JP2021016927A - ロボットハンド - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明の課題は、本発明の課題は、紙幣束の上側の露出面積がかなり小さくなる紙幣格納容器からの紙葉類（紙幣束等）等の物体を高確率で引き出すことができるロボットハンドを提供することにある。
【解決手段】本発明に係るロボットハンド３００は、第１フィンガ３１０，３２０、第２フィンガ３１０，３２０およびフィンガ移動機構３３０を備える。第１フィンガは、第１方向Ｄｙに延びている。第２フィンガも、第１フィンガと同様に第１方向に延びている。また、この第２フィンガは、第１フィンガと対向するように配設されている。フィンガ移動機構は、第１フィンガと第２フィンガとの対向方向に沿って第１フィンガおよび第２フィンガの少なくとも一方を移動させる。そして、第１方向において、第１フィンガの先端位置Ｔｍ，Ｔｓは、第２フィンガの先端位置Ｔｍ，Ｔｓと異なっている。
【選択図】図３
【解決手段】本発明に係るロボットハンド３００は、第１フィンガ３１０，３２０、第２フィンガ３１０，３２０およびフィンガ移動機構３３０を備える。第１フィンガは、第１方向Ｄｙに延びている。第２フィンガも、第１フィンガと同様に第１方向に延びている。また、この第２フィンガは、第１フィンガと対向するように配設されている。フィンガ移動機構は、第１フィンガと第２フィンガとの対向方向に沿って第１フィンガおよび第２フィンガの少なくとも一方を移動させる。そして、第１方向において、第１フィンガの先端位置Ｔｍ，Ｔｓは、第２フィンガの先端位置Ｔｍ，Ｔｓと異なっている。
【選択図】図３
Description
本発明は、ロボットハンドに関する。
過去に「ロボットハンド付きの多関節型ロボットアーム（以下「ハンド付きアーム」ということがある。）を利用した紙幣処理装置」が提案されている（例えば、特開昭６２−９２０９５号公報等）。このような紙幣処理装置では、紙幣取揃えユニットで取り揃えられた紙幣束がハンド付きアームのロボットハンドに把持され、多関節型ロボットアームによって紙幣カウント紙幣確認ユニットまで搬送され、紙幣カウント紙幣確認ユニットにて紙幣束が金種別に仕分けされながら金種毎の枚数がカウントされる。そして、金種毎に仕分けされた紙幣束は金種別に別のハンド付きアームによって規定の位置まで搬送される。
ところで、搬送すべき紙幣束ＭＴが、図４に示されるような紙幣格納容器４００に収容されている場合がある。かかる場合、ハンド付きアームは、その紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き出す必要がある。しかし、上述のような紙幣格納容器４００では、図４に示されるように、同紙幣格納容器４００の紙幣束ＭＴの上側の露出面積がかなり小さい。このため、ロボットハンドが上下のフィンガの先端部で紙幣束ＭＴを掴んでそのまま紙幣束ＭＴを紙幣格納容器４００から引き出そうとしても紙幣束ＭＴを上手く引き出せないことが多い。
本発明の課題は、上述のような紙幣格納容器から紙葉類（紙幣束等）等の物体を高確率で引き出すことができるロボットハンドを提供することにある。
本発明の第１局面に係るロボットハンドは、第１フィンガ、第２フィンガおよびフィンガ移動機構を備える。第１フィンガは、第１方向に延びている。第２フィンガも、第１フィンガと同様に第１方向に延びている。また、この第２フィンガは、第１フィンガと対向するように配設されている。なお、ここで、第１フィンガと第２フィンガとは平面視において対向している必要はなく、側面視において対向していればよいが、平面視においても対向していることが好ましい。フィンガ移動機構は、第１フィンガと第２フィンガとの対向方向に沿って第１フィンガおよび第２フィンガの少なくとも一方を移動させる。そして、第１方向において、第１フィンガの先端位置は、第２フィンガの先端位置と異なっている。
ところで、図４に示される紙幣格納容器４００には、図６に示される通り、分離型の支持台４１２ａ，４１２ｂが左右に配設されており、それらの間にスリット（隙間）Ｒｔが形成されている。ここで、例えば、第１フィンガの先端が挟持板４１１の前側の切欠きＲｓに進入した際に第２フィンガの先端がスリットＲｔの奥にまで挿入されるように、第１フィンガおよび第２フィンガが形成されれば、紙葉類等の物体に対する第２フィンガの接触面積を広くとることができると共に第２フィンガによって同物体の下側を良好に支持することができ、延いては紙葉類等の物体を安定して把持することができる。このため、このロボットハンドは、紙幣格納容器から紙葉類等の物体を高確率で引き出すことができる。
本発明の第２局面に係るロボットハンドは第１局面に係るロボットハンドであって、第１フィンガおよび第２フィンガの少なくとも一方のフィンガの対向側部位は、滑り止め処理されている。
このため、このロボットハンドは、より高い確率で紙幣格納容器から紙葉類等の物体を引き出すことができる。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００は、図１に示されるように、主に、多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
（１）多関節型ロボットアーム
本発明の実施の形態に係る多関節型ロボットアーム２００は、図１に示されるように既存の多関節型ロボットアームである。
本発明の実施の形態に係る多関節型ロボットアーム２００は、図１に示されるように既存の多関節型ロボットアームである。
（２）ロボットハンド
本発明の実施の形態に係るロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、二指型のロボットハンドであって、図１に示されるように多関節型ロボットアーム２００の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、主に、可動フィンガ３１０、固定フィンガ３２０、可動フィンガ昇降機構３３０、連結部３４０および撮像部３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、二指型のロボットハンドであって、図１に示されるように多関節型ロボットアーム２００の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、主に、可動フィンガ３１０、固定フィンガ３２０、可動フィンガ昇降機構３３０、連結部３４０および撮像部３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
＜ロボットハンドの構成要素＞
（１）可動フィンガ
可動フィンガ３１０は、図２および図３に示されているように基部３１１、中間部３１２および爪部３１３から形成される。基部３１１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３１２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３１１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３１２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３１３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３１２の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、ここで、この爪部３１３の先端部は図３に示されるように下側に突起した形状となっている。そして、この可動フィンガ３１０では、図３に示されるように中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。また、図３に示されるように、この爪部３１３の下面にはラバーシートＳｒが貼付されている。そして、この可動フィンガ３１０は、基部３１１の基端側で可動フィンガ昇降機構３３０の前側昇降板３３２ｆ（後述）に固定されている。また、可動フィンガ３１０と前側昇降板３３２ｆの結合強度を高めるために補強板３１５が配設されている（図２および図３参照）。この補強板３１５は、可動フィンガ３１０および前側昇降板３３２ｆの両方に固定されている。
（１）可動フィンガ
可動フィンガ３１０は、図２および図３に示されているように基部３１１、中間部３１２および爪部３１３から形成される。基部３１１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３１２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３１１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３１２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３１３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３１２の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、ここで、この爪部３１３の先端部は図３に示されるように下側に突起した形状となっている。そして、この可動フィンガ３１０では、図３に示されるように中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。また、図３に示されるように、この爪部３１３の下面にはラバーシートＳｒが貼付されている。そして、この可動フィンガ３１０は、基部３１１の基端側で可動フィンガ昇降機構３３０の前側昇降板３３２ｆ（後述）に固定されている。また、可動フィンガ３１０と前側昇降板３３２ｆの結合強度を高めるために補強板３１５が配設されている（図２および図３参照）。この補強板３１５は、可動フィンガ３１０および前側昇降板３３２ｆの両方に固定されている。
（２）固定フィンガ
固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されているように、基部３２１、中間部３２２、爪部３２３および突出部３２４から形成されている。基部３２１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３２２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３２１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３２２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３２３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３２２の先端側の側面の幅方向中央から前方Ｄｙに向かって延びている。この爪部３２３の上側には、図３に示されるように切欠きＣｖが設けられている。この結果、爪部３２３の先端部は図２に示されるように上側に突起した形状となっている。また、この固定フィンガ３２０では、図３に示されるように爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。突出部３２４は、図２に示されるように爪部３２３と同幅の細長い略矩形の厚板部位であって、爪部３２３の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、図３に示される通り、この突出部３２４の先端位置Ｔｓは、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端位置Ｔｍよりも前側に位置している。すなわち、固定フィンガ３２０の突出部３２４は、可動フィンガ３１０の爪部３１３よりも前方Ｄｙに突出している。さらにこの突出部３２４には、滑り止めとしてのラバーシート（ゴムシート）Ｓｒが貼付されている。図３に示されるように、このラバーシートＳｒの貼付部位は、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒの貼付位置と対向していない。そして、この固定フィンガ３２０は、可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１（後述）に固定されている。また、固定フィンガ３２０と支持板３３１の結合強度を高めるために左右に一対の補強板３２５が配設されている（図２および図３参照）。これらの補強板３２５は、固定フィンガ３２０および支持板３３１の両方に固定されている。そして、この固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されるように、可動フィンガ３１０の昇降方向において可動フィンガ３１０と対向している。
