JP4200967B2

JP4200967B2 - Ride type seedling transplanter

Info

Publication number: JP4200967B2
Application number: JP2004346351A
Authority: JP
Inventors: 玉井　　利男; 裕之新山; 哲加藤; 学名本; 岡田　　卓也
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 2004-11-30
Filing date: 2004-11-30
Publication date: 2008-12-24
Anticipated expiration: 2024-11-30
Also published as: JP2006149305A

Description

この発明は、走行車両に昇降用リンク装置を介して苗移植作業装置を装着した乗用型苗移植機に関するものである。 The present invention relates to a riding seedling transplanting machine in which a seedling transplanting device is mounted on a traveling vehicle via a lifting link device.

この種の従来技術としては、操向用前輪の直進状態から所定角以上の操向作動によって左右後輪の旋回内側のもののサイドクラッチを切って制動する旋回連繋機構を設けた乗用型田植機がある。この乗用型田植機では、前輪に対する操向操作を行うだけで、旋回内側の後輪を制動させて旋回を操作性良く行える。
特開平１１−９４０５１号公報 As this type of prior art, there is a riding type rice transplanter provided with a turning linkage mechanism that brakes by breaking the side clutch of the inside of the turning of the left and right rear wheels by a steering operation of a predetermined angle or more from a straight traveling state of the steering front wheel. is there. In this riding type rice transplanter, it is possible to perform turning with good operability by braking the rear wheel inside the turning only by performing a steering operation on the front wheel.
JP 11-94051 A

然しながら、旋回時に、操縦者は機体の旋回操向操作以外に、作業装置の駆動の入り切り操作や作業装置の上昇・下降操作をしなければならず、旋回時の操向操作に専念できず、未だ、旋回操作性の点において課題があった。 However, at the time of turning, in addition to the turning operation of the aircraft, the operator has to perform turning on / off operation of the work device and raising / lowering the working device, and cannot concentrate on the turning operation at the time of turning, There was still a problem in terms of turning operability.

請求項１記載の発明は、操向用の左右前輪６とエンジン１２からの動力を各別に入り切りする左右サイドクラッチＩを介して駆動される左右後輪７を設けた走行車両１に苗移植作業装置３を昇降自在に装着すると共に、次工程の圃場面に所定の印を付ける線引きマーカ１９５を下降させた作業状態と上昇させた収納状態とに切換え自在に設けた乗用型苗移植機において、左右前輪６を所定角度以上に操向操作すると苗移植作業装置３を上昇させる指令を出力して苗移植作業装置３を上昇させ、且つ、旋回内側となる後輪７のサイドクラッチＩを切って該旋回内側となる後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出して、該走行距離に応じて苗移植作業装置３を下降させる指令を出力して苗移植作業装置３を下降させ、且つ、苗移植作業装置３を下降させる指令の出力所定時間後に線引きマーカ１９５を下降させる指令を出力する制御装置１７０を設けた乗用型苗移植機としたものである。 According to the first aspect of the present invention, seedling transplanting work is carried out on a traveling vehicle 1 provided with left and right rear wheels 7 driven via left and right side clutches I that separate the power from the left and right front wheels 6 and the engine 12 for steering. In the riding-type seedling transplanter provided with the device 3 so as to be movable up and down and capable of switching between a lowered working state and a raised storage state of a drawing marker 195 for marking a predetermined mark on a farm scene in the next process, When the left and right front wheels 6 are steered to a predetermined angle or more, a command to raise the seedling transplanting work device 3 is output to raise the seedling transplanting work device 3 and the side clutch I of the rear wheel 7 that is inside the turning is turned off. Based on detection of the number of rotations of the rear wheel 7 on the inside of the turn, the travel distance is calculated by the travel distance calculating means, and a command to lower the seedling transplanting work device 3 according to the travel distance is output to output the seedling transplant Lower work device 3 And is obtained by the the provided was riding seedling transplantation machine controller 170 for outputting a command to lower the drawing marker 195 after outputting a predetermined time command to lower the seedling porting device 3.

従って、サイドクラッチＩが切れている旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて走行距離算出手段にて走行距離を算出するので、駆動されている車輪よりもスリップなどの影響を受け難く、その走行距離の算出が正確に行えて、適正な苗移植作業装置３の下降と線引きマーカ１９５の下降を自動的に行わせることができ、最適な自動旋回制御が行える。また、苗移植作業装置３を下降させる指令の出力所定時間後に線引きマーカ１９５を下降させる指令を出力するので、線引きマーカ１９５が畦に接当して破損することを防止でき、効率よく然も適切な作業が行える。 Therefore, since the travel distance is calculated by the travel distance calculation means based on the detection of the rotation speed of the rear wheel 7 inside the turn where the side clutch I is disengaged, it is less susceptible to slips and the like than the driven wheel. The travel distance can be accurately calculated, and the appropriate seedling transplanting device 3 can be automatically lowered and the drawing marker 195 can be automatically lowered, so that optimum automatic turning control can be performed. In addition, since the command for lowering the drawing marker 195 is output after a predetermined time, the command for lowering the seedling transplanting device 3 is output. Work can be done.

この発明によると、旋回時の操向操作に専念できて、容易に且つ適性に機体の旋回が行える。 According to the present invention, it is possible to concentrate on the steering operation at the time of turning, and the aircraft can be turned easily and appropriately.

線引きマーカ１９５の下降指令の出力は、苗移植作業装置３の下降指令の出力後で苗移植作業装置３が圃場面に接地した後が良い。 The output of the descending command of the drawing marker 195 may be after the seedling transplanting device 3 is grounded to the field scene after the output of the descending command of the seedling transplanting device 3.

この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で苗移植作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輸である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。 An 8-row planted rice transplanter as an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As shown in the side view of FIG. 1, the riding type rice transplanter is equipped with a rice planting device 3 which is a kind of seedling transplanting device with a lifting link device 2 on a traveling vehicle 1 and a fertilizer application device 4. It is configured to function as a rice transplanter. The traveling vehicle 1 is a four-wheel drive vehicle having a pair of left and right front wheels 6 and 6 and rear wheels 7 and 7 which are drive trains.

メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部に油圧ポンプ１３が設けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。 A mission case 11 and an engine 12 are disposed on the main frame 10 in the front-rear direction, a hydraulic pump 13 is provided at the rear of the mission case 11, and a steering post 14 projects upward from the front of the mission case 11. It is installed.

そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の左右側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、後輪横フレーム２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。後輪横フレーム２３はメインフレーム１０の後端部に前後方向に突設したローリング軸２５で回動自在に支持されている。 A steering handle 16 and an operation panel 17 are provided at the upper end of the steering post 14. A step 19 serving as a control floor is attached to the upper part of the fuselage, and a cockpit 20 is installed above the engine 12. The front wheels 6, 6 are pivotally supported by front wheel support cases 22, 22 provided on the left and right sides of the mission case 11 so that the direction can be changed. The rear wheels 7 and 7 are pivotally supported by rear wheel support cases 24 and 24 that are integrally attached to the left and right ends of the rear wheel lateral frame 23. The rear wheel lateral frame 23 is rotatably supported by a rolling shaft 25 protruding in the front-rear direction at the rear end portion of the main frame 10.

エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。 The rotational power of the engine 12 is transmitted to the counter shaft 32 that is the drive shaft of the hydraulic pump 13 via the belt 31, and further transmitted from the counter shaft 32 to the input shaft 35 of the hydraulic transmission HST via the belt 33. The transmission is transmitted from the output shaft 36 of the hydraulic transmission HST to the mission input shaft 34 via a belt.

なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。 A main clutch 43 is provided on the mission input shaft 34, and the driving force of the hydraulic transmission HST is transmitted to the mission input shaft 34 via the main clutch 43. The main clutch 43 is a well-known multi-plate clutch. As shown in FIG. 4, the main clutch shaft side friction plate 44, the mission input shaft side friction plate 45, the spring 46 pressing both friction plates, and a switching operation fixing member. 47 and a sliding member 48 and the like.

ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。 The mission input shaft 34, the counter shaft 50, the traveling primary shaft 51, the traveling secondary shaft 52, the planting primary shaft 53, and the planting secondary shaft 54 are supported in parallel on the front portion of the casing 40 of the mission case 11. ing. The gear G1 of the mission input shaft 34 and the gear G2 of the counter shaft 50, and the gear G2 and the gear G3 of the traveling primary shaft 51 are engaged with each other, and the rotation of the mission input shaft 34 is transmitted to the traveling primary shaft 51 in the forward direction. It is done.

主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に献着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。 As the main transmission K, the gears G3 and G4 are dedicated to fixed positions on the traveling primary shaft 51, and the gears G5 and G6 formed integrally with the traveling secondary shaft 52 are slidable in the axial direction. It is mated. When the gears G5 and G6 are moved by the shifter 56 and the gears G4 and G5 are engaged with each other, a low working speed is obtained, and when the gears G3 and G4 are engaged, a high road traveling speed is obtained.

また、植付一次軸５３にはギヤＧ４に常時噛合するギヤＧ７とバックギヤＧ８が嵌着されており、ギヤＧ６をバックギヤＧ８に噛合させると後進速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作するチェンジレバー９０は操作パネル１７に設けられている。 The planted primary shaft 53 is fitted with a gear G7 and a back gear G8 that are always meshed with the gear G4. When the gear G6 is meshed with the back gear G8, the reverse speed is achieved. The position where the gears G5 and G6 do not mesh with any gear is neutral. A change lever 90 operated by the main transmission K is provided on the operation panel 17.

また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、ＧＬOが軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、ＧＬ０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。 As the inter-strain transmission C, gears G9 and GLO formed integrally with the planting primary shaft 53 are slidably fitted in the axial direction, and gears G11 and G12 are mounted on the planting secondary shaft 54. Are attached to each. By appropriately moving the gears G9 and GL0 with the shifter 57, three combinations of the gear G9 and the gear G11, the gear G10 and the gear 11, and the gear G11 and the gear G12 can be obtained, and the three-stage stock switching can be performed. It is transmitted from the planting secondary shaft 54 to the planting part transmission shaft 58 via the bevel gears G13 and G14.

ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。 Rear axles 60, 60 and front axles 61, 61 are supported at the rear of the casing 40, and are transmitted from the traveling secondary shaft 52 to the rear axles 60, 60 via the rear differential device D and from the rear differential device D to the front differential. It is transmitted to the left and right front axles 61 and 61 via the device E. The left and right front wheels 6 and 6 are driven and rotated by the left and right front axles 61 and 61, respectively. In the rear differential device D, a gear G16 that meshes with the gear G15 of the traveling secondary shaft 52 is formed on the outer peripheral portion. A primary bevel gear G17 attached to the longitudinal axis 64 in the container and secondary bevel gears G18 and G18 attached separately to the left and right rear axles 60 and 60 are accommodated in mesh with each other. The driving force transmitted to the motor fluctuates appropriately.

フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。 The front differential device E has the same configuration as the rear differential device D, and is attached to the container 65, the vertical axis 66, the rear differential device side gear G19, the front differential device side gear G20, the bevel gear G21 attached to the vertical axis 66, and the front axle 61. A bevel gear G22 is provided. The rear differential device D and the front differential device E are provided with differential lock devices F and H that stop the differential function and transmit the driving force equally to the left and right axles. The differential lock device F (H) includes a claw 69 (70) formed on the container 63 (65), a claw 73 (74) of a differential lock member 71 (72) fitted to a square rod portion of the axle, and an axle 60 (61). ) Are fixed to each other. A differential lock lever 91 for operating the rear wheel differential lock device F is provided on the operation panel 17.

なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１'を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバ一９１及びデフロックペダル９１'は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。 The front wheel differential lock device H is configured such that the differential function is stopped when the differential lock pedal 91 'provided in step 19 is depressed. The diff lock lever 91 and the diff lock pedal 91 'are both arranged at the front part of the aircraft. For example, when the vehicle is overtaken from the field and the aircraft is taken out of the field, the operator gets off the vehicle and is in front of the aircraft. Stand up (on the front edge of the aircraft to replace your body as a weight) and move the aircraft forward or backward to safely cross this heel.

この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１'を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。 At this time, if any of the left and right front wheels 6, 6 or either of the left and right rear wheels 7, 7 is idle, the operator immediately operates the diff lock lever 91 and the diff lock pedal 91 'at the front of the aircraft in an easy posture. It can be done in the diff lock state and can be safely crossed.

リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。 The rear axles 60, 60 are connected to the side clutch shafts 76, 76 by bevel gears G23, G24,..., And are further transmitted from the side clutch shafts 76, 76 to the rear output shafts 77, 77 via the side clutches I, I. . The side clutch I is a multi-plate clutch and includes a friction plate 80 on the side clutch shaft side and a friction plate 81 on the rear output shaft side. The operating cylinder 82 slidably fitted to the rear output shaft 77 is urged in a direction to press both friction plates 80 and 81 by a leaf spring 83, and is always in a state in which the side clutch I is engaged. . When the operating cylinder 82 is moved in the direction opposite to the urging direction by the shifter 85I, the side clutch I is disengaged.

更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。 Further, rear wheel brake devices J and J are provided on the rear output shafts 77 and 77. The rear wheel brake device J applies pressure to the discs 87,... Attached to the rear output shaft 77 for braking, and the pressure plates 88,. That is, the side clutch I is normally engaged and the rear wheel brake device J is not engaged, and the side clutch I is disengaged by operating the shifter 85I to move the operating cylinder 82 in the direction opposite to the urging direction. When the shifter 85J is operated, the rear wheel brake device J is applied.

そして、後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊの操作）は、ステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。即ち、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊには、各々左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊの基部が固着され、該左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊは連携機構１４１にてペダル１４０に連携されている。また、ペダル１４０はメインクラッチ４３の切替操作用の固定部材４７に連携されており、ペダル１４０を踏込み操作すると、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊが回動操作されて左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが作動すると共に、メインクラッチ４３が切り操作されて、機体が停止する構成となっている。 The operation of the rear wheel brake devices J, J (the operation of the left and right shifters 85J and 85J) is performed by the pedal 140 provided on the step 19. That is, the left and right brake operation arms 86J and 86J are fixed to the left and right shifters 85J and 85J, respectively, and the left and right brake operation arms 86J and 86J are linked to the pedal 140 by the linkage mechanism 141. Further, the pedal 140 is linked to a fixing member 47 for switching operation of the main clutch 43, and when the pedal 140 is depressed, the left and right shifters 85J and 85J are rotated to operate the left and right rear wheel brake devices J and J. At the same time, the main clutch 43 is turned off, and the airframe stops.

一方、サイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉには、各々左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの基部が固着され、該左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの上端部には各々左右連結ロッド１４２・１４２の後端部が連携されている。そして、左右連結ロッド１４２・１４２の先端部は、機体に基部が固定された支軸１４３に回動自在に支持された揺動アーム１４４の左右両端部に連結されている。 On the other hand, the bases of the left and right clutch operating arms 86I and 86I are fixed to the left and right shifters 85I and 85I of the side clutches I and I, and the left and right connecting rods 142 and 142 are respectively attached to the upper ends of the left and right clutch operating arms 86I and 86I. The rear end of the is linked. And the front-end | tip part of the right-and-left connection rod 142 * 142 is connected with the right-and-left both ends of the rocking | swiveling arm 144 rotatably supported by the spindle 143 with which the base was fixed to the body.

