【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、機体前端から苗植付け位置までの距離を縮小できる苗植機に関するものである。
【０００２】
【従来技術と発明が解決しようとする課題】
この種の従来技術としては、機体の全長を伸長及び縮小できる田植機があるが、機体の旋回時において、機体の全長を短くして旋回性を良くする為のものであり、枕地を狭くするような技術思想は一切なく、効率の良い田植作業を行なえるものではなかった。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
前記の従来技術のもつ課題を解決すべく、この発明は、機体前端から苗植付け具３１が圃場に苗を植付ける苗植付け位置Ｐまでの距離Ｂを縮小しながら苗を植付ける機体縮小手段を設けると共に、機体の後進操作若しくは植付装置２５の上昇操作等の機体旋回の為の諸操作により機体を伸長する機体伸長手段を設けた苗植機としたものである。
【０００４】
【発明の作用効果】
この発明は、機体前端から苗植付け具３１が圃場に苗を植付ける苗植付け位置Ｐまでの距離Ｂを縮小しながら苗を植付ける機体縮小手段を設けると共に、機体の後進操作若しくは植付装置２５の上昇操作等の機体旋回の為の諸操作により機体を伸長する機体伸長手段を設けた苗植機としたものであるから、直進での植付け作業時及び畦際での旋回時には機体が長い状態にして安定走行できて良好な苗植作業及び機体の旋回が行なえ、また、自動的に機体の伸縮が行なえて容易に枕地を狭くできるので、効率の良い良好な苗植作業が行なえる。
【０００５】
【実施例】
この発明の一実施例である６条植え乗用型田植機を図面に基づき詳細に説明する。
１は乗用型走行車体であって、機体を構成する左右フレーム２・２の後部上面にエンジン４を搭載し、左右フレーム２・２の前部に走行ミッションケース５を設けている。そして、この走行ミッションケース５には、エンジン４の回転駆動力が変速されるＨＳＴ変速装置と前輪デフ装置と後輪デフ装置とが内蔵されおり、ＨＳＴ変速装置は、変速レバー６にて、後進と中立と前進（圃場内で植付け作業をする植付速・路上等で早く移動する為の移動速）とに変速操作される。
【０００６】
７・７は左右フロントアクスルケースであって、前記走行ミッションケース５の前輪デフ装置より左右駆動軸８・８を介して動力が伝動されるように構成されている。
９・９は操向自在の左右駆動前輪であって、左右フロントアクスルケース７・７の下部に嵌合され後記操縦ハンドル１０にて回動される操向ケース１１・１１に軸架されている。
【０００７】
１２は内部に変速歯車を有する操縦用伝動ケースであって、左右フレーム２・２両者の前端部に固着されており、その上部にはハンドルポスト１３が固着され、ハンドルポスト１３の上端部には操縦ハンドル１０が設けられている。そして、操縦用伝動ケース１２の下部には、その後端が左右操向ケース１１・１１に連結された操向伝達機構としてのリンク１４が設けられており、操縦ハンドル１０を回すと操縦用伝動ケース１２内の変速歯車・リンク１４を介して左右操向ケース１１・１１が縦軸回りに回動し左右駆動前輪９・９が向きを変えるように構成されている。
【０００８】
３・３は左右フレ−ム２・２の後端部よりその内部に挿通して前後摺動自在に設けられた移動フレ−ムである。
１５・１５は左右後輪駆動ケースであって連結枠１６で一体に連結されており、該連結枠１６が移動フレーム３にロリング軸１７にてロリング自在に設けられており、その左右両側部に軸架された左右駆動後輪１８・１８が上下揺動できるように構成されている。
【０００９】
１９・１９は、走行ミッションケース５の後輪デフ装置から左右後輪駆動ケース１５・１５に動力を伝える伝動軸である。
そして、後輪駆動ケース１５内部の伝動機構中には左右駆動後輪１８・１８に対する左右サイドクラッチと左右サイドブレーキとが内蔵されており、エンジン４の前方に設けられた左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作により該左右サイドクラッチが切れ且つ左右サイドブレーキが利くように構成されている。即ち、左右クラッチペダル２０・２０の踏込操作をした側の駆動後輪１８・１８の駆動が停止されブレーキが利くようになっている。
【００１０】
２１はＦＲＰにて成型された車体カバ−であって、エンジン４の周囲を覆うエンジンカバ−部２１ａと、前記エンジン４の前方及び左右側方に設けられたステップ２１ｂと、ハンドルポストカバー２１ｃと、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄとが一体形成され、左右フレーム２・２上に固定されている。尚、エンジン４の後方に設けられたステップ２１ｄには２つの切欠き溝が形成されており、移動フレーム３・３が前後移動されるときに移動フレーム３・３と一体の支持フレ−ム２４・２４が該溝に嵌まり込むように構成されている。
【００１１】
２２は操縦座席で、前記車体カバー２１上面に設置固定されている。
２３は上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂとにより構成されるリンク機構であって、上部リンク２３ａと下部リンク２３ｂの基端部は移動フレーム３に固着された支持フレーム２４に各々枢着され、後端部は後述の苗植装置２５をローリング自在に支持するローリング軸２６が設けられた縦枠２７に枢着されている。
【００１２】
２８は油圧シリンダーであって、シリンダーの基部が移動フレーム３・３に枢着され、ピストン２８ａの後端が上部リンク２３ａと一体の揺動アーム２３ｃに枢着されている。
苗植装置２５は、前記縦枠２７のローリング軸２６にローリング自在に装着されたフレームを兼ねる植付伝動ケース２９と、該植付伝動ケース２９に設けられた支持部材に支持されて機体左右方向に往復動する苗載台３０と、植付伝動ケース２９の後端部に装着され前記苗載台３０の下端より１株分づつの苗を分割して圃場に植え付ける苗植付け具３１…と、植付伝動ケース２９の下部にその後部が枢支されてその前部が上下揺動自在に装着された整地体である中央整地フロート３２・左右整地フロート３３・３３等にて構成されている。左右整地フロート３３・３３は、各々左右駆動後輪１８・１８の後方に配置されており、該左右駆動後輪１８・１８にて掻き乱された圃場を整地すると共に苗植付け具３１にて苗が植付けられる圃場の前方を整地すべく設けられている。
【００１３】
４０は施肥装置であって、前記支持フレーム２４の上端部に固着されており、施肥タンク４１…と、該各施肥タンク４１…の下部に装着され施肥タンク４１内の粒状肥料を一定量づつ繰り出す肥料繰出装置４２…と、該肥料繰出装置４２にて繰り出された肥料を案内する透明の施肥パイプ４３…と、中央整地フロート３２・左右整地フロート３３・３３に固着され苗植付け位置側方の圃場に施肥溝を掘り施肥パイプ４３にて案内された粒状肥料を該施肥溝内に落下案内する作溝器４４…とにより構成されている。尚、４５は肥料繰出装置４２…を駆動する駆動アームであって、移動フレーム３・３上に固設の施肥駆動ケ−ス４６に連結されており、施肥駆動ケ−ス４６には走行ミッションケース５より駆動軸４７にて動力が伝達されるように構成されている。
【００１４】
４８は両端にユニバーサルジョイントを有するＰＴＯ伝動軸であって、施肥駆動ケース４６の動力を苗植装置２５の植付伝動ケース２９に伝達すべく設けている。
