CN114051445B

CN114051445B - 物体搬送装置

Info

Publication number: CN114051445B
Application number: CN202080046130.2A
Authority: CN
Inventors: 上沟顺亮; 上田贵司
Original assignee: Japan Cash Machine Co Ltd
Current assignee: Japan Cash Machine Co Ltd
Priority date: 2019-07-23
Filing date: 2020-06-16
Publication date: 2024-04-30
Anticipated expiration: 2040-06-16
Also published as: JP6823117B1; CN114051445A; JP2021017357A; CA3139167C; WO2021014825A1; CA3139167A1

Abstract

本发明的课题是在用机械臂把持着成捆的纸张类的物体搬送时，以使物体尽可能不崩开的方式搬送。本发明的物体搬送装置(400)具备机械臂(RA)和速度控制部(200)。机械臂(RA)把持物体并进行搬送。速度控制部(200)根据物体的厚度控制物体的搬送速度。

Description

物体搬送装置

技术领域

本发明涉及一种物体搬送装置。

背景技术

过去提出了一种关节型机器人嵌入现金处理装置，其具有：纸币投入对齐单元，具备将投入的纸币对齐并传递给机械手的机构；纸币计数纸币确认单元，具备从机械手接收纸币并按照纸币的张数和类别进行分类的机构；现金盒单元，由收纳来自机械手的纸币的机构和持有从该单元取出纸币的机构并向机械手传递的机构构成；纸币计数器单元，提取纸币检查张数，并传递到机器人；提取来自机器人的纸币的机构；向支付口送出纸币的纸币支付单元；以及通过具备多关节机器人在各个单元间进行纸币搬送的机构(例如，参照日本特开昭62-092095公报等)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开昭62-092095公报。

发明内容

发明要解决的课题

顺便提及，例如在将成捆的纸张类用机械臂接收并进行搬送以传递到搬送目的地的装置中，成捆的纸张类可能在搬送中崩开并散乱。成捆的纸张类越厚该问题就越显著。当成捆的纸张类崩开时需要重拾纸张类，由于这样的回收作业会降低搬送作业效率，因此不优选。

本发明的课题是在用机械臂把持着成捆的纸张类等物体进行搬送时，尽可能地使物体不崩开地进行搬送。

解决课题的技术方案

本发明第一方面的物体搬送装置具备机械臂和速度控制部。机械臂把持物体并进行搬送。速度控制部根据物体的厚度控制物体的搬送速度。

在该物体搬送装置中，速度控制部根据物体的厚度控制物体的搬送速度。例如，如果在搬送物体时物体越厚，速度控制部就越降低物体的搬送速度，那么能够尽可能抑制在用机械臂把持着物体(例如，大捆薄物)搬送时物体在搬送中崩开。另外，例如，如果在搬送物体时物体越薄，速度控制部就越提升物体的搬送速度，那么能够在用机械臂把持着物体(例如，小捆薄物)搬送时快速搬送物体。

本发明第二方面的物体搬送装置根据第一方面的物体搬送装置，其中机械臂使所述物体旋转并进行搬送。另外，该物体搬送装置还具备旋转控制部。旋转控制部根据物体的厚度控制物体的旋转半径。

在该物体搬送装置中，旋转控制部根据物体的厚度控制物体的旋转半径。例如，如果在搬送物体时物体越厚，旋转控制部就越缩短物体的旋转半径，那么能够减小在用机械臂把持着物体(例如，大捆薄物)搬送时转动力矩带来的影响，进而能够尽可能抑制物体在搬送中崩开。

本发明第三方面的物体搬送装置具备机械臂和旋转控制部。机械臂把持物体，使所述物体旋转并进行搬送。旋转控制部根据物体的厚度控制物体的旋转半径。

在该物体搬送装置中，旋转控制部根据物体的厚度控制物体的旋转半径。例如，如果在搬送物体时物体越厚旋转控制部就越缩短物体的旋转半径，那么能够减小在用机械臂把持着物体(例如，大捆薄物)搬送时转动力矩带来的影响，进而能够尽可能抑制物体在搬送中崩开。

