JP4296786B2

JP4296786B2 - Rice transplanter

Info

Publication number: JP4296786B2
Application number: JP2003014862A
Authority: JP
Inventors: 玉井　　利男
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2003-01-23
Filing date: 2003-01-23
Publication date: 2009-07-15
Anticipated expiration: 2023-01-23
Also published as: JP2004222604A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自動旋回する田植機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の従来技術としては、水田圃場に田植機で田植作業を行なう場合に、圃場の対向する畦に発光器と受光器とを設けてレーザー光を走らせて田植機に旋回位置を認知させて、自動旋回するものがある。
【０００３】
【特許文献１】
特開平６−２５０７３７号公報（第４頁、図２）
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
然乍ら、上記従来のものは、単に所定位置で旋回するだけで、旋回の際に作業装置がどのような位置にあるかまでは判断しておらず、作業装置がまだ高い位置まで上昇していない状態で旋回をして、畦等に作業装置が接当して破損してしまうような技術的課題がある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記の従来技術のもつ課題を解決すべく、請求項１記載の発明は、走行車体（１）に上下動自在に苗植装置（２５）を装着し、該苗植装置（２５）の苗植付け具を２条単位で停止できる畦クラッチを３つ設けた６条植えの田植機において、自動的にサイドクラッチを切ると共に自動的に左右駆動前輪（９）の向きを変えて機体を旋回させる自動旋回モードを備え、前記自動旋回モード時に、作業装置（２５）が所定位置以上に上昇していない時及び畦クラッチ全てが入り状態でない時には自動的にサイドクラッチが切れずに自動的に左右駆動前輪（９）の向きも変えない制御機構を設けたことを特徴とする田植機としたものである。従って、所定位置で作業装置（２５）が所定位置以上に上昇していないのに自動旋回をして、畦等の障害物に作業装置（２５）が接当して破損することが防止できると共に、畦クラッチ全てが入り状態でない時には自動的に機体が旋回せずに、作業者が自分の好きなタイミングで手動にて機体を停止させ、畦クラッチを入り状態にする操作ができる。
【０００６】
請求項２記載の発明は、作業装置（２５）が所定位置以上に上昇していない時には機体の進行速度を減速若しくは機体を停止させて、作業装置（２５）が所定位置以上に上昇した後に自動的にサイドクラッチを切ると共に自動的に左右駆動前輪（９）の向きを変え、線引きマーカが一定位置以上に上昇していない時には機体を停止させ、線引きマーカが一定位置以上に上昇したら機体を前進させて旋回する制御機構としたことを特徴とする請求項１記載の田植機としたものである。従って、請求項１記載の発明の作用に加えて、作業装置（２５）が所定位置以上に上昇していない時には、機体の進行速度を減速若しくは機体を停止させて作業装置（２５）が所定位置以上に上昇した後に自動旋回するから、作業者は特に旋回時に気を配らなくても旋回開始から旋回終了まで作業車は旋回がより適切に行なえて、旋回が容易であり、作業性及び能率がとても良い。然も、線引きマーカが一定位置以上に上昇していない時には機体を停止させ、線引きマーカが一定位置以上に上昇したら機体を前進させて旋回するから、旋回時に線引きマーカが畦等に接当して破損することが防止できて、更に作業性が良くなる。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によると、作業装置２５が接当して破損することが防止できて、また、畦クラッチ全てが入り状態でない時には作業者が自分の好きなタイミングで手動にて機体を停止させ、畦クラッチを入り状態にする操作ができ、旋回開始から旋回終了まで作業車は自動旋回でき旋回が容易であり、作業性及び能率がとても良い。よって、従来例の課題を適切に解消することができる。
【０００８】
請求項２記載の発明によると、請求項１記載の発明の効果に加えて、作業者は特に旋回時に気を配らなくても旋回開始から旋回終了まで作業車は旋回がより適切に行なえ、旋回時に線引きマーカが畦等に接当して破損することが防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施例である６条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。１は乗用型走行車体であって、機体を構成する左右フレーム２・２の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部に走行ミッションケース５を設けている。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速される油圧式無段変速装置ＨＳＴを介して伝動され、内部には主変速装置Ｂと前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄとが内蔵されており、油圧式無段変速装置ＨＳＴは、変速レバー６にて、後進と中立と前進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移動する為の移動速）とに変速操作される。
【００１０】
７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸８・８を介して動力が伝動されるように構成されている。９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され後記操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されている。
【００１１】
１２は内部に変速歯車を有する操縦用伝動ケースであって、左右フレーム２・２両者の前端部に固着されており、その上部にはハンドルポスト１３が固着され、ハンドルポスト１３の上端部にはハンドルポスト１３内に支持され前記操縦用伝動ケース１２より上方に向けて設けたステアリング軸に固定された操縦ハンドル１０が設けられている。そして、操縦用伝動ケース１２内部で操縦ハンドル１０の回動操作によるステアリング軸の回転トルクを変速歯車にて増幅して、操縦用伝動ケース１２の下部より突出して設けた操縦駆動軸１２ａに伝達し、該操縦駆動軸１２ａに固定されたピットマンアーム１２ｂにその後端が左右操向ケース１１・１１に連結された操向伝達機構としての左右リンク１４・１４が設けられており、操縦ハンドル１０を回すとステアリング軸，操縦用伝動ケース１２内の変速歯車，ピットマンアーム１２ｂ，左右リンク１４・１４を介して左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。
【００１２】
そして、１３ａは電動パワステアリング装置であり、操縦ハンドル１０を操作すると、その操作をアシストする電動モータによって構成される周知のものであるが、制御装置７０の旋回操作手段によっても作動し、自動的に左右駆動前輪９・９の向きを変えて旋回できる構成となっている。
【００１３】
そして、ピットマンアーム１２ｂには一体に後方に向けて設けた作動体１２ｃが設けられており、該作動体１２ｃには前後に位置をずらして設けた２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄが上方に向けて立設した構成となっている。
図５は、操縦ハンドル１０を直進状態にしている時のピットマンアーム１２ｂ・作動体１２ｃの位置を示し、作動体１２ｃの２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄは左右中心線に対して左右に振り分けられたような位置になっている。そして、この２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄの間にその左右側辺部が両者に接当する状態で従動体１２ｅが配置され、操縦用伝動ケース１２の底面に回動軸１２ｆにて回動自在に枢支されている。従動体１２ｅの左右側辺には左右突出片１２ｇ・１２ｇが一体に形成されており、接当押圧ピン１２ｄは従動体１２ｅの側辺とこの突出片１２ｇとに接当して従動体１２ｅを回動させる構成になっている。
【００１４】
そして、従動体１２ｅの後端部には操作インナーワイヤ１２ｈの一端が連結されており、操作インナーワイヤ１２ｈの他端は前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能を各々停止させる一般的なデフロック機構Ｃａ・Ｄａを切換え操作するデフロック作動アームＨに連結されている。デフロック作動アームＨの回動軸Ｈａには、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させるシフターが設けられており、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれてデフロック作動アームＨがイ方向に回動すると、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となるように構成されている。尚、Ｈｂは引張バネであって、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれていない時には、デフロック作動アームＨを反イ方向に回動させて、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止するデフロック状態となるように構成されている。
【００１５】
１２ｉは先端がフック状に形成され従動体１２ｅを所定の位置で係止する為のロック体であって、機体に回動軸１２ｊにて回動自在に枢支され、引張バネ１２ｋにてロ方向に回動するように付勢されている。尚、１２ｍはストッパーであって、ロック体１２ｉが引張バネ１２ｋにてロ方向に回動するように付勢されているので、所定の位置でその回動を止める為のロック体１２ｉの位置決め用のストッパーである。
【００１６】
ここで、図５乃至図７により上述の構成の作用を説明する。
まず、操縦ハンドル１０を直進状態にしている時が図５の状態で、作動体１２ｃの２つの接当押圧ピン１２ｄ・１２ｄは従動体１２ｅを回動させないので、操作インナーワイヤ１２ｈは引かれず、デフロック作動アームＨは引張バネＨｂにより反イ方向に回動しており、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となっている。
【００１７】
そして、圃場で右旋回すべく、操縦ハンドル１０を右に回転操作すると、作動体１２ｃはハ方向に回動して、作動体１２ｃの後方の接当押圧ピン１２ｄが従動体１２ｅの後部右側辺を押してハ方向に回動させて操作インナーワイヤ１２ｈを引き、操縦ハンドル１０を右に最大限まで回転操作した時に図６の状態となって、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態となる。従って、右旋回操作時には、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれてデフロック作動アームＨがイ方向に回動して、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となる。
【００１８】
その後、右旋回を終える段階で操縦ハンドル１０を元の直進状態に戻すべく左に徐々に回転操作するが、その左回転操作の初期では作動体１２ｃの後方の接当押圧ピン１２ｄは従動体１２ｅの後部右側辺からはなれるが、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態であるから、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態のままである。そして、左回転操作が進むにつれて、作動体１２ｃの後方の接当押圧ピン１２ｄが作動体１２ｃの後方の突出片１２ｇに接当して従動体１２ｅを反ハ方向に回動させる為に、ロック体１２ｉの係止は外れて従動体１２ｅは反ハ方向に回動する。すると、操作インナーワイヤ１２ｈの引きは徐々に緩み、デフロック作動アームＨは引張バネＨｂにより反イ方向に回動して、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となる。
【００１９】