固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されているように、基部３２１、中間部３２２、爪部３２３および突出部３２４から形成されている。基部３２１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３２２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３２１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３２２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３２３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３２２の先端側の側面の幅方向中央から前方Ｄｙに向かって延びている。この爪部３２３の上側には、図３に示されるように切欠きＣｖが設けられている。この結果、爪部３２３の先端部は図２に示されるように上側に突起した形状となっている。また、この固定フィンガ３２０では、図３に示されるように爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。突出部３２４は、図２に示されるように爪部３２３と同幅の細長い略矩形の厚板部位であって、爪部３２３の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、図３に示される通り、この突出部３２４の先端位置Ｔｓは、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端位置Ｔｍよりも前側に位置している。すなわち、固定フィンガ３２０の突出部３２４は、可動フィンガ３１０の爪部３１３よりも前方Ｄｙに突出している。さらにこの突出部３２４には、滑り止めとしてのラバーシート（ゴムシート）Ｓｒが貼付されている。図３に示されるように、このラバーシートＳｒの貼付部位は、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒの貼付位置と対向していない。そして、この固定フィンガ３２０は、可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１（後述）に固定されている。また、固定フィンガ３２０と支持板３３１の結合強度を高めるために左右に一対の補強板３２５が配設されている（図２および図３参照）。これらの補強板３２５は、固定フィンガ３２０および支持板３３１の両方に固定されている。そして、この固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されるように、可動フィンガ３１０の昇降方向において可動フィンガ３１０と対向している。
（３）可動フィンガ昇降機構
可動フィンガ昇降機構３３０は、図２および図３に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板３３１、前側昇降板３３２ｆ、後側昇降板３３２ｒ、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒから構成されている。支持板３３１は、後側エアシリンダ機構３３３ｒを支持している。後側エアシリンダ機構３３３ｒは、複動式のものであって、後側昇降板３３２ｒを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構３３３ｒは、上述の通り支持板３３１に取り付けられている。後側昇降板３３２ｒには、前側エアシリンダ機構３３３ｆが取り付けられている。前側エアシリンダ機構３３３ｆは、複動式のものであって、前側昇降板３３２ｆを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板３３２ｆには、可動フィンガ３１０が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構３３３ｒは、後側昇降板３３２ｒを昇降させることによって前側エアシリンダ機構３３３ｆ、前側昇降板３３２ｆおよび可動フィンガ３１０を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構３３３ｆは、前側昇降板３３２ｆを昇降させることによって可動フィンガ３１０を昇降させている。また、図２および図３に示されるように、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒにはそれぞれエア給排気口３３５，３３６が設けられている。これらのエア給排気口３３５，３３６には、エア給排気管（図示せず）が接続されている。
可動フィンガ昇降機構３３０は、図２および図３に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板３３１、前側昇降板３３２ｆ、後側昇降板３３２ｒ、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒから構成されている。支持板３３１は、後側エアシリンダ機構３３３ｒを支持している。後側エアシリンダ機構３３３ｒは、複動式のものであって、後側昇降板３３２ｒを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構３３３ｒは、上述の通り支持板３３１に取り付けられている。後側昇降板３３２ｒには、前側エアシリンダ機構３３３ｆが取り付けられている。前側エアシリンダ機構３３３ｆは、複動式のものであって、前側昇降板３３２ｆを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板３３２ｆには、可動フィンガ３１０が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構３３３ｒは、後側昇降板３３２ｒを昇降させることによって前側エアシリンダ機構３３３ｆ、前側昇降板３３２ｆおよび可動フィンガ３１０を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構３３３ｆは、前側昇降板３３２ｆを昇降させることによって可動フィンガ３１０を昇降させている。また、図２および図３に示されるように、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒにはそれぞれエア給排気口３３５，３３６が設けられている。これらのエア給排気口３３５，３３６には、エア給排気管（図示せず）が接続されている。
（４）連結部
連結部３４０は、ロボットハンド３００を多関節型ロボットアーム２００に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
連結部３４０は、ロボットハンド３００を多関節型ロボットアーム２００に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
（５）撮像部
撮像部３５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラであって、図２および図３に示されるように可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１から延びる支持アームＳＡにより可動フィンガ昇降機構３３０の右脇に固定されている。なお、この撮像部３５０は、間欠的に撮像を行いながら撮影した画像の電子データを制御装置（図示せず）に送信する。
撮像部３５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラであって、図２および図３に示されるように可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１から延びる支持アームＳＡにより可動フィンガ昇降機構３３０の右脇に固定されている。なお、この撮像部３５０は、間欠的に撮像を行いながら撮影した画像の電子データを制御装置（図示せず）に送信する。
＜本発明の実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアームの使用例＞
ここでは、一例として、本実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が紙幣格納容器から紙幣束を抜き出す例を説明する。なお、ここで、紙幣格納容器の一例として、図４に示される紙幣格納容器４００を採用する。なお、この例は、本発明を限定するものでないことに留意すべきである。
ここでは、一例として、本実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が紙幣格納容器から紙幣束を抜き出す例を説明する。なお、ここで、紙幣格納容器の一例として、図４に示される紙幣格納容器４００を採用する。なお、この例は、本発明を限定するものでないことに留意すべきである。
ロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００の説明に先立ち、紙幣格納容器４００について簡単に説明する。
紙幣格納容器４００は、図４に示されるように、主に、筐体４１０、前蓋４２０、挟持板４１１および支持台４１２ａ，４１２ｂから構成されている。筐体４１０は、図４に示されるように、前側が開口する直方体状の箱体である。なお、この筐体４１０の奥行寸法は、固定フィンガ３２０の長さよりも十分に長い寸法とされている。前蓋４２０は、略長方形状の板部材であって、ヒンジ等の開閉機構を介して筐体４１０の開口縁の上側に開閉可能に軸支されている。挟持板４１１は、支持台４１２ａ，４１２ｂと協働して紙幣束ＭＴを挟持する部材であって、図４に示されるように、筐体４１０の高さ方向中央よりやや上側に上下移動自在に配設されている。また、図４および図５に示されるように、この挟持板４１１の前側中央には半円状の切欠きＲｓが設けられている。支持台４１２ａ，４１２ｂは、挟持板４１１と協働して紙幣束ＭＴを挟持する左右分離型の支持部材であって、図４に示されるように、筐体４１０の下側の左右に固定されている。これらの支持台４１２ａ，４１２ｂ間にはスリットＲｔが形成されている。スリットＲｔは、図６に示されるように奥行方向に向かって延びている。そして、紙幣格納容器４００では、挟持板４１１が、その上側に配設される付勢部材（コイルスプリング等）によって下方に向かって付勢されている。すなわち、この紙幣格納容器４００に収容される紙幣束ＭＴは、挟持板４１１によって支持台４１２ａ，４１２ｂに向かって押し付けられている。そして、この紙幣格納容器４００は、図４に示されるように紙幣の長手方向が奥行方向に沿うようにして支持台４１２ａ，４１２ｂと挟持板４１１の間に紙幣束ＭＴを格納する。
ロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が紙幣格納容器４００中の紙幣束ＭＴを抜き出す際、制御装置によりロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が以下の通りに動作される。
先ず、制御装置が多関節型ロボットアーム２００の動作を制御してロボットハンド３００を規定位置に移動させると共に規定方向に向ける（図７参照）。なお、ここで、規定位置は紙幣格納容器４００の正面側の位置であり、規定方向は撮像部３５０が紙幣格納容器４００の正面を撮像することができる方向である。
次に、制御装置は、多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００を制御して可動フィンガ３１０を最高位置まで引き上げてから、支持台４１２ａ，４１２ｂのスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込む（図８および図９参照）。なお、このとき、可動フィンガ３１０は、挟持板４１１の切欠きＲｓの上方に位置し、固定フィンガ３２０は、紙幣束ＭＴの直下に位置している（図９参照）。また、この際、固定フィンガ３２０はスリットＲｔの中間位置まで挿し込まれるが、可動フィンガ３１０は挟持板４１１の切欠きＲｓの上方位置までしか挿し込まれない（図９参照）。すなわち、固定フィンガ３２０は紙幣束ＭＴの長手方向の半分程度の長さに亘って紙幣束ＭＴの下側面と接触するが、可動フィンガ３１０は紙幣束ＭＴの紙幣束ＭＴの手前側の上側面にしか接触しない（図９参照）。
続いて、制御装置は、可動フィンガ３１０を下方に移動させて固定フィンガ３２０と共に紙幣束ＭＴを把持する。制御装置は、多関節型ロボットアーム２００の動作を制御してロボットハンド３００を後退させ、紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き取る。
＜本実施の形態に係るロボットハンドの特徴＞
（１）
