JP2021028242A - シール貼付装置 - Google Patents

Abstract

【課題】シールの反りを抑制することができ、対象物にシールを正常に貼り付けることができるシール貼付装置の提供。【解決手段】ラベル貼付装置４は、台紙Ｓに貼り付けられた複数のラベルＬを台紙Ｓから剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出すシール繰り出し手段４３と、シール繰り出し手段４３にて繰り出されたラベルＬを載置する平面状の載置面４４１を有するステージ４４と、ステージ４４に載置されたラベルＬを把持し、このラベルＬを容器本体２０１に貼り付けるロボットアーム４５とを備える。ステージ４４は、載置面４４１と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、ラベル繰り出し手段４３にて繰り出されたラベルＬと当接することによって、ラベルＬの反りを押さえる当接部４６１Ａを有する押さえ部材４６を備える【選択図】図４

Description

本発明は、コンパクト等の対象物にシールを貼り付けるシール貼付装置に関する。

従来、コンパクト等の容器を保持したパレットを所定方向に沿って搬送することによって、内容物を自動的に装填し、最終製品を製造する装填装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された自動組立装置は、コンパクトの蓋を自動的に開蓋する容器開蓋装置や、コンパクト（対象物）に定価やロット番号などを表示したラベル（シール）を貼り付けるラベル貼装置（シール貼付装置）や、化粧料を充填した中皿をコンパクトに組み込む中皿組込装置や、中皿に充填された化粧料の上にフィルムを載置するフィルム載置装置や、コンパクトを梱包するカートニング装置などを備えている。そして、これらの装置に対してコンパクトを保持したパレットを搬送することによって、最終製品を製造している。
ここで、特許文献１に記載された自動組立装置では、ラベル貼装置は、帯状のラベル台紙を送るラベル送りと、このラベルをラベル台紙から剥がして受け取り、コンパクトに貼り付けるラベル・シリンダ装置とを備えている。

特開平６−７２９号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたラベル貼装置にて使用する帯状のラベル台紙は、ロール状に巻き回されているので、ラベル台紙を送ってラベルを貼り付けたことに起因する巻き数の減少に伴って、ラベル台紙の巻きに沿った反りをラベルに発生させてしまい、ラベル貼装置は、コンパクトにラベルを正常に貼り付けることができなくなってしまうという問題がある。

本発明の目的は、シールの反りを抑制することができ、対象物にシールを正常に貼り付けることができるシール貼付装置を提供することである。

本発明のシール貼付装置は、ロール状に巻き回された台紙に貼り付けられた複数のシールを台紙から剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出すシール繰り出し手段と、シール繰り出し手段にて繰り出されたシールを載置する平面状の載置面を有するシール台座と、シール台座に載置されたシールを把持し、このシールを所定の対象物に貼り付けるシール把持手段とを備え、シール台座は、載置面と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、シール繰り出し手段にて繰り出されたシールと当接することによって、シールの反りを押さえる当接部を有する押さえ部材を備えることを特徴とする。

このような構成によれば、シール貼付装置は、シール繰り出し手段にて繰り出されたシールを載置する平面状の載置面を有するシール台座を備え、シール台座は、載置面と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、シール繰り出し手段にて繰り出されたシールと当接することによって、シールの反りを押さえる当接部を有する押さえ部材を備えているので、シールの反りを抑制することができ、対象物にシールを正常に貼り付けることができる。

本発明では、シール台座に載置されたシールの姿勢を検出する姿勢検出手段と、シール貼付装置の全体を制御する制御手段とを備え、制御手段は、姿勢検出手段にて検出されたシールの姿勢に基づいて、シール台座に載置されたシールをシール把持手段に把持させることが好ましい。

このような構成によれば、押さえ部材にてシールの反りを押さえることができるので、姿勢検出手段は、シール台座に載置されたシールの姿勢を確実に検出することができる。そして、制御手段は、姿勢検出手段にて検出されたシールの姿勢に基づいて、シール台座に載置されたシールをシール把持手段に把持させるので、シール把持手段は、シール台座に載置されたシールを確実に把持することができる。

