JP7375680B2 - work vehicle - Google Patents

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JP7375680B2 JP2020101251A JP2020101251A JP7375680B2 JP 7375680 B2 JP7375680 B2 JP 7375680B2 JP 2020101251 A JP2020101251 A JP 2020101251A JP 2020101251 A JP2020101251 A JP 2020101251A JP 7375680 B2 JP7375680 B2 JP 7375680B2
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  • Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Soil Working Implements (AREA)

Description

本発明は、作業車両に関する。 The present invention relates to a work vehicle.

従来、作業車両(例えば、農業用トラクタ)では、牽引する均平板を昇降可能に取付け、均平板と共に上下する3次元測位装置により、圃場等の区画内の高低位置を測定して基準高さを演算・記憶するとともに基準高さに均平板を保持し、高いところの土を低いところに運土することで区画全体を均平にする技術が知られている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, work vehicles (e.g. agricultural tractors) are equipped with a leveling plate that can be pulled up and down, and a three-dimensional positioning device that moves up and down along with the leveling plate is used to measure height and low positions within a section such as a field and determine the reference height. A technique is known in which the entire plot is leveled by calculating and storing it, holding a leveling plate at a reference height, and transporting soil from higher areas to lower areas (for example, see Patent Document 1).

特開2006-262773号公報Japanese Patent Application Publication No. 2006-262773

しかしながら、従来の3次元測位装置により作業機の高さを制御する場合に加えて、例えば、耕耘作業機では、作業機の後部を覆うリヤカバーの回動角度を検出して耕耘深さを監視し、地面に対する耕耘深さを任意の深さに保持するシステムが併用される場合には、測位装置による昇降制御とリヤカバーによる昇降制御とを切り替える必要があった。 However, in addition to controlling the height of a work implement using a conventional three-dimensional positioning device, for example, in a tiller, the tilling depth is monitored by detecting the rotation angle of the rear cover that covers the rear of the work implement. When a system that maintains the plowing depth to the ground at a desired depth is also used, it is necessary to switch between lifting control using the positioning device and lifting control using the rear cover.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、測位装置による昇降制御とリヤカバーによる昇降制御とを切り替えることができる作業車両を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a work vehicle that can switch between lifting control using a positioning device and lifting control using a rear cover.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の一態様に係る作業車両(1)は、走行車体(2)と、前記走行車体(2)に昇降自在に取り付けた作業機(W)と、前記走行車体(2)の位置を測定する車両測位装置(30)と、前記作業機(W)の昇降位置を測定する作業機測位装置(31)と、前記作業機(W)の後部を覆うリヤカバー(40b)と、前記リヤカバー(40b)の位置を検出するリヤカバーセンサ(28)と、前記作業機(W)の昇降位置を制御する制御装置(40)と、を備え、前記制御装置(40)は、前記作業機測位装置(31)により得られる測位情報に基づいて前記作業機(W)の昇降位置を制御する測位制御モードと、前記リヤカバーセンサ(28)の検知結果に基づいて前記作業機(W)の昇降位置を制御するカバー制御モードとを、運転者の切替操作に応じて切り替えることを特徴とする。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the purpose, a work vehicle (1) according to one aspect of the embodiment includes a traveling vehicle body (2) and a working machine ( W), a vehicle positioning device (30) that measures the position of the traveling vehicle body (2), a work implement positioning device (31) that measures the vertical position of the work implement (W), and the work implement (W). a rear cover (40b) that covers the rear part of the work machine; a rear cover sensor (28) that detects the position of the rear cover (40b); and a control device (40) that controls the vertical position of the working machine (W). The control device (40) operates in a positioning control mode for controlling the elevation position of the work implement (W) based on the positioning information obtained by the work implement positioning device (31), and based on the detection result of the rear cover sensor (28). A cover control mode for controlling the vertical position of the working machine (W) based on the cover control mode is switched according to a switching operation by the driver.

実施形態の一態様によれば、測位装置による昇降制御とリヤカバーによる昇降制御とを切り替えることができる。 According to one aspect of the embodiment, it is possible to switch between lifting control by the positioning device and lifting control by the rear cover.

図1は、実施形態に係る作業車両の説明図であり、作業車両の概略左側面図である。FIG. 1 is an explanatory diagram of a work vehicle according to an embodiment, and is a schematic left side view of the work vehicle. 図2は、作業車両の制御系の一例を示すブロック図である。FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control system of a work vehicle. 図3は、実施形態に係る制御装置の制御処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart showing a processing procedure of control processing of the control device according to the embodiment. 図4は、実施形態に係る制御装置の制御処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing a processing procedure of control processing of the control device according to the embodiment. 図5は、実施形態に係る制御装置の制御処理の処理手順を示すフローチャートである。FIG. 5 is a flowchart showing a processing procedure of control processing of the control device according to the embodiment.

以下、添付図面を参照して本願の開示する作業車両の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of a work vehicle disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Note that the present invention is not limited to the embodiments described below.

まず、図1を参照して実施形態に係る作業車両1の全体構成について説明する。図1は、実施形態に係る作業車両1の説明図であり、作業車両1の概略左側面図である。なお、以下では、作業車両1としてトラクタを例に説明する。 First, the overall configuration of a work vehicle 1 according to an embodiment will be described with reference to FIG. 1. FIG. 1 is an explanatory diagram of a work vehicle 1 according to an embodiment, and is a schematic left side view of the work vehicle 1. In addition, below, a tractor will be explained as an example of the work vehicle 1.

作業車両であるトラクタ1は、自走しながら圃場などで作業を行う農業用トラクタである。また、トラクタ1は、操縦者(作業者ともいう。)が搭乗して圃場内を走行しながら所定の作業を実行する他、後述する制御装置40(図2参照)を中心とする制御系による各部の制御により、圃場内を自動走行しながら所定の作業を実行する。 The tractor 1, which is a working vehicle, is an agricultural tractor that performs work in a field or the like while traveling on its own. In addition, the tractor 1 carries an operator (also referred to as a worker) on board and executes a predetermined work while traveling in the field. By controlling each part, the robot automatically travels within the field and performs predetermined tasks.

また、以下において、前後方向とは、トラクタ1の直進時における進行方向であり、進行方向の前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ1の進行方向とは、直進時において、後述する操縦席8からステアリングホイール9に向かう方向である。 In addition, hereinafter, the longitudinal direction refers to the traveling direction of the tractor 1 when the tractor 1 is traveling straight, and the front side in the traveling direction is defined as "front" and the rear side is defined as "rear". The traveling direction of the tractor 1 is a direction from a driver's seat 8 to a steering wheel 9, which will be described later, when traveling straight.

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、トラクタ1の操縦者が操縦席8に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。 The left-right direction is a direction horizontally orthogonal to the front-back direction. In the following, left and right will be defined toward the "front" side. That is, when the operator of the tractor 1 is seated in the driver's seat 8 and facing forward, the left hand side is the "left" and the right hand side is the "right".

上下方向とは、鉛直方向に平行する方向である。前後方向、左右方向および上下方向は互いに直交する。なお、各方向は説明の便宜上定義したものであり、これらの方向によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、トラクタ1を指して「機体」という場合がある。 The vertical direction is a direction parallel to the vertical direction. The front-back direction, the left-right direction, and the up-down direction are orthogonal to each other. Note that each direction is defined for convenience of explanation, and the present invention is not limited to these directions. Furthermore, hereinafter, the tractor 1 may be referred to as a "body".

図1に示すように、トラクタ1は、走行車体2と、作業機Wとを備える。走行車体2は、車体フレーム3と、前輪4と、後輪5と、ボンネット6と、エンジンEと、操縦部7と、ミッションケース10とを備える。車体フレーム3は、走行車体2のメインフレームである。 As shown in FIG. 1, the tractor 1 includes a traveling vehicle body 2 and a working machine W. As shown in FIG. The traveling vehicle body 2 includes a vehicle body frame 3, front wheels 4, rear wheels 5, a bonnet 6, an engine E, a control section 7, and a transmission case 10. The vehicle body frame 3 is the main frame of the traveling vehicle body 2.

前輪4は、左右一対であり、主に操舵用の車輪(操舵輪)となる。後輪5は、左右一対であり、主に駆動用の車輪(駆動輪)となる。トラクタ1は、後輪5が駆動する二輪駆動(2WD)と、前輪4および後輪5が共に駆動する四輪駆動(4WD)とを切り替え可能に構成されてもよい。この場合、駆動輪は、前輪4および後輪5の両方である。なお、走行車体2は、車輪(前輪4および後輪5)に代えてクローラ装置を備えてもよい。この場合、走行クローラが駆動輪である。 The front wheels 4 are a pair of left and right wheels, and are mainly used for steering (steering wheels). The rear wheels 5 are a pair of left and right wheels, and mainly serve as driving wheels (driving wheels). The tractor 1 may be configured to be able to switch between two-wheel drive (2WD) in which the rear wheels 5 drive and four-wheel drive (4WD) in which both the front wheels 4 and rear wheels 5 drive. In this case, the driving wheels are both the front wheel 4 and the rear wheel 5. Note that the traveling vehicle body 2 may include a crawler device instead of the wheels (front wheels 4 and rear wheels 5). In this case, the traveling crawler is the drive wheel.

