JP2020174676A - Work vehicle - Google Patents

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小佐野 光
Hikari Osano
光 小佐野
高橋 学
Manabu Takahashi
学 高橋
修平 川上
Shuhei Kawakami
修平 川上
石田 智之
Tomoyuki Ishida
智之 石田
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Iseki and Co Ltd
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Abstract

To provide a work vehicle capable of improving ground leveling property on a farm field and capable of grasping in advance, presence/absence of a non-levelled region where is not levelled by a ground leveling unit.SOLUTION: A work vehicle comprises: a travel vehicle body; a work unit which is coupled to the travel vehicle body and can perform prescribed work to a farm field; a ground leveling unit for leveling the farm field; a position information acquisition unit for acquiring positional information of the travel vehicle body; and a control part for causing the travel vehicle body to travel automatically on the basis of the positional information acquired by the position information acquisition unit and prescribed travel path information. The prescribed travel path information includes positional information of a target line on and after a next step which is determined by the control part, with respect to positional information of a standard line acquired as a standard of direct advance travel by manual travel in the farm field, and the positional information of the target line is determined so that edge parts of a ground-leveling width of the ground-leveling unit in a lateral direction overlap to edge parts of the ground-leveling widths in adjacent steps.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、圃場で苗の植付け等の作業を行う際に用いる苗移植機等の作業車両には、GPSを搭載し操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行ない、機体の進行方向を自動的に修正することができる自動操舵装置が設けられている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a work vehicle such as a seedling transplanter used when planting seedlings in a field is equipped with GPS to hold the steering member in a straight-ahead position to perform automatic straight-ahead travel and automatically set the direction of travel of the machine. An automatic steering device that can be modified is provided (see, for example, Patent Document 1).

特開2016−24541号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-24541

しかしながら、従来の作業車両では、基準ラインの位置情報と植付装置の苗の植付幅とを利用して、次工程以降の自動走行ラインとなる目標ラインの位置情報が決められていたため、各工程間における整地装置による未整地領域の有無を事前に把握出来なかった。 However, in the conventional work vehicle, the position information of the target line to be the automatic traveling line after the next process is determined by using the position information of the reference line and the planting width of the seedlings of the planting device. It was not possible to grasp in advance the presence or absence of unleveled areas by the ground leveling device between processes.

本発明は、上述した従来の作業車両の課題に鑑みて、整地装置による整地幅を利用して次工程以降の目標ラインの位置情報を決定するので、整地装置による未整地領域の有無を事前に把握することが出来得ることを目的とする。 In view of the above-mentioned problems of the conventional work vehicle, the present invention determines the position information of the target line from the next step onward by using the leveling width of the leveling device. Therefore, the presence or absence of the unleveled area by the leveling device is determined in advance. The purpose is to be able to grasp.

走行車体(2)と、前記走行車体(2)に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作業装置(50)と、前記圃場を整地する整地装置(40)と、前記走行車体(2)の位置情報を取得する位置情報取得装置(300)と、前記位置情報取得装置(300)により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部(400)と、を備え、
前記所定の走行経路情報には、前記圃場内での手動走行により直進走行の基準として取得される基準ラインの位置情報に対して、前記制御部(400)が決定する次工程以降の目標ラインの位置情報が含まれ、
前記整地装置(40)の横方向における整地幅が、隣り合う工程のそれぞれの前記整地幅の縁部が重なり合うように前記目標ラインの位置情報が決定されることを特徴とする作業車両である。
A traveling vehicle body (2), a working device (50) connected to the traveling vehicle body (2) and capable of performing predetermined work on the field, a ground leveling device (40) for leveling the field, and the traveling vehicle body (2). ), The position information acquired by the position information acquisition device (300), and the predetermined travel route information, the traveling vehicle body is automatically driven. With a control unit (400)
The predetermined travel route information includes the position information of the reference line acquired as the reference for straight travel by manual travel in the field, and the target line for the next step and thereafter determined by the control unit (400). Includes location information,
The work vehicle is characterized in that the position information of the target line is determined so that the lateral leveling width of the ground leveling device (40) overlaps the edges of the ground leveling widths of adjacent steps.

第2の本発明は、
前記重なり合う距離が可変である、ことを特徴とする請求項1記載の作業車両である。
The second invention is
The work vehicle according to claim 1, wherein the overlapping distance is variable.

第3の本発明は、
前記目標ラインの位置情報は、前記縁部同士に所定の隙間が生じる様に決定され、前記所定の隙間の距離が可変であることを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両である。
The third invention is
The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the position information of the target line is determined so that a predetermined gap is formed between the edges, and the distance of the predetermined gap is variable. ..

第4の本発明は、
前記重なり合う距離及び、前記所定の隙間の距離を可変することができる可変操作部(43)を設け、
前記走行車体(2)操縦する操舵ハンドル(24)の近傍に前記可変操作部(43)を配置したことを特徴とする請求項3に記載の作業車両である。
The fourth invention is
A variable operation unit (43) capable of varying the overlapping distance and the distance of the predetermined gap is provided.
The work vehicle according to claim 3, wherein the variable operation unit (43) is arranged in the vicinity of the steering wheel (24) to be steered by the traveling vehicle body (2).

第1の本発明により、隣り合う工程のそれぞれの整地幅の縁部が重なり合う様に目標ラインの位置情報を決定する構成であれば、圃場の整地性が向上すると共に、圃場内の水が均一に供給され易くなるため苗の生育にムラが生じ難い。 According to the first invention, if the position information of the target line is determined so that the edges of the ground leveling widths of the adjacent steps overlap each other, the ground leveling property of the field is improved and the water in the field is uniform. The seedlings are less likely to grow unevenly because they are easily supplied to the plant.

第2の本発明により、第1の本発明の効果に加えて、例えば圃場の特性に応じて、重なり合う距離を調整出来るので、より効果的に苗の育成の向上を図ることが出来る。 According to the second invention, in addition to the effect of the first invention, for example, the overlapping distance can be adjusted according to the characteristics of the field, so that the seedling growth can be improved more effectively.

第3の本発明により、第1乃至第2の本発明の効果に加えて、隣り合う工程のそれぞれの整地幅の縁部同士に所定の隙間が生じる様に目標ラインの位置情報を決定する構成であれば、整地幅の縁部が重なり合う構成の場合に比べて、隣り合う工程間の隙間の風通しが良くなり苗の生育の向上を図れる。また、例えば圃場の特性に応じて、所定の隙間の距離を調整出来るので、より効果的に苗の育成の向上を図ることが出来る。 According to the third invention, in addition to the effects of the first and second inventions, the position information of the target line is determined so that a predetermined gap is generated between the edges of the ground leveling widths of the adjacent steps. If this is the case, the ventilation of the gaps between adjacent processes can be improved and the growth of seedlings can be improved as compared with the case where the edges of the ground leveling width overlap. Further, for example, since the distance of a predetermined gap can be adjusted according to the characteristics of the field, it is possible to improve the growth of seedlings more effectively.

第4の本発明により、第3の本発明の効果に加えて、可変操作部(43)より、圃場の状況に応じて調整すれば、未整地領域の発生が防止出来て圃場の整地性が向上し植付精度が向上すると共に、圃場内の水が均一に供給され易くなるため苗の生育にムラが生じ難くすることができる。また、可変操作部(43)を調整すれば、整地幅の縁部が隣り合う列間の隙間が広くなり、風通しが良くなって苗の生育の向上を図れる。また、作業者が手動で調整することができる。 According to the fourth invention, in addition to the effect of the third invention, if the variable operation unit (43) is adjusted according to the situation of the field, the occurrence of the unleveled area can be prevented and the leveling property of the field can be improved. The planting accuracy is improved, and the water in the field is easily supplied uniformly, so that the growth of seedlings is less likely to be uneven. Further, if the variable operation unit (43) is adjusted, the gap between the rows where the edges of the ground leveling width are adjacent to each other is widened, the ventilation is improved, and the growth of seedlings can be improved. In addition, the operator can manually adjust it.

本発明にかかる実施の形態におけるロボット乗用田植機の左側面図Left side view of a robot riding rice transplanter according to an embodiment of the present invention. 本実施の形態におけるロボット乗用田植機の平面図Top view of the robot riding rice transplanter in this embodiment 本実施の形態のロボット乗用田植機における制御部と各種装置及び各種センサ等との接続関係を示すブロック図A block diagram showing a connection relationship between a control unit and various devices, various sensors, etc. in the robot riding rice transplanter of the present embodiment. 本実施の形態の圃場におけるロボット乗用田植機の走行経路、及び作業手順についての概要を説明するための圃場の平面模式図Schematic diagram of the field for explaining the outline of the traveling route and the work procedure of the robot riding rice transplanter in the field of the present embodiment. 本実施の形態の圃場の各辺に沿ったマニュアル走行に基づいて、圃場の形状情報を取得する作業手順等についての概要を説明するための圃場の平面模式図Schematic diagram of the field for explaining the outline of the work procedure for acquiring the shape information of the field based on the manual running along each side of the field of the present embodiment.

以下、本発明の作業車両の一実施の形態にかかる8条植えのロボット乗用田植機について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, an eight-row planting robot riding rice transplanter according to an embodiment of the work vehicle of the present invention will be described with reference to the drawings.

図1及び図2は本実施の形態にかかるロボット乗用田植機の左側面図と平面図である。 1 and 2 are a left side view and a plan view of the robot riding rice transplanter according to the present embodiment.

本実施の形態のロボット乗用田植機1は、図1、図2に示す様に、走行車体2の後側に昇降リンク装置30を介して植付装置50が昇降可能に装着され、走行車体2の後部上側に施肥装置3のホッパー3aが設けられている。昇降リンク装置30は、上側リンクアーム31と、下側リンクアーム32とを備えた平行リンクである。 In the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment, as shown in FIGS. 1 and 2, the planting device 50 is mounted on the rear side of the traveling vehicle body 2 via an elevating link device 30 so as to be able to move up and down. A hopper 3a of the fertilizer application device 3 is provided on the upper rear side. The elevating link device 30 is a parallel link including an upper link arm 31 and a lower link arm 32.

また、植付装置50の下方には、施肥装置3の施肥ホース(図示省略)から供給されてくる肥料を、作溝部(図示省略)で圃場に形成される溝部に投入した後、覆土する覆土部90(図3参照)を備えている。また、覆土部90に設けられた覆土プレート駆動装置91は、制御部400からの指令に応じて覆土部90の覆土プレート(図示省略)を作動させる様に構成されており、これにより覆土量が変更可能となる構成である。 Further, below the planting device 50, fertilizer supplied from a fertilizer application hose (not shown) of the fertilizer application device 3 is put into a groove formed in a field in a groove (not shown), and then soil is covered. A unit 90 (see FIG. 3) is provided. Further, the soil covering plate drive device 91 provided in the soil covering portion 90 is configured to operate the soil covering plate (not shown) of the soil covering portion 90 in response to a command from the control unit 400, whereby the amount of soil covering is increased. It is a configuration that can be changed.

走行車体2は、駆動輪である左右一対の前輪4、4及び左右一対の後輪5、5を備えた四輪駆動車両ある。 The traveling vehicle body 2 is a four-wheel drive vehicle including a pair of left and right front wheels 4 and 4 and a pair of left and right rear wheels 5 and 5, which are driving wheels.

また、本実施の形態のロボット乗用田植機1には、圃場の水素イオン指数(pH値)を測定するpH測定器80(図3参照)を備えている。具体的には、pH測定器80の電極センサが、ロボット乗用田植機1の左右一対の前輪4のリム部に対向配置されている。 Further, the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment is provided with a pH measuring device 80 (see FIG. 3) for measuring the hydrogen ion index (pH value) of the field. Specifically, the electrode sensors of the pH measuring device 80 are arranged to face each other on the rim portions of the pair of left and right front wheels 4 of the robot riding rice transplanter 1.

本実施の形態のロボット乗用田植機1の施肥作業中において、制御部400(図3参照)が、pH測定器80(図3参照)による圃場のpH値(水素イオン指数)の測定結果から、圃場のある測定位置におけるpH値が予め定められた閾値以上であると判定した場合、その測定位置が還元作用の高い(即ち、排水性の悪い)場所であると判定して、覆土プレート駆動装置91に対して指令を出して、覆土プレートを作動させて、覆土の量を所定基準より少なくする方向に変更させる構成である。これにより、還元作用が高いと判定された測定位置の排水性を高め、酸化を促し土質を改善することが出来る。 During the fertilization operation of the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment, the control unit 400 (see FIG. 3) measured the pH value (hydrogen ion index) of the field by the pH meter 80 (see FIG. 3). When it is determined that the pH value at a certain measurement position in the field is equal to or higher than a predetermined threshold value, it is determined that the measurement position is a place having a high reducing action (that is, poor drainage), and the soil covering plate drive device. A command is issued to 91 to operate the soil covering plate to change the amount of soil covering to be less than a predetermined standard. As a result, the drainage property of the measurement position determined to have a high reducing action can be improved, oxidation can be promoted, and the soil quality can be improved.

また、トランスミッションケース6の背面部に車体メインフレーム7の前端部が固着されており、他方、その車体メインフレーム7の後端左右両端部には、昇降リンク装置30を回動可能に支持する左右一対のリンク支持ステー10が固定されている。 Further, the front end portion of the vehicle body main frame 7 is fixed to the back surface portion of the transmission case 6, while the left and right ends of the rear end end of the vehicle body main frame 7 rotatably support the elevating link device 30. A pair of link support stays 10 are fixed.

エンジン20は車体メインフレーム7の上に搭載されており、該エンジン20の回転動力が、ベルト伝動装置12及びHST(静油圧式無段階変速機)13を介してトランスミッションケース6に伝達される。トランスミッションケース6に伝達された回転動力は、トランスミッションケース6内の変速機構(副変速装置等)により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、前輪4、4、及び左右後輪5、5を駆動する。 The engine 20 is mounted on the vehicle body main frame 7, and the rotational power of the engine 20 is transmitted to the transmission case 6 via the belt transmission device 12 and the HST (hydrostatic stepless transmission) 13. The rotational power transmitted to the transmission case 6 is changed by a transmission mechanism (auxiliary transmission or the like) in the transmission case 6, and then separated into traveling power and external extraction power and taken out. Then, the traveling power drives the front wheels 4, 4 and the left and right rear wheels 5, 5.

また、トランスミッションケース6から取出された外部取出動力は、植付クラッチ(図示省略)を介して植付伝動軸21によって植付装置50へ伝動される。 Further, the external extraction power extracted from the transmission case 6 is transmitted to the planting device 50 by the planting transmission shaft 21 via the planting clutch (not shown).

また、図1、図2に示す様に、植付装置50は、第1苗植付部55a、第2苗植付部55b、第3苗植付部55c、第4苗植付部55dを備え、更にそれぞれの苗植付部には、苗を植付ける爪を有する植付具51が、左右両側に2つずつ回動可能に設けられ、合計8条の苗が圃場に植え付けられる構成である。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the planting device 50 includes a first seedling planting portion 55a, a second seedling planting portion 55b, a third seedling planting portion 55c, and a fourth seedling planting portion 55d. In addition, two planting tools 51 having claws for planting seedlings are rotatably provided on each of the left and right side of each seedling planting section, so that a total of eight seedlings can be planted in the field. is there.

また、図1、図2に示す通り、植付装置50の下部には、中央位置と、左右両側の位置に、それぞれフロート53が設けられている。これらフロート53が圃場の泥面上を整地しつつ滑走し、その整地跡に、植付具51により苗が圃場に植え付けられる。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, floats 53 are provided in the lower part of the planting device 50 at the center position and the positions on both the left and right sides, respectively. These floats 53 slide on the mud surface of the field while leveling the ground, and seedlings are planted in the field by the planting tool 51 at the land leveling traces.

また、植付装置50の下部には、平面視で略門型形状に配置されたローター41を、左側後輪ギヤケース18Lから取り出される動力で、自在継手40aを介して回動させることにより、圃場面を整地する整地ローター40が設けられている。 Further, in the lower part of the planting device 50, a rotor 41 arranged in a substantially gate shape in a plan view is rotated by power taken out from the left rear wheel gear case 18L via a universal joint 40a, thereby causing a field. A ground leveling rotor 40 for leveling the surface is provided.