本发明第四方面的物体搬送装置根据第一方面～第三方面中任一方面的物体搬送装置，其中，还具备厚度测量部。厚度测量部在机械臂把持着物体的状态下测量物体的厚度。

在该物体搬送装置中，在机械臂把持着物体的状态下测量物体的厚度。因此，在该物体搬送装置中，能够根据机械臂实际上把持的物体的厚度来进行机械臂的控制。

本发明第五方面的物体搬送装置根据第一方面～第三方面中任一方面的物体搬送装置，其中，还具备厚度测量部。厚度测量部在机械臂把持物体之前测量物体的厚度。

在该物体搬送装置中，厚度测量部在机械臂把持物体之前测量物体的厚度。因此，在该物体搬送装置中，在物体的厚度测量之后物体的厚度不改变的条件下，能够利用其厚度控制机械臂。另外，在该物体搬送装置中，通过在机械臂把持物体之前测量物体的厚度，能够预先控制把持物体的机构(例如，在机械臂前端配置的上下指)。在把持物体之前不知道物体的厚度的情况下，需要使上下指之间的距离最大，用上下指把持物体需要时间。相对于此，在把持物体之前知道物体的厚度的情况下，由于能够预先控制上下指的距离，因此在能够减少上下指把持前的距离调整时间的同时，还能够减少用上下指把持物体的时间，因此能够提高搬送作业效率。

本发明第六方面的物体搬送装置根据第一方面～第四方面中任一方面的物体搬送装置，其中，机械臂具有把持部。把持部把持物体。另外，把持部具有第一指和第二指。第二指与第一指对置。另外，该物体搬送装置还具备拍摄部。拍摄部拍摄第一指和第二指。厚度测量部根据拍摄部的拍摄结果中的第一指和第二指的位置关系来计算物体的厚度。

在该物体搬送装置中，具备拍摄部。拍摄部拍摄第一指和第二指，厚度测量部根据拍摄部的拍摄结果中的第一指和第二指的位置关系来计算物体的厚度。作为测量纸张类的厚度的方法，已知使用CCD传感器拍摄纸捆，根据该纸捆的侧端面的拍摄图像的浓度数据检测纸片的厚度的手法(例如，日本特开2005-104723号公报)，但是仅拍摄纸捆的侧端面难以获得足以正确地求出纸片的厚度的浓度数据。相对于此，在该物体搬送装置中，例如，在第一指和第二指上分别设置至少一个标记，根据拍摄部的拍摄结果中的标记的位置关系测量物体的厚度。因此，该物体搬送装置能够在不受物体的拍摄图像的浓度数据影响的情况下测量物体的厚度。

本发明第七方面的物体搬送装置根据第一方面～第六方面中任一方面的物体搬送装置，其中，物体是纸张类或成捆的纸张类。

因此，在该物体搬送装置中，能够以成捆的纸张类不崩开和散乱的方式搬送纸张类。

附图说明

图1是本发明第一实施方式的物体搬送装置的俯视图。

图2是本发明实施方式的带有机械手的机械臂的侧视图。

图3是本发明第一实施方式的物体搬送装置的示意性构成图。

附图标记的说明

100：带有机械手的机械臂

110：机械手

111：可动指(第一指)

112：固定指(第二指)

210：控制部(速度控制部、旋转控制部)

220：导出部(厚度测量部)

300：拍摄装置(拍摄部)

MT：纸币捆

RA：机械臂

具体实施方式

-第一实施方式-

本发明第一实施方式的物体搬送装置400是用于搬送纸币捆MT的搬送装置，如图1和图3所示，主要由带有机械手的机械臂100、控制装置200和拍摄装置300构成。以下，详细描述这些构成要素。