この揺動アーム１４４の支軸１４３が貫通した部位には、作動体１４５が固定されている。そして、平面視で作動体１４５の前部はギヤ１４５ａに構成され、後部は中央が凹んだカム１４５ｂに構成されている。また、作動体１４５の前部ギヤ１４５ａには、機体に設けた電動モータ１４６の駆動ギヤ１４６ａを噛合させている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させて、左右連結ロッド１４２・１４２によりサイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉを回動操作して、サイドクラッチＩ、Ｉの入り切り操作ができる構成となっている。 An operating body 145 is fixed to a portion of the swing arm 144 through which the support shaft 143 passes. And the front part of the action body 145 is comprised by the gear 145a by planar view, and the rear part is comprised by the cam 145b where the center was dented. Further, the front gear 145a of the operating body 145 is engaged with a drive gear 146a of an electric motor 146 provided in the machine body. Accordingly, the electric motor 146 swings the swing arm 144 around the support shaft 143, and the left and right connecting rods 142 and 142 rotate the side clutches I and I and the left and right shifters 85I and 85I. It is configured to allow I to be turned on and off.

また、作動体１４５の後部カム１４５ｂには、機体に支軸１４７に回動自在に支持された揺動アーム１４８の先端に設けた従動ローラ１４９が引張バネ１５０にて付勢されて接当している。そして、揺動アーム１４８の他端に連携ワイヤ１５１の一端が連結され、連携ワイヤ１５１の他端はリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆのデフロック部材７１を操作する操作アームに連結されている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させると、従動ローラ１４９はカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄはデフロックされる。 Further, a follower roller 149 provided at the tip of a swing arm 148 rotatably supported by a support shaft 147 is contacted with the rear cam 145b of the operating body 145 by a tension spring 150. ing. One end of the linkage wire 151 is connected to the other end of the swing arm 148, and the other end of the linkage wire 151 is connected to an operation arm for operating the differential lock member 71 of the differential lock device F of the rear differential device D. Therefore, when the swing arm 144 is swung around the support shaft 143 by the electric motor 146, the driven roller 149 rides on the convex portion of the cam 145b, pulls the linkage wire 151, and operates the differential lock member 71 to operate the rear differential device. When the differential lock device F of D is operated, the rear differential device D is differentially locked.

尚、電動モータ１８１は、後述するようにステアリングハンドル１６の操作に連携して作動する構成となっている。
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。 The electric motor 181 is configured to operate in cooperation with the operation of the steering handle 16, as will be described later.
The rear end portions of the rear output shafts 77 and 77 protrude out of the casing 40, and left and right rear wheel transmission shafts 89 and 89 that are transmitted to the rear wheel support cases 24 and 24 are connected to the protruding end portions. The left and right rear wheels 7 and 7 are driven and rotated by the left and right rear wheel transmission shafts 89 and 89, respectively.

チェンジレバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に後進速、ニュートラル、作業速、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。 The operation position of the change lever 90 is reverse speed, neutral, work speed, and road speed in the order of operation from the rear to the front. When the diff lock lever 91 is operated forward, the diff lock is operated, and when operated backward, the diff lock lever 91 is operated.

１１０はＨＳＴ操作レバーであって、その回動支点部にはＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが設けられており、ＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置を検出できる構成となっている。一方、油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームには、変速電動モータＭＯ−Ｈが連結されており、ＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈの入力で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈが作動して油圧式変速装置ＨＳＴが変速操作されるようになっている。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間にすると、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラル（中立）にする。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から前方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを前進側に増速する。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から後方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを後進側に増速する。 Reference numeral 110 denotes an HST operation lever, which is provided with an HST potentiometer PM-H at its rotation fulcrum, so that the operation position of the HST operation lever 110 can be detected. On the other hand, a shift electric motor MO-H is connected to the arm of the trunnion shaft for shifting the hydraulic transmission HST, and the shift electric motor actuating means of the controller 170 receives the input of the HST potentiometer PM-H. The electric motor MO-H is operated to shift the hydraulic transmission HST. That is, when the HST operation lever 110 is set to the middle of its operation position, the position is detected by the HST potentiometer PM-H and input to the control device 170, and the electric motor MO-H is operated by the variable speed electric motor operation means. Thus, the hydraulic transmission HST is set to neutral. As the HST operation lever 110 is operated forward from the intermediate position of the operation position, the position is detected by the HST potentiometer PM-H and input to the control device 170, and the electric motor MO is operated by the variable speed electric motor operating means. -H is actuated to speed up the hydraulic transmission HST forward. Conversely, as the HST operation lever 110 is operated backward from the intermediate position of the operation position, the position is detected by the HST potentiometer PM-H and input to the control device 170, and the electric motor is operated by the variable speed electric motor operating means. The MO-H is operated to increase the speed of the hydraulic transmission HST to the reverse side.

従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。 Therefore, when performing the rice transplanting work in the field, the diff lock lever 91 is set to the diff lock, the change lever is shifted to the working speed, the seedling is placed on the seedling stage of the rice transplanting device 3, and the fertilizer tank of the fertilizer application device 4 is granular. When the fertilizer is put in and each part is driven to move forward, the differential lock device F of the left and right rear wheels 7 and 7 is in the state of differential lock and the differential function is stopped. Can be done at the same time. In the case of traveling on the road, if both the rear differential device D and the front differential device E are operated in a state in which the differential function works, the vehicle can travel safely.

１９５・１９５は田植装置３の左右側方に設けられた左右線引きマーカであって、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて駆動制御される左右電動モータＭＯ−Ｍ・ＭＯ−Ｍにて各々上下動自在に構成されており、電動モータＭＯ−Ｍにて下動された時には、次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く状態となり、電動モータＭＯ−Ｍにて上動された時には、田植装置３の苗載台１６３の前側に収納された状態となる。 Reference numerals 195 and 195 denote left and right line drawing markers provided on the left and right sides of the rice transplanting apparatus 3, which are respectively driven by left and right electric motors MO-M and MO-M that are driven and controlled by the marker vertical movement control means of the control device 170. It is configured to be movable up and down, and when it is moved down by the electric motor MO-M, it draws a line on the mud surface that becomes the center of the left and right of the next process, and is moved up by the electric motor MO-M. The rice planting apparatus 3 is stored in the front side of the seedling stage 163.

尚、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。 Reference numeral 200 denotes a spare seedling stage provided at the front part of the machine body, and 201 denotes a center mascot that is used as an indicator of straight traveling.
Next, the rice transplanter 3 is mounted on the traveling vehicle 1 so as to be movable up and down by the link device 2 for raising and lowering. The configuration for raising and lowering and the configuration of the rice transplanter 3 will be described.

先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にて電磁油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸出・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。 First, the piston upper end portion of a general hydraulic cylinder 160 whose base is rotatably provided on the traveling vehicle 1 is connected to the lifting link device 2, and the electromagnetic hydraulic valve 161 is connected to the hydraulic pump 13 provided on the traveling vehicle 1. The rice transplanter 3 connected to the lifting and lowering link device 2 is moved up and down by supplying and discharging pressure oil to and from the hydraulic cylinder 160 to extend and retract the piston of the hydraulic cylinder 160.

