JP2018000005A - Remote steering device of farm work vehicle - Google Patents

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加藤 哲
Satoru Kato
哲 加藤
康仁 中西
Yasuhito Nakanishi
康仁 中西
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Iseki and Co Ltd
Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
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Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To steer a farm work vehicle safely in a remote steering device of a farm work vehicle that can perform farm work while a worker outside a field steers a farm work vehicle with a remote controller.SOLUTION: A farm work vehicle can be steered by a worker boarding a vehicle body 1 and operating a boarding operation device HM and can also be steered by a worker separate from the vehicle body 1 and operating a remote controller RC, thereby controlling a steering device 30 of the vehicle body 1. The farm work vehicle includes a monitoring device 78 imaging a periphery of the vehicle body 1. An image imaged by the monitoring device 78 is transmitted to the remote controller RC and imaged on a monitor RM. The vehicle body 1 can be steered while the monitor RM is viewed. The steering device 30 is controlled not to be beyond a predetermined range when operation with the remote controller RC exceeds a predetermined reference.SELECTED DRAWING: Figure 11

Description

本発明は、圃場の農作業車を使った農作業において、機体から離れた作業者が農作業車の操縦を行えるようにした農作業車のリモート操縦装置に関する。   The present invention relates to a remote control device for a farm vehicle that enables a worker away from the machine body to control the farm vehicle in farm work using a farm vehicle in a field.

圃場内での農作業を行う農作業車のリモート操縦装置が特許文献1に記載されている。   Japanese Patent Application Laid-Open Publication No. 2004-228688 discloses a remote control device for a farm vehicle that performs farm work in a farm field.

特許文献1には、機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗して作業者が操縦する搭乗操作モードと機体から離れた位置でリモートコントロールにより操縦するリモコン操作モードを設け、機体側に設けた選択スイッチにより両操作モ−ドの切り替えが可能となるよう構成している。   Patent Document 1 provides a boarding operation mode in which a farmer performs a farming operation while traveling the aircraft, and a remote control operation mode in which the operator operates by remote control at a position away from the aircraft. Both operation modes can be switched by a selection switch provided on the side.

特開2005−229831号公報JP 2005-229831 A

リモコン操作モードは、機体から離れた作業者が機体の走行状態を眺めながらリモートコントローラで機体の操縦装置を制御するが、機体から離れているために圃場内の障害物に気付き難く、障害物に乗り上げて機体が傾いて危険な状態になることがある。   In remote control operation mode, an operator who is away from the aircraft controls the aircraft's control device with a remote controller while watching the running state of the aircraft, but because it is away from the aircraft, it is difficult to notice obstacles in the field. The aircraft may lean over and become dangerous.

本発明は、圃場外にいる作業者がリモートコントローラで農作業車を操縦しながら農作業を行えるようにした農作業車のリモート操縦装置において、安全に農作業車を操縦出来るようにすることを課題とする。   SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to enable a farm vehicle to be safely operated in a remote control device for a farm vehicle in which an operator outside the field can perform farm work while manipulating the farm vehicle with a remote controller.

上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。   The problems of the present invention are solved by the following technical means.

請求項1に記載の発明は、作業者が車体1に搭乗して搭乗操作装置HMを操作して操縦することも車体1から離れてリモコン操作装置RCを操作して車体1の操縦装置30を制御して操縦することも可能にした農作業車において、農作業車に車体1の周囲を映す監視装置78を設け、該監視装置78の映す映像をリモコン操作装置RCに送信してモニタRMに映し、該モニタRMを見ながら車体1の操縦を可能にすると共に、リモコン操作装置RCでの操作が所定基準を超える場合に操縦装置30の制御を所定範囲を超えないようにしたことを特徴とする農作業車のリモート操縦装置とする。   According to the first aspect of the present invention, an operator can get on the vehicle body 1 and operate the boarding operation device HM to operate and operate the remote control device RC away from the vehicle body 1 to operate the operation device 30 of the vehicle body 1. In a farm vehicle that can be controlled and steered, a monitoring device 78 that reflects the surroundings of the vehicle body 1 is provided on the farm vehicle, and an image reflected by the monitoring device 78 is transmitted to the remote controller RC and displayed on the monitor RM. Agricultural work characterized in that the vehicle body 1 can be controlled while looking at the monitor RM, and the control of the control device 30 is not exceeded a predetermined range when the operation with the remote control operation device RC exceeds a predetermined reference. A remote control device for cars.

請求項2に記載の発明は、リモコン操作装置RCに設ける変速入力具S11と操舵入力具S10L,S10Rは、所定間隔でパルス信号を出力し、該パルス信号を受けて操縦装置30の変速速度と旋回速度を制御することを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。   According to the second aspect of the present invention, the shift input tool S11 and the steering input tools S10L and S10R provided in the remote controller operating device RC output a pulse signal at a predetermined interval and receive the pulse signal to determine the shift speed of the control device 30. The remote control device for an agricultural work vehicle according to claim 1, wherein the turning speed is controlled.

請求項3に記載の発明は、車体1の前部と後部にリモコン操作装置RCからの電波を受信するフロント通信アンテナ80Fとリア通信アンテナ80Rを設けたことを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。   The invention described in claim 3 is characterized in that a front communication antenna 80F and a rear communication antenna 80R for receiving radio waves from the remote controller operating device RC are provided at the front and rear of the vehicle body 1. A remote control device for agricultural vehicles.