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していると共に、固定フィンガ３２０の先端部位にラバーシートＳｒが貼付されている。このため、このロボットハンド３００では、図４に示される紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き出す際に、紙幣束ＭＴに対して固定フィンガ３２０の接触面積を広くとることができると共に固定フィンガ３２０によって紙幣束ＭＴの下側を良好に支持することができ、延いては紙幣束ＭＴを安定して把持することができる。このため、このロボットハンド３００は、上述のような紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを高確率で引き出すことができる。
（１）
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していると共に、固定フィンガ３２０の先端部位にラバーシートＳｒが貼付されている。このため、このロボットハンド３００では、図４に示される紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き出す際に、紙幣束ＭＴに対して固定フィンガ３２０の接触面積を広くとることができると共に固定フィンガ３２０によって紙幣束ＭＴの下側を良好に支持することができ、延いては紙幣束ＭＴを安定して把持することができる。このため、このロボットハンド３００は、上述のような紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを高確率で引き出すことができる。
（２）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の可動フィンガ３１０では、中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。このため、この可動フィンガ３１０では、紙幣束把持時に可動フィンガ３１０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の可動フィンガ３１０では、中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。このため、この可動フィンガ３１０では、紙幣束把持時に可動フィンガ３１０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
（３）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０では、爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。このため、この固定フィンガ３２０では、紙幣束把持時に固定フィンガ３２０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０では、爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。このため、この固定フィンガ３２０では、紙幣束把持時に固定フィンガ３２０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
（４）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の突出部３２４は、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位すなわち側面視においてテーパレス形状となっている。このため、この突出部３２４は、紙幣格納容器４００に差し込みやすく、紙幣束ＭＴとの接触面積を広くとることができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の突出部３２４は、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位すなわち側面視においてテーパレス形状となっている。このため、この突出部３２４は、紙幣格納容器４００に差し込みやすく、紙幣束ＭＴとの接触面積を広くとることができる。
（５）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の爪部３２３の上側には切欠きＣｖが設けられている。このため、この固定フィンガ３２０の爪部３２３は、可動フィンガ３１０と協働して紙幣束ＭＴの先端部を挟み込んだ状態で、その紙幣束ＭＴの先端部を収容し、紙幣束ＭＴの先端部のバラツキを吸収することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の爪部３２３の上側には切欠きＣｖが設けられている。このため、この固定フィンガ３２０の爪部３２３は、可動フィンガ３１０と協働して紙幣束ＭＴの先端部を挟み込んだ状態で、その紙幣束ＭＴの先端部を収容し、紙幣束ＭＴの先端部のバラツキを吸収することができる。
（６）
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端が下側に突起した形状となっていると共に、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端が上側に突起した形状となっている。このため、このロボットハンド３００では、爪部３１３，３２３の中央部付近が紙幣束ＭＴに接触して撓んでもそれらの爪部３１３，３２３の先端部位が紙幣束ＭＴに接触して紙幣束ＭＴをしっかりと把持することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端が下側に突起した形状となっていると共に、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端が上側に突起した形状となっている。このため、このロボットハンド３００では、爪部３１３，３２３の中央部付近が紙幣束ＭＴに接触して撓んでもそれらの爪部３１３，３２３の先端部位が紙幣束ＭＴに接触して紙幣束ＭＴをしっかりと把持することができる。
＜変形例＞
（Ａ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していたが、この関係は逆であってもよい。すなわち、可動フィンガ３１０の先端が固定フィンガ３２０の先端よりも前方Ｄｙに位置していてもよい。かかる場合、ロボットハンド３００は、紙幣束ＭＴの把持時に多関節型ロボットアーム２００により反転された状態とされることになる。
（Ａ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していたが、この関係は逆であってもよい。すなわち、可動フィンガ３１０の先端が固定フィンガ３２０の先端よりも前方Ｄｙに位置していてもよい。かかる場合、ロボットハンド３００は、紙幣束ＭＴの把持時に多関節型ロボットアーム２００により反転された状態とされることになる。
（Ｂ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒは固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向していなかったが、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒが固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向するように、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。なお、かかる場合、固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒの貼付部位を可動フィンガ３１０の先端位置Ｔｍよりも後方に延ばすのが好ましい。
（Ｃ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の両方にラバーシートＳｒが貼付されたが、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０のいずれか一方にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒは固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向していなかったが、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒが固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向するように、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。なお、かかる場合、固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒの貼付部位を可動フィンガ３１０の先端位置Ｔｍよりも後方に延ばすのが好ましい。
（Ｃ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の両方にラバーシートＳｒが貼付されたが、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０のいずれか一方にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。
（Ｄ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側に滑り止めとしてラバーシートＳｒが貼付されていたが、これに代えて同部位の内側面が粗面化処理等されてもよい。なお、本変形例は、変形例（Ｂ）および（Ｃ）に適用してもかまわない。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側に滑り止めとしてラバーシートＳｒが貼付されていたが、これに代えて同部位の内側面が粗面化処理等されてもよい。なお、本変形例は、変形例（Ｂ）および（Ｃ）に適用してもかまわない。
（Ｅ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０が固定され、可動フィンガ３１０のみが可動したが、固定フィンガ３２０も可動フィンガ３１０と同様に可動化されてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０が固定され、可動フィンガ３１０のみが可動したが、固定フィンガ３２０も可動フィンガ３１０と同様に可動化されてもよい。
（Ｆ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ昇降機構３３０としてエアシリンダ機構が採用されたが、可動フィンガ昇降機構３３０として他の公知の昇降機構、例えば、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構などの機構が採用されてもかまわない。また、かかる場合、駆動源として電動機を採用してもかまわない。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ昇降機構３３０としてエアシリンダ機構が採用されたが、可動フィンガ昇降機構３３０として他の公知の昇降機構、例えば、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構などの機構が採用されてもかまわない。また、かかる場合、駆動源として電動機を採用してもかまわない。
（Ｇ）
先の実施の形態では特に言及しなかったが、制御装置が、撮像部３５０により撮像された紙幣格納容器４００の正面像を画像解析して挟持板４１１の切欠きＲｓの位置および支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔの位置を特定し、その後に多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００を制御して可動フィンガ３１０の位置を調整し、挟持板４１１の切欠きＲｓに可動フィンガ３１０の先端部を差し込むと共に、支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込んでよい。
先の実施の形態では特に言及しなかったが、制御装置が、撮像部３５０により撮像された紙幣格納容器４００の正面像を画像解析して挟持板４１１の切欠きＲｓの位置および支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔの位置を特定し、その後に多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００を制御して可動フィンガ３１０の位置を調整し、挟持板４１１の切欠きＲｓに可動フィンガ３１０の先端部を差し込むと共に、支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込んでよい。
（Ｈ）
先の実施の形態ではロボットハンド３００の把持対象として紙幣束ＭＴが示されたが、ロボットハンド３００の把持対象は他の紙葉類や物体等であってもよい。
先の実施の形態ではロボットハンド３００の把持対象として紙幣束ＭＴが示されたが、ロボットハンド３００の把持対象は他の紙葉類や物体等であってもよい。
（Ｉ）
