この発明の一実施例である８条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。図１の側面図に示すように、乗用型田植機は走行車両１に昇降用リンク装置２で苗移植作業装置の一種である田植装置３を装着すると共に施肥装置４を設け、全体で乗用施肥田植機として機能するように構成されている。走行車両１は、駆動輸である左右各一対の前輪６、６および後輪７、７を有する四輪駆動車両である。
An 8-row planted rice transplanter as an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. As shown in the side view of FIG. 1, the riding type rice transplanter is equipped with a rice planting device 3 which is a kind of seedling transplanting device with a lifting link device 2 on a traveling vehicle 1 and a fertilizer application device 4. It is configured to function as a rice transplanter. The traveling vehicle 1 is a four-wheel drive vehicle having a pair of left and right front wheels 6 and 6 and rear wheels 7 and 7 which are drive trains.
メインフレーム１０の上にミッションケース１１とエンジン１２が前後に配設されており、該ミッションケース１１の後部に油圧ポンプ１３が設けられ、またミッションケース１１の前部からステアリングポスト１４が上方に突設されている。
A mission case 11 and an engine 12 are disposed on the main frame 10 in the front-rear direction, a hydraulic pump 13 is provided at the rear of the mission case 11, and a steering post 14 projects upward from the front of the mission case 11. It is installed.
そして、ステアリングポスト１４の上端部にステアリングハンドル１６と操作パネル１７が設けられている。機体の上部には操縦用のフロアとなるステップ１９が取り付けられ、エンジン１２の上方部に操縦席２０が設置されている。前輪６、６は、ミッションケース１１の左右側方に向きを変更可能に設けた前輪支持ケース２２、２２に軸支されている。また、後輪７、７は、後輪横フレーム２３の左右両端部に一体に取り付けた後輪支持ケース２４、２４に軸支されている。後輪横フレーム２３はメインフレーム１０の後端部に前後方向に突設したローリング軸２５で回動自在に支持されている。
A steering handle 16 and an operation panel 17 are provided at the upper end of the steering post 14. A step 19 serving as a control floor is attached to the upper part of the fuselage, and a cockpit 20 is installed above the engine 12. The front wheels 6, 6 are pivotally supported by front wheel support cases 22, 22 provided on the left and right sides of the mission case 11 so that the direction can be changed. The rear wheels 7 and 7 are pivotally supported by rear wheel support cases 24 and 24 that are integrally attached to the left and right ends of the rear wheel lateral frame 23. The rear wheel lateral frame 23 is rotatably supported by a rolling shaft 25 protruding in the front-rear direction at the rear end portion of the main frame 10.
エンジン１２の回転動力は、ベルト３１を介して油圧ポンプ１３の駆動軸であるカウンタ軸３２に伝えられ、さらに該カウンタ軸３２からベルト３３を介して油圧式変速装置ＨＳＴの入力軸３５に伝えられ、油圧式変速装置ＨＳＴの出力軸３６からベルトを介してミッション入力軸３４に伝えられる。
The rotational power of the engine 12 is transmitted to the counter shaft 32 that is the drive shaft of the hydraulic pump 13 via the belt 31, and further transmitted from the counter shaft 32 to the input shaft 35 of the hydraulic transmission HST via the belt 33. The transmission is transmitted from the output shaft 36 of the hydraulic transmission HST to the mission input shaft 34 via a belt.
なお、ミッション入力軸３４上には、メインクラッチ４３が設けられており、油圧式変速装置ＨＳＴの駆動力はメインクラッチ４３を介してミッション入力軸３４に伝動される。メインクラッチ４３は周知の多板クラッチであり、図４に示すようにメインクラッチ軸側の摩擦板４４とミッション入力軸側の摩擦板４５、両摩擦板を押し付けるスプリング４６、切替操作用の固定部材４７と摺動部材４８などから構成されている。
A main clutch 43 is provided on the mission input shaft 34, and the driving force of the hydraulic transmission HST is transmitted to the mission input shaft 34 via the main clutch 43. The main clutch 43 is a well-known multi-plate clutch. As shown in FIG. 4, the main clutch shaft side friction plate 44, the mission input shaft side friction plate 45, the spring 46 pressing both friction plates, and a switching operation fixing member. 47 and a sliding member 48 and the like.
ミッションケース１１のケーシング４０の前部には、ミッション入力軸３４、カウンタ軸５０、走行一次軸５１、走行二次軸５２、植付一次軸５３、植付二次軸５４がそれぞれ平行に支承されている。ミッション入力軸３４のギヤＧ１とカウンタ軸５０のギヤＧ２、およびギヤＧ２と走行一次軸５１のギヤＧ３がそれぞれ互いに噛合しており、ミッション入力軸３４の回転が走行一次軸５１に順方向に伝えられる。
The mission input shaft 34, the counter shaft 50, the traveling primary shaft 51, the traveling secondary shaft 52, the planting primary shaft 53, and the planting secondary shaft 54 are supported in parallel on the front portion of the casing 40 of the mission case 11. ing. The gear G1 of the mission input shaft 34 and the gear G2 of the counter shaft 50, and the gear G2 and the gear G3 of the traveling primary shaft 51 are engaged with each other, and the rotation of the mission input shaft 34 is transmitted to the traveling primary shaft 51 in the forward direction. It is done.
主変速装置Ｋとして、走行一次軸５１に前記ギヤＧ３とギヤＧ４がそれぞれ定位置に献着され、走行二次軸５２に互いに一体に成形されたギヤＧ５、Ｇ６が軸方向に摺動自在に嵌合している。シフタ５６でギヤＧ５、Ｇ６を移動させ、ギヤＧ４、Ｇ５が噛合すると低速の植付作業速、ギヤＧ３とギヤＧ４が噛合すると高速の路上走行速になる。ギヤＧ５、Ｇ６がいずれのギヤとも噛合しない位置がニュートラルになる。この主変速装置Ｋの操作する主変速レバー９０は操作パネル１７に設けられている。
As the main transmission K, the gears G3 and G4 are dedicated to fixed positions on the traveling primary shaft 51, and the gears G5 and G6 formed integrally with the traveling secondary shaft 52 are slidable in the axial direction. It is mated. When the gears G5 and G6 are moved by the shifter 56 and the gears G4 and G5 are engaged, the planting speed is low, and when the gears G3 and G4 are engaged, the road traveling speed is high. The position where the gears G5 and G6 do not mesh with any gear is neutral. A main transmission lever 90 operated by the main transmission K is provided on the operation panel 17.
また、株間変速装置Ｃとして、植付一次軸５３に互いに一体に成形されたギヤＧ９、ＧＬOが軸方向に摺動自在に嵌合しているとともに、植付二次軸５４にギヤＧ１１、Ｇ１２がそれぞれ取り付けられている。シフタ５７でギヤＧ９、ＧＬ０を適宜に移動させることにより、ギヤＧ９とギヤＧ１１、ギヤＧ１０とギヤ１１、およびギヤＧ１１とギヤＧ１２の３通りの組み合わせが得られ、３段階の株間切替を行える。植付二次軸５４からベベルギヤＧ１３、Ｇ１４を介して植付部伝動軸５８に伝動される。
As the inter-strain transmission C, gears G9 and GLO formed integrally with the planting primary shaft 53 are slidably fitted in the axial direction, and gears G11 and G12 are mounted on the planting secondary shaft 54. Are attached to each. By appropriately moving the gears G9 and GL0 with the shifter 57, three combinations of the gear G9 and the gear G11, the gear G10 and the gear 11, and the gear G11 and the gear G12 can be obtained, and the three-stage stock switching can be performed. It is transmitted from the planting secondary shaft 54 to the planting part transmission shaft 58 via the bevel gears G13 and G14.
ケーシング４０の後部には、リヤアクスル６０、６０とフロントアクスル６１、６１が支承され、前記走行二次軸５２からリヤデフ装置Ｄを介してリヤアクスル６０、６０に伝動されるとともに、リヤデフ装置Ｄからフロントデフ装置Ｅを介して左右フロントアクスル６１、６１に伝動される。そして、左右フロントアクスル６１、６１により各々左右前輪６、６が駆動回転される構成となっている。
Rear axles 60, 60 and front axles 61, 61 are supported at the rear of the casing 40, and are transmitted from the traveling secondary shaft 52 to the rear axles 60, 60 via the rear differential device D and from the rear differential device D to the front differential. It is transmitted to the left and right front axles 61 and 61 via the device E. The left and right front wheels 6 and 6 are driven and rotated by the left and right front axles 61 and 61, respectively.
リヤデフ装置Ｄは、走行二次軸５２のギヤＧ１５に噛合するギヤＧ１６が外周部に形成された容器６３を備え、該容器内の縦軸６４に取り付けた一次ベベルギヤＧ１７と左右のリヤアクスル６０、６０に各別に取り付けた二次ベベルギヤＧ１８、Ｇ１８とが互いに噛合する状態で収納されており、各アクスルに伝動される駆動力が適宜変動するようになっている。
The rear differential device D includes a container 63 having a gear G16 that meshes with the gear G15 of the traveling secondary shaft 52 formed on the outer peripheral portion, a primary bevel gear G17 attached to a vertical axis 64 in the container, and left and right rear axles 60, 60. The secondary bevel gears G18 and G18 attached separately to each other are housed in a state where they mesh with each other, so that the driving force transmitted to each axle is appropriately changed.
フロントデフ装置Ｅもリヤデフ装置Ｄと同様の構成で、容器６５、縦軸６６、リヤデフ装置側のギヤＧ１９、フロントデフ装置側のギヤＧ２０、縦軸６６に取り付けたベベルギヤＧ２１、フロントアクスル６１に取り付けたベベルギヤＧ２２を備えている。上記リヤデフ装置Ｄおよびフロントデフ装置Ｅにはデフ機能を停止し、左右両アクスルに駆動力が均等に伝動されるようにするデフロック装置Ｆ、Ｈが設けられている。このデフロック装置Ｆ（Ｈ）は、容器６３（６５）に形成された爪６９（７０）とアクスルの角棒部に嵌合するデフロック部材７１（７２）の爪７３（７４）とアクスル６０（６１）を互いに固定するようになっている。この後輪のデフロック装置Ｆを操作するデフロックレバー９１は操作パネル１７に設けられている。
The front differential device E has the same configuration as the rear differential device D, and is attached to the container 65, the vertical axis 66, the rear differential device side gear G19, the front differential device side gear G20, the bevel gear G21 attached to the vertical axis 66, and the front axle 61. A bevel gear G22 is provided. The rear differential device D and the front differential device E are provided with differential lock devices F and H that stop the differential function and transmit the driving force equally to the left and right axles. The differential lock device F (H) includes a claw 69 (70) formed on the container 63 (65), a claw 73 (74) of a differential lock member 71 (72) fitted to a square rod portion of the axle, and an axle 60 (61). ) Are fixed to each other. A differential lock lever 91 for operating the rear wheel differential lock device F is provided on the operation panel 17.
なお、前輪のデフロック装置Ｈは、ステップ１９に設けたデフロックペダル９１'を踏み込むとデフ機能が停止される構成となっている。このデフロックレバ一９１及びデフロックペダル９１'は、共に機体の前部に配置されており、例えば圃場の畦を乗り越えて機体を圃場から出す時等に、操縦者は機体から降りて機体の前方に立って（自分の身体をウエイト代わりにするために機体の前端部に乗って）機体を前進若しくは後進させてこの畦越えを安全に行う。
The front wheel differential lock device H is configured such that the differential function is stopped when the differential lock pedal 91 'provided in step 19 is depressed. The diff lock lever 91 and the diff lock pedal 91 'are both arranged at the front part of the aircraft. For example, when the vehicle is overtaken from the field and the aircraft is taken out of the field, the operator gets off the vehicle and is in front of the aircraft. Stand up (on the front edge of the aircraft to replace your body as a weight) and move the aircraft forward or backward to safely cross this heel.
この時、左右前輪６、６の何れか又は左右後輪７、７の何れかが空回りした場合に即座に操縦者は機体前部にあるデフロックレバー９１及びデフロックペダル９１'を容易な姿勢で操作できてデフロック状態にして安全に畦越えを行うことができる。
At this time, if any of the left and right front wheels 6, 6 or either of the left and right rear wheels 7, 7 is idle, the operator immediately operates the diff lock lever 91 and the diff lock pedal 91 'at the front of the aircraft in an easy posture. It can be done in the diff lock state and can be safely crossed.
リヤアクスル６０、６０はベベルギヤＧ２３、Ｇ２４、…によってサイドクラッチ軸７６、７６に伝動連結され、さらに該サイドクラッチ軸７６、７６からリヤ出力軸７７、７７にサイドクラッチＩ、Ｉを介して伝動される。サイドクラッチＩは多板クラッチであり、サイドクラッチ軸側の摩擦板８０、リヤ出力軸側の摩擦板８１を備えている。リヤ出力軸７７に摺動自在に嵌合する作動筒８２は、板ばね８３によって両摩擦板８０、８１を押し付ける方向に付勢されており、常時はサイドクラッチＩが入った状態となっている。シフタ８５Ｉで作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させると、サイドクラッチＩが切れる。
The rear axles 60, 60 are connected to the side clutch shafts 76, 76 by bevel gears G23, G24,..., And are further transmitted from the side clutch shafts 76, 76 to the rear output shafts 77, 77 via the side clutches I, I. . The side clutch I is a multi-plate clutch and includes a friction plate 80 on the side clutch shaft side and a friction plate 81 on the rear output shaft side. The operating cylinder 82 slidably fitted to the rear output shaft 77 is urged in a direction to press both friction plates 80 and 81 by a leaf spring 83, and is always in a state in which the side clutch I is engaged. . When the operating cylinder 82 is moved in the direction opposite to the urging direction by the shifter 85I, the side clutch I is disengaged.
