JP2021023223A - 作業支援装置、作業支援システム、作業関連情報管理装置、および作業関連情報管理システム - Google Patents

Abstract

【課題】条間栽培において行われる播種作業や植付作業を支援する作業支援装置および作業支援システムを提供する。【解決手段】遠隔操作端末は、条間栽培を行う際に第１作業車両２によって行われる作業を支援する。遠隔操作端末は、第１作業車両２に第１作物の植付作業または播種作業をさせる際に第１作業車両２の自律走行を案内する第１走行経路Ｒ１を側方に所定量Ｄ３だけシフトさせることによって、第２作物の植付作業または播種作業をさせる際に第１作業車両２の自律走行を案内する第２走行経路Ｒ２を生成する。【選択図】図４Ｂ

Description

本発明は、作業支援装置、作業支援システム、作業関連情報管理装置、および作業関連情報管理システムに関する。

下記特許文献１には、寒冷地のような通常は二毛作に適していないとされる地域において、立毛栽培中の作物の条間に別の作物の播種を行うことで二毛作を可能にする、いわゆる、条間栽培が開示されている。
下記特許文献１における条間栽培は具体的には以下の手順で行われる。大豆を播種して栽培し、ある程度生育が進んだ時点で、大豆の苗の条間に小麦を播種する。これにより、大豆の栽培期間と小麦の栽培期間とが重複する。その後、大豆が充分に生育した時点で大豆を収穫して、大豆の収穫後にも小麦の栽培を継続し、小麦が充分に生育した時点で小麦を収穫する。

特開２００２−２６２６１１号公報

特許文献１には、条間栽培の方法について記載されているものの、播種作業の支援方法や、条間栽培を行う際に取得される情報の管理方法については開示されていない。
そこで、この発明の一つの目的は、条間栽培において行われる播種作業や植付作業を支援する作業支援装置および作業支援システムを提供することである。また、この発明の別の目的は、条間栽培において作業車両が行う作業に関する情報を適切に管理する作業関連情報管理装置および作業関連情報管理システムを提供することである。

この発明の一実施形態は、第１作物の栽培期間と前記第１作物とは品種が異なる第２作物の栽培期間とが部分的に重複するように、立毛栽培中の前記第１作物の条間に前記第２作物を植付または播種することによって、前記第１作物および前記第２作物を同一圃場内で栽培する条間栽培を行う際に作業車両によって行われる作業を支援する作業支援装置を提供する。

そして、前記作業支援装置は、前記作業車両に前記第１作物の植付作業または播種作業をさせる際に前記作業車両の自律走行を案内する第１走行経路を側方に所定量シフトさせることによって、前記第２作物の植付作業または播種作業をさせる際に前記作業車両の自律走行を案内する第２走行経路を生成する走行経路生成部を含む。
この構成によれば、走行経路を側方に所定量シフトさせることによって、条間栽培において作業車両の自律走行を案内する走行経路を、作物別に容易に生成することができる。これにより、条間栽培における播種作業や植付作業の効率化を図ることができる。走行経路のシフト量を、前記圃場における前記第１作物の条間の幅の半分の量とすれば、作業車両を自律走行させながら、第２作物の栽培に適した位置に、第２作物の植付作業または播種作業を行うことができる。

この発明の一実施形態は、自律走行可能な前記作業車両と前記作業支援装置とを含む作業支援システムを提供する。この構成によれば、前述と同様に、条間栽培における播種作業や植付作業の効率化を図ることができる。
この発明の他の実施形態は、第１作物の栽培期間と前記第１作物とは品種が異なる第２作物の栽培期間とが部分的に重複するように、立毛栽培中の前記第１作物の条間に前記第２作物を植付または播種することによって、前記第１作物および前記第２作物を同一圃場内で栽培する条間栽培を行う際に作業車両によって行われる作業に関連する情報である作業関連情報を管理する作業関連情報管理装置を提供する。