1.带有机械手的机械臂

如图1和图2所示，带有机械手的机械臂100主要由机械手110和机械臂RA构成。以下，详细描述这些构成要素。

(1)机械手

如图1和图2所示，机械手110是二指型的机械手。另外，机械手110固定在机械臂RA的前端。另外，如图2所示，该机械手110主要由可动指111、固定指112、可动指往复运动机构113、防拖曳部117、防拖曳部往复运动机构118和连结部119构成。

(1-1)可动指

如图1和图2所示，可动指111是用于把持纸币捆MT的二分叉型的部位。可动指111的两指都是与固定指112(后述)大致平行地对置的厚板部位。需要说明的是，可动指111固定于可动指往复运动机构113的第一升降板114(后述)。另外，可动指111的侧面显示有标记。

(1-2)固定指

如图2所示，固定指112是用于把持纸币捆MT的二分叉型(未图示)的部位。固定指112的两指都是与可动指111大致平行地对置的厚板部位。需要说明的是，固定指112固定于可动指往复运动机构113的支撑板116(后述)。另外，在该固定指112中，在与可动指111的标记显示面的同一侧的侧面显示有标记。在可动指111和固定指112上显示的标记，沿着与可动指111和固定指112的对置方向平行的方向排列。

(1-3)可动指往复运动机构

如图2所示，可动指往复运动机构113主要由第一升降板114、第二升降板115和支撑板116构成。第二升降板115支撑第一升降板114，支撑板116支撑第二升降板115。第一升降板114和第二升降板115由各自配置的机构(例如，气缸机构等)(未图示)分别升降。即，通过升降第一升降板114和第二升降板115，固定在第一升降板114上的可动指111也升降。因此，能在固定指112和升降的可动指111之间把持纸币捆MT，还能解除把持状态。

(1-4)防拖曳部

如图2所示，防拖曳部117是矩形的板状构件，且固定在防拖曳部往复运动机构118(后述)的前端。防拖曳部117通过防拖曳部往复运动机构118在前后方向上往复运动。

(1-5)防拖曳部往复运动机构

防拖曳部往复运动机构118是用于在机械手110从纸币捆MT的搬送目的地退避时防止拖曳纸币捆MT的机构，如图2所示，位于固定指112的两指间且与固定指112大致平行地配置，并固定于固定指112。另外，防拖曳部往复运动机构118是往复运动的机构(例如，气缸机构等)(未图示)，使防拖曳部117在前后方向上往复运动。

通过如上所述构成防拖曳部117和防拖曳部往复运动机构118，在把持纸币捆MT的机械手110将纸币捆MT搬送到搬送目的地后解除把持状态并从搬送目的地退避时，通过使防拖曳部往复运动机构118向前方移动，防拖曳部117防止纸币被拖曳。因此，能够防止纸币捆MT在机械手110退避时崩开。

(1-6)连结部

如图2所示，连结部119是使机械手110连结到机械臂RA的部位，例如是法兰等。

(2)机械臂

机械臂RA例如是现有的多轴机械臂。如图1和图2所示，机械臂RA的基端以自由旋转的方式安装于固定台。

2.控制装置

如图3所示，控制装置200主要由控制部210、导出部220、存储部230和获取部240构成。以下，详细描述这些构成要素。

(1)控制部

控制部210例如是计算机中央处理演算装置的控制装置等，如图3所示，与机械臂RA、机械手110和拍摄装置300(后述)连接。另外，控制部210通过将各种控制信号发送到机械臂RA、机械手110和拍摄装置300，来控制机械臂RA和机械手110的动作、拍摄装置300的拍摄处理。需要说明的是，如图3所示，控制部210根据存储部230中存储的控制程序所描述的命令，向机械臂RA、机械手110和拍摄装置300发送控制信号。另外，控制部210从导出部220和存储部230中的至少一方读取在控制信号的生成中所需的数据，由该数据生成控制信号并发送到机械臂RA、机械手110和拍摄装置300。