更に、リヤ出力軸７７、７７には後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが設けられている。後輪ブレーキ装置Ｊは、リヤ出力軸７７に取り付けたディスク８７、…にプレッシャプレート８８、…を押し付けて制動するものであり、このプレッシャプレート８８、…の作動はシフタ８５Ｊで行う。すなわち、常時はサイドクラッチＩが入で、後輪ブレーキ装置Ｊが掛かっていない状態であり、シフタ８５Ｉを操作して作動筒８２を付勢方向と逆向きに移動させるとサイドクラッチＩが切れ、シフタ８５Ｊを操作すると後輪ブレーキ装置Ｊが掛かるのである。
Further, rear wheel brake devices J and J are provided on the rear output shafts 77 and 77. The rear wheel brake device J applies pressure to the discs 87,... Attached to the rear output shaft 77 for braking, and the pressure plates 88,. That is, the side clutch I is normally engaged and the rear wheel brake device J is not engaged, and the side clutch I is disengaged by operating the shifter 85I to move the operating cylinder 82 in the direction opposite to the urging direction. When the shifter 85J is operated, the rear wheel brake device J is applied.
そして、後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊの操作（左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊの操作）は、ステップ１９上に設けたペダル１４０で行う。即ち、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊには、各々左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊの基部が固着され、該左右ブレーキ操作アーム８６Ｊ・８６Ｊは連携機構１４１にてペダル１４０に連携されている。また、ペダル１４０はメインクラッチ４３の切替操作用の固定部材４７に連携されており、ペダル１４０を踏込み操作すると、左右シフタ８５Ｊ・８５Ｊが回動操作されて左右後輪ブレーキ装置Ｊ、Ｊが作動すると共に、メインクラッチ４３が切り操作されて、機体が停止する構成となっている。
The operation of the rear wheel brake devices J, J (the operation of the left and right shifters 85J and 85J) is performed by the pedal 140 provided on the step 19. That is, the left and right brake operation arms 86J and 86J are fixed to the left and right shifters 85J and 85J, respectively, and the left and right brake operation arms 86J and 86J are linked to the pedal 140 by the linkage mechanism 141. Further, the pedal 140 is linked to a fixing member 47 for switching operation of the main clutch 43, and when the pedal 140 is depressed, the left and right shifters 85J and 85J are rotated to operate the left and right rear wheel brake devices J and J. At the same time, the main clutch 43 is turned off, and the airframe stops.
一方、サイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉには、各々左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの基部が固着され、該左右クラッチ操作アーム８６Ｉ・８６Ｉの上端部には各々左右連結ロッド１４２・１４２の後端部が連携されている。そして、左右連結ロッド１４２・１４２の先端部は、機体に基部が固定された支軸１４３に回動自在に支持された揺動アーム１４４の左右両端部に連結されている。
On the other hand, the bases of the left and right clutch operating arms 86I and 86I are fixed to the left and right shifters 85I and 85I of the side clutches I and I, and the left and right connecting rods 142 and 142 are respectively attached to the upper ends of the left and right clutch operating arms 86I and 86I. The rear end of the is linked. And the front-end | tip part of the right-and-left connection rod 142 * 142 is connected with the right-and-left both ends of the rocking | swiveling arm 144 rotatably supported by the spindle 143 with which the base was fixed to the body.
この揺動アーム１４４の支軸１４３が貫通した部位には、作動体１４５が固定されている。そして、平面視で作動体１４５の前部はギヤ１４５ａに構成され、後部は中央が凹んだカム１４５ｂに構成されている。また、作動体１４５の前部ギヤ１４５ａには、機体に設けた電動モータ１４６の駆動ギヤ１４６ａを噛合させている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させて、左右連結ロッド１４２・１４２によりサイドクラッチＩ、Ｉの左右シフタ８５Ｉ・８５Ｉを回動操作して、サイドクラッチＩ、Ｉの入り切り操作ができる構成となっている。
An operating body 145 is fixed to a portion of the swing arm 144 through which the support shaft 143 passes. And the front part of the action body 145 is comprised by the gear 145a by planar view, and the rear part is comprised by the cam 145b in which the center was dented. Further, the front gear 145a of the operating body 145 is engaged with a drive gear 146a of an electric motor 146 provided in the machine body. Accordingly, the electric motor 146 swings the swing arm 144 around the support shaft 143, and the left and right connecting rods 142 and 142 rotate the side clutches I and I and the left and right shifters 85I and 85I. It is configured to allow I to be turned on and off.
また、作動体１４５の後部カム１４５ｂには、機体に支軸１４７に回動自在に支持された揺動アーム１４８の先端に設けた従動ローラ１４９が引張バネ１５０にて付勢されて接当している。そして、揺動アーム１４８の他端に連携ワイヤ１５１の一端が連結され、連携ワイヤ１５１の他端はリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆのデフロック部材７１を操作する操作アームに連結されている。従って、電動モータ１４６にて支軸１４３回りに揺動アーム１４４揺動させると、従動ローラ１４９はカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄはデフロックされる。
Further, a follower roller 149 provided at the tip of a swing arm 148 rotatably supported by a support shaft 147 is contacted with the rear cam 145b of the operating body 145 by a tension spring 150. ing. One end of the linkage wire 151 is connected to the other end of the swing arm 148, and the other end of the linkage wire 151 is connected to an operation arm for operating the differential lock member 71 of the differential lock device F of the rear differential device D. Therefore, when the swing arm 144 is swung around the support shaft 143 by the electric motor 146, the driven roller 149 rides on the convex portion of the cam 145b, pulls the linkage wire 151, and operates the differential lock member 71 to operate the rear differential device. When the differential lock device F of D is operated, the rear differential device D is differentially locked.
尚、電動モータ１８１は、後述するようにステアリングハンドル１６の操作に連携して作動する構成となっている。
リヤ出力軸７７、７７の後端部はケーシング４０外に突出し、この突出端部に前記後輪支持ケース２４、２４に伝動する左右後輪伝動軸８９、８９が接続されている。そして、この左右後輪伝動軸８９、８９により各々左右後輪７、７が駆動回転される構成となっている。
The electric motor 181 is configured to operate in cooperation with the operation of the steering handle 16 as will be described later.
The rear end portions of the rear output shafts 77 and 77 protrude out of the casing 40, and left and right rear wheel transmission shafts 89 and 89 that are transmitted to the rear wheel support cases 24 and 24 are connected to the protruding end portions. The left and right rear wheels 7 and 7 are driven and rotated by the left and right rear wheel transmission shafts 89 and 89, respectively.
主変速レバー９０の操作位置は、後から前方に操作する順に植付作業速、ニュートラル、路上走行速となっている。また、デフロックレバー９１を前方に操作するとデフロック、後方に操作するとデフオンとなる。
The operation position of the main transmission lever 90 is a planting work speed, a neutral position, and a road traveling speed in the order of operation from the rear to the front. When the diff lock lever 91 is operated forward, the diff lock is operated, and when operated backward, the diff lock lever 91 is operated.
１１０はＨＳＴ操作レバーであって、その回動支点部にはＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが設けられており、ＨＳＴ操作レバー１１０の操作位置を検出できる構成となっている。一方、油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームには、変速電動モータＭＯ−Ｈが連結されており、ＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈの入力で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈが作動して油圧式変速装置ＨＳＴが変速操作されるようになっている。即ち、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間にすると、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラル（中立）にする。そして、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から前方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを前進側に増速する。逆に、ＨＳＴ操作レバー１１０をその操作位置の中間位置から後方に操作するほど、その位置をＨＳＴ用ポテンショメータＰＭ−Ｈが検出して制御装置１７０に入力し変速電動モータ作動手段により、該電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを後進側に増速する。
Reference numeral 110 denotes an HST operation lever, which is provided with an HST potentiometer PM-H at its rotation fulcrum, so that the operation position of the HST operation lever 110 can be detected. On the other hand, a shift electric motor MO-H is connected to the arm of the trunnion shaft for shifting the hydraulic transmission HST, and the shift electric motor actuating means of the controller 170 receives the input of the HST potentiometer PM-H. The electric motor MO-H is operated to shift the hydraulic transmission HST. That is, when the HST operation lever 110 is set to the middle of its operation position, the position is detected by the HST potentiometer PM-H and input to the control device 170, and the electric motor MO-H is operated by the variable speed electric motor operation means. Thus, the hydraulic transmission HST is set to neutral. As the HST operation lever 110 is operated forward from the intermediate position of the operation position, the position is detected by the HST potentiometer PM-H and input to the control device 170, and the electric motor MO is operated by the variable speed electric motor operating means. -H is actuated to speed up the hydraulic transmission HST forward. Conversely, as the HST operation lever 110 is operated backward from the intermediate position of the operation position, the position is detected by the HST potentiometer PM-H and input to the control device 170, and the electric motor is operated by the variable speed electric motor operating means. The MO-H is operated to increase the speed of the hydraulic transmission HST to the reverse side.
このＨＳＴ操作レバー１１０の操作によって変速電動モータＭＯ−Ｈが油圧式変速装置ＨＳＴを変速操作するトラニオン軸のアームを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを変速する状態を、主変速レバー９０の操作位置（植付作業速、路上走行速）に応じて下記のように変更した制御にすると、且つ操作性が良くて、より安全な田植作業が行なえる。
The operation position of the main transmission lever 90 indicates the state in which the transmission electric motor MO-H operates the trunnion shaft arm for shifting the hydraulic transmission HST by operating the HST operation lever 110 to shift the hydraulic transmission HST. If the control is changed as follows according to (planting work speed, road traveling speed), the operability is good and safer rice transplanting work can be performed.
即ち、主変速レバー９０を路上走行速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作しても、逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、路上での走行が快適に行なえる。
That is, when the main transmission lever 90 is operated to the road traveling speed position, even if the HST operation lever 110 is operated to increase the speed from the intermediate position to the front and rear, conversely, the intermediate from the front or rear position. Even if the deceleration operation is performed toward the position, a continuous constant current flows through the variable speed electric motor MO-H, the variable speed electric motor MO-H operates quickly and the hydraulic transmission HST is quickly shifted. , Driving on the road can be done comfortably.
また、主変速レバー９０を植付作業速位置に操作している場合には、ＨＳＴ操作レバー１１０を中間位置から前方及び後方に向けて増速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、植付け作業時に急発進が防止できて安全であると共に、徐々に増速されるので苗の植付け性能も良くなる。逆に、前方又は後方位置から中間位置に向けて減速操作すると、変速電動モータＭＯ−Ｈには連続した一定電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈは早く連続作動して、油圧式変速装置ＨＳＴは速やかに変速されて、早く減速するので安全であり、機体旋回時等には早い減速で操作性良く手動旋回操作が行える。
In addition, when the main transmission lever 90 is operated to the planting work speed position, if the HST operation lever 110 is operated to increase speed from the intermediate position to the front and rear, a pulse current is supplied to the transmission electric motor MO-H. , The transmission electric motor MO-H is operated with pulse control, and the hydraulic transmission HST is gently shifted to prevent a sudden start at the time of planting and is safe and is gradually increased. Therefore, seedling planting performance is also improved. Conversely, when a deceleration operation is performed from the front or rear position toward the intermediate position, a continuous constant current flows through the variable speed electric motor MO-H, and the variable speed electric motor MO-H operates quickly and continuously. The HST shifts quickly and decelerates quickly, so it is safe. When turning the aircraft, the HST can be operated quickly and with good operability.
尚、主変速レバー９０を路上走行速位置と植付作業速位置との何れに操作していても、ＨＳＴ操作レバー１１０が中間位置（ニュートラル）の近くでは、増速側に操作しても減速側に操作しても、変速電動モータＭＯ−Ｈにはパルス電流が流れて、変速電動モータＭＯ−Ｈはパルス制御されて作動するようにしてあり、油圧式変速装置ＨＳＴは穏やかに変速されて、油圧式変速装置ＨＳＴをニュートラルに操作し易い。
Note that, regardless of whether the main transmission lever 90 is operated at the road traveling speed position or the planting work speed position, the HST operation lever 110 is decelerated even if it is operated to the speed increasing side near the intermediate position (neutral). Even if it is operated to the side, a pulse current flows through the variable speed electric motor MO-H, the variable speed electric motor MO-H is operated under pulse control, and the hydraulic transmission HST is shifted gently. It is easy to operate the hydraulic transmission HST neutrally.
従って、圃場内で田植作業を行なう場合には、デフロックレバー９１をデフロックにし、チェンジレバーを作業速にシフトし、田植装置３の苗載台に苗を載置し施肥装置４の肥料タンクに粒状肥料入れて、各部を駆動させて前進すると、左右後輪７、７のデフロック装置Ｆはデフロックされてデフ機能が停止した状態であるので、機体の直進性が良くて良好な田植作業と施肥作業が同時に行なえる。また、路上走行の場合には、リヤデフ装置Ｄ及びフロントデフ装置Ｅ共にデフ機能が働く状態に操作すれば、安全に走行できる。
Therefore, when performing the rice transplanting work in the field, the diff lock lever 91 is set to the diff lock, the change lever is shifted to the working speed, the seedling is placed on the seedling stage of the rice transplanting device 3, and the fertilizer tank of the fertilizer application device 4 is granular. When the fertilizer is put in and each part is driven to move forward, the differential lock device F of the left and right rear wheels 7 and 7 is in the state of differential lock and the differential function is stopped. Can be done at the same time. In the case of traveling on the road, if both the rear differential device D and the front differential device E are operated in a state in which the differential function works, the vehicle can travel safely.