次に、圃場で左旋回すべく、操縦ハンドル１０を直進状態から左に回転操作すると、作動体１２ｃは反ハ方向に回動して、作動体１２ｃの前方の接当押圧ピン１２ｄが従動体１２ｅの前部左側辺を押してハ方向に回動させて操作インナーワイヤ１２ｈを引き、操縦ハンドル１０を左に最大限まで回転操作した時に図７の状態となって、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態となる。従って、左旋回操作時にも、操作インナーワイヤ１２ｈが引かれてデフロック作動アームＨがイ方向に回動して、デフロック機構Ｃａ・Ｄａの各々のデフロック爪を作動させて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となる。
【００２０】
その後、左旋回を終える段階で操縦ハンドル１０を元の直進状態に戻すべく右に徐々に回転操作するが、その右回転操作の初期では作動体１２ｃの前方の接当押圧ピン１２ｄは従動体１２ｅの前部左側辺からはなれるが、従動体１２ｅはロック体１２ｉにて係止された状態であるから、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態のままである。そして、右回転操作が進むにつれて、作動体１２ｃの前方の接当押圧ピン１２ｄが作動体１２ｃの前方の突出片１２ｇに接当して従動体１２ｅを反ハ方向に回動させる為に、ロック体１２ｉの係止は外れて従動体１２ｅは反ハ方向に回動する。すると、操作インナーワイヤ１２ｈの引きは徐々に緩み、デフロック作動アームＨは引張バネＨｂにより反イ方向に回動して、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となる。
【００２１】
このように、圃場で機体を直進させて苗を植付けている時には、自動的に前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態となっているので、機体の直進性が優れ耕盤の凹凸に拘らず機体は良好に直進して、真直ぐな苗の植付け作業が行える。また、畦際で機体を旋回させる時には、操縦ハンドル１０を右又は左に回転操作するので、自動的に前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態となるので、泥押しの少ない良好な機体の旋回が行なえる。また、旋回終了間近まで、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に作用するデフ作動状態が維持される構成となっている（前輪の切れ角がゼロになる寸前までデフ作動状態が維持される構成にすると最良である）ので、旋回が最後までスムースに且つ良好に行なえ、操作作業性が非常に良い。
【００２２】
一方、１２ｎはデフロック解除連繋切換えレバーであって、該レバーの先端部は前記操作インナーワイヤ１２ｈのアウターワイヤ１２ｐの位置を変えるものであって、図５の連繋位置にデフロック解除連繋切換えレバー１２ｎを操作している時には、上述のように操縦ハンドル１０の操作によりデフロック作動アームＨが切替えられて前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態と共に作用するデフ作動状態とに自動的に切り替わる。そして、デフロック解除連繋切換えレバー１２ｎを解除位置に操作している時には、アウターワイヤ１２ｐが従動体１２ｅに近づくように操作される為に、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いてもデフロック作動アームＨは切替えられなくなって、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態のままとなる。
【００２３】
機体が畦を越える時などに、デフロック解除連繋切換えレバー１２ｎを解除位置に操作しておくと、常に、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態であるので、左右の車輪が空回りすることがなくて畦越えが容易に且つ安全に行なえる。
【００２４】
尚、上記の例では、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いて、前輪デフ装置Ｃと後輪デフ装置Ｄのデフ機能が共に停止したデフロック状態とデフ作動状態とに切り替わる構成としたものを示したが、後輪デフ装置Ｄは操作レバーで自由にデフロック機構Ｄａをデフロック状態とデフ作動状態とに操作できる構成としておき、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いて前輪デフ装置Ｃのみをデフ機能が停止したデフロック状態とデフ作動状態とに切り替わる構成としても良い（逆に、操縦ハンドル１０の操作により従動体１２ｅが回動して操作インナーワイヤ１２ｈを引いて後輪デフ装置Ｄのみをデフ機能が停止したデフロック状態とデフ作動状態とに切り替わる構成としても良い）。また、操縦ハンドル１０の操作により自動で切替えられるデフロック機構Ｃａ・Ｄａを手動で切替えれるように別途操作レバーを設けても良い。
【００２５】
１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠１６で一体に連結されており、該連結枠１６が左右フレーム２にローリング軸１７にてローリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。
【００２６】
１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。
【００２７】
また、左右クラッチペダル２０・２０は、各々左右電動アクチュエータ２０ａ・２０ａにても操作される構成となっており、即ち、制御装置７０の左右電動アクチュエータ作動手段にて、左右電動アクチュエータ２０ａ・２０ａは各々制御作動され、左右サイドクラッチが切れる位置（左右サイドブレーキは利かない）まで、左右クラッチペダル２０・２０が操作されるようになっている。
【００２８】
さて、ここで図３・図４に基いて、乗用型走行車体１の伝動構成について総括して説明しておく。
エンジン４の回転動力が、第１ベルト伝動装置４ａを介して油圧式無段変速装置ＨＳＴに伝えられ、油圧式無段変速装置ＨＳＴによって変速後の回転動力が、第２ベルト伝動装置４ｂを介してミッションケース５に伝えられる。
【００２９】
第２ベルト伝動装置４ｂのミッション側プーリ４ｃとミッション入力軸５ａの伝動部は主クラッチＡとして構成されている。この主クラッチＡを経由してミッションケース５に入力された回転動力は、主変速装置Ｂによって変速した後、走行用動力と作業機用動力に分けられる。
【００３０】
走行用動力は、前輪デフ装置Ｃを経由して左右フロントアクスルケース７・７内のフロントアクスル７ａ，７ａと縦軸７ｂ，７ｂ、左右操向ケース１１・１１内の回動横軸１１ａ，１１ａと前輪車軸９ａ，９ａの順に伝動されるとともに、後輪デフ装置Ｄを経由して左右の後輪デフ軸５ｂ，５ｂ、後輪出力軸５ｃ，５ｃ、伝動軸１９，１９、後輪入力軸１５ａ，１５ａ、横軸１５ｂ，１５ｂ、後輪車軸１８ａ，１８ａの順に伝動される。そして、前輪デフ装置Ｃ，後輪デフ装置Ｄには、デフ機能を停止させる一般的なデフロック機構Ｃａ，Ｄａを設けている。そして、左右フロントアクスル７ａ，７ａには、各々、駆動トルクを検出する左右トルクセンサーＴＲ・ＴＲを設けてあり、左右駆動前輪９・９の駆動トルク即ち負荷が検出できる構成になっている。
【００３１】
後輪デフ軸５ｂ，５ｂから後輪出力軸５ｃ，５ｃへの伝動部には、図３・図４に示すサイドクラッチ・ブレーキＥ，Ｅが設けられている。同図におけるｇ１は後輪デフ軸５ｂに取り付けたベベルギヤ、ｇ２は後輪出力軸５ｃに回転自在に嵌合するベベルギヤである。サイドクラッチＳＣは多板クラッチであって、ベベルギヤｇ２にスプライン嵌合する外筒体ＳＣａの駆動板ＳＣｂ，…と後輪出力軸５ｃに一体に設けた内筒体ＳＣｃの受動板ＳＣｄ，…とが対向させられており、リング状の板バネＳＣｅ，…によってスライダＳＣｆを外筒体ＳＣａに押し付けることにより、駆動板ＳＣｂ，…と受動板ＳＣｄ，…とが圧接されクラッチ入になる。シフタＳＣｇを操作してスライダＳＣｆによる外筒体ＳＣａの押し付けを解除すると、駆動板ＳＣｂ，…と受動板ＳＣｄ，…が離れクラッチ切になる。
【００３２】
ブレーキＢＲは、後輪出力軸５ｃに取り付けたドラムＢＲａ，…にシューＢＲｂ，…を押し付けて、後輪出力軸５ｃの回転を制動するようになっている。前記シフタＳＣｇをクラッチ切側に操作する際に、スライダＳＣｆがディスクＢＲｃを押圧してシューＢＲｂ，…がドラムＢＲａ，…を押し付けるようになっているので、サイドクラッチ切動作に連動して駆動後輪１８にブレーキがかかる。
【００３３】
また、作業機用動力は、株間変速装置Ｆによって変速した後、駆動軸４７を介して機体の後部右側に設けた施肥駆動ケース４６に伝えられ、ここでＰＴＯ伝動軸４８ａと肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アーム４５を駆動する施肥伝動軸４８ｂに分離して取り出される。この施肥駆動ケース４６内には、作業機の駆動を入切させるとともに駆動を切った時に作業機を所定の位相で停止させる作業クラッチＧが内蔵されている。
【００３４】
２１はＦＲＰにて成型された車体カバーであって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバー部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄとが一体形成され、左右フレーム２・２上に固定されている。尚、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄには２つの切欠き溝が形成されており、左右フレーム２・２と一体の支持フレーム２４・２４が該溝に嵌まり込むように構成されている。
【００３５】
２２は操縦座席で、前記車体カバー２１上面に設置固定されている。２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成されるリンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は前記左右フレーム２・２に基部が固着された左右支持フレーム２４・２４に各々枢着され、後端部は後述の苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。そして、リンク機構２３の上部リンク２３ａが左右支持フレーム２４・２４に枢着された位置には、リンク機構２３の角度を検出するポテンショメータＰＭが設けられており、リンク機構２３の角度を検出して苗植装置２５の上下位置を検出できる構成となっている。
【００３６】
２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が左右フレーム２・２に枢着され、ピストン２８ａの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後部に固着された３つの縦伝動ケース２９ａ…の後端部に各々装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体である中央整地フロート３２・左右整地フロート３３・３３等にて構成されている。そして、３つの縦伝動ケース２９ａ…には、その各々の左右後端部に苗植付け具３１・３１が装着されており、且つ、各縦伝動ケース２９ａ…内には各々畦クラッチＡＣ…が内装されており、３つの縦伝動ケース２９ａ…に対応して設けられた各畦クラッチＡＣ…を操作する３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…により２条単位で苗植付け具３１・３１を停止できる構成となっている。尚、３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…の基部には、畦クラッチ切り検出センサーＡＣＳ…が設けられており、３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…の何れかが切り操作されるとそれを検出できる構成となっている。
【００３７】
左右整地フロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地するように設けられている。
【００３８】
４０は施肥装置であって、左右フレーム２・２後端の左右支持フレーム２４・２４の上端部に固着された施肥タンク４１…及び該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、中央整地フロート３２・左右整地フロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アームであって、左右フレーム２・２上に固設の施肥駆動ケース４６に連結されており、施肥駆動ケース４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。
【００３９】
また、肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する施肥パイプ４３…の上半部分は、左右フレーム２・２に設けられた支持体４３ａ…にて支持されているので、苗植装置２５が油圧シリンダー２８にて上下動しても、施肥パイプ４３…が左右駆動後輪１８・１８や苗載台３０と干渉することが防止できて、適切な肥料の移送が行なえて良好なる施肥作業がいつも行える。