また、整地ローター40は、植付装置50に対して、昇降モータ(図示省略)の作動により昇降可能に取り付けられており、ローター41の回動の入り切りは、左側後輪ギヤケース18Lに設けられた所定のクラッチ(図示省略)の入り切り動作によって行われる。 Further, the leveling rotor 40 is attached to the planting device 50 so as to be able to move up and down by the operation of an elevating motor (not shown), and the rotation of the rotor 41 is turned on and off in the left rear wheel gear case 18L. It is performed by an on / off operation of a predetermined clutch (not shown).

また、操縦座席22の前方には操縦ハンドル24が設けられている。操縦ハンドル24の右側又は左側には、整地ローター40を入り切りするための整地ローター入/切スイッチ42(図3参照)が設けられている。整地ローター入/切スイッチ42を「入り」操作すると、後述する制御部400(図3参照)からの指令により、整地ローター40が圃場面に降下すると共に、ローター41が回動を開始する構成である。また、整地ローター入/切スイッチ42を「切り」操作すると、後述する制御部400(図3参照)からの指令により、整地ローター40が圃場面から上昇すると共に、ローター41が回動を停止する構成である。 A steering wheel 24 is provided in front of the driver's seat 22. A ground leveling rotor on / off switch 42 (see FIG. 3) for turning the ground leveling rotor 40 on and off is provided on the right side or the left side of the control handle 24. When the ground leveling rotor on / off switch 42 is turned on, the ground leveling rotor 40 descends to the field scene and the rotor 41 starts rotating in response to a command from the control unit 400 (see FIG. 3) described later. is there. Further, when the ground leveling rotor on / off switch 42 is turned off, the ground leveling rotor 40 rises from the field scene and the rotor 41 stops rotating in response to a command from the control unit 400 (see FIG. 3) described later. It is a configuration.

また、操縦ハンドル24の右側又は左側には、走行車体2の前進走行と後進走行の切り替え及び走行速度などを設定するHST操作レバー(図示省略)、植付装置50の昇降及び植付作業の入切を操作する植付作業レバー14(図2参照)等の各種レバーが設けられている。 Further, on the right side or the left side of the control handle 24, an HST operation lever (not shown) for switching between forward traveling and reverse traveling of the traveling vehicle body 2 and for setting the traveling speed, etc. Various levers such as a planting work lever 14 (see FIG. 2) for operating the cutting are provided.

なお、本実施の形態のロボット乗用田植機1では、走行車体2が旋回したり、後進走行した場合には、それらの動作に連動して昇降リンク装置30が上昇することにより植付装置50が上昇すると共に植付作業が停止される構成である。 In the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment, when the traveling vehicle body 2 turns or travels backward, the lifting link device 30 rises in conjunction with the movements of the traveling vehicle body 2, so that the planting device 50 is raised. The structure is such that the planting work is stopped as it rises.

また、操縦ハンドル24の下方には、各種操作ボタン(図示省略)と、後述する自動運転モードの入り切りを行うための自動運転モード入/切スイッチ61(図3参照)と、各種メータや表示部を配置したメータパネル60(図2参照)が設けられている。 Further, below the steering handle 24, various operation buttons (not shown), an automatic operation mode on / off switch 61 (see FIG. 3) for turning on / off the automatic operation mode, which will be described later, and various meters and display units. A meter panel 60 (see FIG. 2) is provided.

また、本実施の形態のロボット乗用田植機1は、図3に示す様に、送受信装置70と、自動操舵装置200と、位置情報取得装置300等と、その他、各種センサ等を備えており、これらは後述する制御部400(図3参照)に電気的に接続されている。 Further, as shown in FIG. 3, the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment includes a transmission / reception device 70, an automatic steering device 200, a position information acquisition device 300, etc., and various sensors and the like. These are electrically connected to the control unit 400 (see FIG. 3) described later.

図3は、ロボット乗用田植機1における制御部400と各種装置及び各種センサ等との接続関係を示すブロック図である。 FIG. 3 is a block diagram showing a connection relationship between the control unit 400 in the robot passenger rice transplanter 1 and various devices, various sensors, and the like.

送受信装置70は、圃場の畦に居て、無人運転中のロボット乗用田植機1による自動植付作業を監視している作業者が、必要に応じて、作業者が携帯しているリモコン装置71(図3)を用いて当該ロボット乗用田植機1を遠隔操作する際の信号の送受信を行うための装置である。 The transmission / reception device 70 is a remote control device 71 carried by a worker who is in the ridge of the field and monitors the automatic planting work by the robot riding rice transplanter 1 during unmanned operation, if necessary. This is a device for transmitting and receiving signals when the robot riding rice transplanter 1 is remotely controlled by using (FIG. 3).

自動操舵装置200は、操縦ハンドル24を自動で操作して、走行車体2を直進方向に維持したり、旋回させたりすることが可能な構成である。 The automatic steering device 200 has a configuration capable of automatically operating the steering handle 24 to maintain or turn the traveling vehicle body 2 in the straight-ahead direction.

即ち、自動操舵装置200は、任意の回転力を自動で操縦ハンドル24に付与することにより、操縦ハンドル24を回転させる操舵モータ210と、操縦ハンドル24の回転角度(ハンドル切れ角)を検知するハンドルポテンショメータ220と、を有している。 That is, the automatic steering device 200 automatically applies an arbitrary rotational force to the steering handle 24 to rotate the steering handle 24 and to detect the rotation angle (steering steering angle) of the steering handle 24. It has a potentiometer 220 and.

また、位置情報取得装置300は、GNSS(Global Navigation Satellite System)に基づいて地球上でのロボット乗用田植機1の位置情報(即ち、座標情報)を取得する構成であり、人工衛星からの信号を所定間隔で受信する為の受信アンテナ310を備え、位置情報取得装置300により取得された位置情報は、制御部400に送られる構成である。 Further, the position information acquisition device 300 has a configuration of acquiring the position information (that is, coordinate information) of the robot riding rice field plant 1 on the earth based on GNSS (Global Navigation Satellite System), and receives a signal from an artificial satellite. A receiving antenna 310 for receiving at predetermined intervals is provided, and the position information acquired by the position information acquisition device 300 is sent to the control unit 400.

制御部400に送られた位置情報や、後述する、当該位置情報に基づいて得られた圃場の形状情報や、圃場における自動植付作業時においてロボット乗用田植機1が走行すべき目標走行経路の位置情報(位置座標)等は、メモリ部410(図3参照)に記録可能に構成されている。また、圃場の形状情報や、目標走行経路の位置情報等は、後述する演算部420により算出される。 The position information sent to the control unit 400, the shape information of the field obtained based on the position information, which will be described later, and the target travel route to which the robot riding rice transplanter 1 should travel during the automatic planting work in the field. The position information (position coordinates) and the like can be recorded in the memory unit 410 (see FIG. 3). Further, the shape information of the field, the position information of the target traveling route, and the like are calculated by the calculation unit 420 described later.

また、受信アンテナ310は、図1、図2に示す通り、正面視で門型のアンテナ固定部材320の上面中央部に固定されており、アンテナ固定部材320の左右の下端部321L、321Rは、フロアステップ23の前端部左右両側面に固定されている。 Further, as shown in FIGS. 1 and 2, the receiving antenna 310 is fixed to the central portion of the upper surface of the portal-shaped antenna fixing member 320 when viewed from the front, and the left and right lower end portions 321L and 321R of the antenna fixing member 320 are It is fixed to the left and right sides of the front end of the floor step 23.

なお、本実施の形態の走行車体2は、本発明の走行車体の一例にあたり、本実施の形態の植付装置50は、本発明の作業装置の一例にあたる。また、本実施の形態の整地ローター40は、本発明の整地装置の一例にあたり、本実施の形態の整地ローター入/切スイッチ42は、本発明の整地装置入/切スイッチの一例にあたる。また、本実施の形態の位置情報取得装置300は、本発明の位置情報取得装置の一例にあたり、本実施の形態の制御部400は、本発明の制御部の一例にあたる。また、本実施の形態の施肥装置3は、本発明の施肥装置の一例にあたる。また、本実施の形態のpH測定器80は、本発明の検知装置の一例にあたり、本実施の形態の覆土部90は、本発明の覆土部の一例にあたる。 The traveling vehicle body 2 of the present embodiment corresponds to an example of the traveling vehicle body of the present invention, and the planting device 50 of the present embodiment corresponds to an example of the working device of the present invention. Further, the ground leveling rotor 40 of the present embodiment corresponds to an example of the ground leveling device of the present invention, and the ground leveling rotor on / off switch 42 of the present embodiment corresponds to an example of the ground leveling device on / off switch of the present invention. Further, the position information acquisition device 300 of the present embodiment corresponds to an example of the position information acquisition device of the present invention, and the control unit 400 of the present embodiment corresponds to an example of the control unit of the present invention. Further, the fertilizer application device 3 of the present embodiment corresponds to an example of the fertilizer application device of the present invention. Further, the pH measuring device 80 of the present embodiment corresponds to an example of the detection device of the present invention, and the soil covering portion 90 of the present embodiment corresponds to an example of the soil covering portion of the present invention.

以上の構成において、本実施の形態のロボット乗用田植機1を用いた自動運転の動作について、主として図4、図5を用いて説明する。 In the above configuration, the operation of automatic operation using the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment will be described mainly with reference to FIGS. 4 and 5.

まず、図4を用いて、ロボット乗用田植機1の走行経路、及び作業手順についての概要を説明する。 First, with reference to FIG. 4, the outline of the traveling route and the work procedure of the robot riding rice transplanter 1 will be described.

図4は、圃場におけるロボット乗用田植機1の走行経路、及び作業手順についての概要を説明するための圃場の平面模式図である。 FIG. 4 is a schematic plan view of the field for explaining the outline of the traveling route and the work procedure of the robot riding rice transplanter 1 in the field.

図5は、圃場の各辺に沿ったマニュアル走行(手動走行)に基づいて、圃場の形状情報を取得する作業手順等についての概要を説明するための圃場の平面模式図である。 FIG. 5 is a schematic plan view of a field for explaining an outline of a work procedure for acquiring shape information of a field based on manual running (manual running) along each side of the field.

本実施の形態の圃場500は、四方を第1辺501、第2辺502、第3辺503、及び第4辺504で囲まれた、略長方形状の圃場である。 The field 500 of the present embodiment is a substantially rectangular field surrounded on all sides by a first side 501, a second side 502, a third side 503, and a fourth side 504.

また、本実施の形態では、ロボット乗用田植機1に対する苗や肥料の補給作業は、圃場500の第4辺504側にて行うため、ロボット乗用田植機1が自動運転中は、リモコン装置71を携帯した作業者は、第4辺504側に待機して、その動作を監視しているものとする。 Further, in the present embodiment, since the replenishment work of seedlings and fertilizer to the robot riding rice transplanter 1 is performed on the fourth side 504 side of the field 500, the remote control device 71 is used while the robot riding rice transplanter 1 is in automatic operation. It is assumed that the carrying worker stands by on the fourth side 504 side and monitors its operation.

また、本実施の形態では、圃場500の第4辺504側の畦が苗や肥料の補給作業を行うものであることを事前に設定することが出来る設定スイッチ(図示省略)が設けられており、その設定スイッチからの設定情報を受け付けた制御部400は、その情報をメモリ部410に記録する構成である。なお、当該設定スイッチは、操作性の向上を図るために、操縦ハンドル24の周辺又は、メータパネル60(図2参照)周辺に設けられている。 Further, in the present embodiment, a setting switch (not shown) is provided so that it can be set in advance that the ridge on the fourth side 504 side of the field 500 is for replenishing seedlings and fertilizer. The control unit 400 that has received the setting information from the setting switch is configured to record the information in the memory unit 410. The setting switch is provided around the steering wheel 24 or around the meter panel 60 (see FIG. 2) in order to improve operability.

本実施の形態では、まず、ロボット乗用田植機1に作業者が乗車して、自動運転モード入/切スイッチ61を「入り」にして、作業者が操縦ハンドル24を操作することで、圃場500の第1辺501、第2辺502及び第3辺503に沿ってA工程511、B工程512、及びC工程513をマニュアル走行しながら、植付け作業を行うことなく、整地ローター40を作動させて枕地の整地作業を行う。 In the present embodiment, first, a worker gets on the robot riding rice transplanter 1, sets the automatic operation mode on / off switch 61 to "on", and the worker operates the control handle 24 to operate the field 500. While manually traveling the A process 511, the B process 512, and the C process 513 along the first side 501, the second side 502, and the third side 503, the ground leveling rotor 40 is operated without performing the planting work. Perform land preparation work on the headland.

このA工程511〜C工程513を、整地ローター入/切スイッチ42の「入り」操作と「切り」操作を適宜繰り返しながらマニュアル走行することにより、制御部400は、圃場500の形状情報の特定に必要な圃場の四隅に関する位置情報と、目標ラインの算出に必要な基準ラインの位置情報とを取得する。また、制御部400は、これら取得した各種の位置情報に基づいて、自動旋回動作可能な自動走行経路情報(第2列目L2以降の目標ラインの位置情報、第1植付開始ラインLU1と第2植付開始ラインLU2との位置情報等を含む)を演算により求め、それらの情報をメモリ部410に格納する。 By manually running the steps A 511 to C 513 while appropriately repeating the "on" operation and the "off" operation of the ground leveling rotor on / off switch 42, the control unit 400 can specify the shape information of the field 500. Obtain the necessary position information about the four corners of the field and the position information of the reference line necessary for calculating the target line. Further, the control unit 400 is based on the various acquired position information, and automatically turns the automatic traveling route information (position information of the target line after L2 in the second row, the first planting start line LU1 and the first planting start line LU1. (2) The planting start line (including the position information with the LU2) is obtained by calculation, and the information is stored in the memory unit 410.

次に、圃場500の第4辺504に沿ったD工程514(図4では、破線で示した)を植付け作業を行うことなくマニュアル走行して、第2列目L2の第1植付開始位置L2S(第1植付開始ラインLU1と第2列目L2との交点)の手前で時計回りに旋回して第1植付開始位置L2Sで走行を停止させた後、作業者はロボット乗用田植機1から降りて、第4辺504側の畦に移動する。 Next, the D step 514 (indicated by the broken line in FIG. 4) along the fourth side 504 of the field 500 is manually run without performing the planting work, and the first planting start position of the second row L2 is performed. After turning clockwise in front of L2S (the intersection of the first planting start line LU1 and the second row L2) and stopping the running at the first planting start position L2S, the worker is a robot passenger rice transplanter. Get off from 1 and move to the ridge on the 4th side 504 side.

なお、本実施の形態のロボット乗用田植機1において、作業者がD工程514をマニュアル走行する際は、整地ローター入/切スイッチ42は、「切り」状態に設定されているものとするが、これに限定されるものではない。 In the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment, when the operator manually runs the D step 514, the ground leveling rotor on / off switch 42 is set to the "off" state. It is not limited to this.

その後、作業者は、第4辺504の畦の位置から自ら携帯しているリモコン装置71を操作して、ロボット乗用田植機1に対して無人の自動運転を開始させる指令を送信する。 After that, the operator operates the remote controller 71 that he / she carries from the position of the ridge on the fourth side 504 to transmit a command to the robot passenger rice transplanter 1 to start unmanned automatic operation.

送受信装置70を介して、自動運転開始指令を受信した制御部400は、メモリ部410に格納されている自動走行経路情報に基づいて、自動操舵装置200等に指令を出して、第2列目L2〜第n列目Lnにおける旋回を含む走行動作と植付作業とを、第4辺504の畦側において行われる肥料や苗の補給作業等の例外を除き、無人のまま自動で行わせる。 The control unit 400, which has received the automatic operation start command via the transmission / reception device 70, issues a command to the automatic steering device 200 or the like based on the automatic travel route information stored in the memory unit 410, and issues a command to the second row. With the exception of fertilizer and seedling replenishment work performed on the ridge side of the fourth side 504, the traveling operation including turning and the planting work in the L2 to nth row Ln are automatically performed unattended.