ボンネット6は、走行車体2の前部において開閉自在に設けられる。ボンネット6は、後部を回動中心として上下方向に回動(開閉)可能である。ボンネット6は、閉じた状態で、車体フレーム3上に搭載されたエンジンEを覆う。エンジンEは、トラクタ1の駆動源であり、ディーゼル機関やガソリン機関などの熱機関である。 The bonnet 6 is provided at the front of the vehicle body 2 so as to be openable and closable. The bonnet 6 can be rotated (opened and closed) in the vertical direction with the rear portion as the center of rotation. The bonnet 6 covers the engine E mounted on the vehicle body frame 3 in a closed state. The engine E is a driving source for the tractor 1, and is a heat engine such as a diesel engine or a gasoline engine.

操縦部7は、走行車体2の上部に設けられ、操縦席8やステアリングホイール9などを備える。操縦部7は、走行車体2の上部に設けられたキャビン7aに覆われることで形成されてもよい。操縦席8は、操縦者の座席である。ステアリングホイール9は、操舵輪である前輪4を操舵する場合に操縦者により操作される。なお、操縦部7は、ステアリングホイール9の前方に、各種情報を表示する表示部(メータパネル)を備える。 The control section 7 is provided at the upper part of the traveling vehicle body 2, and includes a control seat 8, a steering wheel 9, and the like. The control section 7 may be formed by being covered by a cabin 7a provided at the upper part of the traveling vehicle body 2. The cockpit 8 is the seat of the pilot. The steering wheel 9 is operated by the driver when steering the front wheels 4, which are steered wheels. Note that the control section 7 includes a display section (meter panel) in front of the steering wheel 9 that displays various information.

また、操縦部7は、前後進レバー、アクセルレバー、主変速レバー、副変速レバーなどの各種操作レバーや、アクセルペダル、ブレーキペダル、クラッチペダルなどの各種操作ペダルを備える。 Further, the control unit 7 includes various operating levers such as a forward/reverse lever, an accelerator lever, a main shift lever, and an auxiliary shift lever, and various operating pedals such as an accelerator pedal, a brake pedal, and a clutch pedal.

ミッションケース10は、トランスミッション(変速機構)を収容している。トランスミッションは、エンジンEから伝達される動力(回転動力)を適宜減速して駆動輪である後輪5や、PTO(Power Take-off)軸50へ伝達する。 The transmission case 10 houses a transmission (speed change mechanism). The transmission appropriately decelerates the power (rotational power) transmitted from the engine E and transmits it to rear wheels 5, which are drive wheels, and a PTO (Power Take-off) shaft 50.

走行車体2の後部には、圃場内で作業を行う作業機Wが連結され、作業機Wを駆動する動力を伝達するPTO軸50がミッションケース10から後方へ突出している。PTO軸50は、トランスミッションによって適宜減速された回転動力を、走行車体2の少なくとも後部に装着された作業機Wへ伝達する。 A working machine W that performs work in the field is connected to the rear of the traveling vehicle body 2, and a PTO shaft 50 that transmits power for driving the working machine W projects rearward from the transmission case 10. The PTO shaft 50 transmits rotational power that has been appropriately decelerated by the transmission to the working machine W mounted at least on the rear of the traveling vehicle body 2.

また、走行車体2の後部には、作業機Wを昇降させる昇降装置12が設けられる。昇降装置12は、作業機Wを上昇させることで、作業機Wを非作業位置に移動させる。非作業位置は、例えば、走行車体2が後退する場合や、走行車体2が旋回する場合、トラクタ1が路上を走行する場合に、作業機Wを上昇させる位置である。また、昇降装置12は、作業機Wを下降させることで、作業機Wを対地作業位置に移動させる。昇降装置12は、油圧式の昇降シリンダ121と、リフトアーム122と、リフトロッド123と、ロアリンク124と、トップリンク125とを備える。 Furthermore, a lifting device 12 for lifting and lowering the working machine W is provided at the rear of the traveling vehicle body 2. The lifting device 12 moves the working machine W to a non-working position by raising the working machine W. The non-working position is, for example, a position where the work implement W is raised when the traveling vehicle body 2 is retreating, when the traveling vehicle body 2 is turning, or when the tractor 1 is traveling on a road. Further, the lifting device 12 lowers the work machine W to move the work machine W to the ground work position. The lifting device 12 includes a hydraulic lifting cylinder 121, a lift arm 122, a lift rod 123, a lower link 124, and a top link 125.

リフトアーム122は、昇降シリンダ121に作動油が供給されると、回動支点となる軸AXまわりに作業機Wを上昇させるように回動し、昇降シリンダ121から作動油が排出されると、軸AXまわりに作業機Wを下降させるように回動する。なお、リフトアーム122の基部(軸AX付近)には、リフトアーム122の回動角度を検知するリフトアームセンサ26が設けられる。作業機Wの高さは、リフトアームセンサ26の検知結果や、測位装置30,31の測位情報に基づいて算出される。 When hydraulic oil is supplied to the lifting cylinder 121, the lift arm 122 rotates around the axis AX serving as a rotational fulcrum to raise the work implement W, and when the hydraulic oil is discharged from the lifting cylinder 121, It rotates around the axis AX so as to lower the work implement W. Note that a lift arm sensor 26 that detects the rotation angle of the lift arm 122 is provided at the base of the lift arm 122 (near the axis AX). The height of the work implement W is calculated based on the detection result of the lift arm sensor 26 and the positioning information of the positioning devices 30 and 31.

また、リフトアーム122は、リフトロッド123を介してロアリンク124に連結される。リフトロッド123は、複動式の水平制御用油圧シリンダを含み、かかる水平制御用油圧シリンダの伸縮によって、作業機Wの左右片方が上げ下げ操作される。また、トップリンク125は、トップリンクブラケット125aを介して作業機Wに接続される。このように、昇降装置12は、ロアリンク124とトップリンク125とで、走行車体2に対して作業機Wを昇降可能に連結する。また、ロアリンク124の基端(リフトロッド123の連結部と反対側)である回動軸には、ロアリンクセンサ27が設けられており、作業機Wの高さは、ロアリンクセンサ27の検知結果に基づいて算出されてもよい。なお、ロアリンクセンサ27は省略されてもよい。 Further, the lift arm 122 is connected to the lower link 124 via a lift rod 123. The lift rod 123 includes a double-acting horizontal control hydraulic cylinder, and by expanding and contracting the horizontal control hydraulic cylinder, one of the left and right sides of the working machine W is raised and lowered. Further, the top link 125 is connected to the work machine W via a top link bracket 125a. In this manner, the lifting device 12 connects the work implement W to the traveling vehicle body 2 so as to be able to rise and fall using the lower link 124 and the top link 125. In addition, a lower link sensor 27 is provided on the rotation axis that is the base end of the lower link 124 (on the opposite side to the connecting portion of the lift rod 123), and the height of the work implement W is determined by the lower link sensor 27. It may be calculated based on the detection result. Note that the lower link sensor 27 may be omitted.

なお、本実施形態では、作業機Wがロータリ耕耘機である場合を例にとって示している。作業機Wとしてのロータリ耕耘機は、耕耘爪61と、ロータリカバー40aと、リヤカバー40bとを備える。耕耘爪61は、PTO軸50から動力を受けて回転し、土壌を耕起する。ロータリカバー40aは、耕耘爪61の上方を覆う。リヤカバー40bは、ロータリカバー40aの後部に上下方向へ回転可能に設けられる。また、リヤカバー40bの基端(ロータリカバー40a側)には、リヤカバーセンサ28が設けられている。 In addition, in this embodiment, the case where the working machine W is a rotary tiller is shown as an example. A rotary tiller serving as a working machine W includes tilling claws 61, a rotary cover 40a, and a rear cover 40b. The tilling claws 61 rotate by receiving power from the PTO shaft 50 to till the soil. The rotary cover 40a covers the top of the tilling claws 61. The rear cover 40b is provided at the rear of the rotary cover 40a so as to be rotatable in the vertical direction. Further, a rear cover sensor 28 is provided at the base end of the rear cover 40b (rotary cover 40a side).

後述する制御装置40は、リヤカバーセンサ28の検出値、または、後述する測位装置31の測位情報に基づいてリフトアーム122を回動することによって作業機Wの高さを変更させる。 A control device 40, which will be described later, changes the height of the work implement W by rotating the lift arm 122 based on a detection value from the rear cover sensor 28 or positioning information from a positioning device 31, which will be described later.

