JP2021006802A - 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】利用者の快適性を高めることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両の利用者が車室内で行う予定の行動が登録されたスケジュール情報を取得する取得部と、前記取得部により取得されたスケジュール情報を参照し、前記利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、前記車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に前記車両が立ち寄ることを含む、前記車両の自動運転時における走行計画を作成する走行計画作成部と、前記走行計画作成部により作成された前記走行計画に従って前記車両の自動運転を制御する運転制御部と、を備える、車両制御システム。【選択図】図１

Description

本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。

従来、自動運転モードによる自動走行中に自動運転の継続が困難な場面に遭遇する可能性がある場合、当該場面に遭遇する前までに車両の利用者を覚醒状態にできることを条件に、自動運転モードから手動運転モードに切り替える技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７−１８２２４９号公報

ところで、従来の技術では、車両の自動運転時に、車両の利用者のスケジュールを考慮せずに車両の走行計画が作成される結果、車両の利用者にとって好ましくない時間帯に、車両の走行用のエネルギー充填のための作業が発生したり、利用者の行動が中断されたりする場合があった。この結果、利用者が不快感を覚える場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利用者の快適性を高めることができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の利用者が車室内で行う予定の行動が登録されたスケジュール情報を取得する取得部と、前記取得部により取得されたスケジュール情報を参照し、前記利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、前記車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に前記車両が立ち寄ることを含む、前記車両の自動運転時における走行計画を作成する走行計画作成部と、前記走行計画作成部により作成された前記走行計画に従って前記車両の自動運転を制御する運転制御部と、を備えるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記走行計画作成部は、前記利用者が睡眠中である場合、睡眠の終了後に前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を変更するものである。

（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記スケジュール情報は、前記車両の自動運転時に、前記利用者が参加予定の会議に関する情報を含み、前記走行計画作成部は、前記スケジュール情報に登録されている会議が計画通りに終了しないことが予測される場合、または、前記スケジュール情報に登録されている会議が計画通りに終了しなかった場合、前記拠点に前記車両が立ち寄るタイミングを遅らせるように、前記走行計画を変更するものである。

（４）：上記（３）の態様において、前記走行計画作成部は、前記車両の自動運転時に、前記会議が開催される場合、前記会議が始まる前に前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を変更するものである。

（５）：上記（１）〜（４）の態様において、前記走行計画作成部は、事前に計画された前記車両の走行経路上にある複数の拠点のうち、前記車両へのエネルギーの充填時において前記車両の利用者の操作を要さない拠点への前記車両の立ち寄りを、前記利用者のスケジュールが登録されている時間帯と重複しているか否かに関わらず許可するように、前記走行計画を作成するものである。

（６）：上記（５）の態様において、前記走行計画作成部は、事前に計画された前記車両の走行経路上に位置する複数の拠点のうち、ガソリンスタンドまたは水素ステーションへの前記車両の立ち寄りを規制するように、前記走行計画を作成するものである。

（７）：上記（１）〜（６）の態様において、前記走行計画作成部は、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングで、前記車両の利用者が睡眠中である場合、前記車両のエネルギー残量が所定値以上である場合には、事前に計画された前記車両の走行経路上に位置する複数の拠点のうち、前記車両が立ち寄る拠点を、前記車両の進行方向の先側に位置する拠点に変更するものである。

（８）：上記（７）の態様において、前記走行計画作成部は、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングで、前記車両が走行している道路に渋滞が発生している場合、前記車両のエネルギー残量が前記所定値以上である場合にも、計画通りに前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を維持するものである。

（９）：上記（７）の態様において、前記走行計画作成部は、前記車両の走行環境が、睡眠中の前記利用者を目覚めさせる程度の外乱を含むことが予測される場合、前記車両のエネルギー残量が所定値以上である場合にも、計画通りに前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を維持するものである。

（１０）：上記（７）の態様において、前記走行計画作成部は、前記車両の利用者が複数であり、且つ、起きている利用者が子供のみである場合、前記複数の利用者の全員が睡眠中であるものとして扱い、事前に計画された前記車両の走行経路上に位置する複数の拠点のうち、前記車両が立ち寄る拠点を、前記車両の進行方向の先側に位置する拠点に変更するものである。

