JP2018015876A - フック係合解除機 - Google Patents

Abstract

【課題】容器を傷つけることなくフック部の係合を解除することができるフック係合解除機の提供。【解決手段】フック係合解除機は、容器２０のフック部２０４の係合部位に嵌挿する平板状の嵌挿部材６２１と、嵌挿部材６２１をフック部２０４に対して進退させる解除用進退機構と、解除用進退機構の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材６２１を回動させる回動機構と、解除用進退機構および回動機構を制御する解除用制御手段とを備える。解除用制御手段は、嵌挿部材６２１を解除用進退機構にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿する嵌挿制御部と、嵌挿部材６２１を回動機構にて回動させることによって、フック部２０４の係合を解除する解除制御部とを備える。回動機構は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させる。【選択図】図１２

Description

本発明は、コンパクト等の容器のフック部の係合を解除するフック係合解除機に関する。

従来、コンパクト等の容器に内容物を自動的に装填し、最終製品を製造する装填装置が知られている。例えば、特許文献１に記載された自動組立装置は、コンパクトの蓋を自動的に開蓋する容器開蓋装置や、化粧料を充填した中皿をコンパクトに組み込む中皿組込装置や、中皿に充填された化粧料の上にフィルムを載置するフィルム載置装置や、コンパクトを梱包するカートニング装置などを備えている。そして、これらの装置に対してコンパクトを搬送することによって、最終製品を製造している。
また、コンパクトの蓋を自動的に開蓋する容器開蓋装置は、ロボットハンドの先端にフォーク状の治具を取り付け、この治具をコンパクトのフックに挿入し、ロボットハンドを回転させて治具を回転させることによって、フックを解除している。そして、容器開蓋装置は、ロボットハンドを移動させてコンパクトの蓋の内面をフォーク状の治具にて押すことによって、コンパクトの蓋を開蓋している。

特開平６−７２９号公報

しかしながら、特許文献１に記載された自動組立装置では、容器開蓋装置は、ロボットハンドを回転させて治具を回転させることによって、フックを解除しているので、コンパクトのフックに傷をつけてしまう場合があるという問題がある。

本発明の目的は、容器を傷つけることなくフック部の係合を解除することができるフック係合解除機を提供することである。

本発明のフック係合解除機は、収容部を有する容器本体と、容器本体の収容部を蓋する蓋部材と、容器本体の一端および蓋部材の一端を回動自在に接続するヒンジ部と、容器本体の他端および蓋部材の他端を開閉自在に係合するフック部とを有する容器のフック部の係合を解除することによって、容器本体の他端および蓋部材の他端を離間させるフック係合解除機であって、フック部の係合部位に嵌挿する平板状の嵌挿部材と、嵌挿部材をフック部に対して進退させる解除用進退機構と、解除用進退機構の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材を回動させる回動機構と、解除用進退機構および回動機構を制御する解除用制御手段とを備え、解除用制御手段は、嵌挿部材を解除用進退機構にてフック部に対して進出させることによって、フック部の係合部位に嵌挿する嵌挿制御部と、嵌挿部材を回動機構にて回動させることによって、フック部の係合を解除する解除制御部とを備え、回動機構は、嵌挿部材を容器の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることを特徴とする。

このような構成によれば、フック係合解除機は、平板状の嵌挿部材を解除用進退機構にてフック部に対して進出させることによって、フック部の係合部位に嵌挿した後、嵌挿部材を回動機構にて回動させることによって、フック部の係合を解除するので、フック係合解除機の構成を簡素にすることができる。また、回動機構は、嵌挿部材を容器の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させるので、容器に負荷をかけることなくフック部の係合を解除することができる。換言すれば、回動機構は、容器を傷つけることなくフック部の係合を解除することができる。
なお、容器本体および蓋部材は、ヒンジ部を介して回動自在に接続されているので、フック部の係合を解除すれば嵌挿部材を容器の開蓋方向側に移動させても容器に負荷をかけることはない。

本発明では、嵌挿部材は、回動機構の回動軸上に延在するとともに、解除用進退機構の進退方向と平行な一辺を有し、回動機構は、嵌挿部材を容器の開蓋方向に対して進出させる方向に回動させることが好ましい。

このような構成によれば、嵌挿部材は、回動機構の回動軸上に延在するとともに、解除用進退機構の進退方向と平行な一辺を有し、回動機構は、嵌挿部材を容器の開蓋方向に対して進出させる方向に回動させるので、嵌挿部材を容器の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることができる。したがって、回動機構は、容器に負荷をかけることなくフック部の係合を解除することができる。

本発明では、回動機構は、嵌挿部材を回動させるときに、嵌挿部材を容器の開蓋方向に対して進出させることが好ましい。

このような構成によれば、回動機構は、嵌挿部材を回動させるときに、嵌挿部材を容器の開蓋方向に対して進出させるので、嵌挿部材を容器の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることができる。したがって、回動機構は、容器に負荷をかけることなくフック部の係合を解除することができる。

本発明では、フック係合解除機は、容器のヒンジ部側の端部に当接することによって、容器のヒンジ部側への移動を規制する規制手段を備えることが好ましい。

このような構成によれば、フック係合解除機は、容器のヒンジ部側への移動を規制する規制手段を備えているので、平板状の嵌挿部材を解除用進退機構にてフック部に対して進出させることによって、フック部の係合部位に嵌挿したときに、容器のヒンジ部側への移動を規制することができる。したがって、フック係合解除機は、容器の位置を変動させることなくフック部の係合を解除することができるので、後段の装置は、効率よく行程を実施することができ、最終製品の製造効率を向上させることができる。

コンパクトを示す斜視図 コンパクトの装填装置を示す上面図 容器を示す図 コンベアに用いられるパレットの上面図および断面図 本発明の第１実施形態に係るフック係合解除機を備えた容器開蓋装置を示す斜視図 容器開蓋装置の上面図 容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図 容器開蓋装置にて実行される容器開蓋処理のフローチャートを示す図 ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す図 嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図 嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図 容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図 挿入部材を容器本体および蓋部材の間に挿入した状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図 挿入部材にて容器本体を押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図 挿入部材にて容器本体を更に押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図 容器およびカバーを示す斜視図 カバー被覆装置の被覆機構を示す斜視図 カバー保持手段を拡大して示す斜視図 カバー保持手段の下面図 カバー被覆装置の概略構成を示す機能ブロック図 カバー被覆装置にて実行されるカバー被覆処理のフローチャートを示す図 カバー保持手段にてカバーを保持した状態のカバー被覆装置を示す図 カバー保持手段を下降させた状態のカバー被覆装置を示す図 カバー保持手段を更に下降させた状態のカバー被覆装置を示す図 カバー扱き装置を示す斜視図 カバー扱き装置を示す断面図 カバー扱き装置の概略構成を示す機能ブロック図 カバー扱き装置にて実行されるカバー扱き処理のフローチャートを示す図 ローラヘッドを下降させた状態のカバー扱き装置を示す図 本発明の第２実施形態に係るフック係合解除機を備えた容器開蓋装置を示す斜視図 容器吸引機およびフック係合解除機の上面図 容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図 容器開蓋装置にて実行されるフック解除処理のフローチャートを示す図 ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図 規制手段をパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図 嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図 嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図 容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図 容器開蓋装置にて実行されるヒンジ回動処理のフローチャートを示す図 容器のヒンジ部を回動させている状態を示すヒンジ回動機の側面図

〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態のコンパクトの装填装置は、３色の化粧料を充填した中皿と、ブラシとを容器に装填し、この容器にカバーを被覆することによって、最終製品としてのコンパクトを製造する装置である。まず、このコンパクトについて説明する。

図１は、コンパクトを示す斜視図である。
コンパクト１００は、図１に示すように、容器２０と、この容器２０に装填された中皿ＤおよびブラシＢとを備えている。また、コンパクト１００は、容器２０に被覆するカバーＣを備えている。このカバーＣについては後に詳細に説明する。

容器２０は、容器本体２０１と、容器本体２０１を蓋する蓋部材２０２とを備えている。この容器２０については後に詳細に説明する。
容器本体２０１は、３色の化粧料Ｄ１〜Ｄ３を充填した中皿Ｄを収容する収容部２０１Ａと、ブラシＢを収容する収容部２０１Ｂとを備えている。
蓋部材２０２は、矩形板状のミラーＭと、このミラーＭを収容する収容部２０２Ａとを備えている。

図２は、コンパクトの装填装置を示す上面図である。具体的には、図２は、コンパクトの装填装置１を鉛直上方側から見た模式図である。なお、図２では、鉛直上方向を＋Ｚ軸方向とし、このＺ軸と直交する２軸をＸ，Ｙ軸として説明する。以下の図面においても同様である。
コンパクトの装填装置１は、図２に示すように、複数の容器２０を収容したパレットＰを所定方向（＋Ｘ軸方向）に搬送することによって、複数の容器２０を搬送するコンベア２を備えている。

図３は、容器を示す図である。具体的には、図３（Ａ）は、閉蓋状態とした容器を示す図であり、図３（Ｂ）は、開蓋状態とした容器を示す図である。
容器２０は、図３に示すように、底面略矩形状の第１収容部２０１Ａおよび第２収容部２０１Ｂを有する容器本体２０１と、容器本体２０１の第１収容部２０１Ａおよび第２収容部２０１Ｂを蓋する蓋部材２０２とを備えている。また、容器２０は、容器本体２０１の一端および蓋部材２０２の一端を回動自在に接続するヒンジ部２０３と、容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を開閉自在に係合するフック部２０４とを有している。この容器２０は、ヒンジ部２０３を回動させてフック部２０４を係合して閉蓋状態とすることによって、全体略直方体状となる。