田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。 The rice transplanting device 3 is supported by a planting transmission case 162 that also serves as a frame that is freely mounted on the rear of the lifting link device 2 via a rolling shaft, and a support member provided in the planting transmission case 162. A seedling mounting base 163 that reciprocates in the left-right direction of the machine body, and a seedling planting tool that is attached to the rear end of the planting transmission case 162 and that splits seedlings for one stock from the lower end of the seedling mounting base 163 to be planted in the field. 164... And a center float 165, a side float 166, etc., which are leveling bodies whose rear part is pivotally supported at the lower part of the planting transmission case 162 and whose front part is mounted so as to freely swing up and down. . The center float 165 and the side float 166 are provided to level the field and level the front of the field where the seedlings are planted by the seedling planting tools 164.

ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサ１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成されている。 The PTO transmission shaft 167 has universal joints at both ends, and is provided to transmit the power of the fertilization drive case 168 to the planting transmission case 162 of the rice transplanter 3. The center float sensor 169 is composed of a potentiometer that detects the vertical position of the front portion of the center float 165, and is linked to the upper surface of the front portion of the center float 165 by a link. Then, based on the vertical position detection of the center float 165 front part of the center float sensor 169, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the lifting control means of the control device 170, and the vertical position of the rice transplanter 3 is controlled by the hydraulic cylinder 160. Ascending / descending control is performed so that the swinging posture of the float 165 is within a permissible range of the reference posture with respect to the rice transplanter 3 set in advance (within the dead zone width).

即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。 That is, when the front part of the center float 165 is lifted to an appropriate range or more (outside the allowable range of the standard posture) by external force, the hydraulic oil pumped out from the transmission case 11 by the hydraulic pump 13 is sent to the hydraulic cylinder 160. The piston is caused to protrude and the lifting link device 2 is moved up to raise the rice transplanting device 3 to a predetermined position, and when the front part of the center float 165 falls below the proper range (outside the allowable range of the standard posture), the hydraulic pressure is increased. When the pressure oil in the cylinder 160 is returned into the mission case 11, the lifting link device 2 is moved down to lower the rice transplanting device 3 to a predetermined position, and when the front part of the center float 165 is within an appropriate range (rice transplanting) When the device 3 is in a proper position), the pressure oil in the hydraulic cylinder 160 is stopped and the rice transplanter 3 is held in a fixed position. Rubeku are provided. As described above, the center float 165 is used as a ground sensor for automatic height control of the rice transplanter 3.

次に、田植作業時に、走行車両１の後部に昇降用リンク装置２を介して昇降自在に連結した田植装置３を圃場の泥土面（水平面）に沿わせるローリング制御について説明する。
走行車両１には、左右傾斜角の加速度を検出する傾斜角速度センサＳ１が設けられている。 Next, a description will be given of rolling control in which the rice planting device 3 that is connected to the rear portion of the traveling vehicle 1 via the lifting link device 2 so as to be raised and lowered along the mud surface (horizontal surface) of the farm field during the rice planting operation.
The traveling vehicle 1 is provided with a tilt angular velocity sensor S1 that detects acceleration of a left / right tilt angle.

昇降用リンク装置２の後部縦枠Ｆ１の下端部に、田植装置３が前後方向に向いたローリング軸Ｒ回りに回動（ローリング）自在に支持されている。縦枠Ｆ１の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダＣＹが、シリンダ部を当該縦枠Ｆ１に固定して左右方向に設けられている。そして、そのシリンダの左右両ロッドＣＹａ，ＣＹａと田植装置３の苗載台フレームＦ２の左右支柱部Ｆ２ａ，Ｆ２ａとがリンクＬＩ，ＬＩを介して連結されている。ローリング油圧シリンダＣＹは、モータで駆動の油圧ポンプによって供給される作動油で作動する。ローリング油圧シリンダＣＹが作動してロッドＣＹａ，ＣＹａが左右にスライドすると、田植装置３がローリング軸Ｒ回りにローリングする。田植装置３の左右傾斜角度は、左右傾斜センサＳ２によって検出される。また、ローリング油圧シリンダＣＹの作動量は、ストロークセンサＳ３によって検出される。 The rice transplanter 3 is supported at the lower end of the rear vertical frame F1 of the lifting / lowering link device 2 so as to be rotatable (rolling) around a rolling axis R oriented in the front-rear direction. On the upper part of the vertical frame F1, a double rod type rolling hydraulic cylinder CY is provided in the left-right direction with the cylinder part fixed to the vertical frame F1. The left and right rods CYa and CYa of the cylinder and the left and right support columns F2a and F2a of the seedling stand frame F2 of the rice transplanter 3 are connected via links LI and LI. The rolling hydraulic cylinder CY operates with hydraulic fluid supplied by a hydraulic pump driven by a motor. When the rolling hydraulic cylinder CY is operated and the rods CYa and CYa slide left and right, the rice transplanter 3 rolls around the rolling axis R. The left / right tilt angle of the rice transplanter 3 is detected by the left / right tilt sensor S2. Further, the operation amount of the rolling hydraulic cylinder CY is detected by the stroke sensor S3.

田植作業時には、表土面の凹凸に応じて田植装置３の対地高さを制御する前記昇降制御と、表土面の左右傾斜に応じて田植装置３のローリング軸Ｒ回りの姿勢を制御するローリング制御とを行い、苗の植付深さを一定に維持する。 In the rice planting operation, the elevation control for controlling the height of the rice planting device 3 to the ground according to the unevenness of the topsoil surface, and the rolling control for controlling the posture of the rice planting device 3 around the rolling axis R according to the horizontal inclination of the topsoil surface, To maintain a constant seedling planting depth.

ローリング制御は、傾斜角速度センサＳ１の検出値と左右傾斜センサＳ２の検出値が制御装置１７０に入力され、予め定められているルールに基づいてローリング制御手段にてモータへの出力量を決定し、左右傾斜センサＳ２が所定の目標値（通常は水平）の不感帯内に収まるように田植装置３をローリングさせる。この場合、左右傾斜が急激に変化する場合は、傾斜角速度センサＳ１の検出結果に基づいて制御する周知の手法で行う。なお、傾斜角速度センサＳ１と左右傾斜センサＳ２を用いる制御の周知の手法については、例えば特開平６−１３３６１２号公報に記載されている。 In the rolling control, the detected value of the tilt angular velocity sensor S1 and the detected value of the left / right tilt sensor S2 are input to the control device 170, and the output amount to the motor is determined by the rolling control means based on a predetermined rule. The rice transplanter 3 is rolled so that the left / right tilt sensor S2 is within a dead zone of a predetermined target value (usually horizontal). In this case, when the right-and-left inclination changes abruptly, it is performed by a known method of controlling based on the detection result of the inclination angular velocity sensor S1. A well-known method of control using the tilt angular velocity sensor S1 and the left / right tilt sensor S2 is described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-133612.

ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入り切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の昇降制御手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。 A finger lever 171 is disposed below the steering handle 16, and when the finger lever 171 is operated in the vertical direction, a finger lever switch 172 constituted by a potentiometer is actuated, and a PTO clutch actuating solenoid is actuated by the PTO clutch actuating means of the control device 170. 173 is operated to operate the PTO clutch for connecting / disconnecting the power provided in the fertilization drive case 168 so that the power to the fertilizer application device 4 and the rice transplanting device 3 can be turned on and off, and the control device 170 The rice-planting apparatus 3 can be manually moved up and down by operating the electromagnetic hydraulic valve 161 by the lifting control means.

即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。 That is, when the finger lever 171 is operated to “up”, the PTO clutch is disengaged, the operations of the fertilizer application device 4 and the rice planting device 3 are stopped, and the electromagnetic hydraulic valve 161 is forcibly switched to the side where the rice planting device 3 is raised.

そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。 When the finger lever 171 is operated “down” once after the finger lever 171 is operated “up”, the electromagnetic hydraulic valve 161 is automatically controlled by the vertical movement of the center float 165, and the rice transplanter 3 If the state is raised, the rice transplanter 3 is lowered until the center float 165 comes into contact with the ground and reaches an appropriate posture. When the finger lever 171 is operated to “down” once more, the PTO clutch is engaged and the fertilizer application device 4 and the rice transplanting device 3 are in an automatic control state in which the electromagnetic hydraulic valve 161 is switched by the vertical movement of the center float 165. Driven. Thereafter, each time the finger lever 171 is operated to “down”, the PTO clutch is alternately switched between on and off while the electromagnetic hydraulic valve 161 remains in the automatic control state in which it is switched by the vertical movement of the center float 165.

次に、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５と図６に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速され下出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２とは左右ロッド１７６、１７６にて連結されている。 Next, the configuration of the portion where the steering wheel 16 steers the front wheels 6 will be described with reference to FIGS.
The steering handle 16 is fixed to the upper portion of the steering shaft provided in the steering post 14, and the rotation of the steering shaft is decelerated via a steering transmission gear provided in the transmission case 11 and transmitted to the lower output shaft 174. The And the lower end of the output shaft 174 protrudes from the bottom face of the mission case 11, and the pitman arm 175 is fixed. The front left and right sides of the pitman arm 175 and the left and right front wheel support cases 22 and 22 are connected by left and right rods 176 and 176, respectively.

従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。 Accordingly, when the steering handle 16 is turned, the steering wheel 16 is transmitted to the steering shaft, the steering speed change gear, the output shaft 174, the pitman arm 175, the left and right rods 176 and 176, and the left and right front wheel support cases 22 and 22, Is steered from side to side.

一方、出力軸１７４の下端部には操向角度センサとしてのポテンショメータＰＭが設けられており、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）右に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（イ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、右連結ロッド１４２により右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉを回動操作して、右サイドクラッチＩが切り操作される。この時、左連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。 On the other hand, a potentiometer PM as a steering angle sensor is provided at the lower end portion of the output shaft 174, and the steering handle 16 is more than a predetermined amount (the amount that the operator turns to the right with the intention of turning the aircraft to the right, For example, if the steering handle 16 is configured to rotate 360 degrees to 400 degrees to the left and right, more than 250 degrees), when the steering handle 16 is turned to the right, the detected rotation angle of the potentiometer PM is input to the control device 170 and the turning control of the control device 170 is performed. The electric motor 146 is driven by the means, and the swing arm 144 is swung around the support shaft 143 in the arrow (A) direction. Then, first, the driven roller 149 rides on the convex portion of the cam 145b, pulls the linkage wire 151, operates the differential lock member 71 to operate the differential lock device F of the rear differential device D, and the rear differential device D is differentially locked. . Subsequently, the right shifter 85I of the right side clutch I is turned by the right connecting rod 142, and the right side clutch I is turned off. At this time, since the left connecting rod 142 has the play portion 142a, the left shifter 85I of the left side clutch I is not rotated.

従って、右旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、右サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と左後輪７との駆動回転で右旋回がスムーズできれいにできる。 Therefore, at the beginning of the right turn, the left and right rear wheels 7 and 7 are differentially rotated by the rear differential device D, so that the aircraft can start turning smoothly, but the operation load on the steering handle 16 is light and the operability is high. good. As the turn progresses, the right side clutch I is disengaged and the right rear wheel 7 on the turn center side is in an idle state, so that the right rear wheel 7 does not damage the cultivator and lifts a large amount of mud. The muddy surface is not roughened, and the right turn can be smoothly and cleanly driven by the driving rotation of the left and right front wheels 6 and 6 and the left rear wheel 7.

逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（２５０度以上）左に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（ロ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、左連結ロッド１４２により左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉを回動操作して、左サイドクラッチＩが切り操作される。この時、右連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。 Conversely, when the steering handle 16 is turned to the left by a predetermined amount or more (250 degrees or more), the detected rotation angle of the potentiometer PM is input to the control device 170, and the electric motor 146 is driven by the turning control means of the control device 170. Then, the swing arm 144 is swung in the arrow (b) direction around the support shaft 143. Then, first, the driven roller 149 rides on the convex portion of the cam 145b, pulls the linkage wire 151, operates the differential lock member 71 to operate the differential lock device F of the rear differential device D, and the rear differential device D is differentially locked. . Subsequently, the left shifter 85I of the left side clutch I is turned by the left connecting rod 142, and the left side clutch I is turned off. At this time, since the right connecting rod 142 has the play portion 142a, the right shifter 85I of the right side clutch I is not rotated.

従って、左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。 Accordingly, at the initial stage of the left turn, the left and right rear wheels 7 and 7 are differentially rotated by the rear differential device D, so that the airframe can smoothly start turning, and the operation load on the steering handle 16 is light and the operability is good. . As the turn progresses, the left side clutch I is disengaged and the left rear wheel 7 on the turn center side is in an idle state, so that the left rear wheel 7 does not damage the cultivator and lifts a large amount of mud. Without turning the mud surface rough, the left and right front wheels 6 and 6 and the right rear wheel 7 can drive smoothly and cleanly turn left.

更に、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２００度）回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。 Further, the steering handle 16 is rotated by a predetermined amount when turning the aircraft (the amount that the operator turns to the right with the intention of turning the aircraft to the right, for example, 200 degrees if the steering handle 16 is rotated up to 390 degrees left and right). ) When turned, the rotation angle detected by the potentiometer PM is input to the control device 170, and the PTO clutch operation solenoid 173 is operated by the PTO clutch operation means of the control device 170 to connect / disconnect the power provided in the fertilization drive case 168. After operating the PTO clutch to turn off the power to the fertilizer application device 4 and the rice transplanting device 3, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the rice planting device raising means of the control device 170, and the rice planting device 3 is moved to the maximum position by the hydraulic cylinder 160. Raise to.

そして、旋回途中から旋回終了において、制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、田植装置３の下降及び次工程側の線引きマーカ１９５の線引き作用状態への下動及びＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせ、その後、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。 Then, at the end of turning from the middle of turning, the control device 170 lowers the rice transplanter 3 and lowers the drawing marker 195 on the next process side to the drawing action state based on the detection of the rotation speed of the rear wheel 7 inside the turning. The PTO clutch is automatically engaged, and then the electric motor MO-H is operated by the transmission electric motor operating means of the control device 170 to increase the hydraulic transmission HST to the speed before turning.

すなわち、畦際で減速操作して、ステアリングハンドル１６を切ると、ＰＴＯクラッチを「切」にして田植装置３を上昇させ、旋回内側の後輪７のサイドクラッチＩが切れた状態で、左右後輪伝動軸８９の回転数を検出し、旋回時の内側の後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ１を超えると田植装置３を降下させる。その後、後輪７の伝動軸回転数が設定値Ｎ２になるとＰＴＯクラッチを「入」にして、もとの速度まで自動増速する機構である。 That is, when the steering handle 16 is turned by decelerating at the heel, the PTO clutch is turned “off”, the rice transplanter 3 is raised, and the side clutch I of the rear wheel 7 on the inside of the turn is turned off. The rotational speed of the wheel transmission shaft 89 is detected. When the transmission shaft rotational speed of the inner rear wheel 7 during turning exceeds the set value N1, the rice transplanter 3 is lowered. Thereafter, when the transmission shaft rotational speed of the rear wheel 7 reaches the set value N2, the PTO clutch is set to “ON” and the speed is automatically increased to the original speed.