（１１）：上記（７）の態様において、前記走行計画作成部は、前記利用者が睡眠に入る直前からの経過時間、または、前記利用者が睡眠に入ってからの経過時間が第１所定時間以内である場合、前記走行計画を維持するか、または、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングを早めるように、前記走行計画を変更するものである。

（１２）：上記（１１）の態様において、前記利用者が睡眠に入る直前からの経過時間、または、前記利用者が睡眠に入ってからの経過時間が前記第１所定時間以内である場合、前記利用者を覚醒させる制御を行う覚醒制御部をさらに備えるものである。

（１３）：上記（１）〜（１２）の態様において、前記走行計画作成部は、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングで、前記利用者が睡眠中である場合、前記車両を前記拠点の手前に停止させて第２所定時間が経過するまで待機させるものである。

（１４）：本発明の他の態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の利用者が車室内で行う行動の予定を示すスケジュール情報を取得し、前記取得されるスケジュール情報を参照し、前記利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、前記車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に前記車両が立ち寄るように、前記車両の自動運転時における走行計画を作成し、前記作成された走行計画に従って前記車両の自動運転を制御するものである。

（１５）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の利用者が車室内で行う行動の予定を示すスケジュール情報を取得する処理と、前記取得されるスケジュール情報を参照し、前記利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、前記車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に前記車両が立ち寄るように、前記車両の自動運転時における走行計画を作成する処理と、前記作成された走行計画に従って前記車両の自動運転を制御する処理と、を実行させるものである。

（１）〜（１５）によれば、利用者の快適性を高めることができる。

第１実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。 第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。 スケジュール情報１７０の内容の一例を示す図である。 車両Ｍの走行計画の一例を説明するための図である。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

＜第１実施形態＞
以下、第１実施形態について説明する。

［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、車室内カメラ５０と、テレビ会議システム６０と、ナビゲーション装置７０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）８０と、運転操作子９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。自動運転制御装置１００は、車両制御システムの一例である。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してもよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。

通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両、或いは各種サーバ装置と通信する。

ＨＭＩ３０は、車両Ｍの利用者に対して各種情報を提示すると共に、利用者による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。

車室内カメラ５０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ５０は、車両システム１が搭載される車両Ｍの車室内の任意の箇所に取り付けられる。車室内カメラ５０は、例えば、車室内の天井に取り付けられる。車室内カメラ５０は、例えば、車室内に存在する車両Ｍの利用者を、周期的に繰り返し撮像する。車室内カメラ５０は、ステレオカメラであってもよい。

テレビ会議システム６０は、例えば、マイク、スピーカ、ディスプレイ、エンコーダ、デコーダなどを含む。テレビ会議システム６０は、例えば、通信装置２０を介した通信を利用して車室内の利用者と車両外部の利用者とを接続し、双方向の画像および音声による会議を行う。

ナビゲーション装置７０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機７１と、ナビＨＭＩ７２と、経路決定部７３とを備える。ナビゲーション装置７０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報７４を保持している。ＧＮＳＳ受信機７１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ７２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ７２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部７３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機７１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ７２を用いて利用者により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報７４を参照して決定する。第１地図情報７４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報７４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ８０に出力される。ナビゲーション装置７０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ７２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置７０は、例えば、利用者の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置７０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

ＭＰＵ８０は、例えば、推奨車線決定部８１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報８２を保持している。推奨車線決定部８１は、ナビゲーション装置７０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報８２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部８１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部８１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

第２地図情報８２は、第１地図情報７４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報８２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報８２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報８２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

運転操作子９０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子９０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。

自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、走行計画作成部１４０と、行動計画生成部１５０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺に存在する物体を認識する。認識部１３０により認識される物体は、例えば、自転車、オートバイク、四輪自動車、歩行者、道路脇などに設置された道路標識、道路面に形成された道路標示、区画線、電柱、ガードレール、落下物などを含む。また、認識部１３０は、物体の位置や、速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした相対座標上の位置（すなわち車両Ｍに対する相対位置）として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。

認識部１３０は、第２地図情報８２を参照し、車両Ｍが走行する道路区間が自動運転許可区間であることを認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報８２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自動運転許可区間を認識する。更に、認識部１３０は、道路区画線のパターンの比較に基づいて、車両Ｍが走行している自車線や、自車線に隣接した隣接車線を認識する。

