CN112762959A - 可听导航指示器 - Google Patents

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CN112762959A CN202011124977.6A CN202011124977A CN112762959A CN 112762959 A CN112762959 A CN 112762959A CN 202011124977 A CN202011124977 A CN 202011124977A CN 112762959 A CN112762959 A CN 112762959A
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斯图尔特·C·索尔特
约书亚·惠勒
保罗·肯尼士·戴尔洛克
大卫·布莱恩·格利克曼
克里斯托弗·卡尔·布朗
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Abstract

本公开提供了“可听导航指示器”。一种车辆包括第一声音发生器，其支撑在车辆的前部处并且被定位成在车辆前进方向上产生声音。所述车辆包括第二声音发生器，其支撑在车辆的右侧处并且被定位成在车辆右侧方向上产生声音。所述车辆包括第三声音发生器，其支撑在车辆的左侧处并且被定位成在车辆左侧方向上产生声音。所述车辆包括与所述第一声音发生器、第二声音发生器和第三声音发生器通信的计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：将车辆的预期操纵识别为右转操纵或左转操纵，致动所述第一声音发生器，以及然后基于所述预期操纵而选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三发生器。

Description

可听导航指示器
技术领域
本公开总体上涉及车辆导航系统。
背景技术
一种车辆包括用于向行人和其他车辆的操作者通知预期操纵的指示器。例如，车辆包括在车辆的前部和后部的右转向灯和左转向灯，所述右转向灯和左转向灯重复闪烁以通知行人和其他车辆的操作者车辆将执行右转或左转。
发明内容
一种车辆包括第一声音发生器，所述第一声音发生器支撑在所述车辆的前部处并且被定位成在车辆前进方向上产生声音。所述车辆包括第二声音发生器，所述第二声音发生器支撑在车辆的右侧处并且被定位成在车辆右侧方向上产生声音。所述车辆包括第三声音发生器，所述第三声音发生器支撑在车辆的左侧处并且被定位成在车辆左侧方向上产生声音。所述车辆包括与所述第一声音发生器、第二声音发生器和第三声音发生器通信的计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：将所述车辆的预期操纵识别为右转操纵或左转操纵，致动所述第一声音发生器，以及然后基于所述预期操纵而选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三发生器。
所述指令可还包括进行以下操作的指令：致动所述第一声音发生器以产生第一级别的声音，并且然后，致动所述第一声音发生器以产生低于所述第一级别的第二级别的声音并基于所述预期操纵选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三发生器并且产生大于所述第二级别的第三级别的声音。
所述车辆可包括支撑在所述车辆的后部处并被定位成在车辆后向方向上产生声音的第四声音发生器，所述第四声音发生器与所述计算机通信。
所述指令可还包括用于进行以下操作的指令：将所述预期操纵进一步识别为前进操纵或后退操纵，基于所述预期操纵选择性地致动所述第一声音发生器或所述第四声音发生器，并且然后基于所述预期操纵选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三声音发生器。
所述第二声音发生器可包括换能器，所述换能器固定到后围侧板或门板中的一者。
所述第四声音发生器可包括换能器，所述换能器固定到后仪表板或后围上盖板中的一者。
所述第一声音发生器可包括换能器，所述换能器固定到所述车辆的前仪表板。
所述第二声音发生器可包括换能器，所述换能器固定到前围侧板或门板中的一者。
所述指令可还包括用于进行以下操作的指令：致动所述第一声音发生器、第二声音发生器和第三声音发生器中的一者或多者，以基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上来以上行音阶或下行音阶产生声音。
所述指令可还包括用于基于车辆的转向灯的致动识别预期操纵的指令。
所述指令可还包括用于基于来自车辆的导航系统的数据来识别预期操纵的指令。
所述指令可还包括用于基于车辆的转向角识别预期操纵的指令。
所述指令可还包括用于进行以下操作的指令：识别外部环境噪声级并且基于所述外部环境噪声级来致动所述第一声音发生器、第二声音发生器或第三声音发生器。
所述指令可还包括用于进行以下操作的指令：致动第一声音发生器、第二声音发生器或第三声音发生器以产生大于外部环境噪声级阈值量的声级的声音。
所述指令可还包括用于进行以下操作的指令：识别车辆的右侧处的第一外部环境噪声级以及车辆的左侧处的第二外部环境噪声级，并且基于所述第一外部环境噪声级和第二外部环境噪声级来致动所述第一声音发生器、第二声音发生器或第三声音发生器。