本発明では、押さえ部材の当接部は、シールの外縁部と当接することによって、シールの反りを押さえることが好ましい。

このような構成によれば、押さえ部材の当接部は、シールの外縁部と当接することによって、シールの反りを押さえるので、シール把持手段は、シール台座に載置されたシールを把持する場合に、その動作を押さえ部材に阻害されにくくなる。したがって、シール把持手段は、シール台座に載置されたシールを確実に把持することができる。

本発明では、押さえ部材は、シール把持手段にてシールを把持する際、シール把持手段に押されることによって、シール台座の載置面に沿って移動し、シールの反りを押えた状態を解除することが好ましい。

このような構成によれば、押さえ部材は、シール把持手段にてシールを把持する際、シール把持手段に押されることによって、シール台座の載置面に沿って移動し、シールの反りを押えた状態を解除するので、シール把持手段は、シール台座に載置されたシールを把持する場合に、その動作を押さえ部材に阻害されにくくなる。したがって、シール把持手段は、シール台座に載置されたシールを確実に把持することができる。

本発明では、押さえ部材の当接部と、シール台座の載置面との間隔は、シール繰り出し手段側よりもシール繰り出し手段と反対側を狭くするように設定されていることが好ましい。

このような構成によれば、押さえ部材の当接部と、シール台座の載置面との間隔は、シール繰り出し手段側よりもシール繰り出し手段と反対側を狭くするように設定されているので、シール繰り出し手段は、押さえ部材の当接部と、シール台座の載置面との間にスムーズにシールを繰り出すことができる。

閉蓋状態としたコンパクトを示す上面図および側面図 開蓋状態としたコンパクトを示す上面図および側面図 コンパクトの装填装置を示す上面図 本発明の一実施形態に係るラベル貼付装置を示す斜視図 ラベル貼付装置を示す上面図 ラベル貼付装置の要部を拡大した拡大上面図 押さえ部材の近傍を拡大した拡大図 ラベル貼付装置の機能を示すブロック図 ラベル貼付装置にて実行されるラベル貼付処理のフローチャートを示す図 ラベル繰り出し手段にてラベルを台紙から剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出した状態を示す図 ラベル繰り出し手段にてラベルを繰り出す直前の状態を示す図 ラベル繰り出し手段にてラベルを繰り出した直後の状態を示す図 ステージに載置されたラベルをロボットアームに把持させている状態を示す図 ステージに載置されたラベルをロボットアームに把持させている状態を示す拡大図 ロボットアームに把持させたラベルを容器本体に貼り付けている状態を示す図

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態のコンパクトの装填装置は、化粧料を充填した中皿と、ブラシとを容器に装填することによって、最終製品としてのコンパクトを製造する物品製造装置である。まず、このコンパクトについて説明する。

図１は、閉蓋状態としたコンパクトを示す上面図および側面図である。図２は、開蓋状態としたコンパクトを示す上面図および側面図である。具体的には、図１（Ａ）および図２（Ａ）は、コンパクトの上面図であり、図１（Ｂ）および図２（Ｂ）は、コンパクトの側面図である。
コンパクト１００は、図１および図２に示すように、容器２０と、この容器２０に装填された中皿ＤおよびブラシＢとを備えている（図２（Ａ）参照）。

容器２０は、容器本体２０１と、容器本体２０１を蓋する蓋部材２０２とを備えている。
容器本体２０１は、化粧料Ｃ１を充填した中皿Ｄを収容する収容部２０１Ａと、ブラシＢを収容する収容部２０１Ｂとを備えている。
蓋部材２０２は、矩形板状のミラーＭと、このミラーＭを収容する収容部２０２Ａとを備えている。

また、容器２０は、容器本体２０１の一端および蓋部材２０２の一端を回動自在に接続するヒンジ部２０３と、容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を開閉自在に係合するフック部２０４とを有している。この容器２０は、ヒンジ部２０３を回動させてフック部２０４を係合して閉蓋状態とすることによって、全体形状が略直方体状となる。

