JP2021026497A - 車両の接近物検知システム - Google Patents

Abstract

【課題】接近物が死角から車両に接近していることを検知することができる車両の接近物検知システムを提供する。【解決手段】車両に配設され、車両の外部における第１範囲の音としての第１外部音を集音する第１車外音集音装置と、第２範囲の音としての第２外部音を集音する第２車外音集音装置と、第１外部音の周波数である第１周波数及び第２外部音の周波数である第２周波数を検出する周波数検出部と、車両の進行方向前方に接近する接近物の有無を判定する接近判定部と、を備え、接近判定部は、周波数検出部によって検出した第１周波数及び第２周波数の差に基づいて、接近物の有無を判定する(S50)。【選択図】図３

Description

本発明は車両の接近物検知システムに係り、特に自車両に接近する他車両を検出する技術に関する。

一般的な乗用車（車両）は、車両の前端から運転手までの間にエンジンルームやバンパが位置する。したがって、例えば自車両が交差点に差し掛かり、該自車両の左右に民家等が位置する場合、運転手は自車両の前端を交差点内に侵入させなければ自車両の左右方向に延びる道路を走行する車両（以下、他車両という）を視認することができない。
そこで、このように民家等によって死角が生じる交差点の多くはカーブミラーが設置されており、運転手は、自車両の前端を交差点内に侵入させることなく、他車両の有無を容易に判断することが可能となっている。

しかしながら、上記のような交差点であっても、カーブミラーが設置されていない交差点や一般道に隣接する私有地等であってカーブミラーが設置されていないような場所もある。すなわち、このような場所においては、運転手は、カーブミラーを用いて他車両の有無を自車両の前端を交差点内に侵入させることなく判断することが難しいという問題がある。

そこで、車車間通信を用いることで、交差点における他車両の通行を阻害しないよう、自車両を停止させる技術が開発されている（特許文献１）。

特開２０１９−４０３５８号公報

しかしながら、上記特許文献１に開示される技術では、自車両及び他車両の双方が車車間通信をするための通信装置を備える必要があり、いずれか一方の車両が該通信装置を備えていない場合は、自車両を停止させることができないという問題がある。
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、他車両（接近物）が死角から自車両（車両）に接近していることを検知することができる車両の接近物検知システムを提供することにある。

上記の目的を達成するため、本発明の車両の接近物検知システムは、車両に配設され、該車両の外部における第１範囲の音としての第１外部音を集音する第１車外音集音装置と、前記車両に配設され、該車両の外部における第２範囲の音としての第２外部音を集音する第２車外音集音装置と、前記第１車外音集音装置によって集音された前記第１外部音の周波数である第１周波数及び前記第２車外音集音装置によって集音された前記第２外部音の周波数である第２周波数を検出する周波数検出部と、前記車両の進行方向前方に接近する接近物の有無を判定する接近判定部と、を備え、前記接近判定部は、前記周波数検出部によって検出した前記第１周波数及び前記第２周波数の差に基づいて、前記接近物の有無を判定することを特徴とする。

これにより、周波数検出部によって検出した第１周波数及び前記第２周波数の差に基づいて、車両の進行方向前方に接近する接近物の有無を判定することで、例えば死角から接近物が車両の進行方向前方に接近するような場合であっても、該接近物を検出することが可能とされる。
その他の態様として、前記第１範囲は、前記車両の前側の範囲であり、前記第２範囲は、前記車両の後側の範囲であるのが好ましい。

これにより、第１車外音集音装置が車両の前側の範囲の音を集音し、第２車外音集音装置が車両の後側の範囲の音を集音することで、例えば車両の前方を横切るような接近物に対し、第１周波数及び第２周波数の差を大きくして接近物の検出精度を高めることが可能とされる。
その他の態様として、前記接近判定部は、前記第１周波数と前記第２周波数との差が規定周波数以上のとき、前記接近物があると判定するのが好ましい。

これにより、前記第１周波数と前記第２周波数との差が規定周波数以上のとき、前記接近物があると判定することで、接近判定部による判定に係る演算を最適化することが可能とされる。
その他の態様として、前記接近物が発する音である接近物音の周波数を予め記憶する記憶部を備え、前記接近判定部は、前記記憶部に記憶された前記接近物音の周波数に基づいて、前記接近物の有無を判定するのが好ましい。