また、コンパクトの装填装置１は、図２に示すように、容器搬送装置３と、ラベル貼付装置４と、容器供給装置５と、容器開蓋装置６と、中皿装填装置７と、ブラシ装填装置８と、カバー被覆装置９と、カバー扱き装置１０と、容器排出装置１１とを備え、これらの装置は、コンベア２の上流側から下流側に向かって配設されている。
なお、コンベア２および装置３〜１１は、ガラス板を嵌め込まれたフレームにて密閉された領域の内部に収納されている。作業者は、コンベア２および装置３〜１１の近傍にそれぞれ配設された扉を開くことによって、コンベア２および装置３〜１１のメンテナンス等を実施できる。

コンベア２は、３個の容器２０を供給したパレットＰを所定方向（＋Ｘ軸方向）に搬送することによって、容器２０を搬送する。まず、このコンベア２に用いられるパレットＰについて説明する。

図４は、コンベアに用いられるパレットの上面図および断面図である。具体的には、図４（Ａ）は、パレットＰの上面図であり、図４（Ｂ）は、図４（Ａ）のＡ−Ａ断面図である。
パレットＰは、図４に示すように、矩形板状に形成された樹脂製のパレットである。このパレットＰは、開蓋状態の容器２０を載置できる大きさに形成された３つの載置部Ｐ１と、載置部Ｐ１の＋Ｙ軸方向側の２箇所に上下面を貫通して形成された２つの貫通穴Ｐ２と、載置部Ｐ１に対応する貫通穴Ｐ２をパレットＰの−Ｙ軸方向側の側面に連通させる連通穴Ｐ３とを備えている。

載置部Ｐ１は、溝状に形成されるとともに、開蓋状態の容器２０の面積（容器本体２０１および蓋部材２０２の合計面積）よりも僅かに大きい矩形状の開口を有するように形成されている。したがって、開蓋状態の容器２０は、載置部Ｐ１に嵌まり込むようにして載置される。
なお、本実施形態では、パレットＰは、３つの載置部Ｐ１を備えているが、１個または２個の載置部Ｐ１を備えていてもよく、３個以上の複数の載置部Ｐ１を備えていてもよい。

コンベア２は、図２に示すように、３個の容器２０を供給したパレットＰを所定方向（＋Ｘ軸方向）に搬送することによって、容器２０を搬送する往路用コンベア２１と、往路用コンベア２１と平行に配設されるとともに、３個の容器２０を排出したパレットＰを所定方向と反対方向（−Ｘ軸方向）に搬送することによって、パレットＰを往路用コンベア２１の上流側に搬送する復路用コンベア２２とを備えている。

また、コンベア２は、復路用コンベア２２にて往路用コンベア２１の上流側に搬送されてきたパレットＰを往路用コンベア２１に送り出す往路用送出機構２３と、往路用コンベア２１にて復路用コンベア２２の上流側に搬送されてきたパレットＰを復路用コンベア２２に送り出す復路用送出機構２４とを備えている。

したがって、コンベア２は、パレットＰを往路用コンベア２１にて＋Ｘ軸方向に搬送した後、復路用送出機構２４にて復路用コンベア２２に送り出し、復路用コンベア２２にて−Ｘ軸方向に搬送した後、往路用送出機構２３にて往路用コンベア２１に再び送り出すので、パレットＰをＺ軸まわりに回転させるように巡回させて搬送する。

容器搬送装置３は、容器２０を載置する載置台３１と、載置台３１に載置された閉蓋状態の容器２０をコンベア２に搬送する搬送路３２とを備えている。この容器搬送装置３は、作業者によって載置台３１に載置された容器２０をラベル貼付装置４に搬送路３２を介して搬送した後、容器供給装置５に搬送路３２を介して搬送する。ここで、作業者は、閉蓋状態の容器本体２０１を鉛直上方側とし、蓋部材２０２を鉛直下方側とし、表裏反転させた容器２０を載置台３１に載置する。

ラベル貼付装置４は、搬送路３２を介して−Ｙ軸方向に向かって搬送されている容器２０に対して鉛直上方側からラベルを貼り付ける。ここで、容器２０は、表裏反転しているので、ラベル貼付装置４は、容器本体２０１にラベルを貼り付けている。
容器供給装置５は、搬送路３２を介して＋Ｘ軸方向に向かって搬送されている容器２０をパレットＰに移載する移載機構５１を備え、この移載機構５１にて３個の容器２０をパレットＰに移載して供給する。

容器開蓋装置６は、パレットＰに供給された容器２０のフック部２０４の係合を解除した後、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋する。この容器開蓋装置６については後に詳細に説明する。
中皿装填装置７は、中皿Ｄを載置する載置台７１と、載置台７１に載置された中皿Ｄを容器２０に装填する装填機構７２とを備えている。この装填機構７２は、容器開蓋装置６にて開蓋状態とした容器２０のそれぞれに中皿Ｄを装填する。具体的には、装填機構７２は、容器２０の第１収容部２０１Ａにホットメルト接着剤を塗布した後、３色の化粧料Ｄ１〜Ｄ３を充填した中皿Ｄを装填する。
ブラシ装填装置８は、ブラシ（図示略）を容器２０に装填する装填機構８１を備えている。この装填機構８１は、中皿装填装置７にて中皿Ｄを装填した容器２０のそれぞれにブラシを装填する。具体的には、装填機構８１は、容器２０の第２収容部２０１Ｂにブラシを装填する。

カバー被覆装置９は、開蓋状態の容器２０の上面および側面を覆う形状を有する透明な薄い樹脂製のカバーＣを搬送する搬送機構９１と、搬送機構９１にて搬送されるカバーＣを容器２０に被覆する被覆機構９２とを備えている。具体的には、被覆機構９２は、容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せることによって、カバーＣを容器２０に被覆する。このカバー被覆装置９については後に詳細に説明する。
カバー扱き装置１０は、カバー被覆装置９にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せた後、カバーＣの上面を扱くことによって、カバーＣを容器２０に密着させる。このカバー扱き装置１０については後に詳細に説明する。
容器排出装置１１は、容器２０を排出する排出路１１１と、容器２０をパレットＰから排出路１１１に移載する移載機構１１２とを備え、この移載機構１１２にて容器２０をパレットＰから排出路１１１に移載して排出する。
以下、コンパクトの装填装置１を構成する各装置のうち、主要な装置について順に説明する。

＜容器開蓋装置＞
図５は、本発明の第１実施形態に係るフック係合解除機を備えた容器開蓋装置を示す斜視図である。
容器開蓋装置６は、図５に示すように、パレットＰに載置された容器２０を吸引して固定する容器吸引機６１と、容器２０のフック部２０４の係合を解除することによって、容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させるフック係合解除機６２と、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するヒンジ回動機６３とを備えている。

図６は、容器開蓋装置の上面図である。
容器吸引機６１は、図５および図６に示すように、パレットＰの連通穴Ｐ３（図示略）のそれぞれに挿入する３つのノズル６１１と、ノズル６１１をパレットＰに対して進退させる吸引用進退機構６１２とを備えている。

ノズル６１１は、パレットＰ側に向かうにしたがって縮径する円錐台状の先端部６１１Ａと、吸引用進退機構６１２に固定された円筒状の胴部６１１Ｂと、胴部６１１Ｂから＋Ｚ軸方向側に折れ曲がるようにして延在する円筒状の基端部６１１Ｃとを有している。この基端部６１１Ｃは、可撓性を有するチューブ（図示略）を介して吸引装置（図示略）に接続されている。
吸引用進退機構６１２は、ノズル６１１の胴部６１１Ｂを固定する矩形枠状のフレーム６１２Ａと、フレーム６１２ＡをパレットＰに対して進退させるリニアアクチュエータ６１２Ｂとを備えている。したがって、吸引用進退機構６１２は、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２Ａを進退させることによって、ノズル６１１をパレットＰに対して進退させる。

フック係合解除機６２は、容器２０のフック部２０４の係合部位のそれぞれに嵌挿する３つの嵌挿部材６２１と、嵌挿部材６２１をフック部２０４に対して進退させる解除用進退機構６２２と、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材６２１を回動させる回動機構６２３とを備えている。

嵌挿部材６２１は、円柱状の軸部６２１Ａと、軸部６２１Ａに固定された平板状のナイフ部６２１Ｂとを備えている。ナイフ部６２１Ｂは、フック部２０４の係合部位に嵌挿できる厚さに形成されている。また、ナイフ部６２１Ｂは、軸部６２１Ａの軸方向で、−Ｘ軸方向側の一辺を軸部６２１Ａの中心軸と一致させるようにして軸部６２１Ａに固定されている。

解除用進退機構６２２は、嵌挿部材６２１を支持する矩形板状のフレーム６２２Ａと、フレーム６２２Ａをフック部２０４に対して進退させるリニアアクチュエータ６２２Ｂとを備えている。したがって、解除用進退機構６２２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを進退させることによって、嵌挿部材６２１をフック部２０４に対して進退させる。
フレーム６２２Ａは、弾性部材６２２Ａ１を介して嵌挿部材６２１の軸部６２１Ａを支持している。したがって、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２１を揺動自在に支持している。
なお、本実施形態では、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２１を揺動自在に支持しているが、固定して支持していてもよい。

回動機構６２３は、嵌挿部材６２１の軸部６２１Ａのそれぞれに同心状に固定された３つのピニオン６２３Ａと、Ｘ軸方向に沿って移動可能となるようにフレーム６２２Ａに設けられるとともに、ピニオン６２３Ａと噛み合うラック６２３Ｂと、フレーム６２２Ａに取り付けられるとともに、ラック６２３ＢをＸ軸方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ６２３Ｃと、ラック６２３Ｂを支持する支持台６２３Ｄとを備えている。したがって、回動機構６２３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを移動させることによって、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回り（Ｙ軸回り）に嵌挿部材６２１を回動させる。