請求項4に記載の発明は、車体1とリモコン操作装置RCの距離を検出する離間検出手段Fとリモコン操作装置RCに対する車体1の高度を検出する高度検出手段Eを設け、リモコン操作装置RCが車体1よりも高い場合は、所定間隔以内で車体1をリモコン操作装置RCに向けて走行させないことを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。   The invention described in claim 4 is provided with a separation detecting means F for detecting the distance between the vehicle body 1 and the remote control operating device RC and an altitude detecting means E for detecting the altitude of the vehicle body 1 with respect to the remote control operating device RC. 2. The remote control device for an agricultural vehicle according to claim 1, wherein when the vehicle body is higher than the vehicle body 1, the vehicle body 1 is not caused to travel toward the remote control device RC within a predetermined interval.

請求項5に記載の発明は、車体1側でリモコン操作装置RCからの受信感度を監視し、受信が困難になると走行を停止或いはエンジン10を停止することを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置とする。   The invention according to claim 5 is characterized in that the reception sensitivity from the remote controller operating device RC is monitored on the vehicle body 1 side, and when the reception becomes difficult, the running is stopped or the engine 10 is stopped. A remote control device for agricultural vehicles.

請求項1に記載の発明で、作業者が車体1に搭乗して直接圃場を見ながら搭乗操作装置HMで操縦することも車体1から離れて監視装置78に移された映像をモニタMに表示しながら車体1の周囲を確認してリモコン操作装置RCで車体1の操縦装置30を制御して操縦することも可能であって、リモコン操作装置RCで操縦する場合は、作業者が直接操縦する場合よりもモニタMで表示される車体1周囲の視界が狭められるが、例え作業者がリモコン操作装置RCで急な変速や旋回を行っても、走行速度や旋回速度等の変化が操縦装置30で所定より早くならないので、リモコン操作装置RCの誤操作による暴走や転倒の危険性が少なくなる。   According to the first aspect of the present invention, the operator can board the vehicle body 1 and directly operate the boarding operation device HM while looking directly at the farm field, and the image moved away from the vehicle body 1 to the monitoring device 78 is displayed on the monitor M. However, it is also possible to check the surroundings of the vehicle body 1 and control the steering device 30 of the vehicle body 1 with the remote control device RC to control the vehicle 1, and when operating with the remote control device RC, the operator directly controls the vehicle. Although the field of view around the vehicle body 1 displayed on the monitor M is narrower than the case, even if the operator makes a sudden shift or turn with the remote control operation device RC, changes in the traveling speed, the turning speed, etc., are caused by the control device 30. Therefore, the risk of runaway or falling due to an erroneous operation of the remote control device RC is reduced.

請求項2に記載の発明で、リモコン操作装置RCに設ける変速入力具と操舵入力具を作業者が素早く操作することがあっても所定間隔でパルス信号を出力するので、そのパルス信号を受ける操縦装置30は、所定の変速速度と旋回速度で車体1を操縦するので、安全である。   According to the second aspect of the present invention, a pulse signal is output at a predetermined interval even when an operator quickly operates a speed change input tool and a steering input tool provided in the remote controller operating device RC. The device 30 is safe because it controls the vehicle body 1 at a predetermined shift speed and turning speed.

請求項3に記載の発明で、リモコン操作装置RCからの送信電波を車体1の前と後に放れたフロント通信アンテナ80Fとリア通信アンテナ80Rで受信するので、直物や建物等の障害物で通信が遮られることが少なく、安定したリモート操縦を行える。   According to the third aspect of the present invention, since the transmission radio wave from the remote controller operating device RC is received by the front communication antenna 80F and the rear communication antenna 80R that are emitted before and after the vehicle body 1, communication is performed using obstacles such as a spot or a building. Is less obstructed and stable remote control can be performed.

請求項4に記載の発明で、車体1がリモコン操作装置RCすなわち作業者よりも高い位置にあって間隔が所定間隔よりも近い場合は、車体1をリモコン操作装置RC側に向けて走行させないので、傾斜地で車体1が不測に滑り落ちて作業者が危険な状態になるのを防ぐ。   In the invention according to claim 4, when the vehicle body 1 is at a position higher than the remote controller operating device RC, that is, the worker and the interval is closer than the predetermined interval, the vehicle body 1 is not caused to travel toward the remote controller operating device RC side. In this case, the vehicle body 1 is prevented from slipping unexpectedly on a sloping ground and entering a dangerous state.

請求項5に記載の発明で、リモコン操作装置RCからの操縦信号が車体1の操縦装置30に届かなくなって暴走することを防ぐことが出来る。   According to the fifth aspect of the present invention, it is possible to prevent the control signal from the remote controller operating device RC from reaching the control device 30 of the vehicle body 1 and running away.

田植機の側面図である。It is a side view of a rice transplanter. 田植機の平面図である。It is a top view of a rice transplanter. 同上要部の平面図である。It is a top view of a principal part same as the above. HSTの平面図(a)及び側面図(b)である。It is the top view (a) and side view (b) of HST. 制御ブロック回路図である。It is a control block circuit diagram. 制御ブロック回路図である。It is a control block circuit diagram. 無線ユニットのブロック図である。It is a block diagram of a wireless unit. リモコンの表示パネル図である。It is a display panel figure of a remote control. 左右前輪の操舵機構と左右後輪サイドクラッチとの操作連動機構を示す平面図である。It is a top view which shows the operation interlocking mechanism of the steering mechanism of a right-and-left front wheel and the left-right rear wheel side clutch. 同上要部の側面図である。It is a side view of a principal part same as the above. 実施例の制御ブロック回路図である。It is a control block circuit diagram of an example. フローチャートである。It is a flowchart. 実施例の制御ブロック回路図である。It is a control block circuit diagram of an example. アンテナフレームの側面図である。It is a side view of an antenna frame.

以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to examples shown in the drawings. In the description of the embodiment, the left and right directions in the forward direction of the aircraft are referred to as left and right, respectively, the forward direction is referred to as forward, and the backward direction is referred to as rear. However, the configuration of the present invention is not limited.