これにより、前記記憶部に記憶された前記接近物音の周波数に基づいて、前記接近物の有無を判定することで、接近物の音を検知したうえで接近判定部により接近物の有無を判定することが可能とされる。
その他の態様として、前記車両から発する音である車両音を集音する車両音集音装置と、前記周波数検出部によって検出した前記第１外部音または前記第２外部音の少なくともいずれか一方の周波数を修正する修正部と、を備え、前記修正部は、前記車両音集音装置によって集音された前記車両音に基づいて前記第１外部音または前記第２外部音の少なくともいずれか一方の周波数を修正するのが好ましい。

これにより、車両音集音装置によって集音された車両音に基づいて第１外部音または第２外部音の少なくともいずれか一方の周波数を修正することで、例えば車外音集音装置によって集音された第１外部音または第２外部音の少なくともいずれか一方に含まれる車両音を取り除いた音の周波数を用い、接近判定部による接近物の有無の判定精度を高めることが可能とされる。

本発明の車両の接近物検知システムによれば、周波数検出部によって検出した第１周波数及び前記第２周波数の差に基づいて、車両の進行方向前方に接近する接近物の有無を判定したので、例えば死角から接近物が車両の進行方向前方に接近するような場合であっても、該接近物を検出することができる。
これにより、接近物が死角から車両に接近していることを検知することができる。

本発明に係る車両の概略構成図である。 本発明に係る車両の接近検出システムの制御に係るＥＣＵの接続構成が示されたブロック図である。 ＥＣＵが実行する、本発明に係る車両の接近検出システムの接近検出制御の制御手順のルーチンを示すフローチャートである。 自車両及び接近車両が交差点に侵入しようとする状態を説明する説明図である。 第１マイクロフォン及び第２マイクロフォンが集音する音の周波数及び接近車両が通過するまでの距離の関係性を示すグラフである。 図５中Ａ部の拡大図である。 ドップラー効果によって第１周波数及び第２周波数が変化することを説明する説明図である。 周波数差及び接近車両が通過するまでの距離の関係性を示すグラフである。

以下、図面に基づき本発明の一実施形態について説明する。
図１を参照すると、本発明に係る車両の接近検出システムが搭載された車両１の概略構成図が示されている。車両１は、前後方向前側に図示しないエンジンをエンジンルーム３に搭載した乗用車である。この車両１には、第１マイクロフォン（第１車外音集音装置）１１、第２マイクロフォン（第２車外音集音装置）１２、第３マイクロフォン（車両音集音装置）１３、液晶モニタ１４及びスピーカ１５が設けられている。

第１マイクロフォン１１は、車両１の前側に配設されているフロントグリル５に取り付けられた集音装置である。この第１マイクロフォン１１は、車両１の外部の音（外部音）、特に車両１前方や前側左右方向の音を集音することが可能である。
第２マイクロフォン１２は、車両１の後側に配設されているリアバンパ７に取り付けられた集音装置である。この第２マイクロフォン１２は、車両１の外部の音（外部音）、特に車両１後方や後側左右方向の音を集音することが可能である。

第３マイクロフォン１３は、エンジンルーム３内に配設された集音装置である。この第３マイクロフォン１３は、エンジンルーム３に搭載されたエンジンの稼働音等の車両１が発する音（車両音）を集音することが可能である。
液晶モニタ１４は、車両１の車内に配設されたモニタ装置であり、例えばカーナビゲーションシステムやオーディオシステムの設定、そのほか車両１に関する情報を表示することが可能である。スピーカ１５は、車両１を運転する運転手に聴こえるよう音声やブザー音等を吹鳴することが可能である。

ＥＣＵ２１は、エンジンの運転制御をはじめとして総合的な制御を行うための制御装置であり、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。
図２を参照すると、本発明に係る車両の接近検出システムの制御に係るＥＣＵ２１の接続構成がブロック図で示されている。ＥＣＵ２１の入力側には、第１マイクロフォン１１、第２マイクロフォン１２及び第３マイクロフォン１３が電気的に接続されている。これにより、第１マイクロフォン１１からは、車両１の前側（第１範囲）の音（第１外部音）に関する情報が入力され、第２マイクロフォン１２からは、車両１の後側（第２範囲）の音（第２外部音）に関する情報が入力され、第３マイクロフォン１３からは、エンジンルーム３内の音に関する情報が入力される。

