JP2021022074A - 故障予測システム - Google Patents
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Abstract
Description
10 トルク値収集部
20 評価式導出部
30 閾値設定部
40 予測判断部
50 表示制御部
R ロボット
J1,J2,J3,J4,J5,J6 駆動軸
Claims (5)
- 与えられる作業プログラムに従って動作しているロボットの駆動軸のトルク値を収集するトルク値収集部と、
前記トルク値収集部が収集した前記トルク値の中から直近の前記トルク値の時間変化を近似する評価式を導出する評価式導出部と、
前記評価式と過去に前記駆動軸が故障に至ったときの前記トルク値の時間変化とに基づいて、前記駆動軸の故障が発生すると判断される前記トルク値である故障閾値を設定する閾値設定部と、
前記評価式において予め設定される予測時間が経過したときの前記トルク値の推測値を算出し、前記推測値と前記故障閾値との比較により前記予測時間内に前記駆動軸の故障が予測されるか否かを判断する予測判断部と、
を備える故障予測システム。 - 前記閾値設定部は、前記評価式に過去に前記駆動軸が故障に至ったときの前記トルク値の時間変化に基づいて定められる時間を代入した値に、前記駆動軸が故障に至ったときの前記トルク値の時間変化に基づいて定められる定数を乗じた値を、前記故障閾値とする、請求項1に記載の故障予測システム。
- 前記トルク値収集部は、前記作業プログラムの変更時に、収集した前記トルク値をリセットし、新たに前記トルク値を収集する、請求項1又は2に記載の故障予測システム。
- 直近の前記トルク値をグラフに表示すると共に、前記予測判断部が前記駆動軸の故障が予測されると判断した場合にその旨を表示する表示制御部をさらに備える、請求項1又は2に記載の故障予測システム。
- 前記表示制御部は、前記予測判断部が前記駆動軸の故障が予測されると判断したときの最後の前記トルク値の時刻を示す直線を前記グラフの上に表示する、請求項4に記載の故障予測システム。
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