【００４０】
４８ａは両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達するように設けている。４９は中央整地フロート３２の前部上面と植付伝動ケース２９との間に設けられた油圧バルブであって、中央整地フロート３２の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５０にて走行ミッションケース５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させリンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、逆に、中央整地フロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケース５内に戻してリンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、中央整地フロート３２の前部が適正範囲にあるとき（苗植装置２５が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持するように設けられている。このように、中央整地フロート３２を植付装置２５の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００４１】
５１は車体カバー２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、走行ミッションケース５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、油圧バルブ４９を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるようにも構成されている。即ち、昇降レバー５１を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つ油圧バルブ４９が中央整地フロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５１を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５１をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５１を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５１を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が中央整地フロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００４２】
５４は主クラッチＳＯＬで、通電されると走行ミッションケース５内に設けた主クラッチを入れる構成になっている。
５７は油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を操作する電動シリンダにより構成されるＨＳＴ作動装置であり、変速レバー６を操作するとその操作位置を変速位置センサー６ａが検出して、その検出により制御装置７０の変速手段にて作動する構成となっている。尚、変速レバー６を中立から移動速の方向イへ操作するほど徐々に前進速度が早くなり、逆に、中立から後進の方向ロへ操作するほど徐々に後進速度が早くなる。
【００４３】
６４は昇降レバー作動ＳＯＬで、通電されると昇降レバー５１を自動位置から固定位置に切り換えるように構成されている。５８は昇降レバー５１が何れの位置に操作されているかを検出するポテンショメータにより構成される昇降レバー位置センサーである。
【００４４】
６０は畦検出センサーで、乗用型走行車体１の前端部に設けられており、車体前方の畦までの距離を検出できる周知の距離センサーである。
６１は距離センサーで、苗植装置２５の後部左右中央位置で苗植付け具３１の上方に配置して設けている。そして、圃場の隅部２箇所に発信装置６２ａ・６２ｂを配置してあり、該距離センサー６１で機体進行方向前方にある発信装置６２ａ・６２ｂまでの距離が測定できるものである。
【００４５】
６３はモードスイッチで、自動走行位置と手動走行位置とに切り換えれる構成となっている。
８０は機体に設けた前後傾斜センサーであって、機体の前後傾斜が安全な所定角（通常田植作業時に傾斜する角度）であるか否かを検出し、機体が転倒する可能性のある角度以上に傾斜していることを検出すると、警報表示又は警報音（警報音声）を発するように制御装置７０にて制御されている。
【００４６】
ここで、制御装置７０及び図１０の制御動作のフローチャートに基づいて、実際の６条植え乗用型田植機で田植作業を行なう場合について説明する。図１１に示すような水田で田植作業を行うには、先ず、畦Ａ１際の植付け開始位置まで移動する。そして、モードスイッチ６３を自動にし（ＳＴＥＰ１）、苗載台３０に苗を載置し、施肥タンク４１に粒状肥料を入れて、エンジン４を始動し、変速レバー６を植付速にし（ＳＴＥＰ２）、昇降レバー５１を自動位置にして（ＳＴＥＰ３）、３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…全てを入りにして（ＳＴＥＰ４）、各部を駆動し機体を距離検出センサー６１がＢ１（畦Ａ３までの距離が１８０ｃｍで、畦Ａ１までの距離が９０ｃｍ）の位置から前進せしめれば、苗植装置２５は自動的に適正位置に上下制御され田植作業が行われる。そのとき、同時に施肥装置４０により苗植付位置の側方の圃場中に粒状肥料が施肥される。そして、機体を畦Ａ１に沿わせて植付走行し、畦Ａ２に機体の先端が近づいて、畦検出センサー６０が畦までの距離が１８０ｃｍであるＢ２の位置を検出すると（ＳＴＥＰ５、実施例の乗用型田植機は６条植えであるから、条間が３０ｃｍである場合、１８０ｃｍが丁度この田植機が走行して６条植えが行なえる間隔になる。）、ＨＳＴ作動装置５７に油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を低速側に操作する指令を出して車速を減速し（ＳＴＥＰ６）、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電されて（ＳＴＥＰ７）、昇降レバー５１は自動位置から上昇位置まで切り換えられる（施肥装置４０及び苗植装置２５への駆動は停止状態になり、苗植装置２５は上昇して固定される）。このとき、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ａからの距離を検出して（ＳＴＥＰ８）、制御装置７０の機体位置計算手段にて旋回方向を（発信装置６２ａから遠ざかる）左旋回に決定（ＳＴＥＰ９）する。このとき、ポテンショメータＰＭがリンク機構２３の角度を検出して苗植装置２５の上下位置を検出し、苗植装置２５が一定位置（機体旋回時に苗植装置２５が畦に接当しない高さで、この実施例では苗植装置２５が最下降位置から４００ｍｍ上昇した位置）以上に上昇しているかいないかを判断し（ＳＴＥＰ１０）、苗植装置２５が一定位置以上上昇していない場合にのみ、主クラッチＳＯＬ５４へ通電を停止して（ＳＴＥＰ１１）主クラッチＡを切って機体を停止させ、苗植装置２５が一定位置以上に上昇したら（ＳＴＥＰ１２）主クラッチＳＯＬ５４へ通電して（ＳＴＥＰ１３）主クラッチＡを入りにして機体を前進させる。そして、旋回操作手段にて左電動アクチュエータ２０ａを作動させて左クラッチペダル２０を切り操作して左サイドクラッチが切れ（ＳＴＥＰ１４）、且つ、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を左方向に最大限まで切って左右駆動前輪９・９の向きを左方向に変える（ＳＴＥＰ１５）。同時に、Ｂ２の位置から旋回終了位置Ｂ３を算出して（Ｂ２の位置から左方向に６条分の１８０ｃｍ移動した位置）決定する（ＳＴＥＰ１６）。
【００４７】
そして、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ａからの距離を検出しながら旋回終了位置Ｂ３に近づくような自動操縦にて機体が旋回して、距離検出センサー６１が旋回終了位置Ｂ３に来たことを検出すると（ＳＴＥＰ１７）、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を直進状態まで戻し左右駆動前輪９・９の向きを真直ぐにし（ＳＴＥＰ１８）、且つ、旋回操作手段にて左電動アクチュエータ２０ａの作動を停止して左クラッチペダル２０をもとに戻し左サイドクラッチを接続する（ＳＴＥＰ１９）。そして、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し（ＳＴＥＰ２０）、昇降レバー５１を自動位置まで切り換え（施肥装置４０及び苗植装置２５は駆動される）、田植作業及び施肥作業が再開される。
【００４８】
尚、旋回中に左右駆動前輪９・９が畦に乗り上がったりして、左右駆動前輪９・９のトルクを検出する左右トルクセンサーＴＲ・ＴＲの検出トルクが（負荷）が一定値よりも大きくなると（ＳＴＥＰ２１）、主クラッチＳＯＬ５４へ通電を停止して（ＳＴＥＰ２２）主クラッチＡを切って機体を停止させて、機体の故障や機体の転倒を未然に防止するようになっている（また、この実施例では、前輪のみのトルクを検出するようにしたが、後輪のトルクも検出して、前輪と後輪の何れかが畦等に乗り上げたことを検出して機体を停止するようにしても良いことは謂うまでもない）。また、旋回中に前後傾斜センサー８０が機体が転倒する可能性のある角度（一定傾斜）以上に傾斜していることを検出すると（ＳＴＥＰ２３）、主クラッチＳＯＬ５４へ通電を停止して（ＳＴＥＰ２２）主クラッチＡを切って機体を停止させて、機体の転倒を未然に防止するようになっている。
【００４９】
同様にして、今度は、畦Ａ３に機体の先端が近づいて、畦検出センサー６０が畦までの距離が１８０ｃｍであるＢ４の位置を検出すると、ＨＳＴ作動装置５７に油圧式無段変速装置ＨＳＴのトラニオン軸を低速側に操作する指令を出して車速を減速し（ＳＴＥＰ６）、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電されて（ＳＴＥＰ７）、昇降レバー５１は自動位置から上昇位置まで切り換えられる（施肥装置４０及び苗植装置２５への駆動は停止状態になり、苗植装置２５は上昇して固定される）。このとき、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ｂからの距離を検出して（ＳＴＥＰ８）、制御装置７０の機体位置計算手段にて旋回方向を（発信装置６２ｂから遠ざかる）右旋回に決定し（ＳＴＥＰ９）、旋回操作手段にて右電動アクチュエータ２０ａを作動させて右クラッチペダル２０を切り操作して右サイドクラッチが切れ（ＳＴＥＰ１４）、且つ、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を右方向に最大限まで切って左右駆動前輪９・９の向きを右方向に変える（ＳＴＥＰ１５）。同時に、Ｂ４の位置から旋回終了位置Ｂ５を算出して（Ｂ４の位置から右方向に６条分の１８０ｃｍ移動した位置）決定する（ＳＴＥＰ１６）。そして、距離検出センサー６１が圃場の隅部の発信装置６２ｂからの距離を検出しながら機体が旋回して、距離検出センサー６１が旋回終了位置Ｂ５に来たことを検出すると（ＳＴＥＰ１７）、旋回操作手段にて電動パワステアリング装置１３ａを作動させて操縦ハンドル１０を直進状態まで戻し左右駆動前輪９・９の向きを真直ぐにし（ＳＴＥＰ１８）、且つ、旋回操作手段にて右電動アクチュエータ２０ａの作動を停止して右クラッチペダル２０をもとに戻し右サイドクラッチを接続する（ＳＴＥＰ１９）。そして、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し（ＳＴＥＰ２０）、昇降レバー５１を自動位置まで切り換え（施肥装置４０及び苗植装置２５は駆動される）、田植作業及び施肥作業が再開される。尚、ＳＴＥＰ１０からＳＴＥＰ１３まで（苗植装置２５が一定位置以上上昇していない場合の機体停止及び再発進）とＳＴＥＰ２１からＳＴＥＰ２２（車輪トルク異常による機体停止）とＳＴＥＰ２３からＳＴＥＰ２２（機体傾斜異常による機体停止）とは同様に制御される。
【００５０】
以下、同様に往復動して圃場への田植作業及び施肥作業を行い、最後に、モードスイッチ６３を手動にして、畦Ａ２及び畦Ａ３側にそれぞれ残した旋回部分を畦Ａ２及び畦Ａ３に沿って６条分枕地植付して、田植作業を終える。
尚、上記実施例で３つの畦クラッチ操作レバーＡＣＬ…全てを入りにして（ＳＴＥＰ４）いないと、自動旋回モードにならないようにしたのは、往復作業をして畦Ａ１の反対側の畦近くまで作業をして、残りの植付け条数が例えば１０条になった時、作業者は畦クラッチ操作レバーＡＣＬを操作して２条分の植付けを停止して４条分の植付け（端数条植え）を行なうが、この端数条植えが終了する旋回時には畦クラッチ操作レバーＡＣＬを入り操作しなければならないので、自動旋回モードにならずに作業者が自分の好きなタイミングで手動にて機体を停止してこの畦クラッチ操作レバーＡＣＬを入り操作をして手動旋回した方が作業性が良いからである。