そして、前記作業関連情報管理装置が、前記第１作物についての前記作業関連情報および前記第２作物についての前記作業関連情報を取得する作業関連情報取得部と、前記圃場を特定する圃場特定情報に関連付けて、前記第１作物についての前記作業関連情報および前記第２作物についての前記作業関連情報を別々に記憶する記憶部とを含む。
通常、同一の圃場で二種類の作物を栽培することは想定されていないため、作業関連情報は、作物の種類で区別することなく圃場毎に記憶される。そのため、条間栽培が行われた場合には、栽培の際に取得される情報は、いずれの作物についての作業関連情報であるかにかかわらず、同一の作物に作業関連情報であるとして記憶される。そこで、作業関連情報管理装置が、第１作物についての作業関連情報と第２作物についての作業関連情報とを別々に記憶するように構成されていれば、条間栽培が行われた場合であっても作物毎に作業関連情報を参照することができる。

この発明の他の実施形態では、前記作業関連情報管理装置が、外部端末からの提供要求に応じて、前記第１作物についての前記作業関連情報および前記第２作物についての前記作業関連情報のうち前記提供要求に対応する前記作業関連情報を前記外部端末に提供する情報提供部をさらに含む。
この構成によれば、第１作物についての作業関連情報および第２作物についての作業関連情報のうちいずれか必要な作業関連情報を外部端末に提供することができる。条間栽培が行われた場合であっても、外部端末を利用して、作物毎に作業関連情報を参照することができる。

この発明の他の実施形態は、前記作業車両と、前記作業関連情報管理装置とを含む、作業関連情報管理システムを提供する。この実施形態によれば、前述と同様に、条間栽培が行われた場合であっても作物毎に作業関連情報を参照することができる。

図１は、本発明の一実施形態に係る作業支援システムおよび作業関連情報管理システムの構成を示す模式図である。 図２は、前記作業支援システムに備えられる第１作業車両の電気的構成を示すブロック図である。 図３は、前記作業関連情報管理システムに備えられる第２作業車両の電気的構成を示すブロック図である。 図４Ａは、圃場内で作業車両が第１作物の播種作業を行いながら走行するときの様子を説明するための模式図である。 図４Ｂは、圃場内で前記作業車両が第２作物の播種作業を行いながら走行するときの様子を説明するための模式図である。 図５は、前記作業支援システムに備えられる遠隔操作端末および前記作業関連情報管理システムに備えられる管理サーバの電気的構成を示すブロック図である。 図６は、前記遠隔操作端末によって生成される走行経路の一例の模式図である。 図７は、前記管理サーバに記憶される圃場関連情報テーブルの一例の模式図である。 図８は、前記管理サーバに記憶される作物別作業関連情報テーブルの一例の模式図である。 図９は、作業関連情報を閲覧するためにユーザが前記管理サーバにアクセスすることによってユーザ端末に提供される画像の一例である。 図１０は、作業関連情報を閲覧するためにユーザが前記管理サーバにアクセスすることによってユーザ端末に提供される画像の別の例である。

以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る作業支援システムおよび作業関連情報管理システムの構成を示す模式図である。作業支援システムは、条間栽培において第１作業車両２が行う播種作業を支援するためのシステムである。作業関連情報管理システムは、条間栽培において第１作業車両２および第２作業車両３が行う作業に関連する情報（作業関連情報）を管理するためのシステムである。

条間栽培とは、第１作物の栽培期間と第１作物とは品種が異なる第２作物の栽培期間とが部分的に重複するように立毛栽培中の第１作物の条間に第２作物を植付または播種して、第１作物および第２作物を同一圃場内で栽培する手法をいう。
条間栽培では、たとえば、第１作物としての大豆および第２作物としての小麦が栽培される。具体的には、次のように大豆および小麦が栽培される。５月頃に大豆が播種され、大豆の生育中の９月頃に小麦が播種される。その後、１０月頃に大豆が収穫され、大豆の収穫後も小麦の生育が継続される。最終的に翌年の８月〜９月に小麦が収穫される。

作業支援システムは、自律走行可能な第１作業車両２と、自律走行に必要な走行経路を第１作業車両２に送信して第１作業車両２の播種作業を支援する遠隔操作端末４とを含む。遠隔操作端末４は、作業支援装置の一例である。以下の実施形態で、自律走行とは、作業車両が備える制御部（ＥＣＵ）により作業車両の走行機構が制御されて、予め定められた経路に沿って作業車両が走行することをいう。自律走行は、自動走行ともいわれる。