図1及び図2は、農作業車の一例として8条植田植機を示すものであり、車体1の前後には走行車輪としての左右一対の前輪2,2及び後輪3,3が架設されている。車体上前部には上面に操作パネル4aを有する操作ボックス4及びステアリングハンドル5等を有する操縦装置30が設置され、また、車体後方部には昇降可能な苗植付部6が装備されている。操縦装置の後側に運転席9が設置され、運転席9の下側に田植機の各部に動力を伝達するエンジン10が搭載されている。   FIGS. 1 and 2 show an 8-row Ueda transplanter as an example of an agricultural work vehicle. A pair of left and right front wheels 2 and 2 and rear wheels 3 and 3 are installed on the front and rear of a vehicle body 1 as a traveling wheel. Yes. An operation box 4 having an operation panel 4a on the upper surface and a steering device 30 having a steering handle 5 and the like are installed at the front upper part of the vehicle body, and a seedling planting part 6 that can be moved up and down is equipped at the rear part of the vehicle body. . A driver's seat 9 is installed on the rear side of the control device, and an engine 10 that transmits power to each part of the rice transplanter is mounted below the driver's seat 9.

前記ステアリングハンドル5は、これの回動操作によりステアリング軸16から減速回転される出力軸17、ピットマンアーム18及び操向ロッド19等を介して左右の前輪2,2を操向させ操舵するようになっている。   The steering handle 5 is steered by steering the left and right front wheels 2 and 2 via an output shaft 17, a pitman arm 18, a steering rod 19 and the like that are decelerated and rotated from the steering shaft 16 by the turning operation. It has become.

エンジン10の回転動力は、ベルト31を介して油圧ポンプ22の駆動軸であるカウンタ軸32に伝えられ、更に、該カウンタ軸32からベルト33を介して油圧式無段変速装置(HST)23の入力軸35に伝えられ、HST23の出力軸36からベルトを介してミッションケース24のミッション入力軸34に伝えられるようになっている。また、前記ミッション入力軸34上にはメインクラッチ37が設けられている。   The rotational power of the engine 10 is transmitted to a counter shaft 32 that is a drive shaft of the hydraulic pump 22 through a belt 31, and further from the counter shaft 32 through a belt 33 to a hydraulic continuously variable transmission (HST) 23. It is transmitted to the input shaft 35 and transmitted from the output shaft 36 of the HST 23 to the mission input shaft 34 of the mission case 24 via a belt. A main clutch 37 is provided on the mission input shaft 34.

なお、前記前輪2,2は、ミッションケース24の側方に変向可能に設けた前輪支持ケース25,25に軸支され、後輪3,3は、ローリング支持杆26の左右両端部に取り付けた後輪支持ケース27,27に軸支され、前記ミッションケース24内のミッション装置から後輪伝動軸38を介して動力伝達されるようになっている。ローリング支持杆26は、左右のメインフレーム28,28の後端を繋ぐ横フレーム28aに軸受保持されたローリング軸29に左右傾動自在に軸支されている。   The front wheels 2, 2 are pivotally supported by front wheel support cases 25, 25 that can be turned to the side of the transmission case 24, and the rear wheels 3, 3 are attached to the left and right ends of the rolling support rod 26. Further, the rear wheel support cases 27 and 27 are pivotally supported so that power is transmitted from the transmission device in the transmission case 24 via the rear wheel transmission shaft 38. The rolling support rod 26 is pivotally supported by a rolling shaft 29 supported by a horizontal frame 28a that connects the rear ends of the left and right main frames 28, 28 so as to be tiltable in the left-right direction.

運転席9の横側部にはHSTレバー39が配置され、このHSTレバー39の前後方向の操作でHST23を駆動し機体の前進及び後進制御を司るように構成されている。   An HST lever 39 is disposed on the lateral side of the driver's seat 9 and is configured to drive the HST 23 by operating the HST lever 39 in the front-rear direction to control forward and backward movement of the airframe.

苗植付部6は、車体の後部に昇降リンク機構7を介して昇降可能に装着され、昇降用油圧シリンダ8の伸縮作動により昇降する構成としている。昇降用油圧シリンダ8は油圧昇降バルブ20によって伸縮制御される。昇降リンク機構7の回動角は昇降リンクセンサ21によって検出されるようになっている。   The seedling planting portion 6 is mounted on the rear portion of the vehicle body through a lifting link mechanism 7 so as to be able to be lifted and lowered by a telescopic operation of the lifting hydraulic cylinder 8. The elevating hydraulic cylinder 8 is controlled to extend and contract by a hydraulic elevating valve 20. The rotation angle of the lift link mechanism 7 is detected by a lift link sensor 21.

また、この苗植付部6には、左右に往復動する苗載タンク11、1株分の苗を切取って土中に植込む植込杆12を有する2条分植付装置13,13,…、苗植付面を滑走しながら整地するフロート(サイドフロート)14,14、センサフロート(センタフロート)14S,14S等を備えている。   In addition, the seedling planting unit 6 includes a two-row planting device 13 and 13 having a seedling tank 11 that reciprocates left and right, and a planting basket 12 that cuts out one seedling and transplants it into the soil. ,... Are provided with floats (side floats) 14 and 14 for leveling while sliding on the seedling planting surface, sensor floats (center floats) 14S and 14S, and the like.

前記苗載タンク11には各2条分植付装置13,13…に対応する位置においてマット苗を植込側に向けて送る苗送りベルト11a…を備えている。   The seedling loading tank 11 is provided with seedling feeding belts 11a for feeding the mat seedlings toward the planting side at positions corresponding to the two-row planting devices 13, 13.

苗植付部6への植付伝動軸41は、施肥装置15への施肥駆動ケース42の動力を分岐して該苗植付部に伝達すべく連動構成している。   The planting transmission shaft 41 to the seedling planting unit 6 is configured to be linked so that the power of the fertilizer driving case 42 to the fertilizer application device 15 is branched and transmitted to the seedling planting unit.