次に、第n列目Lnの自動植付作業が終了した後、制御部400は、引き続き、メモリ部410に記録されている自動走行経路情報に基づいて、自動操舵装置200等に指令を出して、圃場500の枕地(第1列目L1と、第2辺502に概ね平行な列と、第(n+1)列目Ln+1と、第4辺504に概ね平行な列と含む)を無人のまま又は作業者が乗車して自動運転により走行させながら自動植付作業を行わせた後、自動運転を終了する。なお、制御部400は、第1列目L1の自動走行については、後述する第1列目の基準ラインの位置情報を利用し、第(n+1)列目Ln+1の自動走行については、第(n+1)列目Ln+1に対応する目標ラインの位置情報を利用する。無人の場合は、作業者によるリモコン装置71からの指令により自動運転を終了する。 Next, after the automatic planting work of the nth row Ln is completed, the control unit 400 subsequently issues a command to the automatic steering device 200 and the like based on the automatic traveling route information recorded in the memory unit 410. The headland of the field 500 (including the first row L1 and the row substantially parallel to the second side 502, the first (n + 1) row Ln + 1 and the row substantially parallel to the fourth side 504) is unmanned. After the automatic planting work is performed while the worker gets on the vehicle and runs by automatic operation, the automatic operation is terminated. The control unit 400 uses the position information of the reference line of the first row, which will be described later, for the automatic running of the first row L1, and the first (n + 1) for the automatic running of the first (n + 1) row Ln + 1. ) Use the position information of the target line corresponding to the column Ln + 1. In the case of unmanned operation, the automatic operation is terminated by a command from the remote controller 71 by the operator.

なお、枕地の植付作業は、全部又は一部の走行・旋回工程においてマニュアルにより実行しても良い。 The headland planting work may be manually performed in all or part of the traveling / turning process.

ここで、図4に示す、第1植付開始ラインLU1は、第2列目L2〜第n列目Lnの第4辺504側における、植付開始位置と植付停止位置の基準位置を示すための直線であり、第2植付開始ラインLU2は、第2列目L2〜第n列目Lnの第2辺502側における、植付停止位置と植付開始位置の基準位置を示すための直線である。これらのラインの演算部420による設定については更に後述する。 Here, the first planting start line LU1 shown in FIG. 4 shows the reference positions of the planting start position and the planting stop position on the fourth side 504 side of the second row L2 to the nth row Ln. The second planting start line LU2 is for indicating the planting stop position and the reference position of the planting start position on the second side 502 side of the second row L2 to the nth row Ln. It is a straight line. The setting by the calculation unit 420 of these lines will be further described later.

次に、主として図5を用いて、A工程511〜C工程513において作業者が乗車してマニュアル走行することにより、制御部400が圃場500の形状情報、及び自動走行経路情報を演算により取得する動作を中心に更に説明する。 Next, mainly using FIG. 5, the control unit 400 acquires the shape information of the field 500 and the automatic traveling route information by calculation when the operator gets on the vehicle and manually travels in the steps A 511 to 513. The operation will be further described.

作業者は、A工程511(図4参照)において、ロボット乗用田植機1の整地ローター40のローター41の左端部が、圃場500の第1辺501と第4辺504の隅部の位置に、出来る限り近づく様にロボット乗用田植機1を配置する。 In step A 511 (see FIG. 4), the operator puts the left end of the rotor 41 of the ground leveling rotor 40 of the robot riding rice transplanter 1 at the corners of the first side 501 and the fourth side 504 of the field 500. Arrange the robot riding rice transplanter 1 so as to be as close as possible.

作業者は、上述した様に、自動運転モード入/切スイッチ61を「入り」にした後、整地ローター入/切スイッチ42(図3参照)を「入り」状態に設定し、植付け作業を行うことなくA工程511におけるマニュアル走行を開始する。制御部400は、整地ローター入/切スイッチ42(図3参照)からの「入り」状態を示す信号を受け付けて、整地ローター40を圃場面に降下させると共にローター41の回動を開始させる。 As described above, the operator sets the automatic operation mode on / off switch 61 to “on”, then sets the ground leveling rotor on / off switch 42 (see FIG. 3) to the “on” state, and performs the planting work. The manual running in step A 511 is started without any trouble. The control unit 400 receives a signal indicating the "on" state from the leveling rotor on / off switch 42 (see FIG. 3), lowers the leveling rotor 40 to the field scene, and starts the rotation of the rotor 41.

なお、本実施の形態におけるマニュアル走行は、作業者が、ロボット乗用田植機1を圃場500の各辺の凹凸に沿って走行させるものであり、その走行軌跡が直線的なものになるとは限らない。 In the manual running in the present embodiment, the operator runs the robot riding rice transplanter 1 along the unevenness of each side of the field 500, and the running locus is not always linear. ..

また、自動運転モード入/切スイッチ61が「入り」に設定されており自動運転モードが「入り」状態にある場合において、整地ローター入/切スイッチ42が「入り」に設定されたことを示す信号を受け付けた制御部400は、その信号を本来の意味以外に始点取得トリガー信号でもあると判定し、演算部420に対して、その判定の直後又は直前において位置情報取得装置300により取得されている受信アンテナ310の最新の位置情報(座標値)と、後述する所定の後端位置変換定数とを利用して、整地ローター40のローター41の左端部の位置情報(座標値)を求めさせ、その演算結果を第1辺始点P1S(図5参照)の位置情報(座標値)として、メモリ部410に格納する。 Further, when the automatic operation mode on / off switch 61 is set to "on" and the automatic operation mode is in the "on" state, it indicates that the ground leveling rotor on / off switch 42 is set to "on". The control unit 400 that has received the signal determines that the signal is also a start point acquisition trigger signal in addition to the original meaning, and is acquired by the position information acquisition device 300 immediately after or immediately before the determination with respect to the calculation unit 420. Using the latest position information (coordinate value) of the receiving antenna 310 and a predetermined rear end position conversion constant described later, the position information (coordinate value) of the left end portion of the rotor 41 of the ground leveling rotor 40 is obtained. The calculation result is stored in the memory unit 410 as position information (coordinate values) of the first side start point P1S (see FIG. 5).

なお、上記信号を始点取得トリガー信号であると判定した直前又は直後において位置情報取得装置300により取得されている受信アンテナ310の位置(図5のA工程アンテナ始点PA1S参照)の最新の位置情報もメモリ部410に記録する構成であり、制御部400が、後述する終点取得トリガー信号の判定をした場合についても、同様に、受信アンテナ310の位置(図5のA工程アンテナ終点PA1E参照)の最新の位置情報をメモリ部410に記録する構成である。 The latest position information of the position of the receiving antenna 310 (see the step A antenna start point PA1S in FIG. 5) acquired by the position information acquisition device 300 immediately before or immediately after determining that the signal is the start point acquisition trigger signal is also available. The configuration is such that recording is performed in the memory unit 410, and even when the control unit 400 determines the end point acquisition trigger signal described later, the latest position of the receiving antenna 310 (see the end point PA1E of the step A antenna in FIG. 5) is similarly obtained. The position information of the above is recorded in the memory unit 410.

ロボット乗用田植機1を圃場500の第1辺501の凹凸に沿ってマニュアル走行させることでA工程511の終端部までくると、作業者は、ロボット乗用田植機1の走行車体2の前端部2a(図1参照)が、圃場500の第2辺502の直前まで達した位置でロボット乗用田植機1の走行を停止させ、整地ローター入/切スイッチ42を「切り」状態に設定するので、これに連動して制御部400からの指令により、整地ローター40は回動を停止すると共に、所定高さまで上昇する。 When the robot riding rice transplanter 1 is manually driven along the unevenness of the first side 501 of the field 500 to reach the end of step A 511, the operator can see the front end 2a of the traveling vehicle body 2 of the robot riding rice transplanter 1. (See FIG. 1) stops the running of the robot riding rice transplanter 1 at a position just before the second side 502 of the field 500, and sets the ground leveling rotor on / off switch 42 to the “off” state. In conjunction with this, the ground leveling rotor 40 stops rotating and rises to a predetermined height according to a command from the control unit 400.

また、自動運転モード入/切スイッチ61が「入り」に設定されており自動運転モードが「入り」状態にある場合において、整地ローター入/切スイッチ42が「切り」に設定されたことを示す信号を受け付けた制御部400は、その信号を本来の意味以外に終点取得トリガー信号でもあると判定し、演算部420に対して、その判定の直後又は直前において位置情報取得装置300により取得されている受信アンテナ310の最新の位置情報(座標値)と、後述する所定の前端位置変換定数とを利用して、ロボット乗用田植機1の後述する左前端仮想点の位置情報(座標値)を求めさせ、その演算結果を第1辺終点P1E(図5参照)の位置情報(座標値)として、メモリ部410に格納する。 Further, when the automatic operation mode on / off switch 61 is set to "on" and the automatic operation mode is in the "on" state, it indicates that the ground leveling rotor on / off switch 42 is set to "off". The control unit 400 that has received the signal determines that the signal is also an end point acquisition trigger signal in addition to the original meaning, and is acquired by the position information acquisition device 300 immediately or immediately before or immediately before the determination with respect to the calculation unit 420. Using the latest position information (coordinate values) of the receiving antenna 310 and a predetermined front end position conversion constant described later, the position information (coordinate values) of the left front end virtual point of the robot riding rice field planting machine 1 described later is obtained. Then, the calculation result is stored in the memory unit 410 as the position information (coordinate value) of the first side end point P1E (see FIG. 5).

ここで、所定の後端位置変換定数とは、受信アンテナ310の位置における位置情報(座標値)を用いて、整地ローター40のローター41の左端部の位置(即ち、上記の第1辺始点P1S(図5参照)の位置)における位置情報(座標値)を演算で求めるための変換定数であり、ロボット乗用田植機1の構成及びサイズによって両者の位置関係は予め確定した値であり、メモリ部410に予め格納されているものとする。 Here, the predetermined rear end position conversion constant is the position of the left end portion of the rotor 41 of the ground leveling rotor 40 (that is, the above-mentioned first side start point P1S) by using the position information (coordinate value) at the position of the receiving antenna 310. It is a conversion constant for obtaining the position information (coordinate value) in the position (see FIG. 5) by calculation, and the positional relationship between the two is a value determined in advance depending on the configuration and size of the robot riding rice planting machine 1, and is a memory unit. It is assumed that it is stored in 410 in advance.

また、所定の前端位置変換定数とは、受信アンテナ310の位置における位置情報(座標値)を用いて、ロボット乗用田植機1の走行車体2の前端部2a(図1参照)を通り、走行車体2の左右方向に平行に伸びる第1仮想直線と、整地ローター40のローター41の左端部の位置を通り、走行車体2の前後方向に平行に伸びる第2仮想直線との、平面視における交点(これを、左前端仮想点と称す)の位置(即ち、第1辺終点P1E(図5参照)の位置)における位置情報(座標値)を演算で求めるための変換定数であり、ロボット乗用田植機1の構成及びサイズによって両者の位置関係は予め確定した値であり、メモリ部410に予め格納されているものとする。 Further, the predetermined front end position conversion constant is the traveling vehicle body passing through the front end portion 2a (see FIG. 1) of the traveling vehicle body 2 of the robot riding rice planting machine 1 by using the position information (coordinate value) at the position of the receiving antenna 310. The intersection (in plan view) of the first virtual straight line extending parallel to the left-right direction of 2 and the second virtual straight line extending parallel to the front-rear direction of the traveling vehicle body 2 passing through the position of the left end portion of the rotor 41 of the ground leveling rotor 40. This is a conversion constant for calculating the position information (coordinate value) at the position of the left front end virtual point (that is, the position of the first side end point P1E (see FIG. 5)), and is a robot riding rice planting machine. It is assumed that the positional relationship between the two is a predetermined value depending on the configuration and size of 1 and is stored in the memory unit 410 in advance.

上記の様に、ロボット乗用田植機1を圃場500の隅部に出来る限り近づく様にマニュアルで操縦して、第1辺始点P1S(図5参照)の位置情報と、第1辺終点P1E(図5参照)の位置情報とを得ることにより、これらの位置情報を圃場500の第1辺501の両端部の位置情報の近似値として利用することが出来る。 As described above, the robot riding rice transplanter 1 is manually operated so as to be as close as possible to the corner of the field 500, and the position information of the first side start point P1S (see FIG. 5) and the first side end point P1E (FIG. 5). By obtaining the position information of (see 5), these position information can be used as approximate values of the position information of both ends of the first side 501 of the field 500.

また、制御部400は、A工程511のマニュアル走行におけるA工程アンテナ始点PA1S(図5参照照)の位置情報(座標点)と、A工程511のマニュアル走行におけるA工程アンテナ終点PA1E(図5参照照)の位置情報(座標点)とを利用して、第1列目の基準ラインを算出しメモリ部410に記録する構成である。 Further, the control unit 400 includes the position information (coordinate points) of the A process antenna start point PA1S (see FIG. 5) in the manual travel of the A process 511 and the A process antenna end point PA1E (see FIG. 5) in the manual travel of the A process 511. The reference line of the first column is calculated and recorded in the memory unit 410 by using the position information (coordinate points) of the antenna.

また、上記の様に、自動運転モードが「入り」状態にある場合、既存のスイッチである、整地ローター入/切スイッチ42の「入り」、「切り」の操作が、その操作の本来の意味以外に、始点の位置情報の取得、終点の位置情報の取得のトリガー信号としての意味をも兼ねている構成としたことにより、始点と終点の位置情報を取得するための専用のスイッチやレバー等を必要とせず部品点数の削減を図ることが出来る。 Further, as described above, when the automatic operation mode is in the "ON" state, the operation of "ON" and "OFF" of the existing switch, the ground leveling rotor on / off switch 42, is the original meaning of the operation. In addition to this, the configuration also serves as a trigger signal for acquiring the position information of the start point and the position information of the end point, so that a dedicated switch, lever, etc. for acquiring the position information of the start point and end point, etc. It is possible to reduce the number of parts without the need for.

次に、作業者は、A工程511での整地作業を終了して、整地ローター40を上昇させたまま時計回りに旋回操作し、B工程512において上述したA工程と同様の操作を実行する。 Next, the operator finishes the ground leveling work in step A 511, turns clockwise while raising the ground leveling rotor 40, and executes the same operation as step A described above in step B 512.

即ち、作業者が、B工程512において、上述したA工程511での操作と同じ操作をしてマニュアル走行することにより、整地ローター入/切スイッチ42(図3参照)から「入り」に設定されたことを示す信号を受け付けた制御部400は、上記と同様に、その信号を始点取得トリガー信号でもあると判定し、整地ローター40のローター41の左端部の位置情報(座標値)を第2辺始点P2S(図5参照)の位置情報(座標値)として演算し、メモリ部410に格納し、更に、整地ローター入/切スイッチ42を「切り」状態に設定されたことを示す信号を受け付けた制御部400は、上記と同様に、その信号を終点取得トリガー信号でもあると判定し、ロボット乗用田植機1の上述した左前端仮想点(図示省略)の位置情報(座標値)を第2辺終点P2E(図5参照)の位置情報(座標値)として、メモリ部410に格納する。 That is, in step B 512, the operator manually travels by performing the same operation as the operation in step A 511 described above, so that the ground leveling rotor on / off switch 42 (see FIG. 3) is set to "on". Similarly to the above, the control unit 400 that has received the signal indicating that the signal is determined to be the start point acquisition trigger signal, and the position information (coordinate value) of the left end portion of the rotor 41 of the ground leveling rotor 40 is second. It is calculated as the position information (coordinate value) of the side start point P2S (see FIG. 5), stored in the memory unit 410, and further receives a signal indicating that the ground leveling rotor on / off switch 42 is set to the "off" state. Similarly to the above, the control unit 400 determines that the signal is also an end point acquisition trigger signal, and obtains the position information (coordinate value) of the above-mentioned left front end virtual point (not shown) of the robot riding rice planting machine 1. It is stored in the memory unit 410 as the position information (coordinate value) of the side end point P2E (see FIG. 5).