【００５１】
そして、普通の田植機は機体の左右に線引きマーカを設けており、田植作業の機体前進時に該左右線引きマーカを片方づつ側方に下降させて次工程の機体中心となる圃場面に線を引いているが、機体を旋回させる際には自動的に下降している線引きマーカを上昇させる機構を設けている。そこで、上記実施例の自動旋回時において、苗植装置２５が一定位置以上に上昇していない場合に機体を停止させ、苗植装置２５が一定位置以上に上昇したら機体を前進させる制御としたが、それに加えて、自動旋回時に下降している線引きマーカが一定位置以上に上昇していない場合に機体を停止させ、線引きマーカが一定位置以上に上昇したら機体を前進させて旋回する制御を加えれば、旋回時に線引きマーカが畦等に接当して破損することが防止できて、更に作業性が良くなる。
【００５２】
また、上記実施例の自動旋回時において、旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５…に機体が近づいたことを距離検出センサー６１が検出した時点（旋回終了前で、機体が略々畦Ａ１に平行になった時点）で、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し、昇降レバー５１を下げ位置まで切り換えて苗植装置２５を下降させ、その後、距離検出センサー６１が旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５…に来たことを検出すると、昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電し、昇降レバー５１を自動位置まで切り換え（施肥装置４０及び苗植装置２５は駆動される）、田植作業及び施肥作業を再開するように制御すると、機体が旋回終了位置Ｂ３・Ｂ５…に来た時には、苗植装置２５は下降して圃場面に接地しているので、適切な苗の植付けが行なえてより良好な田植作業が行なえる。
【００５３】
図１２は他の例を示す制御動作のフローチャートであり、第１実施例の畦クラッチが切りになっていると自動旋回モードにならない制御に代えて、距離検出センサー６１が植付け残り条数が１２条未満（端数条植えを含む１往復）であることを検出した場合（ＳＴＥＰ４）に自動旋回モードにならない制御としたものである。このような制御にすると、植え終わりの端数条植えを含む１往復の旋回時には、作業者は畦クラッチ操作レバーＡＣＬを切り操作及び入り操作するので、自動旋回モードにならずに作業者が自分の好きなタイミングで手動にて機体を停止して畦クラッチ操作レバーＡＣＬを操作をして手動旋回した方が作業性及び効率が良い。
【００５４】
また、機体の前後傾斜が通常作業状態よりも大きく傾斜している場合、モニター制御手段によりモニター６５に危険であることが表示される。これは、例えば、機体をトラックに積込む為にトラックに架けたアユミ上を走行している場合とか、圃場で畦越えをしている場合とかに、機体が大きく前後傾斜した状態で、危険を操縦者に報知して、機体の転倒等を防止できるようにしている。従って、誤操作による事故が防止できて安全な作業が行なえる。
【図面の簡単な説明】
【図１】乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】乗用型走行車体の主要構成部材を示す作用説明平面図である。
【図３】乗用型走行車体の伝動機構図である。
【図４】図３の部分拡大一部断面図である。
【図５】要部の作動説明用平面図である。
【図６】要部の作動説明用平面図である。
【図７】要部の作動説明用平面図である。
【図８】要部の作動説明用一部断面側面図である。
【図９】制御系のブロック回路図である。
【図１０】制御動作のフローチャートである。
【図１１】田植作業を説明する平面図である。
【図１２】他の例を示す制御動作のフローチャートである。
【符号の説明】
１走行車体（乗用型走行車体）
９左右駆動前輪
１０操縦ハンドル
１８左右駆動後輪
２５作業装置（苗植装置）
４０施肥装置
６０畦検出センサー
６１距離検出センサー
６２ａ発信装置
６２ｂ発信装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a rice transplanter that automatically turns.
[0002]
[Prior art]
As this type of conventional technology, when performing rice transplanting work in a paddy field, a light emitter and a light receiver are installed on the opposite side of the field and a laser beam is run so that the rice transplanter recognizes the turning position. There is something that turns automatically.
[0003]
[Patent Document 1]
JP-A-6-250737 (page 4, FIG. 2)
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the above-mentioned conventional one simply turns at a predetermined position and does not determine the position of the work device when turning, and the work device is still raised to a high position. However, there is a technical problem that the working device contacts with a bag or the like and is damaged.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the problems of the prior art, the invention according to claim 1 is characterized in that a seedling planting device (25) is mounted on a traveling vehicle body (1) so as to be movable up and down, and the seedling planting device (25) is planted. In a 6-row planting rice transplanter equipped with 3 saddle clutches that can stop the tool in units of 2 rows, the side clutch is automatically disengaged and the direction of the left and right drive front wheels (9) is automatically changed to automatically turn the aircraft. With swivel mode, During the automatic turning mode, A control mechanism that does not automatically disengage the side clutch and automatically change the direction of the left and right drive front wheels (9) when the work device (25) is not raised above a predetermined position or when all the saddle clutches are not engaged. It is a rice transplanter that is characterized by its installation. Therefore, it is possible to prevent the working device (25) from contacting the obstacle such as a bag by being automatically turned even when the working device (25) is not raised above the predetermined position at the predetermined position and being damaged. When all the hook clutches are not in the engaged state, the aircraft does not automatically turn, and the operator can manually stop the aircraft at the desired timing to put the hook clutch in the engaged state.
[0006]
According to the second aspect of the present invention, when the work device (25) is not raised to a predetermined position or higher, the speed of advance of the machine body is reduced or the machine body is stopped, and the work device (25) is automatically raised after being raised to a predetermined position or more. The side clutch is automatically disengaged and the direction of the left and right driving front wheels (9) is automatically changed. When the drawing marker is not raised above a certain position, the aircraft is stopped. When the drawing marker is raised above a certain position, the aircraft is advanced. The rice transplanter according to claim 1, wherein the control mechanism is a turning mechanism. Therefore, in addition to the operation of the first aspect of the invention, when the work device (25) has not risen above the predetermined position, the traveling speed of the airframe is reduced or the airframe is stopped to bring the work device (25) into the predetermined position. Since the vehicle automatically turns after rising above, the work vehicle can turn more appropriately from the start of turning to the end of turning without paying special attention during turning, making it easier to turn, and improving workability and efficiency. very good. However, when the draw marker is not raised above a certain position, the aircraft is stopped, and when the draw marker rises above a certain position, the aircraft is moved forward to turn. It can be prevented from being damaged, and the workability is further improved.