ステアリングハンドル5の下方に配置されたフインガアップレバー43は、これを上下方向に操作すると、レバースイッチが作動され、制御部から出力される植付クラッチモータ44の作動により、施肥駆動ケース42内に設けられた施肥装置15及び苗植付部6への施肥・植付クラッチを入切り操作できるように構成されると共に、制御部の苗植付部昇降手段により、油圧昇降バルブ20を操作して手動にて苗植付部を上下動できるように構成されている。   When the finger up lever 43 disposed below the steering handle 5 is operated in the vertical direction, the lever switch is operated, and the planting clutch motor 44 output from the control unit activates the fertilizer drive case 42. The fertilizer 15 and the seedling planting section 6 are provided so that the fertilizer / planting clutch can be turned on and off, and the hydraulic lift valve 20 is operated by the seedling planting section lifting means of the control section. The seedling planting part can be moved up and down manually.

なお、45はメインクラッチペダルで、このメインクラッチペダル45の踏み込み操作により機体の走行及び苗植付部6の駆動を停止するように構成している。45aは前記メインクラッチレバー45と連動して機体の走行を停止する降車クラッチレバーで、操作ボックス4の前側下部に設けられ、作業者は車体から降りた状態でも機体前方より簡単に操作することができ、トラックヘの積み込み時や畦越え時の利用に便利である。46はサイドクラッチペダル、47はアクセルレバーを示す。また、48はセンターマスコットで、車体の前端部左右中央位置に設けられている。   Reference numeral 45 denotes a main clutch pedal, which is configured to stop the traveling of the machine body and the driving of the seedling planting portion 6 when the main clutch pedal 45 is depressed. 45a is a dismounting clutch lever that stops traveling of the airframe in conjunction with the main clutch lever 45. The disengaging clutch lever 45a is provided at the lower front side of the operation box 4 so that the operator can easily operate from the front of the airframe even when the operator gets off the vehicle body. It is possible to use it when loading on a truck or when going over a fence. Reference numeral 46 denotes a side clutch pedal, and 47 denotes an accelerator lever. A center mascot 48 is provided at the center of the front end of the vehicle body.

また、図4に示すように、HST23は、HSTレバー39の操作回動角を検出するHSTレバーセンサ40の検出結果に応じてHSTモータ49を回転駆動し、該モータのピニオンギヤ49aと、このピニオンギヤ49aと噛合する扇形ギヤ50aを有したトラニオン操作アーム50を介してHSTトラニオン軸23aを駆動操作する構成としている。   Further, as shown in FIG. 4, the HST 23 rotates and drives the HST motor 49 according to the detection result of the HST lever sensor 40 that detects the operation rotation angle of the HST lever 39, and the pinion gear 49a of the motor and the pinion gear The HST trunnion shaft 23a is driven and operated via a trunnion operating arm 50 having a sector gear 50a meshing with 49a.

また、田植機は、GPS(Global Positioning System)によって田植機の位置情報を取得するGPS制御装置70(図5参照)を備えており、車体1には、GPS制御装置70を構成する受信アンテナ71が配設されている。この受信アンテナ71は、所定の時間的な間隔でGPS座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得する位置情報取得装置として設けられている。この受信アンテナ71は、運転席9を前後に囲む支柱であるアンテナフレーム72の上部に取り付けられている。   The rice transplanter includes a GPS control device 70 (see FIG. 5) that acquires the position information of the rice transplanter by GPS (Global Positioning System). The vehicle body 1 includes a receiving antenna 71 that constitutes the GPS control device 70. Is arranged. The receiving antenna 71 is provided as a position information acquisition device that acquires position information on the earth at predetermined intervals by acquiring GPS coordinates at predetermined time intervals. The reception antenna 71 is attached to an upper portion of an antenna frame 72 that is a support column surrounding the driver's seat 9 in the front-rear direction.

図14は、アンテナフレーム72の側面図である。車体1の前端左右から立設する前支柱73に門型の前上フレーム74を伸縮取付部74aで連結し、車体1の左右中央に立設する後支柱75に伸縮取付部75aで取り付けたアンテナフレーム72を前上フレーム74の左右中央に連結している。   FIG. 14 is a side view of the antenna frame 72. An antenna attached to a front column 73 standing upright from the left and right front ends of the vehicle body 1 by a telescopic mounting portion 74a and attached to a rear column 75 standing from the left and right center of the vehicle body 1 by an expansion mounting portion 75a. The frame 72 is connected to the left and right center of the front upper frame 74.

前支柱73は、操作ボックス4の取付部から前上方に延ばす補強フレーム76で支持し、右前支柱73の上部でHSTレバー39の前側に車体1の位置を表示するモニタ77を取り付けている。   The front column 73 is supported by a reinforcing frame 76 that extends forward and upward from the mounting portion of the operation box 4, and a monitor 77 that displays the position of the vehicle body 1 is mounted on the front side of the HST lever 39 above the right front column 73.

車体1の周囲を見る監視装置78として、アンテナフレーム72の前側には車体1の前側を映すフロントカメラ78Fを設け、左右側部に車体1の左右側部を映すサイドカメラ78S、78Sを設け、後部に車体1の後部で施肥装置15と苗植付部6を映すリアカメラ78Rを設けている。フロントカメラ78Fとサイドカメラ78Sとリアカメラ78Rが映す映像は後述するリモコン操作装置RCに送信してそのモニタMに映し出される。   As a monitoring device 78 for viewing the surroundings of the vehicle body 1, a front camera 78F that projects the front side of the vehicle body 1 is provided on the front side of the antenna frame 72, and side cameras 78S and 78S that project the left and right sides of the vehicle body 1 are provided on the left and right sides. A rear camera 78R that projects the fertilizer device 15 and the seedling planting unit 6 at the rear of the vehicle body 1 is provided at the rear. Images projected by the front camera 78F, the side camera 78S, and the rear camera 78R are transmitted to a remote controller operating device RC described later and displayed on the monitor M.