１９５・１９５は田植装置３の左右側方に設けられた左右線引きマーカであって、制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて駆動制御される左右電動モータＭＯ−Ｍ・ＭＯ−Ｍにて各々上下動自在に構成されており、電動モータＭＯ−Ｍにて下動された時には、次工程の機体の左右中心となる泥面に線を引く状態となり、電動モータＭＯ−Ｍにて上動された時には、田植装置３の苗載台１６３の前側に収納された状態となる。
Reference numerals 195 and 195 denote left and right line drawing markers provided on the left and right sides of the rice transplanting apparatus 3, which are respectively driven by left and right electric motors MO-M and MO-M that are driven and controlled by the marker vertical movement control means of the control device 170. It is configured to be movable up and down, and when it is moved down by the electric motor MO-M, it is in a state of drawing a line on the mud surface which becomes the center of the left and right of the next process, and is moved up by the electric motor MO-M. The rice planting apparatus 3 is stored in the front side of the seedling stage 163.
尚、２００は機体前部に設けた予備苗載台、２０１は直進走行の指標とするセンターマスコットである。
次に、田植装置３は、走行車両１に昇降用リンク装置２で昇降自在に装着されているのであるが、その昇降させる構成と田植装置３の構成について説明する。
Reference numeral 200 denotes a spare seedling stage provided at the front of the machine body, and 201 denotes a center mascot that is used as an indicator of straight running.
Next, the rice transplanter 3 is mounted on the traveling vehicle 1 so as to be movable up and down by the link device 2 for raising and lowering. The configuration for raising and lowering and the configuration of the rice transplanter 3 will be described.
先ず、走行車両１に基部が回動自在に設けた一般的な油圧シリンダー１６０のピストン上端部を昇降用リンク装置２に連結し、走行車両１に設けた油圧ポンプ１３にてＰＷＭ制御される電磁油圧バルブ１６１を介して油圧シリンダー１６０に圧油を供給・排出して、油圧シリンダー１６０のピストンを伸出・縮退させて昇降用リンク装置２に連結した田植装置３が上下動されるように構成されている。
First, an upper end of a piston of a general hydraulic cylinder 160 whose base is rotatably provided on the traveling vehicle 1 is connected to the lifting / lowering link device 2, and an electromagnetic wave that is PWM-controlled by a hydraulic pump 13 provided on the traveling vehicle 1. The structure is such that the rice transplanter 3 connected to the lifting and lowering link device 2 is moved up and down by supplying and discharging pressure oil to and from the hydraulic cylinder 160 via the hydraulic valve 161 and extending and retracting the piston of the hydraulic cylinder 160. Has been.
田植装置３は、昇降用リンク装置２の後部にローリング軸を介してローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース１６２と、該植付伝動ケース１６２に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台１６３と、植付伝動ケース１６２の後端部に装着され前記苗載台１６３の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植付ける苗植付け具１６４…と、植付伝動ケース１６２の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体であるセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…等にて構成されている。センターフロート１６５・サイドフロート１６６…は、圃場を整地すると共に苗植付け具１６４…にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
The rice transplanting device 3 is supported by a planting transmission case 162 that also serves as a frame that is freely mounted on the rear of the lifting link device 2 via a rolling shaft, and a support member provided in the planting transmission case 162. A seedling mounting base 163 that reciprocates in the left-right direction of the machine body, and a seedling planting tool that is attached to the rear end of the planting transmission case 162 and that splits seedlings for one stock from the lower end of the seedling mounting base 163 to be planted in the field. 164... And a center float 165, a side float 166, etc., which are leveling bodies whose rear part is pivotally supported at the lower part of the planting transmission case 162 and whose front part is mounted so as to freely swing up and down. . The center float 165 and the side float 166 are provided to level the field and level the front of the field where the seedlings are planted by the seedling planting tools 164.
ＰＴＯ伝動軸１６７は両端にユニバーサルジョイントを有し、施肥駆動ケース１６８の動力を田植装置３の植付伝動ケース１６２に伝達すべく設けている。センターフロートセンサ１６９はセンターフロート１６５前部の上下位置を検出するポテンショメータにより構成され、センターフロート１６５の前部上面とリンクにより連携されている。そして、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成されている。
The PTO transmission shaft 167 has universal joints at both ends, and is provided to transmit the power of the fertilization drive case 168 to the planting transmission case 162 of the rice transplanter 3. The center float sensor 169 is composed of a potentiometer that detects the vertical position of the front portion of the center float 165, and is linked to the upper surface of the front portion of the center float 165 by a link. Then, based on the vertical position detection of the center float 165 front part of the center float sensor 169, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the lifting control means of the control device 170, and the vertical position of the rice transplanter 3 is controlled by the hydraulic cylinder 160. Ascending / descending control is performed so that the swinging posture of the float 165 is within a permissible range of the reference posture with respect to the rice transplanter 3 set in advance (within the dead zone width).
即ち、センターフロート１６５の前部が外力にて適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に持ち上げられた時には油圧ポンプ１３にてミッションケース１１内から汲み出された圧油を油圧シリンダー１６０に送り込んでピストンを突出させ昇降用リンク装置２を上動させて田植装置３を所定位置まで上昇せしめ、また、センターフロート１６５の前部が適正範囲以上（基準姿勢の許容範囲外）に下がった時には油圧シリンダー１６０内の圧油をミッションケース１１内に戻して昇降用リンク装置２を下動させて田植装置３を所定位置まで下降せしめ、そして、センターフロート１６５の前部が適正範囲にあるとき（田植装置３が適正な所定位置にある時）には油圧シリンダー１６０内の圧油の出入りを止めて田植装置３を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、センターフロート１６５を田植装置３の自動高さ制御のための接地センサとして用いている。
That is, when the front part of the center float 165 is lifted to an appropriate range or more (outside the allowable range of the standard posture) by external force, the hydraulic oil pumped out from the transmission case 11 by the hydraulic pump 13 is sent to the hydraulic cylinder 160. The piston is caused to protrude and the lifting link device 2 is moved up to raise the rice transplanting device 3 to a predetermined position, and when the front part of the center float 165 falls below the proper range (outside the allowable range of the standard posture), the hydraulic pressure is increased. When the pressure oil in the cylinder 160 is returned into the mission case 11, the lifting link device 2 is moved down to lower the rice transplanting device 3 to a predetermined position, and when the front part of the center float 165 is within an appropriate range (rice transplanting) When the device 3 is in a proper position), the pressure oil in the hydraulic cylinder 160 is stopped and the rice transplanter 3 is held in a fixed position. Rubeku are provided. As described above, the center float 165 is used as a ground sensor for automatic height control of the rice transplanter 3.
次に、田植作業時に、走行車両１の後部に昇降用リンク装置２を介して昇降自在に連結した田植装置３を圃場の泥土面（水平面）に沿わせるローリング制御について説明する。
走行車両１には、左右傾斜角の加速度を検出する傾斜角速度センサＳ１が設けられている。
Next, a description will be given of rolling control in which the rice planting device 3 that is connected to the rear portion of the traveling vehicle 1 via the lifting link device 2 so as to be raised and lowered along the mud surface (horizontal surface) of the farm field during the rice planting operation.
The traveling vehicle 1 is provided with an inclination angular velocity sensor S1 that detects acceleration of a left-right inclination angle.
昇降用リンク装置２の後部縦枠Ｆ１の下端部に、田植装置３が前後方向に向いたローリング軸Ｒ回りに回動（ローリング）自在に支持されている。縦枠Ｆ１の上部には、両ロッド型のローリング油圧シリンダＣＹが、シリンダ部を当該縦枠Ｆ１に固定して左右方向に設けられている。そして、そのシリンダの左右両ロッドＣＹａ，ＣＹａと田植装置３の苗載台フレームＦ２の左右支柱部Ｆ２ａ，Ｆ２ａとがリンクＬＩ，ＬＩを介して連結されている。ローリング油圧シリンダＣＹは、モータで駆動の油圧ポンプによって供給される作動油で作動する。ローリング油圧シリンダＣＹが作動してロッドＣＹａ，ＣＹａが左右にスライドすると、田植装置３がローリング軸Ｒ回りにローリングする。田植装置３の左右傾斜角度は、左右傾斜センサＳ２によって検出される。また、ローリング油圧シリンダＣＹの作動量は、ストロークセンサＳ３によって検出される。
The rice transplanter 3 is supported at the lower end of the rear vertical frame F1 of the lifting / lowering link device 2 so as to be rotatable (rolling) around a rolling axis R oriented in the front-rear direction. On the upper part of the vertical frame F1, a double rod type rolling hydraulic cylinder CY is provided in the left-right direction with the cylinder part fixed to the vertical frame F1. The left and right rods CYa and CYa of the cylinder and the left and right support columns F2a and F2a of the seedling stand frame F2 of the rice transplanter 3 are connected via links LI and LI. The rolling hydraulic cylinder CY operates with hydraulic fluid supplied by a hydraulic pump driven by a motor. When the rolling hydraulic cylinder CY is operated and the rods CYa and CYa slide left and right, the rice transplanter 3 rolls around the rolling axis R. The left / right tilt angle of the rice transplanter 3 is detected by the left / right tilt sensor S2. Further, the operation amount of the rolling hydraulic cylinder CY is detected by the stroke sensor S3.
田植作業時には、表土面の凹凸に応じて田植装置３の対地高さを制御する前記昇降制御と、表土面の左右傾斜に応じて田植装置３のローリング軸Ｒ回りの姿勢を制御するローリング制御とを行い、苗の植付深さを一定に維持する。
In the rice planting operation, the elevation control for controlling the height of the rice planting device 3 to the ground according to the unevenness of the topsoil surface, and the rolling control for controlling the posture of the rice planting device 3 around the rolling axis R according to the left-right inclination of the topsoil surface, To maintain a constant seedling planting depth.
ローリング制御は、傾斜角速度センサＳ１の検出値と左右傾斜センサＳ２の検出値が制御装置１７０に入力され、予め定められているルールに基づいてローリング制御手段にてモータへの出力量を決定し、左右傾斜センサＳ２が所定の目標値（通常は水平）の不感帯内に収まるように田植装置３をローリングさせる。この場合、左右傾斜が急激に変化する場合は、傾斜角速度センサＳ１の検出結果に基づいて制御する周知の手法で行う。なお、傾斜角速度センサＳ１と左右傾斜センサＳ２を用いる制御の周知の手法については、例えば特開平６−１３３６１２号公報に記載されている。
In the rolling control, the detected value of the tilt angular velocity sensor S1 and the detected value of the left / right tilt sensor S2 are input to the control device 170, and the output amount to the motor is determined by the rolling control means based on a predetermined rule. The rice transplanter 3 is rolled so that the left / right tilt sensor S2 is within a dead zone of a predetermined target value (usually horizontal). In this case, when the right-and-left inclination changes abruptly, it is performed by a known method of controlling based on the detection result of the inclination angular velocity sensor S1. A well-known method of control using the tilt angular velocity sensor S1 and the left / right tilt sensor S2 is described in, for example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-133612.
ステアリングハンドル１６の下方にフィンガーレバー１７１が配置され、該フィンガーレバー１７１を上下方向に操作するとポテンショメータにより構成されるフィンガーレバースイッチ１７２が作動されて、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を入り切り操作できるように構成されていると共に、制御装置１７０の昇降制御手段により、電磁油圧バルブ１６１を操作して手動にて田植装置３を上下動できるように構成されている。
A finger lever 171 is disposed below the steering handle 16, and when the finger lever 171 is operated in the vertical direction, a finger lever switch 172 constituted by a potentiometer is actuated, and a PTO clutch actuating solenoid is actuated by the PTO clutch actuating means of the control device 170. 173 is operated to operate the PTO clutch for connecting / disconnecting the power provided in the fertilization drive case 168 so that the power to the fertilizer application device 4 and the rice transplanting device 3 can be turned on and off, and the control device 170 The rice-planting apparatus 3 can be manually moved up and down by operating the electromagnetic hydraulic valve 161 by the lifting control means.
即ち、フィンガーレバー１７１を「上」に操作すると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４及び田植装置３の作動が停止し且つ電磁油圧バルブ１６１が強制的に田植装置３を上昇する側に切換えられる。
That is, when the finger lever 171 is operated to “up”, the PTO clutch is disengaged, the operations of the fertilizer application device 4 and the rice planting device 3 are stopped, and the electromagnetic hydraulic valve 161 is forcibly switched to the side where the rice planting device 3 is raised.