４９は中央整地フロート３２の前部上面と植付伝動ケース２９との間に設けられた油圧バルブであって、中央整地フロート３２の前部が外力にて適正範囲以上に持ち上げられた時には油圧ポンプ５０にて走行ミッションケ−ス５内から汲み出された圧油を油圧シリンダー２８に送り込んでピストンを突出させリンク機構２３を上動させて苗植装置２５を所定位置まで上昇せしめ、また、中央整地フロート３２の前部が適正範囲以上に下がった時には油圧シリンダー２８内の圧油を走行ミッションケ−ス５内に戻してリンク機構２３を下動させて苗植装置２５を所定位置まで下降せしめ、そして、中央整地フロート３２の前部が適正範囲にあるとき(苗植装置２５が適正な所定位置にある時)には油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめるべく設けられている。このように、中央整地フロート３２を植付装置２５の自動高さ制御のための接地センサーとして用いている。
【００１５】
５１は車体カバ−２１より突出して操縦座席２２の右側方に設けられた昇降レバーであって、走行ミッションケ−ス５内に設けられた駆動軸４７を駆動回転する動力を断接するＰＴＯクラッチを操作して施肥装置４０及び苗植装置２５への動力を入切り操作できるように構成されていると共に、油圧バルブ４９を操作して手動にて苗植装置２５を上下動できるようにも構成されている。即ち、昇降レバー５１を前方に倒して「自動位置」にすると、ＰＴＯクラッチが入り施肥装置４０及び苗植装置２５が駆動され且つ油圧バルブ４９が中央整地フロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。逆に、昇降レバー５１を後方に引いて「上昇位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられ、苗植装置２５が上昇される。そして、昇降レバー５１をその操作ストロークの中間位置の「固定位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が油圧シリンダー２８内の圧油の出入りを止めて苗植装置２５を一定位置に保持せしめる位置に切換えられ、苗植装置２５が昇降レバー５１を「固定位置」に操作したときの位置に保持され苗植装置２５は上昇も下降もしない。また、昇降レバー５１を「下げ位置」にすると、ＰＴＯクラッチが切れ施肥装置４０及び苗植装置２５の作動が停止し且つ油圧バルブ４９が中央整地フロート３２の上下動にて切換えられる自動制御状態となる。
【００１６】
５２は前輪クラッチＳＯＬ（ソレノイド）で、通電されると走行ミッションケース５内に設けた左右前輪クラッチを切りブレーキを作動させる構成になっている。
５４は主クラッチＳＯＬで、通電されると走行ミッションケース５内に設けた主クラッチを切る構成になっている。
【００１７】
５５は伸長ロック解除ＳＯＬで、通電されると左右フレ−ム２・２の後端部から移動フレ−ム３・３が後方に伸びた状態で両フレームをロックする係止ピンを抜いて、移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２内に嵌入できる状態となるように構成されている。
５６は縮小ロックＳＯＬで、通電されると移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２内に嵌入した機体全長が短くなった状態で両フレーム２・３をロックする係止ピンを押し込んで、両フレーム２・３を固定するように構成されている。
【００１８】
５７はＨＳＴ変速装置のトラニオン軸を操作する電動シリンダにより構成されるＨＳＴ作動装置であり、変速レバー６を操作するとその操作位置を変速位置センサー６ａが検出して、その検出により制御装置７０の変速手段にて作動する構成となっている。尚、変速レバー６を中立から移動速の方向イへ操作するほど徐々に前進速度が早くなり、逆に、中立から後進の方向ロへ操作するほど徐々に後進速度が早くなる。
【００１９】
５８は昇降レバー５１が何れの位置に操作されているかを検出するポテンショメータにより構成される昇降レバー位置センサーである。
６０は移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２内に嵌入して機体が短い所定の全長になったことを検出する縮小検出スイッチ、６１は移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２から突出して機体が長い所定の全長になったことを検出する伸長検出スイッチである。
【００２０】
６２は畦センサーで、機体の先端部に設けられており、畦に接当して押された状態でオン出力する。
６３はモードスイッチで、自動位置と伸長位置と縮小位置とに切り換えれる構成となっている。
６４は昇降レバー作動ＳＯＬで、通電されると昇降レバー５１を自動位置から固定位置に切り換えるように構成されている。
【００２１】
ここで、制御装置７０及び図４の制御動作のフローチャートについて、実際の田植作業に基づいて説明する。
図５に示すような水田で田植作業を行うには、先ず、農道ＲＤから圃場出入口ＥＮＴより圃場内に入り、反対側の畦Ａ２際の植付け開始位置まで移動する。そして、モードスイッチ６３を自動にし、苗載台３０に苗を載置し、施肥タンク４１に粒状肥料を入れて、エンジン４を始動し、変速レバー６を植付速にし、昇降レバー５１を自動位置にして、各部を駆動し機体を前進せしめれば、苗植装置２５は自動的に適正位置に上下制御され田植作業が行われる。そのとき、同時に施肥装置４０により苗植付位置の側方の圃場中に粒状肥料が施肥される。そして、機体と畦との間に一行程の苗植付け間隔をあけて畦Ａ２に沿って植付走行する。
【００２２】
そして、畦Ａ４に機体の先端が接当するまで植付走行すると、畦センサー６２が畦にて押されてオン(STEP1)出力する。すると、モードスイッチ６３は自動・変速レバー６は植付速・昇降レバー５１は自動位置であるから（STEP2〜4）、制御装置７０の機体縮小手段にて、伸長ロック解除ＳＯＬ５５に通電され(STEP5)左右フレ−ム２・２の後端部から移動フレ−ム３・３が後方に伸びた状態で両フレームをロックする係止ピンが抜かれ、前輪クラッチＳＯＬ５２に通電され(STEP6)左右前輪クラッチが切れてブレーキが作動する。すると、左右駆動前輪９・９が装着された左右フレ−ム２・２側の機体前部は停止するが、左右駆動後輪１８・１８は駆動回転しているので、左右駆動後輪１８・１８が装着されている移動フレ−ム３・３側の機体後部は前進する。このとき、苗植装置２５は駆動されているので、苗の植付けは行なわれる。そして、縮小検出スイッチ６０が移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２内に嵌入して機体が短い所定の全長になったことを検出して「入」になると(STEP7)、主クラッチＳＯＬ５４に通電されて(STEP8)主クラッチが切られて機体の全駆動は停止する。このとき、機体前端から苗植付け位置Ｐまでの距離Ｂは、丁度、６条分の苗が植付けられる距離に設定されているので、畦際の枕地は丁度この田植機が走行して６条植えが行なえる間隔になる。
【００２３】