走行計画作成部１４０は、車両Ｍの自動運転時における走行計画を作成する。走行計画作成部１４０は、スケジュール情報１７０を参照し、車両Ｍの利用者のスケジュールが登録されている時間帯に関する情報を取得する。

図３は、スケジュール情報１７０の内容の一例を示す図である。スケジュール情報１７０は、スケジュールの内容と時間帯とを対応付けた情報である。図示の例では、スケジュール情報は、スケジュールの内容として、睡眠予定時間、会議予定時間、余暇時間、第三者との連絡時間を含む。スケジュール情報は、例えば、車両Ｍの自動運転が開始される前に利用者が事前に計画する情報であり、利用者がＨＭＩ３０を用いて入力操作を行うことにより、自動運転制御装置１００のメモリに登録される。睡眠予定時間は、車両Ｍの自動運転時において、車両Ｍの利用者が睡眠に入ることを予定している時間である。会議予定時間は、車両Ｍの自動運転時において、車両Ｍの利用者がテレビ会議システム６０を用いて参加予定の会議の開催時間である。休憩時間は、車両Ｍの利用者が車室内において休憩する時間であり、例えば、車両Ｍの利用者が、車室内において、インターネットの閲覧、または、テレビや映画の視聴を行う時間を含む。

走行計画作成部１４０は、スケジュール情報１７０に基づき、車両Ｍの利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、車両Ｍの走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に車両Ｍが立ち寄ることを含む、車両Ｍの走行計画を作成する。車両Ｍの利用者のスケジュールが登録されていない時間帯は、例えば、利用者が睡眠予定ではない時間帯、および、利用者が会議予定ではない時間帯を含む。

走行計画作成部１４０は、ナビゲーション装置７０により車両Ｍの出発地から目的地までの走行経路が設定されている場合、第１地図情報７４を参照して、走行経路上に位置する拠点の中から、エネルギー充填が好ましい拠点を特定する。走行計画作成部１４０は、例えば、エネルギーを充填するための設備を有する拠点の中から、車両Ｍのエネルギー残量などを考慮して、車両Ｍが出発地から目的地まで走行を継続できるように、エネルギー充填が好ましい拠点を特定する。

走行計画作成部１４０は、非接触充電の設備を有する充電ステーションやロボットアームなどにより給電、給油、給水素可能なエネルギー充填設備など、エネルギー充填時に車両Ｍの利用者の作業が不要な拠点については、車両Ｍの利用者のスケジュールが登録されている時間帯、および、車両Ｍの利用者のスケジュールが登録されていない時間帯の双方において、車両Ｍの立ち寄りを許可するように走行計画を作成する。一方、走行計画作成部１４０は、通常のガソリンスタンドや水素ステーションなど、エネルギー充填時に車両Ｍの利用者の作業が必要な拠点については、車両Ｍの利用者のスケジュールが登録されている時間帯においては車両Ｍの立ち寄りを規制し、車両Ｍの利用者のスケジュールが登録されていない時間帯において車両Ｍの立ち寄りを許可するように走行計画を作成する。

走行計画作成部１４０は、車室内カメラ５０から取得した利用者の睡眠状態についての認識結果に基づき、車両Ｍの走行計画を変更する。車室内カメラ５０は、例えば、画像認識部５２を備える。画像認識部５２は、例えば、車室内を撮像した画像から車両Ｍの利用者の顔を認識し、利用者の目の開き具合に基づいて、利用者の睡眠状態を認識する。画像認識部５２は、車室内に複数の利用者が存在する場合には、利用者ごとに睡眠状態を認識する。走行計画作成部１４０は、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングで、画像認識部５２から利用者が睡眠中である旨を示す認識結果を取得した場合、睡眠の終了後に拠点に車両Ｍが立ち寄るように、走行計画を変更する。