そして、フィンガーレバー１７１を「上」に操作した後に、フィンガーレバー１７１を「下」に１回操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態となり、田植装置３が上昇された状態であればセンターフロート１６５が接地して適正姿勢になるまで田植装置３は下降する。更にもう一回、フィンガーレバー１７１を「下」に操作すると、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４及び田植装置３が駆動される。以降、フィンガーレバー１７１を「下」に操作する度に、電磁油圧バルブ１６１がセンターフロート１６５の上下動にて切換えられる自動制御状態のままで、ＰＴＯクラッチが入りと切りに交互に切り換えられる。
When the finger lever 171 is operated “down” once after the finger lever 171 is operated “up”, the electromagnetic hydraulic valve 161 is automatically controlled by the vertical movement of the center float 165, and the rice transplanter 3 If the state is raised, the rice transplanter 3 is lowered until the center float 165 comes into contact with the ground and reaches an appropriate posture. When the finger lever 171 is operated to “down” once more, the PTO clutch is engaged and the fertilizer application device 4 and the rice transplanting device 3 are in an automatic control state in which the electromagnetic hydraulic valve 161 is switched by the vertical movement of the center float 165. Driven. Thereafter, each time the finger lever 171 is operated to “down”, the PTO clutch is alternately switched between on and off while the electromagnetic hydraulic valve 161 remains in the automatic control state in which it is switched by the vertical movement of the center float 165.
次に、ステアリングハンドル１６にて前輪６、６が操向操作される部分の構成について図５に基づいて説明する。
ステアリングハンドル１６は、ステアリングポスト１４内に設けられたステアリング軸上部に固定されており、ステアリング軸の回転はミッションケース１１内に設けられたステアリング変速歯車を介して減速され下出力軸１７４に伝動される。そして、出力軸１７４の下端は、ミッションケース１１底面から突出してピットマンアーム１７５が固定されている。該ピットマンアーム１７５の前部左右側と左右前輪支持ケース２２、２２とは左右ロッド１７６、１７６にて連結されている。
Next, the configuration of the portion where the steering wheel 16 steers the front wheels 6 will be described with reference to FIG.
The steering handle 16 is fixed to the upper portion of the steering shaft provided in the steering post 14, and the rotation of the steering shaft is decelerated via a steering transmission gear provided in the transmission case 11 and transmitted to the lower output shaft 174. The And the lower end of the output shaft 174 protrudes from the bottom face of the mission case 11, and the pitman arm 175 is fixed. The front left and right sides of the pitman arm 175 and the left and right front wheel support cases 22 and 22 are connected by left and right rods 176 and 176, respectively.
従って、ステアリングハンドル１６を回動操作すると、ステアリング軸・ステアリング変速歯車・出力軸１７４・ピットマンアーム１７５・左右ロッド１７６、１７６・左右前輪支持ケース２２、２２へと伝達されて、左右前輪６、６が左右操向操作される。
Accordingly, when the steering handle 16 is turned, the steering wheel 16 is transmitted to the steering shaft, the steering speed change gear, the output shaft 174, the pitman arm 175, the left and right rods 176 and 176, and the left and right front wheel support cases 22 and 22, Is steered from side to side.
また、出力軸１７４の下端部には操向角度センサとしてのポテンショメータＰＭが設けられており、ステアリングハンドル１６を所定量以上（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３６０度〜４００度回転する構成であれば、２５０度以上）右に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（イ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、右連結ロッド１４２により右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉを回動操作して、右サイドクラッチＩが切り操作される。この時、左連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
Further, a potentiometer PM as a steering angle sensor is provided at the lower end portion of the output shaft 174, and the steering handle 16 is more than a predetermined amount (the amount that the operator turns to the right with the intention of turning the aircraft to the right, For example, if the steering handle 16 is configured to rotate 360 degrees to 400 degrees to the left and right, more than 250 degrees), when the steering handle 16 is turned to the right, the detected rotation angle of the potentiometer PM is input to the control device 170 and the turning control of the control device 170 is performed. The electric motor 146 is driven by the means, and the swing arm 144 is swung around the support shaft 143 in the arrow (A) direction. Then, first, the driven roller 149 rides on the convex portion of the cam 145b, pulls the linkage wire 151, operates the differential lock member 71 to operate the differential lock device F of the rear differential device D, and the rear differential device D is differentially locked. . Subsequently, the right shifter 85I of the right side clutch I is turned by the right connecting rod 142, and the right side clutch I is turned off. At this time, since the left connecting rod 142 has the play portion 142a, the left shifter 85I of the left side clutch I is not rotated.
従って、右旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、右サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の右後輪７が遊転状態となるので、右後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と左後輪７との駆動回転で右旋回がスムーズできれいにできる。
Therefore, at the beginning of the right turn, the left and right rear wheels 7 and 7 are differentially rotated by the rear differential device D, so that the aircraft can start turning smoothly, but the operation load on the steering handle 16 is light and the operability is high. good. As the turn progresses, the right side clutch I is disengaged and the right rear wheel 7 on the turn center side is in an idle state, so that the right rear wheel 7 does not damage the cultivator and lifts a large amount of mud. The muddy surface is not roughened, and the right turn can be smoothly and cleanly driven by the driving rotation of the left and right front wheels 6 and 6 and the left rear wheel 7.
逆に、ステアリングハンドル１６を所定量以上（２５０度以上）左に回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０の旋回制御手段にて電動モータ１４６を駆動させて、支軸１４３回りに揺動アーム１４４を矢印（ロ）方向に揺動させる。すると、先ず、従動ローラ１４９がカム１４５ｂの凸部に乗りあがって、連携ワイヤ１５１を引き、デフロック部材７１を操作してリヤデフ装置Ｄのデフロック装置Ｆを作動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされる。引き続き、左連結ロッド１４２により左サイドクラッチＩの左シフタ８５Ｉを回動操作して、左サイドクラッチＩが切り操作される。この時、右連結ロッド１４２には遊び部１４２ａがあるので、右サイドクラッチＩの右シフタ８５Ｉが回動操作されることはない。
Conversely, when the steering handle 16 is turned to the left by a predetermined amount or more (250 degrees or more), the detected rotation angle of the potentiometer PM is input to the control device 170, and the electric motor 146 is driven by the turning control means of the control device 170. Then, the swing arm 144 is swung in the arrow (b) direction around the support shaft 143. Then, first, the driven roller 149 rides on the convex portion of the cam 145b, pulls the linkage wire 151, operates the differential lock member 71 to operate the differential lock device F of the rear differential device D, and the rear differential device D is differentially locked. . Subsequently, the left shifter 85I of the left side clutch I is turned by the left connecting rod 142, and the left side clutch I is turned off. At this time, since the right connecting rod 142 has the play portion 142a, the right shifter 85I of the right side clutch I is not rotated.
従って、左旋回の初期は、左右後輪７・７はリヤデフ装置Ｄにより差動回転するので、スムーズに機体の旋回を開始でき、然も、ステアリングハンドル１６の操作荷重も軽くて操作性が良い。そして、旋回が進むにつれて、左サイドクラッチＩが切れて旋回中心側の左後輪７が遊転状態となるので、左後輪７が耕盤を傷めることなく、また、泥土を多量に持ち上げて泥面を荒してしまうようなこともなく、左右前輪６・６と右後輪７との駆動回転で左旋回がスムーズできれいにできる。
Accordingly, at the initial stage of the left turn, the left and right rear wheels 7 and 7 are differentially rotated by the rear differential device D, so that the airframe can smoothly start turning, and the operation load on the steering handle 16 is light and the operability is good. . As the turn progresses, the left side clutch I is disengaged and the left rear wheel 7 on the turn center side is in an idle state, so that the left rear wheel 7 does not damage the cultivator and lifts a large amount of mud. Without turning the mud surface rough, the left and right front wheels 6 and 6 and the right rear wheel 7 can drive smoothly and cleanly turn left.
一方、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２００度）回すと、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する。更に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作した後に、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる。
On the other hand, the steering handle 16 is rotated by a predetermined amount (the amount that the operator turns to the right with the intention of turning the aircraft to the right, for example, 200 degrees if the steering handle 16 is rotated up to 390 degrees to the left and right). ) When turned, the detected rotation angle of the potentiometer PM is input to the control device 170, and the electric motor MO-H is operated by the shift electric motor operating means to decelerate the hydraulic transmission HST until the vehicle speed reaches a speed suitable for turning. To do. Further, the detected rotation angle of the potentiometer PM is input to the control device 170, and the PTO clutch operating solenoid 173 is operated by the PTO clutch operating means of the control device 170 to connect and disconnect the power provided in the fertilizer driving case 168. Is operated to turn off the power to the fertilizer application device 4 and the rice planting device 3, and then the electromagnetic hydraulic valve 161 is PWM controlled by the rice planting device raising means of the control device 170, and the rice planting device 3 is moved to the maximum position by the hydraulic cylinder 160. Raise.
この田植装置３を上昇させる速度を、ステアリングハンドル１６を早く回した場合とゆっくり回した場合とで変更するように制御するか、車速に応じて変更するように制御すると、旋回状況に応じて適正な田植装置３の上昇が行なわれて良好な旋回制御となる。
If the speed at which the rice transplanter 3 is raised is controlled to change depending on whether the steering handle 16 is turned quickly or slowly, or if it is controlled so as to change according to the vehicle speed, it is appropriate according to the turning situation. As a result, the rice planting apparatus 3 is lifted, and good turning control is achieved.
即ち、旋回時には上記のように、ステアリングハンドル１６の旋回操作にて車速が旋回に適した速度になるまで油圧式変速装置ＨＳＴを自動減速するが、エンジン１２のアクセル操作位置や圃場の条件により、減速される実際の速度は異なる。
That is, during turning, as described above, the hydraulic transmission HST is automatically decelerated until the vehicle speed reaches a speed suitable for turning by turning operation of the steering handle 16, but depending on the accelerator operation position of the engine 12 and the field conditions, The actual speed that is decelerated is different.
従って、ステアリングハンドル１６の旋回操作後、旋回外側（駆動車輪側）の後輪伝動軸の回転数をカウントして制御装置１７０の車速判定手段により旋回速度が所定速度（例えば、旋回の所定速度は、０．４ｍ／ｓとする）よりも速いか否か判断する。そして、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる。逆に、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる。
Therefore, after the turning operation of the steering handle 16, the number of rotations of the rear wheel transmission shaft on the outside of the turning (drive wheel side) is counted, and the turning speed is determined by the vehicle speed determination means of the control device 170 (for example, the predetermined turning speed is , 0.4 m / s). When the forward speed of the machine is slower than a predetermined speed (0.4 m / s), the electromagnetic hydraulic valve 161 is PWM-controlled by the rice planting device raising means of the control device 170, and the rice planting device 3 is controlled by the hydraulic cylinder 160. Raise to the maximum position at normal climbing speed. On the contrary, when the forward speed of the aircraft is higher than the predetermined speed (0.4 m / s), the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled to be continuously increased by the rice transplanter ascending means of the control device 170 to control the hydraulic cylinder 160. The rice transplanting device 3 is raised to the maximum position at a faster rising speed than usual.
これは、旋回時の前進速度が遅い場合は、苗載台１６３に載置された苗が乱れないように田植装置３の上昇速度を遅くしても、田植装置３が畦に接当するようなことはない。しかし、旋回時の前進速度が速い場合は、田植装置３の上昇速度が遅いと、旋回時に田植装置３が十分に上昇する前に畦に接当してしまうことがある為である。
This is because, when the forward speed at the time of turning is slow, even if the ascent speed of the rice transplanter 3 is slowed so that the seedlings placed on the seedling platform 163 are not disturbed, the rice transplanter 3 touches the ridge. There is nothing wrong. However, when the forward speed at the time of turning is high, if the ascent speed of the rice transplanter 3 is slow, the rice transplanter 3 may come into contact with the ridge before it sufficiently rises at the time of turning.
上記の制御例では、旋回時にステアリングハンドル１６を旋回操作すると、自動的に、機体の前進速度に応じて田植装置３の上昇速度が変更され、機体の前進速度に応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。
In the above control example, when the steering handle 16 is turned during turning, the ascending speed of the rice transplanter 3 is automatically changed according to the forward speed of the aircraft, and the rice transplanter 3 moves at a timing according to the forward speed of the aircraft. Ascending, avoiding the situation where the rice transplanter 3 touches the paddle, it is possible to perform an appropriate automatic turning.
また、作業者が旋回時にステアリングハンドル１６を早く回して旋回するか、遅く回して旋回するかによって、田植装置３を最大位置まで上昇する速度を自動的に変更している。
Further, the speed at which the rice transplanter 3 is raised to the maximum position is automatically changed depending on whether the operator turns the steering handle 16 early or turns slowly when turning.
即ち、ステアリングハンドル１６の回転角度を検出するポテンショメータＰＭの検出回転角の変動速さ（例えば、０．１秒あたりの角度変化により、回転速さが認識できる）により、制御装置１７０の操向操作速度判定手段により操向操作速度が所定速度よりも速いか否か判断する。そして、操向操作速度が所定速度よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる。逆に、操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる。
That is, the steering operation of the control device 170 is performed based on the fluctuation speed of the detected rotation angle of the potentiometer PM that detects the rotation angle of the steering handle 16 (for example, the rotation speed can be recognized by the change in angle per 0.1 second). It is determined by the speed determination means whether the steering operation speed is faster than a predetermined speed. When the steering operation speed is lower than the predetermined speed, the electromagnetic hydraulic valve 161 is PWM-controlled by the rice planting device raising means of the control device 170, and the rice cylinder 3 is moved up to the maximum position by the hydraulic cylinder 160. Raise with. On the contrary, when the steering operation speed is higher than the predetermined speed, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled to be continuously raised by the rice transplanter ascending means of the controller 170, and the rice transplanter 3 is moved to the maximum position by the hydraulic cylinder 160. To rise at a faster rate than usual.