次に、作業者が変速レバー６を後進に操作すると(STEP9)、制御装置７０の後進連動リフト手段にて昇降レバー作動ＳＯＬ６４に通電されて(STEP10)昇降レバー５１が固定位置に強制移動される(STEP11〜STEP12)と共に油圧バルブ４９が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられて苗植装置２５は上昇してその位置に固定され(STEP13)、主クラッチＳＯＬ５４への通電が停止されて(STEP14)主クラッチが入りとなり機体は後進する。すると、左右駆動前輪９・９が装着された左右フレ−ム２・２側の機体前部は停止したままで、左右駆動後輪１８・１８は駆動回転しているので、左右駆動後輪１８・１８が装着されている移動フレ−ム３・３側の機体後部は後進する。そして、伸長検出スイッチ６１が移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２から突出して機体が長い所定の全長になったことを検出して「入」になると(STEP15)、伸長ロック解除ＳＯＬ５５への通電が停止されて(STEP16)両フレーム２・３は固定され、前輪クラッチＳＯＬ５２への通電が停止されて(STEP17)左右駆動前輪９・９は駆動状態となる。
【００２４】
そして、旋回できるだけ後進した後に（苗植装置２５が上昇しているので、左右駆動後輪１８・１８の接地点と苗植付け位置Ｐとの間隔Ｃだけ後進しても支障はない）、操縦ハンドル１０をいっぱい切って機体を旋回させて既植付け苗条に対する適正な位置に進路を補正して条合わせし、昇降レバー５１を固定位置から自動位置に切り換えて、前行程と同様に植付作業を行う。このようにして、畦Ａ１側に向けて往復植付走行し、畦Ａ１との間に残り一行程分までになったら、図６のように、出入口ＥＮＴ側から畦Ａ２に向かって前記植付け作業により丁度一行程分あけられている畦Ａ３沿いに枕地植付し、次に、はじめに一行程分あけられていた行程を畦Ａ３から畦Ａ４に向かって植付走行し、更に、畦Ａ２から畦Ａ１に向かって前記植付け作業により丁度一行程分あけられている枕地植付し、最後に、畦Ａ１との間に一行程分残されていた行程を出入口ＥＮＴに向かって畦Ａ１沿いに植付走行して、出入口ＥＮＴから農道ＲＤ上に抜け出る。以上のようにすれば、圃場の四隅に未植付エリアが生じず効率の良い田植えができる。
【００２５】
以上のように、圃場での直進時の植付作業及び機体旋回時に車輪で荒らされた枕地での植付は、機体全長（ホイルベース）が長い状態で行なうので、水田のような走行基盤が良くない条件においても、きわめて安定した走行が行なえ良好な施肥田植え作業が行なえる。そして、畦で畦センサー６２がオンされて、自動的に移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２内に嵌入して機体が短い状態となりながら、丁度この田植機が枕地走行して６条植えが行なえる距離まで苗の植付けが行なえ、且つ、機体後進により、移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２から突出して機体が長い状態となり、機体が安定し容易に旋回できて、非常に効率の良い田植作業が容易に且つ適確に行なえる。尚、機体全長が長い状態では施肥装置４０が後方に移動しているので、操縦座席２２の後方のステップ２１ｄが歩行可能となり、作業者は自由に苗補給作業や肥料補給作業が行なえる。
【００２６】
尚、畦センサー６２がオンの時に、モードスイッチ６３が自動でない場合、変速レバー６が植付速でない場合、若しくは、昇降レバー５１が自動位置でない場合には、モニター制御手段によりモニター６５に各々のエラー表示がされて(STEP18)、主クラッチＳＯＬ５４に通電されて(STEP19)主クラッチが切られて機体が停止する。このとき、作業者が各部を点検して対処した後に、リセットスイッチ５３を押して「入」にすると(STEP20)、主クラッチＳＯＬ５４への通電が停止されて(STEP21)主クラッチが入り、制御は復帰する。
【００２７】
一方、モードスイッチ６３を「自動」から「縮小」にして、変速レバー６を植付速にすると、制御装置７０にて伸長ロック解除ＳＯＬ５５に通電され左右フレ−ム２・２の後端部から移動フレ−ム３・３が後方に伸びた状態で両フレームをロックする係止ピンが抜かれると共に、前輪クラッチＳＯＬ５２に通電され左右前輪クラッチが切れてブレーキが作動して、左右駆動後輪１８・１８の駆動回転にて機体が縮小し、縮小検出スイッチ６０の検出にて縮小ロックＳＯＬ５６に通電されて両フレーム２・３が固定されると共に、前輪クラッチＳＯＬ５２への通電は停止され左右駆動前輪９・９は駆動状態となる。従って、任意に機体を縮小させることができる。
【００２８】
また、モードスイッチ６３を「伸長」にして、変速レバー６を後進にすると、縮小ロックＳＯＬ５６への通電が停止されて移動フレーム３・３は摺動自在となり、前輪クラッチＳＯＬ５２に通電されて左右前輪クラッチが切れてブレーキが作動して、左右駆動後輪１８・１８の駆動回転にて機体が伸長し、伸長検出スイッチ６１の検出にて伸長ロック解除ＳＯＬ５５への通電が停止されて両フレーム２・３は固定されると共に、前輪クラッチＳＯＬ５２への通電は停止され左右駆動前輪９・９は駆動状態となる。従って、任意に機体を伸長させることもできる。
【００２９】
次に、図７〜図９に基づいて、第２実施例を説明する。
上記の第１実施例は、畦際で機体を停止させて機体の伸縮を行なうものであるが、この第２実施例は、機体前部に機体から畦までの距離を検出する超音波センサーよりなる畦距離センサー６６を設けて、機体が畦に近づいて来たことの検出により前進して苗を植付けながら機体を縮小するものである。
【００３０】
即ち、畦Ａ２に沿って植付走行し、畦Ａ４に近づいて畦までの距離が５ｍ以下になったことを畦距離センサー６６が検出すると(STEP1)、モードスイッチ６３は自動・変速レバー６は植付速・昇降レバー５１は自動位置であるから（STEP2〜4）、制御装置７０の機体縮小手段にて、伸長ロック解除ＳＯＬ５５に通電され(STEP5)左右フレ−ム２・２の後端部から移動フレ−ム３・３が後方に伸びた状態で両フレームをロックする係止ピンが抜かれ、前輪クラッチＳＯＬ５２に通電され(STEP6)左右前輪クラッチが切れてブレーキが作動する。すると、左右駆動前輪９・９が装着された左右フレ−ム２・２側の機体前部は停止するが、左右駆動後輪１８・１８は駆動回転しているので、左右駆動後輪１８・１８が装着されている移動フレ−ム３・３側の機体後部は前進する。このとき、苗植装置２５は駆動されているので、苗の植付けは行なわれる。そして、縮小検出スイッチ６０が移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２内に嵌入して機体が短い所定の全長になったことを検出して「入」になると(STEP7)、縮小ロックＳＯＬ５６に通電されて(STEP8)両フレーム２・３は固定され、前輪クラッチＳＯＬ５２への通電は停止され(STEP9)左右駆動前輪９・９は駆動状態となり、続けて機体前端が畦に一致するまで植付け作業を行ない主クラッチを操作して機体を停止させた後に昇降レバー５１を固定位置に操作する。このとき、機体前端から苗植付け位置Ｐまでの距離Ｂは、丁度、６条分の苗が植付けられる距離に設定されているので、畦際の枕地は丁度この田植機が走行して６条植えが行なえる間隔になる。
【００３１】