作業関連情報管理システムには、第１作業車両２および第２作業車両３と、第１作業車両２および第２作業車両３から作業関連情報を受信して管理する管理サーバ５とを含む。管理サーバ５は、作業関連情報管理装置の一例である。
第１作業車両２は、ＷｉＦｉ等の無線通信によって遠隔操作端末４と通信可能である。第１作業車両２、第２作業車両３および遠隔操作端末４は、通信網６を介して、管理サーバ５と無線通信可能である。管理サーバ５は、管理サーバ５を運営する管理事業者の管理センタ８内に配置されている。管理サーバ５は、管理センタ８内のオペレータによって操作される。

この明細書において、作業車両には、走行機と、走行機に牽引される作業機とからなる作業車両や、走行機と作業機とが一体になっている作業車両が含まれる。
第１作業車両２は、走行機１０と、走行機１０に牽引される作業機１１とを含む。走行機１０は、たとえば、トラクタである。走行機１０は、走行機体１５と、走行機体１５内に設けられ走行機１０の各部を駆動するための動力を発生させるエンジン１６と、走行機体１５を走行させるための一対の前輪１７および一対の後輪１８とを含む。

作業機１１は、走行機１０の走行機体１５の後部に装着されている。作業機１１としては、たとえば、肥料散布機（施肥機）、薬剤散布機、耕耘機、プラウ、レベラー、播種機、施肥播種機等が挙げられる。図１には、作業機１１が播種機である例を示している。
作業機１１が播種機である場合、作業機１１は、種子を貯留する貯留タンク１２と、貯留タンク１２から落下した種子を繰り出す繰出装置１３とを含む。作業機１１が施肥機である場合においても、作業機１１は、同様の構成であり、貯留タンク１２が肥料を貯留し、繰出装置１３が貯留タンク１２から落下した肥料を繰り出す。作業機１１が施肥播種機である場合においても、作業機１１は、同様の構成であり、貯留タンク１２が肥料および種子を貯留し、貯留タンク１２から選択的に落下した肥料および種子のいずれかを繰出装置１３が繰り出す。

第２作業車両３は、走行機と作業機とが一体になっている普通型のコンバインである。第２作業車両３は、走行部２１、エンジン２２、脱穀装置２３、グレンタンク２４、排出オーガ２６、および刈取部２７を含む。走行部２１は、たとえば、左右一対のクローラ式走行装置によって構成されている。エンジン２２は、第２作業車両３の各部を駆動するための動力を発生させる。刈取部２７は、圃場内で生育した作物を刈り取る。脱穀装置２３は、刈取部２７によって刈り取られた作物を脱穀処理する。グレンタンク２４は、脱穀粒を貯留する。排出オーガ２６は、グレンタンク２４内の脱穀粒を第２作業車両３の外部に排出するために脱穀粒を搬送する。

図２は、第１作業車両２の電気的構成を示すブロック図である。
走行機１０は、制御部（以下、「走行機制御部４０」）を含む。走行機制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ４１（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。走行機制御部４０は、走行機１０の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）を制御する。

走行機制御部４０には、複数のコントローラ（コントローラ群４２）、測位データ算出部４３、操作部４４、無線通信部４５および記憶部４６が電気的に接続されている。
複数のコントローラは、走行機１０の各部を制御するためのものである。複数のコントローラには、エンジン１６（図１参照）の回転数等を制御するエンジンコントローラ、走行機１０の車速を制御する車速コントローラ、作業機１１の昇降を制御する昇降コントローラ、走行機１０の前輪１７の転舵角を制御する操向コントローラ、エンジン１６の駆動力を作業機１１に伝達するＰＴＯ軸の回転を制御するＰＴＯコントローラ等が含まれる。

測位データ算出部４３は、第１作業車両２（走行機１０）に取り付けられた衛星信号受信用アンテナ４７に電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ４７は、衛星測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。衛星信号受信用アンテナ４７で受信された測位信号は、測位データ算出部４３に入力される。

測位データ算出部４３は、所定の時間間隔（たとえば、１秒間隔）の第１作業車両２の測位データを算出する。測位データには、第１作業車両２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４７）の位置情報（たとえば緯度・経度情報）と、位置情報に対応する時刻情報とが含まれる。走行機制御部４０は、測位データ算出部４３から測位データを取得する。走行機制御部４０は、第１作業車両２の位置情報を取得する第１位置情報取得部の一例である。