また、ＥＣＵ２１の出力側には、液晶モニタ１４及びスピーカ１５が電気的に接続されている。これにより、ＥＣＵ２１が実行する後述する接近検出制御によって液晶モニタ１４を制御して警告画像を表示することや、スピーカ１５を制御して警告音を吹鳴して運転手に所定の警告をすることができる。
ここで、ＥＣＵ２１には、周波数検出部２３、修正部２５、接近車両判定部２７、記憶部３１、接近判定部３３及び警告制御部３５が備えられている。

周波数検出部２３は、第１マイクロフォン１１から入力される車両１の前側の音に関する情報を検出する検出部である。修正部２５は、第１マイクロフォン１１が集音した音に関する情報と第３マイクロフォン１３から入力されるエンジンルーム３内の音に関する情報とに基づいて第１マイクロフォン１１が集音した音からエンジンの稼働音等のノイズを取り除く修正をする演算部である。

接近車両判定部２７は、修正部２５によって修正された音が車両１以外の車両（後述する接近車両１０１）のエンジン音か否かを判別する判別部である。記憶部３１は、修正部２５によって修正された音のうち、前側周波数Ｈ_Ｆを記憶する記憶部である。この記憶部３１には、予め複数のエンジン音の周波数が記憶されている。
接近判定部３３は、前側周波数（第１周波数）Ｈ_Ｆ及び後側周波数（第２周波数）Ｈ_Ｒの周波数の差を判定する判定部である。警告制御部３５は、接近判定部３３による判定結果にしたがって液晶モニタ１４やスピーカ１５を制御し所定の警告をする警告制御を実行する制御部である。

図３を参照すると、ＥＣＵ２１が実行する、本発明に係る車両１の接近検出システムの接近検出制御の制御手順を示すルーチンがフローチャートで示されており、以下、同フローチャートに沿い説明する。なお、本発明に係る車両１のことを自車両１ともいう。ステップＳ１０では、周波数検出部２３により、第１マイクロフォン１１から入力される自車両１の前側の音に関する情報から前側周波数Ｈ_Ｆを検出し、ステップＳ１５に移行する。

ここで、図４を参照すると、自車両１及び接近車両（接近物）１０１が交差点１０３に侵入しようとする状態を説明する説明図が示されている。また、図５を参照すると、第１マイクロフォン１１及び第２マイクロフォン１２が集音する音の周波数（縦軸）及び接近車両１０１が通過するまでの距離（横軸）の関係性がグラフで示されている。また更に、図６を参照すると、図５中Ａ部の拡大図が示されている。

図４によると、自車両１の運転手は、自車両１を交差点１０３に侵入する手前で一時停止し、接近車両１０１のような他車両が交差点１０３に接近しているか否かを確認する。この交差点１０３には、自車両１の図中右側に家屋１０５が位置している。したがって、自車両１の運転手は接近車両１０１を視認することができない。なお、この家屋１０５は、音を透過することができるものとする。

このとき、第１マイクロフォン１１は、図５のような波形を形成する音（外部音）を集音する。
ステップＳ１５では、修正部２５により、第３マイクロフォン１３によって集音されたエンジンルーム３内の音に関する情報を前側周波数Ｈ_Ｆから削除してステップＳ２０に移行する。これにより、前側周波数Ｈ_Ｆに含まれるエンジンの稼働音等のノイズを取り除く修正をすることができる（図６参照）。

ステップＳ２０では、接近車両判定部２７により、前側周波数Ｈ_Ｆが記憶部３１に記憶されたエンジン音か否かを判定する。ステップＳ２０の判定結果が偽（Ｎｏ）で前側周波数Ｈ_Ｆはエンジン音ではないと判定すると本ルーチンを終了し、ステップＳ２０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で前側周波数Ｈ_Ｆはエンジン音であると判定すると、ステップＳ３０に移行し、修正部２５により修正した前側周波数Ｈ_Ｆを記憶部３１に記憶してステップＳ４０に移行する。