先の実施の形態では特に言及しなかったが、図１０に示されるように固定フィンガ３２０の突出部３２４の先端箇所に、上方に向かって突起する突起部３２６を配設してもよい。このようにして突起部３２６を設けることによって、この突起部３２６により紙幣束ＭＴを引っ掛けて効率よく紙幣束ＭＴを紙幣格納容器４００の手前に引き出すことができる。
先の実施の形態では特に言及しなかったが、図１０に示されるように固定フィンガ３２０の突出部３２４の先端箇所に、上方に向かって突起する突起部３２６を配設してもよい。このようにして突起部３２６を設けることによって、この突起部３２６により紙幣束ＭＴを引っ掛けて効率よく紙幣束ＭＴを紙幣格納容器４００の手前に引き出すことができる。
（Ｊ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜していたが、図１１に示されるように、この部位の上面が、基部３１１の上面と同一面上の水平面とされてもよい。可動フィンガ３１０の爪部３１３をこのような形状にすることによって、可動フィンガ３１０の爪部３１３の剛性を高めることができる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜していたが、図１１に示されるように、この部位の上面が、基部３１１の上面と同一面上の水平面とされてもよい。可動フィンガ３１０の爪部３１３をこのような形状にすることによって、可動フィンガ３１０の爪部３１３の剛性を高めることができる。
（Ｋ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０において爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜していたが、図１２に示されるように、この部位の下面が、基部３２１の下面と同一面上の水平面とされてもよい。固定フィンガ３２０の爪部３２３をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０の爪部３２３の剛性を高めることができる。なお、本変形例は、変形例（Ｊ）と併せて適用されてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０において爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜していたが、図１２に示されるように、この部位の下面が、基部３２１の下面と同一面上の水平面とされてもよい。固定フィンガ３２０の爪部３２３をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０の爪部３２３の剛性を高めることができる。なお、本変形例は、変形例（Ｊ）と併せて適用されてもよい。
（Ｌ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の突出部３２４が、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位とされていたが、この突出部３２４は、図１３に示されるように側面視において下面が先端に向かうに従って上方に傾斜していてもよい。固定フィンガ３２０の突出部３２４をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０を紙幣格納容器４００に挿入しやすくすることができる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の突出部３２４が、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位とされていたが、この突出部３２４は、図１３に示されるように側面視において下面が先端に向かうに従って上方に傾斜していてもよい。固定フィンガ３２０の突出部３２４をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０を紙幣格納容器４００に挿入しやすくすることができる。
（Ｍ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の爪部３２３に切欠きＣｖが設けられていたが、この切欠きＣｖは、図１４に示されるように基部３２１の基端まで延設されてもかまわない。切欠きＣｖをこのように延設することによって、固定フィンガ３２０の剛性を高めることができるだけでなく、紙幣束ＭＴに対する接触面積を広くとることができる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の爪部３２３に切欠きＣｖが設けられていたが、この切欠きＣｖは、図１４に示されるように基部３２１の基端まで延設されてもかまわない。切欠きＣｖをこのように延設することによって、固定フィンガ３２０の剛性を高めることができるだけでなく、紙幣束ＭＴに対する接触面積を広くとることができる。
（Ｎ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端部は下側に突起した形状となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端部は上側に突起した形状となっていたが、図１５に示されるように可動フィンガ３１０の爪部３１３の下面がフラット面となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端側の上面がフラット面となっていてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端部は下側に突起した形状となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端部は上側に突起した形状となっていたが、図１５に示されるように可動フィンガ３１０の爪部３１３の下面がフラット面となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端側の上面がフラット面となっていてもよい。
（Ｏ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１６に示されるように可動フィンガおよび固定フィンガがそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、図１６中、ハッチング部位が可動フィンガを示しており、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位が固定フィンガを示しているが、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位を可動フィンガとし、ハッチング部位を固定フィンガとしても差し支えない。ただし、後者の場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１６に示されるように可動フィンガおよび固定フィンガがそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、図１６中、ハッチング部位が可動フィンガを示しており、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位が固定フィンガを示しているが、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位を可動フィンガとし、ハッチング部位を固定フィンガとしても差し支えない。ただし、後者の場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｐ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１７に示されるように可動フィンガ（図１７のハッチング部位）が１本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１７の非ハッチング部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１７に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１７に示されるように可動フィンガ（図１７のハッチング部位）が１本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１７の非ハッチング部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１７に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｑ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１８に示されるように可動フィンガ（図１８のハッチング部位）および固定フィンガ（図１８の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１８に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１８に示されるように可動フィンガ（図１８のハッチング部位）および固定フィンガ（図１８の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１８に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｒ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１９に示されるように可動フィンガ（図１９のハッチング部位）が４本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１９の両端のハッチング部位と非ハッチング部位を合わせた部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、固定フィンガは、図１９に示されるように平面視において４本の固定フィンガのうち両端の固定フィンガに重複するように配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、両端のハッチング部位と非ハッチング部位と合わせた部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１９に示されるように可動フィンガ（図１９のハッチング部位）が４本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１９の両端のハッチング部位と非ハッチング部位を合わせた部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、固定フィンガは、図１９に示されるように平面視において４本の固定フィンガのうち両端の固定フィンガに重複するように配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、両端のハッチング部位と非ハッチング部位と合わせた部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｓ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図２０に示されるように可動フィンガ（図２０のハッチング部位）および固定フィンガ（図２０の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図２０に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。なお、本変形例では、可動フィンガが固定フィンガよりも長いため、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図２０に示されるように可動フィンガ（図２０のハッチング部位）および固定フィンガ（図２０の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図２０に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。なお、本変形例では、可動フィンガが固定フィンガよりも長いため、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
なお、上記変形例は、適宜組み合わせて適用されてもよい。
３００ ロボットハンド
３１０ 可動フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３２０ 固定フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３３０ 可動フィンガ昇降機構（フィンガ移動機構）
Ｄｙ 前方（第１方向）
Ｔｍ 可動フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
Ｔｓ 固定フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