次に、機体旋回の為に、作業者が変速レバー６を後進に操作すると(STEP10)、制御装置７０の後進連動リフト手段にて油圧バルブ４９が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられて苗植装置２５は上昇し(STEP11)、縮小ロックＳＯＬ５６への通電が停止されて(STEP12)移動フレーム３・３は摺動自在となり、前輪クラッチＳＯＬ５２に通電され(STEP13)左右前輪クラッチが切れてブレーキが作動する。すると、左右駆動前輪９・９が装着された左右フレ−ム２・２側の機体前部は停止したままであるが、左右駆動後輪１８・１８は駆動回転しているので、左右駆動後輪１８・１８が装着されている移動フレ−ム３・３側の機体後部は後進する。そして、伸長検出スイッチ６１が移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２から突出して機体が長い所定の全長になったことを検出して「入」になると(STEP14)、伸長ロック解除ＳＯＬ５５への通電が停止されて(STEP15)両フレーム２・３は固定され、前輪クラッチＳＯＬ５２への通電が停止されて(STEP16)左右駆動前輪９・９は駆動状態となる。
【００３２】
そして、旋回できるだけ後進した後に（苗植装置２５が上昇しているので、左右駆動後輪１８・１８の接地点と苗植付け位置Ｐとの間隔Ｃだけ後進しても支障はない）、操縦ハンドル１０をいっぱい切って機体を旋回させて既植付け苗条に対する適正な位置に進路を補正して条合わせし、昇降レバー５１を固定位置から自動位置に切り換えて、前行程と同様に植付作業を行う。
【００３３】
尚、畦までの距離が５ｍ以下になったことを畦距離センサー６６が検出した時に、モードスイッチ６３が自動でない場合、変速レバー６が植付速でない場合、若しくは、昇降レバー５１が自動位置でない場合には、モニター制御手段によりモニター６５に３０秒間各々のエラー表示がされる(STEP17)。
このように、畦際に近づいて来ると自動的に前進して苗を植付けながら機体を縮小するようにすると、作業能率が更に向上する。
【００３４】
次に、図１０に基づいて、第３実施例を説明する。
第１実施例及び第２実施例では、変速レバー６を後進に操作すると、制御装置７０の後進連動リフト手段にて油圧バルブ４９が強制的に苗植装置２５を上昇する側に切換えられて苗植装置２５を上昇するようにしたが、旋回前に、このように後進連動リフト手段を用いずに植付装置２５を昇降レバー５１にて手動で上昇操作するような場合に、昇降レバー５１の上昇位置への操作により機体を伸長するものである。
【００３５】
即ち、畦Ａ２に沿って植付走行し、畦Ａ４に近づいて畦までの距離が５ｍ以下になったことを畦距離センサー６６が検出すると(STEP1)、モードスイッチ６３は自動・変速レバー６は植付速・昇降レバー５１は自動位置であるから（STEP2〜4）、制御装置７０の機体縮小手段にて、伸長ロック解除ＳＯＬ５５に通電され(STEP5)左右フレ−ム２・２の後端部から移動フレ−ム３・３が後方に伸びた状態で両フレームをロックする係止ピンが抜かれ、前輪クラッチＳＯＬ５２に通電され(STEP6)左右前輪クラッチが切れてブレーキが作動する。すると、左右駆動前輪９・９が装着された左右フレ−ム２・２側の機体前部は停止するが、左右駆動後輪１８・１８は駆動回転しているので、左右駆動後輪１８・１８が装着されている移動フレ−ム３・３側の機体後部は前進する。このとき、苗植装置２５は駆動されているので、苗の植付けは行なわれる。そして、縮小検出スイッチ６０が移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２内に嵌入して機体が短い所定の全長になったことを検出して「入」になると(STEP7)、縮小ロックＳＯＬ５６に通電されて(STEP8)両フレーム２・３は固定され、前輪クラッチＳＯＬ５２への通電は停止され(STEP9)左右駆動前輪９・９は駆動状態となり、続けて機体前端が畦に一致するまで植付け作業を行ない主クラッチを操作して機体を停止させた後に昇降レバー５１を固定位置に操作する。このとき、機体前端から苗植付け位置Ｐまでの距離Ｂは、丁度、６条分の苗が植付けられる距離に設定されているので、畦際の枕地は丁度この田植機が走行して６条植えが行なえる間隔になる。
【００３６】
次に、機体旋回の為に、作業者が昇降レバー５１を上昇位置に操作すると(STEP10)、縮小ロックＳＯＬ５６への通電が停止されて(STEP11)移動フレーム３・３は摺動自在となり、前輪クラッチＳＯＬ５２に通電され(STEP12)左右前輪クラッチが切れてブレーキが作動する。そこで、作業者は植付装置２５が上昇したのを確認して、変速レバー６を後進に操作すると、左右駆動前輪９・９が装着された左右フレ−ム２・２側の機体前部は停止したままであるが、左右駆動後輪１８・１８は駆動回転しているので、左右駆動後輪１８・１８が装着されている移動フレ−ム３・３側の機体後部は後進する。そして、伸長検出スイッチ６１が移動フレ−ム３・３が左右フレ−ム２・２から突出して機体が長い所定の全長になったことを検出して「入」になると(STEP13)、伸長ロック解除ＳＯＬ５５への通電が停止されて(STEP14)両フレーム２・３は固定され、前輪クラッチＳＯＬ５２への通電が停止されて(STEP15)左右駆動前輪９・９は駆動状態となる。
【００３７】
そして、旋回できるだけ後進した後に、操縦ハンドル１０を切って機体を旋回させて既植付け苗条に対する適正な位置に進路を補正して条合わせし、昇降レバー５１を自動位置にして、前行程と同様に植付作業を行う。
尚、この第３実施例は、昇降レバー５１の上昇位置への操作により機体を伸長するようにしたが、植付装置２５を装着したリンク機構２３の上昇を検出する上昇検出スイッチを設けて、この上昇検出スイッチの上昇検出にて機体を伸長するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】機体全長を短くした状態の乗用型田植機の全体側面図である。
【図２】機体全長を短くした状態の乗用型走行車体の主要構成部材を示す作用説明平面図である。
【図３】制御系のブロック回路図である。
【図４】制御動作のフローチャートである。
【図５】田植作業を説明する平面図である。
【図６】田植作業を説明する平面図である。
【図７】第２実施例を示す機体全長が短い状態の乗用型田植機の全体側面図である。
【図８】第２実施例を示す制御系のブロック回路図である。
【図９】第２実施例を示す制御動作のフローチャートである。
【図１０】第３実施例を示す制御動作のフローチャートである。
【符号の説明】
１ 乗用型走行車体 ２ 左右フレーム
３ 移動フレ−ム ９ 左右駆動前輪
１８ 左右駆動後輪 ２３ リンク機構
２５ 苗植装置 ３１ 苗植付け具
４０ 施肥装置 ５２ 前輪クラッチＳＯＬ
５３ リセットスイッチ ５４ 主クラッチＳＯＬ
５５ 伸長ロック解除ＳＯＬ ５６ 縮小ロックＳＯＬ
５７ ＨＳＴ作動装置 ５８ 昇降レバー位置センサー
６０ 縮小検出スイッチ ６１ 伸長検出スイッチ
６２ 畦センサー ６３ モードスイッチ
６４ 昇降レバー作動ＳＯＬ ６５ モニター
６６ 畦距離センサー ７０ 制御装置
Ｐ 苗植付け位置
Ｂ 機体前端から苗植付け位置Ｐまでの距離
Ｃ 左右駆動後輪１８・１８の接地点と苗植付け位置Ｐとの間隔[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to a seedling planting machine that can reduce the distance from the front end of the machine body to a seedling planting position.