これは、作業者によりステアリングハンドル１６の旋回操作速度が異なる場合と圃場の条件により旋回操作速度を変える場合とがあるが、何れの場合もステアリングハンドル１６の旋回操作速度が速い場合には、機体は速く旋回するので、旋回時に田植装置３が十分に上昇する前に畦に接当してしまうような事態になることを防止する為である。
This is because there are cases where the turning operation speed of the steering handle 16 is different depending on the operator, and the turning operation speed is changed depending on the conditions of the field. This is to prevent a situation where the rice transplanter 3 comes into contact with the ridge before it sufficiently rises during turning because it turns quickly.
上記の制御例では、旋回時にステアリングハンドル１６を所定速度よりも速く旋回操作すると、自動的に、田植装置３の上昇速度が通常よりも速い上昇速度に変更され、機体の旋回速さに応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。
In the above control example, when the steering handle 16 is turned faster than a predetermined speed during turning, the ascent speed of the rice transplanter 3 is automatically changed to an ascending speed that is faster than normal, and according to the turning speed of the aircraft. The rice transplanter 3 rises at the timing, and an appropriate automatic turning can be performed while avoiding the situation where the rice transplanter 3 contacts the ridge.
また、走行車両１には昇降用リンク装置２が最大位置まで上昇した時に昇降用リンク装置２が接当して「入り」となる最大上昇位置検出スイッチを設けて、この最大上昇位置検出スイッチが昇降用リンク装置２の接当により「入り」になった時に、上記制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０の作動を停止させる構成となっている。ところが、例えば、この最大上昇位置検出スイッチの取付け位置が調整間違いで昇降用リンク装置２と接当しないようになっていたり、最大上昇位置検出スイッチが故障して昇降用リンク装置２が接当しても「入り」にならない場合等には、油圧シリンダー１６０が最大伸張しても電磁油圧バルブ１６１は圧油を油圧シリンダー１６０に送り続ける為に、油圧回路に設けたリリーフ弁が作動して圧油をオイルタンクに戻すようになる。この場合、圧油をオイルタンクに戻す為にリリーフ弁が作動し続けると、油温が上昇して油圧回路は故障してしまう。そこで、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させる指令が出て、１０秒後（田植装置３が作業位置から最大上昇位置まで上昇するのに十分な時間後）に、この上昇指令を中止するように制御すれば、仮に、最大上昇位置検出スイッチの取付け位置調整不良や故障していて、田植装置３が最大位置まで上昇した後にリリーフ弁が作動しても、そのリリーフ弁の作動時間は短時間であり、油圧回路が故障することが回避できて、良好な作業が適正に行える。
Further, the traveling vehicle 1 is provided with a maximum rising position detection switch that is brought into contact with the lifting link device 2 when the lifting link device 2 is raised to the maximum position. When it is “entered” by contact with the lifting / lowering link device 2, the operation of the hydraulic cylinder 160 is stopped by controlling the electromagnetic hydraulic valve 161 by the rice planting device raising means of the control device 170. However, for example, the mounting position of the maximum ascending position detection switch is not adjusted so that it does not come into contact with the elevating link device 2, or the maximum elevating position detection switch fails and the elevating link device 2 contacts. Even when the hydraulic cylinder 160 is not fully extended, the electromagnetic hydraulic valve 161 continues to send pressure oil to the hydraulic cylinder 160 even when the hydraulic cylinder 160 is fully extended. Oil is returned to the oil tank. In this case, if the relief valve continues to operate to return the pressure oil to the oil tank, the oil temperature rises and the hydraulic circuit fails. Therefore, a command to raise the rice transplanter 3 to the maximum position by the hydraulic cylinder 160 by controlling the electromagnetic hydraulic valve 161 by the rice transplanter raising means of the controller 170 is issued, and after 10 seconds (the rice transplanter 3 is maximum from the working position). If it is controlled to stop this ascending command after a sufficient time to ascend to the ascending position), it is assumed that the mounting position adjustment switch of the maximum ascending position detection switch is defective or has failed, and the rice transplanter 3 is at the maximum position. Even if the relief valve is actuated after rising up, the operation time of the relief valve is short, it is possible to avoid failure of the hydraulic circuit, and good work can be performed properly.
そして、旋回途中から旋回終了において、制御装置１７０は旋回内側の後輪７の回転数の検出に基づいて、車体が９０度旋回した時点（ｎ１≧Ｎ１＋ｎ０）で田植装置３を下降させる。その時、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制される。即ち、センターフロート１６５が基準位置であれば電磁油圧バルブ１６１は中立位置で油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。そして、センターフロート１６５が基準位置から上動すれば電磁油圧バルブ１６１は切換えられて油圧シリンダー１６０は伸長作動して田植装置３はセンターフロート１６５が基準位置になるまで上動される。しかし、センターフロート１６５が基準位置から下動しても電磁油圧バルブ１６１は中立位置のままで油圧シリンダー１６０は作動せず田植装置３は上下動しない。
Then, at the end of turning from the middle of turning, the control device 170 lowers the rice transplanter 3 at the time when the vehicle body turns 90 degrees (n1 ≧ N1 + n0) based on the detection of the rotation speed of the rear wheel 7 inside the turning. At that time, the center float sensor 169 detects that the rice transplanter 3 is lowered and the center float 165 is grounded (the center float sensor 165 detects that the center float 165 is grounded and moves upward from the lowest position to return to the reference position). 169), only the descending control of the rice transplanter 3 is restricted by the elevation control means of the controller 170. That is, if the center float 165 is the reference position, the electromagnetic hydraulic valve 161 is in the neutral position, the hydraulic cylinder 160 does not operate, and the rice transplanter 3 does not move up and down. When the center float 165 moves up from the reference position, the electromagnetic hydraulic valve 161 is switched, the hydraulic cylinder 160 is extended, and the rice transplanter 3 is moved up until the center float 165 reaches the reference position. However, even if the center float 165 moves downward from the reference position, the electromagnetic hydraulic valve 161 remains in the neutral position, the hydraulic cylinder 160 does not operate, and the rice transplanter 3 does not move up and down.
次に、機体が１８０度旋回した時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ０）で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、次工程側の線引きマーカ１９５の線引き作用状態への下動を自動的に行わせる。
Next, when the airframe turns 180 degrees (n2 ≧ N2 + n0), the electric motor MO-H is actuated by the speed change electric motor actuating means of the control device 170 to increase the speed of the hydraulic transmission HST to the speed before the turn. Further, the drawing marker 195 on the next process side is automatically moved downward to the drawing action state.
尚、旋回後にＰＴＯクラッチが入りになった時に、苗植付け具１６４による苗の植付作業は即座に行なわれて苗の植付けが開始するが、施肥装置４は作動しても施肥タンクから繰出された肥料が圃場に到達するまで多少の時間遅れがあり、苗の植付け開始位置から送れて圃場に施肥されるようになる。そこで、施肥装置４の施肥タンクに粒状肥料を入れて田植作業と同時に施肥作業を行なっている時は（施肥タンクには肥料検出センサがあり、この肥料検出センサが肥料を検出している時は施肥作業を行なっていると、制御装置１７０にて判断する）、機体が１８０度旋回した時点で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度までの増速を緩やかに行なうようにすると、この苗の植付け開始位置から送れて圃場に施肥される位置までの距離（無肥料区間）が短くなり、圃場内で移植後の苗の育成が均一となり、良好な成育作業が行なえて、米の収穫量が増大する。然しながら、田植作業と同時に施肥作業を行なわない場合は、機体が１８０度旋回した時点で制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度までの増速を即座に行なうようにすると、作業効率が良くなる。
In addition, when the PTO clutch is engaged after turning, the seedling planting work by the seedling planting tool 164 is immediately performed to start seedling planting, but even if the fertilizer 4 is activated, it is fed out from the fertilizer tank. There is a slight time delay until the fertilizer reaches the field, and it is sent from the seedling planting start position and applied to the field. Therefore, when granular fertilizer is put in the fertilizer tank of the fertilizer application machine 4 and fertilization work is performed simultaneously with the rice transplanting work (the fertilizer tank has a fertilizer detection sensor, and when this fertilizer detection sensor detects fertilizer, The control device 170 determines that the fertilization work is being performed), and when the airframe turns 180 degrees, the electric motor MO-H is operated by the transmission electric motor operating means of the control device 170 to change the hydraulic transmission HST. If the speed up to the speed before turning is gradually increased, the distance (non-fertilizer section) from the planting start position of the seedling to the position where fertilization is applied to the field becomes shorter, and the seedling after transplanting in the field The growth of rice becomes uniform, good growth work can be performed, and the yield of rice increases. However, if the fertilization work is not performed at the same time as the rice transplanting work, the electric motor MO-H is actuated by the speed change electric motor actuating means of the control device 170 when the body turns 180 degrees, and the hydraulic speed change device HST is turned on before turning. If the speed up to the speed is increased immediately, the work efficiency is improved.
そして、機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、センターフロートセンサ１６９の検出に基づく通常の昇降制御を行う。また、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせる。
Then, when the aircraft has reached the planting start position (n2 ≧ N2 + n + n0), the control in which only the lowering control of the rice transplanter 3 is restricted is released, and the normal lifting control based on the detection of the center float sensor 169 is performed. . In addition, the PTO clutch is automatically engaged.
尚、何らかの圃場条件や機体の走行条件により、機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地するまで下降していない場合があることが想定される。この場合、センターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していないのにＰＴＯクラッチの入りを自動的に行うと、苗植付け具１６４は苗を空中で植付けるように作動してしまう。そこで、走行車両１と昇降用リンク装置２との間に角度検出用のポテンショメータＰＭ−Ｋを装着して、昇降用リンク装置２の角度を検出できるようにする。そして、ポテンショメータＰＭ−Ｋにより昇降用リンク装置２の角度を検出して、旋回直前の田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していた角度を記憶しておく。そして、旋回後に機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）で、その旋回直前の田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していた角度まで田植装置３が下降していない場合は、ＰＴＯクラッチの自動入りを規制するように制御し、旋回後に機体が植付開始位置に来た時点（ｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０）以降で旋回直前の田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…が接地していた角度まで田植装置３が下降した時に、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせるように制御すると、苗植付け具１６４が苗を空中で植付けるように作動してしまうような事態を防止でき、適正な田植作業が行なえる。
Depending on some field conditions and the traveling conditions of the aircraft, there is a case where the center float 165, the side float 166, etc. of the rice transplanter 3 are not lowered until the plant comes to the planting start position (n2 ≧ N2 + n + n0). It is assumed that there is. In this case, if the PTO clutch is automatically engaged even though the center float 165 and the side floats 166 are not grounded, the seedling planting tool 164 operates to plant the seedlings in the air. Therefore, a potentiometer PM-K for angle detection is mounted between the traveling vehicle 1 and the lifting link device 2 so that the angle of the lifting link device 2 can be detected. Then, the angle of the lifting link device 2 is detected by the potentiometer PM-K, and the angles at which the center float 165, the side float 166,... Then, at the time when the aircraft has reached the planting start position after turning (n2 ≧ N2 + n + n0), the rice transplanter 3 descends to the angle at which the center float 165, side float 166, etc. of the rice transplanter 3 immediately before turning are grounded. If not, control is performed so as to restrict the automatic engagement of the PTO clutch, and the center float 165 and side float of the rice transplanter 3 immediately before turning after the time when the aircraft has reached the planting start position after turning (n2 ≧ N2 + n + n0) When the rice planting device 3 is lowered to the angle at which 166... Is grounded, if the PTO clutch is controlled to be automatically engaged, the seedling planting tool 164 may operate to plant seedlings in the air. It is possible to prevent unforeseen circumstances and perform proper rice transplanting work.
一方、下記の自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定して（自動旋回モードで）上記の自動旋回を行なっている間、即ち、機体旋回時にステアリングハンドル１６を所定量（機体を右旋回させる意思を持って作業者が右に回す量、例えば、ステアリングハンドル１６が左右に最大３９０度回転する構成であれば、２００度）回した時点から機体が１８０度旋回してＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせるまでの間、自動旋回モードであることを操縦者に報知すべく、制御装置１７０の報知ブザー制御手段により報知ブザーＢを所定間隔で短音を鳴らすと、操縦者は機体が自動旋回モードで旋回していることを認識できて、作業性及び安全性が向上する。
On the other hand, the steering wheel 16 is set while the automatic turning setting switch 192 described below is set to any one of the positions “1” to “3” (in the automatic turning mode), that is, during the turning of the vehicle body. 180 degrees from the time when the steering wheel 16 is rotated by a predetermined amount (the amount that the operator turns to the right with the intention to turn the aircraft to the right, for example, 200 degrees if the steering handle 16 is rotated up to 390 degrees left and right). Until the PTO clutch is automatically engaged, the notification buzzer B of the control device 170 is notified at a predetermined interval by the notification buzzer control means in order to notify the operator that it is in the automatic rotation mode. , The operator can recognize that the aircraft is turning in the automatic turning mode, and workability and safety are improved.
また、上記旋回後にＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせた時に、報知ブザーＢを長音にして、作業者にＰＴＯクラッチが入りになったことを報知するようにしてあり、作業者はＰＴＯクラッチが入ったことを認識でき、仮に旋回後の条合わせ等の旋回作業が終えていない時には、速在に手動にてＰＴＯクラッチを切り操作して、手動にてその後旋回作業を行なって、異常時にも旋回作業を適正におこなうことができる。
Further, when the PTO clutch is automatically engaged after the turning, the notification buzzer B is sounded to inform the operator that the PTO clutch has been engaged. If the turning work such as alignment after turning is not completed, manually turn off the PTO clutch and then perform the turning work manually. Can also turn properly.