一种车辆包括用于在车辆前进方向上产生声音并随后基于所述车辆的为右转操纵或左转操纵的预期操纵而在车辆右侧方向或车辆左侧方向中的一个方向上产生声音的装置。
所述车辆可包括用于识别外部环境噪声级的装置，并且其中所述用于产生声音的装置基于所述外部环境噪声级来产生声音。
所述车辆可包括用于识别车辆的右侧处的第一外部环境噪声级以及车辆的左侧处的第二外部环境噪声级的装置，并且其中所述用于产生声音的装置基于所述第一外部环境噪声级和第二外部环境噪声级来产生声音。
所述车辆可包括用于基于预期操纵基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上而在车辆后向方向上产生声音的装置。
用于产生声音的装置基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上而产生上行音阶或下行音阶。
附图说明
图1是车辆的右前透视图。
图2是车辆的左后透视图。
图3是车辆的车身面板的横截面。
图4是车辆的部件的框图。
图5是示出车辆的声音发生器的声音强度致动级的曲线图。
图6是用于控制车辆的过程的流程图。
具体实施方式
参考图1至图4，其中贯穿若干视图，相同的附图标记指示相同的部件，车辆20包括第一声音发生器22a，所述第一声音发生器22a支撑在车辆20的前部24处并且被定位成在车辆前进方向D1上产生声音。车辆20包括第二声音发生器22b，所述第二声音发生器22b支撑在车辆20的右侧26处并且被定位成在车辆右侧方向D2上产生声音。车辆20包括第三声音发生器22c，所述第三声音发生器22c支撑在车辆20的左侧28处并且被定位成在车辆左侧方向D3上产生声音。车辆20可包括第四声音发生器22d，所述第四声音发生器22d支撑在车辆20的后部46处并且被定位成在车辆后向方向D4上产生声音。车辆20包括与声音发生器22a、22b、22c、22d通信的计算机30。计算机30具有处理器和存储指令的存储器，所述指令可由处理器执行以将车辆20的预期操纵识别为右转操纵或左转操纵。所述指令包括用于基于预期操纵致动第一声音发生器22a，然后选择性地致动第二声音发生器22b或第三声音发生器22c的指令。
基于预期操纵致动声音发生器22a、22b、22c、22d提供了预期车辆20执行预期操纵的可听指示。例如，基于预期操纵来致动声音发生器22a、22b、22c、22d可以通知行人车辆20预期执行右转，即使行人没有看到车辆20的转向灯。
车辆20可以是任何类型的乘用或商用汽车，诸如小汽车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车、出租车、公共汽车等。在本说明书中，相对取向和方向是从坐在驾驶员座椅中的面向车辆20的仪表板的乘员的角度。
车辆20可在自主模式、半自主模式或非自主模式下操作。出于本公开的目的，自主模式被限定为由计算机30控制车辆20的推进系统、制动系统和转向系统中的每一者的模式；在半自主模式下，计算机30控制推进系统、制动系统和转向系统中的一者或两者；在非自主模式下，人类操作员控制推进系统、制动系统和转向系统。
车辆20可以是一体式结构。在一体式结构中，车辆20的车身(例如，下边梁)用作车辆车架，并且车身(包括下边梁、车柱、车顶纵梁等)是一体式的，即，连续的一件式单元。作为另一个示例，车身和车架可以具有非承载式车身结构(也称为驾驶室车架分离式结构)。换句话说，车身和车架是分开的部件，即是模块化的，并且车身被支撑在车架上并附连到车架。替代地，车身和车架可以具有任何合适的结构。车身和/或车架可以由任何合适的材料(例如钢、铝等)形成。
车辆20包括车身面板32。车身面板32围绕乘客厢和车辆20的其他舱室。车身面板32提供车辆20的外表面34。外表面34可为A级表面，即，专门制造以具有高质量、精巧的无瑕疵的美学外观的表面。车身面板32可以包括例如分别覆盖车辆20的前保险杠和后保险杠的前仪表板36和后仪表板38。车身面板32可以包括由车辆20的车门支撑的门板40。车身面板32可以包括在右侧26和左侧28处(例如，在车门与前保险杠之间)支撑在车辆20的前部24附近的前围侧板42。车身面板32可以包括在右侧26和左侧28处(例如，在车门与后保险杠之间)支撑在车辆20的后部46附近的后围侧板44。车身面板32可以包括例如由行李厢盖、掀背车、后挡板、举升式车门或在后部46处打开和关闭以提供进入车辆20的舱室的其他结构支撑的后围上盖板48。示例性舱室包括车辆20的行李厢、货厢和乘客厢。
声音发生器22a、22b、22c、22d例如响应于来自计算机30的命令而产生声音。声音发生器22a、22b、22c、22d可以包括磁体、感应线圈(有时称为音圈)和/或用于产生声音的其他合适的结构。声音发生器22a、22b、22c、22d支撑在车辆20的各个位置处。作为一个示例，声音发生器22a、22b、22c、22d可以包括经由锥体将电能转换成声音的锥形扬声器。扬声器的音圈例如响应于来自计算机的命令而产生使锥体振动的磁场。锥体的振动可以产生声音。扬声器可以固定到车身和/或车身面板32或车辆20的其他结构。作为另一个示例，声音发生器22a、22b、22c、22d可以包括换能器50(有时称为无锥扬声器)。换能器将电能转换成机械振动。换能器包括芯，例如磁体。换能器50的音圈例如响应于来自计算机30的命令而产生使芯振动的磁场。芯的振动可以机械地传递到支撑换能器50的结构。此类结构的振动可以产生声音。换能器50可以例如经由紧固件等固定到车身面板32。换能器50可以固定到车身面板32的内表面52，例如与外表面34相对，如图3所示。换能器50中的一个的致动通过使其固定至的车身面板32振动来产生声音。车身面板32的振动在垂直于车身面板32靠近固定到其上的换能器50的方向上产生声音。