[0007]
【The invention's effect】
According to the first aspect of the present invention, it is possible to prevent the working device 25 from contacting and being damaged, and when all the hook clutches are not in the engaged state, the worker manually stops the aircraft at his / her favorite timing. The work vehicle can be turned on and the work vehicle can automatically turn from the start of the turn to the end of the turn, making it easy to turn, and the workability and efficiency are very good. Therefore, the problem of a prior art example can be solved appropriately.
[0008]
According to the invention described in claim 2, in addition to the effect of the invention described in claim 1, the work vehicle can turn more appropriately from the start of turning to the end of turning without particularly paying attention to the turning of the operator. Sometimes, it is possible to prevent the drawing marker from being damaged due to contact with a hook or the like.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
A six-row planting type rice transplanter as an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. Reference numeral 1 denotes a riding-type traveling vehicle body. An engine 4 is mounted on the upper surfaces of the rear portions of the left and right frames 2 and 2 constituting the airframe, and a traveling mission case 5 is provided on the front portions of the left and right frames 2 and 2. The traveling mission case 5 is transmitted via a hydraulic continuously variable transmission HST to which the rotational driving force of the engine 4 is shifted, and inside the main transmission B, the front wheel differential device C, and the rear wheel differential device. D is built in, and the hydraulic continuously variable transmission HST is driven by the shift lever 6 in reverse, neutral and forward (planting speed for planting in the field, moving speed for moving fast on the road, etc.) ).
[0010]
Reference numerals 7 and 7 denote left and right front axle cases, which are configured such that power is transmitted from the front wheel differential device of the traveling mission case 5 via the left and right drive shafts 8 and 8. Reference numerals 9 and 9 denote steerable left and right driving front wheels, which are fitted to lower portions of the left and right front axle cases 7 and 7 and are pivotally mounted on steering cases 11 and 11 which are rotated by a steering handle 10 described later. .
[0011]
Reference numeral 12 denotes a steering transmission case having a transmission gear inside, which is fixed to the front end portions of both the left and right frames 2 and 2, a handle post 13 is fixed to the upper portion thereof, and an upper end portion of the handle post 13 is A steering handle 10 is provided which is supported in the handle post 13 and fixed to a steering shaft provided upward from the steering transmission case 12. Then, the rotational torque of the steering shaft due to the turning operation of the steering handle 10 inside the steering transmission case 12 is amplified by the transmission gear and transmitted to the steering drive shaft 12a provided protruding from the lower part of the steering transmission case 12. The pitman arm 12b fixed to the steering drive shaft 12a is provided with left and right links 14 and 14 as steering transmission mechanisms whose rear ends are connected to the left and right steering cases 11 and 11, and the steering handle 10 is rotated. And the steering shaft, the transmission gear in the steering transmission case 12, the pitman arm 12b, and the left and right links 14 and 14, the left and right steering cases 11 and 11 are rotated about the vertical axis, and the left and right driving front wheels 9 and 9 are turned. It is configured to change.
[0012]
Reference numeral 13a denotes an electric power steering device, which is a well-known device constituted by an electric motor that assists the operation of the steering handle 10, but is also operated by the turning operation means of the control device 70 to automatically The left and right drive front wheels 9, 9 can be turned in different directions.
[0013]
The pitman arm 12b is provided with an operating body 12c provided integrally toward the rear, and the contact body 12c is provided with two contact pressing pins 12d and 12d which are provided with their positions shifted forward and backward. It is a configuration that stands up.
FIG. 5 shows the positions of the pitman arm 12b and the operating body 12c when the steering handle 10 is in the straight traveling state, and the two contact pressing pins 12d and 12d of the operating body 12c are distributed to the left and right with respect to the left and right center line. It is in the position as given. A driven body 12e is arranged between the two contact pressing pins 12d and 12d with the left and right side portions in contact with both, and is rotated on the bottom surface of the steering transmission case 12 by a rotating shaft 12f. It is pivotally supported. Left and right protruding pieces 12g and 12g are integrally formed on the left and right sides of the driven body 12e, and the contact pressing pin 12d contacts the side of the driven body 12e and the protruding piece 12g so as to hold the driven body 12e. It is configured to rotate.
[0014]
One end of the operation inner wire 12h is connected to the rear end portion of the driven body 12e, and the other end of the operation inner wire 12h generally stops the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D. The differential lock mechanism Ca / Da is connected to a differential lock operating arm H for switching operation. The rotation shaft Ha of the differential lock operating arm H is provided with a shifter for operating the differential lock claws of the differential lock mechanisms Ca and Da, and the differential inner arm 12h is pulled to rotate the differential lock operating arm H in the direction B. Then, the differential lock claw of each of the differential lock mechanisms Ca and Da is operated to be in a differential operation state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are activated. Hb is a tension spring, and when the operation inner wire 12h is not pulled, the differential lock operating arm H is rotated in the opposite direction to operate the differential lock pawls of the differential lock mechanisms Ca and Da. A differential lock state in which the differential functions of the differential device C and the rear wheel differential device D are both stopped is configured.
[0015]
Reference numeral 12i denotes a lock body which is formed in a hook shape at its tip and is used to lock the driven body 12e at a predetermined position. The lock body 12i is pivotally supported on the machine body by a rotation shaft 12j and is rotated by a tension spring 12k. It is biased to rotate in the direction. Reference numeral 12m denotes a stopper, and the lock body 12i is urged so as to rotate in the B direction by the tension spring 12k, so that the lock body 12i is positioned to stop the rotation at a predetermined position. It is a stopper.
[0016]
Here, the operation of the above-described configuration will be described with reference to FIGS.
First, when the steering handle 10 is in the straight traveling state, the two contact pressing pins 12d and 12d of the operating body 12c do not rotate the driven body 12e, so that the operation inner wire 12h is not pulled. The differential lock operating arm H is rotated in the opposite direction by the tension spring Hb, and is in a differential lock state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are both stopped.
[0017]
When the steering handle 10 is rotated to the right to turn right in the field, the operating body 12c rotates in the direction C, and the contact pressing pin 12d behind the operating body 12c is connected to the rear right side of the driven body 12e. When the steering handle 10 is rotated to the right as much as possible, the driven body 12e is locked by the lock body 12i. It becomes a state. Therefore, during the right turn operation, the operation inner wire 12h is pulled and the differential lock operating arm H rotates in the direction B, and the differential lock claws of the differential lock mechanisms Ca and Da are operated to operate the front wheel differential device C and the rear wheel. The differential operation state in which the differential function of the differential device D works together is established.
[0018]
Thereafter, when the right turn is completed, the steering handle 10 is gradually rotated to the left to return to the original straight state. At the initial stage of the left rotation operation, the contact pressing pin 12d behind the operating body 12c is a driven body. Although the driven body 12e is in a state of being locked by the lock body 12i, it can be separated from the rear right side of the rear portion 12e, so that the differential operation state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D act together is maintained. It is. As the counterclockwise rotation operation proceeds, the contact pressing pin 12d on the rear side of the operating body 12c contacts the protruding piece 12g on the rear side of the operating body 12c so that the driven body 12e is rotated in the opposite direction. The locking of the body 12i is released and the driven body 12e rotates in the opposite direction. Then, the pull of the operation inner wire 12h is gradually loosened, and the diff lock operating arm H is rotated in the counterclockwise direction by the tension spring Hb, and the diff lock state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D both stop. It becomes.
[0019]
Next, when the steering handle 10 is rotated to the left from the straight traveling state in order to turn left in the field, the operating body 12c rotates in the opposite direction, and the contact pressing pin 12d in front of the operating body 12c is moved to the driven body 12e. When the operation inner wire 12h is pulled and the steering handle 10 is rotated to the left as much as possible, the driven body 12e is moved to the lock body 12i. And become locked. Accordingly, even when the left turn operation is performed, the operation inner wire 12h is pulled and the differential lock operating arm H is rotated in the direction B to operate the differential lock claws of the differential lock mechanisms Ca and Da to operate the front wheel differential device C and the rear wheel. The differential operation state in which the differential function of the differential device D works together is established.
[0020]
Thereafter, when the left turn is completed, the steering handle 10 is gradually rotated to the right so as to return to the original straight state. At the initial stage of the right rotation operation, the contact pressing pin 12d in front of the operating body 12c is the driven body 12e. Although the driven body 12e is in a state of being locked by the lock body 12i, it remains in the differential operation state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D act together. It is. As the clockwise rotation operation proceeds, the contact pressing pin 12d on the front side of the operating body 12c contacts the protruding piece 12g on the front side of the operating body 12c so that the driven body 12e is rotated in the opposite direction. The locking of the body 12i is released and the driven body 12e rotates in the opposite direction. Then, the pull of the operation inner wire 12h is gradually loosened, and the diff lock operating arm H is rotated in the counterclockwise direction by the tension spring Hb, and the diff lock state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D both stop. It becomes.