また、機体上の苗が少なくなった時には、畦際での旋回時に畦から機体に苗供給をすべく、機体前部又は側部を畦に着けて機体を停止するが、この停止中に自動旋回モードであることを報知する報知ブザーＢが鳴っていると、うるさくて煩わしいので、機体が停止している時（旋回外側の駆動されている後輪７の回転が停止していることを検出すれば、機体が停止していることを確実に認識できる）は制御装置１７０の報知ブザー制御手段により報知ブザーＢが鳴らないように制御すれば、作業性が良い。
In addition, when the number of seedlings on the aircraft has decreased, the aircraft is stopped by putting the front or side of the aircraft on the heel in order to supply seedlings from the heel to the aircraft when turning at the shore. When the alarm buzzer B that informs you that the vehicle is in the turning mode is sounding, it is noisy and annoying, so when the aircraft is stopped (it is detected that the rotation of the driven rear wheel 7 on the outside of the vehicle is stopped). If it is controlled so that the notification buzzer B does not sound by the notification buzzer control means of the control device 170, the workability is good.
上記自動旋回制御のフローを図８に示す。
まず、圃場の硬軟や水深、新盤深さ等の圃場条件の相違に対応するために、操作パネル１７に設けた補正設定ダイヤル２０６を操作して、圃場に適した補正値ｎ０を設定する。また、下記の自動旋回設定スイッチ１９２を自動旋回モードである「１」の位置に設定する。
FIG. 8 shows a flow of the automatic turning control.
First, the correction setting dial 206 provided on the operation panel 17 is operated to set a correction value n0 suitable for the field in order to cope with differences in the field conditions such as the hardness of the field, water depth, and new board depth. Further, the following automatic turning setting switch 192 is set to the position “1” which is the automatic turning mode.
そして、左旋回すべくステアリングハンドル１６を左回転に２００度以上回転操作すると（θ≧θ１＝左回転２００度）、自動旋回モードであることを操縦者に報知すべく制御装置１７０の報知ブザー制御手段により報知ブザーＢが所定間隔で短音で鳴り始め（例えば、短くピッピッピッと鳴る）、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出し始めると共に、ポテンショメータＰＭの検出回転角度が制御装置１７０に入力され、変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを車速が旋回に適した速度になるまで減速する。
When the steering handle 16 is rotated 200 degrees or more counterclockwise to turn left (θ ≧ θ1 = 200 degrees left rotation), the notification buzzer control means of the control device 170 is used to notify the operator that the automatic turning mode is in effect. As a result, the buzzer B starts to beep at a predetermined interval (for example, a short beep), the rotation speed of the left rear wheel transmission shaft 89 starts to be detected by the transmission shaft rotation speed sensor 205, and the detected rotation angle of the potentiometer PM Is input to the control device 170, and the electric motor MO-H is operated by the transmission electric motor operating means to decelerate the hydraulic transmission HST until the vehicle speed reaches a speed suitable for turning.
この時、旋回外側（駆動車輪側）の後輪伝動軸の回転数をカウントして制御装置１７０の車速判定手段により旋回速度が所定速度（例えば、旋回の所定速度は、０．４ｍ／ｓとする）よりも速いか否か判断する。そして、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる指令を送る。逆に、機体の前進速度が所定速度（０．４ｍ／ｓ）よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる指令を送る。すると、自動的に、機体の前進速度に応じて田植装置３の上昇速度が変更され、機体の前進速度に応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。
At this time, the rotation speed of the rear wheel transmission shaft on the outside of the turn (drive wheel side) is counted, and the turning speed is set to a predetermined speed by the vehicle speed determining means of the control device 170 (for example, the predetermined speed of turning is 0.4 m / s). Judge whether it is faster than When the forward speed of the machine is slower than a predetermined speed (0.4 m / s), the electromagnetic hydraulic valve 161 is PWM-controlled by the rice planting device raising means of the control device 170, and the rice planting device 3 is controlled by the hydraulic cylinder 160. Sends a command to ascend at the normal ascent rate to the maximum position. On the contrary, when the forward speed of the aircraft is higher than the predetermined speed (0.4 m / s), the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled to be continuously increased by the rice transplanter ascending means of the control device 170 to control the hydraulic cylinder 160. A command is sent to raise the rice transplanter 3 to the maximum position at a faster speed than usual. Then, the ascent speed of the rice transplanter 3 is automatically changed according to the forward speed of the aircraft, the rice transplanter 3 rises at the timing according to the forward speed of the aircraft, and the rice transplanter 3 touches the ridge. The situation can be avoided and appropriate automatic turning can be performed.
または、ステアリングハンドル１６の回転角度を検出するポテンショメータＰＭの検出回転角の変動速さ（例えば、０．１秒あたりの角度変化により、回転速さが認識できる）により、制御装置１７０の操向操作速度判定手段により操向操作速度が所定速度よりも速いか否か判断し、操向操作速度が所定速度よりも遅い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１をＰＷＭ制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常の上昇速度で上昇させる指令を送る。逆に、操向操作速度が所定速度よりも速い場合には、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を連続上昇側に切換え制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで通常よりも速い上昇速度で上昇させる指令を送る。すると、旋回時にステアリングハンドル１６を所定速度よりも速く旋回操作すると、自動的に、田植装置３の上昇速度が通常よりも速い上昇速度に変更され、機体の旋回速さに応じたタイミングで田植装置３は上昇し、田植装置３が畦に接当するような事態を回避して適切な自動旋回が行える。
Alternatively, the steering operation of the control device 170 is performed based on the fluctuation speed of the detected rotation angle of the potentiometer PM that detects the rotation angle of the steering handle 16 (for example, the rotation speed can be recognized by the change in angle per 0.1 second). It is determined whether or not the steering operation speed is faster than a predetermined speed by the speed determination means, and when the steering operation speed is slower than the predetermined speed, the electromagnetic hydraulic valve 161 is PWM controlled by the rice planting device raising means of the control device 170. Then, the hydraulic cylinder 160 sends a command to raise the rice transplanter 3 to the maximum position at a normal rising speed. On the contrary, when the steering operation speed is higher than the predetermined speed, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled to be continuously raised by the rice transplanter ascending means of the controller 170, and the rice transplanter 3 is moved to the maximum position by the hydraulic cylinder 160. A command to raise at a faster climbing speed than usual is sent. Then, when the steering handle 16 is turned faster than a predetermined speed during turning, the ascent speed of the rice transplanter 3 is automatically changed to an ascending speed faster than normal, and the rice transplanter is at a timing according to the turning speed of the aircraft. 3 rises, and a proper automatic turning can be performed while avoiding a situation where the rice transplanter 3 touches the ridge.
同時に、制御装置１７０のＰＴＯクラッチ作動手段によりＰＴＯクラッチ作動ソレノイド１７３を操作して、施肥駆動ケース１６８内に設けられた動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４及び田植装置３への動力を切り操作する。その後、前記制御装置１７０の田植装置上昇指令に基づき、田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させて、同時に、次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５を制御装置１７０のマーカ上下動制御手段にて決定する（前工程が左側線引きマーカ１９５を下降させていれば、右線引きマーカ１９５を下降させるように決定し、前工程が右側線引きマーカ１９５を下降させていれば、左線引きマーカ１９５を下降させるように決定する。即ち、前工程の逆側の線引きマーカ１９５が下降するように決定する）。
At the same time, the PTO clutch actuating solenoid 173 is operated by the PTO clutch actuating means of the control device 170 to operate the PTO clutch for connecting / disconnecting the power provided in the fertilization drive case 168 to power the fertilizer 4 and the rice transplanter 3. And turn off. After that, based on the rice planting device ascent command of the control device 170, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the rice planting device raising means, and the rice planting device 3 is raised to the maximum position by the hydraulic cylinder 160. The left and right line drawing markers 195 and 195 to be lowered to the state are determined by the marker vertical movement control means of the control device 170 (if the previous process has lowered the left line drawing marker 195, the right line drawing marker 195 is decided to be lowered. If the previous process has lowered the right line drawing marker 195, it is determined to lower the left line drawing marker 195. That is, it is determined that the opposite line drawing marker 195 of the previous process is lowered.
尚、苗を機体に搭載する為に、旋回途中で畦に機体を着けて手動操作にて田植装置３を下降させ、苗搭載後に再び田植装置３を手動操作で上昇させても、この次工程で線引き作用状態に下降させる左右線引きマーカ１９５・１９５の決定は変更されない。また、自動旋回制御中に手動操作で田植装置３を下降させても、線引きマーカ１９５は下降しないようにプログラムされている。従って、自動旋回制御中に、畦に機体を着けて苗補給をしても、苗補給後は、適切な自動旋回が継続されて良好な田植作業が作業性良く行える。
In order to mount the seedling on the machine body, the next process is performed even if the rice planting apparatus 3 is lowered manually by putting the machine body in the middle of turning and manually raising the rice transplanting apparatus 3 again after loading the seedling. The determination of the left and right line drawing markers 195 and 195 to be lowered to the line drawing action state is not changed. In addition, the drawing marker 195 is programmed so as not to be lowered even if the rice transplanter 3 is lowered manually during the automatic turning control. Therefore, even if the seedling is replenished with the body mounted on the heel during the automatic turning control, after the replenishing of the seedling, an appropriate automatic turning is continued and good rice transplanting work can be performed with good workability.
そして、左後輪伝動軸８９の回転数を伝動軸回転数センサ２０５で検出して、回転数ｎ１がｎ１≧Ｎ１＋ｎ０になると、旋回開始から機体が９０度以上旋回したことになるので田植装置３を下げる。この田植装置３の降下で枕地が均平化される。そして、田植装置３が下降してセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出（センターフロート１６５が接地して最下動位置から上動して基準位置に戻ったことをセンターフロートセンサ１６９が検出）すると、制御装置１７０の昇降制御手段により、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御が開始される。
Then, when the rotational speed of the left rear wheel transmission shaft 89 is detected by the transmission shaft rotational speed sensor 205 and the rotational speed n1 becomes n1 ≧ N1 + n0, the machine has turned 90 degrees or more from the start of turning, so the rice transplanter 3 Lower. The headland is leveled as the rice transplanter 3 descends. Then, the center float sensor 169 detects that the rice transplanter 3 is lowered and the center float 165 is grounded (the center float sensor 165 detects that the center float 165 is grounded and moves up from the lowest movement position and returns to the reference position). 169), the vertical position control of the rice transplanter 3 in a state in which only the lowering control of the rice transplanter 3 is restricted is started by the lifting control means of the controller 170.
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ０になると、旋回開始から機体が１８０度旋回したことになるので、制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により電動モータＭＯ−Ｈを作動させて油圧式変速装置ＨＳＴを旋回前の速度まで増速する。また、前記決定された側の線引きマーカ１９５の電動モータＭＯ−Ｍに制御装置１７０のマーカ上下動制御手段が下降指令をだして、次工程側の線引きマーカ１９５を下降させる。
Subsequently, when the rotational speed of the left rear wheel transmission shaft 89 is detected and the rotational speed n2 becomes n2 ≧ N2 + n0, the aircraft has turned 180 degrees from the start of turning. The electric motor MO-H is operated to increase the speed of the hydraulic transmission HST to the speed before turning. Further, the marker vertical movement control means of the control device 170 issues a lowering command to the electric motor MO-M of the determined drawing marker 195 to lower the drawing marker 195 on the next process side.
引き続き、左後輪伝動軸８９の回転数を検出して、回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になると、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達したことになるので、前記田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御が開始され、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始する。尚、ｎは、旋回終了から植付け開始位置までの距離（後輪７の車軸から苗植付け具１６４までの間隔の２倍の距離）を機体が前進する左後輪伝動軸８９の回転数である。そして、ＰＴＯクラッチの入りを自動的に行わせた時に、報知ブザーＢを長音で鳴らせて（例えば、長くピーと鳴る）、作業者にＰＴＯクラッチが入りになったことを報知し、報知ブザーＢを止める。
Subsequently, when the number of rotations of the left rear wheel transmission shaft 89 is detected and the number of rotations n2 is n2 ≧ N2 + n + n0, the turning is finished and the aircraft has reached the planting start position. The control in which only the lowering control is controlled is released, and the normal raising / lowering control of the rice planting device 3 is started, the seedling planting tool 164 is operated with the PTO clutch engaged, and the planting of the seedling is started. Operate and start fertilization. Note that n is the number of rotations of the left rear wheel transmission shaft 89 in which the airframe advances a distance from the end of turning to the planting start position (a distance twice the distance from the axle of the rear wheel 7 to the seedling planting tool 164). . When the PTO clutch is automatically engaged, the notification buzzer B is sounded with a long sound (for example, it beeps for a long time) to notify the operator that the PTO clutch has been engaged, and the notification buzzer B Stop.