無線通信部４５は、管理サーバ５と無線通信するための通信インターフェースである。
走行機制御部４０は、走行機１０を自律走行させるために走行機１０の各種コントローラ（コントローラ群４２）を制御する自律走行制御部５５を含む。自律走行制御部５５は、測位データ算出部４３によって算出された位置情報を利用して、予め設定された走行経路Ｒに基づいて第１作業車両２を自律走行させる。走行経路Ｒは、管理サーバ５から送信され、メモリ４１または記憶部４６に記憶されている。

記憶部４６は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。走行機制御部４０は、管理サーバ５から走行経路Ｒを受信し、記憶部４６に記憶する。自律走行が開始される前に、走行機制御部４０は、メモリ４１に走行経路Ｒを設定する。
操作部４４は、第１作業車両２の走行機１０の運転席付近に設けられ、作業者による手動操作が可能である。操作部４４には、各種操作レバーやスイッチが含まれる。スイッチには、たとえば、第１作業車両２の自律走行を開始するための自律走行開始スイッチ等が含まれる。

作業機１１は、作業機１１の動作を制御する制御部（以下、「作業機制御部５０」という。）を含む。作業機制御部５０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。作業機制御部５０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して走行機制御部４０に接続されている。
作業機制御部５０は、作業用アクチュエータ５１等が接続されている。作業機１１が播種機や施肥機である場合、作業用アクチュエータ５１は、たとえば、貯留タンク１２の底部に設けられた電子シャッタを駆動するためのアクチュエータである。

走行機制御部４０は、エンジン１６が起動されてからエンジン１６が停止されるまでの間の作業関連情報を管理サーバ５に向けて送信する。作業機１１として播種機を用いた場合、作業関連情報には、位置情報、時刻情報、および機番が含まれる。作業機１１として施肥機または施肥播種機を用いた場合、作業関連情報には、トラクタの位置情報、時刻情報および機番に加えて施肥量が含まれる。

図３は、第２作業車両３の電気的構成を示すブロック図である。
第２作業車両３は、制御部（以下、「作業車両制御部６０」）を含む。作業車両制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ６１（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）を備えたマイクロコンピュータを含む。作業車両制御部６０は、第２作業車両３の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）を制御する。

作業車両制御部６０には、複数のコントローラ（コントローラ群６２）、測位データ算出部６３、操作部６４、無線通信部６５、記憶部６６および収穫センサ６８が電気的に接続されている。
複数のコントローラは、第２作業車両３の各部を制御するためのものである。複数のコントローラには、エンジン２２の回転数等を制御するエンジンコントローラ、刈取部２７の昇降を制御する昇降コントローラ、第２作業車両３の走行部２１の一対のクローラを個別に駆動することで第２作業車両３の走行を制御する走行コントローラ等が含まれる。

測位データ算出部６３は、第１作業車両２（走行機１０）に取り付けられた衛星信号受信用アンテナ６７に電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ６７は、ＧＮＳＳ等の衛星測位システムを構成する測位衛星からの信号を受信するものである。衛星信号受信用アンテナ６７で受信された測位信号は、測位データ算出部６３に入力される。
測位データ算出部６３は、所定の時間間隔（たとえば、１秒間隔）の第２作業車両３の測位データを算出する。測位データには、第２作業車両３（厳密には、衛星信号受信用アンテナ６７）の位置情報（たとえば緯度・経度情報）と、位置情報に対応する時刻情報とが含まれる。作業車両制御部６０は、測位データ算出部６３から測位データを取得する。作業車両制御部６０は、第２作業車両３の位置情報を取得する第２位置情報取得部の一例である。

無線通信部６５は、管理サーバ５と無線通信するための通信インターフェースである。記憶部６６は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。操作部６４は、第２作業車両３の運転席付近に設けられ、作業者による手動操作が可能である。操作部６４には、各種操作レバーやスイッチが含まれる。
収穫センサ６８は、第２作業車両３が収穫した作物の収穫量を算出するための信号を出力する。収穫センサ６８は、例えば、歪みゲージや圧電素子等である。

第２作業車両３によって作物から脱穀された穀粒は、グレンタンク２４に投入される。収穫センサ６８は、グレンタンク２４に投入される穀粒が収穫センサ６８に衝突する際の衝撃の大きさを検出する。収穫センサ６８は、検出された衝撃の大きさに基づく信号を出力する。
作業車両制御部６０は、収穫センサ６８からの出力信号に基づいて、所定時間毎に収穫量を算出する収穫量算出部６９を含む。