また、制御部400は、B工程512のマニュアル走行において、A工程の場合と同様に、少なくとも、始点取得トリガー信号を受信した際に取得された受信アンテナ310の位置(図5のB工程アンテナ始点PB2S参照)の最新の位置情報と、終点取得トリガー信号を受信した際に取得された受信アンテナ310の位置(図5のB工程アンテナ終点PB2E参照)の最新の位置情報とを、メモリ部410に記録する構成である。 Further, in the manual running of the B process 512, the control unit 400 is at least the position of the receiving antenna 310 acquired when the start point acquisition trigger signal is received (the B process antenna start point in FIG. 5), as in the case of the A process. The latest position information of (see PB2S) and the latest position information of the position of the receiving antenna 310 acquired when the end point acquisition trigger signal is received (see the end point PB2E of the B process antenna in FIG. 5) are stored in the memory unit 410. It is a configuration to record.

また、制御部400は、B工程512のマニュアル走行におけるB工程アンテナ始点PB2S(図5参照照)の位置情報(座標点)と、B工程512のマニュアル走行におけるB工程アンテナ終点PB2E(図5参照照)の位置情報(座標点)とを利用して、第2辺502に沿った枕地を自動走行する際に利用する第2辺の枕地の基準ラインを算出しメモリ部410に記録する構成である。 Further, the control unit 400 includes the position information (coordinate points) of the B process antenna start point PB2S (see FIG. 5) in the manual travel of the B process 512 and the B process antenna end point PB2E (see FIG. 5) in the manual travel of the B process 512. Using the position information (coordinate points) of the antenna, the reference line of the headland on the second side to be used when automatically traveling on the headland along the second side 502 is calculated and recorded in the memory unit 410. It is a composition.

また、B工程512からC工程513に移動した後についても、上記と同様に、制御部400は、始点取得トリガー信号を得て、第3辺始点P3S(図5参照)の位置情報(座標値)を演算しメモリ部410に格納し、終点取得トリガー信号を得て、第3辺終点P3E(図5参照)の位置情報(座標値)として、メモリ部410に格納する。 Further, even after moving from the B step 512 to the C step 513, the control unit 400 obtains the start point acquisition trigger signal and the position information (coordinate value) of the third side start point P3S (see FIG. 5) in the same manner as described above. ) Is calculated and stored in the memory unit 410, the end point acquisition trigger signal is obtained, and the position information (coordinate value) of the third side end point P3E (see FIG. 5) is stored in the memory unit 410.

制御部400は、演算部420において、上記の様にしてメモリ部410に格納された第1辺始点P1S(図5参照)の位置情報、第1辺終点P1E(図5参照)の位置情報、第2辺始点P2S(図5参照)の位置情報、第2辺終点P2E(図5参照)の位置情報、第3辺始点P3S(図5参照)の位置情報、及び第3辺終点P3E(図5参照)の位置情報を用いて、圃場500の形状情報を演算させる。 In the calculation unit 420, the control unit 400 determines the position information of the first side start point P1S (see FIG. 5) and the position information of the first side end point P1E (see FIG. 5) stored in the memory unit 410 as described above. Position information of the second side start point P2S (see FIG. 5), position information of the second side end point P2E (see FIG. 5), position information of the third side start point P3S (see FIG. 5), and third side end point P3E (see FIG. 5). The shape information of the field 500 is calculated by using the position information of (see 5).

即ち、演算部420は、第1辺始点P1S(図5参照)の位置情報と、第1辺終点P1E(図5参照)の位置情報とから、第1辺始点P1Sと第1辺終点P1Eとを通る第1直線521(図5参照)の位置情報を求め、同様に、第2辺始点P2Sと第2辺終点P2Eとを通る第2直線522の位置情報を求め、また同様に、第3辺始点P3Sと第3辺終点P3Eとを通る第3直線523の位置情報を求め、また同様に、第1辺始点P1Sと第3辺終点P3Eとを通る第4直線524の位置情報を求める。 That is, the calculation unit 420 uses the position information of the first side start point P1S (see FIG. 5) and the position information of the first side end point P1E (see FIG. 5) to obtain the first side start point P1S and the first side end point P1E. The position information of the first straight line 521 (see FIG. 5) passing through the above is obtained, and similarly, the position information of the second straight line 522 passing through the second side start point P2S and the second side end point P2E is obtained, and similarly, the third side The position information of the third straight line 523 passing through the side start point P3S and the third side end point P3E is obtained, and similarly, the position information of the fourth straight line 524 passing through the first side start point P1S and the third side end point P3E is obtained.

この様にして、制御部400により、第1直線521〜第4直線524により四方を囲まれた四角形の形状が圃場500の形状情報として近似的に認定される。 In this way, the control unit 400 approximately recognizes the shape of the quadrangle surrounded on all sides by the first straight line 521 to the fourth straight line 524 as the shape information of the field 500.

なお、制御部400は、第4直線524の位置情報から所定距離(整地幅WRの半分の距離に所定の余裕度を加算した距離)隔てた平行な直線の位置情報を利用して、第4辺502に沿った枕地を自動走行する際に利用する第4辺の枕地の基準ラインを算出しメモリ部410に記録する構成である。 The control unit 400 uses the position information of a parallel straight line separated from the position information of the fourth straight line 524 by a predetermined distance (a distance obtained by adding a predetermined margin to half the distance of the leveling width WR), and uses the position information of the fourth straight line. The reference line of the headland on the fourth side used when automatically traveling on the headland along the side 502 is calculated and recorded in the memory unit 410.

上述した様に、本実施の形態によれば、圃場500の第1辺501〜第3辺503の各辺において、ロボット乗用田植機1を極力隅部に近づけて始点と終点を取得出来るので、自動旋回の旋回開始位置及び旋回終了位置の基準となる第1植付開始ラインLU1と第2植付開始ラインLU2とを適切に設定することで、自動植付の精度向上を図ることが出来る。 As described above, according to the present embodiment, the robot riding rice transplanter 1 can be brought as close to the corner as possible to obtain the start point and the end point on each side of the first side 501 to the third side 503 of the field 500. The accuracy of automatic planting can be improved by appropriately setting the first planting start line LU1 and the second planting start line LU2, which are the reference of the turning start position and the turning end position of the automatic turning.

なお、上記構成によれば、第1辺始点P1S(図5参照)と、第1直線521と第2直線522の第1交点と、第2直線522と第3直線523の第2交点と、第3辺終点との、合計4つの点の位置情報が、演算部420において同時に取得される。従って、本実施の形態の圃場500の形状情報は、第1辺始点P1S(図5参照)と第1交点とを繋ぐ第1線分と、第1交点と第2交点を繋ぐ第2線分と、第2交点と第3辺終点とを繋ぐ第3線分と、第3辺終点と第1辺始点P1Sとを繋ぐ第4線分により形成された四角形として認定しても良い。 According to the above configuration, the first side start point P1S (see FIG. 5), the first intersection of the first straight line 521 and the second straight line 522, and the second intersection of the second straight line 522 and the third straight line 523. The position information of a total of four points including the end point of the third side is simultaneously acquired by the calculation unit 420. Therefore, the shape information of the field 500 of the present embodiment includes a first line segment connecting the first side start point P1S (see FIG. 5) and the first intersection, and a second line segment connecting the first intersection and the second intersection. It may be recognized as a quadrangle formed by a third line segment connecting the second intersection and the third side end point, and a fourth line segment connecting the third side end point and the first side start point P1S.

なお、圃場500の四隅の位置情報として取得した、第1辺501〜第3辺503のそれぞれの辺における始点と終点の位置情報については、圃場の形状やロボット乗用田植機1の隅部への配置状況等によって、第1辺終点と第2辺始点との位置情報は一致する場合もあるし異なる場合もあり、また、第2辺終点と第3辺始点との位置情報は一致する場合もあるし異なる場合もある。 Regarding the position information of the start point and the end point on each side of the first side 501 to the third side 503 acquired as the position information of the four corners of the field 500, the shape of the field and the corners of the robot riding rice planting machine 1 can be obtained. Depending on the arrangement situation, the position information of the first side end point and the second side start point may or may not match, and the position information of the second side end point and the third side start point may match. It may or may not be different.

上記の通り、本実施の形態では、圃場500の第1辺501〜第4辺504は、実際には凹凸部が存在するかもしれないが、上述した通り、第1辺501〜第3辺503において取得した始点と終点の位置情報からそれらを通る直線(又は、線分)、即ち、第1直線521〜第4直線524(又は、第1線分〜第4線分)で囲まれる形状により圃場500の形状を近似的に認定する構成としている。 As described above, in the present embodiment, the first side 501 to the fourth side 504 of the field 500 may actually have uneven portions, but as described above, the first side 501 to the third side 503 From the position information of the start point and the end point acquired in, the straight line (or line segment) passing through them, that is, the shape surrounded by the first straight line 521 to the fourth straight line 524 (or the first line segment to the fourth line segment). The structure is such that the shape of the field 500 is approximately recognized.

次に、制御部400において、上述した圃場の形状情報に基づいて、第2列目以降の自動走行経路情報を演算により求める動作について説明する。 Next, the operation of obtaining the automatic traveling route information of the second and subsequent columns by calculation in the control unit 400 based on the above-mentioned field shape information will be described.

制御部400は、上述した通り、A工程511のマニュアル走行において、少なくとも、始点取得トリガー信号を受信した際に取得された受信アンテナ310の位置(図5のA工程アンテナ始点PA1S参照)の最新の位置情報と、終点取得トリガー信号を受信した際に取得された受信アンテナ310の位置(図5のA工程アンテナ終点PA1E参照)の最新の位置情報とを、メモリ部410に格納している。 As described above, the control unit 400 has at least the latest position of the receiving antenna 310 (see the step A antenna start point PA1S in FIG. 5) acquired when the start point acquisition trigger signal is received in the manual running of the step A 511. The position information and the latest position information of the position of the receiving antenna 310 acquired when the end point acquisition trigger signal is received (see the process antenna A end point PA1E in FIG. 5) are stored in the memory unit 410.

そこで、制御部400は、上述した様にメモリ部410に格納されている、A工程511のマニュアル走行におけるA工程アンテナ始点PA1S(図5参照照)の位置情報、即ち、始点取得トリガー信号を受信した時の受信アンテナ310の位置の座標点と、A工程511のマニュアル走行におけるA工程アンテナ終点PA1E(図5参照照)の位置情報、即ち、終点取得トリガー信号を受信した時の受信アンテナ310の位置の座標点と、を通る直線を第1列目の基準ラインとして算出し、第2列目L2〜第(n+1)列目Ln+1の自動走行経路を、当該基準ラインに平行で、且つ、第2列目L2〜第(n+1)列目Ln+1の内の隣り合う列のそれぞれにおける整地ローター40による整地幅を利用した互いに所定の距離を隔てた複数の直線(目標ライン)として算出する。なお、第1列目の基準ラインの位置情報と、目標ラインの位置情報は、メモリ部410に記録される。 Therefore, the control unit 400 receives the position information of the A process antenna start point PA1S (see FIG. 5) in the manual running of the A process 511, that is, the start point acquisition trigger signal, which is stored in the memory unit 410 as described above. The coordinate point of the position of the receiving antenna 310 at the time of the operation and the position information of the end point PA1E (see FIG. 5) of the antenna in step A in the manual running of step A 511, that is, the receiving antenna 310 when the end point acquisition trigger signal is received. The coordinate point of the position and the straight line passing through it are calculated as the reference line of the first column, and the automatic traveling route of the second column L2 to the (n + 1) th column Ln + 1 is parallel to the reference line and the first It is calculated as a plurality of straight lines (target lines) separated from each other by a predetermined distance using the ground leveling width by the ground leveling rotor 40 in each of the adjacent rows in the second row L2 to the second (n + 1) row Ln + 1. The position information of the reference line in the first column and the position information of the target line are recorded in the memory unit 410.

上述した様に、本実施の形態のロボット乗用田植機1では、圃場外において作業者が操作する場面があり得ない整地ローター入/切スイッチ42からの入り信号又は切り信号を、始点取得トリガー信号又は終点取得トリガー信号として利用することで、基準ラインの位置情報を取得する構成としたことにより、基準ラインの位置情報を圃場外において誤取得することを防止出来る。 As described above, in the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment, the start point acquisition trigger signal is used as an on / off signal from the leveling rotor on / off switch 42, which cannot be operated by an operator outside the field. Alternatively, by using it as an end point acquisition trigger signal, it is possible to prevent erroneous acquisition of the position information of the reference line outside the field by adopting a configuration in which the position information of the reference line is acquired.

なお、第2列目L2〜第(n+1)列目Ln+1の自動走行経路の算出においては、メモリ部410に予め格納されているロボット乗用田植機1の整地ローター40の左右横方向における整地幅WR(図2参照)と、重複幅可変ボリューム43(図3参照)により予め設定された整地幅の縁部同士の重なり代の寸法(プラス方向の設定値と、ゼロの設定値と、マイナス方向の設定値を含む)と、上記演算によりメモリ部410に格納されている圃場500の形状情報から得られる第1直線521と第3直線523との間の距離等が利用される。 In the calculation of the automatic traveling route of the second row L2 to the second (n + 1) row Ln + 1, the ground leveling width WR in the left-right lateral direction of the ground leveling rotor 40 of the robot riding rice planting machine 1 stored in advance in the memory unit 410. (See FIG. 2) and the dimension of the overlap margin between the edges of the ground leveling width preset by the overlapping width variable volume 43 (see FIG. 3) (plus direction setting value, zero setting value, and minus direction). (Including the set value) and the distance between the first straight line 521 and the third straight line 523 obtained from the shape information of the field 500 stored in the memory unit 410 by the above calculation are used.

重複幅可変ボリューム43(図3参照)は、操縦ハンドル24の下方の各種操作ボタン(図示省略)の近傍に配置されており、隣り合う列における整地ローター40の整地幅WRの重なり代の寸法を、作業者が手動で調整するためのボリューム式のスイッチである。重複幅可変ボリューム43を基準位置(ゼロ位置)から時計回りの方向に回すと整地幅WRの重なり代の寸法がゼロからプラス方向に次第に増加し、反時計回りの方向に回すと、整地幅WRの重なり代の寸法がゼロからマイナス方向に次第に増加、即ち、整地幅WRの縁部同士に隙間が生じてその隙間が次第に増加する様に設定可能となっている。 The overlapping width variable volume 43 (see FIG. 3) is arranged in the vicinity of various operation buttons (not shown) below the control handle 24, and measures the overlap margin of the leveling width WR of the leveling rotor 40 in adjacent rows. , A volume switch for the operator to manually adjust. When the overlapping width variable volume 43 is turned clockwise from the reference position (zero position), the dimension of the overlap margin of the leveling width WR gradually increases from zero to the plus direction, and when it is turned counterclockwise, the leveling width WR It is possible to set the size of the overlapping allowance to gradually increase from zero to the minus direction, that is, a gap is generated between the edges of the leveling width WR and the gap is gradually increased.

これにより、重複幅可変ボリューム43により、整地幅WRの重なり代の寸法を、ゼロを基準として、プラス方向にもマイナス方向にも自由に調整出来るので、圃場の状況に応じて、重複幅可変ボリューム43をプラス方向に調整すれば、未整地領域の発生が防止出来て圃場の整地性が向上し植付精度が向上すると共に、圃場内の水が均一に供給され易くなるため苗の生育にムラが生じ難くすることが出来、また、重複幅可変ボリューム43をマイナス方向に調整すれば、整地幅WRの縁部が重なり合う場合に比べて、隣り合う列間の隙間が広くなり、風通しが良くなって苗の生育の向上を図れる。 As a result, the overlapping width variable volume 43 allows the dimension of the overlapping allowance of the leveling width WR to be freely adjusted in either the positive direction or the negative direction with reference to zero. Therefore, the overlapping width variable volume can be adjusted according to the field conditions. If 43 is adjusted in the positive direction, the occurrence of undeveloped land area can be prevented, the leveling property of the field is improved, the planting accuracy is improved, and the water in the field is easily supplied uniformly, so that the growth of seedlings is uneven. If the overlapping width variable volume 43 is adjusted in the minus direction, the gap between adjacent rows becomes wider and the ventilation becomes better than when the edges of the leveling width WR overlap each other. The growth of seedlings can be improved.