これにより、ステップＳ１０〜Ｓ２０では、第１マイクロフォン１１が集音した音の周波数である前側周波数Ｈ_Ｆを検出し（ステップＳ１０）、前側周波数Ｈ_Ｆに含まれる自車両１のエンジンの稼働音等のノイズを取り除く修正をしてから（ステップＳ１５）、前側周波数Ｈ_Ｆが記憶部３１に記憶されたエンジン音か否かを判定することで（ステップＳ２０）、自車両１のエンジンの稼働音等のノイズによって検知精度が低下することを抑制しつつ、接近車両１０１が自車両１の近くに位置していることを判定することができる（ステップＳ２０でＹｅｓ）。

ステップＳ４０では、周波数検出部２３により、第２マイクロフォン１２から入力される自車両１の後側の音に関する情報の周波数（後側周波数Ｈ_Ｒ）を検出し、ステップＳ５０に移行する。このとき、第２マイクロフォン１２は、図５のような波形を形成する音（後側外部音）を集音する。
ステップＳ５０では、接近判定部３３により、前側周波数Ｈ_Ｆが後側周波数Ｈ_Ｒより規定周波数Ｈ_C以上高いか否か、換言すると、前側周波数Ｈ_Ｆから後側周波数Ｈ_Ｒを減算した値が規定周波数Ｈ_C以上か否かを判定する。ステップＳ５０の判定結果が偽（Ｎｏ）で前側周波数Ｈ_Ｆから後側周波数Ｈ_Ｒを減算した値が規定周波数Ｈ_C未満であると判定すると、本ルーチンを終了する。

一方、ステップＳ５０の判定結果が真（Ｙｅｓ）で前側周波数Ｈ_Ｆから後側周波数Ｈ_Ｒを減算した値が規定周波数Ｈ_C以上であると判定すると、ステップＳ６０に移行し、警告制御部３５による警告制御を実行することで、液晶モニタ１４やスピーカ１５を制御し所定の警告をして本ルーチンを終了する。
ここで、図７を参照すると、ドップラー効果によって前側周波数Ｈ_Ｆと後側周波数Ｈ_Ｒとに差が生じることを説明する説明図が示されている。なお、説明の便宜上、自車両１の進行方向と接近車両１０１の進行方向とが重なる点をＰ_０、接近車両１０１のエンジン音が発生している点をＰ_１、自車両の前端に配設された第１マイクロフォン１１の位置をＰ_２、自車両の前端に配設された第２マイクロフォン１２の位置をＰ₃、Ｐ_０からＰ_１までの距離をＸ、Ｐ_０からＰ_２までの距離をＹ_１、Ｐ_０からＰ₃までの距離をＹ₂、接近車両１０１が発するエンジン音（接近物音）の周波数をＨ_０、接近車両１０１の走行速度を絶対速度Ｖ₀、Ｐ_０にＰ_１が接近する速度を第１相対速度Ｖ₁、Ｐ₃にＰ_１が接近する速度を第２相対速度Ｖ_２とそれぞれ呼称する。また、接近車両１０１のエンジンの位置は、接近車両１０１の車種によってそれぞれ異なることが考えられるが、ここでは説明の便宜上、接近車両１０１の前端からエンジン音が生じていると仮定して説明する。

接近車両１０１が絶対速度Ｖ₀で交差点１０３に向かって走行するとき、第１相対速度Ｖ₁は、下記式（１）によって成り立つ。

同様に、第２相対速度Ｖ₂は、下記式（２）によって成り立つ。

また、Ｐ２における前側周波数Ｈ_Ｆ及び後側周波数Ｈ_Ｒについては、音速をＶ_ｓとすると、下記式（３）、（４）が成り立つ。

ここで、上記式（２）は、例えばＶ_ｓを３４０［ｍ／ｓ］、Ｈ_０を２００［Ｈｚ］、Ｖ₀を４０［ｋｍ／ｈ］、Ｙ₁を３［ｍ］、Ｙ₂を７［ｍ］とすると、図５に示されるグラフと同様のグラフを示すことができる。すなわち、図５によると、前側周波数Ｈ_Ｆ及び後側周波数Ｈ_Ｒは、接近車両１０１が自車両１に接近するにつれて加速度的に低下する点で共通する。一方、後側周波数Ｈ_Ｒは、前側周波数Ｈ_Ｆと比較して緩やかに低下する点で異なる。これにより、前側周波数Ｈ_Ｆと後側周波数Ｈ_Ｒとの間には、周波数の差が生じる（周波数差ΔＨ）。