３１０ 可動フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３２０ 固定フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３３０ 可動フィンガ昇降機構（フィンガ移動機構）
Ｄｙ 前方（第１方向）
Ｔｍ 可動フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
Ｔｓ 固定フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
本発明は、ロボットハンドに関する。
過去に「ロボットハンド付きの多関節型ロボットアーム（以下「ハンド付きアーム」ということがある。）を利用した紙幣処理装置」が提案されている（例えば、特開昭６２−９２０９５号公報等）。このような紙幣処理装置では、紙幣取揃えユニットで取り揃えられた紙幣束がハンド付きアームのロボットハンドに把持され、多関節型ロボットアームによって紙幣カウント紙幣確認ユニットまで搬送され、紙幣カウント紙幣確認ユニットにて紙幣束が金種別に仕分けされながら金種毎の枚数がカウントされる。そして、金種毎に仕分けされた紙幣束は金種別に別のハンド付きアームによって規定の位置まで搬送される。
ところで、搬送すべき紙幣束ＭＴが、図４に示されるような紙幣格納容器４００に収容されている場合がある。かかる場合、ハンド付きアームは、その紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き出す必要がある。しかし、上述のような紙幣格納容器４００では、図４に示されるように、同紙幣格納容器４００の紙幣束ＭＴの上側の露出面積がかなり小さい。このため、ロボットハンドが上下のフィンガの先端部で紙幣束ＭＴを掴んでそのまま紙幣束ＭＴを紙幣格納容器４００から引き出そうとしても紙幣束ＭＴを上手く引き出せないことが多い。
本発明の課題は、上述のような紙幣格納容器から紙葉類（紙幣束等）等の物体を高確率で引き出すことができるロボットハンドを提供することにある。
本発明の第１局面に係るロボットハンドは、第１フィンガ、第２フィンガおよびフィンガ移動機構を備える。第１フィンガは、第１方向に延びている。第２フィンガも、第１フィンガと同様に第１方向に延びている。また、この第２フィンガは、第１フィンガと対向するように配設されている。なお、ここで、第１フィンガと第２フィンガとは平面視において対向している必要はなく、側面視において対向していればよいが、平面視においても対向していることが好ましい。フィンガ移動機構は、第１フィンガと第２フィンガとの対向方向に沿って第１フィンガおよび第２フィンガの少なくとも一方を移動させる。そして、第１方向において、第１フィンガの先端位置は、第２フィンガの先端位置と異なっている。また、第１フィンガおよび第２フィンガのいずれか一方のフィンガの対向側部位の少なくとも第１方向の端部を除く部位には、切欠き部が形成されている。
ところで、図４に示される紙幣格納容器４００には、図６に示される通り、分離型の支持台４１２ａ，４１２ｂが左右に配設されており、それらの間にスリット（隙間）Ｒｔが形成されている。ここで、例えば、第１フィンガの先端が挟持板４１１の前側の切欠きＲｓに進入した際に第２フィンガの先端がスリットＲｔの奥にまで挿入されるように、第１フィンガおよび第２フィンガが形成されれば、紙葉類等の物体に対する第２フィンガの接触面積を広くとることができると共に第２フィンガによって同物体の下側を良好に支持することができ、延いては紙葉類等の物体を安定して把持することができる。このため、このロボットハンドは、紙幣格納容器から紙葉類等の物体を高確率で引き出すことができる。また、このロボットハンドでは、第１フィンガおよび第２フィンガのいずれか一方のフィンガの対向側部位の少なくとも第１方向の端部を除く部位には、切欠き部が形成されている。このため、このロボットハンドでは、第１フィンガおよび第２フィンガが協働して紙葉類等の物体の先端部を挟み込んだ状態で、その紙葉類等の物体の先端部を切欠き部に収容し、紙葉類等の物体の先端部のバラツキを吸収することができる。
本発明の第２局面に係るロボットハンドは第１局面に係るロボットハンドであって、第１フィンガおよび第２フィンガの少なくとも一方のフィンガの対向側部位は、滑り止め処理されている。
このため、このロボットハンドは、より高い確率で紙幣格納容器から紙葉類等の物体を引き出すことができる。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００は、図１に示されるように、主に、多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
（１）多関節型ロボットアーム
本発明の実施の形態に係る多関節型ロボットアーム２００は、図１に示されるように既存の多関節型ロボットアームである。
本発明の実施の形態に係る多関節型ロボットアーム２００は、図１に示されるように既存の多関節型ロボットアームである。
（２）ロボットハンド
本発明の実施の形態に係るロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、二指型のロボットハンドであって、図１に示されるように多関節型ロボットアーム２００の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、主に、可動フィンガ３１０、固定フィンガ３２０、可動フィンガ昇降機構３３０、連結部３４０および撮像部３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
本発明の実施の形態に係るロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、二指型のロボットハンドであって、図１に示されるように多関節型ロボットアーム２００の先端に取り付けられている。そして、このロボットハンド３００は、図２および図３に示されるように、主に、可動フィンガ３１０、固定フィンガ３２０、可動フィンガ昇降機構３３０、連結部３４０および撮像部３５０から構成されている。以下、これらの構成要素について詳述する。
＜ロボットハンドの構成要素＞
（１）可動フィンガ
可動フィンガ３１０は、図２および図３に示されているように基部３１１、中間部３１２および爪部３１３から形成される。基部３１１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３１２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３１１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３１２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３１３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３１２の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、ここで、この爪部３１３の先端部は図３に示されるように下側に突起した形状となっている。そして、この可動フィンガ３１０では、図３に示されるように中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。また、図３に示されるように、この爪部３１３の下面にはラバーシートＳｒが貼付されている。そして、この可動フィンガ３１０は、基部３１１の基端側で可動フィンガ昇降機構３３０の前側昇降板３３２ｆ（後述）に固定されている。また、可動フィンガ３１０と前側昇降板３３２ｆの結合強度を高めるために補強板３１５が配設されている（図２および図３参照）。この補強板３１５は、可動フィンガ３１０および前側昇降板３３２ｆの両方に固定されている。
（１）可動フィンガ
可動フィンガ３１０は、図２および図３に示されているように基部３１１、中間部３１２および爪部３１３から形成される。基部３１１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３１２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３１１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３１２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３１３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３１２の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、ここで、この爪部３１３の先端部は図３に示されるように下側に突起した形状となっている。そして、この可動フィンガ３１０では、図３に示されるように中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。また、図３に示されるように、この爪部３１３の下面にはラバーシートＳｒが貼付されている。そして、この可動フィンガ３１０は、基部３１１の基端側で可動フィンガ昇降機構３３０の前側昇降板３３２ｆ（後述）に固定されている。また、可動フィンガ３１０と前側昇降板３３２ｆの結合強度を高めるために補強板３１５が配設されている（図２および図３参照）。この補強板３１５は、可動フィンガ３１０および前側昇降板３３２ｆの両方に固定されている。
（２）固定フィンガ
固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されているように、基部３２１、中間部３２２、爪部３２３および突出部３２４から形成されている。基部３２１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３２２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３２１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３２２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３２３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３２２の先端側の側面の幅方向中央から前方Ｄｙに向かって延びている。この爪部３２３の上側には、図３に示されるように切欠きＣｖが設けられている。この結果、爪部３２３の先端部は図２に示されるように上側に突起した形状となっている。また、この固定フィンガ３２０では、図３に示されるように爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。突出部３２４は、図２に示されるように爪部３２３と同幅の細長い略矩形の厚板部位であって、爪部３２３の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、図３に示される通り、この突出部３２４の先端位置Ｔｓは、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端位置Ｔｍよりも前側に位置している。すなわち、固定フィンガ３２０の突出部３２４は、可動フィンガ３１０の爪部３１３よりも前方Ｄｙに突出している。さらにこの突出部３２４には、滑り止めとしてのラバーシート（ゴムシート）Ｓｒが貼付されている。図３に示されるように、このラバーシートＳｒの貼付部位は、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒの貼付位置と対向していない。そして、この固定フィンガ３２０は、可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１（後述）に固定されている。また、固定フィンガ３２０と支持板３３１の結合強度を高めるために左右に一対の補強板３２５が配設されている（図２および図３参照）。これらの補強板３２５は、固定フィンガ３２０および支持板３３１の両方に固定されている。そして、この固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されるように、可動フィンガ３１０の昇降方向において可動フィンガ３１０と対向している。