また、第2列目L2〜第(n+1)列目Ln+1の自動走行経路の算出の結果、第(n+1)列目Ln+1の植付幅のスペースが狭くなり、8条分の植付幅が確保出来ないと制御部400により判定された場合、制御部400は、各列の間隔を、重複幅可変ボリューム43により作業前に事前に設定された設定値を基準とした設定幅より所定範囲内において狭くした変更幅を利用して調整する。その場合、制御部400は、メータパネル60に、各列の間隔が変更幅により調整された旨を表示する。 Further, as a result of calculating the automatic traveling route of the second row L2 to the second (n + 1) row Ln + 1, the space for the planting width of the second (n + 1) row Ln + 1 is narrowed, and the planting width for eight rows is secured. When the control unit 400 determines that the operation is not possible, the control unit 400 sets the interval between the columns within a predetermined range from the set width based on the set value preset in advance by the overlapping width variable volume 43. Adjust using the narrowed change width. In that case, the control unit 400 displays on the meter panel 60 that the interval between the rows has been adjusted by the change width.

これにより、植付装置50の植付具51による植付作業を部分的に入り切りする部分クラッチ(図示省略)等の機構を備えることなく、第2列目L2〜第(n+1)列目Ln+1の全ての列において8条植えを行うことが出来て、部品点数の削減や、製造コストの低減を図ることが出来る。 As a result, the second row L2 to the (n + 1) row Ln + 1 are not provided with a mechanism such as a partial clutch (not shown) for partially turning on and off the planting work by the planting tool 51 of the planting device 50. Eight-row planting can be performed in all rows, and the number of parts can be reduced and the manufacturing cost can be reduced.

なお、第2列目L2〜第(n+1)列目Ln+1の自動走行経路の算出の結果、第(n+1)列目Ln+1の植付幅のスペースが8条分の植付幅より広くなると制御部400により判定された場合、制御部400は、各列の間隔を、重複幅可変ボリューム43により作業前に事前に設定された設定値を基準とした設定幅より所定範囲内において広くした変更幅を利用して調整する。その場合、制御部400は、メータパネル60に、各列の間隔が変更幅により調整された旨を表示する。 As a result of calculating the automatic traveling route of the second column L2 to the (n + 1) column Ln + 1, when the space of the planting width of the first (n + 1) column Ln + 1 becomes wider than the planting width of eight rows, the control unit When determined by 400, the control unit 400 increases the interval between the columns within a predetermined range from the set width based on the set value preset in advance by the overlapping width variable volume 43. Use and adjust. In that case, the control unit 400 displays on the meter panel 60 that the interval between the rows has been adjusted by the change width.

次に、制御部400において、枕地における整地ローター40による整地幅の範囲内で自動旋回が出来る様にするために旋回幅をも考慮して、第1植付開始ラインLU1と第2植付開始ラインLU2とを適切に設定する構成と、それを利用した旋回動作について説明する。 Next, in the control unit 400, the first planting start line LU1 and the second planting are carried out in consideration of the turning width in order to enable automatic turning within the range of the leveling width by the leveling rotor 40 in the headland. A configuration for appropriately setting the start line LU2 and a turning operation using the configuration will be described.

即ち、制御部400は、演算部420において、メモリ部410に格納されている圃場500の形状情報から得られる第4直線524の位置情報を基準として、第2辺502側にロボット乗用田植機1の整地幅WR(図2参照)に所定の余裕幅Wαを加算した距離分だけ離れた位置(図4参照)に、上述した第1植付開始ラインLU1を設定し、その第1植付開始ラインLU1の位置情報をメモリ部410に格納する。 That is, the control unit 400 is the robot riding rice planting machine 1 on the second side 502 side of the calculation unit 420 with reference to the position information of the fourth straight line 524 obtained from the shape information of the field 500 stored in the memory unit 410. The above-mentioned first planting start line LU1 is set at a position (see FIG. 4) separated by a distance obtained by adding a predetermined margin width Wα to the ground leveling width WR (see FIG. 2), and the first planting start line LU1 is set. The position information of the line LU1 is stored in the memory unit 410.

また、制御部400は、演算部420において、メモリ部410に格納されている圃場500の形状情報から得られる第2直線522の位置情報を基準として、第4辺504側にロボット乗用田植機1の整地幅WR(図2参照)に所定の余裕幅Wαを加算した距離分だけ離れた位置(図4参照)に、上述した第2植付開始ラインLU2を設定し、その第2植付開始ラインLU2の位置情報をメモリ部410に格納する。 Further, in the calculation unit 420, the control unit 400 sets the robot riding rice planting machine 1 on the fourth side 504 side with reference to the position information of the second straight line 522 obtained from the shape information of the field 500 stored in the memory unit 410. The second planting start line LU2 described above is set at a position (see FIG. 4) separated by a distance obtained by adding a predetermined margin width Wα to the ground preparation width WR (see FIG. 2), and the second planting start line LU2 is set. The position information of the line LU2 is stored in the memory unit 410.

ここで、所定の余裕幅Wαは、例えば、各列の始端又は終端に植え付けられる苗と、枕地の左右幅方向の端(図4では、走行方向を基準として右端)に植え付けられる苗との間隔(例えば、約30cm)を確保するため等に設定されるものであり、ボリューム等により変更可能に構成されている。 Here, the predetermined margin width Wα is, for example, a seedling planted at the beginning or end of each row and a seedling planted at the left-right width direction end of the headland (in FIG. 4, the right end with respect to the traveling direction). It is set to secure an interval (for example, about 30 cm), and is configured to be changeable by a volume or the like.

また、本実施の形態では、操舵モータ210によるハンドル切れ角を最大切れ角に設定した場合のロボット乗用田植機1の旋回幅WT(図4参照)が、整地幅WRより小さくなる様に構成されている。更にまた、制御部400は、自動運転モードが「入り」状態である場合、自動操舵装置200に対して自動旋回を行わせる際に、操舵モータ210によるハンドル切れ角を最大切れ角に設定する様に構成されている。 Further, in the present embodiment, the turning width WT (see FIG. 4) of the robot riding rice transplanter 1 when the steering wheel turning angle by the steering motor 210 is set to the maximum turning angle is configured to be smaller than the leveling width WR. ing. Furthermore, when the automatic operation mode is in the "ON" state, the control unit 400 sets the steering angle of the steering motor 210 to the maximum turning angle when the automatic steering device 200 is made to perform automatic turning. It is configured in.

これにより、ロボット乗用田植機1が、例えば、第2列目L2の目標ライン上を自動植付作業と整地作業を伴う自動直進走行をして、植付具51の植付位置が第2植付開始ラインLU2に到達したと制御部400が判定すると、制御部400は、整地ローター40による整地動作を停止させ上昇させ、且つ植付装置50による植付動作を停止させ上昇させると共に、自動操舵装置200に対して操舵モータ210によるハンドル切れ角を最大切れ角に設定させて、第3列目L3の目標ラインに移動すべく略90°旋回を行わせる。そして制御部400は、更に、隣り合う目標ライン同士の間隔に応じて予めメモリ部410に記録されている所定の直線距離だけ第2植付開始ラインLU2に平行に直進走行させる。そして制御部400は、最後に再び、自動操舵装置200に対して操舵モータ210によるハンドル切れ角を最大切れ角に設定させて、第3列目L3の目標ライン上に移動させ、第2植付開始ラインLU2において、植付装置50と整地ローター40を降下させると共に、自動植付作業と整地作業を伴う自動直進走行を開始させる。 As a result, the robot passenger rice transplanter 1 automatically travels straight on the target line of the second row L2, for example, with automatic planting work and ground leveling work, and the planting position of the planting tool 51 is set to the second planting position. When the control unit 400 determines that the attachment start line LU2 has been reached, the control unit 400 stops and raises the ground leveling operation by the ground leveling rotor 40, stops and raises the planting operation by the planting device 50, and automatically steers. The steering wheel turning angle of the steering motor 210 is set to the maximum turning angle of the device 200, and the device 200 is made to turn approximately 90 ° in order to move to the target line of the third row L3. Then, the control unit 400 further travels straight in parallel with the second planting start line LU2 by a predetermined straight line distance previously recorded in the memory unit 410 according to the distance between the adjacent target lines. Finally, the control unit 400 causes the automatic steering device 200 to set the steering angle of the steering motor 210 to the maximum turning angle, moves it onto the target line of the third row L3, and implants the second. At the start line LU2, the planting device 50 and the ground leveling rotor 40 are lowered, and the automatic straight running with the automatic planting work and the ground leveling work is started.

なお、ロボット乗用田植機1が、例えば、第3列目L3の目標ライン上を自動植付作業と整地作業を伴う自動直進走行をして、植付具51の植付位置が第1植付開始ラインLU1に到達したと制御部400が判定した場合も、上記と同様の旋回動作を行う。 The robot riding rice transplanter 1, for example, automatically travels straight on the target line of the third row L3 with automatic planting work and ground leveling work, and the planting position of the planting tool 51 is the first planting position. When the control unit 400 determines that the start line LU1 has been reached, the same turning operation as described above is performed.

以上のことから本実施の形態では、枕地における整地ローター40による整地幅の範囲内で自動旋回が行われるので、旋回開始位置周辺での未整地且つ未植付領域の発生を防止すると共に自動植付の精度向上を図ることが出来る。 From the above, in the present embodiment, since the automatic turning is performed within the range of the leveling width by the leveling rotor 40 in the headland, the occurrence of the unleveled land and the unplanted area around the turning start position is prevented and the automatic turning is performed. The accuracy of planting can be improved.

なお、ここで、旋回開始位置周辺での未整地且つ未植付領域の発生を防止することについて、更に説明する。 Here, it will be further described to prevent the occurrence of unleveled and unplanted areas around the turning start position.

上記構成とは異なる別のロボット乗用田植機において、枕地における整地ローター40の整地幅WRよりも旋回幅WTの方が大きい場合の旋回動作を、図4を用いて説明すると次の通りである。 In another robot riding rice transplanter different from the above configuration, the turning operation when the turning width WT is larger than the leveling width WR of the ground leveling rotor 40 in the headland will be described below with reference to FIG. ..

即ち、例えば、第2列目L2の目標ライン上を自動直進走行した後、第2辺502の畦に干渉しない様に旋回させるためには、上述した第2植付開始ラインLU2の所定距離手前の位置から植付作業を停止させて自動旋回を開始する必要がある。そのため、最後に行う枕地の植付作業が完了した時点において、枕地に植え付けられた8条植えの両端の苗の内、第2植付開始ラインLU2側の苗と、第2列目L2の最後に植え付けられた苗との間には、上述した様に所定距離手前の位置から植付作業を停止させて自動旋回を開始させているので、その所定距離に対応する領域は、苗の植付が行われておらず、且つ、整地も行われていない領域として残る。そのため、その様な領域については、作業者が手作業で苗を植付けるが、未整地状態であるので、植付作業の前に整地作業も手作業で行う必要があり作業効率が低下する。 That is, for example, in order to automatically travel straight on the target line of the second row L2 and then turn so as not to interfere with the ridges of the second side 502, a predetermined distance before the above-mentioned second planting start line LU2. It is necessary to stop the planting work from the position of and start automatic turning. Therefore, when the last planting work of the headland is completed, among the seedlings at both ends of the 8-row planting planted in the headland, the seedlings on the second planting start line LU2 side and the second row L2 As described above, the planting work is stopped from the position in front of the predetermined distance and the automatic turning is started between the seedlings planted at the end of the seedlings, so that the area corresponding to the predetermined distance is the seedlings. It remains as an area that has not been planted and has not been leveled. Therefore, in such an area, the worker manually plants the seedlings, but since the land is in an unleveled state, it is necessary to manually perform the ground leveling work before the planting work, which reduces the work efficiency.

これに対して、上述した様な本実施の形態のロボット乗用田植機1の構成によれば、この様な作業効率の低下を防止出来るものである。 On the other hand, according to the configuration of the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment as described above, such a decrease in work efficiency can be prevented.

以上の様にして、制御部400は、第2列目L2〜第n列目Lnにおける自動直進走行に必要な目標ラインの位置情報と、第2列目L2〜第n列目Lnにおける植付開始と植付停止の基準位置の設定に必要な、換言すれば、植付開始位置に対応した旋回終了位置と植付停止位置に対応した旋回開始位置の基準位置の設定に必要な、第1植付開始ラインLU1(これを第1旋回基準ラインとも称す)と第2植付開始ラインLU2(これを第2旋回基準ラインとも称す)とを設定し、メモリ部410に格納する。 As described above, the control unit 400 provides the position information of the target line required for automatic straight running in the second row L2 to the nth row Ln and the planting in the second row L2 to the nth row Ln. The first, which is necessary for setting the reference position of the start and the stop of planting, in other words, the reference position of the turning end position corresponding to the planting start position and the turning start position corresponding to the planting stop position. The planting start line LU1 (also referred to as a first turning reference line) and the second planting start line LU2 (also referred to as a second turning reference line) are set and stored in the memory unit 410.

なお、上記実施の形態では、第2列目L2〜第(n+1)列目Ln+1の自動走行経路の算出において、整地ローター40の左右横方向における整地幅WR(図2参照)と、重複幅可変ボリューム43(図3参照)により予め設定された整地幅の縁部同士の重なり代の寸法(プラス方向の設定値と、ゼロの設定値と、マイナス方向の設定値を含む)と、圃場の形状情報等が利用される場合について説明したが、これに限らず例えば、上記項目に加えて、植付装置50の左右両端に配置された植付具51間の植付幅WU(即ち、植付装置50の左右両端間の植付幅)(図2参照)も利用した構成としても良い。この構成の場合、整地幅WRと植付幅WUとの情報から、整地ローター40の左右両端部が、平面視で、植付装置50の左右両端に配置された植付具51の植付位置を基準として、どれだけ外側に突き出しているかを示す突き出し寸法Wd(=(WR−WU)÷2)が固定値として特定出来るので、重複幅可変ボリューム43(図3参照)により整地幅の縁部同士の重なり代の寸法をゼロに設定した際の、隣り合う列の最外位置に植え付けられる苗同士の植付け間隔Nkは、突き出し寸法Wdの2倍として特定することが出来る。 In the above embodiment, in the calculation of the automatic traveling route of the second row L2 to the second (n + 1) row Ln + 1, the leveling width WR (see FIG. 2) and the overlapping width are variable in the horizontal and horizontal directions of the leveling rotor 40. The dimension of the overlap margin between the edges of the leveling width preset by the volume 43 (see FIG. 3) (including the setting value in the plus direction, the setting value of zero, and the setting value in the minus direction), and the shape of the field. The case where information or the like is used has been described, but the present invention is not limited to this. For example, in addition to the above items, the planting width WU between the planting tools 51 arranged at the left and right ends of the planting device 50 (that is, planting). The planting width between the left and right ends of the device 50) (see FIG. 2) may also be used. In the case of this configuration, from the information of the leveling width WR and the planting width WU, the left and right ends of the leveling rotor 40 are the planting positions of the planting tools 51 arranged at the left and right ends of the planting device 50 in a plan view. Since the protrusion dimension Wd (= (WR-WU) ÷ 2) indicating how much it protrudes outward can be specified as a fixed value with reference to, the edge of the leveling width is determined by the overlapping width variable volume 43 (see FIG. 3). When the size of the overlapping allowance is set to zero, the planting interval Nk between seedlings planted at the outermost positions of adjacent rows can be specified as twice the protrusion size Wd.

よって、重複幅可変ボリューム43(図3参照)により設定された整地幅の縁部同士の重なり代の寸法(プラス方向の設定値と、ゼロの設定値と、マイナス方向の設定値を含む)をWkとすると、隣り合う列の最外位置に植え付けられる苗同士の植付け間隔Nkは、2×Wd−Wkとして表すことが出来るので、作業者が、重複幅可変ボリューム43により重なり代の寸法Wkを調整することにより、当該植付け間隔Nk(=2×Wd−Wk=WR−WU−Wk)をも制御することが可能となる。 Therefore, the dimension of the overlap margin between the edges of the leveling width set by the overlapping width variable volume 43 (see FIG. 3) (including the setting value in the plus direction, the setting value of zero, and the setting value in the minus direction) is set. Assuming Wk, the planting interval Nk between seedlings planted at the outermost positions of adjacent rows can be expressed as 2 × Wd-Wk, so that the operator can use the overlapping width variable volume 43 to set the overlap margin dimension Wk. By adjusting, the planting interval Nk (= 2 × Wd-Wk = WR-WU-Wk) can also be controlled.