また、トラクタ1は、制御装置40(図2参照)を備える。制御装置40は、エンジンEを制御するとともに、走行車体2の走行速度を制御する。また、制御装置40は、作業機Wを制御する。 The tractor 1 also includes a control device 40 (see FIG. 2). The control device 40 controls the engine E and the traveling speed of the traveling vehicle body 2. Further, the control device 40 controls the work machine W.

また、トラクタ1は、2つの測位装置30,31を備える。測位装置30は、たとえば、GNSS(Global Navigation Satellite System)であり、上空を周回している航法衛星Sからの電波を受信して測位および計時を行うことができる。 The tractor 1 also includes two positioning devices 30 and 31. The positioning device 30 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System), and can perform positioning and time measurement by receiving radio waves from a navigation satellite S orbiting in the sky.

測位装置30は、走行車体2(キャビン7a)の上部に設けられ、走行車体2の上下位置(高さ位置)を含む3次元位置を測定する。 The positioning device 30 is provided at the top of the vehicle body 2 (cabin 7a), and measures the three-dimensional position of the vehicle body 2, including the vertical position (height position).

測位装置31は、トップリンクブラケット125aを介して作業機Wに設けられ、作業機Wの上下位置(高さ位置)を含む3次元位置を測定する。このように、測位装置31は、トップリンク125aに設けられることで、測位装置31の着脱を容易化できる。また、測位装置31は、耕耘爪61の回転軸中心の真上(回転軸と上下方向で直線状に並ぶ位置)に設けられる。これにより、耕耘位置を高精度に測定することができる。なお、測位装置31は、作業機Wの左右方向の両端それぞれに設けられることが好ましい。これにより、トラクタ1のローリング(左右方向の傾き)により生じる高低差を考慮した制御が可能となる。 The positioning device 31 is provided on the working machine W via the top link bracket 125a, and measures the three-dimensional position of the working machine W, including the vertical position (height position). In this way, by providing the positioning device 31 on the top link 125a, the positioning device 31 can be easily attached and detached. Further, the positioning device 31 is provided directly above the center of the rotation axis of the tilling claw 61 (at a position aligned in a straight line with the rotation axis in the vertical direction). Thereby, the tilling position can be measured with high precision. In addition, it is preferable that the positioning device 31 is provided at each of the left and right ends of the working machine W. This makes it possible to perform control that takes into account height differences caused by rolling (tilting in the left-right direction) of the tractor 1.

なお、以下では、測位装置30を車両測位装置30と称し、測位装置31を作業機測位装置31と称する。 In addition, below, the positioning device 30 is called the vehicle positioning device 30, and the positioning device 31 is called the work implement positioning device 31.

また、トラクタ1は、作業者による情報処理端末(タブレット端末などの携帯端末)100の操作によって、特定の圃場における各種作業の設定などを行うことができる。情報処理端末100は、たとえば、ハードディスク、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部および操作部とを備える。なお、操作部として、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。 Further, the tractor 1 can perform settings for various types of work in a specific field by operating the information processing terminal (portable terminal such as a tablet terminal) 100 by the operator. The information processing terminal 100 includes, for example, a storage unit including a hard disk, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and a display unit and an operation unit including a touch panel. Note that various keys, buttons, etc. may be separately provided as the operation section.

また、トラクタ1は、障害物センサ20を備える。障害物センサ20は、前方センサ21と、後方センサ22とを備える。前方センサ21は、たとえば、ボンネット6の前方に設けられたセンサ取付ステー13に取り付けられるなど、走行車体2の前部に配置され、走行車体2の前方に存在する障害物(人や、物体)を検知する。 The tractor 1 also includes an obstacle sensor 20. The obstacle sensor 20 includes a front sensor 21 and a rear sensor 22. The front sensor 21 is disposed at the front of the vehicle body 2, such as being attached to a sensor mounting stay 13 provided in front of the hood 6, and detects obstacles (people, objects) present in front of the vehicle body 2. Detect.

後方センサ22は、たとえば、キャビン7aの上部に取り付けられるなど、走行車体2の後部上側に配置され、走行車体2の後方に存在する障害物を検知する。 The rear sensor 22 is disposed above the rear of the vehicle body 2, such as attached to the upper part of the cabin 7a, and detects obstacles present behind the vehicle body 2.

また、前方センサ21および後方センサ22は共に、中距離センサであり、好ましくは赤外線センサである。前方センサ21および後方センサ22は、赤外線ビームを放射し、障害物からの反射光を検知する。前方センサ21は、前方に延びる検知領域を有する。また、後方センサ22は、後方へ延びる検知領域を有する。 Further, both the front sensor 21 and the rear sensor 22 are intermediate-range sensors, and preferably infrared sensors. The front sensor 21 and the rear sensor 22 emit infrared beams and detect reflected light from obstacles. The front sensor 21 has a detection area that extends forward. Further, the rear sensor 22 has a detection area extending rearward.

前方センサ21および後方センサ22は、たとえば、赤外線ビームを放射した後、障害物からの反射光を検知するまでの時間を測定することで、障害物までの距離を検知することができる。赤外線センサである前方センサ21および後方センサ22は、障害物を2次元的に検知し、たとえば、数メートルから数10メートル程度の検知領域である。なお、障害物センサ20として、赤外線センサ以外の他の中距離センサを用いることも可能である。 The front sensor 21 and the rear sensor 22 can detect the distance to an obstacle, for example, by measuring the time from emitting an infrared beam to detecting reflected light from the obstacle. The front sensor 21 and the rear sensor 22, which are infrared sensors, detect obstacles two-dimensionally, and have a detection area of, for example, several meters to several tens of meters. Note that it is also possible to use a medium-range sensor other than an infrared sensor as the obstacle sensor 20.

また、本実施形態では、トラクタ1は、2つの走行モードを有する。具体的には、トラクタ1は、圃場を走行する圃場モード(作業走行モード)と、路上を走行する路上モード(非作業走行モード)とを所定のスイッチ(走行モード選択スイッチ)等によって手動で切り替え可能に構成されている。圃場モードとは、圃場で作業を行う際に選択される制御モードであり、例えば、車速が低速(1~10km/h)でのみ走行するように制御される。また、路上モードとは、例えば、圃場までの路上を走行する際に選択される制御モードであり、例えば、車速が高速(15km/h以上)で走行できるように制御される。 Moreover, in this embodiment, the tractor 1 has two driving modes. Specifically, the tractor 1 manually switches between a field mode (working driving mode) in which it travels in the field and a road mode (non-working driving mode) in which it travels on the road using a predetermined switch (driving mode selection switch) or the like. configured to be possible. The field mode is a control mode selected when working in a field, and, for example, the vehicle is controlled to run only at a low speed (1 to 10 km/h). Furthermore, the road mode is a control mode that is selected when the vehicle is traveling on the road to a field, for example, and is controlled so that the vehicle can travel at a high speed (15 km/h or more), for example.

また、実施形態に係るトラクタ1は、制御装置40が行う作業機Wの昇降制御に関して、2つの制御モードを有する。具体的には、制御装置40は、作業機測位装置31により得られる測位情報に基づいて作業機Wの昇降位置を制御する測位制御モードと、リヤカバーセンサ28の検知結果に基づいて作業機Wの昇降位置を制御するカバー制御モードとを有する。 Moreover, the tractor 1 according to the embodiment has two control modes regarding the elevation control of the work implement W performed by the control device 40. Specifically, the control device 40 operates in a positioning control mode in which the elevation position of the work implement W is controlled based on the positioning information obtained by the work implement positioning device 31 and in a positioning control mode in which the elevation position of the work implement W is controlled based on the detection result of the rear cover sensor 28. It has a cover control mode that controls the elevation position.

測位制御モードは、作業機Wにより耕耘しつつ運土することによって圃場の高さを均平にする作業を行う際に選択される制御モードであり、作業機測位装置31の測位情報(高さ情報)に基づいて作業機Wの高さ位置を所定の基準値に維持する制御モードである。測位制御モードにより、圃場の高さが基準値よりも高い位置の土が基準値よりも低い位置へ運ばれるため、基準値に応じた圃場の高さで均平化できる。 The positioning control mode is a control mode selected when leveling the height of a field by plowing and transporting soil with the work machine W, and uses the positioning information (height This is a control mode in which the height position of the working machine W is maintained at a predetermined reference value based on the information). In the positioning control mode, soil at a position where the field height is higher than the reference value is transported to a position lower than the reference value, so that the field can be leveled at a height corresponding to the reference value.

カバー制御モードは、作業機Wにより圃場を耕耘する作業を行う際に選択される制御モードであり、リヤカバーセンサ28で検出されるリヤカバー40bの高さ位置に基づいて、耕耘深さが所定の基準値で一定となるように作業機Wの高さ位置を昇降させる。カバー制御モードにより、圃場の高さがばらついたとしても、耕耘深さを基準値に応じた一定の深さで耕耘できる。 The cover control mode is a control mode selected when cultivating a field with the working machine W, and the tilling depth is set to a predetermined standard based on the height position of the rear cover 40b detected by the rear cover sensor 28. The height position of the working machine W is raised and lowered so that the height remains constant. With the cover control mode, even if the height of the field varies, it is possible to till the field at a constant depth according to the reference value.