上記旋回連動制御のフローを図９に示す。
まず、圃場の硬軟や水深、新盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、操作パネル１７に設けた補正設定ダイヤル２０６を操作して、圃場に適した補正値ｎ０を設定する。 FIG. 9 shows a flow of the turning interlock control.
First, the correction setting dial 206 provided on the operation panel 17 is operated to set a correction value n0 suitable for the field in order to cope with differences in the field conditions such as the hardness of the field, water depth, and new board depth.

そして、左旋回すべくステアリングハンドル１６を左回転に２００度以上回転操作すると（θ≧θ１＝左回転２００度）、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作する。その後、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させて、同時に、次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５を制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて決定する（前工程が左側線引きマーカ１９５を下降させていれば、右線引きマーカ１９５を下降させるように決定し、前工程が右側線引きマーカ１９５を下降させていれば、左線引きマーカ１９５を下降させるように決定する。即ち、前工程の逆側の線引きマーカ１９５が下降するように決定する）。 When the steering handle 16 is rotated counterclockwise by 200 degrees or more in order to turn left (θ ≧ θ1 = left rotation 200 degrees), the detected rotation angle of the potentiometer PM is input to the controller 170, and the PTO clutch of the controller 170 is activated. The PTO clutch actuating solenoid 173 is operated by means, the PTO clutch for connecting / disconnecting the power provided in the fertilization drive case 168 is operated, and the power to the fertilizer application device 4 and the rice transplanting device 3 is turned off. Thereafter, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the rice planting device raising means of the control device 170 to raise the rice planting device 3 to the maximum position by the hydraulic cylinder 160, and at the same time, the horizontal drawing marker 195 is lowered to the drawing operation state in the next process. 195 is determined by the marker vertical movement control means of the control device 170 (if the previous process has lowered the left line drawing marker 195, it is determined to move the right line drawing marker 195 down, and the previous process is determined to be the right line drawing marker 195) Is lowered, the left line drawing marker 195 is decided to be lowered, that is, the line drawing marker 195 on the opposite side of the previous step is decided to be lowered).

尚、苗を機体に搭載する為に、旋回途中で畦に機体を着けて手動操作にて田植装置３を下降させ、苗搭載後に再び田植装置３を手動操作で上昇させても、この次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５の決定は変更されない。また、自動旋回制御中に手動操作で田植装置３を下降させても、線引きマーカ１９５は下降しないようにプログラムされている。従って、自動旋回制御中に、畦に機体を着けて苗補給をしても、苗補給後は、適切な自動旋回が継続されて良好な田植作業が作業性良く行える。 In order to mount the seedling on the machine body, the next process is performed even if the rice planting apparatus 3 is lowered manually by putting the machine body in the middle of turning and manually raising the rice transplanting apparatus 3 again after loading the seedling. The determination of the left and right line drawing markers 195 and 195 to be lowered to the line drawing action state is not changed. In addition, the drawing marker 195 is programmed so as not to be lowered even if the rice transplanter 3 is lowered manually during the automatic turning control. Therefore, even if the seedling is replenished with the body mounted on the heel during the automatic turning control, after the replenishing of the seedling, an appropriate automatic turning is continued and good rice transplanting work can be performed with good workability.

そして、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので田植装置３を下げる。この田植装置３の降下で枕地が均平化される。田植装置３の下降指令がでてから５秒後（田植装置３が降下して泥面に接地するまでの所定時間）に前記決定された側の線引きマーカ１９５の電動モータＭＯ−Ｍに制御装置１７０のマーカ上下動制御手段が下降指令をだして、次工程側の線引きマーカ１９５を下降させる。田植装置３の下降指令がでてから所定時間後（５秒後）に、線引きマーカ１９５を下降させるのは、田植装置３が下降する前に線引きマーカ１９５が下降すると、線引きマーカ１９５が畦に接当して破損することがあるので、通常で田植装置３の下降指令がでてから５秒後には田植装置３は下降終了して接地した状態になっており、この接地状態で線引きマーカ１９５を下降させれば、線引きマーカ１９５が畦に接当して破損することを防止でき、適切な田植作業を行うことができる。 Then, when the rotational speed of the left rear wheel transmission shaft 89 is detected by the transmission shaft rotational speed sensor 205 and the rotational speed n1 becomes n1 ≧ N1 + n0, the machine has turned 90 degrees or more from the start of turning, so the rice transplanter 3 Lower. The headland is leveled as the rice transplanter 3 descends. The control device controls the electric motor MO-M of the determined drawing marker 195 on the determined side 5 seconds after the lowering command of the rice transplanter 3 is issued (predetermined time until the rice transplanter 3 descends and contacts the mud surface). The marker vertical movement control means 170 issues a lowering command to lower the drawing marker 195 on the next process side. The drawing marker 195 is lowered after a predetermined time (5 seconds) after the lowering command of the rice transplanting device 3 is issued. If the drawing marker 195 is lowered before the rice transplanting device 3 is lowered, the drawing marker 195 is turned into a trap. Since it may be damaged due to contact, normally, the rice transplanter 3 is lowered and grounded after 5 seconds from the descending command of the rice transplanter 3, and the drawing marker 195 is in the grounded state in this grounded state. Is lowered, the drawing marker 195 can be prevented from coming into contact with the ridge and being damaged, and appropriate rice transplanting work can be performed.

引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始し、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをもとの速度まで増速する。ｎは、旋回終了から植付け開始位置までの距離（後輪７の車軸から苗植付け具１６４までの間隔の２倍の距離）を機体が前進する左後輪伝動軸８９の回転数である。 Subsequently, when the rotational speed of the left rear wheel transmission shaft 89 is detected and the rotational speed n2 reaches n2 ≧ N2 + n + n0, the seedling planting tool 164 is operated with the PTO clutch engaged, and seedling planting is started and the fertilizer application device 4 And the fertilization is started, and the electric motor MO-H is operated by the transmission electric motor operating means of the control device 170 to increase the hydraulic transmission HST to the original speed. n is the number of rotations of the left rear wheel transmission shaft 89 in which the airframe advances a distance from the end of turning to the planting start position (a distance twice the distance from the axle of the rear wheel 7 to the seedling planting tool 164).

このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速い後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、機体を旋回させて往復工程で苗を植付ける各工程の苗の植付け始めが自動的にほぼ一定となる効果がある。 Thus, since the rotational speed of the rear wheel transmission shaft 89 of the rear wheel 7 with the side clutch I disengaged is detected, it is less susceptible to slip and the like than the rotational speed detection of the rear wheel 7 to which power is transmitted. There are features. Further, since the rotational speed of the rear wheel transmission shaft 89 that rotates faster than the rear wheel 7 is detected, the measurement accuracy can be easily increased. As a result, there is an effect that the start of planting of the seedlings in each process in which the aircraft is turned and the seedlings are planted in the reciprocating process is automatically made substantially constant.

尚、前記旋回制御時には田植装置３「下げ」からＰＴＯクラッチ「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にすることが望ましく、この鈍感状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。また、旋回終了直後も、畦際の泥土表面は荒れて凹凸があるので、ＰＴＯクラッチ「入り」後しばらくの間、油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にしたままの方が植付けが適正に行える。 During the turning control, it is desirable that the hydraulic sensitivity of the hydraulic cylinder 160 of the rice transplanter 3 is insensitive (it is difficult to switch to the rice transplanter 3 ascending side) between the rice transplanter 3 “down” and the PTO clutch “engaged”. In this insensitive state, the turning trace can be leveled, and the headland treatment can be performed easily and accurately. Also, immediately after the turn, the mud surface on the shore is rough and uneven, so that for a while after the PTO clutch “engaged”, the hydraulic sensitivity remains insensitive (it is difficult to switch to the rice transplanter 3 ascending side). Can be planted properly.