ここで、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２１を揺動自在に支持しているが、ピニオン６２３Ａは、フレーム６２２Ａに設けられたラック６２３Ｂと噛み合っているので、嵌挿部材６２１は、−Ｚ軸方向側への移動を規制されている。
なお、本実施形態では、回動機構６２３は、ラックアンドピニオン機構を採用しているが、これ以外の機構を採用してもよい。要するに、回動機構は、解除用進退機構の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材を回動させることができればよい。例えば、回動機構は、モータを嵌装部材に直結して回動させるように構成してもよい。

ヒンジ回動機６３は、図５に示すように、容器本体２０１および蓋部材２０２の間のそれぞれに挿入する円柱軸状の３つの挿入部材６３１と、挿入部材６３１を移動させる回動用移動機構６３２とを備えている。
回動用移動機構６３２は、挿入部材６３１の中心軸と平行な中心軸を有し、楕円盤６３２Ａ１を介して挿入部材６３１を支持する軸部６３２Ａと、軸部６３２Ａを回動自在に軸支するフレーム６３２Ｂと、フレーム６３２Ｂに取り付けられるとともに、軸部６３２Ａを回動させるモータ６３２Ｃと、フレーム６３２ＢをＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させるロボットアーム６３２Ｄとを備えている。したがって、回動用移動機構６３２は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させることができる。また、回動用移動機構６３２は、ロボットアーム６３２Ｄにてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させることができる。

図７は、容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
容器開蓋装置６は、図７に示すように、前述した容器吸引機６１、フック係合解除機６２、およびヒンジ回動機６３を備えている他、これらを制御する開蓋用制御手段６４を備えている。
開蓋用制御手段６４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この開蓋用制御手段６４は、吸引制御部６４１と、嵌挿制御部６４２と、解除制御部６４３と、回動制御部６４４とを備えている。

吸引制御部６４１は、ノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）と、吸引用進退機構６１２のリニアアクチュエータ６１２Ｂとを制御し、パレットＰに載置された容器２０を吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する。
嵌挿制御部６４２は、解除用進退機構６２２を制御し、嵌挿部材６２１を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位にナイフ部６２１Ｂを嵌挿する。
解除制御部６４３は、回動機構６２３を制御し、嵌挿部材６２１を回動機構６２３にて回動させることによって、ナイフ部６２１Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。
回動制御部６４４は、回動用移動機構６３２を制御し、挿入部材６３１を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１を容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる。

なお、本実施形態では、回動制御部６４４は、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させているが、挿入部材にて蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させてもよい。要するに、回動制御部は、挿入部材にて容器本体または蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させればよい。

図８は、容器開蓋装置にて実行される容器開蓋処理のフローチャートを示す図である。
容器開蓋装置６にて容器２０を開蓋する場合には、開蓋用制御手段６４は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図８に示すように、ステップＳＴ６１〜ＳＴ６５を実行する。
以下、ステップＳＴ６１〜ＳＴ６５の詳細について、図面を参照して説明する。

図９は、ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す図である。
まず、開蓋用制御手段６４は、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図６参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ６１：パレット検出ステップ）。開蓋用制御手段６４は、ステップＳＴ６１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ６２以降の処理を実行する。これに対して、開蓋用制御手段６４は、ステップＳＴ６１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ６２以降の処理を実行することなく、容器開蓋処理を終了する。

ステップＳＴ６１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、
吸引制御部６４１は、図９に示すように、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２ＡをパレットＰに対して進出させることによって、ノズル６１１をパレットＰの連通穴Ｐ３に挿入する（図中太矢印参照）。そして、吸引制御部６４１は、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する（ＳＴ６２：容器吸引ステップ）。

図１０は、嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、嵌挿制御部６４２は、図１０に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって（図中太矢印参照）、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを嵌挿する（ＳＴ６３：ナイフ嵌挿ステップ）。

図１１は、嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、解除制御部６４３は、図１１に示すように、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを＋Ｘ軸方向側に移動させることによって（図中太矢印参照）、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２１を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２１を回動させることによって、ナイフ部６２１Ｂにてフック部２０４の係合を解除する（ＳＴ６４：フック解除ステップ）。

図１２は、容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図である。具体的には、図１２は、＋Ｙ軸方向側から容器開蓋装置６の要部を見た図（左図）、および左図のＡ−Ａ断面図（右図）である。また、図１２（Ａ）は、嵌挿部材６２１を回動させる前の状態を示す図であり、図１２（Ｂ）は、嵌挿部材６２１を回動させている途中の状態を示す図である。
ここで、前述した容器吸引ステップＳＴ６２では、吸引制御部６４１は、図１２に示すように、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって（図中細矢印参照）、容器２０をパレットＰに固定している。

また、前述したナイフ嵌挿ステップＳＴ６３では、嵌挿制御部６４２は、図１２（Ａ）に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを嵌挿する。
そして、前述したフック解除ステップＳＴ６４では、解除制御部６４３は、図１２（Ｂ）に示すように、嵌挿部材６２１を回動させることによって、ナイフ部６２１Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。

この際、ナイフ部６２１Ｂは、前述したように、軸部６２１Ａの軸方向で、−Ｘ軸方向側の一辺を軸部６２１Ａの中心軸と一致させるようにして軸部６２１Ａに固定されているので、この一辺を中心に回動することになる。
したがって、嵌挿部材６２１は、回動機構６２３の回動軸上に延在するとともに、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な一辺を有している。また、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向（＋Ｚ軸方向）に対して進出させる方向に回動させている。換言すれば、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向（−Ｚ軸方向）に移動させることなく回動させている。
なお、本実施形態では、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させているが、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させるように回動させてもよい。この場合には、容器を傷つけにくい材質の嵌挿部材を採用することが好ましい。

図１３は、挿入部材を容器本体および蓋部材の間に挿入した状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図である。具体的には、図１３（Ａ）は、容器開蓋装置６の一部を示す上面図であり、図１３（Ｂ）は、図１３（Ａ）のＡ−Ａ断面図である。
次に、回動制御部６４４は、図１３に示すように、ロボットアーム６３２Ｄ（図示略）にてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１を容器２０のフック部２０４の近くに移動させる。そして、回動制御部６４４は、図１３（Ｂ）に示すように、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、図中二点鎖線の位置から図中実線の位置まで挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させて容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入する。

なお、本実施形態では、回動制御部６４４は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させて容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入しているが、挿入部材６３１を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させることなく、容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入してもよい。

ここで、挿入部材６３１は、挿入部材６３１の軸と、ヒンジ部２０３の回動軸とが平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入される。
なお、本実施形態では、挿入部材６３１は、挿入部材６３１の軸と、ヒンジ部２０３の回動軸とが平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入されているが、平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入されていなくてもよい。要するに、挿入部材は、容器本体および蓋部材の間に挿入できればよい。

図１４は、挿入部材にて容器本体を押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図である。
次に、回動制御部６４４は、図１４に示すように、ロボットアーム６３２Ｄ（図示略）にてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる（図１４（Ｂ）細矢印参照）。
この際、嵌挿制御部６４２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して後退させることによって（図１４（Ａ）太矢印参照）、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを後退させる。

このように、本実施形態では、ヒンジ回動機６３は、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させているときに、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋している。

図１５は、挿入部材にて容器本体を更に押し出している状態を示す容器開蓋装置の上面図および断面図である。
最後に、回動制御部６４４は、図１５に示すように、ロボットアーム６３２Ｄにてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１にて容器本体２０１を更に押し出してヒンジ部２０３を回動させる（図１５（Ｂ）細矢印参照）。これによって、容器２０は、完全に開蓋する（ＳＴ６５：ヒンジ回動ステップ）。
この際、解除制御部６４３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを−Ｘ軸方向側に移動させることによって（図１５（Ａ）太矢印参照）、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２１を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２１を回動させることによって、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを回動前の状態に戻す。

なお、本実施形態では、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを後退させた後、嵌挿部材６２１を回動させることによって、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを回動前の状態に戻していたが、これとは逆に嵌挿部材６２１を回動させた後、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを後退させることによって、嵌挿部材６２１のナイフ部６２１Ｂを回動前の状態に戻してもよい。

その後、開蓋用制御手段６４は、容器吸引機６１およびヒンジ回動機６３を制御することによって、初期状態（図６の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ６１を再び実行することによって、ステップＳＴ６１〜ＳＴ６５を繰り返し実行する。

このように、本実施形態では、開蓋用制御手段６４は、解除用進退機構６２２および回動機構６２３を制御する解除用制御手段として機能している。
なお、本実施形態では、フック係合解除機６２は、嵌挿部材６２１と、解除用進退機構６２２と、回動機構６２３と、開蓋用制御手段６４とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、フック係合解除機は、フック部の係合を解除することによって、容器本体の他端および蓋部材の他端を離間させることができれば、どのような構成を採用してもよい。

また、本実施形態では、開蓋用制御手段６４は、回動用移動機構６３２を制御する回動用制御手段として機能している。
なお、本実施形態では、ヒンジ回動機６３は、挿入部材６３１と、回動用移動機構６３２と、開蓋用制御手段６４とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、ヒンジ回動機は、フック係合解除機にてフック部の係合を解除された後、ヒンジ部を回動させることによって、容器を開蓋することができれば、どのような構成を採用してもよい。

＜カバー被覆装置＞
カバー被覆装置９は、前述したように、カバーＣを搬送する搬送機構９１と、搬送機構９１にて搬送されるカバーＣを容器２０（被覆物）に被覆する被覆機構９２とを備えている（図２参照）。