[0021]
As described above, when the seedling is planted by moving the aircraft straight in the field, the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are both automatically stopped, so the straightness of the aircraft is improved. However, regardless of the unevenness of the cultivator, the aircraft can go straight ahead and plant seedlings straight. In addition, when turning the aircraft on the heel, the steering handle 10 is rotated to the right or left, so that the differential operation state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are automatically activated is brought about. , You can turn a good aircraft with little mud pushing. Further, until the end of turning, the differential operation state in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D work together is maintained (the differential operation state until the front wheel turning angle is zero. Therefore, the turning can be smoothly and satisfactorily performed to the end, and the operation workability is very good.
[0022]
On the other hand, 12n is a differential lock release linkage switching lever, and the tip of the lever changes the position of the outer wire 12p of the operation inner wire 12h. The differential lock release linkage switching lever 12n is placed at the linkage position in FIG. When operating, the differential lock operating arm H is switched by the operation of the steering handle 10 as described above, and the differential operation state of the differential lock function in which the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are both stopped. Automatically switches to. When the differential lock release linkage switching lever 12n is operated to the release position, the outer wire 12p is operated so as to approach the driven body 12e, so that the driven body 12e is rotated by the operation of the steering handle 10. Even if the inner wire 12h is pulled, the differential lock operating arm H is not switched, and the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are both stopped in the differential lock state.
[0023]
If the differential lock release linkage switching lever 12n is operated to the release position when the fuselage exceeds the saddle, the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are always in the differential lock state. The left and right wheels do not run idle and can be easily and safely crossed.
[0024]
In the above example, the driven body 12e is rotated by the operation of the steering handle 10 and the operation inner wire 12h is pulled, and the differential functions of the front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are stopped. The rear wheel differential device D is configured to be able to freely operate the differential lock mechanism Da between the differential lock state and the differential operation state with the operation lever, and is driven by the operation of the steering handle 10. The body 12e may be rotated to pull the operation inner wire 12h so that only the front wheel differential device C is switched between the differential lock state in which the differential function is stopped and the differential operation state (conversely, the driven body is operated by operating the steering handle 10). The differential lock state and differential operation in which the differential function is stopped only for the rear wheel differential device D by rotating the operation inner wire 12h by rotating 12e. It may be purposely switched configuration). Further, a separate operation lever may be provided so that the differential lock mechanism Ca · Da that is automatically switched by the operation of the steering handle 10 can be switched manually.
[0025]
Reference numerals 15 and 15 denote left and right rear wheel drive cases which are integrally connected by a connecting frame 16, which is provided on the left and right frames 2 so as to be freely rollable by a rolling shaft 17, and on both left and right sides thereof. The left and right driving rear wheels 18 and 18 mounted on the shaft are configured to be able to swing up and down.
[0026]
Reference numerals 19 and 19 denote transmission shafts that transmit power from the rear wheel differential device of the traveling mission case 5 to the left and right rear wheel drive cases 15 and 15. The transmission mechanism inside the rear wheel drive case 15 incorporates left and right side clutches and left and right side brakes for the left and right drive rear wheels 18 and 18, and left and right clutch pedals 20 and 20 provided in front of the engine 4. The left and right side clutches are disengaged and the left and right side brakes are operated by the stepping operation. That is, the driving of the driving rear wheels 18 and 18 on the side where the left and right clutch pedals 20 and 20 are depressed is stopped, and the brake is applied.
[0027]
The left and right clutch pedals 20 and 20 are also operated by the left and right electric actuators 20a and 20a. That is, the left and right electric actuators 20a and 20a are operated by the left and right electric actuator operating means of the control device 70. The left and right clutch pedals 20 and 20 are operated to the position where the left and right side clutches are disengaged (the left and right side brakes do not work).
[0028]
Now, the transmission configuration of the riding type traveling vehicle body 1 will be generally described with reference to FIGS.
The rotational power of the engine 4 is transmitted to the hydraulic continuously variable transmission HST via the first belt transmission device 4a, and the rotational power after shifting by the hydraulic continuously variable transmission HST via the second belt transmission device 4b. To mission case 5.
[0029]
The transmission side pulley 4c and the transmission input shaft 5a of the second belt transmission 4b are configured as a main clutch A. The rotational power input to the transmission case 5 via the main clutch A is shifted by the main transmission B, and then divided into traveling power and work machine power.
[0030]
Driving power is transmitted via the front wheel differential device C to the front axles 7a, 7a and the vertical axes 7b, 7b in the left and right front axle cases 7, 7, and the rotating horizontal axes 11a, 11a in the left and right steering cases 11, 11. And the front wheel axles 9a, 9a in this order, and via the rear wheel differential device D, left and right rear wheel differential shafts 5b, 5b, rear wheel output shafts 5c, 5c, transmission shafts 19, 19, rear wheel input shaft 15a, 15a, horizontal shafts 15b, 15b, and rear wheel axles 18a, 18a are transmitted in this order. The front wheel differential device C and the rear wheel differential device D are provided with general differential lock mechanisms Ca and Da for stopping the differential function. The left and right front axles 7a and 7a are provided with left and right torque sensors TR and TR for detecting drive torque, respectively, so that the drive torque, that is, the load, of the left and right front wheels 9 and 9 can be detected.
[0031]
Side clutch brakes E, E shown in FIG. 3 and FIG. 4 are provided at the transmission portion from the rear wheel differential shafts 5b, 5b to the rear wheel output shafts 5c, 5c. In the figure, g1 is a bevel gear attached to the rear wheel differential shaft 5b, and g2 is a bevel gear that is rotatably fitted to the rear wheel output shaft 5c. The side clutch SC is a multi-plate clutch, and includes a drive plate SCb of the outer cylinder SCa that is spline-fitted to the bevel gear g2, and a passive plate SCd of the inner cylinder SCc provided integrally with the rear wheel output shaft 5c. Are pressed against each other by the ring-shaped plate springs SCe,..., And the drive plates SCb,... And the passive plates SCd,. When the shifter SCg is operated to release the pressing of the outer cylinder SCa by the slider SCf, the drive plate SCb,... And the passive plate SCd,.
[0032]
The brake BR presses the shoes BRb,... Against the drums BRa,... Attached to the rear wheel output shaft 5c to brake the rotation of the rear wheel output shaft 5c. When the shifter SCg is operated to the clutch disengagement side, the slider SCf presses the disc BRc and the shoes BRb,... Press the drum BRa,. The wheel 18 is braked.
[0033]
Further, the working machine power is shifted by the inter-strain transmission device F, and then transmitted to the fertilization drive case 46 provided on the right side of the rear portion of the machine body via the drive shaft 47, where the PTO transmission shaft 48a and the fertilizer feeding device 42 ... The fertilizer transmission shaft 48b for driving the drive arm 45 for driving the motor is separated and taken out. The fertilizer application case 46 incorporates a work clutch G that turns the work machine on and off and stops the work machine at a predetermined phase when the drive is turned off.
[0034]
21 is a vehicle body cover molded by FRP, which includes an engine cover portion 21a covering the periphery of the engine 4, a step 21b provided on the front and left and right sides of the engine 4, a handle post cover 21c, an engine Step 21d provided behind 4 is integrally formed and fixed on the left and right frames 2 and 2. The step 21d provided at the rear of the engine 4 is formed with two notched grooves, and the support frames 24 and 24 integrated with the left and right frames 2 and 2 are configured to fit into the grooves. Yes.
[0035]
A control seat 22 is installed and fixed on the upper surface of the vehicle body cover 21. Reference numeral 23 denotes a link mechanism composed of an upper link 23a and a lower link 23b. The base ends of the upper link 23a and the lower link 23b are left and right support frames 24 and 24 whose bases are fixed to the left and right frames 2 and 2, respectively. The rear end is pivotally attached to a vertical frame 27 provided with a rolling shaft 26 that supports a seedling planting device 25 described later in a freely rolling manner. A potentiometer PM for detecting the angle of the link mechanism 23 is provided at a position where the upper link 23a of the link mechanism 23 is pivotally attached to the left and right support frames 24, 24, and the angle of the link mechanism 23 is detected. The vertical position of the seedling planting device 25 can be detected.
[0036]
A hydraulic cylinder 28 is pivotally attached to the left and right frames 2 and 2 at the base of the cylinder, and the rear end of the piston 28a is pivotally attached to a swing arm 23c integrated with the upper link 23a. The seedling planting device 25 is supported by a planting transmission case 29 that also serves as a frame that is freely mounted on the rolling shaft 26 of the vertical frame 27, and a support member provided in the planting transmission case 29, and is supported in the left-right direction of the machine body. A seedling mounting table 30 that reciprocates at the rear, and three vertical transmission cases 29 a fixed to the rear part of the planting transmission case 29. A seedling planting tool 31 to be planted in the field and a center leveling float 32, which is a leveling body whose rear part is pivotally supported at the lower part of the planting transmission case 29 and whose front part is mounted so as to freely swing up and down. It consists of left and right leveling floats 33, 33, etc. The three vertical transmission cases 29a are provided with seedling planting tools 31 and 31 at the left and right rear ends thereof, respectively, and the vertical transmission cases 29a are internally provided with hook clutches AC. The seedling planting tools 31 and 31 can be stopped in units of two strips by three hook clutch operating levers ACL for operating the hook clutches AC provided corresponding to the three vertical transmission cases 29a. It has become. The base of the three hook clutch operating levers ACL is provided with a hook clutch disengagement detection sensor ACS, which can detect when any of the three hook clutch operating levers ACL is operated to be cut. It has become.