(2)导出部

例如，导出部220是计算机中央处理演算装置的演算装置等，如图3所示，根据存储部230所存储的数据和从获取部240发送来的数据生成在控制信号的生成中所需的数据，并将该数据向控制部210供给。例如，该导出部220根据基于拍摄数据的机械手110的可动指111和固定指112的标记间的距离，来测量纸币捆MT的厚度，其中，拍摄数据是从拍摄装置300经由获取部240发送来的。导出部220根据拍摄数据来分析并计算机械手110把持纸币捆MT时的标记间的距离，由此测量纸币捆MT的厚度。另外，该导出部220根据纸币捆MT的厚度数据(以下，称作“厚度数据”)导出纸币捆MT的搬送速度和旋转半径。例如，导出部220可以将厚度数据与存储在存储部230中的控制表对照，并导出与厚度数据对应的搬送速度和旋转半径，也可以将厚度数据代入根据厚度数据计算搬送速度的计算式和根据厚度数据计算旋转半径的计算式中，并导出与厚度数据对应的搬送速度和旋转半径。另外，导出部220将纸币捆MT的搬送速度和旋转半径的数据发送到控制部210。需要说明的是，控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径，便是控制机械手110的搬送速度和旋转半径。

(3)存储部

存储部230中存储有控制程序、控制参数、控制表等。

(4)获取部

获取部240例如是计算机的通信接口等，如图3所示，具有接收由拍摄装置300获得的拍摄数据并发送到导出部220的作用。

3.拍摄装置

拍摄装置300例如是CCD相机等数码相机，如图1所示，配置在机械手110把持着纸币捆(虚线)MT时能够拍摄机械手110侧面的位置。拍摄装置300以在把持着纸币捆MT的状态下的机械手110的可动指111和固定指112的侧面收在一个图像中的方式进行拍摄以获取拍摄数据。另外，如图3所示，拍摄装置300根据来自控制装置200的控制信号向控制装置200的获取部240发送拍摄数据。需要说明的是，拍摄装置300中的一系列处理在机械手110把持纸币捆MT到开始搬送纸币捆MT之间进行。

＜第一实施方式的物体搬送装置的控制例＞

在此，说明第一实施方式的物体搬送装置400的控制例。需要说明的是，在此，作为纸币捆MT的搬送目的地的一个例子，采用如图1所示的安装在转台TA之上的壳体CA。需要注意该例不限定于本发明。

首先，控制装置200控制机械臂RA，将在规定位置待机的机械手110移动到机械手110能够把持纸币捆(参照图1的虚线)MT的位置。另外，控制装置200控制机械手110的可动指往复运动机构113，使预先被向上方拉起的机械手110的可动指111向下方移动并与固定指112一同把持纸币捆MT。需要说明的是，在此，为了方便机械手110把持纸币捆MT，优选预先对齐纸币捆MT。

接着，在机械手110把持着纸币捆MT的状态下，拍摄装置300以将机械手110的可动指111和固定指112的侧面收在一个图像中的方式进行拍摄。拍摄装置300向控制装置200的获取部240发送拍摄数据。这些一系列处理在机械手110把持纸币捆MT到带有机械手的机械臂100开始搬送纸币捆MT之间进行。

接着，控制装置200的获取部240接收从拍摄装置300发送的拍摄数据，并向控制装置200的导出部220发送拍摄数据。导出部220接收拍摄数据，根据拍摄数据中的机械手110的可动指111与固定指112的位置关系测量纸币捆MT的厚度。另外，导出部220导出与厚度数据对应的纸币捆MT的搬送速度和旋转半径，并将这些数据发送到控制装置200的控制部210。这些一系列处理也在机械手110把持纸币捆MT到带有机械手的机械臂100开始搬送纸币捆MT之间进行。另外，控制部210利用导出的纸币捆MT的搬送速度和旋转半径执行以下记载的控制。