図１６は、容器およびカバーを示す斜視図である。
カバーＣは、図１６に示すように、可撓性を有し、開蓋状態の容器２０の上面および側面を覆う形状を有する透明な薄い樹脂製のカバーである。
具体的には、カバーＣは、容器２０の上面を覆う平面状の上面部Ｃ１と、容器２０の側面を覆う矩形枠状の側面部Ｃ２とを有している。
なお、本実施形態では、カバーＣは、透明な薄い樹脂製のカバーを採用しているが、可撓性を有していれば、どのような色彩および材質のカバーを採用してもよい。

上面部Ｃ１は、ヒンジ部２０３を覆う形状に形成されたヒンジ被覆部Ｃ１１と、容器本体２０１のフック部２０４を覆う形状に形成された本体側フック被覆部Ｃ１２と、蓋部材２０２のフック部２０４を覆う形状に形成された蓋側フック被覆部Ｃ１３と、第１収容部２０１Ａを覆う形状に形成された第１収容被覆部Ｃ１４と、第２収容部２０１Ｂを覆う形状に形成された第２収容被覆部Ｃ１５とを備えている。
ここで、第１収容被覆部Ｃ１４および第２収容被覆部Ｃ１５は、上方に向かって突出するように形成されている。また、第２収容被覆部Ｃ１５は、第１収容被覆部Ｃ１４よりも上方に向かって突出するように形成されている。

側面部Ｃ２は、カバーＣの内部に向かって突出するように形成された複数の突出部Ｃ２１を備えている。この突出部Ｃ２１は、カバーＣを容器２０に被覆したときに容器２０の側面に当接する。
なお、コンパクトの装填装置１は、この前工程において、中皿装填装置７にて容器２０の第１収容部２０１Ａにホットメルト接着剤を塗布した後、３色の化粧料Ｄ１〜Ｄ３を充填した中皿Ｄを装填し、ブラシ装填装置８にて容器２０の第２収容部２０１ＢにブラシＢを装填している。

図１７は、カバー被覆装置の被覆機構を示す斜視図である。
被覆機構９２は、図１７に示すように、カバーＣ（図１６参照）を保持するカバー保持手段９３と、カバー保持手段９３を移動させる被覆用移動機構９４とを備えている。

図１８は、カバー保持手段を拡大して示す斜視図である。図１９は、カバー保持手段の下面図である。
カバー保持手段９３は、図１７〜図１９に示すように、カバーＣの一方の端部（容器本体２０１側の端部）を保持する一端保持手段９３１と、カバーＣの他方の端部（蓋部材２０２側の端部）を保持する他端保持手段９３２と、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２を支持するプレート９３３とを備えている。

一端保持手段９３１は、略平板状の部材である。この一端保持手段９３１は、カバーＣの容器本体２０１側の端部と対応する形状に形成された３つの凹部９３１Ａと、Ｚ軸方向に沿って貫通するように凹部９３１Ａに形成された貫通穴９３１Ｂと、一端保持手段９３１の上面に取り付けられるとともに、貫通穴９３１Ｂに連通するように設けられた円筒状の筒状部９３１Ｃとを備えている。また、一端保持手段９３１は、バネ９３１Ｄおよびダンパー９３１Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。なお、筒状部９３１Ｃは、可撓性を有するチューブ（図示略）を介して吸引装置（図示略）に接続されている。

他端保持手段９３２は、略平板状の部材である。この他端保持手段９３２は、カバーＣの蓋部材２０２側の端部と対応する形状に形成された３つの凹部９３２Ａと、Ｚ軸方向に沿って貫通するように凹部９３２Ａに形成された貫通穴９３２Ｂと、他端保持手段９３２の上面に取り付けられるとともに、貫通穴９３２Ｂに連通するように設けられた円筒状の筒状部９３２Ｃとを備えている。また、他端保持手段９３２は、バネ９３２Ｄおよびダンパー９３２Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。なお、筒状部９３２Ｃは、吸引装置（図示略）に接続されている。

プレート９３３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２の間に設けられた円柱軸体９３３Ａと、円柱軸体９３３Ａを固定する複数の固定平板９３３Ｂとを備えている。
円柱軸体９３３Ａは、−Ｚ軸方向側に形成されるとともに、Ｘ軸方向に沿って延在する凹部９３３Ａ１を有している。この凹部９３３Ａ１は、カバーＣのヒンジ被覆部Ｃ１１と対応する形状に形成されている。

被覆用移動機構９４は、図１７に示すように、プレート９３３を支持するスライダ９４１と、スライダ９４１をＺ軸方向に沿って移動させるＺ軸駆動部９４２と、Ｚ軸駆動部９４２をＹ軸方向に沿って移動させるＹ軸駆動部９４３とを備えている。

図２０は、カバー被覆装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
カバー被覆装置９は、図２０に示すように、前述した搬送機構９１および被覆機構９２を備えている他、これらを制御する被覆用制御手段９５を備えている。
被覆用制御手段９５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この被覆用制御手段９５は、搬送制御部９５１と、被覆制御部９５２とを備えている。

搬送制御部９５１は、搬送機構９１を制御し、搬送機構９１にて所定の待機位置までカバーＣを搬送する。具体的には、搬送制御部９５１は、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー保持手段９３にて３つのカバーＣを保持できる所定の待機位置まで搬送機構９１にてカバーＣを搬送する。
被覆制御部９５２は、被覆機構９２を制御し、搬送機構９１にて搬送されたカバーＣを容器２０に被覆する。具体的には、被覆制御部９５２は、被覆機構９２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せることによって、カバーＣを容器２０に被覆する。

図２１は、カバー被覆装置にて実行されるカバー被覆処理のフローチャートを示す図である。
カバー被覆装置９にてカバーＣを容器２０に被覆する場合には、被覆用制御手段９５は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図２１に示すように、ステップＳＴ９１〜ＳＴ９３を実行する。
以下、ステップＳＴ９１〜ＳＴ９３の詳細について、図面を参照して説明する。

まず、被覆用制御手段９５は、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図１７参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ９１：パレット検出ステップ）。被覆用制御手段９５は、ステップＳＴ９１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ９２以降の処理を実行する。これに対して、被覆用制御手段９５は、ステップＳＴ９１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ９２以降の処理を実行することなく、カバー被覆処理を終了する。

ステップＳＴ９１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、
搬送制御部９５１は、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー保持手段９３にて３つのカバーＣを保持できる所定の待機位置まで搬送機構９１にてカバーＣを搬送する（ＳＴ９２：カバー搬送ステップ）。

図２２は、カバー保持手段にてカバーを保持した状態のカバー被覆装置を示す図である。具体的には、図２２は、カバー被覆装置９を＋Ｘ軸方向側から見た図である。
次に、被覆制御部９５２は、ＳＴ９３のカバー被覆ステップを実行する。このカバー被覆ステップでは、まず、被覆制御部９５２は、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー搬送ステップＳＴ９２にてカバーＣを搬送した所定の待機位置に移動させた後、筒状部９３１Ｃ，９３２Ｃに接続された吸引装置（図示略）にて貫通穴９３１Ｂ，９３２Ｂを介してカバーＣを吸引することによって、カバー保持手段９３にカバーＣを保持させる。
そして、被覆制御部９５２は、図２２に示すように、被覆用移動機構９４にてプレート９３３を移動させることによって、カバー保持手段９３をパレットＰの上方に移動させる。

ここで、カバーＣの容器本体２０１側の端部は、一端保持手段９３１の凹部９３１Ａと嵌合し、カバーＣの蓋部材２０２側の端部は、他端保持手段９３２の凹部９３２Ａと嵌合する。換言すれば、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、カバーＣを保持するときにカバーＣを収容する凹部９３１Ａ，９３２Ａを備えている。そして、凹部９３１Ａ，９３２Ａは、カバーＣの上面および側面を覆う形状を有している。
なお、本実施形態では、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、カバーＣを保持するときにカバーＣを収容する凹部９３１Ａ，９３２Ａを備えているが、これを備えていなくてもよい。要するに、一端保持手段は、カバーの一方の端部を保持することができればよく、他端保持手段は、カバーの他方の端部を保持することができればよい。

また、カバーＣのヒンジ被覆部Ｃ１１は、円柱軸体９３３Ａの凹部９３３Ａ１と嵌合する。換言すれば、カバー被覆装置９は、カバーＣの中央部を保持する中央保持手段としての円柱軸体９３３Ａを備え、カバー保持手段９３は、円柱軸体９３３Ａを固定して保持している。
なお、本実施形態では、カバー被覆装置９は、カバーＣの中央部を保持する中央保持手段を備えているが、これを備えていなくてもよい。要するに、カバー被覆装置は、一端保持手段および他端保持手段を備えていればよい。

図２３は、カバー保持手段を下降させた状態のカバー被覆装置を示す図である。
次に、被覆制御部９５２は、図２３に示すように、カバー保持手段９３を被覆用移動機構９４にて移動させることによって、容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる（図中太矢印参照）。

ここで、一端保持手段９３１は、前述したように、バネ９３１Ｄおよびダンパー９３１Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。他端保持手段９３２は、前述したように、バネ９３２Ｄおよびダンパー９３２Ｅを介してプレート９３３に対して揺動自在に取り付けられている。換言すれば、カバー保持手段９３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２を容器２０の上面に向かって進退自在に支持している。

したがって、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、容器２０の端部にカバーＣが引っかかると、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、容器２０から離間するように上昇することになる。また、カバー保持手段９３は、カバーＣのヒンジ被覆部Ｃ１１を保持する円柱軸体９３３Ａを固定して支持するので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、円柱軸体９３３Ａは、容器２０から離間するように上昇することはない。
換言すれば、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、容器２０の端部にカバーＣが引っかかると、カバーＣは、両端を容器２０から離間するように上昇させて撓むことになる（図２３参照）。