図３は、コンパクトの装填装置を示す上面図である。具体的には、図３は、コンパクトの装填装置１を鉛直上方側から見た模式図である。なお、図３では、鉛直上方向を＋Ｚ軸方向とし、このＺ軸と直交する２軸をＸ，Ｙ軸として説明する。以下の図面においても同様である。
コンパクトの装填装置１は、図３に示すように、複数の容器２０を収容したパレット２を所定方向（Ｘ軸方向）に沿って搬送することによって、複数の容器２０を搬送するコンベアＶを備えている。

また、コンパクトの装填装置１は、容器供給装置３と、ラベル貼付装置４と、容器移載装置５と、容器開蓋装置６と、中皿清掃装置７と、中皿装填装置８と、ブラシ装填装置９と、パレット調整装置１０と、容器排出装置１１とを備え、これらの装置３〜１１は、コンベアＶの上流側から下流側に向かって配設されている。
なお、コンベアＶおよび装置３〜１１は、ガラス板を嵌め込まれたフレームにて密閉された領域の内部に収納されている（図示略）。作業者は、コンベアＶおよび装置３〜１１の近傍にそれぞれ配設された扉を開くことによって、コンベアＶおよび装置３〜１１のメンテナンス等を実施できる。

コンベアＶは、６個の容器２０を供給したパレット２を所定方向（Ｘ軸方向）に沿って搬送することによって、容器２０を搬送する。
コンベアＶは、パレット２を＋Ｘ軸方向に搬送することによって、容器２０を搬送する往路用コンベアＶ１と、往路用コンベアＶ１と平行に配設されるとともに、パレット２を−Ｘ軸方向に搬送することによって、パレット２を往路用コンベアＶ１の上流側に搬送する復路用コンベアＶ２とを備えている。

また、コンベアＶは、復路用コンベアＶ２にて往路用コンベアＶ１の上流側に搬送されてきたパレット２を往路用コンベアＶ１に送り出す往路用送出機構（図示略）と、往路用コンベアＶ１にて復路用コンベアＶ２の上流側に搬送されてきたパレット２を復路用コンベアＶ２に送り出す復路用送出機構（図示略）とを備えている。

したがって、コンベアＶは、パレット２を往路用コンベアＶ１にて＋Ｘ軸方向に搬送した後、復路用送出機構にて復路用コンベアＶ２に送り出し、復路用コンベアＶ２にて−Ｘ軸方向に搬送した後、往路用送出機構にて往路用コンベアＶ１に再び送り出すので、パレット２をＺ軸まわりに回転させるように巡回させて搬送する。

容器供給装置３は、作業者によってメインコンベア３３に載置された容器２０をラベル貼付装置４に搬送する。ここで、作業者は、閉蓋状態の容器本体２０１を鉛直上方側とし、蓋部材２０２を鉛直下方側とし、表裏反転させた容器２０を容器供給装置３に載置する。

ラベル貼付装置４は、−Ｙ軸方向に向かって容器２０を搬送する搬送路４１と、搬送路４１にて搬送されている容器２０に対して鉛直上方側からラベルを貼り付ける貼付機構４２とを備えている。ここで、容器２０は、表裏反転しているので、ラベル貼付装置４は、容器本体２０１にラベルを貼り付けている。
容器移載装置５は、搬送路４１を介して＋Ｘ軸方向に向かって搬送されている容器２０をパレット２に移載する。具体的には、容器移載装置５は、６個の容器２０をパレット２に移載する。
なお、容器２０は、ラベル貼付装置４にてラベルを貼り付けられた後、容器移載装置５にてパレット２に移載される前、換言すれば搬送路４１を介して＋Ｘ軸方向に向かって搬送されているときに、閉蓋状態の容器本体２０１を鉛直下方側とし、蓋部材２０２を鉛直上方側とするように反転させている。