作業車両制御部６０は、エンジン２２が起動されてからエンジン２２が停止されるまでの間の作業関連情報を管理サーバ５に向けて送信する。第２作業車両３がコンバインである場合、作業関連情報には、コンバインの位置情報、時刻情報、機番、および収穫量が含まれる。
次に、条間栽培において第１作業車両２および第２作業車両３によって行われる作業について説明する。

具体的には、図４Ａに示すように、第１作物の播種に適した時期に、作業者は、第１作業車両２に搭乗し、予め設定された第１走行経路Ｒ１に沿って第１作業車両２を自律走行させながら圃場１００内で第１作物の播種作業を行う。その後、図４Ｂに示すように、第２作物の播種に適した時期に、作業者は、第１作業車両２に搭乗し、予め設定された第２走行経路Ｒ２に沿って第１作業車両２を走行させながら圃場１００内で第２作物の播種作業を行う。第２作物の条間の幅Ｄ２は、第１作物の条間の幅Ｄ１と等しい。

その後、図示しないが、第１作物の収穫に適した時期に、第２作業車両３によって圃場１００内で第１作物が収穫され、第２作物の収穫に適した時期に、第２作業車両３によって圃場１００内で第２作物が収穫される。各作物が収穫されるまでの間、必要に応じて、第１作業車両２を用いて施肥作業が行われてもよい。
図５は、遠隔操作端末４および管理サーバ５の電気的構成を示すブロック図である。

遠隔操作端末４は、遠隔操作端末４を制御する制御部（以下では、「端末制御部７０」という。）を含む。端末制御部７０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）７１を備えたマイクロコンピュータを含む。端末制御部７０には、無線通信部７２、操作表示部７３、操作部７４および記憶部７５が電気的に接続されている。
端末制御部７０は、ユーザが所有する圃場１００において行われる作業計画を生成する作業計画生成部７６と、第１走行経路Ｒ１を生成し、第１走行経路Ｒ１に基づいて第２走行経路Ｒ２を生成する走行経路生成部７７とを含む。

作業計画には、作業対象圃場ＩＤ、作物種別、作業予定日時、作業種別、および作業機の種類、株間等が含まれる。
作業対象圃場ＩＤとは、作業を行う予定の圃場１００の圃場ＩＤである。圃場ＩＤとは、圃場１００毎に予め設定された番号のことである。作物種別とは、作物の品種であり、作物種別の例としては、大豆、小麦等が挙げられる。作業種別とは、作業車両が行う作業の種類であり、作業種別の例としては、植付作業、播種作業、施肥作業、収穫作業等が挙げられる。株間とは、走行機１０の進行方向において走行機１０が作物を播種する間隔のことである。

作業計画生成部７６は、ユーザによる操作表示部７３や操作部７４の操作に応じて作業計画を生成する。
図６に示すように、第１走行経路Ｒ１は、互いに平行になるように設定された複数の第１直線状経路ＳＲ１を有する。走行経路生成部７７は、第１走行経路Ｒ１を生成する過程では、作業機１１の作業幅、作業領域において互いに隣接する第１直線状経路ＳＲ１の間で作業機１１の作業幅同士が一部重複することの可否、枕地の幅、および非耕作地の幅等が考慮される。

走行経路生成部７７は、第１走行経路Ｒ１を側方に第１作物の条間の幅Ｄ１の半分の量だけシフトさせることによって第２走行経路Ｒ２を生成する。詳しくは、第２走行経路Ｒ２の各第２直線状経路ＳＲ２は、第１走行経路Ｒ１の対応する第１直線状経路ＳＲ１を側方（第１直線状経路ＳＲ１に直交する方向）に、第１作物の条間の幅Ｄ１の半分の距離Ｄ３（所定量）だけシフトさせることで生成される（Ｄ３＝１／２・Ｄ１）。

遠隔操作端末４において生成された走行経路Ｒは、第１作業車両２に向けて送信される。遠隔操作端末４において生成された作業計画は、管理サーバ５に向けて送信される。作業計画および走行経路Ｒの送信は、圃場１００において作物の栽培が開始される前に行われる。
再び図５を参照して、管理サーバ５は、管理サーバ５を制御する制御部（以下では、「サーバ制御部８０」という。）を含む。サーバ制御部８０は、ＣＰＵおよびメモリ（揮発性メモリ、不揮発性メモリ等）８１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部８０には、無線通信部８２、操作表示部８３、操作部８４および記憶部８５が電気的に接続されている。