声音发生器22a、22b、22c、22d可以选择性地产生不同音高(即，以赫兹为单位测量的声学频率)的声音。例如，换能器50可以例如响应于来自计算机30的指定频率的命令而致动所述换能器固定到的车身面板32并使其以指定的频率振动。声音发生器22a、22b、22c、22d可以选择性地产生不同声级(即，以分贝为单位测量的响度级)的声音。例如，换能器50可以例如响应于来自计算机30的指定振幅的命令而致动所述换能器固定到的车身面板32并使其以指定的振幅振动。
声音发生器22a、22b、22c、22d被定位成在相对于车辆20的特定方向上产生声音。参考图1，一个或多个声音发生器22a可以支撑在车辆20的前部24处，并且被定位成在车辆前进方向D1上产生声音。例如，锥形扬声器可以由前仪表板36支撑。在前仪表板36处的扬声器的锥体可以被取向成在车辆前进方向D1上引导所产生的声音。作为另一个示例，一个或多个无锥扬声器，即换能器50可以固定到车辆20的前仪表板36。一个或多个声音发生器22c可支撑在车辆20的左侧28处并且被定位成在车辆左侧方向D3上产生声音。例如，扬声器可以由车辆20的左侧28上的前围侧板42、门板40或后围侧板44支撑。在左侧28处的一个或多个扬声器的锥体可以被取向成在车辆左侧方向D3上引导所产生的声音。作为另一个示例，一个或多个可为固定到车辆20的左侧28处的前围侧板42、门板40和/或后围侧板44的换能器50。参考图2，一个或多个声音发生器22b可以支撑在车辆20的右侧26处，并且被定位成在车辆右侧方向D2上产生声音。例如，扬声器可以由车辆20的右侧26上的前围侧板42、门板40或后围侧板44支撑。在右侧26处的一个或多个扬声器的锥体可以被取向成在车辆右侧方向D2上引导所产生的声音。作为另一个示例，一个或多个可以是固定到车辆20的右侧26处的前围侧板42、门板40和/或后围侧板44的换能器50。一个或多个声音发生器22d可以支撑在车辆20的后部46处并且定位成在车辆后向方向D4上产生声音。例如，扬声器可以由后仪表板38支撑。在前仪表板36处的扬声器的锥体可以被取向成在车辆后向方向D4上引导所产生的声音。作为另一个示例，一个或多个换能器50可以固定到后仪表板38和/或后围上盖板48。
参考图4，车辆20可以包括导航系统54。导航系统54经由电路、芯片或可确定车辆20的当前位置的其他电子部件来实现。可以经由诸如全球定位系统(GPS)的基于卫星的系统来实施导航系统54。导航系统54可以基于从地球轨道上的各种卫星接收的信号来对车辆的位置进行三角测量。导航系统54被编程为例如经由通信网络58向计算机30输出表示车辆20的当前位置的信号。在一些情况下，导航系统54被编程为确定从当前位置到未来位置的路线。导航系统54可以访问存储在存储器中的虚拟地图，并根据虚拟地图数据开发路线。虚拟地图可以包括指定虚拟地图的道路的车道的数据，所述车道例如包括转弯车道、车道的车流方向等。
车辆20包括传感器56。传感器56可以检测车辆20的内部状态，例如车轮转速、转向角、转向灯致动以及发动机和变速器变量。传感器56可检测车辆20的位置或取向，所述传感器例如全球定位系统(GPS)传感器；加速度计，诸如压电或微机电系统(MEMS)传感器；陀螺仪，诸如速率、环形激光器或光纤陀螺仪；惯性测量单元(IMU)；以及磁力计。传感器56可以检测外部世界，所述传感器例如传声器56a、56b、雷达传感器、扫描激光测距仪、光探测和测距(LIDAR)装置以及图像处理传感器(诸如相机)。传感器56可以包括通信装置，例如车辆到基础设施(V2I)或车辆到车辆(V2V)装置。
通信网络58包括硬件，诸如通信总线，用于促进车辆部件之间的通信。通信网络58可以根据诸如控制器局域网(CAN)、以太网、WiFi、局域互连网(LIN)和/或其他有线或无线机制等多种通信协议来促进车辆部件(例如，计算机30、声音发生器22a、22b、22c、22d、传感器56、导航系统54等)之间的有线或无线通信。
经由电路、芯片或其他电子部件实施的计算机30包括在车辆20中以执行各种操作，包括如本文所描述的操作。计算机30是通常包括处理器和存储器的计算装置，所述存储器包括一种或多种形式的计算机可读介质并且存储可由处理器执行以用于执行各种操作(包括如本文所公开的操作)的指令。计算机30的存储器通常还存储经由各种通信机制接收的远程数据；例如，计算机30通常被配置用于在控制器局域网(CAN)总线等上、和/或用于使用其他有线或无线协议(例如蓝牙等)进行通信。计算机30还可具有到车载诊断连接器(OBD-II)的连接。经由通信网络58使用以太网、WiFi、CAN总线、局域互连网(LIN)和/或其他有线或无线机制，计算机30可向车辆20中的各种装置传输消息和/或从各种装置接收消息，所述各种装置例如传感器56、声音发生器22a、22b、22c、22d、导航系统54等。例如，计算机30可从传感器56和导航系统54接收数据并向声音发生器22a、22b、22c、22d发送命令。尽管为了便于说明，图4中示出了一个计算机30，但应理解，计算机30可以包括一个或多个计算装置，并且本文描述的各种操作可以由一个或多个计算装置实施。