そして、実施形態に係る制御装置40は、かかる2つの制御モードを操縦者(運転者)の切替操作に応じて切り替える。例えば、制御装置40は、制御モードを切り替える物理的なスイッチ(ペダル型、ボタン型、レバー型等)による切替操作によって制御モードを切り替える。また、制御装置40は、情報処理端末100へのユーザ操作により送信される切替指示信号を受信することで制御モードを切り替えてもよい。 The control device 40 according to the embodiment switches between these two control modes in response to a switching operation by an operator (driver). For example, the control device 40 switches the control mode by a switching operation using a physical switch (pedal type, button type, lever type, etc.) that changes the control mode. Further, the control device 40 may switch the control mode by receiving a switching instruction signal transmitted by a user operation on the information processing terminal 100.

これにより、作業機測位装置31による昇降制御とリヤカバー40bによる昇降制御とをユーザが任意のタイミングで切り替えることができる。 Thereby, the user can switch between the lifting control by the working machine positioning device 31 and the lifting control by the rear cover 40b at any timing.

また、実施形態に係る制御装置40は、リヤカバー制御モードで作業したときの作業機測位装置31の測位情報を図示しない記憶部に記憶し、記憶した測位情報(高さ情報)に基づく高さ位置の平均値を、測位制御モードにおける作業機Wの高さ制御の基準値とする。 Further, the control device 40 according to the embodiment stores positioning information of the work equipment positioning device 31 when working in the rear cover control mode in a storage unit (not shown), and positions the height based on the stored positioning information (height information). The average value of is set as the reference value for height control of the work implement W in the positioning control mode.

つまり、制御装置40は、リヤカバー制御モードにおいて耕耘深さを一定するために、圃場の高さに応じて作業機Wを昇降させるため、作業機測位装置31により作業機Wの昇降を測定することで、結果として、圃場全体の高さを計測することができる。すなわち、計測した圃場全体の高さの平均値を測位制御モードにおける作業機Wの高さ位置の基準値とすることで、圃場を高精度に均平化することができる。 In other words, the control device 40 measures the elevation of the working machine W using the working machine positioning device 31 in order to raise and lower the working machine W according to the height of the field in order to keep the plowing depth constant in the rear cover control mode. As a result, the height of the entire field can be measured. That is, by using the average value of the measured heights of the entire field as the reference value for the height position of the working machine W in the positioning control mode, the field can be leveled with high precision.

次に、図2を参照して制御装置40を中心とする作業車両(トラクタ)1の制御系について説明する。図2は、作業車両1の制御系の一例を示すブロック図である。図2に示すように、制御装置40は、エンジンECU(Electronic Control Unit)41と、走行系ECU42と、作業機昇降系ECU43とを備える。エンジンECU41は、エンジンEの回転数を制御する。走行系ECU42は、駆動輪の回転を制御することで、走行車体2(図1参照)の走行速度を制御する。作業機昇降系ECU43は、昇降装置12を制御して作業機Wを昇降制御する。 Next, a control system of the work vehicle (tractor) 1 centered on the control device 40 will be described with reference to FIG. 2. FIG. 2 is a block diagram showing an example of a control system of the work vehicle 1. As shown in FIG. As shown in FIG. 2, the control device 40 includes an engine ECU (Electronic Control Unit) 41, a travel system ECU 42, and a work machine elevating system ECU 43. Engine ECU 41 controls the rotation speed of engine E. The traveling system ECU 42 controls the traveling speed of the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1) by controlling the rotation of the drive wheels. The work machine elevating system ECU 43 controls the elevating device 12 to control the work machine W to move up and down.

制御装置40は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、CPU(Central Processing Unit)などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め設定された走行車体2の予定走行経路などの必要なデータ類が記憶される記憶部などを備える。 The control device 40 is capable of controlling each part by electronic control, and includes a processing part including a CPU (Central Processing Unit), various programs, and a scheduled travel route of the traveling vehicle body 2 preset for each field. The computer is equipped with a storage unit in which necessary data is stored.

図2に示すように、制御装置40には、測位装置(GNSS)30,31、エンジン回転センサ23、車速センサ24、切れ角センサ25、障害物センサ20(前方センサ21および後方センサ22)、リフトアームセンサ26、ロアリンクセンサ27、リヤカバーセンサ28などの各種センサ類、耕深調整ダイヤル300等が接続される。なお、エンジン回転センサ23は、エンジンEの回転数を検知する。車速センサ24は、走行車体2(図1参照)の走行速度(車速)を検知する。切れ角センサ25は、操舵輪である前輪4(図1参照)の切れ角を検知する。耕深調整ダイヤル300は、耕耘深さ(耕深)を調整するダイヤル型の操作部である。 As shown in FIG. 2, the control device 40 includes positioning devices (GNSS) 30, 31, an engine rotation sensor 23, a vehicle speed sensor 24, a turning angle sensor 25, an obstacle sensor 20 (front sensor 21 and rear sensor 22), Various sensors such as a lift arm sensor 26, a lower link sensor 27, and a rear cover sensor 28, a plowing depth adjustment dial 300, and the like are connected. Note that the engine rotation sensor 23 detects the rotation speed of the engine E. The vehicle speed sensor 24 detects the traveling speed (vehicle speed) of the traveling vehicle body 2 (see FIG. 1). The turning angle sensor 25 detects the turning angle of the front wheels 4 (see FIG. 1), which are steered wheels. The plowing depth adjustment dial 300 is a dial-shaped operation section that adjusts the plowing depth (plowing depth).

制御装置40には、測位装置30から圃場などにおける走行車体2の位置情報、エンジン回転センサ23からエンジンEの回転数、車速センサ24から走行車体2の走行速度、切れ角センサ25から前輪4の切れ角、障害物センサ20から障害物の検知結果、リフトアームセンサ26、ロアリンクセンサ27およびリヤカバーセンサ28から作業機Wの高さが入力される。制御装置40は、トラクタ1を自律走行させる場合、切れ角センサ25の検知結果を用いて、前輪4の切れ角をフィードバックしながらステアリングホイール9に連結されたステアリングシリンダを制御することで、ステアリングホイール9を自動操舵する。 The control device 40 receives position information of the vehicle body 2 in a field etc. from the positioning device 30, the rotational speed of the engine E from the engine rotation sensor 23, the running speed of the vehicle body 2 from the vehicle speed sensor 24, and information on the front wheels 4 from the turning angle sensor 25. The turning angle, the detection result of an obstacle from the obstacle sensor 20, and the height of the work implement W from the lift arm sensor 26, lower link sensor 27, and rear cover sensor 28 are input. When the tractor 1 is driven autonomously, the control device 40 controls the steering cylinder connected to the steering wheel 9 while feeding back the turning angle of the front wheels 4 using the detection result of the turning angle sensor 25. 9 on autopilot.

また、制御装置40には、エンジンECU41がエンジンEに接続され、走行系ECU42が、操舵装置51、変速装置52および制動装置53などに接続され、作業機昇降系ECU43が昇降装置12に接続される。 Further, in the control device 40, an engine ECU 41 is connected to the engine E, a traveling system ECU 42 is connected to a steering device 51, a transmission 52, a braking device 53, etc., and a work machine lifting system ECU 43 is connected to the lifting device 12. Ru.

このうち、作業機昇降系ECU43は、昇降装置12に向けて作業機昇降信号を出力する。昇降装置12は、作業機昇降系ECU43から出力された作業機昇降信号に基づいて作業機Wを昇降駆動する。 Of these, the work machine elevating system ECU 43 outputs a work machine elevating signal to the elevating device 12. The lifting device 12 drives the working machine W up and down based on a working machine lifting signal output from the working machine lifting system ECU 43.

また、制御装置40は、たとえば、作業者が携行可能な情報処理端末100と無線接続される。制御装置40は、作業者の操作による情報処理端末100からの指示信号に基づいてトラクタ1の各部を制御する。また、制御装置40は、トラクタ1の機体情報データベースを保持し、型式などの情報の受け渡しを情報処理端末100などからも行うことができるように構成してもよい。 Further, the control device 40 is wirelessly connected to, for example, an information processing terminal 100 that can be carried by a worker. The control device 40 controls each part of the tractor 1 based on instruction signals from the information processing terminal 100 operated by the operator. Further, the control device 40 may be configured to hold a body information database of the tractor 1 and to be able to exchange information such as the model from the information processing terminal 100 or the like.