控制装置200利用导出的纸币捆MT的搬送速度和旋转半径的数据控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径。例如，纸币捆MT的厚度越厚，控制装置200便越降低纸币捆MT的搬送速度并缩短旋转半径。另外，纸币捆MT的厚度越薄，控制装置200便越提升纸币捆MT的搬送速度并增长旋转半径。但是，控制装置200将纸币捆MT的搬送速度和旋转半径控制在纸币捆MT的搬送速度和旋转半径各自设定的最大值和最小值的范围内。另外，控制装置200控制机械臂RA将纸币捆MT搬送到作为搬送目的地的壳体CA中。需要说明的是，控制装置200控制机械臂RA使得纸币捆MT在壳体CA中依次堆积。

接着，在控制装置200控制机械臂RA而将机械手110的可动指111和固定指112插入至壳体CA的里侧后，控制防拖曳部往复运动机构118将防拖曳部117向前方移动，并控制可动指往复运动机构113将可动指111向上方拉起以解除把持状态并放开纸币捆MT。然后，控制装置200控制机械臂RA，在保持着机械手110的倾斜角度的状态下将机械手110从壳体CA退避。此时，由于防拖曳部往复运动机构118向前方移动，因此防拖曳部117防止纸币捆MT被拖曳。另外，控制装置200在机械手110从壳体CA完全退避后，控制防拖曳部往复运动机构118将防拖曳部117拉回后方。最后，控制装置200控制机械臂RA，将机械手110移动到规定位置以准备搬送下一个纸币捆MT。

＜第一实施方式的物体搬送装置的特征＞

(1)

在第一实施方式的物体搬送装置400中，控制装置200测量纸币捆MT的厚度并根据其厚度控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径。搬送的纸币捆MT的厚度越厚，控制装置200便越降低纸币捆MT的搬送速度并缩短旋转半径。另外，搬送的纸币捆MT的厚度越薄，控制装置200便越提升纸币捆MT的搬送速度并增长旋转半径。因此，在第一实施方式的物体搬送装置400中，在搬送的纸币捆MT厚的情况下，能够尽可能抑制在带有机械手的机械臂100把持着纸币捆MT而搬送时纸币捆MT在搬送中崩开。另外，在搬送的纸币捆MT薄的情况下，能够在带有机械手的机械臂100把持着纸币捆MT而搬送时快速搬送纸币捆MT从而提高搬送作业效率。

(2)

在第一实施方式的物体搬送装置400中，在机械手110把持着纸币捆MT的状态下测量纸币捆MT的厚度。因此，在第一实施方式的物体搬送装置400中，能够根据实际上机械手110把持的纸币捆MT的厚度来控制带有机械手的机械臂100。

＜变形例＞

(A)

在第一实施方式的物体搬送装置400中，拍摄装置300以将处于把持着纸币捆MT的状态下的机械手110的可动指111和固定指112的侧面收在一个图像中的方式进行拍摄，但也可以以机械手110的可动指111和固定指112的侧面收在两个以上图像之中的方式进行拍摄。另外，例如，控制装置200也可以以各个图像的特征点为基准合成图像，并根据合成的图像测量纸币捆MT的厚度。

(B)

在第一实施方式的物体搬送装置400中，机械手110把持的纸币捆MT的厚度由控制装置200的导出部220基于拍摄装置300拍摄的拍摄数据而测量，但机械手110把持的纸币捆MT的厚度也可以通过在机械手110上配置压力传感器并用该压力传感器测量，也可以使用其他测量方法测量。

(C)

在第一实施方式的物体搬送装置400中，控制装置200测量纸币捆MT的厚度并根据其厚度控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径。但是，控制装置200也可以根据纸币捆MT的厚度仅控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径中的一方。