また、アンテナフレーム72の前側にはフロント通信アンテナ80Fを設け、後側にリア通信アンテナ80Rを設けることで、物陰でリモコン操作装置RCとの通信が途絶えることが少なくなるようにしている。   In addition, the front communication antenna 80F is provided on the front side of the antenna frame 72, and the rear communication antenna 80R is provided on the rear side, so that communication with the remote controller operating device RC is less likely to be interrupted in the shade.

前上フレーム73の伸縮取付部73aと後支柱75の伸縮取付部75aを上下に調整することによって受信アンテナ71の高さを変えて受信感度を調整出来、受信アンテナ71を低くすることで田植え機1を納屋に収納し易く出来る。   The height of the receiving antenna 71 can be changed by adjusting the telescopic mounting portion 73a of the front upper frame 73 and the telescopic mounting portion 75a of the rear support column 75 up and down, and the receiving sensitivity can be adjusted. 1 can be easily stored in the barn.

以上のように、機体を走行させながら農作業を行う農作業機において、機体に搭乗して作業者が操縦する搭乗操作装置HMの操作により、つまり、例えば、HSTレバー39の操作で、HSTモータ49によりHST23を駆動して機体の前後進を制御し、また、フインガアップレバー43の操作で、昇降用油圧シリンダ8を駆動して苗植付部の昇降及び植付クラッチモータ44を駆動して植付クラッチを入切制御する搭乗操作手段Aが制御装置51に備えられている。   As described above, in an agricultural machine that performs farm work while traveling the aircraft, the HST motor 49 is operated by the operation of the boarding operation device HM that is boarded on the aircraft and operated by the operator, that is, for example, by the operation of the HST lever 39. The HST 23 is driven to control the forward / backward movement of the airframe, and by operating the finger up lever 43, the lifting hydraulic cylinder 8 is driven to drive the raising / lowering of the seedling planting section and the planting clutch motor 44 to plant. The control device 51 is provided with boarding operation means A for controlling on / off of the attached clutch.

また、機体から離れた位置でリモートコントロールにより操作するリモコン操作装置RC(図7)の操作により、前記搭乗操作手段Aと同じ制御対象とする機体の前後進制御と走行速度制御と旋回制御、及び苗植付部の昇降制御及び植付クラッチの入切制御等を行うリモコン操作手段Bが制御装置51に備えられている。   Further, by operating a remote control device RC (FIG. 7) operated by remote control at a position away from the aircraft, forward / reverse control, traveling speed control, turning control of the aircraft to be controlled in the same manner as the boarding operation means A, and The control device 51 is provided with remote control operation means B for performing raising / lowering control of the seedling planting part and on / off control of the planting clutch.

更に、この制御装置51(図5)には、機体側に設けたモード選択スイッチ52により搭乗操作モードとリモコン操作モードとに切り替えるモード選択手段Cが制御プログラム形式で備えられている。また、前記モード選択スイッチ52によってリモコン操作モードに選択されているとき、搭乗操作装置HMが操作されるとその操作を優先する手動優先手段Dが備えられている。従って、かかる制御手段は、手動優先になっているため、リモコン操作時であっても、危険を感じたときには、人為操作によって即座に対応することができる。つまり、リモコン操作で走行中、危険を感じた時には、HSTレバー39を中立に戻して機体を停止するか、また、メインクラッチペダル45或は降車クラッチレバー45aを操作して急停止することができる。   Further, the control device 51 (FIG. 5) is provided with mode selection means C in the form of a control program for switching between a boarding operation mode and a remote control operation mode by a mode selection switch 52 provided on the aircraft side. Further, when the boarding operation device HM is operated when the remote control operation mode is selected by the mode selection switch 52, there is provided manual priority means D that prioritizes the operation. Therefore, since this control means is prioritized manually, even when the remote controller is operated, when a danger is felt, it can be dealt with immediately by human operation. In other words, when a danger is felt during traveling by remote control, the aircraft can be stopped by returning the HST lever 39 to neutral, or can be stopped suddenly by operating the main clutch pedal 45 or the getting-off clutch lever 45a. .

また、制御装置51には、GPS制御装置70で車体1の高度を認識する高度検出手段Eを備え、リモコン操作装置RCが独自に備えるGPS制御装置で検出するリモコン操作装置RCの高度と比較して車体1のリモコン操作装置RCに対する高度を判定する。さらに、制御装置51には、リモコン操作装置RCからの電波の強弱で車体1とリモコン操作装置RCとの間隔を検出する離間検出手段Fを設けている。   Further, the control device 51 is provided with altitude detection means E for recognizing the altitude of the vehicle body 1 by the GPS control device 70, and compared with the altitude of the remote control operation device RC detected by the GPS control device that the remote control operation device RC is uniquely provided. The altitude of the vehicle body 1 with respect to the remote control device RC is determined. Further, the control device 51 is provided with a separation detecting means F for detecting the distance between the vehicle body 1 and the remote control device RC based on the strength of radio waves from the remote control device RC.