计算机30被编程为，即存储器存储指令，所述指令可由处理器执行以将车辆20的预期操纵识别为右转操纵或左转操纵，并且可进一步将预期操纵识别为前进操纵或后退操纵。预期操纵是车辆20预期在阈值时间量(例如，2分钟)内进行的操纵。例如，可以预期停在十字路口处的车辆20在十字路口处右转，例如，一旦交通畅通、一旦停车灯变绿等。
计算机30可基于车辆20的转向灯的致动来识别预期操纵。例如，计算机30可以从传感器56接收指定转弯标志的致动以指示右转或左转的数据。计算机30可以在接收到指定转向灯的致动以指示右转的数据后将预期操纵识别为右转操纵。计算机30可以在接收到指定转向灯的致动以指示左转的数据后将预期操纵识别为左转操纵。
计算机30可基于车辆20的转向角来识别预期操纵。例如，计算机30可以从传感器56接收指定车辆20的转向角朝向右侧26或左侧28的数据。计算机30可以在接收到指定转向角朝向右侧26的数据后将预期操纵识别为右转操纵。计算机30可以在接收到指定转向角朝向左侧28的数据后将预期操纵识别为左转操纵。
计算机30可基于车辆20的选择的驱动挡位来识别预期操纵。例如，计算机30可以从传感器56接收指定车辆20处于前进驱动挡位或后退驱动挡位的数据。计算机30可以在接收到指定选择前进驱动挡位的数据后将预期操纵识别为前进操纵。计算机30可以在接收到指定选择后退驱动挡位的数据后将预期操纵识别为后退操纵。
计算机30可基于来自车辆20的导航系统54的数据来识别预期操纵。来自导航系统54的数据可以指定预期操纵。例如，由导航系统54规划的路线可以包括前右转操纵，诸如在十字路口转弯。作为另一个示例，由导航系统54规划的路线可以包括后左转操纵，诸如退出停车位。
计算机30可以被编程为识别外部环境噪声级。外部环境噪声级是车辆20外部的声音的噪声级，例如以分贝为单位测量。计算机30可以基于来自传感器56的数据来识别外部环境噪声级。例如，计算机30可以从定位成检测车辆20外部的声音的传声器56a、56b接收数据。所述数据可以指定检测到的声音的噪声级的测量分贝。计算机30可以识别车辆20的右侧26处的第一外部环境噪声级和车辆20的左侧28处的第二外部环境噪声级。例如，计算机30可以从定位成检测车辆20的右侧26处的声音的传声器56a接收指定右侧26处的噪声级的测量分贝的数据，并且可以从定位成检测车辆20的左侧28处的声音的传声器56b接收指定左侧28处的噪声级的测量分贝的数据。
计算机30被编程为基于预期操纵而选择性地致动声音发生器22a、22b、22c、22d。计算机30可以通过向一个或多个指定的声音发生器22a、22b、22c、22d传输命令来选择性地致动一个或多个指定的声音发生器22a、22b、22c、22d。所述命令可以指定声级，例如以分贝为单位。所述命令可以指定音高，例如以赫兹为单位。
计算机30可以选择性地致动声音发生器22a、22b、22c、22d，使得由声音发生器22a、22b、22c、22d产生的声音模仿预期操纵。例如并且参考图5，曲线C1示出了一个或多个声音发生器22a、22b、22c、22d的致动，所述一个或多个声音发生器22a、22b、22c、22d随时间推移在车辆20的当前方向上产生各种声级的声音，并且曲线C2示出了一个或多个声音发生器22b、22c的致动，所述一个或多个声音发生器22b、22c随时间推移在车辆20的预期方向上产生各种声级的声音。
为了模拟预期操纵，计算机30可以首先致动在车辆20的当前方向上产生声音的一个或多个声音发生器22a、22b、22c、22d，以产生第一级别L1的声音。车辆20的当前方向是车辆前进方向D1或车辆后向方向D4，这取决于车辆20是处于前进驱动挡位还是后退驱动挡位。换句话说，车辆20的当前方向在车辆20处于前进驱动挡位时为车辆前进方向D1，并且在车辆20处于后退驱动挡位时为车辆后向方向D4。
然后，计算机30可以致动在车辆20的当前方向上产生声音的一个或多个声音发生器22a、22b、22c、22d，以产生低于(即，声音较小(例如，较低的分贝量))第一级别L1的第二级别L2的声音，并且选择性地致动基于预期操纵在预期方向上产生声音的一个或多个声音发生器22b、22c，以产生大于第二级别L2的第三级别L3的声音。例如，第三级别L3可具有与第一级别L1相同的响度。
例如，当预期操纵是前右转操纵时，计算机30可以首先致动车辆20的前部24处的一个或多个声音发生器22a以产生第一级别L1的声音。然后，计算机30可以致动车辆20的前部24处的一个或多个声音发生器22a以产生第二级别L2的声音，并且致动车辆20的右侧26处的一个或多个声音发生器22b以产生第三级别L3的声音。
作为另一个示例，当预期操纵是后右转操纵时，计算机30可以首先致动车辆20的后部46处的一个或多个声音发生器22d以产生第一级别L1的声音。然后，计算机30可以致动车辆20的后部46处的一个或多个声音发生器22d以产生第二级别L2的声音，并且致动车辆20的右侧26处的一个或多个声音发生器22b以产生第三级别L3的声音。