また、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、走行車体2を停止させる。また、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、エンジンEを停止させたり、PTO軸への回転動力の伝達を中止させたりする。また、制御装置40は、制御装置40は、前方センサ21、または後方センサ22によって障害物が検知された場合には、警報器(不図示)を作動させて、障害物が検知されたことを報知してもよい。 Further, the control device 40 stops the traveling vehicle body 2 when an obstacle is detected by the front sensor 21 or the rear sensor 22. Further, when an obstacle is detected by the front sensor 21 or the rear sensor 22, the control device 40 stops the engine E or stops the transmission of rotational power to the PTO shaft. Further, when an obstacle is detected by the front sensor 21 or the rear sensor 22, the control device 40 activates an alarm (not shown) to notify that an obstacle has been detected. You may notify.

また、制御装置40は、トラクタ1が自律走行しつつ作業を行うモードである「自動運転モード」を有する。制御装置40は、自動運転モードにおいては、作業機Wによる作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて記憶部に記憶され、測位装置30の測定結果に基づいて、記憶された予定走行経路に沿って走行するように、エンジンE、操舵装置51、変速装置52、制動装置53および昇降装置12などの各部を制御する。なお、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。 Furthermore, the control device 40 has an "automatic operation mode" in which the tractor 1 performs work while autonomously traveling. In the automatic operation mode, the control device 40 determines a planned travel route for each field in advance according to the work content of the work machine W, converts it into data and stores it in the storage unit, and determines the route based on the measurement results of the positioning device 30. , the engine E, the steering device 51, the transmission 52, the braking device 53, the lifting device 12, and other parts are controlled so that the vehicle travels along the stored planned travel route. Note that the planned travel route is set depending on the shape and size of the field, the width, length, and number of ridges formed in the field, and the type of crop.

また、制御装置40は、上述したように、圃場モード(作業走行モード)と、路上モード(非作業走行モード)とを有する。例えば、制御装置40は、圃場モードが選択された場合、圃場作業を行うための高さまで作業機Wを自動昇降させる。なお、圃場作業を行うための高さは、作業機Wの種別に応じて異なる高さを設定することができる。 Further, as described above, the control device 40 has a field mode (work driving mode) and a road mode (non-work driving mode). For example, when the field mode is selected, the control device 40 automatically raises and lowers the working machine W to a height for performing field work. Note that the height for performing field work can be set to different heights depending on the type of work machine W.

また、制御装置40は、上述したように、測位制御モードと、カバー制御モードとを操縦者の切替操作に応じて切り替える。具体的には、制御装置40は、制御モードを切り替える物理的なスイッチ(ペダル型、ボタン型、レバー型等)による切替操作によって制御モードを切り替える。また、制御装置40は、情報処理端末100へのユーザ操作によって送信される切替指示信号を受信することで制御モードを切り替えてもよい。 Further, as described above, the control device 40 switches between the positioning control mode and the cover control mode in accordance with the operator's switching operation. Specifically, the control device 40 switches the control mode by a switching operation using a physical switch (pedal type, button type, lever type, etc.) that changes the control mode. Further, the control device 40 may switch the control mode by receiving a switching instruction signal transmitted by a user operation on the information processing terminal 100.

例えば、制御装置40は、トラクタ1の電源投入時、まず、カバー制御モードに設定し、電源投入後において、最初に走行モード選択スイッチが作業走行モードに切り替えられたときに、操縦者(運転者)に対して所定の通知を行う。 For example, when the tractor 1 is powered on, the control device 40 first sets the cover control mode, and when the drive mode selection switch is first switched to the work drive mode after the power is turned on, the control device 40 sets the cover control mode to the cover control mode. ) to make the prescribed notification.

例えば、制御装置40は、操縦部7に設けられた表示部にカバー制御モードであることを示す通知を行う。なお、制御装置40は、例えば、スピーカ等によりカバー制御モードであることを示す音声を通知してもよい。あるいは、制御装置40は、表示部の特定位置を点灯させたり、スピーカ等により単一のビープ音等を発してもよい。 For example, the control device 40 notifies a display section provided in the control section 7 that the cover control mode is in effect. Note that the control device 40 may notify the user of the cover control mode using a speaker or the like, for example. Alternatively, the control device 40 may turn on a specific position on the display section or emit a single beep or the like through a speaker or the like.

このように、電源投入時にデフォルトとしてカバー制御モードを設定するとともに、所定の通知を行うことで、操縦者が前回作業時の昇降制御モードを覚えておく必要もなく、かつ、カバー制御モードから測位制御モードへのモード切替忘れ等を回避することができる。なお、測位制御モードで行う均平作業は頻繁に行うものではないため、カバー制御モードをデフォルトとして設定することが好ましい。これにより、操縦者のモード切替の回数を減らすことができる。 In this way, by setting the cover control mode as the default when the power is turned on and giving a predetermined notification, the operator does not have to remember the elevation control mode from the previous operation, and the positioning can be done from the cover control mode. It is possible to avoid forgetting to switch to the control mode. Note that since the leveling work performed in the positioning control mode is not performed frequently, it is preferable to set the cover control mode as the default. Thereby, the number of times the operator switches modes can be reduced.

また、制御装置40は、カバー制御モードで作業中にエンジンEの回転数が低下した場合、低下量に応じて作業機Wを下降させ、エンジンEの回転数が上昇した場合、上昇量に応じて作業機Wを上昇させる。 Further, when the rotation speed of the engine E decreases during work in the cover control mode, the control device 40 lowers the work implement W according to the amount of decrease, and when the rotation speed of the engine E increases, according to the amount of increase. to raise the work implement W.

これにより、土の量が多くエンジンに負荷がかかることで回転数が低下するところでは、作業機Wを下降させることで土を引きづりつつ運び、土の量が少なくエンジンに負荷がかからないことで回転数が上昇するところでは、作業機Wを上昇させることで土を開放できるため、耕耘作業中に圃場内の土の偏りを低減することができる。 As a result, in areas where the amount of soil is large and the load is placed on the engine, resulting in a drop in rotation speed, the work equipment W is lowered to drag and carry the soil, and the amount of soil is small and there is no load on the engine. When the rotational speed increases, the soil can be released by raising the working machine W, so that it is possible to reduce the unevenness of the soil in the field during tilling work.

なお、制御装置40は、カバー制御モードで作業中にエンジン回転数の低下量が所定の閾値以上低下した場合、トラスミッションを制御して、車速を自動で低下させる。これにより、エンジンドロップが大きすぎることによるエンジンストールを回避できる。 Note that, when the amount of decrease in engine speed decreases by a predetermined threshold or more while working in the cover control mode, the control device 40 controls the transmission to automatically decrease the vehicle speed. This makes it possible to avoid engine stall due to excessive engine drop.

また、制御装置40は、カバー制御モードで作業中において、作業機測位装置31の測位情報を図示しない記憶部に記憶しておく。記憶する測位情報は、圃場全体を走行する間に一定間隔で受信する測位情報をすべて記憶してもよく、所定間隔毎の測位情報を抽出して記憶してもよい。なお、記憶した測位情報は、一定期間保持しておき、一定期間が経過した場合にはリセットする。これにより、経過日数が少なければ、過去の測位情報を今回の作業時に利用できるため、作業効率を高めることができるとともに、古い測位情報が利用されることを回避できる。 Furthermore, while working in the cover control mode, the control device 40 stores positioning information of the work implement positioning device 31 in a storage unit (not shown). The positioning information to be stored may be all the positioning information received at regular intervals while traveling through the entire field, or the positioning information at each predetermined interval may be extracted and stored. Note that the stored positioning information is held for a certain period of time, and is reset when the certain period has elapsed. As a result, if the number of days that have passed is small, past positioning information can be used during the current work, so work efficiency can be increased and it is possible to avoid using old positioning information.

そして、制御装置40は、昇降制御モードがカバー制御モードから測位制御モードへ切り替わった場合、記憶部に記憶した測位情報に基づく高さ位置の平均値を、測位制御モードにおける高さ制御の基準値とする。つまり、トラクタ1は、記憶部に記憶した測位情報に基づく高さ位置の平均値を、作業機Wの高さ位置として維持して均平作業を行う。 Then, when the elevation control mode is switched from the cover control mode to the positioning control mode, the control device 40 converts the average value of the height positions based on the positioning information stored in the storage unit into a reference value for height control in the positioning control mode. shall be. That is, the tractor 1 maintains the average value of the height positions based on the positioning information stored in the storage unit as the height position of the working machine W, and performs the leveling work.

また、制御装置40は、測位制御モードに切り替わった場合に、リヤカバー40bが最初に接地を検知したとき(リヤカバーセンサ28の変化量が所定値未満となったとき)の作業機測位装置31に基づく高さを、測位制御モードの耕深調整ダイヤル300における最浅位置の基準値とする。 In addition, when the control device 40 switches to the positioning control mode, the control device 40 is configured based on the work equipment positioning device 31 when the rear cover 40b first detects grounding (when the amount of change in the rear cover sensor 28 becomes less than a predetermined value). The height is used as a reference value for the shallowest position of the plowing depth adjustment dial 300 in the positioning control mode.