容器開蓋装置６は、パレット２に供給された容器２０のフック部２０４の係合を解除した後、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋する。
中皿清掃装置７は、中皿Ｄを鉛直上方側から把持するインデックス７１と、中皿Ｄを鉛直下方側から把持するインデックス７２とを備え、インデックス７１およびインデックス７２に把持された中皿Ｄの底面、各側面、および上面の周縁部の６面を清掃する。

中皿装填装置８は、中皿清掃装置７にて清掃された中皿Ｄを容器開蓋装置６にて開蓋状態とした容器２０のそれぞれに装填する。具体的には、中皿装填装置８は、容器２０の収容部２０１Ａにホットメルト接着剤を塗布した後、化粧料Ｃ１を充填した中皿Ｄを装填する。
ブラシ装填装置９は、ブラシＢを載置する載置台９１と、載置台９１に載置されたブラシＢを容器２０に装填する装填機構９２を備えている。この装填機構９２は、中皿装填装置８にて中皿Ｄを装填した容器２０のそれぞれにブラシＢを装填する。具体的には、ブラシ装填装置９は、容器２０の収容部２０１ＢにブラシＢを装填する。

パレット調整装置１０は、容器２０の大きさに合わせてパレット２の調整を実施する。ここで、パレット２は、６個の容器２０を収容できるとともに、その収容幅を調整できるようになっている。パレット調整装置１０は、このパレット２の収容幅の調整を実施する。
容器排出装置１１は、容器２０を排出する排出路１１１と、容器２０をパレット２から排出路１１１に移載する移載機構１１２とを備え、この移載機構１１２にて容器２０をパレット２から排出路１１１に移載して排出する。

以下、本発明のラベル貼付装置４の詳細構成について説明する。

図４は、本発明の一実施形態に係るラベル貼付装置を示す斜視図である。図５は、ラベル貼付装置を示す上面図である。
ラベル貼付装置４は、前述したように、−Ｙ軸方向に向かって容器２０を搬送する搬送路４１と、搬送路４１にて搬送されている容器２０に対して鉛直上方側からラベルを貼り付ける貼付機構４２とを備えている。
貼付機構４２は、図４および図５に示すように、搬送路４１の＋Ｘ軸方向側に配置されたシール繰り出し手段としてのラベル繰り出し手段４３と、搬送路４１およびラベル繰り出し手段４３の間に配置されたシール台座としてのステージ４４と、ラベル繰り出し手段４３およびステージ４４の＋Ｙ軸方向側に配置されたシール把持手段としてのロボットアーム４５とを備えている。

ラベル繰り出し手段４３は、ロール状に巻き回された台紙Ｓに貼り付けられた複数のシールとしてのラベルＬを台紙Ｓから剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出す。
このラベル繰り出し手段４３は、台紙Ｓをロール状に巻き回したロール体ＳＲのロール軸ＳＲ１を回転自在に支持する第１支持軸４３１と、ステージ４４の＋Ｘ軸方向側にステージ４４と隣り合うようにして配置された矩形板状のプレート４３２と、プレート４３２に掛け回された台紙Ｓを巻き取るロール軸ＳＲ２を支持する第２支持軸４３３と、台紙Ｓを巻き取る方向に向かって第２支持軸４３３を回転駆動するモータ４３４（図５参照）と、台紙Ｓをプレート４３２に掛け回すべくプレート４３２の上面側および下面側のそれぞれに配置されたローラ４３５Ａ，４３５Ｂとを備えている。
また、ラベル繰り出し手段４３は、第１支持軸４３１、プレート４３２、第２支持軸４３３、モータ４３４、およびローラ４３５Ａ，４３５Ｂを取り付けるベース４３６を備えている。

ステージ４４は、平面状の載置面４４１を有している。この載置面４４１は、ラベルＬの粘着面を鉛直下方側に向けた状態にしてラベル繰り出し手段４３にて繰り出されたラベルＬを載置する。なお、載置面４４１には、ラベルＬを載置した場合にラベルＬを剥離しやすくなるように表面加工を施している。
また、ステージ４４は、載置面４４１と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、ラベル繰り出し手段４３にて繰り出されたラベルＬと当接することによって、ラベルＬの反りを押さえる当接部４６１Ａを有する押さえ部材４６を備えている。