なお、図8には、リモコン操作装置RCの表示パネル例が示されている。走行前進スイッチS1を押すと機体は前進し、走行中立スイッチS2を押すと機体は停止し、走行後進スイッチS3を押すと機体は後進し、右旋回スイッチS10Rを押すと車体1が右に旋回し、左旋回スイッチS10Lを押すと車体1が左に旋回し、速度ダイヤルS11を回すと走行速度が変速する。植付上げスイッチS4を押すと苗植付部6が上昇し、植付下げスイッチS5を押すと苗植付部6が下降する。また、植付入りスイッチS6を押せば苗植付クラッチが入りとなり、植付切りスイッチS7を押すと苗植付クラッチが切りとなるようになっている。   FIG. 8 shows an example of a display panel of the remote control device RC. Press the travel forward switch S1 to advance the aircraft, press the travel neutral switch S2 to stop the aircraft, press the reverse travel switch S3 to reverse the aircraft, and press the right turn switch S10R to turn the vehicle body 1 to the right. When the left turn switch S10L is pressed, the vehicle body 1 turns to the left, and when the speed dial S11 is turned, the traveling speed is changed. When the planting raising switch S4 is pressed, the seedling planting unit 6 is raised, and when the planting lowering switch S5 is pushed, the seedling planting unit 6 is lowered. Further, if the planting switch S6 is pressed, the seedling planting clutch is turned on, and if the planting cutting switch S7 is pressed, the seedling planting clutch is turned off.

左旋回スイッチS10Lと右旋回スイッチS10Rを押すことで車体1は左右に旋回し、速度ダイヤルS11で走行速度が変速されるが、旋回速度は車体1が不安定にならない程度に旋回角度と旋回速度が抑制され、変速走行速度も低速に抑制される。その旋回速度と走行速度は搭乗操作装置HMを操作した場合よりも低速で、左旋回スイッチS10Lや右旋回スイッチS10Rや速度ダイヤルS11の操作では急激な旋回や走行速度の急激な増減を行わないので、車体1から離れた作業者がリモコン操作装置RCで操縦しても安定して車体1を走行出来る。   By pressing the left turn switch S10L and the right turn switch S10R, the vehicle body 1 turns left and right, and the traveling speed is changed by the speed dial S11. The turn speed and the turn angle are set so that the vehicle body 1 does not become unstable. The speed is suppressed, and the shift traveling speed is also suppressed to a low speed. The turning speed and traveling speed are lower than when the boarding operation device HM is operated, and the operation of the left turning switch S10L, the right turning switch S10R, or the speed dial S11 does not make a sudden turn or increase / decrease in the traveling speed. Therefore, even if an operator who is away from the vehicle body 1 is operated by the remote control device RC, the vehicle body 1 can travel stably.

なお、左旋回スイッチS10Lと右旋回スイッチS10Rと速度ダイヤルS11から出力されるパルス信号は一定で、そのパルス信号を受けた制御装置51が走行速度を急激に上昇させたり高速旋回を行わないようにしたりするようにすることも出来る。   The pulse signals output from the left turn switch S10L, the right turn switch S10R, and the speed dial S11 are constant, so that the control device 51 that receives the pulse signals does not rapidly increase the traveling speed or perform high-speed turning. You can also make it.

また、左旋回スイッチS10Lと右旋回スイッチS10Rと速度ダイヤルS11を左右或いは前後に傾けることで操作入力を行う構成にした場合にも、傾ける速さで走行側や旋回角度や旋回速度が変更されないようにする。   Even when the left turn switch S10L, the right turn switch S10R, and the speed dial S11 are tilted left and right or back and forth, the operation side, the turn angle, and the turn speed are not changed at the tilting speed. Like that.

また、制御装置51は、離間検出手段Fでリモコン操作装置RCとの間隔が自動制御で一定距離以内に近づかないように制御するが、高度検出手段Eで車体1がリモコン操作装置RCよりも高い位置にある場合には、リモコン操作装置RCに近づかない距離を長くして、坂道で車体1が作業者側にずり落ちる危険を排除する。   Further, the control device 51 controls the distance detection means F so that the distance from the remote control operation device RC does not approach within a certain distance by automatic control, but the altitude detection means E causes the vehicle body 1 to be higher than the remote control operation device RC. If it is in the position, the distance that does not approach the remote controller operating device RC is increased to eliminate the risk that the vehicle body 1 slides down to the operator side on the slope.

また、車体1の走行速度が制御装置51で制御する走行速度を越えると緊急自動停止するようにする。この緊急自動停止時に走行開始操作するとブザーを鳴らして警告する。   Further, when the traveling speed of the vehicle body 1 exceeds the traveling speed controlled by the control device 51, the emergency automatic stop is performed. If the travel start operation is performed during this emergency automatic stop, a buzzer sounds to warn.

図6に示すように、リモコン操作モードに切り替えた時には、センターマスコット48の識別(橙・緑)又は点滅パターンを変えて判り易くし、近くにいる人に対してリモコンモードで操作していることを報知するようにしている。   As shown in FIG. 6, when switching to the remote control operation mode, the identification (orange / green) or blinking pattern of the center mascot 48 is changed to make it easy to understand, and a nearby person is operating in the remote control mode. Is informed.

また、機体にローリング傾斜センサ53を設け、リモコン操作中に車体1が一定角度以上に傾斜すると、ローリング傾斜センサ53の検出結果によりブザー54又はホーンで警報を発するようにして転倒防止を図るようにしている。機体上に搭乗して人為操作している時は、機体の傾斜を感じることができるので、危険な状態かどうかがある程度わかるが、リモコン操作の場合はそれがよくわからず、危険な状態を招くことがある。従って、上記警報によって転倒を未然に防止することができる。   Further, a rolling tilt sensor 53 is provided in the airframe, and when the vehicle body 1 tilts at a certain angle or more during remote control operation, an alarm is issued by the buzzer 54 or the horn according to the detection result of the rolling tilt sensor 53 to prevent overturning. ing. When you are on board the aircraft and you are manipulating it, you can feel the tilt of the aircraft, so you can know to some extent whether it is a dangerous state, but in the case of remote control operation you do not know it well, causing a dangerous state Sometimes. Therefore, the above-mentioned alarm can prevent the fall.