更に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を左旋回又は右旋回させる意思を持って作業者が左又は右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）左又は右に回すと、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを低速に変速すれば、旋回操作がよりし易くなって、作業性が良い。 Further, the steering handle 16 is rotated by a predetermined amount or more (the amount that the operator turns left or right with the intention of turning the aircraft to the left or right, for example, the steering handle 16 rotates up to 360 degrees to 400 degrees to the left and right) If it is turned to the left or right, the electric motor MO-H is actuated by the speed change electric motor actuating means of the control device 170 to shift the hydraulic speed change device HST to a low speed, thereby making the turning operation more effective. It becomes easy to do and workability is good.

次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、図６に示すように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、チェンジレバー９０の基部に設けた接当片１９０が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。 Next, a control configuration for automatically raising the rice transplanter 3 during reverse travel will be described.
First, as shown in FIG. 6, there is provided a backlift switch 191 that is turned on when a contact piece 190 provided at the base of the change lever 90 comes into contact when the change lever 90 is operated to reverse speed. The electro-hydraulic valve 161 is controlled by the rice-planting device raising means of the device 170, and the rice-planting device 3 is raised to the maximum position by the hydraulic cylinder 160.

このように、チェンジレバー９０を後進速に操作すると、自動的に田植装置３を基大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。 In this way, when the change lever 90 is operated to the reverse speed, the rice transplanter 3 is automatically raised to the basic position, so that the aircraft can be turned to turn the aircraft at the edge of the field. Since the rice transplanter 3 is automatically raised to the maximum position when the vehicle is moved backward, the rice planter 3 can be prevented from colliding with the ridge and being damaged, and the workability is good.

また、操作パネル１７には、自動旋回設定スイッチ１９２が設けられており、この自動旋回設定スイッチ１９２を「ＯＦＦ」位置にすると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行わせない状態となり、自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定すると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行う状態となる。そして、操作位置「１」〜「３」は、電動モータ１４６を駆動させてリヤデフ装置ＤをデフロックしてサイドクラッチＩを切り操作するステアリングハンドル１６の回動角度を設定する為のものであり、操作位置「１」にした時には、前記のようにステアリングハンドル１６を２５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。そして、操作位置「２」にした時には、ステアリングハンドル１６を３００度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作され、操作位置「３」にした時には、ステアリングハンドル１６を３５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。 Further, the operation panel 17 is provided with an automatic turning setting switch 192. When the automatic turning setting switch 192 is set to the “OFF” position, the automatic turning control and the automatic lifting of the rice transplanter 3 at the time of reverse movement are not performed. If the automatic turning setting switch 192 is set to any one of the positions “1” to “3”, the automatic turning control and the automatic lifting of the rice transplanter 3 during reverse movement are performed. The operation positions “1” to “3” are for setting the rotation angle of the steering handle 16 for driving the electric motor 146 to differentially lock the rear differential device D and disengaging the side clutch I. When the operation position is set to “1”, when the steering handle 16 is turned to the left by 250 degrees or more as described above, the electric motor 146 is driven, the rear differential device D is differentially locked, and the side clutch I is turned off. When the operation position is “2”, when the steering handle 16 is turned to the left by 300 degrees or more, the electric motor 146 is driven, the rear differential device D is differentially locked, the side clutch I is turned off, and the operation position “3” is operated. When the steering handle 16 is turned to the left by 350 degrees or more, the electric motor 146 is driven, the rear differential device D is differentially locked, and the side clutch I is turned off.

圃場が湿田の場合は左右後輪７・７がデフ差動した方が旋回半径が小さくて旋回がスムーズに行えるので、湿田の場合は、操作位置「２」または「３」にして田植作業を行う。
なお、自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にチェンジレバー９０を後進速に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても田植装置３は上昇しないし、２５０度以上回転しても自動旋回制御にならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。 If the field is a wet field, the left and right rear wheels 7 and 7 are differentially differential so that the turning radius is smaller and the turn can be performed smoothly. In the case of a wet field, the operation position is set to “2” or “3”. Do.
If the automatic turning setting switch 192 is turned off, the rice transplanter 3 will not automatically rise even when the change lever 90 is operated in reverse when the machine is moved backward to a barn or the like. It is possible to move backward and avoid the situation where the rice transplanter 3 is hit against the upper part of the entrance of the barn or other members in the barn. In addition, when planting around a vine in a deformed field such as a fan shape or a gourd, a planting operation is performed while turning the steering handle 16 along a curved ridge. At this time, automatic turning control works. Therefore, even if the steering handle 16 is rotated 200 degrees or more to the left or right, the rice transplanter 3 does not rise, and even if it is rotated 250 degrees or more, automatic turning control is not performed, and seedling planting work can be performed properly even in a deformed field. .

また、安全の為に、路上走行時やトラックへの機体積み降ろし時等の非作業時には、自動旋回設定スイッチ１９２はＯＦＦにしておく。更には、チェンジレバー９０を「路上走行速」に操作した時には、それを検出して自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すれば、路上走行速（移動速）で左右後輪７・７はステアリングハンドル１６を如何様に操作してもデフ差動状態のままであるから、安全に走行できる。 For safety, the automatic turning setting switch 192 is turned off when the vehicle is not working, such as when traveling on the road or when loading and unloading the truck. Further, when the change lever 90 is operated to the “road speed”, if it is detected and the automatic turning setting switch 192 is automatically turned off, the road travel speed (moving speed) is changed to the left and right. Since the wheels 7 and 7 remain in the differential differential state no matter how the steering handle 16 is operated, they can travel safely.

また、図１と図２の田植機の平面略図に示すようにサイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。 Moreover, as shown in the schematic plan view of the rice transplanter in FIGS. 1 and 2, side markers 210 are provided on both sides of the front part of the machine body, and a bar 210a parallel to the longitudinal direction of the machine body is arranged at the front end of the side marker. Thus, it becomes possible to easily confirm that the aircraft is parallel to the adjacent strips when performing seedling planting.

最後に、上記の実施例では、左右後輪７・７の旋回内側のサイドクラッチＩを切って旋回する例を示したが、左右後輪７・７の旋回内側のサイドブレーキＪをかけて旋回する構成にしても良い。更に、左右後輪７・７の旋回内側のサイドクラッチＩを切って、且つ、旋回内側のサイドブレーキＪをかけて旋回する構成にしても良い。 Finally, in the above embodiment, the example is shown in which the side clutch I inside the turning of the left and right rear wheels 7, 7 is disengaged, but turning by applying the side brake J inside the turning of the left and right rear wheels 7, 7 You may make it the structure to carry out. Furthermore, the side clutch I inside the turning of the left and right rear wheels 7, 7 may be disengaged and the side brake J inside the turning may be applied for turning.