固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されているように、基部３２１、中間部３２２、爪部３２３および突出部３２４から形成されている。基部３２１は、図２に示されるように略長方形状の厚板部位である。中間部３２２は、図２に示されるように略台形状の厚板部位であって、基部３２１の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。なお、この中間部３２２は、前方Ｄｙに向かうに従ってその幅が狭くなっている。爪部３２３は、図２に示されるように細長い略矩形の厚板部位であって、中間部３２２の先端側の側面の幅方向中央から前方Ｄｙに向かって延びている。この爪部３２３の上側には、図３に示されるように切欠きＣｖが設けられている。この結果、爪部３２３の先端部は図２に示されるように上側に突起した形状となっている。また、この固定フィンガ３２０では、図３に示されるように爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。突出部３２４は、図２に示されるように爪部３２３と同幅の細長い略矩形の厚板部位であって、爪部３２３の先端から前方Ｄｙに向かって延びている。また、図３に示される通り、この突出部３２４の先端位置Ｔｓは、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端位置Ｔｍよりも前側に位置している。すなわち、固定フィンガ３２０の突出部３２４は、可動フィンガ３１０の爪部３１３よりも前方Ｄｙに突出している。さらにこの突出部３２４には、滑り止めとしてのラバーシート（ゴムシート）Ｓｒが貼付されている。図３に示されるように、このラバーシートＳｒの貼付部位は、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒの貼付位置と対向していない。そして、この固定フィンガ３２０は、可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１（後述）に固定されている。また、固定フィンガ３２０と支持板３３１の結合強度を高めるために左右に一対の補強板３２５が配設されている（図２および図３参照）。これらの補強板３２５は、固定フィンガ３２０および支持板３３１の両方に固定されている。そして、この固定フィンガ３２０は、図２および図３に示されるように、可動フィンガ３１０の昇降方向において可動フィンガ３１０と対向している。
（３）可動フィンガ昇降機構
可動フィンガ昇降機構３３０は、図２および図３に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板３３１、前側昇降板３３２ｆ、後側昇降板３３２ｒ、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒから構成されている。支持板３３１は、後側エアシリンダ機構３３３ｒを支持している。後側エアシリンダ機構３３３ｒは、複動式のものであって、後側昇降板３３２ｒを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構３３３ｒは、上述の通り支持板３３１に取り付けられている。後側昇降板３３２ｒには、前側エアシリンダ機構３３３ｆが取り付けられている。前側エアシリンダ機構３３３ｆは、複動式のものであって、前側昇降板３３２ｆを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板３３２ｆには、可動フィンガ３１０が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構３３３ｒは、後側昇降板３３２ｒを昇降させることによって前側エアシリンダ機構３３３ｆ、前側昇降板３３２ｆおよび可動フィンガ３１０を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構３３３ｆは、前側昇降板３３２ｆを昇降させることによって可動フィンガ３１０を昇降させている。また、図２および図３に示されるように、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒにはそれぞれエア給排気口３３５，３３６が設けられている。これらのエア給排気口３３５，３３６には、エア給排気管（図示せず）が接続されている。
可動フィンガ昇降機構３３０は、図２および図３に示されるように、二段ストローク型の昇降機構であって、主に、支持板３３１、前側昇降板３３２ｆ、後側昇降板３３２ｒ、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒから構成されている。支持板３３１は、後側エアシリンダ機構３３３ｒを支持している。後側エアシリンダ機構３３３ｒは、複動式のものであって、後側昇降板３３２ｒを昇降させるための駆動源である。そして、この後側エアシリンダ機構３３３ｒは、上述の通り支持板３３１に取り付けられている。後側昇降板３３２ｒには、前側エアシリンダ機構３３３ｆが取り付けられている。前側エアシリンダ機構３３３ｆは、複動式のものであって、前側昇降板３３２ｆを昇降させるための駆動源である。そして、上述の通り、前側昇降板３３２ｆには、可動フィンガ３１０が取り付けられている。すなわち、後側エアシリンダ機構３３３ｒは、後側昇降板３３２ｒを昇降させることによって前側エアシリンダ機構３３３ｆ、前側昇降板３３２ｆおよび可動フィンガ３１０を昇降させる。一方、前側エアシリンダ機構３３３ｆは、前側昇降板３３２ｆを昇降させることによって可動フィンガ３１０を昇降させている。また、図２および図３に示されるように、前側エアシリンダ機構３３３ｆおよび後側エアシリンダ機構３３３ｒにはそれぞれエア給排気口３３５，３３６が設けられている。これらのエア給排気口３３５，３３６には、エア給排気管（図示せず）が接続されている。
（４）連結部
連結部３４０は、ロボットハンド３００を多関節型ロボットアーム２００に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
連結部３４０は、ロボットハンド３００を多関節型ロボットアーム２００に連結させる部位であって、例えば、フランジ等である。
（５）撮像部
撮像部３５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラであって、図２および図３に示されるように可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１から延びる支持アームＳＡにより可動フィンガ昇降機構３３０の右脇に固定されている。なお、この撮像部３５０は、間欠的に撮像を行いながら撮影した画像の電子データを制御装置（図示せず）に送信する。
撮像部３５０は、例えば、ＣＣＤカメラ等の小型カメラであって、図２および図３に示されるように可動フィンガ昇降機構３３０の支持板３３１から延びる支持アームＳＡにより可動フィンガ昇降機構３３０の右脇に固定されている。なお、この撮像部３５０は、間欠的に撮像を行いながら撮影した画像の電子データを制御装置（図示せず）に送信する。
＜本発明の実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアームの使用例＞
ここでは、一例として、本実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が紙幣格納容器から紙幣束を抜き出す例を説明する。なお、ここで、紙幣格納容器の一例として、図４に示される紙幣格納容器４００を採用する。なお、この例は、本発明を限定するものでないことに留意すべきである。
ここでは、一例として、本実施の形態に係るロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が紙幣格納容器から紙幣束を抜き出す例を説明する。なお、ここで、紙幣格納容器の一例として、図４に示される紙幣格納容器４００を採用する。なお、この例は、本発明を限定するものでないことに留意すべきである。
ロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００の説明に先立ち、紙幣格納容器４００について簡単に説明する。
紙幣格納容器４００は、図４に示されるように、主に、筐体４１０、前蓋４２０、挟持板４１１および支持台４１２ａ，４１２ｂから構成されている。筐体４１０は、図４に示されるように、前側が開口する直方体状の箱体である。なお、この筐体４１０の奥行寸法は、固定フィンガ３２０の長さよりも十分に長い寸法とされている。前蓋４２０は、略長方形状の板部材であって、ヒンジ等の開閉機構を介して筐体４１０の開口縁の上側に開閉可能に軸支されている。挟持板４１１は、支持台４１２ａ，４１２ｂと協働して紙幣束ＭＴを挟持する部材であって、図４に示されるように、筐体４１０の高さ方向中央よりやや上側に上下移動自在に配設されている。また、図４および図５に示されるように、この挟持板４１１の前側中央には半円状の切欠きＲｓが設けられている。支持台４１２ａ，４１２ｂは、挟持板４１１と協働して紙幣束ＭＴを挟持する左右分離型の支持部材であって、図４に示されるように、筐体４１０の下側の左右に固定されている。これらの支持台４１２ａ，４１２ｂ間にはスリットＲｔが形成されている。スリットＲｔは、図６に示されるように奥行方向に向かって延びている。そして、紙幣格納容器４００では、挟持板４１１が、その上側に配設される付勢部材（コイルスプリング等）によって下方に向かって付勢されている。すなわち、この紙幣格納容器４００に収容される紙幣束ＭＴは、挟持板４１１によって支持台４１２ａ，４１２ｂに向かって押し付けられている。そして、この紙幣格納容器４００は、図４に示されるように紙幣の長手方向が奥行方向に沿うようにして支持台４１２ａ，４１２ｂと挟持板４１１の間に紙幣束ＭＴを格納する。
ロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が紙幣格納容器４００中の紙幣束ＭＴを抜き出す際、制御装置によりロボットハンド付き多関節型ロボットアーム１００が以下の通りに動作される。
先ず、制御装置が多関節型ロボットアーム２００の動作を制御してロボットハンド３００を規定位置に移動させると共に規定方向に向ける（図７参照）。なお、ここで、規定位置は紙幣格納容器４００の正面側の位置であり、規定方向は撮像部３５０が紙幣格納容器４００の正面を撮像することができる方向である。
次に、制御装置は、多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００を制御して可動フィンガ３１０を最高位置まで引き上げてから、支持台４１２ａ，４１２ｂのスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込む（図８および図９参照）。なお、このとき、可動フィンガ３１０は、挟持板４１１の切欠きＲｓの上方に位置し、固定フィンガ３２０は、紙幣束ＭＴの直下に位置している（図９参照）。また、この際、固定フィンガ３２０はスリットＲｔの中間位置まで挿し込まれるが、可動フィンガ３１０は挟持板４１１の切欠きＲｓの上方位置までしか挿し込まれない（図９参照）。すなわち、固定フィンガ３２０は紙幣束ＭＴの長手方向の半分程度の長さに亘って紙幣束ＭＴの下側面と接触するが、可動フィンガ３１０は紙幣束ＭＴの紙幣束ＭＴの手前側の上側面にしか接触しない（図９参照）。
続いて、制御装置は、可動フィンガ３１０を下方に移動させて固定フィンガ３２０と共に紙幣束ＭＴを把持する。制御装置は、多関節型ロボットアーム２００の動作を制御してロボットハンド３００を後退させ、紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き取る。
＜本実施の形態に係るロボットハンドの特徴＞
（１）
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していると共に、固定フィンガ３２０の先端部位にラバーシートＳｒが貼付されている。このため、このロボットハンド３００では、図４に示される紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き出す際に、紙幣束ＭＴに対して固定フィンガ３２０の接触面積を広くとることができると共に固定フィンガ３２０によって紙幣束ＭＴの下側を良好に支持することができ、延いては紙幣束ＭＴを安定して把持することができる。このため、このロボットハンド３００は、上述のような紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを高確率で引き出すことができる。
（１）
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していると共に、固定フィンガ３２０の先端部位にラバーシートＳｒが貼付されている。このため、このロボットハンド３００では、図４に示される紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを抜き出す際に、紙幣束ＭＴに対して固定フィンガ３２０の接触面積を広くとることができると共に固定フィンガ３２０によって紙幣束ＭＴの下側を良好に支持することができ、延いては紙幣束ＭＴを安定して把持することができる。このため、このロボットハンド３００は、上述のような紙幣格納容器４００から紙幣束ＭＴを高確率で引き出すことができる。