作为又一个示例，当预期操纵是前左转操纵时，计算机30可以首先致动车辆20的前部24处的一个或多个声音发生器22a以产生第一级别L1的声音。然后，计算机30可以致动车辆20的前部24处的一个或多个声音发生器22a以产生第二级别L2的声音，并且致动车辆20的左侧28处的一个或多个声音发生器22c以产生第三级别L3的声音。
作为又一个示例，当预期操纵是后左转操纵时，计算机30可以首先致动车辆20的后部46处的一个或多个声音发生器22d以产生第一级别L1的声音。然后，计算机30可以致动车辆20的后部46处的一个或多个声音发生器22d以产生第二级别L2的声音，并且致动车辆20的左侧28处的一个或多个声音发生器22c以产生第三级别L3的声音。
致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个以在当前方向上产生第一级别L1的声音与然后致动此类声音发生器22a、22b、22c、22d以产生第二级别L2的声音以及致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个以在预期方向上产生第三级别L3的声音之间的定时可以使得在车辆20外部的人感知到声级L1、L2、L3的声音，通常为相对于车辆20从一个不同位置(例如，车辆20的前方)移动到另一个不同位置(例如，到车辆20的右侧或左侧)的连续声音。例如，计算机30可以致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个以产生第一级别L1的声音达约一秒，之后将这种声音产生减小到第二级别L2。在致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个以产生第二级别L2的声音的同时或基本上同时(例如，在0.5秒内)，计算机30可以致动声音发生器22a、22b、22c、22d的一个或多个以产生第三级别L3的声音。计算机30可以保持致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个以产生第三级别L3的声音达与以第一级别L1和第二级别L2致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个之间的定时相同的时间量。在此类时间过去之后，计算机30可以停止对声音发生器22a、22b、22c、22d的致动，即，使得不产生声音。计算机30可以在重复对声音发生器22a、22b、22c、22d的致动以产生第一级别L1、第二级别L2和第三级别L3的声音之前等待阈值时间量(例如，一秒)。通常将阈值时间量确立为足以使车辆20外部的人区分以第一级别L1、第二级别L2和第三级别L3对声音发生器22a、22b、22c、22d的致动的第一循环以及以第一级别L1、第二级别L2和第三级别L3对声音发生器22a、22b、22c、22d的致动的随后循环。换句话说，该定时可以使得以第一级别L1、然后第二级别L2以及第三级别L3对声音发生器22a、22b、22c、22d的致动的各个循环可以彼此区分开。例如，该定时可以使得车辆20外部的人可以将所产生的声音的移动区分为在单个方向上(例如，从前方到侧面)，并且不是模糊的(例如，不移动的声音或可为从前方到侧面或从侧面到前方的声音)。可以基于人在车辆外部的感知来以经验确定所述定时。可以基于数学和/或计算机辅助建模来确定定时。该定时可以存储在计算机的存储器中。
第一声级L1可以基于经验测试等预先确定，所述经验测试等指示在车辆20的阈值范围(例如，30英尺)内并且在典型的环境噪声(例如，其他车辆噪声)下可由行人听到的足够的声级。例如，第一声级L1可以是70分贝。预先确定的第一声级L1可以存储在计算机30的存储器中。另外或替代地，如下所述，第一声级L1可以由计算机30基于检测到的环境噪声来确定。第二声级L2足够低，使得车辆20外部的人可以区分第一级别L1的响度和第二级别L2的响度。例如，第二级别L2可以比第一级别L1低至少十分贝。
计算机30可以在此类声音发生器22a、22b、22c、22d之间混合声级。例如，计算机30可以逐渐地增加和/或降低声音发生器22a、22b、22c、22d的声级，如图5中的曲线C1、C2所示。
计算机30可致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个以基于预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上而以上行音阶或下行音阶产生声音。上行音阶中的声音的音高逐渐增加。换句话说，计算机30可以命令声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个产生声频随时间增加的声音。例如，计算机30可以传输指定致动的命令以产生第一级别L1、第二级别L2和/或第三级别L3的声音并且当预期操纵是前进操纵时具有连续音符A-B-C-D(例如，440Hz、494Hz、523Hz和587Hz。下行音阶中的声音的音高逐渐降低。换句话说，计算机30可以命令声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个产生声频随时间下降的声音。例如，计算机30可以传输指定致动的命令以产生第一级别L1、第二级别L2和/或第三级别L3的声音并且当预期操纵是后退操纵时具有连续音符D-C-B-A。
