angle of the working machine with respect to the traveling vehicle body is provided.
The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein when the control device determines that the vehicle is traveling on the road, the work vehicle controls the horizontal cylinder so that the work machine is substantially horizontal to the traveling vehicle body. ..
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