-第二实施方式-

在本发明的第二实施方式的物体搬送装置中，在用机械手把持纸币捆MT之前测量纸币捆MT的厚度。在此，第二实施方式的物体搬送装置不具备第一实施方式的物体搬送装置400中说所明的拍摄装置300，并追加配置有第二带有机械手的机械臂以及拍摄第二带有机械手的机械臂的其他拍摄装置。以下，对与第一实施方式的物体搬送装置400不同的点进行说明。需要说明的是，在第二实施方式中，第一带有机械手的机械臂与第一实施方式的物体搬送装置400中说明的带有机械手的机械臂100的结构相同。另外，在第二实施方式中，为了方便起见将带有机械手的机械臂100、机械手110、机械臂RA分别被称作“第一带有机械手的机械臂”、“第一机械手”、“第一机械臂”。

1.第二带有机械手的机械臂

第二带有机械手的机械臂从纸币收纳箱把持纸币捆MT并取出，将纸币捆MT搬送到第一带有机械手的机械臂的可动区域。需要说明的是，具有拍摄装置，该拍摄装置设置于在第二带有机械手的机械臂把持着纸币捆MT的状态下能够拍摄纸币捆MT的整个厚度方向的位置。拍摄装置向控制装置200发送拍摄的拍摄数据。

2.控制装置

在第二实施方式中，控制装置200与第一带有机械手的机械臂、第二带有机械手的机械臂和拍摄装置连接。控制装置200控制第一带有机械手的机械臂和第二带有机械手的机械臂的动作、拍摄装置的拍摄处理。另外，控制装置200从拍摄了第二带有机械手的机械臂把持的纸币捆MT的整个厚度方向的拍摄装置接收拍摄数据，根据拍摄数据测量纸币捆MT的厚度，并根据厚度数据控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径。需要说明的是，控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径，便是控制第一机械手的搬送速度和旋转半径。

＜第二实施方式的物体搬送装置的控制例＞

在此，说明第二实施方式的物体搬送装置的控制例。需要说明的是，在此，作为纸币捆MT的搬送目的地的一个例子，采用安装在转台之上的壳体(未图示)。需要说明的是，应注意本发明不限定于该示例。

首先，控制装置200控制第二带有机械手的机械臂，从纸币收纳箱把持纸币捆MT并取出。此时，在第二带有机械手的机械臂把持着纸币捆MT的状态下，拍摄装置以可拍摄到纸币捆MT的整个厚度方向的方式进行拍摄，并将拍摄的拍摄数据发送到控制装置200。接着，控制装置200控制第二带有机械手的机械臂，以将纸币捆MT搬送到第一带有机械手的机械臂的可动区域。

接着，控制装置200使由第二带有机械手的机械臂搬送的纸币捆MT被第一带有机械手的机械臂把持。另外，控制装置200使用第一带有机械手的机械臂将纸币捆MT搬送到安装在转台之上的壳体。如此地，与第一实施方式的物体搬送装置400的控制例不同，控制装置200基于从拍摄第二带有机械手的机械臂把持的纸币捆MT的整个厚度方向的拍摄装置发送的拍摄数据测量纸币捆MT的厚度。然后，控制装置200根据厚度数据控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径。然后，由于在第一机械手把持纸币捆MT前已知纸币捆MT的厚度，因此控制装置200不用将第一机械手的可动指拉起至最上方，而是控制可动指向上方拉起至能够把持纸币捆MT的程度。

＜第二实施方式的物体搬送装置的特征＞

在第二实施方式的物体搬送装置中，在第一机械手把持纸币捆MT前测量纸币捆MT的厚度。因此，在第二实施方式的物体搬送装置中，在纸币捆MT的厚度测量后，利用其厚度控制第一带有机械手的机械臂。另外，在第二实施方式的物体搬送装置中，预先控制用于把持纸币捆MT的第一机械手的可动指。即，由于在第一机械手把持纸币捆MT前不需要将可动指拉起至最上方，因此能够减少将可动指向上方拉起的时间。另外，也能够减少将可动指向下方移动以使第一机械手把持纸币捆MT的时间。因此，在第二实施方式的物体搬送装置中，能够提高由第一带有机械手的机械臂搬送纸币捆MT的作业效率。

＜变形例＞

(A)