[0037]
The left and right leveling floats 33 and 33 are respectively arranged behind the left and right driving rear wheels 18 and 18 and level the field disturbed by the left and right driving rear wheels 18 and 18 and seedlings are planted by the seedling planting tool 31. It is provided so as to level the front of the field where the plant is planted.
[0038]
Reference numeral 40 denotes a fertilizer, which is attached to the upper ends of the left and right support frames 24, 24 at the rear ends of the left and right frames 2, 2 and attached to the lower portions of the fertilizer tanks 41. It is fixed to a fertilizer feeding device 42 that feeds granular fertilizer by a certain amount, a transparent fertilizer pipe 43 that guides the fertilizer fed by the fertilizer feeding device 42, and a central leveling float 32 and left and right leveling floats 33 and 33. The fertilizer groove is formed by digging a fertilizer groove in the field on the side of the seedling planting position and guiding the granular fertilizer guided by the fertilizer pipe 43 into the fertilizer groove. Reference numeral 45 denotes a drive arm for driving the fertilizer feeding device 42. The drive arm 45 is connected to a fertilization drive case 46 fixed on the left and right frames 2, 2. The shaft 47 is configured to transmit power.
[0039]
Moreover, since the upper half part of the fertilizer pipe 43 ... which guides the fertilizer delivered by the fertilizer delivery apparatus 42 is supported by the support body 43a ... provided in the right-and-left frame 2 * 2, the seedling planting device 25 is provided. Can be prevented from interfering with the left and right driving rear wheels 18 and 18 and the seedling stage 30 even if the hydraulic cylinder 28 is moved up and down by the hydraulic cylinder 28, and an appropriate fertilizer transfer can be carried out to improve the fertilization work. Can always do.
[0040]
48a is a PTO transmission shaft having universal joints at both ends, and is provided so as to transmit the power of the fertilization drive case 46 to the planting transmission case 29 of the seedling planting device 25. 49 is a hydraulic valve provided between the upper surface of the front part of the central leveling float 32 and the planting transmission case 29. When the front part of the central leveling float 32 is lifted to an appropriate range or more by an external force, a hydraulic pump is provided. 50, the pressure oil pumped from the traveling mission case 5 is sent to the hydraulic cylinder 28, the piston is protruded, the link mechanism 23 is moved up, and the seedling planting device 25 is raised to a predetermined position. When the front part of the float 32 falls below the proper range, the pressure oil in the hydraulic cylinder 28 is returned into the traveling mission case 5 to move the link mechanism 23 downward to lower the seedling device 25 to a predetermined position, and When the front part of the center leveling float 32 is in the proper range (when the seedling planting device 25 is in the proper predetermined position), the pressure oil in the hydraulic cylinder 28 is stopped. It is provided to retain the planting device 25 in a fixed position. Thus, the central leveling float 32 is used as a ground sensor for automatic height control of the planting device 25.
[0041]
51 is an elevating lever that protrudes from the vehicle body cover 21 and is provided on the right side of the control seat 22, and operates a PTO clutch that connects and disconnects the power for driving and rotating the drive shaft 47 provided in the traveling mission case 5. The power supply to the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 can be turned on and off, and the seedling planting device 25 can be moved up and down manually by operating the hydraulic valve 49. That is, when the elevating lever 51 is moved forward to the “automatic position”, the PTO clutch is engaged, the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are driven, and the hydraulic valve 49 is switched by the vertical movement of the central leveling float 32. It becomes a state. On the contrary, when the elevating lever 51 is pulled backward to the “upward position”, the PTO clutch is disconnected, the operations of the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are stopped, and the hydraulic valve 49 forcibly raises the seedling planting device 25. The seedling planting device 25 is raised. When the elevating lever 51 is set to the “fixed position” that is an intermediate position of the operation stroke, the PTO clutch is disconnected, the operations of the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are stopped, and the hydraulic valve 49 The seedling device 25 is switched to a position where the seedling planting device 25 is held at a fixed position, and the seedling planting device 25 is held at the position when the elevating lever 51 is operated to the “fixed position”. do not do. Further, when the elevating lever 51 is set to the “lower position”, the PTO clutch is disengaged, the operations of the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are stopped, and the hydraulic valve 49 is switched by the vertical movement of the central leveling float 32. Become.
[0042]
Reference numeral 54 denotes a main clutch SOL, which is configured to receive a main clutch provided in the traveling mission case 5 when energized.
Reference numeral 57 denotes an HST actuating device constituted by an electric cylinder for operating the trunnion shaft of the hydraulic continuously variable transmission HST. When the shift lever 6 is operated, the operation position is detected by the shift position sensor 6a, and control is performed based on the detection. It is configured to operate with the speed change means of the device 70. The forward speed gradually increases as the speed change lever 6 is operated from the neutral to the moving speed direction A, and conversely, the reverse speed increases gradually as the neutral lever is moved in the backward direction B.
[0043]
Reference numeral 64 denotes an elevating lever operation SOL which is configured to switch the elevating lever 51 from an automatic position to a fixed position when energized. Reference numeral 58 denotes an elevating lever position sensor constituted by a potentiometer that detects the position at which the elevating lever 51 is operated.
[0044]
Reference numeral 60 denotes a saddle detection sensor, which is provided at the front end of the riding type traveling vehicle body 1 and is a known distance sensor that can detect the distance to the saddle in front of the vehicle body.
Reference numeral 61 denotes a distance sensor that is disposed above the seedling planting tool 31 at the center of the rear left and right of the seedling planting device 25. The transmitters 62a and 62b are arranged at two corners of the field, and the distance sensor 61 can measure the distance to the transmitters 62a and 62b in the front of the machine body traveling direction.
[0045]
A mode switch 63 is configured to be switched between an automatic travel position and a manual travel position.
Reference numeral 80 denotes a front / rear tilt sensor provided on the airframe, which detects whether the front / rear tilt of the airframe is a safe predetermined angle (an angle that normally inclines during rice transplanting work) and is greater than an angle at which the airframe may fall. Is detected by the control device 70 so as to emit an alarm display or an alarm sound (alarm sound).
[0046]
Here, based on the control apparatus 70 and the flowchart of the control operation of FIG. 10, a case where rice transplanting work is performed with an actual six-row planted rice transplanter will be described. In order to perform rice transplanting work in a paddy field as shown in FIG. 11, first, the planter moves to the planting start position at the time of the ridge A1. Then, the mode switch 63 is automatically set (STEP 1), the seedling is placed on the seedling stage 30, the granular fertilizer is placed in the fertilizer tank 41, the engine 4 is started, and the speed change lever 6 is set to a planting speed (STEP 2). The lift lever 51 is set to the automatic position (STEP 3), the three saddle clutch operation levers ACL are all inserted (STEP 4), each part is driven, and the distance detection sensor 61 is B1 (the distance to the A3 is 180 cm). If the distance to the heel A1 is 90 cm), the seedling planting device 25 is automatically controlled up and down to an appropriate position, and the rice transplanting operation is performed. At that time, the granular fertilizer is fertilized by the fertilizer application device 40 in the field at the side of the seedling planting position. Then, the aircraft is planted and traveled along the heel A1, the tip of the craft approaches the heel A2, and the heel detection sensor 60 detects the position of B2 where the distance to the heel is 180 cm (STEP 5, in the example) Since the riding type rice transplanter is 6-row planting, if the interval is 30 cm, 180 cm is the interval at which this rice-planting machine can run and 6-row planting can be performed.) A command to operate the trunnion shaft of the step transmission HST to the low speed side is issued to decelerate the vehicle speed (STEP 6), the lifting lever operation SOL64 is energized (STEP 7), and the lifting lever 51 is switched from the automatic position to the rising position (STEP 7). The driving to the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 is stopped, and the seedling planting device 25 is raised and fixed). At this time, the distance detection sensor 61 detects the distance from the transmission device 62a at the corner of the field (STEP 8), and the turning direction is turned left (away from the transmission device 62a) by the body position calculation means of the control device 70. Determine (STEP 9). At this time, the potentiometer PM detects the angle of the link mechanism 23 to detect the vertical position of the seedling planting device 25. In this embodiment, it is determined whether or not the seedling planting device 25 is raised more than 400 mm from the lowest position) (STEP 10), and only when the seedling planting device 25 is not raised above a certain position, Energization of the main clutch SOL54 is stopped (STEP 11), the main clutch A is turned off to stop the machine body, and the seedling planting device 25 is raised to a certain position (STEP 12). The main clutch SOL 54 is energized (STEP 13). Enter and move the aircraft forward. Then, the left electric actuator 20a is operated by turning operation means and the left clutch pedal 20 is turned off to operate the left side clutch (STEP 14), and the electric power steering device 13a is operated by turning operation means and operated. The handle 10 is turned to the left to the maximum to change the direction of the left and right driving front wheels 9, 9 to the left (STEP 15). At the same time, the turning end position B3 is calculated from the position B2 (position moved 180 cm to the left from the position B2) (STEP 16).