このように、リヤカバー40bの位置に基づいて測位制御モードの耕深調整ダイヤル300における最浅位置の基準値を設定することで、耕深調整ダイヤル300による耕深調整を高精度に行うことができる。 In this way, by setting the reference value of the shallowest position of the plowing depth adjustment dial 300 in the positioning control mode based on the position of the rear cover 40b, the plowing depth adjustment using the plowing depth adjustment dial 300 can be performed with high precision. .

また、制御装置40は、記憶部に記憶された作業機測位装置31の測位情報に基づく高さ位置の平均値を、測位制御モードの耕深調整ダイヤル300における中央位置の基準値とする。 Further, the control device 40 sets the average value of the height positions based on the positioning information of the working machine positioning device 31 stored in the storage unit as the reference value of the center position of the plowing depth adjustment dial 300 in the positioning control mode.

このように、カバー制御モード時の測位情報に基づいて測位制御モードの耕深調整ダイヤル300における中央位置の基準値を設定することで、耕深調整ダイヤル300による耕深調整を高精度に行うことができる。 In this way, by setting the reference value of the center position of the plowing depth adjustment dial 300 in the positioning control mode based on the positioning information in the cover control mode, the plowing depth can be adjusted with high precision by the plowing depth adjustment dial 300. I can do it.

また、制御装置40は、測位制御モードにおいて、リヤカバーセンサ28がリヤカバー40bの上昇を検知した場合、上昇量に応じて作業機Wを下降させ、リヤカバー40bの下降を検知した場合、作業機Wを上昇させる。 Further, in the positioning control mode, when the rear cover sensor 28 detects a rise of the rear cover 40b, the control device 40 lowers the work machine W according to the amount of rise, and when the rear cover sensor 28 detects a fall of the rear cover 40b, lowers the work machine W. raise.

これにより、土の量が多くリヤカバー40bが上昇するところでは、作業機Wを下降させることで土を引きづりつつ運び、土の量が少なくリヤカバー40bが下降するところでは、作業機Wを上昇させることで土を開放できるため、圃場内の土の偏りを低減して高精度に均平化することができる。 As a result, in places where the amount of soil is large and the rear cover 40b is raised, the work equipment W is lowered to drag and carry the soil, and where the amount of soil is small and the rear cover 40b is lowered, the work equipment W is raised. This allows the soil to be released, reducing uneven soil distribution within the field and leveling the field with high precision.

また、制御装置40は、記憶部に記憶した測位情報に基づいて、圃場の地面の高さに関する高低マップ情報を生成しておき、かかる高低マップ情報に基づいて測位制御モードにおける作業機Wの高さ制御を行ってもよい。なお、高低マップ情報とは、圃場における位置(絶対位置または相対位置)の情報と、測位情報における高さ情報とが紐づいた情報である。 Further, the control device 40 generates height map information regarding the height of the ground in the field based on the positioning information stored in the storage unit, and uses the height map information to raise the height of the work implement W in the positioning control mode. Control may also be performed. Note that the elevation map information is information in which the information on the position (absolute position or relative position) in the field is linked to the height information in the positioning information.

例えば、制御装置40は、測位制御モードでは、高低マップ情報に基づいて、地面の高さが所定値以上の地点では、地面の高さに応じて作業機Wを下降させ、地面の高さが所定値未満の地点では、地面の高さに応じて作業機Wを上昇させる。 For example, in the positioning control mode, the control device 40 lowers the work implement W according to the ground height at a point where the ground height is higher than a predetermined value based on the height map information, and lowers the work implement W according to the ground height. At a point where the height is less than a predetermined value, the work implement W is raised according to the height of the ground.

これにより、地面の高さが高い、すなわち土の量が多いところでは、作業機Wを下降させることで土を引きづりつつ運び、地面の高さが低い、すなわち土の量が少ないところでは、作業機Wを上昇させることで土を開放できるため、圃場内の土の偏りを低減して高精度に均平化することができる。 As a result, in areas where the ground level is high, that is, there is a large amount of soil, the work machine W is lowered to drag and carry the soil, and in areas where the ground level is low, that is, there is a small amount of soil, Since the soil can be released by raising the working machine W, it is possible to reduce the unevenness of the soil in the field and level it with high precision.

なお、制御装置40は、操縦者の切替操作による手動切替により昇降制御モードを切り替える場合を示したが、昇降制御モードを自動で切り替えてもよい。例えば、制御装置40は、リヤカバー40が装着されている場合には、自動でカバー制御モードを設定する。また、制御装置40は、作業機測位装置31から測位情報が入力される場合には、自動で測位制御モードを設定する。なお、制御装置40は、リヤカバー40が装着され、かつ、作業機測位装置31から測位情報が入力される場合には、使用頻度が高いカバー制御モードを優先的に設定してもよい。このように、昇降制御モードの切替優先度を設定することで、操縦者の混乱を回避できる。また、制御装置40は、カバー制御モードを優先的に設定する場合に限らず、操縦者に通知して昇降制御モードの選択操作を受け付けるようにしてもよい。 In addition, although the control device 40 has shown the case where the elevation control mode is switched by manual switching by the operator's switching operation, the elevation control mode may be automatically switched. For example, when the rear cover 40 is attached, the control device 40 automatically sets the cover control mode. Furthermore, when positioning information is input from the work machine positioning device 31, the control device 40 automatically sets the positioning control mode. Note that when the rear cover 40 is attached and positioning information is input from the work implement positioning device 31, the control device 40 may preferentially set a frequently used cover control mode. By setting the switching priority of the elevation control mode in this manner, confusion for the operator can be avoided. Moreover, the control device 40 is not limited to setting the cover control mode preferentially, and may notify the operator and accept the selection operation of the elevation control mode.

次に、図3~図5を用いて、実施形態に係る制御装置40の制御処理の処理手順について説明する。図3~図5は、実施形態に係る制御装置40の制御処理の処理手順を示すフローチャートである。 Next, the processing procedure of the control processing of the control device 40 according to the embodiment will be explained using FIGS. 3 to 5. 3 to 5 are flowcharts showing processing procedures of control processing of the control device 40 according to the embodiment.

なお、図3では、制御装置40による昇降制御モードの切替処理について説明し、図4では、耕深調整ダイヤルの設定処理について説明し、図5では、作業機Wの昇降制御処理について説明する。 In addition, FIG. 3 explains the switching process of the elevation control mode by the control device 40, FIG. 4 describes the setting process of the plowing depth adjustment dial, and FIG. 5 describes the elevation control process of the working machine W.

まず、図3を用いて、制御装置40による昇降制御モードの切替処理について説明する。 First, the switching process of the elevation control mode by the control device 40 will be explained using FIG. 3.

まず、制御装置40は、操縦者の操作に従って電源投入を開始する(ステップS101)。 First, the control device 40 starts turning on the power according to the operator's operation (step S101).

つづいて、制御装置40は、電源投入後、昇降制御モードをカバー制御モードに設定する(ステップS102)。 Subsequently, after turning on the power, the control device 40 sets the elevation control mode to the cover control mode (step S102).

つづいて、制御装置40は、走行モードが作業走行モードであるか否かを判定する(ステップS103)。 Subsequently, the control device 40 determines whether the travel mode is the work travel mode (step S103).

制御装置40は、走行モードが作業走行モードである場合(ステップS103:Yes)、操縦部7の表示部にカバー制御モードを示す表示を行う(ステップS104)。 When the travel mode is the work travel mode (step S103: Yes), the control device 40 displays a cover control mode on the display section of the control section 7 (step S104).

つづいて、制御装置40は、カバー制御モードを示す表示後、操縦者による昇降制御モードの切替の有無を判定する(ステップS105)。 Subsequently, after displaying the cover control mode, the control device 40 determines whether the operator has switched the elevation control mode (step S105).

制御装置40は、昇降制御モードの切替操作が無かった場合(ステップS105:Yes)、カバー制御モードで作業を開始し(ステップS106)、処理を終了する。 If there is no switching operation for the elevation control mode (step S105: Yes), the control device 40 starts working in the cover control mode (step S106), and ends the process.

一方、ステップS105において、制御装置40は、昇降制御モードの切替操作があった場合(ステップS105:No)、カバー制御モードから測位制御モードへ切り替え、測位制御モードで作業を開始し(ステップS107)、処理を終了する。 On the other hand, in step S105, if there is an operation to switch the elevation control mode (step S105: No), the control device 40 switches from the cover control mode to the positioning control mode and starts work in the positioning control mode (step S107). , ends the process.

また、ステップS103において、制御装置40は、走行モードが非作業走行モードである場合(ステップS103:No)、作業機Wを非作業位置で維持した状態で走行を開始し(ステップS108)、処理を終了する。 Further, in step S103, if the travel mode is the non-work travel mode (step S103: No), the control device 40 starts traveling while maintaining the work implement W in the non-work position (step S108), and performs processing. end.