例えば、突き出し寸法Wdが20cmの固定値である場合、隣り合う列の最外位置に植え付けられる苗同士の植付け間隔Nkを通常の30cmに設定しようとすれば、重複幅可変ボリューム43による重なり代の寸法Wk(=2×Wd−Nk)を10cmに設定すれば良い。また、例えば、突き出し寸法Wdが20cmの固定値である場合、隣り合う列の最外位置に植え付けられる苗同士の植付け間隔Nkを通常より広くして50cmに設定しようとすれば、重複幅可変ボリューム43による重なり代の寸法Wkを−10cmに設定すれば良い。即ち、重なり代の寸法Wkを−10cmに設定した場合、隣り合う列の整地ローター40による整地幅WRの縁部同士に隙間が生じており、その隙間が10cmとなり、隣り合う列間の植付け間隔Nkが30cmより広い50cmに設定出来て、風通しが良くなって苗の生育の向上を図れる。 For example, when the protrusion dimension Wd is a fixed value of 20 cm, if the planting interval Nk between seedlings planted at the outermost positions of adjacent rows is set to the normal 30 cm, the overlap allowance due to the overlapping width variable volume 43 The dimension Wk (= 2 × Wd-Nk) may be set to 10 cm. Further, for example, when the protrusion dimension Wd is a fixed value of 20 cm, if the planting interval Nk between seedlings planted at the outermost positions of adjacent rows is set to 50 cm by making it wider than usual, the overlapping width variable volume The size Wk of the overlapping allowance according to 43 may be set to -10 cm. That is, when the overlapping allowance dimension Wk is set to -10 cm, there is a gap between the edges of the ground leveling width WR by the ground leveling rotor 40 in the adjacent rows, and the gap becomes 10 cm, and the planting interval between the adjacent rows Nk can be set to 50 cm, which is wider than 30 cm, which improves ventilation and improves seedling growth.

即ち、上記構成の場合、重複幅可変ボリューム43が、例えば、円柱形状を成した、整地幅の縁部同士の重なり代の寸法Wk=0を設定する基準位置に対して時計回り(プラス方向の設定)と反時計回り(マイナス方向の設定)の何れの方向にも回すことが可能なつまみであるとすれば、その重複幅可変ボリューム43が配置されている操作パネル側には、重複幅可変ボリューム43の回動軸芯を中心とする円弧状の第1ラインが表記されており、整地幅の縁部同士の重なり代の寸法Wkの数値がその第1ライン上に目盛りとして表示されている。更に、その第1ラインの外周側には、重複幅可変ボリューム43の回動軸芯を中心とする円弧状の第2ラインが表記されており、隣り合う列の最外位置に植え付けられる苗同士の植付け間隔Nkの数値が、第1ライン上の目盛りと対応付けて第2ライン上に目盛りとして表示されている構成としても良い。また、上記の第1ライン上の目盛りと第2ライン上の目盛りを用いたアナログ表示に代えて、重複幅可変ボリューム43の設定値をデジタル表示しても良い。 次に、本実施の形態のロボット乗用田植機1の自動運転制御中において、次の1往復の途中で肥料がなくなる状況を回避するための構成と動作を中心に説明する。 That is, in the case of the above configuration, the overlapping width variable volume 43 is clockwise (in the plus direction) with respect to the reference position for setting, for example, the dimension Wk = 0 of the overlap margin between the edges of the ground leveling width having a cylindrical shape. If the knob can be turned in either the direction (setting) or counterclockwise (setting in the minus direction), the overlapping width is variable on the operation panel side where the overlapping width variable volume 43 is arranged. An arc-shaped first line centered on the rotation axis of the volume 43 is shown, and the numerical value of the dimension Wk of the overlap margin between the edges of the leveling width is displayed as a scale on the first line. .. Further, on the outer peripheral side of the first line, an arc-shaped second line centered on the rotation axis of the overlapping width variable volume 43 is written, and seedlings to be planted at the outermost positions of adjacent rows are written. The numerical value of the planting interval Nk may be displayed as a scale on the second line in association with the scale on the first line. Further, instead of the analog display using the scale on the first line and the scale on the second line, the set value of the overlapping width variable volume 43 may be digitally displayed. Next, during the automatic operation control of the robot riding rice transplanter 1 of the present embodiment, the configuration and operation for avoiding the situation where fertilizer runs out in the middle of the next one round trip will be mainly described.

なお、本実施の形態では、上述した様に、圃場500の第4辺504側の畦が苗や肥料の補給作業を行うものであることが、設定スイッチにより事前に設定されてメモリ部410に記録されているものとする。 In the present embodiment, as described above, the ridges on the fourth side 504 side of the field 500 are used to replenish seedlings and fertilizers, which is set in advance by the setting switch in the memory unit 410. It shall be recorded.

即ち、施肥装置3から圃場に繰り出される肥料を検知する肥料繰出量検知センサ82(図3参照)を設け、制御部400が、その検知結果から施肥量を積算すると共にホッパーにおける肥料残量を算出する構成とし、制御部400は、第2列目L2〜第n列目Lnの内の奇数列目の自動直進走行中において、機体が第1植付開始ラインLU1(第1旋回基準ライン)(図4参照)に接近し次の旋回動作に入る直前の時点で算出した肥料残量と、肥料繰出量と、1往復の距離と、車速とから、次の旋回動作の後の1往復の自動走行の途中、換言すれば、次の旋回動作の後、機体が次に第1植付開始ラインLU1(第1旋回基準ライン)(図4参照)に達するまでの走行途中において、肥料が無くなるか否かを判定する。 That is, a fertilizer delivery amount detection sensor 82 (see FIG. 3) for detecting fertilizer delivered to the field from the fertilizer application device 3 is provided, and the control unit 400 integrates the fertilizer application amount from the detection result and calculates the remaining amount of fertilizer in the hopper. In the control unit 400, the aircraft is in the first planting start line LU1 (first turning reference line) during automatic straight running in the odd row of the second row L2 to the nth row Ln. From the amount of fertilizer remaining, the amount of fertilizer delivered, the distance of one round trip, and the vehicle speed calculated immediately before approaching (see Fig. 4) and entering the next turning motion, one round trip is automatically performed after the next turning motion. During the run, in other words, after the next turn operation, will the fertilizer run out during the run until the aircraft next reaches the first planting start line LU1 (first turn reference line) (see FIG. 4)? Judge whether or not.

即ち、制御部400は、次の1往復の途中で肥料がなくなるものと判定した場合、次の旋回を中止し、そのまま、第4辺504に向けて直進走行して、第1植付開始ラインLU1(第1旋回基準ライン)に到達した後、車速を減速させて第4辺504の畦際で停止させる。 That is, when the control unit 400 determines that the fertilizer is exhausted in the middle of the next one round trip, the control unit 400 stops the next turn and continues to travel straight toward the fourth side 504 as it is, and the first planting start line. After reaching LU1 (first turning reference line), the vehicle speed is reduced and stopped at the ridge of the fourth side 504.

これにより、次の1往復の植付工程の途中で肥料切れになることが回避出来るので、第4辺504の畦際で停止しているロボット乗用田植機1に対して、作業者は、ホッパー3への肥料補給を迅速に行えて、作業効率の向上を図ることが出来る。なお、肥料補給作業の後、作業者が、自動運転継続スイッチ(図示省略)をONすることにより、ロボット乗用田植機1に対して、自動運転制御を継続させることが出来る。 As a result, it is possible to prevent the fertilizer from running out in the middle of the next one round-trip planting process, so that the worker can use the hopper for the robot riding rice transplanter 1 that is stopped at the ridge on the fourth side 504. It is possible to quickly replenish fertilizer to No. 3 and improve work efficiency. After the fertilizer replenishment work, the worker can continue the automatic operation control for the robot passenger rice transplanter 1 by turning on the automatic operation continuation switch (not shown).

また、第1植付開始ラインLU1(第1旋回基準ライン)に到達した後、車速を減速させて第4辺504の畦際で停止させる構成としたことにより、作業者が乗車している場合の安全が確保出来る。 In addition, when the operator is on board because the vehicle speed is reduced and stopped at the ridge of the fourth side 504 after reaching the first planting start line LU1 (first turning reference line). Safety can be ensured.

なお、上記説明では、制御部400は、次の1往復の途中で肥料がなくなる状況を回避するための構成と動作について説明したが、これに限らず例えば、次の1往復の途中で苗タンク52上の苗がなくなり欠株となる状況を回避するために、上記と同様、制御部400は、次の1往復の途中で苗タンク52上の苗がなくなるものと判定した場合、次の旋回を中止し、そのまま、第4辺504に向けて直進走行して、第1植付開始ラインLU1(第1旋回基準ライン)に到達した後、車速を減速させて第4辺504の畦際で停止させる構成としても良い。 In the above description, the control unit 400 has described the configuration and operation for avoiding the situation where the fertilizer runs out in the middle of the next round trip, but the present invention is not limited to this, for example, the seedling tank in the middle of the next round trip. In order to avoid the situation where the seedlings on the seedling 52 are exhausted and the stock is missing, the control unit 400 determines that the seedlings on the seedling tank 52 will be exhausted in the middle of the next round trip, the next turn. Stop and continue straight toward the 4th side 504, reach the 1st planting start line LU1 (1st turning reference line), then slow down the vehicle speed at the ridge of the 4th side 504. It may be configured to stop.

ここで、次の1往復の途中で苗タンク52上の苗がなくなるか否かの判定は、株間、植付具51の苗取り量、苗タンク52の横送り量等の各データをメモリ部410に記録することにより、苗タンク52上にある苗の残量で、次の1往復での植付作業が可能かどうかを制御部400が判定する。 Here, in order to determine whether or not the seedlings on the seedling tank 52 will disappear in the middle of the next one round trip, each data such as the amount of seedlings taken from the planting tool 51 and the amount of lateral feed of the seedling tank 52 is stored in the memory unit. By recording in 410, the control unit 400 determines whether or not the planting work can be performed in the next one round trip based on the remaining amount of seedlings on the seedling tank 52.

これにより、次の1往復の植付工程の途中で苗切れになることが回避出来るので、第4辺504の畦際で停止しているロボット乗用田植機1に対して、作業者は、苗タンク52への苗補給を迅速に行えて、作業効率の向上を図ることが出来る。なお、苗補給作業の後、作業者が、自動運転継続スイッチ(図示省略)をONすることにより、ロボット乗用田植機1に対して、自動運転制御を継続させることが出来る。 As a result, it is possible to avoid running out of seedlings in the middle of the next one round-trip planting process, so that the worker can use the seedlings for the robot riding rice transplanter 1 that is stopped at the ridge on the fourth side 504. Seedlings can be quickly replenished to the tank 52, and work efficiency can be improved. After the seedling replenishment work, the worker can continue the automatic operation control for the robot passenger rice transplanter 1 by turning on the automatic operation continuation switch (not shown).

また、上記説明では、制御部400は、次の1往復の途中で肥料がなくなる状況を回避するための構成と動作について説明したが、これに加えて、肥料補給作業のタイミングで、補助苗の補給作業も連動させて行う構成としても良い。即ち、この構成の場合、次の1往復の植付工程の途中で肥料切れになるものと制御部400が判定したことにより、ロボット乗用田植機1が第4辺504の畦際で停止すると、それに連動して制御部400からの指令により自動的にレール状態になる電動補助苗枠が設けられている。また、電動補助苗枠は、手動操作により元に戻すことが出来て、元に戻すことにより、制御部400は、ロボット乗用田植機1に対して、自動運転制御を継続させることが出来る。 Further, in the above description, the control unit 400 has described the configuration and operation for avoiding the situation where the fertilizer runs out in the middle of the next round trip, but in addition to this, at the timing of the fertilizer replenishment work, the auxiliary seedlings The replenishment work may also be performed in conjunction with each other. That is, in the case of this configuration, when the robot riding rice transplanter 1 stops at the ridge of the fourth side 504 because the control unit 400 determines that the fertilizer will run out in the middle of the next one round-trip planting process, In conjunction with this, an electric auxiliary seedling frame that automatically enters the rail state according to a command from the control unit 400 is provided. Further, the electric auxiliary seedling frame can be returned to its original position by manual operation, and by returning to the original position, the control unit 400 can continue the automatic operation control for the robot passenger rice transplanter 1.

これにより、通常、肥料補給のタイミングで補助苗も補給することが多いので、双方の補給作業を連動させて行わせることにより、作業効率の向上を図ることが出来る。 As a result, since auxiliary seedlings are usually replenished at the timing of fertilizer replenishment, work efficiency can be improved by performing both replenishment operations in conjunction with each other.

また、上記構成では、制御部400は、次の1往復の途中で苗タンク52上の苗がなくなるものと判定した場合、次の旋回を中止し、そのまま、第4辺504の畦際まで直進走行させて停止させる場合について説明した。この構成の場合、第4辺504に向けて直進走行して、第1植付開始ラインLU1(第1旋回基準ライン)に到達した後、減速させながら90°旋回させて機体が第4辺504の畦に平行になった状態を苗供給位置として停止させる構成としても良い。また、この構成の場合、苗タンク52の上部にレール状補助苗枠を備え、苗供給位置は、当該レールが畦まで届く位置で設定する。 Further, in the above configuration, when the control unit 400 determines that the seedlings on the seedling tank 52 will disappear in the middle of the next one round trip, the next turn is stopped and the control unit 400 goes straight to the ridge of the fourth side 504 as it is. The case of running and stopping has been described. In the case of this configuration, the aircraft travels straight toward the fourth side 504, reaches the first planting start line LU1 (first turning reference line), and then turns 90 ° while decelerating to move the aircraft to the fourth side 504. The state parallel to the ridges of the seedlings may be stopped as the seedling supply position. Further, in the case of this configuration, a rail-shaped auxiliary seedling frame is provided above the seedling tank 52, and the seedling supply position is set at a position where the rail reaches the ridge.

なお、上記実施の形態では、圃場500の枕地をマニュアル走行することにより、圃場500の形状情報を取得する場合について説明したが、これに限らず例えば、圃場500の形状情報として、予め取得されている地図情報や、トラクター等による走行情報を記録させて用いても良い。 In the above embodiment, the case where the shape information of the field 500 is acquired by manually running on the headland of the field 500 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the shape information of the field 500 is acquired in advance. You may record and use the map information and the running information by the tractor or the like.

また、上記実施の形態では、第(n+1)列目Ln+1の8条の植付を確保するために、制御部400が、各列の間隔を、重複幅可変ボリューム43により作業前に事前に設定された設定値を基準とした設定幅から変更幅に自動的に変える構成について説明したが、これに限らず例えば、第n列目Lnと第(n+1)列目Ln+1の最外位置に植え付けられる隣り合う苗同士の植付け間隔Nkのみ変更すれば、第(n+1)列目Ln+1の8条の植付を確保することが可能であると制御部400が判定した場合は、第n列目Lnと第(n+1)列目Ln+1の最外位置に植え付けられる隣り合う苗同士の植付け間隔Nkのみ設定幅から変更幅に変更する構成としても良い。 Further, in the above embodiment, in order to secure the planting of 8 rows of the (n + 1) th column Ln + 1, the control unit 400 sets the interval of each column in advance by the overlapping width variable volume 43 before the work. The configuration for automatically changing from the set width based on the set value to the change width has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, it is planted at the outermost positions of the nth column Ln and the (n + 1) th column Ln + 1. When the control unit 400 determines that it is possible to secure the planting of 8 rows of Ln + 1 in the (n + 1) row by changing only the planting interval Nk between adjacent seedlings, it is referred to as Ln in the nth row. Only the planting interval Nk between adjacent seedlings to be planted at the outermost position of the first (n + 1) row Ln + 1 may be changed from the set width to the change width.

また、上記実施の形態では、任意の目標ライン上から自動旋回により隣の目標ラインに移動する場合に、隣り合う目標ライン同士の間隔に応じて予めメモリ部410に記録されている所定の直線距離だけ第1植付開始ラインLU1に、又は第2植付開始ラインLU2に平行に直進走行させる構成について説明したが、これに限らず例えば、メモリ部410に記録されている所定の直線距離を作業者がボリューム操作により微調整出来る構成としても良い。これにより植付開始位置の精度の向上が図れる。 Further, in the above embodiment, when moving from an arbitrary target line to the adjacent target line by automatic turning, a predetermined linear distance previously recorded in the memory unit 410 according to the distance between the adjacent target lines. Only the configuration in which the vehicle travels straight on the first planting start line LU1 or in parallel with the second planting start line LU2 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, a predetermined linear distance recorded in the memory unit 410 is worked. The configuration may be such that the person can make fine adjustments by operating the volume. As a result, the accuracy of the planting start position can be improved.