畦際植付け作業時の旋回は上記の自動旋回制御を切って行うが、作業者が畦際植付け作業時に自動旋回制御を切るのを忘れた場合、自動的に線引きマーカ１９５が下降して破損したり、ＰＴＯクラッチが不適切な位置で自動入りになって適切な作業が行えない課題がある。そこで、作業者が畦際植付け作業時に自動旋回制御を切るのを忘れた場合でも、適切な作業が行えるように、自動旋回制御中に線引きマーカ１９５が途中で下降しなくなったこと（線引きマーカ１９５が畦に接当して下降しなくなった場合）を線引きマーカ１９５の電動モータＭＯ−Ｍが作動しなくなったことにより判断して、線引きマーカ１９５の下降を停止し自動旋回制御を切る（このとき、下降途中の線引きマーカ１９５を上昇させても良い。また、自動旋回制御から手動モードに切り替わったことを作業者に音声報知する構成にすれば更に良い）。このように制御すると、作業者が畦際植付け作業時に自動旋回制御を切るのを忘れた場合でも、自動的に自動旋回制御が切れて、手動モードとなり適切な畦際植付け作業が行える。 Turning at the time of shore planting work is performed by turning off the above-mentioned automatic turning control. However, if the operator forgets to turn off the automatic turning control at the time of shore planting work, the drawing marker 195 is automatically lowered and damaged. There is a problem that the PTO clutch is automatically engaged at an inappropriate position and proper operation cannot be performed. Therefore, even if the operator forgets to turn off the automatic turning control at the time of planting work, the drawing marker 195 is not lowered during the automatic turning control so that an appropriate work can be performed (the drawing marker 195). If the electric motor MO-M of the drawing marker 195 stops operating, the lowering of the drawing marker 195 is stopped and the automatic turning control is turned off (at this time). Further, the drawing marker 195 in the middle of the descent may be raised, and it is further preferable that the operator is notified by voice that the automatic turning control has been switched to the manual mode. By controlling in this way, even if the operator forgets to turn off the automatic turning control at the time of the planting operation, the automatic turning control is automatically turned off, and the manual mode is set to perform an appropriate planting operation.

尚、左右線引きマーカ１９５を自動で切換えて下降させる自動モード位置と何れの線引きマーカも下降させない切りモード位置と手動で左線引きマーカを下降させる左下降位置と手動で右線引きマーカを下降させる右下降位置と手動で左右線引きマーカの両方を下降させる両方下降位置とを設定できるスイッチを設けて、そのスイッチを切りモード位置にすると、同時に自動旋回制御が切れるように構成しても良い。 It should be noted that the automatic mode position in which the left and right line drawing markers 195 are automatically switched and lowered, the cutting mode position in which no line drawing marker is lowered, the left lowering position in which the left line drawing marker is manually lowered, and the right lowering in which the right line drawing marker is manually lowered. It is also possible to provide a switch that can set both the position and the lowering position for manually lowering both the left and right line drawing markers, and when the switch is set to the off mode position, the automatic turning control may be cut off simultaneously.

畦際植付け作業時の旋回は上記の自動旋回制御を切って行うが、作業者が畦際植付け作業時に自動旋回制御を切るのを忘れた場合、自動的に線引きマーカ１９５が下降して破損したり、ＰＴＯクラッチが不適切な位置で自動入りになって適切な作業が行えない課題がある。そこで、作業者が畦際植付け作業時に自動旋回制御を切るのを忘れた場合でも、適切な作業が行えるように、自動旋回制御中にステアリングハンドル１６を左右に繰り返し操作した場合（畦際植付け作業時は左右に何回かステアリングハンドル１６を操作して植付け体制になる）には、通常の旋回ではないと判断して、自動旋回制御を切る（従って、田植装置３を下降させても、線引きマーカ１９５は下降しない）。このように制御すると、作業者が畦際植付け作業時に自動旋回制御を切るのを忘れた場合でも、自動的に自動旋回制御が切れて、手動モードとなり適切な畦際植付け作業が行える。 Turning at the time of shore planting work is performed by turning off the above-mentioned automatic turning control. However, if the operator forgets to turn off the automatic turning control at the time of shore planting work, the drawing marker 195 is automatically lowered and damaged. There is a problem that the PTO clutch is automatically engaged at an inappropriate position and proper operation cannot be performed. Therefore, even when the operator forgets to turn off the automatic turning control at the time of the planting operation, when the steering handle 16 is repeatedly operated from side to side during the automatic turning control so that an appropriate operation can be performed (the planting operation at the beach). When the steering handle 16 is operated several times to the left and right to establish a planting system), it is determined that the turning is not normal and the automatic turning control is turned off (therefore, even if the rice transplanter 3 is lowered, the line drawing is performed). The marker 195 does not descend). By controlling in this way, even if the operator forgets to turn off the automatic turning control at the time of the planting operation, the automatic turning control is automatically turned off, and the manual mode is set to perform an appropriate planting operation.

本発明は、上記実施例の乗用型田植機以外に、乗用型野菜移植機や乗用型イ草移植機等の色々な乗用型苗移植機に適用できる。 The present invention can be applied to various riding-type seedling transplanting machines such as a riding-type vegetable transplanting machine and a riding-type grass transplanting machine in addition to the riding-type rice transplanting machine of the above embodiment.

本発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を示す全体側面図である。（実施例１）BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is an overall side view showing an eight-row planting type rice transplanter that is an embodiment of the present invention. Example 1 図１に示す乗用型田植機の全体平面図である。（実施例１）It is a whole top view of the riding type rice transplanter shown in FIG. Example 1 図１に示す乗用型田植機の走行車両の伝動構成を示す概略平面図である。（実施例１）It is a schematic plan view which shows the transmission structure of the traveling vehicle of the riding type rice transplanter shown in FIG. Example 1 図１に示す乗用型田植機のミッションケースの展開断面図である。（実施例１）It is an expanded sectional view of the mission case of the riding type rice transplanter shown in FIG. Example 1 図１に示す乗用型田植機の主クラッチ及び後輪ブレーキの操作構成を示す平面図である。（実施例１）It is a top view which shows the operation structure of the main clutch and rear-wheel brake of the riding type rice transplanter shown in FIG. Example 1 図１に示す乗用型田植機のチェンジレバー部の斜視図である。（実施例１）It is a perspective view of the change lever part of the riding type rice transplanter shown in FIG. Example 1 図１に示す乗用型田植機の制御ブロック図である。（実施例１）It is a control block diagram of the riding type rice transplanter shown in FIG. Example 1 図１に示す乗用型田植機の旋回制御の考え方を示す図である。（実施例１）It is a figure which shows the view of the turning control of the riding type rice transplanter shown in FIG. Example 1 図８の旋回制御のフローチャート図である。（実施例１）It is a flowchart figure of the turning control of FIG. Example 1 田植装置の正面図である。（実施例１）It is a front view of a rice transplanter. Example 1

Explanation of symbols

１走行車両
２昇降用リンク装置
３苗移植作業装置（田植装置）
６左右前輪
７左右後輪
１１ミッションケース
１２エンジン
１６ステアリングハンドル
２０操縦席
１７０制御装置
１９５左右線引きマーカ
Ｉ左右サイドクラッチ DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Traveling vehicle 2 Elevating link device 3 Seedling transplanting device (rice transplanting device)
6 left and right front wheels 7 left and right rear wheels 11 mission case 12 engine 16 steering handle 20 cockpit 170 controller 195 left and right draw marker I left and right side clutch

Claims

The traveling vehicle (1) is provided with left and right rear wheels (7) driven via left and right side clutches (I) for turning the power from the left and right front wheels (6) and the engine (12) separately. Riding that is mounted so that the transplanting device (3) can be moved up and down, and that the drawing marker (195) for marking a predetermined mark on the farm scene in the next process can be switched between a lowered working state and a raised storage state. In the type seedling transplanting machine, when the left and right front wheels (6) are steered to a predetermined angle or more, a command to raise the seedling transplanting device (3) is output to raise the seedling transplanting device (3), and the inside of the turn The travel distance is calculated by the travel distance calculation means on the basis of the detection of the rotational speed of the rear wheel (7) which is inside the turning by disengaging the side clutch (I) of the rear wheel (7) to be the travel distance Command to lower the seedling transplanting device (3) according to A control device (170) for outputting a command to lower the drawing marker (195) after a predetermined time after outputting a command to lower the seedling transplanting device (3) and lowering the seedling transplanting device (3). A riding seedling transplanter characterized by being provided.