尚、この転倒警報を搭乗操作モード及びリモコン操作モードの何れであっても作動させる構成とし、ローリング傾斜センサ53の検出に基づいて、リモコン操作モードのときは搭乗操作モード時より小さい傾斜角で警報する構成としてもよい。これにより、危険性が判断しにくいリモコン操作モード時に早めに転倒警報を行うことができ、安全性を高めることができる。尚、上述のものはリモコン操作モードと搭乗操作モードとで、警報する傾斜角を異ならせる構成としたが、傾斜角が所定値以上で所定時間以上経過したとき転倒警報する構成としたものにおいて前記所定時間を異ならせるようにしたり、傾斜角の変化を別途角速度センサ等を設けて検出してこの角速度が所定値以上となるとき警報する構成としたものにおいて前記所定値を異ならせるようにしてもよい。すなわち、転倒警報制御の制御感度が搭乗操作モード時よりリモコン操作モード時の方が敏感になるようにすればよいのである。   The fall alarm is configured to operate in either the boarding operation mode or the remote control operation mode, and based on the detection of the rolling tilt sensor 53, the alarm is issued at a tilt angle smaller than that in the boarding operation mode in the remote control operation mode. It is good also as composition to do. As a result, it is possible to issue a tipping warning early in the remote control operation mode in which it is difficult to determine the danger, and safety can be improved. In the above, the tilt angle to be alarmed is different between the remote control operation mode and the boarding operation mode. However, in the configuration in which the overturn alarm is given when the tilt angle is equal to or greater than a predetermined value and the predetermined time has elapsed. The predetermined time may be varied, or the predetermined value may be varied in a configuration in which a change in inclination angle is detected by separately providing an angular velocity sensor or the like and an alarm is issued when the angular velocity exceeds a predetermined value. Good. That is, the control sensitivity of the fall alarm control may be made more sensitive in the remote control operation mode than in the boarding operation mode.

また、制御装置51は、前記の離間検出手段Fで車体1がリモコン操作装置RC側に向かって一定距離に近づくと走行を停止するようにするが、高度検出手段Eで車体1が高くリモコン操作装置RCに向かって傾斜している場合には、車体1がリモコン操作装置RC側に向かって走行する距離を長くして車体1がずり落ちる危険を回避できるようにする。   Further, the control device 51 stops the traveling when the vehicle body 1 approaches a certain distance toward the remote controller operating device RC by the separation detecting means F, but the vehicle body 1 is high by the altitude detecting means E and the remote controller is operated. When the vehicle 1 is inclined toward the device RC, the distance that the vehicle body 1 travels toward the remote controller operating device RC is lengthened so that the risk of the vehicle body 1 falling down can be avoided.

また、車体1の傾斜角度検出は、走行速度や旋回速度の規制に利用出来る。   In addition, the detection of the tilt angle of the vehicle body 1 can be used to regulate travel speed and turning speed.

次に、ステアリングハンドルの所定以上の旋回操作により、旋回内側のサイドクラッチを切って機体を急旋回する構成について図9、図10に基づいて説明する。   Next, a configuration in which the vehicle body is turned sharply by turning the side clutch inside the turn by turning the steering handle more than a predetermined amount will be described with reference to FIGS.

左右のサイドクラッチを入切するサイドクラッチシフタアーム60は、左右端部が軸61を支点として前後に往復回動する操作回動体63に左右のシフタロッド64,64を介して連動連結してあり、操作回動体63は、サイドクラッチ操作モータ65の回転駆動によってモータピニオン65a、扇形ギヤ部63aを介して回動操作される構成である。操作回動体63にはモータ位置センサ66が設けられ、また、ピットマンアーム18にはハンドル5の操舵角、つまり、ハンドルの左右旋回操作による切れ角を検出するハンドル切れ角センサ67が設けられている。   The side clutch shifter arm 60 for turning on and off the left and right side clutches is linked to an operation rotating body 63 whose left and right end portions reciprocate back and forth around a shaft 61 via left and right shifter rods 64 and 64, The operation rotating body 63 is configured to be rotated through the motor pinion 65a and the fan-shaped gear portion 63a by the rotational drive of the side clutch operation motor 65. The operation rotating body 63 is provided with a motor position sensor 66, and the pitman arm 18 is provided with a steering angle sensor 67 for detecting a steering angle of the steering wheel 5, that is, a turning angle due to a left / right turning operation of the steering wheel. .

通常の操向制御時は、ステアリングハンドル5の左右旋回操作で左右の前輪2,2を操舵しながら走行する。そして、機体を急旋回する時には、ステアリングハンドルを所定角以上旋回操作すると、ハンドル切れ角センサ67の検出結果に基づき、サイドクラッチモータ65が駆動され、これによって左右後輪3,3の旋回方向内側のサイドクラッチシフタアーム60が引かれて左サイドクラッチ(又はブレーキ)又は右サイドクラッチ(又はブレーキ)を切りにし機体は急旋回することになる。   During normal steering control, the vehicle is traveling while steering the left and right front wheels 2 and 2 by turning the steering handle 5 left and right. When the steering wheel is turned sharply, if the steering handle is turned more than a predetermined angle, the side clutch motor 65 is driven based on the detection result of the steering angle sensor 67, thereby turning the left and right rear wheels 3 and 3 inside the turning direction. The side clutch shifter arm 60 is pulled, the left side clutch (or brake) or the right side clutch (or brake) is turned off, and the aircraft turns sharply.