なお、本実施形態では、カバー保持手段９３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２をカバーＣの上面に向かって進退自在に支持しているが、一端保持手段９３１のみを容器２０の上面に向かって進退自在に支持していてもよく、他端保持手段９３２のみを容器２０の上面に向かって進退自在に支持していてもよい。要するに、カバー保持手段は、一端保持手段および他端保持手段の少なくともいずれか一方を容器の上面に対して進退自在に支持していればよい。

図２４は、カバー保持手段を更に下降させた状態のカバー被覆装置を示す図である。
次に、被覆制御部９５２は、図２４に示すように、カバー保持手段９３を被覆用移動機構９４にて移動させることによって、容器２０の上面に向かってカバーＣを更に下降させて覆い被せる（図中太矢印参照）。
そして、被覆制御部９５２は、筒状部９３１Ｃ，９３２Ｃに接続された吸引装置（図示略）の吸引を解除することによって、撓んでいたカバーＣを容器２０に被覆することができる。
その後、被覆用制御手段９５は、被覆機構９２を制御することによって、初期状態（図１７の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ９１を再び実行することによって、ステップＳＴ９１〜ＳＴ９３を繰り返し実行する。

＜カバー扱き装置＞
図２５は、カバー扱き装置を示す斜視図である。図２６は、カバー扱き装置を示す断面図である。
カバー扱き装置１０は、カバー被覆装置９にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せた後、カバーＣの上面を扱くことによって、カバーＣを容器２０に密着させる。このカバー扱き装置１０は、図２５および図２６に示すように、カバーＣの中央部から一方の端部（容器本体２０１の端部）に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く一端用ローラ機構１０１と、カバーＣの中央部から他方の端部（蓋部材２０２の端部）に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く他端用ローラ機構１０２とを備えている。また、カバー扱き装置１０は、一端用ローラ機構１０１および他端用ローラ機構１０２を支持するローラヘッド１０３と、ローラヘッド１０３を昇降させる扱き用移動機構１０４とを備えている。

一端用ローラ機構１０１は、カバーＣの上面部Ｃ１における一方の端部側に当接する一端用扱き部材１０１Ａと、Ｘ軸回りに一端用扱き部材１０１Ａを回転自在に軸支するとともに、カバーＣの中央部よりもカバーＣの他方の端部側に設けられた一端用軸支部材１０１Ｂとを備えている。
このように、一端用軸支部材１０１Ｂは、一端用扱き部材１０１Ａの扱き方向（−Ｙ軸方向）と直交し、カバーＣの上面部Ｃ１に平行な軸回りに一端用扱き部材１０１Ａを回転自在に軸支している。
したがって、本実施形態では、一端用ローラ機構１０１は、一端扱き手段として機能している。

一端用扱き部材１０１Ａは、角柱状に形成された棒状部材１０１Ａ１と、棒状部材１０１Ａ１の先端部（−Ｚ軸方向側の端部）に設けられるとともに、Ｘ軸（中心軸）回りに回転自在に軸支された円柱状のローラ１０１Ａ２とを備えている。この一端用扱き部材１０１Ａは、ローラ１０１Ａ２の側面をカバーＣの上面部Ｃ１に当接させている。
棒状部材１０１Ａ１の基端部（＋Ｚ軸方向側の端部）は、ローラヘッド１０３に形成されたスリット１０３Ａを介してローラヘッド１０３の鉛直上方側に突出し、バネ１０１Ａ３を介してローラヘッド１０３に固定されている。

ここで、前述したように、第１収容被覆部Ｃ１４および第２収容被覆部Ｃ１５は、上方に向かって突出するように形成されている。また、第２収容被覆部Ｃ１５は、第１収容被覆部Ｃ１４よりも上方に向かって突出するように形成されている。
したがって、ローラ１０１Ａ２は、第１収容被覆部Ｃ１４に当接する大径のローラと、第２収容被覆部Ｃ１５に当接する小径のローラとを組み合わせて構成されている。

なお、本実施形態では、一端用扱き部材１０１Ａは、棒状部材１０１Ａ１と、ローラ１０１Ａ２とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。例えば、一端用扱き部材は、ローラに代えて円柱部材を備え、この円柱部材を棒状部材の先端部に固定して設けてもよい。要するに、一端用扱き部材は、カバーの上面における一方の端部側に当接し、カバーの中央部から一方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。

また、本実施形態では、一端用ローラ機構１０１（一端扱き手段）は、一端用扱き部材１０１Ａと、一端用軸支部材１０１Ｂとを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、一端扱き手段は、カバーの中央部から一方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。

他端用ローラ機構１０２は、カバーＣの上面部Ｃ１における他方の端部側に当接する他端用扱き部材１０２Ａと、Ｘ軸回りに他端用扱き部材１０２Ａを回転自在に軸支するとともに、カバーＣの中央部よりもカバーＣの一方の端部側に設けられた他端用軸支部材１０２Ｂとを備えている。
このように、他端用軸支部材１０２Ｂは、他端用扱き部材１０２Ａの扱き方向（＋Ｙ軸方向）と直交し、カバーＣの上面部Ｃ１に平行な軸回りに他端用扱き部材１０２Ａを回転自在に軸支している。
したがって、本実施形態では、他端用ローラ機構１０２は、他端扱き手段として機能している。

他端用扱き部材１０２Ａは、角柱状に形成された棒状部材１０２Ａ１と、棒状部材１０２Ａ１の先端部（−Ｚ軸方向側の端部）に設けられるとともに、Ｘ軸（中心軸）回りに回転自在に軸支された円柱状のローラ１０２Ａ２とを備えている。この他端用扱き部材１０２Ａは、ローラ１０２Ａ２の側面をカバーＣの上面部Ｃ１に当接させている。
棒状部材１０２Ａ１の基端部（＋Ｚ軸方向側の端部）は、ローラヘッド１０３に形成されたスリット１０３Ａを介してローラヘッド１０３の鉛直上方側に突出し、バネ１０２Ａ３を介してローラヘッド１０３に固定されている。

なお、本実施形態では、他端用扱き部材１０２Ａは、棒状部材１０２Ａ１と、ローラ１０２Ａ２とを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。例えば、他端用扱き部材は、ローラに代えて円柱部材を備え、この円柱部材を棒状部材の先端部に固定して設けてもよい。要するに、他端用扱き部材は、カバーの上面における他方の端部側に当接し、カバーの中央部から他方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。

また、本実施形態では、他端用ローラ機構１０２（他端扱き手段）は、他端用扱き部材１０２Ａと、他端用軸支部材１０２Ｂとを備えた構成を採用していたが、これ以外の構成を採用してもよい。要するに、他端扱き手段は、カバーの中央部から他方の端部に向かってカバーの上面を扱くことができればよい。

したがって、ローラヘッド１０３は、一端用軸支部材１０１Ｂおよび他端用軸支部材１０２Ｂを支持する扱きヘッドとして機能している。
なお、図２６は、スリット１０３Ａを通るＹＺ平面に沿ってカバー扱き装置１０の一部（ローラヘッド１０３）を切断した部分断面図である。

ここで、一端用ローラ機構１０１は、一端用扱き部材１０１Ａと、一端用軸支部材１０１Ｂとを備えているので、一端用扱き部材１０１Ａは、カバーＣの上面部Ｃ１から離間するにしたがって、カバーＣの上面部Ｃ１における一方の端部側から他方の端部側に位置するように傾斜して配設されることになる。また、他端用ローラ機構１０２は、他端用扱き部材１０２Ａと、他端用軸支部材１０２Ｂとを備えているので、他端用扱き部材１０２Ａは、カバーＣの上面部Ｃ１から離間するにしたがって、カバーＣの上面部Ｃ１における他方の端部側から一方の端部側に位置するように傾斜して配設されることになる。換言すれば、一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、交差するようにして配設されることになる。
なお、本実施形態では、一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、交差するようにして配設されているが、交差しないようにして配設されていてもよい。

図２７は、カバー扱き装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
カバー扱き装置１０は、図２７に示すように、前述した扱き用移動機構１０４を備えている他、これを制御する扱き用制御手段１０５を備えている。
扱き用制御手段１０５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この扱き用制御手段１０５は、扱き制御部１０５１を備えている。

扱き制御部１０５１は、ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて移動させることによって、一端用ローラ機構１０１および他端用ローラ機構１０２にてカバーＣの上面部Ｃ１を同時に扱く。

図２８は、カバー扱き装置にて実行されるカバー扱き処理のフローチャートを示す図である。
カバー扱き装置１０にてカバーＣの上面部Ｃ１を扱く場合には、扱き用制御手段１０５は、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図２８に示すように、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０２を実行する。
以下、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０２の詳細について、図面を参照して説明する。

まず、扱き用制御手段１０５は、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図２５参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ１０１：パレット検出ステップ）。扱き用制御手段１０５は、ステップＳＴ１０１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ１０２以降の処理を実行する。これに対して、扱き用制御手段１０５は、ステップＳＴ１０１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ１０２以降の処理を実行することなく、カバー扱き処理を終了する。

ステップＳＴ１０１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、扱き制御部１０５１は、ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて移動させることによって、一端用ローラ機構１０１および他端用ローラ機構１０２にてカバーＣの上面部Ｃ１を同時に扱く（ＳＴ１０２：カバー扱きステップ）。具体的には、扱き制御部１０５１は、ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて下降させる。