図６は、ラベル貼付装置の要部を拡大した拡大上面図である。図７は、押さえ部材の近傍を拡大した拡大図である。具体的には、図７（Ａ）は、押さえ部材の近傍を上面側から見た図であり、図７（Ｂ）は、押さえ部材の近傍を側面側（＋Ｙ軸方向側）から見た図である。
押さえ部材４６は、図６および図７に示すように、当接部４６１Ａを有する押さえ板４６１と、Ｘ軸に沿って延在するとともに、押さえ板４６１を支持する支持板４６２と、支持板４６２をＺ軸まわりに回動自在に支持する回動軸４６３Ａを有する平面視略Ｌ字状の基台４６３と、支持板４６２および基台４６３に取り付けられるとともに、支持板４６２を＋Ｙ軸方向に向かって付勢するバネ４６４とを備えている。

ここで、押さえ部材４６の押さえ板４６１は、ステージ４４側に向かうにしたがって下降するように傾斜して支持板４６２に支持されている（図４参照）。また、押さえ板４６１は、当接部４６１Ａの＋Ｘ軸方向側に形成された切欠き部４６１Ｂを有している。
そして、この押さえ板４６１の傾斜、および切欠き部４６１Ｂによって、押さえ部材４６の当接部４６１Ａと、ステージ４４の載置面４４１との間隔は、ラベル繰り出し手段４３側（＋Ｘ軸方向側）よりもラベル繰り出し手段４３と反対側（−Ｘ軸方向側）を狭くするように設定されている（図７（Ｂ）参照）。

ロボットアーム４５は、ステージ４４に載置されたラベルＬを把持し、このラベルＬを所定の対象物としての容器本体２０１に貼り付ける。
このロボットアーム４５は、図４〜図６に示すように、ラベルＬを吸着する矩形板状のパッド４５１と、パッド４５１をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させるロボット本体４５２と、パッド４５１の板面と直交する方向を軸として回動自在となるように、パッド４５１およびロボット本体４５２を接続する接続軸４５３（図４参照）とを備えている。したがって、ロボットアーム４５は、パッド４５１をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させることができる。また、ロボットアーム４５は、接続軸４５３を回動させることによって、パッド４５１の板面と直交する方向を軸としてパッド４５１を回動させることができる。
なお、図４，５では、ロボットアーム４５の稼働状態を図示し、図６では、ロボットアーム４５の初期状態を図示している。

図８は、ラベル貼付装置の機能を示すブロック図である。
ラベル貼付装置４は、前述した搬送路４１および貼付機構４２を備えている他、図８に示すように、姿勢検出手段４７と、制御手段４８とを備えている。
姿勢検出手段４７は、ステージ４４に載置されたラベルＬの姿勢を検出する。具体的には、本実施形態では、姿勢検出手段４７は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）カメラであり、ステージ４４の載置面４４１に載置されたラベルＬの表面に印字された文字情報を含めたラベルＬの全体を撮像することによって、ステージ４４に載置されたラベルＬの姿勢を検出する。

制御手段４８は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この制御手段４８は、ラベル制御部４８１と、姿勢検出制御部４８２と、アーム制御部４８３とを備えている。

ラベル制御部４８１は、ラベル繰り出し手段４３のモータ４３４を駆動することによって、ロール状に巻き回された台紙Ｓに貼り付けられた複数のシールとしてのラベルＬを台紙Ｓから剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出す。
姿勢検出制御部４８２は、ステージ４４の載置面４４１に載置されたラベルＬの表面に印字された文字情報を含めたラベルＬの全体を姿勢検出手段４７に撮像させることによって、ステージ４４に載置されたラベルＬの位置や姿勢を検出する。

アーム制御部４８３は、姿勢検出手段４７にて検出されたラベルＬの位置や姿勢に基づいて、ステージ４４に載置されたラベルＬをロボットアーム４５に把持させる。
また、アーム制御部４８３は、ロボットアーム４５に把持させたラベルＬを容器本体２０１に貼り付ける。