無線通信部８２は、サーバ制御部８０が第１作業車両２、第２作業車両３および遠隔操作端末４と無線通信するための通信インターフェースである。操作表示部８３は、たとえば、タッチパネルディスプレイである。操作部８４は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。記憶部８５は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。無線通信部８２は、第２作業車両３から送信される時刻情報および位置情報を受信する。

サーバ制御部８０は、遠隔操作端末４から送信された走行経路Ｒおよび作業計画８８と、第１作業車両２および第２作業車両３から送信された作業関連情報とを取得し、取得した走行経路Ｒ、作業計画８８および作業関連情報を記憶部８５に記憶させる情報取得部９０を含む。
記憶部８５には、走行経路Ｒと、作業計画８８と、圃場関連情報テーブル８６と、作物別作業関連情報テーブル８７とが記憶（格納）されている。

図７は、圃場関連情報テーブル８６の一例である。圃場関連情報テーブル８６には、圃場ＩＤ、圃場位置情報、圃場面積、株間、作物種別等が記憶されている。圃場ＩＤ、圃場位置情報および圃場面積は、圃場１００を特定するための圃場特定情報である。図７の例では、圃場ＩＤとして、Ｆ１およびＦ２が記載されている。圃場位置情報は、圃場１００の位置を特定するための位置情報（Ｘ１，Ｙ１およびＸ２，Ｙ２）である。圃場面積とは、各圃場１００の面積（Ａ１およびＡ２）のことである。

図７の例では、圃場ＩＤがＦ１の圃場１００における株間がｄ１であり、圃場ＩＤがＦ２の圃場１００における株間がｄ２である。
圃場関連情報テーブル８６には、同じ圃場１００において複数の品種の作物が栽培される場合に、圃場特定情報、および株間が作物種別毎に記憶されている。
図８は、作物別作業関連情報テーブル８７の一例である。作物別作業関連情報テーブル８７は、各圃場１００で栽培されている作物毎に生成されている。作物別作業関連情報テーブル８７には、作業関連情報として、作業種別、作業期間、機番、作業機種別、施肥量、収穫量等が記憶されている。つまり、記憶部８５には、第１作物についての作業関連情報および第２作物についての作業関連情報が個別に記憶されている。

情報取得部９０は、作業計画を取得する度に、作業計画に含まれる作業対象圃場ＩＤと圃場関連情報テーブル８６に記憶されている圃場ＩＤとに基づいて、圃場１００を特定し、必要に応じて圃場関連情報テーブル８６に作物種別、株間等を追加する。
情報取得部９０は、作業関連情報を取得する度に、作業関連情報に含まれる位置情報と圃場関連情報テーブル８６に記憶されている圃場位置情報とに基づいて、対応する圃場１００を特定する。

情報取得部９０は、作業関連情報に含まれる時刻情報（作業期間）と作業計画８８に含まれる作業予定日時とに基づいて、対応する作物種別を特定する。詳しくは、情報取得部９０は、作業関連情報に含まれる作業期間と作業計画８８に含まれる作業予定日時とが一致する場合に、作業計画８８において予定されていた作物種別に関する作業が行われたとみなして、作業計画８８に含まれる作物種別を、取得した作業関連情報に関連する作物種別として特定する。作業期間は、作業関連情報に含まれる時刻情報のうち最も早い時刻から最も遅い時刻までの期間である。

そして、情報取得部９０は、特定した圃場１００についての作物別作業関連情報テーブル８７の対応する作物種別の欄に、作業関連情報に含まれる作業期間、機番、施肥量、収穫量等を追加する。
たとえば、作業計画８８が、圃場ＩＤがＦ１である圃場１００において第１作物の播種作業を行う計画である場合には、情報取得部９０は、圃場関連情報テーブル８６において作物種別が第１作物であり圃場ＩＤがＦ１である行を追加し、当該行の株間の欄にｄ１を追加する。圃場関連情報テーブル８６において作物種別が第１作物であり圃場ＩＤがＦ１である行が既に存在する場合には、情報取得部９０は、圃場関連情報テーブル８６の内容を変更しない。