[0002]
[Prior art and problems to be solved by the invention]
As this type of conventional technology, there is a rice transplanter that can extend and reduce the overall length of the aircraft, but when turning the aircraft, it is intended to shorten the overall length of the aircraft and improve the turning performance, narrowing the headland There was no technical idea to do so, and efficient rice transplanting was not possible.
[0003]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problems of the prior art, the present invention provides a machine body reduction means for planting seedlings while reducing the distance B from the front end of the machine body to the seedling planting position P where the seedling planting tool 31 plants seedlings in the field. The seedling transplanter is provided with a machine body extension means for extending the machine body by various operations for turning the machine body such as a backward operation of the machine body or a raising operation of the planting device 25.
[0004]
[Effects of the invention]
The present invention is provided with a machine body reduction means for planting seedlings while reducing the distance B from the front end of the machine body to the seedling planting position P where the seedling planting tool 31 plantes seedlings in a field, and the reverse operation or planting device 25 of the machine body. Since the seedling transplanter is equipped with a machine extension means that extends the machine by various operations for turning the machine, such as lifting the machine, the machine is long when planting straight and turning at the edge Thus, stable seedling and good seedling work and turning of the body can be performed, and the body can be automatically expanded and contracted to easily narrow the headland. Therefore, efficient and good seedling work can be performed.
[0005]
【Example】
A six-row planting type rice transplanter as an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Reference numeral 1 denotes a riding-type traveling vehicle body. An engine 4 is mounted on the upper surfaces of the rear portions of the left and right frames 2 and 2 constituting the airframe, and a traveling mission case 5 is provided on the front portions of the left and right frames 2 and 2. The traveling mission case 5 incorporates an HST transmission, a front wheel differential device, and a rear wheel differential device in which the rotational driving force of the engine 4 is changed. The HST transmission is moved backward by a shift lever 6. Then, the speed is changed to neutral and forward (planting speed for planting in the field, moving speed for moving fast on the road, etc.).
[0006]
Reference numerals 7 and 7 denote left and right front axle cases, which are configured such that power is transmitted from the front wheel differential device of the traveling mission case 5 via the left and right drive shafts 8 and 8.
Reference numerals 9 and 9 denote steerable left and right driving front wheels, which are fitted to lower portions of the left and right front axle cases 7 and 7 and are pivotally mounted on steering cases 11 and 11 which are rotated by a steering handle 10 described later. .
[0007]
Reference numeral 12 denotes a steering transmission case having a transmission gear inside, which is fixed to the front end portions of both the left and right frames 2 and 2, a handle post 13 is fixed to the upper portion thereof, and an upper end portion of the handle post 13 is A steering handle 10 is provided. The steering transmission case 12 is provided with a link 14 as a steering transmission mechanism whose rear end is coupled to the left and right steering cases 11, 11 at the lower portion of the steering transmission case 12. The left and right steering cases 11, 11 are rotated about the vertical axis via the transmission gears / links 14, and the left and right driving front wheels 9, 9 are changed in direction.
[0008]
Reference numerals 3 and 3 denote movable frames which are inserted through the rear ends of the left and right frames 2 and 2 so as to be slidable back and forth.
Reference numerals 15 and 15 denote left and right rear wheel drive cases, which are integrally connected by a connecting frame 16, and the connecting frame 16 is provided on the movable frame 3 so as to be freely rollable by a rolling shaft 17. The left and right driving rear wheels 18 and 18 mounted on the shaft are configured to be able to swing up and down.
[0009]
Reference numerals 19 and 19 denote transmission shafts that transmit power from the rear wheel differential device of the traveling mission case 5 to the left and right rear wheel drive cases 15 and 15.
The transmission mechanism inside the rear wheel drive case 15 incorporates left and right side clutches and left and right side brakes for the left and right drive rear wheels 18 and 18, and left and right clutch pedals 20 and 20 provided in front of the engine 4. The left and right side clutches are disengaged and the left and right side brakes are operated by the stepping operation. That is, the driving of the driving rear wheels 18 and 18 on the side where the left and right clutch pedals 20 and 20 are depressed is stopped, and the brake is applied.
[0010]
21 is a vehicle body cover molded by FRP, which includes an engine cover portion 21a covering the periphery of the engine 4, a step 21b provided on the front and left and right sides of the engine 4, and a handle post cover 21c. The step 21d provided at the rear of the engine 4 is integrally formed and fixed on the left and right frames 2 and 2. The step 21d provided on the rear side of the engine 4 is formed with two notched grooves, and the support frame 24 integral with the moving frame 3, 3 is moved when the moving frame 3, 3 is moved back and forth. -It is comprised so that 24 may fit in this groove | channel.
[0011]
A control seat 22 is installed and fixed on the upper surface of the vehicle body cover 21.
Reference numeral 23 denotes a link mechanism composed of an upper link 23a and a lower link 23b. The base ends of the upper link 23a and the lower link 23b are pivotally attached to a support frame 24 fixed to the moving frame 3, respectively. The part is pivotally attached to a vertical frame 27 provided with a rolling shaft 26 that supports a seedling planting device 25 described later in a freely rolling manner.
[0012]
Reference numeral 28 denotes a hydraulic cylinder, the base of which is pivotally attached to the moving frames 3 and 3, and the rear end of the piston 28a is pivotally attached to a swing arm 23c integrated with the upper link 23a.
The seedling planting device 25 is supported by a planting transmission case 29 that also serves as a frame that is freely mounted on the rolling shaft 26 of the vertical frame 27, and a support member provided in the planting transmission case 29, and is supported in the left-right direction of the machine body. A seedling mounting base 30 that reciprocates to the seedling, and a seedling planting tool 31 that is attached to the rear end of the planting transmission case 29 and that divides seedlings of one stock from the lower end of the seedling mounting base 30 and plantes them in the field, The planting transmission case 29 includes a central leveling float 32, left and right leveling floats 33, 33, etc., which are leveling bodies that are pivotally supported at the lower part of the planting transmission case 29 and whose front part is mounted so as to freely swing up and down. The left and right leveling floats 33 and 33 are respectively arranged behind the left and right driving rear wheels 18 and 18 and level the field disturbed by the left and right driving rear wheels 18 and 18 and seedlings are planted by the seedling planting tool 31. It is provided to level the front of the field where the plant is planted.
[0013]
Reference numeral 40 denotes a fertilizer, which is fixed to the upper end of the support frame 24, and is attached to the fertilizer tanks 41 ... and the lower portions of the fertilizer tanks 41 ... to feed out the granular fertilizer in the fertilizer tank 41 by a certain amount. A fertilizer feeding device 42, a transparent fertilizer pipe 43 that guides the fertilizer fed by the fertilizer feeding device 42, and a farm field that is fixed to the center leveling float 32, the left and right leveling floats 33, 33, and on the side of the seedling planting position. The fertilizer groove 44 is formed by digging a fertilizer groove and guiding the granular fertilizer guided by the fertilizer pipe 43 to fall into the fertilizer groove. Reference numeral 45 denotes a drive arm for driving the fertilizer feeding device 42, which is connected to a fertilization drive case 46 fixed on the moving frame 3, 3. The fertilizer drive case 46 includes a traveling mission. Power is transmitted from the case 5 by the drive shaft 47.