また、上記実施の形態では、作業者がD工程514をマニュアル走行する際は、整地ローター入/切スイッチ42は、「切り」状態に設定されているものとして説明したが、これに限らず例えば、自動運転モードが「入り」状態であって、作業者は、D工程514においてマニュアル走行を開始するときに、整地ローター入/切スイッチ42を「入り」操作し、D工程514においてマニュアル走行を停止するときに、整地ローター入/切スイッチ42を「切り」操作する構成としても良い。 Further, in the above embodiment, when the operator manually travels in step D 514, the ground leveling rotor on / off switch 42 has been described as being set to the “off” state, but the present invention is not limited to this. When the automatic operation mode is in the "on" state and the operator starts manual running in step D 514, the operator operates the ground leveling rotor on / off switch 42 "on" to perform manual running in step D 514. The ground leveling rotor on / off switch 42 may be turned off when the vehicle is stopped.

この構成の場合、上記構成例と同様に、制御部400は、整地ローター入/切スイッチ42の「入り」信号と「切り」信号を、それぞれ始点取得トリガー信号、終点取得トリガー信号であると判定して、それぞれの判定に基づいて、そのときの受信アンテナ310の位置の最新の位置情報を、D工程アンテナ始点の位置情報(座標値)、D工程アンテナ終点の位置情報(座標値)としてそれぞれメモリ部410に記録し、且つ、そのときの整地ローター40のローター41の左端部(ことを第4辺始点と称す)の位置情報(座標値)とロボット乗用田植機1の左前端仮想点(これを第4辺終点と称す)の位置情報(座標値)とを演算させてメモリ部410に記録する構成としても良い。これにより、第4直線524を、第4辺始点と第4辺終点とを通る直線として決定することが出来て、その位置情報を求めることが出来る。また、この構成の場合、制御部400は、D工程514のマニュアル走行におけるD工程アンテナ始点の位置情報(座標点)と、D工程514のマニュアル走行におけるD工程アンテナ終点の位置情報(座標点)とを利用して、第4辺504に沿った枕地を自動走行する際に利用する第4辺の枕地の基準ラインを算出しメモリ部410に記録する構成としても良い。 In the case of this configuration, the control unit 400 determines that the “on” signal and the “off” signal of the ground leveling rotor on / off switch 42 are the start point acquisition trigger signal and the end point acquisition trigger signal, respectively, as in the above configuration example. Then, based on each determination, the latest position information of the position of the receiving antenna 310 at that time is used as the position information (coordinate value) of the start point of the D process antenna and the position information (coordinate value) of the end point of the D process antenna, respectively. The position information (coordinate value) of the left end portion (referred to as the fourth side start point) of the rotor 41 of the ground preparation rotor 40 at that time and the left front end virtual point (coordinate value) of the robot riding rice planting machine 1 are recorded in the memory unit 410. This may be configured to calculate the position information (coordinate value) of the fourth side end point) and record it in the memory unit 410. As a result, the fourth straight line 524 can be determined as a straight line passing through the start point of the fourth side and the end point of the fourth side, and the position information thereof can be obtained. Further, in the case of this configuration, the control unit 400 has the position information (coordinate points) of the D process antenna start point in the manual travel of the D process 514 and the position information (coordinate points) of the D process antenna end point in the manual travel of the D process 514. The reference line of the headland on the fourth side to be used when automatically traveling on the headland along the fourth side 504 may be calculated and recorded in the memory unit 410.

また、上記実施の形態では、第2列目L2以降の自動走行は、ロボット乗用田植機1の直前の列における実際の走行軌跡に関係なく、目標ラインの位置情報を基準として自動走行する構成について説明したが、これに限らず例えば、ロボット乗用田植機1の直前の列における実際の走行軌跡の位置情報をメモリ部410に記録させ、直前の列に対応する目標ラインとその実際の走行軌跡とのズレ量を演算させ、その演算結果が所定範囲を超えていると制御部が判定した場合は、制御部は、そのズレの位置と演算結果(ズレ量)とに基づいて、次の列に対応する目標ラインの位置情報を修正した上で、次の列の自動走行を実行させる構成としても良い。 Further, in the above embodiment, the automatic traveling in the second row and after L2 is configured to automatically travel based on the position information of the target line regardless of the actual traveling locus in the row immediately before the robot riding rice planting machine 1. Although not limited to this, for example, the position information of the actual traveling locus in the row immediately before the robot passenger rice planting machine 1 is recorded in the memory unit 410, and the target line corresponding to the immediately preceding row and the actual traveling locus are recorded. If the control unit determines that the calculation result exceeds a predetermined range, the control unit moves to the next column based on the position of the deviation and the calculation result (deviation amount). After modifying the position information of the corresponding target line, the automatic running of the next row may be executed.

また、上記実施の形態では、苗補給や肥料補給が必要な場合に、次の旋回を中止し、そのまま、第4辺504に向けて直進走行させ畦際で停止させる構成について説明したが、これに加えて例えば、エラーが発生したと、制御部400が判定した場合には、安全性の確保のために、第4辺504の畦際まで戻ってくる構成としても良い。 Further, in the above-described embodiment, when seedling replenishment or fertilizer replenishment is required, the configuration in which the next turn is stopped, the vehicle travels straight toward the fourth side 504 and is stopped at the ridge has been described. In addition to this, for example, when the control unit 400 determines that an error has occurred, it may be configured to return to the ridge of the fourth side 504 in order to ensure safety.

また、制御部400は、自動運転モード状態で自動走行中において、エラーが発生したと判定した場合には、警告音を鳴らして停車させ、警告音が鳴っている間に手動操作に変更した場合、手動操作を優先させる構成としても良い。 Further, when the control unit 400 determines that an error has occurred during automatic driving in the automatic driving mode state, it sounds a warning sound to stop the vehicle, and changes to manual operation while the warning sound is sounding. , The configuration may give priority to manual operation.

また、ロボット乗用田植機1において、人が乗車していることを検知するセンサを備え、当該センサにより人が乗車していると検知した場合には、安全性の確保のために、制御部400は、旋回速度を無人の場合に比べて遅くさせる構成としても良い。 Further, the robot passenger rice transplanter 1 is provided with a sensor for detecting that a person is on board, and when the sensor detects that a person is on board, the control unit 400 is used to ensure safety. May be configured to slow down the turning speed as compared with the unmanned case.

また、ロボット乗用田植機1において、フロート53の泥押し検知装置として、フロート53のリンク支点部に圧力センサ(図示省略)を設け、その検知結果から、泥押しにより圧力値が高くなったと判定された場合は、フロート53の感度を、標準から敏感側に変更する構成としても良い。これにより、自動で感度調節が行える。 Further, in the robot passenger rice transplanter 1, a pressure sensor (not shown) is provided at the link fulcrum portion of the float 53 as a mud pushing detection device for the float 53, and it is determined from the detection result that the pressure value has increased due to the mud pushing. In this case, the sensitivity of the float 53 may be changed from the standard to the sensitive side. As a result, the sensitivity can be adjusted automatically.

また、ロボット乗用田植機1において、フロート53の泥押し検知装置として、フロート53のリンク支点部の後方に、バネ鋼とリミットスイッチ(図示省略)を設け、フロート53が泥押しされたときには、バネ鋼の復元力に対抗してリンク支点部が標準位置より後方に移動することでリミットスイッチがONし、泥押しの無いときは、バネ鋼の復元力によりリンク支点部が標準位置に戻り、リミットスイッチがOFFする構成としても良い。これにより、高額の圧力センサを用いずにメカ式の構成により自動感度調節が行える。 Further, in the robot passenger rice planting machine 1, a spring steel and a limit switch (not shown) are provided behind the link fulcrum of the float 53 as a mud pushing detection device for the float 53, and when the float 53 is mud pushed, a spring is provided. The limit switch is turned on when the link fulcrum moves backward from the standard position against the restoring force of the steel, and when there is no mud pushing, the link fulcrum returns to the standard position due to the restoring force of the spring steel and the limit The switch may be turned off. As a result, automatic sensitivity adjustment can be performed by a mechanical configuration without using an expensive pressure sensor.

また、ロボット乗用田植機1において、水管理をしやすくするために、植付時は端条外側に溝堀りを行う構成としても良い。この構成の場合、前板ガード部の一部に溝きり機構を設けることで、植付と同時に溝きりを行うことが出来る。 Further, in the robot riding rice transplanter 1, in order to facilitate water management, a groove may be dug on the outside of the end strip at the time of planting. In the case of this configuration, by providing a grooving mechanism in a part of the front plate guard portion, grooving can be performed at the same time as planting.

また、ロボット乗用田植機1において、水管理をしやすくするために、植付時は端条外側に溝堀りを行う構成としても良い。この構成の場合、フロート53の一部に溝きり機構を設けることで、植付と同時に機体外側の溝きりを行うことが出来る。 Further, in the robot riding rice transplanter 1, in order to facilitate water management, a groove may be dug on the outside of the end strip at the time of planting. In the case of this configuration, by providing a grooving mechanism in a part of the float 53, grooving on the outside of the machine body can be performed at the same time as planting.

また、ロボット乗用田植機1において、前板ガード部に溝堀り機を設け、A工程511〜D工程514の全周をマニュアル走行によりティーチングする際、畦と植付条の間に溝を掘ることで、ケラや鼠の被害を少なくし、雑草が圃場に入ってこない様にする構成としても良い。これにより、苗の生育ムラを避け、収量を上げることが出来る。また、後の生育管理(給排水、中干し)が楽になる。 Further, in the robot riding rice transplanter 1, a groove digging machine is provided in the front plate guard portion, and when teaching the entire circumference of steps A 511 to D 514 by manual running, a groove is dug between the ridge and the planting strip. This may reduce the damage to mole crickets and mice and prevent weeds from entering the field. As a result, uneven growth of seedlings can be avoided and the yield can be increased. In addition, later growth management (water supply / drainage, medium drying) will be easier.

また、ロボット乗用田植機1において、前板ガード部に溝堀り機を設けると共に、畦の判別用として画像認識装置を設け、土畦など特に境界が曖昧(不連続)である場合に、畦と植付条の間に溝を掘る構成としても良い。これにより、苗の生育ムラを避け、収量を上げることが出来る。また、後の生育管理(給排水、中干し)が楽になる。 Further, in the robot riding rice transplanter 1, a groove digging machine is provided in the front plate guard portion, and an image recognition device is provided for discriminating the ridges, and the ridges are provided especially when the boundary is ambiguous (discontinuous) such as soil ridges. A groove may be dug between the planting strip and the planting strip. As a result, uneven growth of seedlings can be avoided and the yield can be increased. In addition, later growth management (water supply / drainage, medium drying) will be easier.

また、植付部の高さ制御装置を備えたロボット乗用田植機1において、溝堀り機を植付部に設け、植付部をより下げると溝の深さが深くなり植付部をより上げると溝の深さは浅くなるので、水口の排水側に向かって、徐々に植付部を下げることで溝の高度が下がる様に溝きりを行う構成としても良い。この構成の場合、水口(給水側、排水側)の位置情報を事前に設定し、位置情報取得装置300により取得されるロボット乗用田植機1の位置情報を利用して、溝きりの適正化を図ることが出来る。これにより、排水性が向上し苗の生育が安定する。 Further, in the robot riding rice transplanter 1 provided with the height control device of the planting portion, if a groove digging machine is provided in the planting portion and the planting portion is lowered further, the depth of the groove becomes deeper and the planting portion becomes more. Since the depth of the groove becomes shallower when it is raised, the groove may be cut so that the height of the groove is lowered by gradually lowering the planting portion toward the drainage side of the water outlet. In the case of this configuration, the position information of the water outlets (water supply side, drainage side) is set in advance, and the position information of the robot riding rice transplanter 1 acquired by the position information acquisition device 300 is used to optimize the groove cutting. It can be planned. As a result, drainage is improved and seedling growth is stabilized.

また、ローリング制御機構を備えたロボット乗用田植機1において、溝堀り機を設け、水口の排水側に向かって、溝の高度が下がる様に溝きりを行う構成としても良い。この構成の場合、水口(給水側、排水側)の位置情報を事前に設定し、位置情報取得装置300により取得されるロボット乗用田植機1の位置情報を利用して、ローリングによる車体の左右方向への傾斜角度を制御することで、溝の高度を変化させて溝きりの適正化を図ることが出来る。これにより、排水性が向上し苗の生育が安定する。 Further, in the robot riding rice transplanter 1 provided with the rolling control mechanism, a trench digging machine may be provided to perform trench cutting so that the altitude of the groove decreases toward the drainage side of the water outlet. In the case of this configuration, the position information of the water outlets (water supply side, drainage side) is set in advance, and the position information of the robot riding rice transplanter 1 acquired by the position information acquisition device 300 is used to roll the vehicle body in the left-right direction. By controlling the inclination angle to, the altitude of the groove can be changed to optimize the groove cutting. As a result, drainage is improved and seedling growth is stabilized.

また、上記実施の形態では、pH測定器80(図3参照)による圃場のpH値(水素イオン指数)の測定結果から、覆土の量を調整する構成について説明したが、これに限らず例えば、イオン化傾向の測定に加えて、同時にpH値の測定も行うこととし、制御部がpH値に応じて土壌の排水性を推算し、排水性が悪い場所では、還元作用によりアルカリ化している点や施肥効果が薄い点等を考慮して、制御部が施肥量を標準量に比べて少なく設定する構成としても良い。これにより、可変施肥の効率を向上させることが出来る。また、この構成の場合、pH測定器電極を電気抵抗値の測定機構と共用する構成としても良い。 Further, in the above embodiment, the configuration for adjusting the amount of soil covering is described from the measurement result of the pH value (hydrogen ion index) of the field by the pH measuring device 80 (see FIG. 3), but the present invention is not limited to this, for example. In addition to measuring the ionization tendency, the pH value will be measured at the same time, and the control unit will estimate the drainage property of the soil according to the pH value, and in places where the drainage property is poor, it will be alkalized by the reducing action. In consideration of the fact that the fertilizer application effect is weak, the control unit may set the fertilizer application amount to be smaller than the standard amount. Thereby, the efficiency of variable fertilization can be improved. Further, in the case of this configuration, the pH meter electrode may be shared with the electrical resistance value measuring mechanism.

また、上記実施の形態では、本発明の作業車両は、作業装置の一例として植付装置50が走行車体2に連結されたロボット乗用田植機である場合について説明したが、これに限らず例えば、本発明の作業車両は、作業装置の他の例として播種機を連結したロボット作業車両であっても良い。この構成の場合、圃場のpH値を測定することで制御部が排水性を推算し、それに応じて制御部が覆土を変化させる構成としても良い。具体的には、排水性が悪いと制御部により判定された場所では、覆土を標準量に比べて少なくするよう制御する構成としても良い。これにより、苗立ち性の向上が図られる。 Further, in the above embodiment, the case where the work vehicle of the present invention is a robot passenger rice transplanter in which the planting device 50 is connected to the traveling vehicle body 2 is described as an example of the work device, but the present invention is not limited to this, for example. The work vehicle of the present invention may be a robot work vehicle to which a seeder is connected as another example of the work device. In the case of this configuration, the control unit may estimate the drainage property by measuring the pH value of the field, and the control unit may change the soil cover accordingly. Specifically, in a place where the control unit determines that the drainage property is poor, the soil cover may be controlled to be smaller than the standard amount. As a result, the seedling standing property is improved.