（２）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の可動フィンガ３１０では、中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。このため、この可動フィンガ３１０では、紙幣束把持時に可動フィンガ３１０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の可動フィンガ３１０では、中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜している。このため、この可動フィンガ３１０では、紙幣束把持時に可動フィンガ３１０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
（３）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０では、爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。このため、この固定フィンガ３２０では、紙幣束把持時に固定フィンガ３２０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０では、爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜している。このため、この固定フィンガ３２０では、紙幣束把持時に固定フィンガ３２０の付根部位にかかる応力を軽減することができる。
（４）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の突出部３２４は、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位すなわち側面視においてテーパレス形状となっている。このため、この突出部３２４は、紙幣格納容器４００に差し込みやすく、紙幣束ＭＴとの接触面積を広くとることができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の突出部３２４は、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位すなわち側面視においてテーパレス形状となっている。このため、この突出部３２４は、紙幣格納容器４００に差し込みやすく、紙幣束ＭＴとの接触面積を広くとることができる。
（５）
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の爪部３２３の上側には切欠きＣｖが設けられている。このため、この固定フィンガ３２０の爪部３２３は、可動フィンガ３１０と協働して紙幣束ＭＴの先端部を挟み込んだ状態で、その紙幣束ＭＴの先端部を収容し、紙幣束ＭＴの先端部のバラツキを吸収することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００の固定フィンガ３２０の爪部３２３の上側には切欠きＣｖが設けられている。このため、この固定フィンガ３２０の爪部３２３は、可動フィンガ３１０と協働して紙幣束ＭＴの先端部を挟み込んだ状態で、その紙幣束ＭＴの先端部を収容し、紙幣束ＭＴの先端部のバラツキを吸収することができる。
（６）
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端が下側に突起した形状となっていると共に、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端が上側に突起した形状となっている。このため、このロボットハンド３００では、爪部３１３，３２３の中央部付近が紙幣束ＭＴに接触して撓んでもそれらの爪部３１３，３２３の先端部位が紙幣束ＭＴに接触して紙幣束ＭＴをしっかりと把持することができる。
本実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端が下側に突起した形状となっていると共に、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端が上側に突起した形状となっている。このため、このロボットハンド３００では、爪部３１３，３２３の中央部付近が紙幣束ＭＴに接触して撓んでもそれらの爪部３１３，３２３の先端部位が紙幣束ＭＴに接触して紙幣束ＭＴをしっかりと把持することができる。
＜変形例＞
（Ａ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していたが、この関係は逆であってもよい。すなわち、可動フィンガ３１０の先端が固定フィンガ３２０の先端よりも前方Ｄｙに位置していてもよい。かかる場合、ロボットハンド３００は、紙幣束ＭＴの把持時に多関節型ロボットアーム２００により反転された状態とされることになる。
（Ａ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、固定フィンガ３２０の先端が可動フィンガ３１０の先端よりも前方Ｄｙに位置していたが、この関係は逆であってもよい。すなわち、可動フィンガ３１０の先端が固定フィンガ３２０の先端よりも前方Ｄｙに位置していてもよい。かかる場合、ロボットハンド３００は、紙幣束ＭＴの把持時に多関節型ロボットアーム２００により反転された状態とされることになる。
（Ｂ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒは固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向していなかったが、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒが固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向するように、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。なお、かかる場合、固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒの貼付部位を可動フィンガ３１０の先端位置Ｔｍよりも後方に延ばすのが好ましい。
（Ｃ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の両方にラバーシートＳｒが貼付されたが、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０のいずれか一方にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒは固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向していなかったが、可動フィンガ３１０のラバーシートＳｒが固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒと対向するように、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。なお、かかる場合、固定フィンガ３２０のラバーシートＳｒの貼付部位を可動フィンガ３１０の先端位置Ｔｍよりも後方に延ばすのが好ましい。
（Ｃ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の両方にラバーシートＳｒが貼付されたが、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０のいずれか一方にラバーシートＳｒが貼付されてもよい。
（Ｄ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側に滑り止めとしてラバーシートＳｒが貼付されていたが、これに代えて同部位の内側面が粗面化処理等されてもよい。なお、本変形例は、変形例（Ｂ）および（Ｃ）に適用してもかまわない。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３および固定フィンガ３２０の突出部３２４の内側に滑り止めとしてラバーシートＳｒが貼付されていたが、これに代えて同部位の内側面が粗面化処理等されてもよい。なお、本変形例は、変形例（Ｂ）および（Ｃ）に適用してもかまわない。
（Ｅ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０が固定され、可動フィンガ３１０のみが可動したが、固定フィンガ３２０も可動フィンガ３１０と同様に可動化されてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０が固定され、可動フィンガ３１０のみが可動したが、固定フィンガ３２０も可動フィンガ３１０と同様に可動化されてもよい。
（Ｆ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ昇降機構３３０としてエアシリンダ機構が採用されたが、可動フィンガ昇降機構３３０として他の公知の昇降機構、例えば、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構などの機構が採用されてもかまわない。また、かかる場合、駆動源として電動機を採用してもかまわない。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ昇降機構３３０としてエアシリンダ機構が採用されたが、可動フィンガ昇降機構３３０として他の公知の昇降機構、例えば、ラック・アンド・ピニオン機構、ボールネジ機構、モータシリンダ機構、電動スライダ機構、ベルトスライダ機構およびリニアスライダ機構などの機構が採用されてもかまわない。また、かかる場合、駆動源として電動機を採用してもかまわない。
（Ｇ）
先の実施の形態では特に言及しなかったが、制御装置が、撮像部３５０により撮像された紙幣格納容器４００の正面像を画像解析して挟持板４１１の切欠きＲｓの位置および支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔの位置を特定し、その後に多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００を制御して可動フィンガ３１０の位置を調整し、挟持板４１１の切欠きＲｓに可動フィンガ３１０の先端部を差し込むと共に、支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込んでよい。
先の実施の形態では特に言及しなかったが、制御装置が、撮像部３５０により撮像された紙幣格納容器４００の正面像を画像解析して挟持板４１１の切欠きＲｓの位置および支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔの位置を特定し、その後に多関節型ロボットアーム２００およびロボットハンド３００を制御して可動フィンガ３１０の位置を調整し、挟持板４１１の切欠きＲｓに可動フィンガ３１０の先端部を差し込むと共に、支持台４１２ａ，４１２ｂ間のスリットＲｔに固定フィンガ３２０の先端部を差し込んでよい。
（Ｈ）
先の実施の形態ではロボットハンド３００の把持対象として紙幣束ＭＴが示されたが、ロボットハンド３００の把持対象は他の紙葉類や物体等であってもよい。
先の実施の形態ではロボットハンド３００の把持対象として紙幣束ＭＴが示されたが、ロボットハンド３００の把持対象は他の紙葉類や物体等であってもよい。
（Ｉ）
先の実施の形態では特に言及しなかったが、図１０に示されるように固定フィンガ３２０の突出部３２４の先端箇所に、上方に向かって突起する突起部３２６を配設してもよい。このようにして突起部３２６を設けることによって、この突起部３２６により紙幣束ＭＴを引っ掛けて効率よく紙幣束ＭＴを紙幣格納容器４００の手前に引き出すことができる。
先の実施の形態では特に言及しなかったが、図１０に示されるように固定フィンガ３２０の突出部３２４の先端箇所に、上方に向かって突起する突起部３２６を配設してもよい。このようにして突起部３２６を設けることによって、この突起部３２６により紙幣束ＭＴを引っ掛けて効率よく紙幣束ＭＴを紙幣格納容器４００の手前に引き出すことができる。
（Ｊ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜していたが、図１１に示されるように、この部位の上面が、基部３１１の上面と同一面上の水平面とされてもよい。可動フィンガ３１０の爪部３１３をこのような形状にすることによって、可動フィンガ３１０の爪部３１３の剛性を高めることができる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端までの部位において中間部３１２の基端から爪部３１３の先端に向かうに従って上面が下方に傾斜していたが、図１１に示されるように、この部位の上面が、基部３１１の上面と同一面上の水平面とされてもよい。可動フィンガ３１０の爪部３１３をこのような形状にすることによって、可動フィンガ３１０の爪部３１３の剛性を高めることができる。