计算机30可以被编程为基于外部环境噪声级来致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个，即，使得可以例如由行人在外部环境噪声下感知到由声音发生器22a、22b、22c、22d产生的声音。例如，第一级别L1和第三级别L3可以比外部环境噪声级大阈值量(例如，10分贝)。阈值水平可以通过经验测试来确定，以识别来自声音发生器22a、22b、22c、22d的声音应大多少以允许行人在环境外部噪声下听到这种声音。
计算机30可以基于第一外部环境噪声级和第二外部环境噪声级来致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个。例如，计算机30可以致动车辆20的前部24或后部46和车辆20的右侧26处的声音发生器22a、22b、22d中的一个或多个，使得第一级别L1和/或第三级别L3是高于车辆20的右侧26处的第一外部环境噪声级的阈值量。作为另一个示例，计算机30可以致动车辆20的前部24或后部46和车辆20的左侧28处的声音发生器22a、22c、22d中，使得第一级别L1和/或第三级别L3是高于车辆20的左侧28处的第二外部环境噪声级的阈值量。作为最后的示例，计算机30可以致动声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个，使得第一级别L1和/或第三级别L3是高于第一外部环境噪声级或第二外部环境噪声级中的较大者的阈值量。
图6是示出用于控制车辆20的声音致动器的示例性过程600的过程流程图。过程600开始于框605，其中计算机30例如经由通信网络58从传感器56和导航系统54接收数据。计算机30可以基本上连续地或以间隔(例如，每100毫秒)接收数据。
接下来，在框610处，计算机30例如基于来自传感器56和/或导航系统54的数据并且如本文所述识别车辆20的预期操纵。例如，计算机30可以将预期操纵识别为前左转操纵、前右转操纵、后左转操纵或后右转操纵中的一者。
接下来，在框615处，计算机30例如基于来自传感器56的数据并且如本文所述识别一个或多个外部环境噪声级。例如，计算机30可以基于来自被定位成检测右侧26处的声音的传声器56a的数据来识别车辆的右侧26处的声级，并且可以基于来自被定位成检测左侧28处的声音的传声器56b的数据来识别车辆的左侧28处的声级。
接下来，在框620处，计算机30基于在框610中识别的预期操纵并基于在框615处识别的一个或多个外部环境噪声级来致动声音发生器22a、22b、22c、22d。例如，计算机30可以首先选择声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个在车辆20的当前方向上产生声音，并且选择声音发生器22a、22b、22c、22d中的一个或多个例如基于预期操纵并且如本文所述在车辆20的预期方向上产生声音。计算机还可以例如基于预期操纵并且如本文所述选择上行或下行音高。计算机30也可确定第一级别L1、第二级别L2和第三级别L3，例如，使得所述第一级别L1和第三级别L3为大于一个或多个外部环境噪声级的阈值量(例如，10分贝)。计算机可以命令在当前方向上产生声音的所选择的声音发生器22a、22b、22c、22d产生第一级别的声音，然后产生第二级别L2的声音，并且命令在预期方向上产生声音的所选择的声音发生器22a、22b、22c、22d产生第三级别L3的声音。所述命令可以指定选择的上行或下行音高。计算机30可以使声音发生器22a、22b、22c、22d以第一级别L1、第二级别L2和第三级别L3重复循环致动，直到车辆20已经完成预期操纵，例如，使得车辆20外部的人可以将所产生的声音的移动区分为在单个方向上并且如本文所述。在框620之后，过程600可以结束。替代地，过程600可以返回到框605。
关于本文所描述的过程600，应理解，尽管已经将此类过程600的步骤描述为按照特定有序序列发生，但是此类过程600可在所描述的步骤以除本文所描述的顺序之外的顺序执行的情况下实践。进一步应理解，可同时执行某些步骤，可添加其他步骤，或者可省略本文所描述的某些步骤。换句话说，本文对过程600的描述是为了示出某些实施例而提供，而决不应被解释为对公开的主题进行限制。
诸如计算机30的计算装置通常包括计算机可执行指令，其中指令可由诸如上面列出的一个或多个计算装置来执行。计算机可执行指令可以由使用各种编程语言和/或技术创建的计算机程序来编译或解译，这些编程语言和/或技术单独地或组合地包括但不限于JavaTM、C、C++、Visual Basic、Java Script、Perl等。这些应用程序中的一些应用程序可以在虚拟机(诸如Java虚拟机、Dalvik虚拟机等)上编译和执行。通常，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所述过程中的一个或多个。可使用多种计算机可读介质来存储和传输此类指令和其他数据。