図２９は、ローラヘッドを下降させた状態のカバー扱き装置を示す図である。
ローラヘッド１０３を扱き用移動機構１０４にて下降させると、棒状部材１０１Ａ１は、図２９に示すように、一端用軸支部材１０１Ｂを中心に回動し、ローラ１０１Ａ２は、カバーＣの中央部から一方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く。
また、棒状部材１０２Ａ１は、他端用軸支部材１０２Ｂを中心に回動し、ローラ１０２Ａ２は、カバーＣの中央部から他方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く。

その後、扱き用制御手段１０５は、扱き用移動機構１０４を制御することによって、初期状態（図２６の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ１０１を再び実行することによって、ステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０２を繰り返し実行する。

このような本実施形態によれば、以下の作用・効果を奏することができる。
（１）容器開蓋装置６は、容器２０のフック部２０４の係合を解除するフック係合解除機６２と、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、容器２０のヒンジ部２０３を回動させるヒンジ回動機６３とを備えている。換言すれば、容器開蓋装置６は、フック部２０４の係合の解除と、ヒンジ部２０３の回動とを別々の機器にて実施している。したがって、容器開蓋装置６は、フック部２０４の係合を解除しやすく容器２０を傷つけにくい構造のフック係合解除機６２を採用し、ヒンジ部２０３を回動させやすく容器２０を傷つけにくい構造のヒンジ回動機６３を採用することができるので、容器２０を傷つけることなく開蓋することができ、最終製品としてのコンパクトの製造効率を向上させることができる。

（２）フック係合解除機６２は、平板状の嵌挿部材６２１を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿した後、嵌挿部材６２１を回動機構６２３にて回動させることによって、フック部２０４の係合を解除するので、フック係合解除機６２の構成を簡素にすることができる。
（３）回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させるので、容器２０に負荷をかけることなくフック部２０４の係合を解除することができる。換言すれば、回動機構６２３は、容器２０を傷つけることなくフック部２０４の係合を解除することができる。

（４）嵌挿部材６２１は、回動機構６２３の回動軸上に延在するとともに、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な一辺を有し、回動機構６２３は、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向に対して進出させる方向に回動させるので、嵌挿部材６２１を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることができる。したがって、回動機構６２３は、容器２０に負荷をかけることなくフック部の係合を解除することができる。

（５）ヒンジ回動機６３は、フック係合解除機６２にてフック部２０４の係合を解除された後、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させているときに、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するので、フック係合解除機６２およびヒンジ回動機６３を連動させて容器２０を開蓋することができ、コンパクトの製造効率を更に向上させることができる。
（６）ヒンジ回動機６３は、挿入部材６３１を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１を容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させるので、ヒンジ回動機６３の構成を簡素にすることができる。

（７）ヒンジ回動機６３は、挿入部材６３１にて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させるので、挿入部材６３１に阻害されることなく容器２０を完全に開蓋することができる。
（８）ヒンジ回動機６３は、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させているときに、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するので、フック係合解除機６２にて容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させた後、自重によって再び閉蓋状態になってしまうような容器２０に対しても挿入部材６３１を容器本体２０１および蓋部材２０２の間に確実に挿入することができる。

（９）挿入部材６３１は、円柱軸状に形成されるとともに、この挿入部材６３１の軸と、ヒンジ部２０３の回動軸とが平行になるように容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入されるので、容器本体２０１に周面を当接させてヒンジ部２０３を回動させることができる。したがって、ヒンジ回動機６３は、容器２０を傷つけることなくヒンジ部２０３を回動させることができる。

（１０）カバー保持手段９３は、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２を容器２０の上面に対して進退自在に支持するので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、容器２０の端部にカバーＣが引っかかると、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、容器２０から離間するように上昇することになる。換言すれば、カバー保持手段９３は、カバーＣの両方の端部を上昇させて撓ませることによって、容器２０にカバーＣを覆い被せることができる。したがって、カバー被覆装置９は、カバーＣを容器２０に効率よく覆い被せることができる。

（１１）カバー保持手段９３は、カバーＣの中央部を保持する円柱軸体９３３Ａを固定して支持するので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、円柱軸体９３３Ａは、容器２０から離間するように上昇することはない。したがって、カバー被覆装置９は、カバーＣの端部を上昇させて撓ませやすくなるので、カバーＣを容器２０に更に効率よく覆い被せることができる。
（１２）一端保持手段９３１および他端保持手段９３２は、カバーＣを保持するときにカバーＣを収容する凹部９３１Ａ，９３２Ａを備えているので、被覆制御部９５２にて容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せる際、一端保持手段９３１および他端保持手段９３２に対するカバーＣの移動を規制することができる。したがって、カバー被覆装置９は、カバーＣを容器２０に更に効率よく覆い被せることができる。

（１３）カバー扱き装置１０は、容器２０の上面に向かってカバーＣを下降させて覆い被せた後、カバーＣの上面を扱くので、カバーＣの端部を上昇させて撓ませることによって、カバーＣについた癖をカバーＣの上面部Ｃ１を扱いて取り除くことができ、容器２０の端部にカバーＣが引っかかっていたとしてもカバーＣを容器２０に確実に覆い被せることができる。
（１４）扱き制御部１０５１は、カバーＣの中央部から一方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く一端用ローラ機構１０１およびカバーＣの中央部から他方の端部に向かってカバーＣの上面部Ｃ１を扱く他端用ローラ機構１０２にてカバーＣの上面部Ｃ１を同時に扱くので、カバーＣについた癖を効率よく取り除くことができる。

（１５）一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、交差するようにして配設されているので、カバー扱き装置１０は、例えば、一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａを交差しないようにして配設した場合と比較して容器２０やカバーＣにかかる負荷を軽減することができる。
（１６）一端用扱き部材１０１Ａおよび他端用扱き部材１０２Ａは、ローラ１０１Ａ２，１０２Ａ２の側面をカバーＣの上面部Ｃ１に当接させるので、カバー扱き装置１０は、容器２０やカバーＣにかかる負荷を更に軽減することができる。

〔第２実施形態〕
以下、本発明の第２実施形態を図面に基づいて説明する。
図３０は、本発明の第２実施形態に係るフック係合解除機を備えた容器開蓋装置を示す斜視図である。
なお、以下の説明では、既に説明した部分については、同一符号を付してその説明を省略する。

前記第１実施形態では、容器開蓋装置６は、容器吸引機６１と、フック係合解除機６２と、ヒンジ回動機６３とを備え、これらは一箇所に設置されていた。
これに対して、本実施形態では、容器開蓋装置６Ａは、フック係合解除機６２Ａと、ヒンジ回動機６３Ａとを備え、これらはコンベア２の上流側および下流側の二箇所に設置されている点で前記第１実施形態と異なる。なお、容器吸引機６１は、フック係合解除機６２Ａおよびヒンジ回動機６３Ａのそれぞれに設置されている。

容器開蓋装置６Ａは、図３０に示すように、パレットＰに載置された容器２０を吸引して固定する２つの容器吸引機６１と、容器２０のフック部２０４の係合を解除することによって、容器本体２０１の他端および蓋部材２０２の他端を離間させるフック係合解除機６２Ａと、フック係合解除機６２Ａにてフック部２０４の係合を解除された後、ヒンジ部２０３を回動させることによって、容器２０を開蓋するヒンジ回動機６３Ａとを備えている。

図３１は、容器吸引機およびフック係合解除機の上面図である。
容器吸引機６１は、図３０および図３１に示すように、パレットＰの連通穴Ｐ３のそれぞれに挿入する３つのノズル６１１と、ノズル６１１をパレットＰに対して進退させる吸引用進退機構６１２とを備えている。
なお、本実施形態では、フック係合解除機６２Ａに併設されたノズル６１１の基端部６１１Ｃは、胴部６１１Ｂから−Ｚ軸方向側に折れ曲がるようにして延在している点でヒンジ回動機６３Ａに併設されたノズル６１１の基端部６１１Ｃと異なっている。

フック係合解除機６２Ａは、フック部２０４の係合部位のそれぞれに嵌挿する３つの嵌挿部材６２４と、嵌挿部材６２４をフック部２０４に対して進退させる解除用進退機構６２２と、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回りに嵌挿部材６２４を回動させる回動機構６２３と、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する規制手段６２５とを備えている。
なお、本実施形態では、フック係合解除機６２Ａは、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する規制手段６２５を備えているが、これを備えていなくてもよい。

嵌挿部材６２４は、円柱状の軸部６２４Ａと、軸部６２４Ａに固定された平板状のナイフ部６２４Ｂとを備えている。ナイフ部６２４Ｂは、フック部２０４の係合部位に嵌挿できる厚さに形成されている。また、ナイフ部６２４Ｂは、Ｘ軸方向の幅の中央を軸部６２４Ａの中心軸と一致させるようにして軸部６２４Ａに固定されている。

解除用進退機構６２２は、嵌挿部材６２４を支持する矩形板状のフレーム６２２Ａと、フレーム６２２Ａをフック部２０４に対して進退させるリニアアクチュエータ６２２Ｂとを備えている。したがって、解除用進退機構６２２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを進退させることによって、嵌挿部材６２４をフック部２０４に対して進退させる。
フレーム６２２Ａは、弾性部材６２２Ａ１を介して嵌挿部材６２４の軸部６２４Ａを支持している。したがって、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２４を揺動自在に支持している。

回動機構６２３は、嵌挿部材６２４の軸部６２４Ａのそれぞれに同心状に固定された３つのピニオン６２３Ａと、Ｘ軸方向に沿って移動可能となるようにフレーム６２２Ａに設けられるとともに、ピニオン６２３Ａと噛み合うラック６２３Ｂと、フレーム６２２Ａに取り付けられるとともに、ラック６２３ＢをＸ軸方向に沿って移動させるリニアアクチュエータ６２３Ｃと、ラック６２３Ｂを支持する支持台６２３Ｄとを備えている。したがって、回動機構６２３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを移動させることによって、解除用進退機構６２２の進退方向と平行な軸回り（Ｙ軸回り）に嵌挿部材６２４を回動させる。
ここで、フレーム６２２Ａは、嵌挿部材６２４を揺動自在に支持しているが、ピニオン６２３Ａは、フレーム６２２Ａに設けられたラック６２３Ｂと噛み合っているので、嵌挿部材６２４は、−Ｚ軸方向側への移動を規制されている。