[0014]
Reference numeral 48 denotes a PTO transmission shaft having universal joints at both ends, which is provided to transmit the power of the fertilization drive case 46 to the planting transmission case 29 of the seedling planting device 25.
49 is a hydraulic valve provided between the upper surface of the front part of the central leveling float 32 and the planting transmission case 29. When the front part of the central leveling float 32 is lifted to an appropriate range or more by an external force, a hydraulic pump is provided. 50, the pressure oil pumped out from the traveling mission case 5 is sent to the hydraulic cylinder 28, the piston protrudes, the link mechanism 23 is moved up, and the seedling device 25 is raised to a predetermined position. When the front part of the leveling float 32 falls below the proper range, the pressure oil in the hydraulic cylinder 28 is returned into the traveling mission case 5 and the link mechanism 23 is moved down to lower the seedling planting device 25 to a predetermined position. And when the front part of the center leveling float 32 is in an appropriate range (when the seedling planting device 25 is in an appropriate predetermined position), the pressure oil in the hydraulic cylinder 28 is stopped and the seedling is stopped. It provided to allowed to hold the device 25 in a fixed position. Thus, the central leveling float 32 is used as a ground sensor for automatic height control of the planting device 25.
[0015]
51 is an elevating lever that protrudes from the vehicle body cover 21 and is provided on the right side of the control seat 22. A PTO clutch that connects and disconnects the power for driving and rotating the drive shaft 47 provided in the traveling mission case 5 is provided. It is configured so that the power to the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 can be operated to be turned on and off, and the seedling planting device 25 can be manually moved up and down by operating the hydraulic valve 49. ing. That is, when the elevating lever 51 is moved forward to the “automatic position”, the PTO clutch is engaged, the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are driven, and the hydraulic valve 49 is switched by the vertical movement of the central leveling float 32. It becomes a state. On the contrary, when the elevating lever 51 is pulled backward to the “upward position”, the PTO clutch is disconnected, the operations of the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are stopped, and the hydraulic valve 49 forcibly raises the seedling planting device 25. The seedling planting device 25 is raised. When the elevating lever 51 is set to the “fixed position” that is an intermediate position of the operation stroke, the PTO clutch is cut off, the operations of the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are stopped, and the hydraulic valve 49 is moved to the pressure oil in the hydraulic cylinder 28. The seedling device 25 is switched to a position where the seedling planting device 25 is held at a fixed position, and the seedling planting device 25 is held at the position when the elevating lever 51 is operated to the “fixed position”. do not do. Further, when the elevating lever 51 is set to the “lower position”, the PTO clutch is disengaged, the operations of the fertilizer application device 40 and the seedling planting device 25 are stopped, and the hydraulic valve 49 is switched by the vertical movement of the central leveling float 32. Become.
[0016]
A front wheel clutch SOL (solenoid) 52 is configured to operate the brake by disengaging the left and right front wheel clutches provided in the traveling mission case 5 when energized.
A main clutch SOL is configured to disengage the main clutch provided in the traveling mission case 5 when energized.
[0017]
55 is an extension lock release SOL which, when energized, pulls out the locking pins that lock both frames with the moving frames 3 and 3 extending rearward from the rear ends of the left and right frames 2 and 2. The movable frames 3 and 3 are configured to be fitted into the left and right frames 2 and 2.
Reference numeral 56 denotes a reduction lock SOL. When energized, the moving frames 3 and 3 are inserted into the left and right frames 2 and 2, and the locking pins for locking the frames 2 and 3 in a state where the overall length of the machine body is shortened. The two frames 2 and 3 are fixed by being pushed in.
[0018]
Reference numeral 57 denotes an HST actuating device constituted by an electric cylinder for operating the trunnion shaft of the HST transmission. When the shift lever 6 is operated, the operation position is detected by the shift position sensor 6a, and the shift of the control device 70 is detected by the detection. It is configured to operate by means. The forward speed gradually increases as the speed change lever 6 is operated from the neutral to the moving speed direction A, and conversely, the reverse speed increases gradually as the neutral lever is moved in the backward direction B.
[0019]
Reference numeral 58 denotes an elevating lever position sensor constituted by a potentiometer that detects the position at which the elevating lever 51 is operated.
Reference numeral 60 denotes a reduction detection switch for detecting that the moving frames 3 and 3 are inserted into the left and right frames 2 and 2 and the body is short and has a predetermined total length, and 61 is a moving detection frame 3 and 3 which are moved to the left and right. This is an extension detection switch that detects from the frames 2 and 2 that the airframe has a long predetermined length.
[0020]
Reference numeral 62 denotes a heel sensor, which is provided at the front end of the machine body and outputs an on-state while being pressed against the heel.
A mode switch 63 is configured to be switched between an automatic position, an expansion position, and a reduction position.
Reference numeral 64 denotes an elevating lever operation SOL which is configured to switch the elevating lever 51 from an automatic position to a fixed position when energized.
[0021]
Here, the control apparatus 70 and the flowchart of the control operation of FIG. 4 will be described based on actual rice transplanting work.
In order to perform the rice transplanting work in the paddy field as shown in FIG. 5, first, the farm enters the field from the field entrance ENT through the farm road RD, and moves to the planting start position on the opposite side A2. Then, the mode switch 63 is automatically set, the seedling is placed on the seedling stage 30, the granular fertilizer is put in the fertilizer tank 41, the engine 4 is started, the speed change lever 6 is set to the planting speed, and the elevating lever 51 is automatically set. If each part is driven and the machine is moved forward, the seedling planting device 25 is automatically controlled up and down to an appropriate position and rice transplanting work is performed. At that time, the granular fertilizer is fertilized by the fertilizer application device 40 in the field at the side of the seedling planting position. Then, planting travel is performed along the heel A2 with a seedling planting interval of one stroke between the body and the heel.
[0022]
Then, when the planting travels until the tip of the machine body comes into contact with the heel A4, the heel sensor 62 is pushed by the heel and outputs ON (STEP 1). Then, since the mode switch 63 is in the automatic mode, the speed change lever 6 is in the planting speed, and the elevating lever 51 is in the automatic position (STEP 2 to 4), the extension lock release SOL 55 is energized by the fuselage reduction means of the control device 70 (STEP 5 ) With the moving frames 3 and 3 extending rearward from the rear ends of the left and right frames 2 and 2, the locking pins for locking both frames are removed, and the front wheel clutch SOL52 is energized (STEP 6). Breaks and the brake operates. Then, the front part of the body on the side of the left and right frames 2 and 2 to which the left and right driving front wheels 9 and 9 are mounted stops, but the left and right driving rear wheels 18 and 18 are driven to rotate. The rear part of the body on the side of the moving frames 3 and 3 to which 18 is attached moves forward. At this time, since the seedling planting device 25 is driven, seedling planting is performed. When the reduction detection switch 60 detects that the moving frames 3 and 3 are inserted into the left and right frames 2 and 2 and the body has a short predetermined total length, it becomes “ON” (STEP 7). The main clutch SOL54 is energized (STEP 8), the main clutch is disengaged, and the entire drive of the aircraft is stopped. At this time, the distance B from the front end of the machine body to the seedling planting position P is set to a distance at which 6 seedlings are planted. It becomes the interval that can be planted.