図９は、ラベル貼付装置にて実行されるラベル貼付処理のフローチャートを示す図である。
ラベル貼付装置４にて容器本体２０１にラベルを貼り付ける場合には、制御手段４８は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図９に示すように、ステップＳＴ１〜ＳＴ４を実行する。
以下、ステップＳＴ１〜ＳＴ４の詳細について、図面を参照して説明する。

図１０は、ラベル繰り出し手段にてラベルを台紙から剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出した状態を示す図である。
まず、ラベル制御部４８１は、ラベル繰り出し手段４３のモータ４３４を駆動することによって、図１０の矢印にて示すように、ロール状に巻き回された台紙Ｓに貼り付けられた複数のラベルＬを台紙Ｓから剥がすとともに、−Ｘ軸方向に向かって繰り出す（ＳＴ１：ラベル繰り出しステップ）。

図１１は、ラベル繰り出し手段にてラベルを繰り出す直前の状態を示す図である。具体的には、図１１（Ａ）は、押さえ部材の近傍を上面側から見た図であり、図１１（Ｂ）は、押さえ部材の近傍を側面側（＋Ｙ軸方向側）から見た図である。
ラベル繰り出し手段４３にてラベルＬを台紙Ｓから剥がすとともに、−Ｘ軸方向に向かって繰り出すと、台紙Ｓは、ロール状に巻き回されているので、図１１に示すように、台紙Ｓを送ってラベルＬを貼り付けたことに起因する巻き数の減少に伴って、台紙Ｓの巻きに沿った反りをラベルＬに発生させてしまう場合がある（図１１（Ｂ）参照）。

図１２は、ラベル繰り出し手段にてラベルを繰り出した直後の状態を示す図である。図１２（Ａ）は、押さえ部材の近傍を上面側から見た図であり、図１２（Ｂ）は、押さえ部材の近傍を側面側（＋Ｙ軸方向側）から見た図である。
これに対して、ステージ４４は、載置面４４１と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、ラベル繰り出し手段４３にて繰り出されたラベルＬと当接することによって、ラベルＬの反りを押さえる当接部４６１Ａを有する押さえ部材４６を備えているので、図１２に示すように、ラベルＬの反りを抑制することができる（図１２（Ｂ）参照）。
また、押さえ部材４６の当接部４６１Ａは、ラベルＬの外縁部と当接することによって、ラベルＬの反りを押さえている（図１２（Ａ）参照）。

ラベルＬを台紙Ｓから剥がすとともに、−Ｘ軸方向に向かって繰り出した後、姿勢検出制御部４８２は、ステージ４４の載置面４４１に載置されたラベルＬの表面に印字された文字情報を含めたラベルＬの全体を姿勢検出手段４７に撮像させることによって、ステージ４４に載置されたラベルＬの位置や姿勢を検出する（ＳＴ２：ラベル姿勢の検出ステップ）。

図１３は、ステージに載置されたラベルをロボットアームに把持させている状態を示す図である。
アーム制御部４８３は、図１３に示すように、姿勢検出手段４７にて検出されたラベルＬの位置や姿勢に基づいて、ステージ４４に載置されたラベルＬをロボットアーム４５に把持させる（ＳＴ３：ラベルの把持ステップ）。具体的には、アーム制御部４８３は、ロボットアーム４５を駆動することによって、姿勢検出手段４７にて検出されたラベルＬの位置や姿勢に応じてパッド４５１を移動および回動させた後（図１３矢印参照）、パッド４５１にてラベルＬを吸着することによって、ステージ４４に載置されたラベルＬをロボットアーム４５に把持させている。

図１４は、ステージに載置されたラベルをロボットアームに把持させている状態を示す拡大図である。具体的には、図１４（Ａ）は、押さえ部材の近傍を上面側から見た図であり、図１４（Ｂ）は、押さえ部材の近傍を側面側（＋Ｙ軸方向側）から見た図である。
ロボットアーム４５にてラベルＬを把持する際、押さえ部材４６は、図１４に示すように、ロボットアーム４５のパッド４５１に押されることによって、回動軸４６３Ａまわりに回動することになる。具体的には、押さえ部材４６の押さえ板４６１は、ステージ４４の載置面４４１に沿って−Ｙ軸方向に向かって移動し、ラベルＬの反りを押えた状態を解除する（図１４（Ａ）矢印参照）。