（Ｋ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０において爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜していたが、図１２に示されるように、この部位の下面が、基部３２１の下面と同一面上の水平面とされてもよい。固定フィンガ３２０の爪部３２３をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０の爪部３２３の剛性を高めることができる。なお、本変形例は、変形例（Ｊ）と併せて適用されてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０において爪部３２３の中間位置から先端までの部位において中間位置から先端に向かうに従って下面が上方に傾斜していたが、図１２に示されるように、この部位の下面が、基部３２１の下面と同一面上の水平面とされてもよい。固定フィンガ３２０の爪部３２３をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０の爪部３２３の剛性を高めることができる。なお、本変形例は、変形例（Ｊ）と併せて適用されてもよい。
（Ｌ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の突出部３２４が、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位とされていたが、この突出部３２４は、図１３に示されるように側面視において下面が先端に向かうに従って上方に傾斜していてもよい。固定フィンガ３２０の突出部３２４をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０を紙幣格納容器４００に挿入しやすくすることができる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の突出部３２４が、爪部３２３の幅と同幅である細長い略矩形の厚板部位とされていたが、この突出部３２４は、図１３に示されるように側面視において下面が先端に向かうに従って上方に傾斜していてもよい。固定フィンガ３２０の突出部３２４をこのような形状にすることによって、固定フィンガ３２０を紙幣格納容器４００に挿入しやすくすることができる。
（Ｍ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の爪部３２３に切欠きＣｖが設けられていたが、この切欠きＣｖは、図１４に示されるように基部３２１の基端まで延設されてもかまわない。切欠きＣｖをこのように延設することによって、固定フィンガ３２０の剛性を高めることができるだけでなく、紙幣束ＭＴに対する接触面積を広くとることができる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では固定フィンガ３２０の爪部３２３に切欠きＣｖが設けられていたが、この切欠きＣｖは、図１４に示されるように基部３２１の基端まで延設されてもかまわない。切欠きＣｖをこのように延設することによって、固定フィンガ３２０の剛性を高めることができるだけでなく、紙幣束ＭＴに対する接触面積を広くとることができる。
（Ｎ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端部は下側に突起した形状となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端部は上側に突起した形状となっていたが、図１５に示されるように可動フィンガ３１０の爪部３１３の下面がフラット面となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端側の上面がフラット面となっていてもよい。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では可動フィンガ３１０の爪部３１３の先端部は下側に突起した形状となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端部は上側に突起した形状となっていたが、図１５に示されるように可動フィンガ３１０の爪部３１３の下面がフラット面となっており、また、固定フィンガ３２０の爪部３２３の先端側の上面がフラット面となっていてもよい。
（Ｏ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１６に示されるように可動フィンガおよび固定フィンガがそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、図１６中、ハッチング部位が可動フィンガを示しており、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位が固定フィンガを示しているが、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位を可動フィンガとし、ハッチング部位を固定フィンガとしても差し支えない。ただし、後者の場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１６に示されるように可動フィンガおよび固定フィンガがそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、図１６中、ハッチング部位が可動フィンガを示しており、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位が固定フィンガを示しているが、ハッチング部位と非ハッチング部位とを合わせた部位を可動フィンガとし、ハッチング部位を固定フィンガとしても差し支えない。ただし、後者の場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｐ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１７に示されるように可動フィンガ（図１７のハッチング部位）が１本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１７の非ハッチング部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１７に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１７に示されるように可動フィンガ（図１７のハッチング部位）が１本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１７の非ハッチング部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１７に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｑ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１８に示されるように可動フィンガ（図１８のハッチング部位）および固定フィンガ（図１８の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１８に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１８に示されるように可動フィンガ（図１８のハッチング部位）および固定フィンガ（図１８の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図１８に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、非ハッチング部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｒ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１９に示されるように可動フィンガ（図１９のハッチング部位）が４本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１９の両端のハッチング部位と非ハッチング部位を合わせた部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、固定フィンガは、図１９に示されるように平面視において４本の固定フィンガのうち両端の固定フィンガに重複するように配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、両端のハッチング部位と非ハッチング部位と合わせた部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図１９に示されるように可動フィンガ（図１９のハッチング部位）が４本の棒状部材で構成され、固定フィンガ（図１９の両端のハッチング部位と非ハッチング部位を合わせた部位）が２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、固定フィンガは、図１９に示されるように平面視において４本の固定フィンガのうち両端の固定フィンガに重複するように配設されている。また、ここで、ハッチング部位を固定フィンガとし、両端のハッチング部位と非ハッチング部位と合わせた部位を可動フィンガとしてもよい。ただし、かかる場合、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
（Ｓ）
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図２０に示されるように可動フィンガ（図２０のハッチング部位）および固定フィンガ（図２０の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図２０に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。なお、本変形例では、可動フィンガが固定フィンガよりも長いため、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
先の実施の形態に係るロボットハンド３００では、可動フィンガ３１０および固定フィンガ３２０がそれぞれ１本の棒状部材で構成されたが、図２０に示されるように可動フィンガ（図２０のハッチング部位）および固定フィンガ（図２０の非ハッチング部位）がそれぞれ２本の棒状部材で構成されてもよい。かかる場合、紙幣束ＭＴに対する可動フィンガおよび固定フィンガの接触面積を広くすることができ、可動フィンガおよび固定フィンガによる紙幣束ＭＴの把持の確実性を向上させることができる。なお、本変形例において、可動フィンガは、図２０に示されるように固定フィンガの幅方向中央に配設されている。なお、本変形例では、可動フィンガが固定フィンガよりも長いため、上述の変形例（Ａ）が適用されることになる。
なお、上記変形例は、適宜組み合わせて適用されてもよい。
３００ ロボットハンド
３１０ 可動フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３２０ 固定フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３３０ 可動フィンガ昇降機構（フィンガ移動機構）
Ｃｖ 切欠き（切欠き部）
Ｄｙ 前方（第１方向）
Ｔｍ 可動フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
Ｔｓ 固定フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
３１０ 可動フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３２０ 固定フィンガ（第１フィンガ，第２フィンガ）
３３０ 可動フィンガ昇降機構（フィンガ移動機構）
Ｃｖ 切欠き（切欠き部）
Ｄｙ 前方（第１方向）
Ｔｍ 可動フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
Ｔｓ 固定フィンガの先端位置（第１フィンガの先端位置，第２フィンガの先端位置）
Claims (2)
- 第１方向に延びる第１フィンガと、
前記第１方向に延びており、前記第１フィンガと対向するように配設される第２フィンガと、
前記第１フィンガと前記第２フィンガとの対向方向に沿って前記第１フィンガおよび前記第２フィンガの少なくとも一方を移動させるフィンガ移動機構と
を備え、
前記第１方向において、前記第１フィンガの先端位置は、前記第２フィンガの先端位置と異なる
ロボットハンド。 - 前記第１フィンガおよび前記第２フィンガの少なくとも一方のフィンガの対向側部位は、滑り止め処理されている
請求項１に記載のロボットハンド。
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