[0023]
Next, when the operator operates the shift lever 6 in the reverse direction (STEP 9), the lift lever operation SOL64 is energized by the reverse interlocking lift means of the control device 70 (STEP 10), and the lift lever 51 is forcibly moved to the fixed position. (STEP 11 to STEP 12), the hydraulic valve 49 is forcibly switched to the side where the seedling device 25 is raised, the seedling device 25 is raised and fixed at that position (STEP 13), and energization to the main clutch SOL54 is stopped. (STEP 14) The main clutch is engaged and the aircraft moves backward. As a result, the left and right driving rear wheels 18 and 18 are rotating while the left and right driving front wheels 9 and 9 on which the left and right driving front wheels 9 and 9 are mounted remain stopped.・ The rear part of the airframe on the side of the moving frame 3 and 3 on which 18 is mounted moves backward. When the extension detection switch 61 detects that the moving frames 3 and 3 protrude from the left and right frames 2 and 2 and the aircraft has a long predetermined length (STEP 15), the extension lock The energization to the release SOL 55 is stopped (STEP 16), the frames 2 and 3 are fixed, the energization to the front wheel clutch SOL 52 is stopped (STEP 17), and the left and right driving front wheels 9 and 9 are driven.
[0024]
Then, after moving backward as much as possible (since the seedling planting device 25 is raised, there is no problem even if the vehicle moves backward by the distance C between the ground contact point of the left and right driving rear wheels 18 and 18 and the seedling planting position P). Turn 10 and turn the aircraft to correct the course to the appropriate position for the existing shoots, switch the lifting lever 51 from the fixed position to the automatic position, and perform the planting work as in the previous stroke . In this way, the planting is carried out in a reciprocating manner toward the heel A1 side, and when the remaining one stroke is reached with the heel A1, the planting operation is performed from the entrance / exit ENT side toward the heel A2 as shown in FIG. Planted the headland along 畦 A3, which has been opened for just one stroke, and then planted and traveled from 畦 A3 to 畦 A4, and then from 畦 A2 Heading up to 畦 A1, headland is planted just one stroke by the above planting work, and finally, the stroke left for one stroke between 程 A1 and 畦 A1 along the 畦 A1 toward the entrance ENT After planting, exit from the entrance ENT onto the farm road RD. If it does as mentioned above, an unplanted area will not arise in the four corners of a field, but efficient rice planting can be performed.
[0025]
As described above, planting work when going straight on the field and planting on headlands that have been roughed by wheels when turning the aircraft are performed with a long body length (foil base). Even under unfavorable conditions, it can run very stably and plant fertilized rice fields. Then, the paddle sensor 62 is turned on, and the rice transplanter runs on the headland while the moving frames 3 and 3 are automatically inserted into the left and right frames 2 and 2 so that the body is short. Then, seedlings can be planted up to the distance that can be planted six lines, and by moving the aircraft backwards, the moving frames 3 and 3 protrude from the left and right frames 2 and 2, and the aircraft is long and the aircraft is stable. It can be turned easily and very efficient rice transplanting work can be performed easily and accurately. In addition, since the fertilizer application apparatus 40 is moving backward in a state where the entire length of the machine body is long, the step 21d behind the control seat 22 can be walked, and the worker can freely perform seedling supply work and fertilizer supply work.
[0026]
If the mode switch 63 is not automatic, the shift lever 6 is not planting speed, or the elevating lever 51 is not in the automatic position when the heel sensor 62 is on, the monitor control means controls each monitor 65 to An error is displayed (STEP 18), the main clutch SOL 54 is energized (STEP 19), the main clutch is disengaged, and the aircraft stops. At this time, after the operator inspects and deals with each part and then presses the reset switch 53 to “ON” (STEP 20), the energization to the main clutch SOL 54 is stopped (STEP 21), the main clutch is engaged, and the control is restored. To do.
[0027]
On the other hand, when the mode switch 63 is changed from “automatic” to “reduction” and the speed change lever 6 is set to the planting speed, the extension lock release SOL 55 is energized by the control device 70 from the rear ends of the left and right frames 2. With the moving frames 3 and 3 extending rearward, the locking pins for locking both frames are removed, the front wheel clutch SOL52 is energized, the left and right front wheel clutches are disengaged, and the brake is actuated. The airframe is reduced by 18 driving rotations, and the reduction lock SOL 56 is energized by the detection of the reduction detection switch 60 to fix both frames 2 and 3, and energization to the front wheel clutch SOL 52 is stopped and left and right driving front wheels 9 and 9 are driven. Accordingly, the aircraft can be arbitrarily reduced.
[0028]
Further, when the mode switch 63 is set to “extend” and the speed change lever 6 is moved backward, the energization to the reduction lock SOL 56 is stopped and the moving frames 3 and 3 become slidable, and the front wheel clutch SOL 52 is energized to the left and right front wheels. The clutch is disengaged and the brake is actuated, and the airframe is extended by the driving rotation of the left and right driving rear wheels 18, 18. The energization of the extension lock release SOL 55 is stopped by the detection of the extension detection switch 61 and both frames 2. 3 is fixed and energization of the front wheel clutch SOL52 is stopped, and the left and right driving front wheels 9, 9 are in a driving state. Therefore, the aircraft can be arbitrarily extended.
[0029]
Next, a second embodiment will be described based on FIGS.
In the first embodiment, the aircraft is stopped at the heel and the aircraft is expanded and contracted. This second embodiment is based on an ultrasonic sensor that detects the distance from the aircraft to the heel at the front of the aircraft. The hull distance sensor 66 is provided, and moves forward by detecting that the airframe has approached the reed, and shrinks the airframe while planting seedlings.
[0030]
That is, when planting traveling along the heel A2 and approaching the heel A4 and the heel distance sensor 66 detects that the distance to the heel has become 5 m or less (STEP 1), the mode switch 63 is set to the automatic / shift lever 6 Since the planting speed / elevating lever 51 is in the automatic position (STEP 2 to 4), the extension lock release SOL 55 is energized by the fuselage reduction means of the control device 70 (STEP 5), and the rear ends of the left and right frames 2 and 2 In the state where the moving frames 3 and 3 are extended rearward, the locking pin for locking both frames is removed, the front wheel clutch SOL52 is energized (STEP 6), the left and right front wheel clutches are disconnected, and the brake is operated. Then, the front part of the body on the side of the left and right frames 2 and 2 to which the left and right driving front wheels 9 and 9 are mounted stops, but the left and right driving rear wheels 18 and 18 are driven to rotate. The rear part of the body on the side of the moving frames 3 and 3 to which 18 is attached moves forward. At this time, since the seedling planting device 25 is driven, seedling planting is performed. When the reduction detection switch 60 detects that the moving frames 3 and 3 are inserted into the left and right frames 2 and 2 and the body has a short predetermined total length, it becomes “ON” (STEP 7). When the reduction lock SOL56 is energized (STEP 8), both the frames 2 and 3 are fixed, and the energization of the front wheel clutch SOL52 is stopped (STEP 9). Until then, the planting operation is performed, the main clutch is operated to stop the machine body, and then the elevating lever 51 is operated to the fixed position. At this time, the distance B from the front end of the machine body to the seedling planting position P is set to a distance at which 6 seedlings are planted. It becomes the interval that can be planted.