このようにサイドクラッチＩが切れている後輪７の後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、動力の伝わっている後輪７の回転数検出に比べてよりスリップなどの影響を受け難い特徴がある。また、後輪７より回転の速い後輪伝動軸８９の回転数を検出するため、容易にその測定精度をあげることができる。その結果、機体を旋回させて往復工程で苗を植付ける各工程の苗の植付け始めが自動的にほぼ一定となる効果がある。
Thus, since the rotational speed of the rear wheel transmission shaft 89 of the rear wheel 7 with the side clutch I disengaged is detected, it is less susceptible to slip and the like than the rotational speed detection of the rear wheel 7 to which power is transmitted. There are features. Further, since the rotational speed of the rear wheel transmission shaft 89 that rotates faster than the rear wheel 7 is detected, the measurement accuracy can be easily increased. As a result, there is an effect that the start of planting of the seedlings in each process in which the aircraft is turned and the seedlings are planted in the reciprocating process automatically becomes substantially constant.
また、旋回開始から機体が９０度以上旋回した時点で田植装置３を下げてセンターフロート１６５が接地したことをセンターフロートセンサ１６９が検出すると、田植装置３の下降制御のみが規制された状態の田植装置３の上下方向の位置制御を開始し、旋回が終了して機体が植付開始位置に到達した時点で田植装置３の下降制御のみが規制された制御を解除して、通常の田植装置３の昇降制御を開始するようにしたので、左右前輪６、６および後輪７、７が旋回時に圃場を乱して圃場表面に凹凸が多数できるが、その凹凸により下降された田植装置３のセンターフロート１６５が上下動するが、センターフロート１６５の下動によるセンターフロートセンサ１６９の下降制御の検出は、制御装置１７０に規制されて田植装置３は下降方向には制御されないから、田植装置３は上昇方向のみ制御されることとなり、圃場面の凹凸に対して田植装置３が頻繁に上昇・下降を繰り返す現象がなくなり、安定した旋回が行える。そして、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けが開始し施肥装置４も作動して施肥を開始する時には、通常の昇降制御になるので圃場内での田植装置３の上下方向の位置制御が旋回中及び植付作業中共に適正に行えて、良好な田植作業が行える。
Further, when the center float sensor 169 detects that the center float sensor 165 is grounded by lowering the rice transplanter 3 when the aircraft turns 90 degrees or more from the start of turning, the rice transplanter in a state where only the descending control of the rice transplanter 3 is restricted. When the position control of the apparatus 3 in the vertical direction is started and the turning is completed and the machine body reaches the planting start position, the control in which only the lowering control of the rice planting apparatus 3 is restricted is released, and the normal rice transplanting apparatus 3 is released. Since the left and right front wheels 6 and 6 and the rear wheels 7 and 7 disturb the field when turning, there are many irregularities on the field surface, but the center of the rice transplanter 3 lowered by the irregularities Although the float 165 moves up and down, the detection of the lowering control of the center float sensor 169 due to the downward movement of the center float 165 is regulated by the control device 170, and the rice transplanter 3 is moved downward. Since uncontrolled, will be the planting device 3 is controlled only up direction, there is no phenomenon that the planting device 3 with respect to the unevenness of the field surface repeated frequently rise and fall, enabling stable turning. Then, when the seedling planting tool 164 is operated with the PTO clutch engaged and seedling planting starts and the fertilizer application device 4 also operates to start fertilization, normal lifting control is performed. Position control in the vertical direction can be properly performed during turning and planting work, so that good rice transplanting work can be performed.
更に、旋回開始時に車速を減速して旋回がスムースに行えるようにした一方、旋回開始から機体が１８０度旋回した時点で（機体が植付位置に来る前に）旋回前の速度まで増速するようにしたので、機体が植付位置に到達して植付作業が開始する際には、機体の速度は増速中若しくは旋回前の速度に増速された状態であるから、田植作業時間が短縮されて効率の良い作業が行える。
In addition, the vehicle speed is reduced at the start of turning so that the turning can be performed smoothly. On the other hand, when the aircraft turns 180 degrees from the start of turning (before the aircraft reaches the planting position), the vehicle speed is increased to the speed before the turning. So, when the aircraft arrives at the planting position and the planting work starts, the speed of the aircraft is in the state of being accelerated or increased to the speed before turning. Shortened and efficient work can be done.
尚、前記旋回制御時には田植装置３「下げ」からＰＴＯクラッチ「入り」までの間に田植装置３の油圧シリンダー１６０の油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にすることが望ましく、この鈍感状態にすることで旋回跡を均平にすることができ、枕地処理が容易に精度よく行える。また、旋回終了直後も、畦際の泥土表面は荒れて凹凸があるので、ＰＴＯクラッチ「入り」後しばらくの間、油圧感度を鈍感（田植装置３上昇側に切り替わりにくい）状態にしたままの方が植付けが適正に行える。
During the turning control, it is desirable that the hydraulic sensitivity of the hydraulic cylinder 160 of the rice transplanter 3 is insensitive (it is difficult to switch to the rice transplanter 3 ascending side) between the rice transplanter 3 “down” and the PTO clutch “engaged”. In this insensitive state, the turning trace can be leveled, and the headland treatment can be performed easily and accurately. Also, immediately after the turn, the mud surface on the shore is rough and uneven, so that for a while after the PTO clutch “engaged”, the hydraulic sensitivity remains insensitive (it is difficult to switch to the rice transplanter 3 ascending side). Can be planted properly.
一方、旋回開始から機体が１８０度旋回した時点で旋回前の速度まで増速開始するようにしているが、この増速時には駆動反力で機体が前上がり気味になり、増速中に植付けが始まっていると、植付け姿勢が乱れると謂う問題がある。そこで、左右後輪７，７を油圧装置で上下昇降自在に構成して、旋回後の増速している間、制御装置１７０に設けた左右後輪下動制御手段により左右後輪７，７を油圧装置で下動させるようにすると、増速時に駆動反力で機体が前上がり気味になるのが左右後輪７，７が下動することにより修正されて、機体が水平状態となり、苗の植付け姿勢が安定して適性な苗の植付けが行なえる。
On the other hand, when the aircraft turns 180 degrees from the start of turning, it starts to increase to the speed before turning. At this time of acceleration, the aircraft is lifted forward by the driving reaction force, and planting occurs during acceleration. Once started, there is a problem that the planting posture is disturbed. Therefore, the left and right rear wheels 7 and 7 are configured to be movable up and down by a hydraulic device, and while the speed is increased after turning, the left and right rear wheels 7 and 7 are controlled by the left and right rear wheel lower motion control means provided in the control device 170. When the vehicle is moved downward by a hydraulic device, the fact that the airframe rises forward due to the driving reaction force at the time of acceleration is corrected by the left and right rear wheels 7 and 7 moving downward, the airframe becomes horizontal, and the seedling The planting posture is stable and appropriate seedlings can be planted.
また、田植装置３が前下がりになるように昇降用リンク装置２にピッチング装置を設けて、上記旋回後の増速している間、制御装置１７０に設けたピッチング制御手段により田植装置３が前下がりになるようにしても、増速時に駆動反力で機体が前上がり気味になるのが田植装置３が前下がりになることにより修正されて、田植装置３が水平状態となり、苗の植付け姿勢が安定して適性な苗の植付けが行なえる。
Further, a pitching device is provided in the lifting link device 2 so that the rice transplanting device 3 is lowered forward, and while the speed is increased after the turning, the rice transplanting device 3 is moved forward by the pitching control means provided in the control device 170. Even if it is lowered, it is corrected by the rice planting device 3 being lowered forward by the driving reaction force at the time of acceleration, the rice planting device 3 becomes horizontal, the planting posture of the seedling Can stably plant appropriate seedlings.
また、センターフロートセンサ１６９のセンターフロート１６５前部の上下位置検出に基づいて、制御装置１７０の昇降制御手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３の上下位置を、センターフロート１６５の揺動姿勢が予め設定された田植装置３に対する基準姿勢の許容範囲内（不感帯幅内）になるように昇降制御するように構成において、圃場の硬軟を検出して上記不感帯幅内を変動させて昇降制御の感度を補正するような制御を設けている場合には、この旋回後の増速時には、該感度補正を停止するようにした方が、増速による悪影響を昇降制御が受けないので、苗の植付け深さが安定し、良好な田植作業が行える。
Further, based on the detection of the vertical position of the front part of the center float 165 of the center float sensor 169, the electromagnetic hydraulic valve 161 is controlled by the lift control means of the control device 170, and the vertical position of the rice transplanter 3 is controlled by the hydraulic cylinder 160. In the configuration in which the swinging posture of the float 165 is controlled to be raised and lowered so as to be within the allowable range of the reference posture with respect to the rice transplanter 3 set in advance (within the dead zone width), the softness of the field is detected and the dead zone width is within the above-described dead zone width. If control is provided to correct the sensitivity of the lift control by changing the speed control after the turn, the lift control will be adversely affected by the speed increase if the sensitivity correction is stopped. Since there are no seedlings, the planting depth of the seedling is stable and good rice transplanting work can be performed.
次に、後進時に田植装置３を自動的に上昇させる制御構成について説明する。
先ず、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、その基部に設けた接当片が接当してＯＮになるバックリフトスイッチ１９１が設けられており、制御装置１７０の田植装置上昇手段により電磁油圧バルブ１６１を制御して油圧シリンダー１６０にて田植装置３を最大位置まで上昇させるように構成されている。
Next, a control configuration for automatically raising the rice transplanter 3 during reverse travel will be described.
First, when the HST operation lever 110 is operated to the reverse side, a backlift switch 191 is provided which is turned on when a contact piece provided at its base comes into contact. The valve 161 is controlled so that the rice transplanter 3 is raised to the maximum position by the hydraulic cylinder 160.
このように、ＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作すると、自動的に田植装置３を基大位置まで上昇させるように構成しておくと、圃場の畦際で機体を旋回させるため等に機体を畦に向かって後進させる時に、自動的に田植装置３は最大位置まで上昇しているので、田植装置３が畦に衝突して破損することが未然に防止でき作業性が良い。
In this way, when the HST operation lever 110 is operated to the reverse side, the rice transplanter 3 is automatically raised to the basic position, so that the aircraft can be turned to turn the aircraft at the edge of the field. Since the rice transplanter 3 is automatically raised to the maximum position when the vehicle is moved backward toward the ridge, it is possible to prevent the rice transplanter 3 from colliding with the ridge and being damaged, thereby improving workability.
また、操作パネル１７には、自動旋回設定スイッチ１９２が設けられており、この自動旋回設定スイッチ１９２を「ＯＦＦ」位置にすると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行わせない状態となり、自動旋回設定スイッチ１９２を「１」〜「３」の何れかの位置に設定すると、自動旋回制御及び後進時の田植装置３の自動上昇を行う状態となる。そして、操作位置「１」〜「３」は、電動モータ１４６を駆動させてリヤデフ装置ＤをデフロックしてサイドクラッチＩを切り操作するステアリングハンドル１６の回動角度を設定する為のものであり、操作位置「１」にした時には、前記のようにステアリングハンドル１６を２５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。そして、操作位置「２」にした時には、ステアリングハンドル１６を３００度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作され、操作位置「３」にした時には、ステアリングハンドル１６を３５０度以上左に回すと、電動モータ１４６を駆動させて、リヤデフ装置Ｄがデフロックされ、サイドクラッチＩが切り操作される。
Further, the operation panel 17 is provided with an automatic turning setting switch 192. When the automatic turning setting switch 192 is set to the “OFF” position, the automatic turning control and the automatic lifting of the rice transplanter 3 at the time of reverse movement are not performed. When the automatic turning setting switch 192 is set to any one of the positions “1” to “3”, the automatic turning control and the automatic lifting of the rice transplanter 3 during reverse movement are performed. The operation positions “1” to “3” are for setting the rotation angle of the steering handle 16 for driving the electric motor 146 to differentially lock the rear differential device D and disengaging the side clutch I. When the operation position is set to “1”, when the steering handle 16 is turned to the left by 250 degrees or more as described above, the electric motor 146 is driven, the rear differential device D is differentially locked, and the side clutch I is turned off. When the operation position is “2”, when the steering handle 16 is turned to the left by 300 degrees or more, the electric motor 146 is driven, the rear differential device D is differentially locked, the side clutch I is turned off, and the operation position “3” is operated. When the steering handle 16 is turned to the left by 350 degrees or more, the electric motor 146 is driven, the rear differential device D is differentially locked, and the side clutch I is turned off.
圃場が湿田の場合は左右後輪７・７がデフ差動した方が旋回半径が小さくて旋回がスムーズに行えるので、湿田の場合は、操作位置「２」または「３」にして田植作業を行う。
なお、自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにしておくと、機体を後進で納屋等にしまう時にＨＳＴ操作レバー１１０を後進側に操作しても田植装置３が自動上昇しないので、田植装置３を下げたまま後進することができ、納屋の入口上部や納屋内の他の部材に田植装置３をぶつけてしまうような事態が回避できる。また、扇型やひょうたん型等の変形圃場で畦際に沿って周り植えをする場合に、曲がった畦に沿ってステアリングハンドル１６を回しながら植付け作業を行うが、この時に、自動旋回制御が働かないので、ステアリングハンドル１６を左右何れかに２００度以上回転しても田植装置３は上昇しないし、２５０度以上回転しても自動旋回制御にならず、変形圃場でも適切に苗植付け作業が行える。
If the field is a wet field, the left and right rear wheels 7 and 7 are differentially differential so that the turning radius is smaller and the turn can be performed smoothly. In the case of a wet field, the operation position is set to “2” or “3”. Do.