また、上記実施の形態では、本発明の作業車両は、作業装置の一例として植付装置50が走行車体2に連結されたロボット乗用田植機である場合について説明したが、これに限らず例えば、本発明の作業車両は、作業装置の他の例として播種機を連結したロボット作業車両であっても良い。この構成の場合、圃場のpH値を測定することで制御部が排水性を推算し、それに応じて制御部が溝きりを変化させる構成としても良い。具体的には、排水性が悪いと制御部により判定された場所では、溝きりを標準量に比べて深くするよう制御する構成としても良い。これにより、苗立ち性の向上が図られる。 Further, in the above embodiment, the case where the work vehicle of the present invention is a robot passenger rice transplanter in which the planting device 50 is connected to the traveling vehicle body 2 is described as an example of the work device, but the present invention is not limited to this, for example. The work vehicle of the present invention may be a robot work vehicle to which a seeder is connected as another example of the work device. In the case of this configuration, the control unit may estimate the drainage property by measuring the pH value of the field, and the control unit may change the groove according to the estimation. Specifically, in a place where the control unit determines that the drainage property is poor, the grooving may be controlled to be deeper than the standard amount. As a result, the seedling standing property is improved.

また、上記実施の形態では、pH測定器80(図3参照)による圃場のpH値(水素イオン指数)の測定結果から、覆土の量を調整する構成について説明したが、これに限らず例えば、pH測定器によりpH値の測定を行うことで排水性を推定し、その推定結果に応じて(例えば、排水性の良い場所では施肥量を標準量に比べて多くする)、可変施肥を行う構成としても良い。これにより高額なセンサ類を備えなくても、安価に可変施肥を実現出来る。 Further, in the above embodiment, the configuration for adjusting the amount of soil covering is described from the measurement result of the pH value (hydrogen ion index) of the field by the pH measuring device 80 (see FIG. 3), but the present invention is not limited to this, for example. The drainage property is estimated by measuring the pH value with a pH meter, and variable fertilization is performed according to the estimation result (for example, the amount of fertilizer applied is increased compared to the standard amount in a place with good drainage property). May be. As a result, variable fertilization can be realized at low cost without having to equip expensive sensors.

また、上記実施の形態では、pH測定器80)(図3参照)による圃場のpH値(水素イオン指数)の測定結果から、覆土の量を調整する構成について説明したが、これに限らず例えば、リンクセンサが検出するリンク角度に応じて耕深(圃場の深さ)を計り、それに応じて(例えば、浅い場所では施肥量を標準量に比べて多くする)、可変施肥を行う構成としても良い。なお、この構成の場合、本来、植付装置50の高さを検出するために、フロート53を支持する回動支点のリンク角度を検出するリンクセンサが設けられており、そのリンクセンサの検出結果を、本来の役割以外に可変施肥の実現にも兼用している。これにより高額なセンサ類を新たに備えなくても、安価に可変施肥を実現出来る。 Further, in the above embodiment, the configuration for adjusting the amount of soil covering has been described from the measurement result of the pH value (hydrogen ion index) of the field by the pH measuring device 80) (see FIG. 3), but the present invention is not limited to this. , The cultivation depth (field depth) is measured according to the link angle detected by the link sensor, and the variable fertilizer application is performed accordingly (for example, the amount of fertilizer applied is increased compared to the standard amount in a shallow place). good. In the case of this configuration, originally, in order to detect the height of the planting device 50, a link sensor for detecting the link angle of the rotation fulcrum supporting the float 53 is provided, and the detection result of the link sensor is provided. In addition to its original role, it also serves to realize variable fertilization. As a result, variable fertilization can be realized at low cost without newly equipping expensive sensors.

また、上記実施の形態のロボット乗用田植機1において、地形データと衛星画像データと土質分布データから、制御部が、その圃場が灰色低地土、黄色土、グライ土の何れに当てはまるかを分類し、黄色土に分類されると判定した場合は、肥料を基本設定値より多くし、グライ土に分類されると判定した場合は、浅植え、作溝を行う構成としても良い。通常、黄色土は養分が流れやすく、グライ土の場合は、土中での養分の透過率が悪いという傾向にあるが、上記構成によれば、土の状態により植付作業を変えることで、ノウハウが無い状態からでも収量を増やすことが出来る。 Further, in the robot riding rice planting machine 1 of the above embodiment, the control unit classifies whether the field corresponds to gray lowland soil, yellow soil, or gly soil from the topographical data, satellite image data, and soil distribution data. If it is determined that the soil is classified as yellow soil, the amount of fertilizer may be increased from the basic set value, and if it is determined that the soil is classified as gly soil, shallow planting and grooving may be performed. Normally, nutrients flow easily in yellow soil, and in the case of gley soil, the transmittance of nutrients in the soil tends to be poor, but according to the above configuration, by changing the planting work depending on the soil condition, Yield can be increased even without know-how.

また、上記実施の形態のロボット乗用田植機1において、地形データと衛星画像データとによって分類された土質分布と、実際撮影された圃場の土画像とから、制御部が、その圃場土質が灰色低地土、黄色土、グライ土の何れに当てはまるかを分類し、黄色土に分類されると判定した場合は、肥料を基本設定値より多くし、グライ土に分類されると判定した場合は、浅植え、作溝を行う構成としても良い。通常、黄色土は養分が流れやすく、グライ土の場合は、土中での養分の透過率が悪いという傾向にあるが、上記構成によれば、土の状態により植付作業を変えることで、ノウハウが無い状態からでも収量を増やすことが出来る。 Further, in the robot riding rice planting machine 1 of the above-described embodiment, the control unit determines that the field soil quality is gray lowland based on the soil quality distribution classified by the topographical data and the satellite image data and the soil image of the field actually photographed. Classify whether it applies to soil, yellow soil, or gly soil, and if it is judged to be classified as yellow soil, increase the amount of fertilizer above the basic set value, and if it is judged to be classified as gly soil, shallow It may be configured to plant and make grooves. Normally, nutrients flow easily in yellow soil, and in the case of gley soil, the transmittance of nutrients in the soil tends to be poor, but according to the above configuration, by changing the planting work depending on the soil condition, Yield can be increased even without know-how.

また、上記実施の形態のロボット乗用田植機1において、実際撮影された圃場の土画像から、制御部が、その圃場土質が灰色低地土、黄色土、グライ土の何れに当てはまるかを分類し、黄色土に分類されると判定した場合は、肥料を基本設定値より多くし、グライ土に分類されると判定した場合は、浅植え、作溝を行う構成としても良い。通常、黄色土は養分が流れやすく、グライ土の場合は、土中での養分の透過率が悪いという傾向にあるが、上記構成によれば、土の状態により植付作業を変えることで、ノウハウが無い状態からでも収量を増やすことが出来る。 In addition, in the robot riding rice planting machine 1 of the above embodiment, the control unit classifies whether the field soil quality corresponds to gray lowland soil, yellow soil, or gley soil from the soil image of the field actually taken. If it is determined that the soil is classified as yellow soil, the amount of fertilizer may be increased from the basic set value, and if it is determined that the soil is classified as gray soil, shallow planting and grooving may be performed. Normally, nutrients flow easily in yellow soil, and in the case of gley soil, the transmittance of nutrients in the soil tends to be poor, but according to the above configuration, by changing the planting work depending on the soil condition, Yield can be increased even without know-how.

また、自律直進田植機において、学習機会として、ティーチング時の操舵を利用し、想定される出力と実出力が同じで実入力が異なる場合、その時センシングしたパラメータで寄与率が高いものを取り上げ、同一圃場での制御パラメータとして重みを多くつける構成としても良い。通常、学習を人工知能まかせにするとデータ量が必要となり時間がかかるが、上記構成によれば、ティーチング時の操舵を利用しながら、学習速度を速めることが出来る。 In addition, in the autonomous straight rice transplanter, as a learning opportunity, if the expected output and the actual output are the same but the actual input is different, the one with the highest contribution rate is picked up and the same. It may be configured to add a lot of weight as a control parameter in the field. Normally, if learning is left to artificial intelligence, a large amount of data is required and it takes time, but according to the above configuration, the learning speed can be increased while using steering during teaching.

また、上記のロボット乗用田植機1において、畦の自動検知としてエアブローを行いながら、カメラ撮影することで、雑草などによるノイズを除去しやすくする構成としても良い。通常、静止している物体は障害物として認識してしまうが、上記構成によれば、ノイズを低減し、畦の自動検知を行うことが出来る。また、エアブローに代えて、エンジンの排気方向を畦に向ける構成としても良い。これにより、ブロアを新たに設けることなく、撮影時のノイズを低減出来る。 Further, in the above-mentioned robot riding rice transplanter 1, noise due to weeds or the like may be easily removed by taking a picture with a camera while performing air blow as automatic detection of ridges. Normally, a stationary object is recognized as an obstacle, but according to the above configuration, noise can be reduced and ridges can be automatically detected. Further, instead of the air blow, the exhaust direction of the engine may be directed to the ridge. As a result, noise during shooting can be reduced without newly providing a blower.

また、上記のロボット乗用田植機1において、超音波センサを用いて畦の検出を行う構成としても良い。この構成の場合、サイドマーカー位置に当該センサを設け、植付圃場との距離の違いから畦を検出する構成であり、また、機体姿勢の変化によって検出値の補正を行う構成である。これにより、地形をマッピングしていくことが出来る。 Further, the robot riding rice transplanter 1 may be configured to detect ridges by using an ultrasonic sensor. In the case of this configuration, the sensor is provided at the side marker position to detect the ridges from the difference in distance from the planted field, and the detected value is corrected by the change in the attitude of the aircraft. This makes it possible to map the terrain.

また、自律直進制御において、スリップ率と耕深によってアウトプットを変化させる旋回装置を備え、衛星測位システムと耕深センサ(昇降リンク角度センサ)を用いて経路からのズレとそれに対する出力とともにデータを収集し、その相関の強さを算定し、相関の強いデータと出力とを紐付ける構成としても良い。これにより、圃場状態によって直進性に差が生じることなく、直進制御を行える。 In addition, in autonomous straight-ahead control, it is equipped with a swivel device that changes the output according to the slip rate and plowing depth, and uses a satellite positioning system and plowing depth sensor (elevating link angle sensor) to display data along with deviation from the route and output for it. It may be configured to collect data, calculate the strength of the correlation, and link the strongly correlated data with the output. As a result, straight-ahead control can be performed without any difference in straightness depending on the field condition.

また、自律直進制御において、走行速度によってアウトプットを変化させる旋回装置を備え、走行速度の速い場合は旋回出力を小さくし、遅い場合は旋回出力を大きくし、重み付けは、衛星測位システムによる経路からのズレとそれに対する出力とともに収集した速度データにより決定する構成としても良い。これにより、速度以外の状況によっても左右される重み付け値を一律に固定してしまうことが無いので多様な状況にも適応出来て、圃場状態によって直進性に差が生じることなく、直進制御を行える。 In addition, in autonomous straight-ahead control, it is equipped with a turning device that changes the output according to the traveling speed, and when the traveling speed is fast, the turning output is reduced, when the traveling speed is slow, the turning output is increased, and the weighting is from the route by the satellite positioning system. The configuration may be determined by the deviation of the speed and the speed data collected together with the output for the deviation. As a result, the weighting value, which is influenced by situations other than speed, is not fixed uniformly, so that it can be adapted to various situations, and straight-ahead control can be performed without any difference in straightness depending on the field condition. ..

また、自律直進制御において、各種条件によってアウトプットを変化させる旋回装置を備え、衛星測位システムによる経路からのズレとそれに対する出力とともに収集したデータ(速度、圃場スリップ率、耕深)によって、相関の高さによってデータに重み付けをし、重み付け値は、圃場情報としてメモリ部に記録する構成としても良い。これにより、重み付け値が一定値になることがないので多様な状況にも適応可能となり、圃場状態によって直進性に差が生じることなく、直進制御を行える。 In addition, in autonomous straight-ahead control, it is equipped with a swivel device that changes the output according to various conditions, and the correlation is based on the deviation from the route by the satellite positioning system and the data (speed, field slip ratio, cultivation depth) collected together with the output for it. The data may be weighted according to the height, and the weighted value may be recorded in the memory unit as field information. As a result, since the weighting value does not become a constant value, it is possible to adapt to various situations, and straight-ahead control can be performed without any difference in straightness depending on the field condition.

また、上記のロボット乗用田植機1において、植付時の圃場データ(速度、圃場スリップ率、耕深)と植付データ(植付株数、苗取り量、植付深さ)を記録し、衛星画像での実り具合や収量コンバインによる計量結果との相関を探り、最も相関の高いデータを割り出し、植付条件を最適化する構成としても良い。これにより、圃場状態によらず最適条件で植付が出来ると共に、過学習を回避することが出来る。 In addition, in the robot riding rice transplanter 1 described above, field data (speed, field slip ratio, cultivation depth) and planting data (number of planted plants, seedling amount, planting depth) at the time of planting are recorded and satellites are used. The configuration may be such that the degree of fruiting in the image and the correlation with the measurement result by the yield combine are investigated, the data having the highest correlation is determined, and the planting conditions are optimized. As a result, planting can be performed under optimum conditions regardless of the field condition, and overfitting can be avoided.

また、上記実施の形態では、本発明の作業車両の一例として8条型のロボット乗用田植機1について説明したが、これに限らず例えば、4条植え、5条植え、或いは6条植え等の構成であっても良く、条数に限定されない。 Further, in the above embodiment, the 8-row type robot riding rice transplanter 1 has been described as an example of the work vehicle of the present invention, but the present invention is not limited to this, and for example, 4-row planting, 5-row planting, 6-row planting, etc. It may be configured and is not limited to the number of articles.

本発明によれば、整地装置による未整地領域の有無を事前に把握することが出来、例えば、ロボット乗用田植機等として有用である。 According to the present invention, the presence or absence of an unleveled area can be grasped in advance by the leveling device, which is useful as, for example, a robot riding rice transplanter.

1 ロボット乗用田植機
2 走行車体
24 操舵ハンドル
40 整地ローター
43 重複幅可変ボリューム
300 位置情報取得装置
400 制御部
1 Robot passenger rice transplanter 2 Traveling vehicle body 24 Steering wheel 40 Leveling rotor 43 Overlapping width variable volume 300 Position information acquisition device 400 Control unit

Claims (4)

走行車体(2)と、前記走行車体(2)に連結され、圃場に対し所定の作業が可能な作業装置(50)と、前記圃場を整地する整地装置(40)と、前記走行車体(2)の位置情報を取得する位置情報取得装置(300)と、前記位置情報取得装置(300)により取得された前記位置情報と、所定の走行経路情報とに基づいて、前記走行車体を自動走行させる制御部(400)と、を備え、
前記所定の走行経路情報には、前記圃場内での手動走行により直進走行の基準として取得される基準ラインの位置情報に対して、前記制御部(400)が決定する次工程以降の目標ラインの位置情報が含まれ、
前記整地装置(40)の横方向における整地幅が、隣り合う工程のそれぞれの前記整地幅の縁部が重なり合うように前記目標ラインの位置情報が決定されることを特徴とする作業車両。
A traveling vehicle body (2), a working device (50) connected to the traveling vehicle body (2) and capable of performing predetermined work on the field, a ground leveling device (40) for leveling the field, and the traveling vehicle body (2). ), The position information acquired by the position information acquisition device (300), and the predetermined travel route information, the traveling vehicle body is automatically driven. With a control unit (400)
The predetermined travel route information includes the position information of the reference line acquired as the reference for straight travel by manual travel in the field, and the target line for the next step and thereafter determined by the control unit (400). Includes location information,
A work vehicle characterized in that the position information of the target line is determined so that the horizontal leveling width of the ground leveling device (40) overlaps the edges of the ground leveling widths of adjacent steps.
前記重なり合う距離が可変である、ことを特徴とする請求項1記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1, wherein the overlapping distance is variable. 前記目標ラインの位置情報は、前記縁部同士に所定の隙間が生じる様に決定され、前記所定の隙間の距離が可変であることを特徴とする請求項1または2に記載の作業車両。 The work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the position information of the target line is determined so that a predetermined gap is formed between the edges, and the distance of the predetermined gap is variable. 前記重なり合う距離及び、前記所定の隙間の距離を可変することができる可変操作部(43)を設け、
前記走行車体(2)操縦する操舵ハンドル(24)の近傍に前記可変操作部(43)を配置したことを特徴とする請求項3に記載の作業車両。
A variable operation unit (43) capable of varying the overlapping distance and the distance of the predetermined gap is provided.
The work vehicle according to claim 3, wherein the variable operation unit (43) is arranged in the vicinity of the steering wheel (24) to be steered by the traveling vehicle body (2).
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