つづいて、図4を用いて、耕深調整ダイヤルの設定処理について説明する。 Next, the setting process of the plowing depth adjustment dial will be explained using FIG. 4.

まず、制御装置40は、カバー制御モードで作業中であることとする(ステップS201)。 First, it is assumed that the control device 40 is working in the cover control mode (step S201).

つづいて、制御装置40は、カバー制御モード中において、作業機測位装置31の測位情報である作業機Wの高さ位置の情報を記憶する(ステップS202)。 Subsequently, during the cover control mode, the control device 40 stores information on the height position of the work implement W, which is the positioning information of the work implement positioning device 31 (step S202).

つづいて、制御装置40は、記憶した複数の測位情報に基づく高さ位置の平均値を算出する(ステップS203)。 Subsequently, the control device 40 calculates the average value of the height positions based on the plurality of stored positioning information (step S203).

つづいて、制御装置40は、耕深調整ダイヤルの基準値を設定し(ステップS204)、処理を終了する。具体的には、制御装置40は、算出した平均値を、耕深調整ダイヤルにおける中央値として設定する。 Subsequently, the control device 40 sets a reference value for the plowing depth adjustment dial (step S204), and ends the process. Specifically, the control device 40 sets the calculated average value as the median value on the plowing depth adjustment dial.

つづいて、図5を用いて、作業機Wの昇降制御処理について説明する。 Next, the lifting/lowering control process of the working machine W will be explained using FIG.

まず、制御装置40は、測位制御モードで作業中であることとする(ステップS301)。 First, it is assumed that the control device 40 is working in the positioning control mode (step S301).

つづいて、制御装置40は、測位制御モード中において、リヤカバー40bが所定値以上上昇したか否かを判定する(ステップS302)。 Subsequently, the control device 40 determines whether the rear cover 40b has risen by a predetermined value or more in the positioning control mode (step S302).

制御装置40は、リヤカバー40bが所定値以上上昇した場合(ステップS302:Yes)、リヤカバー40bの上昇量に応じた量だけ作業機Wを下降させ(ステップS303)、処理を終了する。 If the rear cover 40b has risen by a predetermined value or more (step S302: Yes), the control device 40 lowers the work implement W by an amount corresponding to the amount of rise of the rear cover 40b (step S303), and ends the process.

一方、ステップS302において、制御装置40は、リヤカバー40bが所定値以上上昇しなかった場合(ステップS302:No)、リヤカバー40bが所定値以上下降したか否かを判定する(ステップS304)。 On the other hand, in step S302, if the rear cover 40b has not been raised by a predetermined value or more (step S302: No), the control device 40 determines whether the rear cover 40b has been lowered by a predetermined value or more (step S304).

制御装置40は、リヤカバー40bが所定値以上下降した場合(ステップS304:Yes)、リヤカバー40bの下降量に応じた量だけ作業機Wを上昇させ(ステップS305)、処理を終了する。 If the rear cover 40b has been lowered by a predetermined value or more (step S304: Yes), the control device 40 raises the work implement W by an amount corresponding to the lowering amount of the rear cover 40b (step S305), and ends the process.

一方、ステップS304において、制御装置40は、リヤカバー40bが所定値以上下降しなかった場合(ステップS304:No)、作業機Wの高さ位置を維持し(ステップS306)、処理を終了する。 On the other hand, in step S304, if the rear cover 40b has not been lowered by a predetermined value or more (step S304: No), the control device 40 maintains the height position of the work implement W (step S306), and ends the process.

上述したように、実施形態に係るトラクタ1は、走行車体2と、走行車体2に昇降自在に取り付けた作業機Wと、走行車体2の位置を測定する車両測位装置30と、作業機Wの昇降位置を測定する作業機測位装置31と、作業機Wの後部を覆うリヤカバー40bと、リヤカバー40bの位置を検出するリヤカバーセンサ28と、作業機Wの昇降位置を制御する制御装置40と、を備え、制御装置40は、作業機測位装置31により得られる測位情報に基づいて作業機Wの昇降位置を制御する測位制御モードと、リヤカバーセンサ28の検知結果に基づいて作業機Wの昇降位置を制御するカバー制御モードとを、運転者の切替操作に応じて切り替える。これにより、作業機測位装置31による昇降制御とリヤカバー40bによる昇降制御とを切り替えることができる。 As described above, the tractor 1 according to the embodiment includes a traveling vehicle body 2, a working machine W attached to the traveling vehicle body 2 so as to be able to rise and fall freely, a vehicle positioning device 30 that measures the position of the traveling vehicle body 2, and a working machine W that measures the position of the traveling vehicle body 2. A work equipment positioning device 31 that measures the elevation position of the work equipment W, a rear cover 40b that covers the rear part of the work equipment W, a rear cover sensor 28 that detects the position of the rear cover 40b, and a control device 40 that controls the elevation position of the work equipment W. In addition, the control device 40 operates in a positioning control mode in which the elevation position of the work implement W is controlled based on the positioning information obtained by the work implement positioning device 31, and in a positioning control mode in which the elevation position of the work implement W is controlled based on the detection result of the rear cover sensor 28. The cover control mode to be controlled is switched according to the driver's switching operation. Thereby, it is possible to switch between the elevation control by the working machine positioning device 31 and the elevation control by the rear cover 40b.

また、トラクタ1は、耕深を調整する耕深調整ダイヤルを有する。制御装置40は、測位制御モードに切り替わった場合に、リヤカバー40bが最初に接地を検知したときの作業機測位装置31に基づく高さを、測位制御モードの耕深調整ダイヤルにおける最浅位置の基準値とする。これにより、リヤカバー40bの位置に基づいて測位制御モードの耕深調整ダイヤル300における最浅位置の基準値を設定することで、耕深調整ダイヤル300による耕深調整を高精度に行うことができる。 The tractor 1 also has a plowing depth adjustment dial for adjusting the plowing depth. When switching to the positioning control mode, the control device 40 uses the height based on the work equipment positioning device 31 when the rear cover 40b first detects ground contact as the reference for the shallowest position on the plowing depth adjustment dial in the positioning control mode. value. Thereby, by setting the reference value of the shallowest position of the plowing depth adjustment dial 300 in the positioning control mode based on the position of the rear cover 40b, the plowing depth adjustment using the plowing depth adjustment dial 300 can be performed with high precision.

また、トラクタ1は、走行車体2の走行モードを、作業走行モードと非作業走行モードとに切り替える走行モード選択スイッチを有する。制御装置40は、電源投入時、カバー制御モードに設定し、電源投入後において最初に走行モード選択スイッチが作業走行モードに切り替えられたときに、運転者に対して所定の通知を行う。これにより、電源投入時にデフォルトとしてカバー制御モードを設定するとともに、所定の通知を行うことで、操縦者が前回作業時の昇降制御モードを覚えておく必要もなく、かつ、カバー制御モードから測位制御モードへのモード切替忘れ等を回避することができる。 The tractor 1 also has a drive mode selection switch that switches the drive mode of the vehicle body 2 between a work drive mode and a non-work drive mode. The control device 40 sets the cover control mode when the power is turned on, and gives a predetermined notification to the driver when the driving mode selection switch is first switched to the work driving mode after the power is turned on. By setting the cover control mode as the default when the power is turned on and giving a predetermined notification, the operator does not need to remember the elevation control mode from the previous operation, and positioning can be controlled from the cover control mode. It is possible to avoid forgetting to switch the mode.

また、トラクタ1は、エンジンEの回転数を検出するエンジン回転センサ23をする。制御装置40は、カバー制御モードで作業中にエンジンEの回転数が低下した場合、低下量に応じて作業機Wを下降させ、エンジンEの回転数が増加した場合、増加量に応じて作業機Wを上昇させる。これにより、土の量が多くエンジンに負荷がかかることで回転数が低下するところでは、作業機Wを下降させることで土を引きづりつつ運び、土の量が少なくエンジンに負荷がかからないことで回転数が上昇するところでは、作業機Wを上昇させることで土を開放できるため、耕耘作業中に圃場内の土の偏りを低減することができる。 The tractor 1 also has an engine rotation sensor 23 that detects the rotation speed of the engine E. When the rotation speed of the engine E decreases during work in the cover control mode, the control device 40 lowers the work implement W according to the amount of decrease, and when the rotation speed of the engine E increases, it lowers the work implement W according to the amount of increase. Raise machine W. As a result, in areas where the amount of soil is large and the load is placed on the engine, resulting in a drop in rotation speed, the work equipment W is lowered to drag and carry the soil, and the amount of soil is small and there is no load on the engine. When the rotational speed increases, the soil can be released by raising the working machine W, so that it is possible to reduce the unevenness of the soil in the field during tilling work.