If the automatic turning setting switch 192 is turned OFF, the rice transplanter 3 is lowered because the rice transplanter 3 does not automatically rise even if the HST operation lever 110 is moved backward when the machine is moved backward to a barn or the like. Therefore, it is possible to avoid the situation where the rice transplanter 3 is hit against the upper part of the entrance of the barn or other members in the barn. In addition, when planting around a vine in a deformed field such as a fan shape or a gourd, a planting operation is performed while turning the steering handle 16 along a curved ridge. At this time, automatic turning control works. Therefore, even if the steering handle 16 is rotated 200 degrees or more to the left or right, the rice transplanter 3 does not rise, and even if it is rotated 250 degrees or more, automatic turning control is not performed, and seedling planting work can be performed properly even in a deformed field. .
また、安全の為に、路上走行時やトラックへの機体積み降ろし時等の非作業時には、自動旋回設定スイッチ１９２はＯＦＦにしておく。
また、路上走行で自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合には、操縦者の意図に反して自動旋回制御が作動して危険であるので、主変速レバー９０を「路上走行速」に操作すると、それを検出して自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すれば、仮に操縦者が自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合でも自動旋回制御は作動せず、然も、路上走行速（移動速）で左右後輪７・７はステアリングハンドル１６を如何様に操作してもデフ差動状態のままであるから、安全に走行できる。
For safety, the automatic turning setting switch 192 is turned off when the vehicle is not working, such as when traveling on the road or when loading and unloading the truck.
In addition, when it is forgotten to turn off the automatic turning setting switch 192 in the road running, the automatic turning control is activated against the intention of the operator, which is dangerous. ”Is detected and the automatic turning setting switch 192 is automatically turned off. If the driver forgets to turn off the automatic turning setting switch 192, the automatic turning control is performed. However, the left and right rear wheels 7 and 7 remain in the differential state regardless of how the steering handle 16 is operated at the road traveling speed (moving speed), so that the vehicle can travel safely.
更には、苗載台１６３の各条毎の各苗載部には苗減少を検出する苗検出スイッチが各々設けられているが、路上走行時には苗載台１６３から全ての苗を取り出して空の状態で走行するから、この全ての苗検出スイッチが苗の無いことを検出している場合は、自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成すると、路上走行時に操縦者が自動旋回設定スイッチ１９２をＯＦＦにするのを忘れた場合でも自動旋回制御は作動せず、安全に走行できる。また、施肥装置４の肥料タンクに肥料が無いことを検出して、自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦになるように構成しても良い。
Furthermore, each seedling mounting part of each seedling mounting table 163 is provided with a seedling detection switch for detecting a decrease in seedlings. When traveling on the road, all seedlings are removed from the seedling mounting table 163 and empty. When all the seedling detection switches detect that there are no seedlings, the automatic turning setting switch 192 is automatically turned off so that the driver turns automatically when driving on the road. Even if the setting switch 192 is forgotten to be turned off, the automatic turning control does not operate and the vehicle can travel safely. Further, it may be configured such that the automatic turning setting switch 192 is automatically turned off by detecting that no fertilizer is present in the fertilizer tank of the fertilizer application device 4.
尚、上記のように自動的に自動旋回設定スイッチ１９２がＯＦＦにされた場合には、音声メッセージで自動旋回が解除（切り）になっていることを報知するようにすれば、更に、作業性が向上する。
If the automatic turning setting switch 192 is automatically turned off as described above, the workability can be further improved by notifying that the automatic turning has been canceled (turned off) by a voice message. Will improve.
一方、図１と図２の田植機の平面略図に示すように左右サイドマーカー２１０を機体本体の前方部両側に設けているが、サイドマーカーの先端に機体の前後方向に平行な棒２１０ａを配置することで、苗植付けの条合わせを行うときに機体が隣接条に平行になっているのを容易に確認できるようになる。そして、左右サイドマーカー２１０に接触センサを設けて、左右サイドマーカー２１０が畦等に接当したことを検出できるようにして、畦に沿って田植作業をしている時に、該サイドマーカー２１０が畦に接当していることを接触センサが検出している場合には、旋回時に上記の自動旋回制御を中止し、自動旋回制御を行わないことを作業者に報知するようにすると、旋回時に自動で田植装置３が上昇して沿って田植作業をしていた機体側方の畦に接当してしまうような事態が回避でき、田植装置３の破損を防止できると共に安全に田植作業が行なえる。
On the other hand, as shown in the schematic plan view of the rice transplanter in FIGS. 1 and 2, left and right side markers 210 are provided on both sides of the front part of the machine body, and a bar 210a parallel to the longitudinal direction of the machine body is arranged at the front end of the side marker. By doing so, it is possible to easily confirm that the aircraft is parallel to the adjacent strip when performing seedling planting alignment. A contact sensor is provided on the left and right side markers 210 so that it can detect that the left and right side markers 210 are in contact with the ridge etc. so that the side marker 210 If the contact sensor detects that it is touching the vehicle, the automatic turning control is stopped during turning and the operator is notified that automatic turning control is not performed. Thus, it is possible to avoid the situation where the rice transplanter 3 is lifted and touches the side wall of the machine that has been carrying out the rice transplanting work, the damage to the rice transplanter 3 can be prevented and the rice transplanting work can be performed safely. .
上記実施例の乗用型田植機は、走行車両１に昇降用リンク装置２を介して田植装置３を装着した構成であり、水田圃場では走行車両１の前輪６、６および後輪７、７は耕盤上を走行し、田植装置３のセンターフロート１６５・サイドフロート１６６…は泥面上に接地した状態で田植作業がおこなわれるので、昇降用リンク装置２の角度を検出すると、耕盤の深さが判る。即ち、昇降用リンク装置２の角度が大きいほど耕盤は深い。
The riding type rice transplanter of the above embodiment has a configuration in which a rice transplanter 3 is mounted on a traveling vehicle 1 via an elevating link device 2, and the front wheels 6 and 6 and the rear wheels 7 and 7 of the traveling vehicle 1 are Since the rice planting operation is performed in a state where the center float 165, the side float 166, etc. of the rice planting apparatus 3 are grounded on the mud surface, the depth of the cultivation pad is detected. I understand. That is, the larger the angle of the lifting link device 2, the deeper the cultivator.
そこで、昇降用リンク装置２の角度が判るように装着した前記ポテンショメータＰＭ−Ｋにより昇降用リンク装置２の角度を検出して、昇降用リンク装置２の角度が大きいほど（耕盤が深いほど）制御装置１７０の変速電動モータ作動手段により、図１０のように前進速度の上限を遅くする。即ち、深い耕盤の圃場ほど、前進最高速度が遅くなるように制御される。このようにすると、耕盤の深い圃場で高速の前進速度で植付け作業をして、前輪６、６および後輪７、７で泥土を押して側方の前工程で植付けた苗を倒してしまったり、前輪６、６および後輪７、７で大量の泥土を持ち上げて側方に落として側方の前工程で植付けた苗を泥土で押し潰したりするような事態が回避できて、適切な田植作業が行なえる。また、耕盤の深い圃場で高速の前進速度で植付け作業をして、前輪６、６および後輪７、７のスリップ率が大きく変動する為に株間が変わってしまうような事態が回避できて、適切な株間の田植作業が行える。
Therefore, the angle of the lifting link device 2 is detected by the potentiometer PM-K mounted so that the angle of the lifting link device 2 can be understood, and the angle of the lifting link device 2 is larger (the deeper the tillage is). The speed change electric motor actuating means of the control device 170 slows the upper limit of the forward speed as shown in FIG. That is, control is performed so that the maximum forward speed becomes slower as the farm field is deeper. In this way, planting work at a high forward speed in a farm field deep in the cultivator, pushing the mud with the front wheels 6, 6 and the rear wheels 7, 7 and defeating the seedlings planted in the front side process It is possible to avoid a situation where a large amount of mud is lifted by the front wheels 6, 6 and the rear wheels 7, 7 and dropped to the side, and the seedlings planted in the front side process are crushed with mud. Work can be done. In addition, it is possible to avoid a situation where planting work is carried out at a high forward speed in a deep field of the cultivator, and the slip ratio of the front wheels 6 and 6 and the rear wheels 7 and 7 greatly fluctuates, resulting in a change between stocks. Can perform rice transplanting work between appropriate stocks.
また、上記の自動旋回制御中に特殊な旋回状態（圃場の耕盤が深くて適切に旋回できず何度も後進して旋回をするような場合や旋回方向と反対側にステアリングハンドル１６を操作して斜め後方に後進してから旋回する場合等）の為に、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速に２度以上操作したことを検出した場合や、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速にして更にステアリングハンドル１６を旋回方向と逆方向に操作して斜め後方に後進したことを検出した場合には、前記旋回内側の後輪伝動軸８９の回転数検出による走行距離の判断が不正確になるので、旋回内側の後輪伝動軸８９の回転数ｎ２がｎ２≧Ｎ２＋ｎ＋ｎ０になる少し手前で、ＰＴＯクラッチを入りにして苗植付け具１６４を作動させて苗の植付けを開始させると共に施肥装置４も作動させて施肥を開始するように制御する。これは、走行距離の判断が不正確になっても、植付け開始位置を早めにすれば前工程での植付け位置とずれても前工程での植付け位置よりも手前で植付けが始まるので、欠株になることは防止できる。従って、圃場全体での収穫量は確保される。尚、上記のような自動旋回制御中に特殊な旋回状態（圃場の耕盤が深くて適切に旋回できず何度も後進して旋回をするような場合や旋回方向と反対側にステアリングハンドル１６を操作して斜め後方に後進してから旋回する場合等）の為に、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速に２度以上操作したことを検出した場合や、作業者が操作レバー（ＨＳＴ操作レバー）１１０を操作して機体を後進速にして更にステアリングハンドル１６を旋回方向と逆方向に操作して斜め後方に後進したことを検出した場合に、自動旋回制御を停止して、その自動旋回制御停止を作業者にブザーや音声報知で知らせて、作業者が手動旋回するようにしてもよい。
Also, during the above-mentioned automatic turning control, the steering handle 16 is operated in a special turning state (when the farm's cultivator is deep and cannot turn properly and turns backwards many times, or when turning in the opposite direction to the turning direction) For example, when the operator operates the operation lever (HST operation lever) 110 to detect that the aircraft has been operated twice or more in the reverse speed, for example, when turning backward after moving diagonally backward, If it is detected that the operator has operated the operation lever (HST operation lever) 110 to move the vehicle in the reverse speed and further operated the steering handle 16 in the direction opposite to the turning direction to move backward in the oblique direction, the turning is performed. Since the determination of the travel distance by detecting the rotational speed of the inner rear wheel transmission shaft 89 becomes inaccurate, the PTO clutch is inserted slightly before the rotational speed n2 of the rear wheel transmission shaft 89 inside the turn becomes n2 ≧ N2 + n + n0. Fertilizing device 4 with actuates the seedling planting device 164 to start planting seedlings also actuated controls so as to start the fertilization Te. This is because even if the judgment of the mileage becomes inaccurate, planting starts earlier than the planting position in the previous process even if the planting start position is made earlier, even if it shifts from the planting position in the previous process. Can be prevented. Therefore, the harvest amount in the whole field is ensured. It should be noted that during the automatic turning control as described above, a special turning state (when the farm cultivator is deep and cannot turn properly and turns backwards many times, or when the steering handle 16 is turned on the opposite side of the turning direction). When the operator operates the operation lever (HST operation lever) 110 and detects that the aircraft has been operated twice or more in the reverse speed for the purpose of Or when the operator operates the operation lever (HST operation lever) 110 to move the aircraft backward and further operates the steering handle 16 in the direction opposite to the turning direction to detect that the vehicle moves backward obliquely. The turning control may be stopped, the automatic turning control stop may be notified to the worker by a buzzer or voice notification, and the worker may turn manually.
最後に、上記の自動旋回制御において、機体の旋回時における旋回操作時の車速とステアリングハンドル１６の操向操作速度とステアリングハンドル１６の回転角度変化とを一つの旋回パターンとして設定しておき、実際に旋回しているときにその設定された旋回パターンからずれた場合には、作業者に報知ブザーＢにて報知し、設定した旋回パターンに戻るように自動的にステアリングハンドル１６をトルクコンバータ等にて自動操向するように制御すれば、自動的に適正な旋回が行えるようになる。尚、上記の旋回パターンを数種類用意しておき、圃場条件等により、作業者が適切な旋回パターンを選択できるようにしておけば、更に、適正な自動旋回が行える。また、設定した旋回パターンに戻るように自動的にステアリングハンドル１６をトルクコンバータ等にて自動操向している時に、作業者がステアリングハンドル１６を操向操作すれば、自動操向は停止して手動優先で、作業者は任意にステアリングハンドル１６の操向操作が行なえるようにすれば、安全である。
Finally, in the above-described automatic turning control, the vehicle speed at the time of turning operation during the turning of the airframe, the steering operation speed of the steering handle 16, and the change in the rotation angle of the steering handle 16 are set as one turning pattern. When the vehicle is deviating from the set turning pattern during turning, the operator is notified with the buzzer B, and the steering handle 16 is automatically turned to the torque converter or the like so as to return to the set turning pattern. If the vehicle is controlled so as to automatically steer, proper turning can be performed automatically. If several types of the above-mentioned turning patterns are prepared and the operator can select an appropriate turning pattern according to the field conditions or the like, further appropriate automatic turning can be performed. Further, when the steering handle 16 is automatically steered by a torque converter or the like so as to return to the set turning pattern, if the operator steers the steering handle 16, the automatic steering is stopped. It is safe if the operator can arbitrarily perform the steering operation of the steering handle 16 with manual priority.