規制手段６２５は、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接する当接部材６２５Ａと、当接部材６２５Ａを固定する断面Ｌ字状のフレーム６２５Ｂと、フレーム６２５ＢをパレットＰに対して進退させるリニアアクチュエータ６２５Ｃとを備えている。したがって、規制手段６２５は、リニアアクチュエータ６２５Ｃにてフレーム６２５Ｂを進退させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して進退させる。

当接部材６２５Ａは、矩形板状の部材であり、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接して収容する形状に形成された３つの凹部６２５Ａ１を有している。
フレーム６２５Ｂは、Ｘ軸方向の両端に取り付けられた２つのジョイント６２５Ｂ１を介して当接部材６２５Ａを固定している。
したがって、規制手段６２５は、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接することによって、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制している。

ヒンジ回動機６３Ａは、図３０に示すように、容器本体２０１および蓋部材２０２の間のそれぞれに挿入する円柱軸状の３つの挿入部材６３１Ａと、挿入部材６３１Ａを移動させる回動用移動機構６３２とを備えている。また、ヒンジ回動機６３Ａは、容器本体２０１を吸引して保持する保持手段としての３つのバキュームパット６３３と、バキュームパット６３３および挿入部材６３１Ａを支持する３つの支持部材６３４とを備えている。
なお、本実施形態では、挿入部材６３１Ａは、前記第１実施形態における挿入部材６３１と比較して大径となっている。

回動用移動機構６３２は、挿入部材６３１Ａの中心軸と平行な中心軸を有し、支持部材６３４を介して挿入部材６３１Ａおよびバキュームパット６３３を支持する軸部６３２Ａと、軸部６３２Ａを回動自在に軸支するフレーム６３２Ｂと、フレーム６３２Ｂに取り付けられるとともに、軸部６３２Ａを回動させるモータ６３２Ｃと、フレーム６３２ＢをＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させるロボットアーム６３２Ｄとを備えている。したがって、回動用移動機構６３２は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、挿入部材６３１Ａおよびバキュームパット６３３を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させることができる。また、回動用移動機構６３２は、ロボットアーム６３２Ｄにてフレーム６３２Ｂを移動させることによって、挿入部材６３１Ａおよびバキュームパット６３３をＸ，Ｙ，Ｚの３軸方向に移動させることができる。

図３２は、容器開蓋装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
容器開蓋装置６Ａは、図３２に示すように、前述した容器吸引機６１、フック係合解除機６２Ａ、およびヒンジ回動機６３Ａを備えている他、これらを制御する開蓋用制御手段６４Ａを備えている。
開蓋用制御手段６４Ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）や、メモリなどによって構成され、このメモリに記憶された所定のプログラムに従って情報処理を実行する。この開蓋用制御手段６４Ａは、吸引制御部６４１と、規制制御部６４５と、嵌挿制御部６４２と、解除制御部６４３と、保持制御部６４６と、第１回動制御部６４７と、第２回動制御部６４８とを備えている。

吸引制御部６４１は、ノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）と、吸引用進退機構６１２のリニアアクチュエータ６１２Ｂとを制御し、パレットＰに載置された容器２０を吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する。
規制制御部６４５は、リニアアクチュエータ６２５Ｃを制御し、フレーム６２５Ｂを進退させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して進退させる。
嵌挿制御部６４２は、解除用進退機構６２２を制御し、嵌挿部材６２４を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位にナイフ部６２４Ｂを嵌挿する。
解除制御部６４３は、回動機構６２３を制御し、嵌挿部材６２４を回動機構６２３にて回動させることによって、ナイフ部６２４Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。

保持制御部６４６は、回動用移動機構６３２を制御し、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、バキュームパット６３３を容器本体２０１に近接させる。そして、保持制御部６４６は、バキュームパット６３３に容器本体２０１を吸引させることによって、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させる。
第１回動制御部６４７は、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させる。
第２回動制御部６４８は、第１回動制御部６４７にてヒンジ部２０３を回動させた後、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる。

図３３は、容器開蓋装置にて実行されるフック解除処理のフローチャートを示す図である。
容器開蓋装置６Ａにて容器２０を開蓋する場合には、開蓋用制御手段６４Ａは、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図３３に示すように、ステップＳＴ６１１〜ＳＴ６１５を実行する。
以下、ステップＳＴ６１１〜ＳＴ６１５の詳細について、図面を参照して説明する。

図３４は、ノズルをパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
まず、開蓋用制御手段６４Ａは、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図３１参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ６１１：パレット検出ステップ）。開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６１１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ６１２以降の処理を実行する。これに対して、開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６１１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ６１２以降の処理を実行することなく、フック解除処理を終了する。

ステップＳＴ６１１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、吸引制御部６４１は、図３４に示すように、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２ＡをパレットＰに対して進出させることによって、ノズル６１１をパレットＰの連通穴Ｐ３に挿入する（図中太矢印参照）。そして、吸引制御部６４１は、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する（ＳＴ６１２：容器吸引ステップ）。

図３５は、規制手段をパレットに対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、規制制御部６４５は、図３５に示すように、リニアアクチュエータ６２５Ｃにてフレーム６２５Ｂを進出させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して進出させる（図中太矢印参照）。これによって、規制手段６２５は、容器２０のヒンジ部２０３側の端部に当接し、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する（ＳＴ６１３：容器規制ステップ）。

図３６は、嵌挿部材を容器のフック部に対して進出させた状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、嵌挿制御部６４２は、図３６に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって（図中太矢印参照）、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを嵌挿する（ＳＴ６１４：ナイフ嵌挿ステップ）。

図３７は、嵌挿部材を回動させて容器のフック部の係合を解除した状態を示す容器開蓋装置の上面図である。
次に、解除制御部６４３は、図３７に示すように、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを＋Ｘ軸方向側に移動させることによって（図中太矢印参照）、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２４を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２４を回動させることによって、ナイフ部６２４Ｂにてフック部２０４の係合を解除する（ＳＴ６１５：フック解除ステップ）。

図３８は、容器のフック部の係合を解除している状態を示す容器開蓋装置の側面図および断面図である。具体的には、図３８は、＋Ｙ軸方向側から容器開蓋装置６Ａの要部を見た図（左図）、および左図のＡ−Ａ断面図（右図）である。また、図３８（Ａ）は、嵌挿部材６２４を回動させる前の状態を示す図であり、図３８（Ｂ）は、嵌挿部材６２４を回動させている途中の状態を示す図である。
ここで、前述した容器吸引ステップＳＴ６１２では、吸引制御部６４１は、図３８に示すように、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって（図中細矢印参照）、容器２０をパレットＰに固定している。

また、前述したナイフ嵌挿ステップＳＴ６１４では、嵌挿制御部６４２は、図３８（Ａ）に示すように、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを嵌挿する。
そして、前述したフック解除ステップＳＴ６１５では、解除制御部６４３は、図３８（Ｂ）に示すように、嵌挿部材６２４を回動させることによって、ナイフ部６２４Ｂにてフック部２０４の係合を解除する。

この際、フレーム６２２Ａは、前述したように、嵌挿部材６２４を揺動自在に支持しているので、嵌挿部材６２４は、容器２０の開蓋方向（＋Ｚ軸方向）に対して進出する（図中太矢印参照）。このように、回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を回動させるときに、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向に対して進出させている。換言すれば、回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向（−Ｚ軸方向）に移動させることなく回動させている。
なお、本実施形態では、回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させているが、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させるように回動させてもよい。この場合には、容器を傷つけにくい材質の嵌挿部材を採用することが好ましい。

その後、解除制御部６４３は、リニアアクチュエータ６２３Ｃにてラック６２３Ｂを−Ｘ軸方向側に移動させることによって、Ｙ軸回りに嵌挿部材６２４を回動させる。そして、解除制御部６４３は、嵌挿部材６２４を回動させることによって、嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを回動前の状態に戻す。
また、嵌挿制御部６４２は、リニアアクチュエータ６２２Ｂにてフレーム６２２Ａを容器２０に対して後退させることによって、嵌挿部材６２４のナイフ部６２４Ｂを後退させる。
さらに、規制制御部６４５は、リニアアクチュエータ６２５Ｃにてフレーム６２５Ｂを後退させることによって、当接部材６２５ＡをパレットＰに対して後退させる。

その後、開蓋用制御手段６４Ａは、容器吸引機６１を制御することによって、初期状態（図３１の状態）に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ６１１を再び実行することによって、ステップＳＴ６１１〜ＳＴ６１５を繰り返し実行する。

図３９は、容器開蓋装置にて実行されるヒンジ回動処理のフローチャートを示す図である。
容器開蓋装置６Ａにて容器２０を開蓋する場合には、開蓋用制御手段６４Ａは、メモリに記憶された所定のプログラムに従って、図３９に示すように、ステップＳＴ６２１〜ＳＴ６２５を実行する。
以下、ステップＳＴ６２１〜ＳＴ６２５の詳細について、図面を参照して説明する。

まず、開蓋用制御手段６４Ａは、コンベア２にてパレットＰが所定の位置（図３０参照）に搬送されてきたか否かを検出する（ＳＴ６２１：パレット検出ステップ）。開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６２１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、ステップＳＴ６２２以降の処理を実行する。これに対して、開蓋用制御手段６４Ａは、ステップＳＴ６２１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきていないと判定した場合には、ステップＳＴ６２２以降の処理を実行することなく、ヒンジ回動処理を終了する。