図１５は、ロボットアームに把持させたラベルを容器本体に貼り付けている状態を示す図である。
アーム制御部４８３は、図１５に示すように、ロボットアーム４５に把持させたラベルＬを容器本体２０１に貼り付ける（ＳＴ４：ラベルの貼り付けステップ）。具体的には、アーム制御部４８３は、ロボットアーム４５に把持させたラベルＬを容器本体２０１に貼り付ける際、搬送路４１にて搬送されている容器２０の位置や姿勢に係る情報をＣＣＤカメラ（図示略）にて検出し、この検出した情報に基づいて、ロボットアーム４５を駆動することによって、ＣＣＤカメラにて検出された容器本体２０１の位置や姿勢に応じてパッド４５１を移動および回動させた後（図１５矢印参照）、パッド４５１にてラベルＬを吸着した状態を解除することによってラベルＬを容器本体２０１の所定の位置に貼り付けている。

このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）ラベル貼付装置４は、ラベル繰り出し手段４３にて繰り出されたラベルＬを載置する平面状の載置面４４１を有するステージ４４を備え、ステージ４４は、載置面４４１と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、ラベル繰り出し手段４３にて繰り出されたラベルＬと当接することによって、ラベルＬの反りを押さえる当接部４６１Ａを有する押さえ部材４６を備えているので、ラベルＬの反りを抑制することができ、容器本体２０１にラベルＬを正常に貼り付けることができる。

（２）押さえ部材４６にてラベルＬの反りを押さえることができるので、姿勢検出手段４７は、ステージ４４に載置されたラベルＬの姿勢を確実に検出することができる。そして、制御手段４８は、姿勢検出手段４７にて検出されたラベルＬの姿勢に基づいて、ステージ４４に載置されたラベルＬをロボットアーム４５に把持させるので、ロボットアーム４５は、ステージ４４に載置されたラベルＬを確実に把持することができる。
（３）押さえ部材４６の当接部４６１Ａは、ラベルＬの外縁部と当接することによって、ラベルＬの反りを押さえるので、ロボットアーム４５は、ステージ４４に載置されたラベルＬを把持する場合に、その動作を押さえ部材４６に阻害されにくくなる。したがって、ロボットアーム４５は、ステージ４４に載置されたラベルＬを確実に把持することができる。

（４）押さえ部材４６は、ロボットアーム４５にてラベルＬを把持する際、ロボットアーム４５に押されることによって、ステージ４４の載置面４４１に沿って移動し、ラベルＬの反りを押えた状態を解除するので、ロボットアーム４５は、ステージ４４に載置されたラベルＬを把持する場合に、その動作を押さえ部材４６に阻害されにくくなる。したがって、ロボットアーム４５は、ステージ４４に載置されたラベルＬを確実に把持することができる。
（５）押さえ部材４６の当接部４６１Ａと、ステージ４４の載置面４４１との間隔は、ラベル繰り出し手段４３側よりもラベル繰り出し手段４３と反対側を狭くするように設定されているので、ラベル繰り出し手段４３は、押さえ部材４６の当接部４６１Ａと、ステージ４４の載置面４４１との間にスムーズにラベルＬを繰り出すことができる。

なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では、コンパクトの装填装置１にラベル貼付装置４を採用していたが、これ以外の装置に本発明のシール貼付装置を採用してもよい。
また、前記実施形態では、ラベル貼付装置４は、ステージ４４に載置されたラベルＬの姿勢を検出する姿勢検出手段４７を備えていたが、姿勢検出手段４７を備えていなくてもよい。
また、前記実施形態では、押さえ部材４６の当接部４６１Ａは、ラベルＬの外縁部の１箇所と当接することによって、ラベルＬの反りを押さえていたが、これ以外の部位や、複数の箇所と当接することによって、ラベルＬの反りを押さえてもよい。要するに、押さえ部材は、載置面と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、シール繰り出し手段にて繰り出されたシールと当接することによって、シールの反りを押さえる当接部を有していればよい。