[0047]
Then, while the distance detection sensor 61 detects the distance from the transmitting device 62a at the corner of the farm field, the aircraft turns by automatic steering so as to approach the turn end position B3, and the distance detection sensor 61 moves to the turn end position B3. When it is detected that the vehicle has come (STEP 17), the electric power steering device 13a is actuated by the turning operation means to return the steering handle 10 to the straight traveling state, and the directions of the left and right driving front wheels 9, 9 are straightened (STEP 18). The operation of the left electric actuator 20a is stopped by the operating means, the left clutch pedal 20 is returned to the original state, and the left side clutch is connected (STEP 19). Then, the lifting lever operation SOL64 is energized (STEP 20), the lifting lever 51 is switched to the automatic position (the fertilizing device 40 and the seedling planting device 25 are driven), and the rice planting work and the fertilizing work are resumed.
[0048]
When the left and right driving front wheels 9 and 9 climb on the heel during turning, the detected torque of the left and right torque sensors TR and TR that detect the torque of the left and right driving front wheels 9 and 9 becomes larger than a certain value (load). (STEP 21), energization of the main clutch SOL 54 is stopped (STEP 22), the main clutch A is disengaged and the aircraft is stopped to prevent the failure of the aircraft or the overturn of the aircraft. In the example, the torque of only the front wheel is detected, but the torque of the rear wheel is also detected, and it is detected that either the front wheel or the rear wheel has climbed on a bag or the like and the aircraft is stopped. The good thing is not to be overwhelmed). Further, when the forward / backward tilt sensor 80 detects that the aircraft is tilted at an angle (a constant tilt) or more during the turn (STEP 23), the main clutch SOL 54 is deenergized (STEP 22). The aircraft is stopped by cutting the clutch A to prevent the aircraft from toppling over.
[0049]
Similarly, this time, when the tip of the aircraft approaches the kite A3 and the kite detection sensor 60 detects the position of B4 where the distance to the kite is 180 cm, the HST actuator 57 is connected to the hydraulic continuously variable transmission HST. A command to operate the trunnion shaft to the low speed side is issued to decelerate the vehicle speed (STEP 6), the lift lever operation SOL64 is energized (STEP 7), and the lift lever 51 is switched from the automatic position to the lift position (fertilizer 40 and seedlings). The driving to the planting device 25 is stopped, and the seedling planting device 25 is raised and fixed). At this time, the distance detection sensor 61 detects the distance from the transmitting device 62b at the corner of the field (STEP 8), and turns right (turns away from the transmitting device 62b) in the turning direction by the body position calculation means of the control device 70. (STEP 9), the right electric actuator 20a is operated by the turning operation means, the right clutch pedal 20 is turned off to release the right side clutch (STEP 14), and the electric power steering device 13a is turned by the turning operation means. And the steering handle 10 is turned to the right to the maximum to change the direction of the left and right driving front wheels 9, 9 to the right (STEP 15). At the same time, the turning end position B5 is calculated from the position B4 (position moved 180 cm to the right from the position B4) (STEP 16). Then, when the distance detection sensor 61 detects the distance from the transmission device 62b at the corner of the field and detects that the distance detection sensor 61 has reached the turning end position B5 (STEP 17), the turning operation is performed. The electric power steering device 13a is actuated by the means to return the steering handle 10 to the straight traveling state, the directions of the left and right driving front wheels 9, 9 are straightened (STEP 18), and the operation of the right electric actuator 20a is stopped by the turning operation means. Then, return the right clutch pedal 20 to the original state and connect the right side clutch (STEP 19). Then, the lifting lever operation SOL64 is energized (STEP 20), the lifting lever 51 is switched to the automatic position (the fertilizing device 40 and the seedling planting device 25 are driven), and the rice planting work and the fertilizing work are resumed. It should be noted that from STEP 10 to STEP 13 (the aircraft stopping and restarting when the seedling planting device 25 has not risen above a certain position), STEP 21 to STEP 22 (the aircraft stopping due to wheel torque abnormality), and STEP 23 to STEP 22 (the aircraft stopping due to abnormal aircraft inclination) ) Is controlled in the same manner.
[0050]
Thereafter, the rice planting operation and the fertilizing operation are performed by reciprocating in the same manner. Finally, the mode switch 63 is manually operated, and the turning portions left on the 畦 A2 and 畦 A3 sides are along the 畦 A2 and 畦 A3. Then plant the headland for 6 strips and finish the rice transplanting work.
In the above embodiment, the three-wheel clutch operation lever ACL... Is not turned on (STEP 4). When the remaining number of planting strips reaches 10, for example, the operator operates the hook clutch operating lever ACL to stop the planting of the two strips and plant four strips (fractional strip planting) However, when turning to finish this fractional planting, the saddle clutch operation lever ACL must be entered and operated, so the operator can manually stop the aircraft at his / her preferred timing without entering the automatic turning mode. This is because the workability is better if the lever is operated by manually turning the lever clutch operation lever ACL.
[0051]
And, ordinary rice transplanters are equipped with drawing markers on the left and right sides of the machine, and when moving forward, the left and right drawing markers are lowered one by one to draw a line on the field scene that will be the center of the next machine. However, a mechanism for raising the drawing marker that is automatically lowered when the aircraft is turned is provided. Therefore, during the automatic turning of the above embodiment, the body is stopped when the seedling device 25 is not raised above a certain position, and the body is advanced when the seedling device 25 is raised above a certain position. In addition to that, if the drawing marker that is descending during automatic turning is not raised above a certain position, the aircraft will be stopped, and if the drawing marker rises above a certain position, the aircraft will be advanced to turn In this case, it is possible to prevent the drawing marker from coming into contact with a hook or the like during turning, thereby further improving workability.
[0052]
Further, at the time of the automatic turning of the above embodiment, when the distance detection sensor 61 detects that the airframe has approached the turn end positions B3, B5,... (Before the turn is finished, the airframe is substantially parallel to the heel A1. At the time), when the lifting lever operation SOL64 is energized, the lifting lever 51 is switched to the lowered position to lower the seedling planting device 25, and then the distance detection sensor 61 detects that it has reached the turning end position B3, B5. When the elevator lever SOL64 is energized, the elevator lever 51 is switched to the automatic position (the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are driven), and control is performed so that the rice planting operation and the fertilization operation are resumed. When coming to B3, B5..., The seedling planting device 25 descends and is in contact with the field scene, so that appropriate seedling can be planted and better rice transplanting work can be performed.
[0053]
FIG. 12 is a flowchart of the control operation showing another example. Instead of the control that does not enter the automatic turning mode when the hook clutch of the first embodiment is disengaged, the distance detection sensor 61 has a remaining number of remaining planting of 12 When it is detected that it is less than a strip (one reciprocation including fractional row planting) (STEP 4), control is performed so as not to enter the automatic turning mode. In such a control, the operator operates the hook clutch operation lever ACL to turn on and enter during one reciprocating turn including fractional planting at the end of planting. It is more efficient and efficient to manually stop the aircraft at a desired timing and operate the saddle clutch operation lever ACL to turn manually.
[0054]
Further, when the front / rear inclination of the aircraft is larger than that in the normal working state, the monitor control means displays a danger on the monitor 65. This can be a risk if the aircraft is tilted back and forth greatly, such as when traveling on the Ayumi that is placed on a truck to load the aircraft into the truck, or when the aircraft is crossing a fence. The pilot is informed so that the aircraft can be prevented from falling. Therefore, accidents due to erroneous operations can be prevented and safe work can be performed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a riding type rice transplanter.
FIG. 2 is an operation explanatory plan view showing main components of the riding type traveling vehicle body.
FIG. 3 is a transmission mechanism diagram of a riding type traveling vehicle body.
4 is a partial enlarged partial cross-sectional view of FIG. 3. FIG.
FIG. 5 is a plan view for explaining the operation of the main part.
FIG. 6 is a plan view for explaining the operation of the main part.
FIG. 7 is a plan view for explaining the operation of the main part.
FIG. 8 is a partial cross-sectional side view for explaining the operation of the main part.
FIG. 9 is a block circuit diagram of a control system.
FIG. 10 is a flowchart of a control operation.
FIG. 11 is a plan view for explaining rice transplanting work.
FIG. 12 is a flowchart of a control operation showing another example.
[Explanation of symbols]
1 Traveling body (Riding body)
9 Left and right drive front wheels
10 Steering handle
18 Left and right drive rear wheels
25 Working device (seedling device)
40 Fertilizer
60 畦 detection sensor
61 Distance detection sensor
62a transmitter
62b Transmitter

Claims

A six-row planting rice planting in which a seedling planting device (25) is mounted on the traveling vehicle body (1) so as to be movable up and down, and three hook clutches are provided to stop the seedling planting tool of the seedling planting device (25) in units of two. The machine is provided with an automatic turning mode in which the side clutch is automatically disengaged and the direction of the left and right driving front wheels (9) is automatically turned to turn the body, and the work device (25) is at a predetermined position or more in the automatic turning mode. The rice transplanter is provided with a control mechanism that does not automatically disengage the side clutch and automatically changes the direction of the left and right driving front wheels (9) when it is not lifted up and when all the saddle clutches are not engaged. .

When the work device (25) is not raised above the predetermined position, the speed of the airframe is reduced or the airframe is stopped, and the side clutch is automatically disengaged and automatically after the work device (25) is raised above the predetermined position. The left and right drive front wheels (9) are changed in direction, and the airframe is stopped when the drawing marker is not raised above a certain position, and the airframe is moved forward when the drawing marker rises above a certain position. The rice transplanter according to claim 1.