また、トラクタ1は、変速装置(トランスミッション)を有する。制御装置40は、カバー制御モードで作業中にエンジンEの回転数の低下量が所定の閾値以上となった場合、変速装置を制御して、車速を低下させる。これにより、エンジンドロップが大きすぎることによるエンジンストールを回避できる。 Moreover, the tractor 1 has a transmission. When the amount of decrease in the rotational speed of the engine E exceeds a predetermined threshold while working in the cover control mode, the control device 40 controls the transmission to reduce the vehicle speed. This makes it possible to avoid engine stall due to excessive engine drop.

上述したように、実施形態に係るトラクタ1は、走行車体2と、走行車体2に昇降自在に取り付けた作業機Wと、走行車体2の位置を測定する車両測位装置30と、作業機Wの昇降位置を測定する作業機測位装置31と、作業機Wの後部を覆うリヤカバー40bと、リヤカバー40bの位置を検出するリヤカバーセンサ28と、作業機Wの昇降位置を制御する制御装置40と、を備え、制御装置40は、作業機測位装置31により得られる測位情報に基づいて作業機Wの昇降位置を制御する測位制御モードと、リヤカバーセンサ28の検知結果に基づいて作業機Wの昇降位置を制御するカバー制御モードとを有する。また、制御装置40は、カバー制御モードで作業したときの作業機測位装置31の測位情報を記憶部に記憶し、当該測位情報に基づく高さ位置の平均値を、測位制御モードにおける高さ制御の基準値とする。これにより、圃場を高精度に均平化することができる。 As described above, the tractor 1 according to the embodiment includes a traveling vehicle body 2, a working machine W attached to the traveling vehicle body 2 so as to be able to rise and fall freely, a vehicle positioning device 30 that measures the position of the traveling vehicle body 2, and a working machine W that measures the position of the traveling vehicle body 2. A work equipment positioning device 31 that measures the elevation position of the work equipment W, a rear cover 40b that covers the rear part of the work equipment W, a rear cover sensor 28 that detects the position of the rear cover 40b, and a control device 40 that controls the elevation position of the work equipment W. In addition, the control device 40 operates in a positioning control mode in which the elevation position of the work implement W is controlled based on the positioning information obtained by the work implement positioning device 31, and in a positioning control mode in which the elevation position of the work implement W is controlled based on the detection result of the rear cover sensor 28. and a cover control mode. Further, the control device 40 stores the positioning information of the work equipment positioning device 31 when working in the cover control mode in the storage unit, and uses the average value of the height position based on the positioning information for the height control in the positioning control mode. The standard value of This allows the field to be leveled with high precision.

また、トラクタ1は、耕深を調整する耕深調整ダイヤルを有する。制御装置40は、作業機測位装置31の測位情報に基づく高さ位置の平均値を、測位制御モードの耕深調整ダイヤルにおける中央位置の基準値とする。これにより、カバー制御モード時の測位情報に基づいて測位制御モードの耕深調整ダイヤル300における中央位置の基準値を設定することで、耕深調整ダイヤル300による耕深調整を高精度に行うことができる。 The tractor 1 also has a plowing depth adjustment dial for adjusting the plowing depth. The control device 40 uses the average value of the height positions based on the positioning information of the work implement positioning device 31 as the reference value of the center position of the plowing depth adjustment dial in the positioning control mode. As a result, by setting the reference value of the center position of the plowing depth adjustment dial 300 in the positioning control mode based on the positioning information in the cover control mode, the plowing depth can be adjusted with high precision using the plowing depth adjustment dial 300. can.

また、制御装置40は、測位制御モードにおいて、リヤカバーセンサ28がリヤカバー40bの上昇を検知した場合、上昇量に応じて作業機Wを下降させ、リヤカバー40bの下降を検知した場合、作業機Wを上昇させる。これにより、土の量が多くリヤカバー40bが上昇するところでは、作業機Wを下降させることで土を引きづりつつ運び、土の量が少なくリヤカバー40bが下降するところでは、作業機Wを上昇させることで土を開放できるため、圃場内の土の偏りを低減して高精度に均平化することができる。 Further, in the positioning control mode, when the rear cover sensor 28 detects a rise of the rear cover 40b, the control device 40 lowers the work machine W according to the amount of rise, and when the rear cover sensor 28 detects a fall of the rear cover 40b, lowers the work machine W. raise. As a result, in places where the amount of soil is large and the rear cover 40b is raised, the work equipment W is lowered to drag and carry the soil, and where the amount of soil is small and the rear cover 40b is lowered, the work equipment W is raised. This allows the soil to be released, reducing uneven soil distribution within the field and leveling the field with high precision.

また、制御装置40は、作業機測位装置31の測位情報に基づいて圃場の地面の高さに関する高低マップ情報を生成する。また、制御装置40は、測位制御モードでは、高低マップ情報に基づいて、地面の高さが所定値以上の地点では、地面の高さに応じて作業機Wを降下させ、地面の高さが所定値未満の地点では、地面の高さに応じて作業機Wを上昇させる。これにより、地面の高さが高い、すなわち土の量が多いところでは、作業機Wを下降させることで土を引きづりつつ運び、地面の高さが低い、すなわち土の量が少ないところでは、作業機Wを上昇させることで土を開放できるため、圃場内の土の偏りを低減して高精度に均平化することができる。 Further, the control device 40 generates height map information regarding the height of the ground of the field based on the positioning information of the work equipment positioning device 31. In addition, in the positioning control mode, the control device 40 lowers the work implement W according to the ground height at a point where the ground height is higher than a predetermined value based on the elevation map information, so that the ground height is lowered. At a point where the height is less than a predetermined value, the work implement W is raised according to the height of the ground. As a result, in areas where the ground level is high, that is, there is a large amount of soil, the work machine W is lowered to drag and carry the soil, and in areas where the ground level is low, that is, there is a small amount of soil, Since the soil can be released by raising the working machine W, it is possible to reduce the unevenness of the soil in the field and level it with high precision.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further advantages and modifications can be easily deduced by those skilled in the art. Therefore, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments shown and described above. Accordingly, various changes may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

1 トラクタ(作業車両)
2 走行車体
28 リヤカバーセンサ
30 車両測位装置
31 作業機測位装置
40 制御装置
40a ロータリカバー
40b リヤカバー
W 作業機
1 Tractor (work vehicle)
2 Traveling vehicle body 28 Rear cover sensor 30 Vehicle positioning device 31 Work equipment positioning device 40 Control device 40a Rotary cover 40b Rear cover W Work equipment

Claims (1)

走行車体と、
前記走行車体に昇降自在に取り付けられ、圃場を耕耘する作業機と、
前記走行車体の位置を測定する車両測位装置と、
前記作業機の昇降位置を測定する作業機測位装置と、
前記作業機の後部を覆うリヤカバーと、
前記リヤカバーの位置を検出するリヤカバーセンサと、
前記作業機の昇降位置を制御する制御装置と、
耕深を調整する耕深調整ダイヤルと、を備え、
前記制御装置は、
前記作業機測位装置により得られる測位情報に基づいて前記作業機の昇降位置を所定の高さ基準値に維持する制御を行う測位制御モードと、前記リヤカバーセンサの検知結果に基づいて前記耕深調整ダイヤルで設定された耕深基準値で前記耕深が維持されるように前記作業機の昇降位置を制御するカバー制御モードとを、運転者の切替操作に応じて切り替え
前記カバー制御モードで作業した際に前記作業機測位装置により得られる前記昇降位置の平均値を前記高さ基準値に設定し、
前記測位制御モードに切り替わった場合に、前記リヤカバーが最初に接地を検知したときの前記作業機測位装置に基づく高さに応じた耕深を、前記測位制御モードの耕深調整ダイヤルにおける最浅位置の前記耕深基準値とすること
を特徴とする作業車両。
A running vehicle body,
a working machine that is attached to the traveling vehicle body so as to be able to rise and fall, and that cultivates a field ;
a vehicle positioning device that measures the position of the traveling vehicle;
a work equipment positioning device that measures the elevation position of the work equipment;
a rear cover that covers the rear of the work machine;
a rear cover sensor that detects the position of the rear cover;
a control device that controls the lifting and lowering position of the working machine;
Equipped with a plowing depth adjustment dial to adjust the plowing depth,
The control device includes:
a positioning control mode that performs control to maintain the lifting position of the work implement at a predetermined height reference value based on positioning information obtained by the work implement positioning device; and the plowing depth adjustment based on the detection result of the rear cover sensor. Switching between a cover control mode and a cover control mode that controls the vertical position of the working machine so that the plowing depth is maintained at a plowing depth reference value set by a dial, in response to a switching operation by a driver ;
setting an average value of the elevation position obtained by the work equipment positioning device when working in the cover control mode as the height reference value;
When switching to the positioning control mode, the plowing depth according to the height based on the work equipment positioning device when the rear cover first detects grounding is set to the shallowest position on the plowing depth adjustment dial in the positioning control mode. The above-mentioned plowing depth standard value shall be used.
A work vehicle featuring:
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