また、前記実施形態では、押さえ部材４６は、ロボットアーム４５にてラベルＬを把持する際、ロボットアーム４５に押されることによって、ステージ４４の載置面４４１に沿って移動し、ラベルＬの反りを押えた状態を解除していたが、ロボットアーム４５の動作を押さえ部材４６に阻害されなくて済むような場合には、ラベルＬの反りを押えた状態を解除しないようになっていてもよい。

また、前記実施形態では、押さえ部材４６の当接部４６１Ａと、ステージ４４の載置面４４１との間隔は、ラベル繰り出し手段４３側よりもラベル繰り出し手段４３と反対側を狭くするように設定されていたが、これとは逆に広くするように設定されていてもよく、一様となるように設定されていてもよい。要するに、押さえ部材は、載置面と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、シール繰り出し手段にて繰り出されたシールと当接することによって、シールの反りを押さえる当接部を有していればよい。

以上のように、本発明は、コンパクト等の対象物にシールを貼り付けるシール貼付装置に好適に利用できる。

４ ラベル貼付装置（シール貼付装置）
４１ 搬送路
４２ 貼付機構
４３ ラベル繰り出し手段（シール繰り出し手段）
４４ ステージ（シール台座）
４５ ロボットアーム（シール把持手段）
４６ 押さえ部材
４７ 姿勢検出手段
４８ 制御手段
２０１ 容器本体（対象物）
４４１ 載置面
４５１ パッド
４５２ ロボット本体
４５３ 接続軸
４６１ 押さえ板
４６１Ａ 当接部
４６１Ｂ 切欠き部
４６２ 支持板
４６３ 基台
４６３Ａ 回動軸
４６４ バネ
４８１ ラベル制御部
４８２ 姿勢検出制御部
４８３ アーム制御部
Ｌ ラベル（シール）
Ｓ 台紙

Claims (5)

1. ロール状に巻き回された台紙に貼り付けられた複数のシールを前記台紙から剥がすとともに、所定方向に沿って繰り出すシール繰り出し手段と、
   前記シール繰り出し手段にて繰り出された前記シールを載置する平面状の載置面を有するシール台座と、
   前記シール台座に載置された前記シールを把持し、当該シールを所定の対象物に貼り付けるシール把持手段とを備え、
   前記シール台座は、
   前記載置面と所定の間隔を隔てて配置されるとともに、前記シール繰り出し手段にて繰り出された前記シールと当接することによって、前記シールの反りを押さえる当接部を有する押さえ部材を備えることを特徴とするシール貼付装置。
2. 請求項１に記載されたシール貼付装置において、
   前記シール台座に載置された前記シールの姿勢を検出する姿勢検出手段と、
   前記シール貼付装置の全体を制御する制御手段とを備え、
   前記制御手段は、前記姿勢検出手段にて検出された前記シールの姿勢に基づいて、前記シール台座に載置された前記シールを前記シール把持手段に把持させることを特徴とするシール貼付装置。
3. 請求項１または請求項２に記載されたシール貼付装置において、
   前記押さえ部材の前記当接部は、前記シールの外縁部と当接することによって、前記シールの反りを押さえることを特徴とするシール貼付装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載されたシール貼付装置において、
   前記押さえ部材は、
   前記シール把持手段にて前記シールを把持する際、前記シール把持手段に押されることによって、前記シール台座の前記載置面に沿って移動し、前記シールの反りを押えた状態を解除することを特徴とするシール貼付装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれかに記載されたシール貼付装置において、
   前記押さえ部材の前記当接部と、前記シール台座の前記載置面との間隔は、前記シール繰り出し手段側よりも前記シール繰り出し手段と反対側を狭くするように設定されていることを特徴とするシール貼付装置。

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