図８を参照すると、周波数差ΔＨ（縦軸）及び接近車両１０１が通過するまでの距離（横軸）の関係性がグラフが示されている。具体的には、周波数差ΔＨは、接近車両１０１が自車両１に接近するにつれて距離Ｘが約３．２［ｍ］になるまでは徐々に大きくなり、距離Ｘが約３．２より小さくなると、徐々に小さくなる。そこで、例えば規定周波数Ｈ_Cを１．０［Ｈｚ］とすると、距離Ｘが約９．２［ｍ］になるときに（ステップＳ５０でＹｅｓ）、警告制御部３５による警告制御を実行することができる（ステップＳ６０）。
したがって、前側周波数Ｈ_Ｆから後側周波数Ｈ_Ｒを減算した値である周波数差ΔＨが規定周波数Ｈ_C以上か否かを判定することで、接近車両１０１が自車両１にどの程度接近しているかを判定することができる（ステップＳ５０）。また、このように判定した接近車両１０１が自車両１に接近する接近度合に応じて液晶モニタ１４やスピーカ１５を制御し所定の警告をすることで、接近車両１０１が自車両１に接近しており、交差点１０３に進入すると接近車両１０１が自車両１と衝突する虞があることを運転手に警告することができる（ステップＳ６０）。

以上説明したように、本発明に係る車両の接近車両検知システムでは、車両１に配設され、該車両１の前側の範囲の音としての前側車外音を集音する第１マイクロフォン１１と、車両１に配設され、該車両１の後側の範囲の音としての後側外部音を集音する第２マイクロフォン１２と、第１マイクロフォン１１及び第２マイクロフォン１２によって集音された前側車外音の周波数である第１周波数及び後側外部音の周波数である第２周波数を検出する周波数検出部２３と、車両１の進行方向前方に接近する接近車両１０１の有無を判定する接近判定部３３と、を備え、接近判定部３３は、微小時間ΔＴにおける、周波数検出部２３によって検出した第１周波数及び第２周波数の差に基づいて、接近車両１０１の有無を判定する。

従って、周波数検出部２３によって検出した第１周波数及び第２周波数の差に基づいて、車両１の進行方向前方に接近する接近車両１０１の有無を判定したので、例えば死角から接近車両１０１が車両１の進行方向前方に接近するような場合であっても、接近車両１０１を検出することができる。
ゆえに、本発明に係る車両の接近車両検知システムでは、車車間通信機器等の通信機器に依存することなく、接近車両１０１が死角から車両１に接近していることを検知することができる。

特に、第１マイクロフォン１１が車両１の前側の範囲の音を集音し、第２マイクロフォン１２が車両１の後側の範囲の音を集音するようにしたので、車両１の前方を横切るような接近車両１０１に対し、第１周波数及び第２周波数の差を大きくして接近車両１０１の検出精度を高めることができる。
そして、接近判定部３３は、前側周波数Ｈ_Ｆと後側周波数Ｈ_Ｒとの差が規定周波数Ｈ_C以上のとき、接近車両１０１があると判定するようにしたので、接近判定部３３による判定に係る演算を最適化することができる。

そして、接近車両１０１が発するエンジン音の周波数を予め記憶する記憶部３１を備え、接近判定部３３は、記憶部３１に記憶された接近車両１０１が発するエンジン音の周波数に基づいて、接近車両１０１の有無を判定したので、接近車両１０１の音を検知したうえで接近判定部３３により接近車両１０１の有無を判定することができる。
そして、車両１から発する音であるエンジン音を集音する第３マイクロフォン１３と、周波数検出部２３によって検出した前側車外音の周波数を修正する修正部２５と、を備え、修正部２５は、第３マイクロフォン１３によって集音されたエンジン音に基づいて前側車外音の周波数を修正するようにしたので、例えば第１マイクロフォン１１によって集音された前側車外音に含まれるエンジン音を取り除いた前側車外音の周波数を用い、接近判定部３３による接近車両１０１の有無の判定精度を高めることができる。