このようにステアリングハンドル5の旋回操作に連動して左右のサイドクラッチを入切して機体を急旋回するものにおいて、機体側に前後傾斜センサ68及び傾斜角度設定ダイヤル69を設置し、機体の前後傾斜が設定値以上になると、ステアリングハンドルを操作してもサイドクラッチが切れないようにし、本機の傾斜角度により連動を入り切りすることで、安全性を図るように構成している。   In this way, in order to turn the aircraft suddenly by turning on and off the left and right side clutches in conjunction with the turning operation of the steering handle 5, the front / rear inclination sensor 68 and the inclination angle setting dial 69 are installed on the aircraft side, When the inclination exceeds the set value, the side clutch is not disengaged even if the steering wheel is operated, and the interlock is turned on and off according to the inclination angle of the machine, so that safety is achieved.

つまり、畦越え時やトラックに積み降しする時などにおいては、機体が大きく傾斜した場合にハンドル操作をすると、車輪がスリップして危険である。このような時、例えば、図11の制御ブロック図及び図12のフローチャートで示すように、前後傾斜センサ68によるセンサ値が傾斜角度設定ダイヤル69の設定値より大きくなった場合には、モータ位置センサ66の値が中立復帰するようモータ65を回転させてサイドクラッチを切らないように制御する構成としている。   In other words, when over the ridge or when loading / unloading on a truck, if the steering wheel is operated when the aircraft is tilted greatly, the wheels may slip and be dangerous. In such a case, for example, as shown in the control block diagram of FIG. 11 and the flowchart of FIG. 12, when the sensor value by the front / rear tilt sensor 68 becomes larger than the set value of the tilt angle setting dial 69, the motor position sensor The motor 65 is rotated so that the side clutch is not disengaged so that the value 66 returns to neutral.

また、リモコン操作装置RCによる旋回時にも、左サイドクラッチ(又はブレーキ)又は右サイドクラッチ(又はブレーキ)を切りにし機体は急旋回することはできないようにする。   In addition, the left side clutch (or brake) or the right side clutch (or brake) is disengaged even when turning by the remote control device RC so that the aircraft cannot make a sudden turn.

1 車体
30 操縦装置
80F フロント通信アンテナ
80R リア通信アンテナ
HM 搭乗操作装置
RC リモコン操作装置
RM モニタ
S10L,S10R 操舵入力具
S11 変速入力具
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car body 30 Steering device 80F Front communication antenna 80R Rear communication antenna HM Boarding operation device RC Remote control operation device RM Monitor S10L, S10R Steering input tool S11 Shifting input tool

Claims (5)

作業者が車体(1)に搭乗して搭乗操作装置(HM)を操作して操縦することも前記車体(1)から離れてリモコン操作装置(RC)を操作して前記車体(1)の操縦装置(30)を制御して操縦することも可能にした農作業車において、前記農作業車に前記車体(1)の周囲を映す監視装置(78)を設け、該監視装置(78)の映す映像を前記リモコン操作装置(RC)に送信してモニタ(RM)に映し、該モニタ(RM)を見ながら前記車体(1)の操縦を可能にすると共に、前記リモコン操作装置(RC)での操作が所定基準を超える場合に前記操縦装置(30)の制御を所定範囲を超えないようにしたことを特徴とする農作業車のリモート操縦装置。   An operator can board the vehicle body (1) and operate the boarding operation device (HM) to operate the vehicle body (1) and operate the remote control operation device (RC) away from the vehicle body (1) to operate the vehicle body (1). In a farm vehicle that can also be operated by controlling the device (30), the farm vehicle is provided with a monitoring device (78) that reflects the surroundings of the vehicle body (1), and an image projected by the monitoring device (78) is displayed. The remote control device (RC) is transmitted to the monitor (RM), and the vehicle body (1) can be operated while watching the monitor (RM), and the remote control device (RC) can be operated. A remote steering device for a farm vehicle, wherein the control of the steering device (30) does not exceed a predetermined range when a predetermined reference is exceeded. 前記リモコン操作装置(RC)に設ける変速入力具(S11)と操舵入力具(S10L,S10R)は、所定間隔でパルス信号を出力し、該パルス信号を受けて前記操縦装置(30)の変速速度と旋回速度を制御することを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置。   A shift input tool (S11) and a steering input tool (S10L, S10R) provided in the remote control device (RC) output pulse signals at predetermined intervals, and receive the pulse signals to change the speed of the control device (30). The remote control device for a farm vehicle according to claim 1, wherein the turning speed is controlled. 前記車体(1)の前部と後部に前記リモコン操作装置(RC)からの電波を受信するフロント通信アンテナ(80F)とリア通信アンテナ(80R)を設けたことを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置。   The front communication antenna (80F) and the rear communication antenna (80R) for receiving radio waves from the remote control device (RC) are provided at a front portion and a rear portion of the vehicle body (1). Remote control device for farm vehicles. 前記車体(1)と前記リモコン操作装置(RC)の距離を検出する離間検出手段(F)と前記リモコン操作装置(RC)に対する前記車体(1)の高度を検出する高度検出手段(E)を設け、前記リモコン操作装置(RC)が前記車体(1)よりも高い場合は、所定間隔以内で前記車体(1)を前記リモコン操作装置(RC)に向けて走行させないことを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置。   Separation detection means (F) for detecting the distance between the vehicle body (1) and the remote control operation device (RC) and altitude detection means (E) for detecting the altitude of the vehicle body (1) relative to the remote control operation device (RC) When the remote control device (RC) is higher than the vehicle body (1), the vehicle body (1) is not caused to travel toward the remote control device (RC) within a predetermined interval. The remote control apparatus of the agricultural vehicle as described in 1. 前記車体(1)側で前記リモコン操作装置(RC)からの受信感度を監視し、受信が困難になると走行を停止或いはエンジン(10)を停止することを特徴とする請求項1に記載の農作業車のリモート操縦装置。   Agricultural work according to claim 1, wherein the vehicle body (1) monitors the reception sensitivity from the remote control device (RC) and stops traveling or stops the engine (10) when reception becomes difficult. Car remote control device.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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