そして、情報取得部９０は、圃場ＩＤがＦ１である第１作物についての作物別作業関連情報テーブル８７（図８の最上段の作物別作業関連情報テーブル８７）の作業種別の欄に播種作業を追加し、同じ行の作業機種別の欄に播種機を追加する。
その後、作業計画８８の通りに作業が行われた後、情報取得部９０が作業関連情報を取得する。その際、情報取得部９０は、取得した作業関連情報に含まれる作業車両の位置情報に基づいて圃場ＩＤがＦ１であることを特定する。そして、情報取得部９０は、圃場ＩＤがＦ１である圃場１００についての作物別作業関連情報テーブル８７において、情報取得部９０が取得した作業関連情報に含まれる作業期間が作業計画８８に含まれる作業予定日時と一致する作業（播種作業）の行の作業期間の欄に作業期間（Ｔｓ１〜Ｔｅ１）を追加し、同じ行の機番の欄にＭ１を追加する。

サーバ制御部８０は、第１作物についての作業関連情報と第２作物についての作業関連情報とをユーザ端末７に提供する情報提供部９１をさらに含む。
圃場１００を所有するユーザは、作業関連情報を閲覧するためユーザ端末７（図１を参照）を用いて管理サーバ５にアクセス可能である。サーバ制御部８０は、ユーザ端末７からのアクセスに応じて、ユーザが所有する圃場を含む地図情報をユーザ端末７に送信する。ユーザ端末７は、受信した地図情報をディスプレイ等の表示部に表示する。

図９は、ユーザのアクセスによって管理サーバ５からユーザ端末７に提供される地図情報１１０の一例である。地図情報１１０には、ユーザが所有する複数の圃場１００の画像と、ユーザが所有する各圃場１００の近傍に表示される作業関連情報表示ボタン１０２とが含まれる。ある圃場１００において条間栽培によって二種類の作物（第１作物および第２作物）が栽培された場合には、当該圃場１００の近傍には、第１作物についての作業関連情報表示ボタン１０２Ａと、第２作物についての作業関連情報表示ボタン１０２Ｂとが表示される。

作業関連情報表示ボタン１０２は、たとえば、吹き出し状である。作業関連情報表示ボタン１０２内には、圃場Ｎｏ．と、圃場面積と、作物種別とが表示される。圃場Ｎｏ．としては、一種類の作物を栽培する圃場１００では、圃場ＩＤと同じ番号が表示されるが、条間栽培を行う圃場１００では、圃場ＩＤにさらに識別番号を付した番号である。たとえば、圃場ＩＤが「Ｆ１」である場合には、第１作物についての作業関連情報表示ボタン１０２Ａ内には、「Ｆ１−１」が表示され、第２作物についての作業関連情報表示ボタン１０２Ｂ内には、「Ｆ１−２」が表示される。

ユーザが作業関連情報表示ボタン１０２を選択すると、選択した作業関連情報表示ボタン１０２に対応する作物についての作業関連情報を提供要求がユーザ端末７から管理サーバ５に送信される。情報提供部９１は、提供要求に応じて、選択した作業関連情報表示ボタン１０２に対応する作物についての作物別作業関連情報テーブル８７に含まれる作業関連情報をユーザ端末７に提供する。詳しくは、ユーザが作業関連情報表示ボタン１０２Ａを選択すると、第１作物についての作業関連情報がユーザ端末７に提供され、ユーザが作業関連情報表示ボタン１０２Ｂを選択すると、第２作物についての作業関連情報がユーザ端末７に提供される。

この実施形態によれば、走行経路Ｒを所定量シフトさせることによって、条間栽培において第１作業車両２の自律走行を案内する走行経路Ｒを、作物別に容易に生成することができる。これにより、条間栽培における播種作業の効率化を図ることができる。第１走行経路Ｒ１をシフトさせる距離Ｄ３を、圃場１００における第１作物の条間の幅Ｄ１の半分の量とすれば、第１作業車両２を自律走行させながら、第２作物の栽培に適した位置に、第２作物の播種作業を行うことができる。

さらに、第１作物についての作業関連情報および第２作物についての作業関連情報が管理サーバ５の記憶部８５に別々に記憶される。通常、同一の圃場で二種類の作物を栽培することが想定されていないため、作業関連情報は、作物種別ごとに区別することなく圃場１００毎に記憶される。そのため、条間栽培が行われた場合には、栽培の際に取得される情報は、いずれの作物に関連する情報であるかにかかわらず、同一の作物についての作業関連情報であるとして記憶される。この実施形態では、管理サーバ５が、第１作物についての作業関連情報と第２作物についての作業関連情報とを別々に記憶するように構成されているので、条間栽培が行われた場合であっても作物別の作業関連情報を参照することができる。