以上で本発明に係る車両の接近物検知システムの説明を終えるが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
例えば、本実施形態では、前後方向前側にエンジンを配設して説明したが、車両１後側に配設してもよく、モータを配設してもよい。この場合、エンジンやモータの近傍に第３マイクロフォン１３を配設するのが望ましい。

また、本実施形態では、第１マイクロフォン１１を車両１の前端に設け、第２マイクロフォン１２を車両１の後端に設けるようにしたが、第１マイクロフォン１１及び第２マイクロフォン１２は、後端やルーフに配設してもよく、車両１の外部の音をそれぞれ集音することができればよい。なお、第１マイクロフォン１１及び第２マイクロフォン１２は、相対的に離間することが望ましい。

また、本実施形態では、記憶部３１に予め記憶された複数のエンジン音の周波数を基に接近車両１０１の有無の判定をするようにしたが、第１マイクロフォン１１が集音する音圧の変化から接近車両１０１の有無の判定をすることで、記憶部３１に予め記憶された音以外の音を発する接近車両１０１の有無を判定するようにしてもよい。
また、本実施形態では、接近車両１０１のエンジン音について判定するようにしたが、救急車等の緊急車両のサイレン音や接近車両１０１のロードノイズを基に判定するようにしてもよい。

また、本実施形態では、接近車両１０１が発するエンジン音から前側周波数Ｈ_Ｆと後側周波数Ｈ_Ｒとの差である周波数差ΔＨが規定周波数Ｈ_C以上か否かを判定する（ステップＳ５０）ようにしたが、例えば周波数差ΔＨの変化の度合いに応じて判定するようにしてもよい。
また、本実施形態では、液晶モニタ１４やスピーカ１５を制御し所定の警告をするようにしたが、自車両１を制動するようにして、確実に衝突を防止するようにしてもよい。

また、本実施形態では、説明の便宜上、家屋１０５は音を透過することができるものとして説明したが、家屋１０５に代わり、高さの低い建物の場合やブロック塀等の場合は、上側から回り込むようにして第２マイクロフォン１２に伝達する音の周波数から上記制御を実行するようにしてもよい。

１ 車両
１１ 第１マイクロフォン（第１車外音集音装置）
１２ 第２マイクロフォン（第２車外音集音装置）
１３ 第３マイクロフォン（車両音集音装置）
２３ 周波数検出部
３３ 接近判定部
１０１ 接近車両（接近物）
１０３ 交差点

Claims (5)

1. 車両に配設され、該車両の外部における第１範囲の音としての第１外部音を集音する第１車外音集音装置と、
   前記車両に配設され、該車両の外部における第２範囲の音としての第２外部音を集音する第２車外音集音装置と、
   前記第１車外音集音装置によって集音された前記第１外部音の周波数である第１周波数及び前記第２車外音集音装置によって集音された前記第２外部音の周波数である第２周波数を検出する周波数検出部と、
   前記車両の進行方向前方に接近する接近物の有無を判定する接近判定部と、を備え、
   前記接近判定部は、前記周波数検出部によって検出した前記第１周波数及び前記第２周波数の差に基づいて、前記接近物の有無を判定する車両の接近物検知システム。
2. 前記第１範囲は、前記車両の前側の範囲であり、
   前記第２範囲は、前記車両の後側の範囲である、請求項１に記載の車両の接近物検知システム。
3. 前記接近判定部は、前記第１周波数と前記第２周波数との差が規定周波数以上のとき、前記接近物があると判定する、請求項１または２に記載の車両の接近物検知システム。
4. 前記接近物が発する音である接近物音の周波数を予め記憶する記憶部を備え、
   前記接近判定部は、前記記憶部に記憶された前記接近物音の周波数に基づいて、前記接近物の有無を判定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両の接近物検知システム。
5. 前記車両から発する音である車両音を集音する車両音集音装置と、
   前記周波数検出部によって検出した前記第１外部音または前記第２外部音の少なくともいずれか一方の周波数を修正する修正部と、を備え、
   前記修正部は、前記車両音集音装置によって集音された前記車両音に基づいて前記第１外部音または前記第２外部音の少なくともいずれか一方の周波数を修正する、請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両の接近物検知システム。

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