计算机可读介质(也称为处理器可读介质)包括参与提供可由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(DRAM)。此类指令可以由一种或多种传输介质来传输，所述传输介质包括同轴电缆、铜线和光纤，包括构成耦接到计算机的处理器的系统总线的电线。常见形式的计算机可读介质包括(例如)软磁盘、软盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、CD-ROM、DVD、任何其他光学介质、穿孔卡、纸带、带有孔图案的任何其他物理介质、RAM、PROM、EPROM、快闪EEPROM、任何其他存储器芯片或盒式磁带或者计算机可读取的任何其他介质。
在一些示例中，系统元件可以被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机、计算模块等)上的、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可包括存储在计算机可读介质上以用于执行本文所描述的功能的此类指令。
除了时间关系之外，本文的术语“响应于”和“在……时”还指定了因果关系。
形容词“第一”和“第二”贯穿本文档用作标识符，而并非意图表示重要性或顺序。
已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图在本质上是描述性词语而不是限制性词语。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
根据本发明，提供了一种车辆，其具有：第一声音发生器，所述第一声音发生器支撑在所述车辆的前部处并且被定位成在车辆前进方向上产生声音；第二声音发生器，所述第二声音发生器支撑在所述车辆的右侧处并且被定位成在车辆右侧方向上产生声音；第三声音发生器，所述第三声音发生器支撑在所述车辆的左侧处并且被定位成在车辆左侧方向上产生声音；与所述第一声音发生器、第二声音发生器和第三声音发生器通信的计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：将所述车辆的预期操纵识别为右转操纵或左转操纵；致动所述第一声音发生器；以及然后，基于所述预期操纵而选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三发生器。
根据一个实施例，所述指令还包括进行以下操作的指令：致动所述第一声音发生器以产生第一级别的声音，并且然后，致动所述第一声音发生器以产生低于所述第一级别的第二级别的声音并基于所述预期操纵选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三发生器并且产生大于所述第二级别的第三级别的声音。
根据一个实施例，本发明的特征还在于：支撑在所述车辆的后部处并被定位成在车辆后向方向上产生声音的第四声音发生器，所述第四声音发生器与所述计算机通信。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：将所述预期操纵进一步识别为前进操纵或后退操纵，基于所述预期操纵选择性地致动所述第一声音发生器或所述第四声音发生器，并且然后基于所述预期操纵选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三声音发生器。
根据一个实施例，所述第二声音发生器包括换能器，所述换能器固定到后围侧板或门板中的一者。
根据一个实施例，所述第四声音发生器包括换能器，所述换能器固定到后仪表板或后围上盖板中的一者。
根据一个实施例，所述第一声音发生器包括换能器，所述换能器固定到所述车辆的前仪表板。
根据一个实施例，所述第二声音发生器包括换能器，所述换能器固定到前围侧板或门板中的一者。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：致动所述第一声音发生器、第二声音发生器和第三声音发生器中的一者或多者，以基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上来以上行音阶或下行音阶产生声音。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于车辆的转向灯的致动识别预期操纵的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于来自车辆的导航系统的数据来识别预期操纵的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于基于车辆的转向角识别预期操纵的指令。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：识别外部环境噪声级并且基于所述外部环境噪声级来致动所述第一声音发生器、第二声音发生器或第三声音发生器。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：致动第一声音发生器、第二声音发生器或第三声音发生器以产生大于外部环境噪声级阈值量的声级的声音。
根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：识别车辆的右侧处的第一外部环境噪声级以及车辆的左侧处的第二外部环境噪声级，并且基于所述第一外部环境噪声级和第二外部环境噪声级来致动所述第一声音发生器、第二声音发生器或第三声音发生器。