また、この実施形態によれば、ユーザ端末７からの提供要求に応じて、第１作物についての作業関連情報および第２作物についての作業関連情報のうち提供要求に対応する作業関連情報がユーザ端末７に提供される。第１作物についての作業関連情報および第２作物についての作業関連情報のうちいずれか必要な作業関連情報をユーザ端末７に提供することができる。ユーザは、ユーザ端末７を利用して、作物別に作業関連情報を参照することができる。

この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
たとえば、ある圃場１００において条間栽培によって二種類の作物（第１作物および第２作物）が栽培された場合であっても、図１０に示すように、当該圃場１００の近傍には、単一の作業関連情報表示ボタン１０２が表示されてもよい。この場合、単一の作業関連情報表示ボタン１０２内に二種類の作物の作業種別が表示される。ユーザが作業関連情報表示ボタン１０２を選択すると、情報提供部９１は、第１作物についての作物別作業関連情報テーブル８７と第２作物についての作物別作業関連情報テーブル８７との両方をユーザ端末７に提供する。

また、上述の実施形態では、走行経路生成部７７によって生成される走行経路Ｒは、第１作業車両２に播種作業をさせる際に第１作業車両２を案内する走行経路である。しかしながら、走行経路Ｒは、作業車両に植付作業させる際に作業車両を案内する走行経路であってもよい。この場合、作業車両として、たとえば、作業機と走行機とが一体化された田植機が用いられる。

その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。

２ ：第１作業車両（作業車両）
３ ：第２作業車両（作業車両）
４ ：遠隔操作端末（作業支援装置）
５ ：管理サーバ（作業関連情報管理装置）
７ ：ユーザ端末（外部端末）
７７ ：走行経路生成部
８５ ：記憶部
９０ ：情報取得部
１００ ：圃場
Ｄ１ ：条間の幅
Ｄ３ ：半分の量
Ｒ１ ：第１走行経路
Ｒ２ ：第２走行経路

Claims (6)

1. 第１作物の栽培期間と前記第１作物とは品種が異なる第２作物の栽培期間とが部分的に重複するように、立毛栽培中の前記第１作物の条間に前記第２作物を植付または播種することによって、前記第１作物および前記第２作物を同一圃場内で栽培する条間栽培を行う際に作業車両によって行われる作業を支援する作業支援装置であって、
   前記作業車両に前記第１作物の植付作業または播種作業をさせる際に前記作業車両の自律走行を案内する第１走行経路を側方に所定量シフトさせることによって、前記第２作物の植付作業または播種作業をさせる際に前記作業車両の自律走行を案内する第２走行経路を生成する走行経路生成部を含む、作業支援装置。
2. 前記所定量は、前記圃場における前記第１作物の条間の幅の半分の量である、請求項１に記載の作業支援装置。
3. 自律走行可能な前記作業車両と、請求項１または２に記載の作業支援装置とを含む、作業支援システム。
4. 第１作物の栽培期間と前記第１作物とは品種が異なる第２作物の栽培期間とが部分的に重複するように、立毛栽培中の前記第１作物の条間に前記第２作物を植付または播種することによって、前記第１作物および前記第２作物を同一圃場内で栽培する条間栽培を行う際に作業車両によって行われる作業に関連する情報である作業関連情報を管理する作業関連情報管理装置であって、
   前記第１作物についての前記作業関連情報および前記第２作物についての前記作業関連情報を取得する情報取得部と、
   前記圃場を特定する圃場特定情報に関連付けて、前記第１作物についての前記作業関連情報および前記第２作物についての前記作業関連情報を別々に記憶する記憶部とを含む、作業関連情報管理装置。
5. 外部端末からの提供要求に応じて、前記第１作物についての前記作業関連情報および前記第２作物についての前記作業関連情報のうち前記提供要求に対応する前記作業関連情報を前記外部端末に提供する情報提供部をさらに含む、請求項４に記載の作業関連情報管理装置。
6. 前記作業車両と、請求項４または５に記載の作業関連情報管理装置とを含む、作業関連情報管理システム。

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