[0031]
Next, when the operator operates the shift lever 6 in the reverse direction for turning the aircraft (STEP 10), the hydraulic valve 49 is forced to lift the seedling plant 25 by the reverse interlocking lift means of the control device 70. As a result, the seedling planting device 25 is raised (STEP 11), the energization to the reduction lock SOL 56 is stopped (STEP 12), the moving frames 3 and 3 are slidable, and the front wheel clutch SOL 52 is energized (STEP 13). Breaks and the brake operates. Then, the left and right frames 2 and 2 on which the left and right driving front wheels 9 and 9 are mounted remain stopped. However, the left and right driving rear wheels 18 and 18 are driven and rotated. The rear part of the body on the side of the moving frame 3 or 3 to which the wheels 18 or 18 are attached moves backward. When the extension detection switch 61 detects that the moving frames 3 and 3 protrude from the left and right frames 2 and 2 and the aircraft has a long predetermined total length (STEP 14), the extension lock The energization to the release SOL 55 is stopped (STEP 15), the both frames 2 and 3 are fixed, the energization to the front wheel clutch SOL 52 is stopped (STEP 16), and the left and right driving front wheels 9 and 9 are in a driving state.
[0032]
Then, after moving backward as much as possible (since the seedling planting device 25 is raised, there is no problem even if the vehicle moves backward by the distance C between the ground contact point of the left and right driving rear wheels 18 and 18 and the seedling planting position P). Turn 10 and turn the aircraft to correct the course to the appropriate position for the existing shoots, switch the lifting lever 51 from the fixed position to the automatic position, and perform the planting work as in the previous stroke .
[0033]
When the heel distance sensor 66 detects that the distance to the heel has become 5 m or less, the mode switch 63 is not automatic, the speed change lever 6 is not planting speed, or the elevating lever 51 is not in the automatic position. In this case, each error is displayed on the monitor 65 for 30 seconds by the monitor control means (STEP 17).
As described above, when the aircraft approaches the heel and automatically advances to reduce the size of the aircraft while planting seedlings, the work efficiency is further improved.
[0034]
Next, a third embodiment will be described based on FIG.
In the first and second embodiments, when the speed change lever 6 is operated in the reverse direction, the hydraulic valve 49 is forcibly switched to the side where the seedling planting device 25 is raised by the reverse interlocking lift means of the control device 70 and the seedling is The planting device 25 is lifted, but before turning, when the planting device 25 is manually lifted by the lift lever 51 without using the reverse interlocking lift means, the lift lever 51 The aircraft is extended by operating to the raised position.
[0035]
That is, when planting traveling along the heel A2 and approaching the heel A4 and the heel distance sensor 66 detects that the distance to the heel has become 5 m or less (STEP 1), the mode switch 63 is set to the automatic / shift lever 6 Since the planting speed / elevating lever 51 is in the automatic position (STEP 2 to 4), the extension lock release SOL 55 is energized by the fuselage reduction means of the control device 70 (STEP 5), and the rear ends of the left and right frames 2 and 2 In the state where the moving frames 3 and 3 are extended rearward, the locking pin for locking both frames is removed, the front wheel clutch SOL52 is energized (STEP 6), the left and right front wheel clutches are disconnected, and the brake is operated. Then, the front part of the body on the side of the left and right frames 2 and 2 to which the left and right driving front wheels 9 and 9 are mounted stops, but the left and right driving rear wheels 18 and 18 are driven to rotate. The rear part of the body on the side of the moving frames 3 and 3 to which 18 is attached moves forward. At this time, since the seedling planting device 25 is driven, seedling planting is performed. When the reduction detection switch 60 detects that the moving frames 3 and 3 are inserted into the left and right frames 2 and 2 and the body has a short predetermined total length, it becomes “ON” (STEP 7). When the reduction lock SOL56 is energized (STEP 8), both the frames 2 and 3 are fixed, and the energization of the front wheel clutch SOL52 is stopped (STEP 9). Until then, the planting operation is performed, the main clutch is operated to stop the machine body, and then the elevating lever 51 is operated to the fixed position. At this time, the distance B from the front end of the machine body to the seedling planting position P is set to a distance at which 6 seedlings are planted. It becomes the interval that can be planted.
[0036]
Next, when the operator operates the elevating lever 51 to the raised position for turning the aircraft (STEP 10), the energization to the reduction lock SOL 56 is stopped (STEP 11), and the movable frames 3 and 3 become slidable, and the front wheels The clutch SOL52 is energized (STEP 12), the left and right front wheel clutch is disengaged, and the brake is activated. Therefore, when the operator confirms that the planting device 25 has been raised and operates the shift lever 6 in the reverse direction, the front part of the body on the left and right frames 2 and 2 on which the left and right drive front wheels 9 and 9 are mounted is Although left stopped, the left and right driving rear wheels 18 and 18 are driven to rotate, so the rear part of the body on the side of the moving frame 3 and 3 on which the left and right driving rear wheels 18 and 18 are mounted moves backward. When the extension detection switch 61 detects that the moving frames 3 and 3 protrude from the left and right frames 2 and 2 and the aircraft has a long predetermined total length (STEP 13), the extension lock The energization to the release SOL 55 is stopped (STEP 14), the frames 2 and 3 are fixed, the energization to the front wheel clutch SOL 52 is stopped (STEP 15), and the left and right driving front wheels 9 and 9 are in a driving state.
[0037]
Then, after moving backward as much as possible, turn the steering handle 10 and turn the aircraft to correct the course to the proper position with respect to the already planted shoots, and set the lifting lever 51 to the automatic position, as in the previous stroke Planting work.
In addition, although this 3rd Example extended the body by operation to the raising position of the raising / lowering lever 51, provided the raise detection switch which detects the raise of the link mechanism 23 which attached the planting apparatus 25, You may make it extend | expand an airframe by the raise detection of this raise detection switch.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view of a riding rice transplanter in a state where the overall length of the aircraft is shortened.
FIG. 2 is an operation explanatory plan view showing main components of the riding type traveling vehicle body in a state where the overall length of the vehicle body is shortened.
FIG. 3 is a block circuit diagram of a control system.
FIG. 4 is a flowchart of a control operation.
FIG. 5 is a plan view for explaining rice transplanting work.
FIG. 6 is a plan view for explaining rice transplanting work.
FIG. 7 is an overall side view of a riding type rice transplanter showing a second embodiment with a short overall body length.
FIG. 8 is a block circuit diagram of a control system showing a second embodiment.
FIG. 9 is a flowchart of a control operation showing a second embodiment.
FIG. 10 is a flowchart of a control operation showing a third embodiment.
[Explanation of symbols]
1 Ride-type traveling body 2 Left and right frames
3 Moving frame 9 Left and right drive front wheels
18 Rear drive rear wheel 23 Link mechanism
25 Seedling planting equipment 31 Seedling planting tools
40 Fertilizer 52 Front clutch SOL
53 Reset switch 54 Main clutch SOL
55 Extension lock release SOL 56 Reduction lock SOL
57 HST actuator 58 Lift lever position sensor
60 Reduction detection switch 61 Extension detection switch
62 畦 Sensor 63 Mode switch
64 Lifting lever operation SOL 65 Monitor
66 Distance sensor 70 Control device
P seedling planting position
B Distance from the front edge of the aircraft to the seedling planting position P
C Distance between the ground contact point of the left and right drive rear wheels 18 and 18 and the seedling placement position P