根据本发明，提供了一种车辆，其具有：用于在车辆前进方向上产生声音并随后基于所述车辆的为右转操纵或左转操纵的预期操纵而在车辆右侧方向或车辆左侧方向中的一个方向上产生声音的装置。
根据一个实施例，本发明的特征还在于：用于识别外部环境噪声级的装置，并且其中所述用于产生声音的装置基于所述外部环境噪声级来产生声音。
根据一个实施例，本发明的特征还在于：用于识别车辆的右侧处的第一外部环境噪声级以及车辆的左侧处的第二外部环境噪声级的装置，并且其中所述用于产生声音的装置基于所述第一外部环境噪声级和第二外部环境噪声级来产生声音。
根据一个实施例，本发明的特征还在于：用于基于预期操纵基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上而在车辆后向方向上产生声音的装置。
根据一个实施例，用于产生声音的所述装置基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上而产生上行音阶或下行音阶。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
第一声音发生器，所述第一声音发生器支撑在所述车辆的前部处并且被定位成在车辆前进方向上产生声音；
第二声音发生器，所述第二声音发生器支撑在所述车辆的右侧处并且被定位成在车辆右侧方向上产生声音；
第三声音发生器，所述第三声音发生器支撑在所述车辆的左侧处并且被定位成在车辆左侧方向上产生声音；
与所述第一声音发生器、第二声音发生器和第三声音发生器通信的计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储能够由所述处理器执行以进行以下操作的指令：
将所述车辆的预期操纵识别为右转操纵或左转操纵；
致动所述第一声音发生器；以及
然后，基于所述预期操纵而选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三发生器。
2.如权利要求1所述的车辆，其中所述指令还包括进行以下操作的指令：致动所述第一声音发生器以产生第一级别的声音，并且然后，致动所述第一声音发生器以产生低于所述第一级别的第二级别的声音并基于所述预期操纵选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三发生器并且产生大于所述第二级别的第三级别的声音。
3.如权利要求1所述的车辆，其还包括支撑在所述车辆的后部处并被定位成在车辆后向方向上产生声音的第四声音发生器，所述第四声音发生器与所述计算机通信。
4.如权利要求3所述的车辆，其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：将所述预期操纵进一步识别为前进操纵或后退操纵，基于所述预期操纵选择性地致动所述第一声音发生器或所述第四声音发生器，并且然后基于所述预期操纵选择性地致动所述第二声音发生器或所述第三声音发生器。
5.如权利要求4所述的车辆，其中所述第二声音发生器包括换能器，所述换能器固定到后围侧板或门板中的一者。
6.如权利要求3所述的车辆，其中所述第四声音发生器包括换能器，所述换能器固定到后仪表板或后围上盖板中的一者。
7.如权利要求1所述的车辆，其中所述第一声音发生器包括换能器，所述换能器固定到所述车辆的前仪表板。
8.如权利要求1所述的车辆，其中所述第二声音发生器包括换能器，所述换能器固定到前围侧板或门板中的一者。
9.如权利要求1所述的车辆，其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：致动所述第一声音发生器、第二声音发生器和第三声音发生器中的一者或多者，以基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上来以上行音阶或下行音阶产生声音。
10.如权利要求1所述的车辆，其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：基于所述车辆的转向灯的致动、来自所述车辆的导航系统的数据或所述车辆的转向角中的一者来识别所述预期操纵。
11.如权利要求1至10中任一项所述的车辆，其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：识别外部环境噪声级并且基于所述外部环境噪声级来致动所述第一声音发生器、第二声音发生器或第三声音发生器。
12.一种车辆，其包括：
用于在车辆前进方向上产生声音并随后基于所述车辆的为右转操纵或左转操纵的预期操纵而在车辆右侧方向或车辆左侧方向中的一个方向上产生声音的装置。
13.如权利要求12所述的车辆，其中用于产生声音的所述装置基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向而产生上行音阶或下行音阶。
14.如权利要求12所述的车辆，其还包括用于基于预期操纵基于所述预期操纵是在前进方向上还是在后退方向上而在车辆后向方向上产生声音的装置。
15.如权利要求12至14中任一项所述的车辆，其还包括用于识别外部环境噪声级的装置，并且其中所述用于产生声音的装置基于所述外部环境噪声级来产生声音。
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