在第二实施方式的物体搬送装置中，基于拍摄装置拍摄的拍摄数据测量纸币捆MT的厚度，该拍摄装置位于能够拍摄在第二带有机械手的机械臂把持着纸币捆MT的状态下纸币捆MT的整个厚度方向的位置。但是，也可以通过如下方法在第二带有机械手的机械臂把持着纸币捆MT的状态下测量纸币捆MT的厚度：基于第二带有机械手的机械臂上固定的拍摄装置拍摄的拍摄数据来测量纸币捆MT的厚度方法；使用配置于第二带有机械手的机械臂的压力传感器测量纸币捆MT的厚度的方法；以及其他测量纸币捆MT的厚度的方法。

(B)

在第二实施方式的物体搬送装置中，第二带有机械手的机械臂将纸币捆MT搬送到第一带有机械手的机械臂的可动区域。但是，纸币捆MT可以用移送装置(例如，带式输送机、滑动装置等)搬送到第一带有机械手的机械臂的可动区域。在这种情况下，优选第二带有机械手的机械臂将纸币捆转移到移送装置上。

(C)

在第二实施方式的物体搬送装置中，基于拍摄装置拍摄的拍摄数据测量纸币捆MT的厚度，该拍摄装置设置于能够拍摄在第二带有机械手的机械臂把持着纸币捆MT的状态下纸币捆MT的整个厚度方向的位置。但是，也可以基于如下拍摄装置拍摄的拍摄数据测量纸币捆MT的厚度：该拍摄装置设置于将纸币捆MT移动到第一带有机械手的机械臂附近的移送装置的起点或终点。在这种情况下，移送装置优选滑动装置。另外，优选拍摄装置在纸币捆MT被收纳于在滑动装置上载置的顶面开口的箱中的状态下从箱的顶面拍摄箱的内部，并基于其拍摄数据测量纸币捆MT的厚度。

(D)

在第二实施方式的物体搬送装置中，控制装置200测量纸币捆MT的厚度并根据其厚度控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径。但是，控制装置200可以根据纸币捆MT的厚度仅控制纸币捆MT的搬送速度和旋转半径中的一方。

Claims

1.一种物体搬送装置，其中，具备：

机械臂，把持物体并进行搬送；以及

速度控制部，以在搬送所述物体时所述物体越厚，则越降低所述物体的搬送速度的方式进行控制，

所述机械臂具有把持物体的把持部，

所述把持部具有第一指和与所述第一指对置的第二指，

所述物体搬送装置还具备：

拍摄部，拍摄所述第一指和所述第二指，

厚度测量部，根据所述拍摄部的拍摄结果中的所述第一指和所述第二指的位置关系来计算所述物体的所述厚度。

2.如权利要求1所述的物体搬送装置，其中，

所述机械臂使所述物体旋转并进行搬送，

还具备：旋转控制部，根据所述物体的所述厚度控制所述物体的旋转半径。

3.一种物体搬送装置，其中，具备：

机械臂，把持物体，使所述物体旋转并进行搬送；以及

旋转控制部，以在搬送所述物体时所述物体的厚度越后，则越缩短所述物体的旋转半径的方式进行控制，

所述机械臂具有把持物体的把持部，

所述把持部具有第一指和与所述第一指对置的第二指，

所述物体搬送装置还具备：

拍摄部，拍摄所述第一指和所述第二指，

4.如权利要求1～3中任一项所述的物体搬送装置，其中，

所述厚度测量部在所述机械臂把持着所述物体的状态下测量所述物体的厚度。

5.如权利要求1～3中任一项所述的物体搬送装置，其中，

所述物体是纸张类。

6.如权利要求1～3中任一项所述的物体搬送装置，其中，

所述物体是成捆的纸张类。

7.如权利要求4所述的物体搬送装置，其中，

所述物体是纸张类。

8.如权利要求4所述的物体搬送装置，其中，

所述物体是成捆的纸张类。