ステップＳＴ６２１にてパレットＰが所定の位置に搬送されてきたと判定した場合には、吸引制御部６４１は、リニアアクチュエータ６１２Ｂにてフレーム６１２ＡをパレットＰに対して進出させることによって、ノズル６１１をパレットＰの連通穴Ｐ３に挿入する。そして、吸引制御部６４１は、パレットＰに載置された容器２０をノズル６１１に接続された吸引装置（図示略）にてパレットＰの連通穴Ｐ３を介して吸引することによって、容器２０をパレットＰに固定する（ＳＴ６２２：容器吸引ステップ）。

図４０は、容器のヒンジ部を回動させている状態を示すヒンジ回動機の側面図である。具体的には、図４０は、ヒンジ回動機６３Ａを−Ｘ軸方向側から見た図である。また、図４０（Ａ）は、バキュームパット６３３にて容器本体２０１を保持した状態を示す図であり、図４０（Ｂ）は、バキュームパット６３３にて容器２０のヒンジ部２０３を回動させている状態を示す図であり、図４０（Ｃ）は、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１に当接させた状態を示す図であり、図４０（Ｄ）は、挿入部材６３１Ａにて容器２０のヒンジ部２０３を回動させている状態を示す図である。

次に、保持制御部６４６は、図４０（Ａ）に示すように、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、バキュームパット６３３を容器本体２０１に近接させる。そして、保持制御部６４６は、バキュームパット６３３に容器本体２０１を吸引させることによって、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させる（ＳＴ６２３：容器保持ステップ）。

その後、第１回動制御部６４７は、図４０（Ｂ）の細矢印に示すように、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させる（ＳＴ６２４：第１回動ステップ）。
この際、第１回動制御部６４７は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、容器本体２０１の位置に応じてバキュームパット６３３を軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させている。

次に、第２回動制御部６４８は、図４０（Ｃ）に示すように、第１回動制御部６４７にてヒンジ部２０３を回動させた後、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１に当接させる（図中細矢印参照）。

そして、第２回動制御部６４８は、図４０（Ｄ）の細矢印に示すように、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させる（ＳＴ６２５：第２回動ステップ）。
この際、第２回動制御部６４８は、モータ６３２Ｃにて軸部６３２Ａを回動させることによって、容器本体２０１の位置に応じて挿入部材６３１Ａを軸部６３２Ａの中心軸回りに回動させている。

なお、本実施形態では、第２回動制御部６４８は、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させているが、挿入部材にて蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させてもよい。要するに、第２回動制御部は、挿入部材にて容器本体または蓋部材を押し出してヒンジ部を回動させればよい。

また、本実施形態では、ヒンジ回動機６３Ａは、第１回動制御部６４７および第２回動制御部６４８を備え、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させた後、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させていた。これに対して、ヒンジ回動機６３Ａは、第１回動制御部６４７のみを備え、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させることのみによって、容器２０を開蓋してもよい。

その後、開蓋用制御手段６４Ａは、ヒンジ回動機６３Ａを制御することによって、初期状態に戻し、次のパレットＰに対して前述したステップＳＴ６２１を再び実行することによって、ステップＳＴ６２１〜ＳＴ６２５を繰り返し実行する。

このような本実施形態によれば、前記第１実施形態における（１）〜（３），（６），（７），（９）〜（１６）と同様の作用・効果を奏することができる他、以下の作用・効果を奏することができる。
（１７）回動機構６２３は、嵌挿部材６２４を回動させるときに、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向に対して進出させるので、嵌挿部材６２４を容器２０の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることができる。したがって、回動機構６２３は、容器２０に負荷をかけることなくフック部２０４の係合を解除することができる。

（１８）フック係合解除機６２Ａは、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制する規制手段６２５を備えているので、平板状の嵌挿部材６２４を解除用進退機構６２２にてフック部２０４に対して進出させることによって、フック部２０４の係合部位に嵌挿したときに、容器２０のヒンジ部２０３側への移動を規制することができる。したがって、フック係合解除機６２Ａは、容器２０の位置を変動させることなくフック部２０４の係合を解除することができるので、後段の装置（例えば、カバー被覆装置９）は、効率よく行程を実施することができ、最終製品としてのコンパクトの製造効率を向上させることができる。

（１９）ヒンジ回動機６３Ａは、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させた後、バキュームパット６３３を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させるので、ヒンジ回動機６３Ａの構成を簡素にすることができる。
（２０）バキュームパット６３３は、容器本体２０１を吸引して保持するので、ヒンジ回動機６３Ａは、容器２０を傷つけることなくヒンジ部２０３を回動させることができる。

（２１）ヒンジ回動機６３Ａは、バキュームパット６３３に容器本体２０１を保持させた後、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させることができる。そして、ヒンジ回動機６３Ａは、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出してヒンジ部２０３を回動させた後、支持部材６３４を回動用移動機構６３２にて移動させることによって、挿入部材６３１Ａを容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入し、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させることができる。すなわち、ヒンジ回動機６３Ａは、容器本体２０１をバキュームパット６３３にて引き出して容器本体２０１および蓋部材２０２の間に挿入部材６３１Ａを挿入するのに十分な隙間を形成し、この隙間に挿入部材６３１Ａを挿入し、挿入部材６３１Ａにて容器本体２０１を押し出してヒンジ部２０３を回動させることができる。したがって、ヒンジ回動機６３Ａは、容器２０を傷つけることなくヒンジ部２０３を回動させることができる。

なお、本発明は、前記各実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記各実施形態では、コンパクトの装填装置１にフック係合解除機６２，６２Ａを採用していたが、これ以外の装置に本発明のフック係合解除機を採用してもよい。

以上のように、本発明は、コンパクト等の容器を傷つけることなくフック部の係合を解除することができるフック係合解除機に好適に利用できる。

１ コンパクトの装填装置
６，６Ａ 容器開蓋装置
９ カバー被覆装置
１０ カバー扱き装置
２０ 容器
６２，６２Ａ フック係合解除機
６３，６３Ａ ヒンジ回動機
６４，６４Ａ 開蓋用制御手段
９２ 被覆機構
９３ カバー保持手段
９４ 被覆用移動機構
９５ 被覆用制御手段
１０１ 一端用ローラ機構（一端扱き手段）
１０１Ａ 一端用扱き部材
１０１Ａ２ ローラ
１０１Ｂ 一端用軸支部材
１０２ 他端用ローラ機構（他端扱き手段）
１０２Ａ 他端用扱き部材
１０２Ａ２ ローラ
１０２Ｂ 他端用軸支部材
１０３ ローラヘッド（扱きヘッド）
１０４ 扱き用移動機構
１０５ 扱き用制御手段
２０１ 容器本体
２０２ 蓋部材
２０３ ヒンジ部
２０４ フック部
６２１，６２４ 嵌挿部材
６２２ 解除用進退機構
６２３ 回動機構
６２５ 規制手段
６３１，６３１Ａ 挿入部材
６３２ 回動用移動機構
６３３ バキュームパット（保持手段）
６３４ 支持部材
６４２ 嵌挿制御部
６４３ 解除制御部
６４４ 回動制御部
６４５ 規制制御部
６４６ 保持制御部
６４７ 第１回動制御部
６４８ 第２回動制御部
９３１ 一端保持手段
９３１Ａ 凹部
９３２ 他端保持手段
９３２Ａ 凹部
９３３Ａ 円柱軸体
１０５１ 扱き制御部
Ｃ カバー
Ｃ１ 上面部

Claims (4)

1. 収容部を有する容器本体と、前記容器本体の収容部を蓋する蓋部材と、前記容器本体の一端および前記蓋部材の一端を回動自在に接続するヒンジ部と、前記容器本体の他端および前記蓋部材の他端を開閉自在に係合するフック部とを有する容器の前記フック部の係合を解除することによって、前記容器本体の他端および前記蓋部材の他端を離間させるフック係合解除機であって、
   前記フック部の係合部位に嵌挿する平板状の嵌挿部材と、
   前記嵌挿部材を前記フック部に対して進退させる解除用進退機構と、
   前記解除用進退機構の進退方向と平行な軸回りに前記嵌挿部材を回動させる回動機構と、
   前記解除用進退機構および前記回動機構を制御する解除用制御手段とを備え、
   前記解除用制御手段は、
   前記嵌挿部材を前記解除用進退機構にて前記フック部に対して進出させることによって、前記フック部の係合部位に嵌挿する嵌挿制御部と、
   前記嵌挿部材を前記回動機構にて回動させることによって、前記フック部の係合を解除する解除制御部とを備え、
   前記回動機構は、前記嵌挿部材を前記容器の開蓋方向と反対方向に移動させることなく回動させることを特徴とするフック係合解除機。
2. 請求項１に記載されたフック係合解除機において、
   前記嵌挿部材は、
   前記回動機構の回動軸上に延在するとともに、前記解除用進退機構の進退方向と平行な一辺を有し、
   前記回動機構は、前記嵌挿部材を前記容器の開蓋方向に対して進出させる方向に回動させることを特徴とするフック係合解除機。
3. 請求項１に記載されたフック係合解除機において、
   前記回動機構は、前記嵌挿部材を回動させるときに、前記嵌挿部材を前記容器の開蓋方向に対して進出させることを特徴とするフック係合解除機。
4. 請求項１から請求項３のいずれかに記載されたフック係合解除機において、
   容器の前記ヒンジ部側の端部に当接することによって、容器の前記ヒンジ部側への移動を規制する規制手段を備えることを特徴とするフック係合解除機。

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