走行計画作成部１４０は、テレビ会議システム６０から取得した会議情報に基づき、車両Ｍの走行計画を変更する。走行計画作成部１４０は、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングで、テレビ会議システム６０から会議の開催通知を取得した場合、会議が始まる前に車両Ｍが拠点に立ち寄るように走行計画を変更する。テレビ会議システム６０は、例えば、相手方の利用者が利用するテレビ会議システムとの間で通信が接続された場合に、会議の開催通知を走行計画作成部１４０に出力する。走行計画作成部１４０は、例えば、車両Ｍの現在地から拠点までの走行区間における車両の速度を速くしたり、車両Ｍと同一車線を同一方向に走行する前走車両の追い抜きまたは追い越しのための車線変更の頻度を多くしたり、車両Ｍが立ち寄る拠点を手前側の拠点に変更することにより、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングを当初の計画よりも早める。

走行計画作成部１４０は、テレビ会議システム６０から会議の開催通知を取得した場合、スケジュール情報１７０を参照し、会議の終了予定時刻を取得する。走行計画作成部１４０は、取得した会議の終了予定時刻に達するまでの間に、テレビ会議システム６０から会議の終了通知を取得できない場合、テレビ会議システム６０を利用した会議が計画通りに終了していないと判定し、拠点への車両Ｍの立ち寄りを延期するように、走行計画を変更する。走行計画作成部１４０は、例えば、車両Ｍの走行経路上にある複数の拠点のうち、立ち寄りを当初予定していた拠点よりも、車両Ｍの進行方向の先側に位置する拠点を車両Ｍの立ち寄り先として設定し、拠点への車両Ｍの立ち寄りを延期する。

行動計画生成部１５０は、走行計画作成部１４０により作成された走行計画に従って、原則的には推奨車線決定部８１により決定された推奨車線を車両Ｍが走行し、更に、車両Ｍが推奨車線を走行する際に周辺の状況に対応するため、予め規定された走行態様で車両Ｍを自動的に（運転者の操作に依らずに）走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の車両の位置を定めた位置要素と、将来の車両Ｍの速度等を定めた速度要素とが含まれる。また、行動計画生成部１５０は、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部１５０は、生成した目標軌道を示す情報を、第２制御部１６０に出力する。

第２制御部１６０は、行動計画生成部１５０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。

第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。行動計画生成部１５０と、第２制御部１６０とを合わせたものは、「運転制御部」の一例である。

取得部１６２は、行動計画生成部１５０から目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリに記憶させる。

速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる速度要素（例えば目標速度や目標加速度等）に基づいて、走行駆動力出力装置２００およびブレーキ装置２１０の一方または双方を制御する。

操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道に含まれる位置要素（例えば目標軌道の曲り具合を表す曲率等）に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。

速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するパワーＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。パワーＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子９０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子９０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

図４は、車両Ｍの走行計画の一例を説明するための図である。

図４に示す例では、エネルギー充填が好ましい拠点として、「拠点Ａ」、「拠点Ｂ」、および、「拠点Ｃ」が特定されている。また、これら拠点のうち、車両Ｍの到着想定時刻が利用者のスケジュールが登録されている時間帯と重複する拠点である「拠点Ａ」が車両Ｍの立ち寄り先から除外され、車両Ｍの到着想定時刻が利用者のスケジュールが登録されている時間帯と重ならない拠点である「拠点Ｂ」、「拠点Ｃ」が車両Ｍの立ち寄り先として設定されている。なお、車両Ｍの到着想定時刻が利用者のスケジュールが登録されている時間帯と重複する拠点である「拠点Ａ」がエネルギー充填時に利用者の作業が不要な拠点である場合には、「拠点Ａ」を車両Ｍの立ち寄り先として含めてもよい。

［自動運転制御装置の処理フロー］
以下、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図５〜図７は、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図５は、スケジュール情報の生成処理の一例を示すフローチャートである。図６および図７は、走行計画の変更処理の一例を示すフローチャートである。

まず、図５に示すフローチャートについて説明する。図５に示すフローチャートの処理は、例えば、ナビゲーション装置７０により車両Ｍの目的地が設定された場合に実行されてもよい。

走行計画作成部１４０は、第１地図情報７４を参照して、車両Ｍの走行経路上に位置する拠点の中から、エネルギー充填が好ましい拠点を特定する（ステップＳ１０）。走行計画作成部１４０は、ステップＳ１０において特定した拠点の中から、一つの拠点を選択する（ステップＳ１２）。走行計画作成部１４０は、ステップＳ１２において選択した拠点への車両Ｍの想定到着時刻をナビゲーション装置７０から取得する。走行計画作成部１４０は、取得した想定到着時刻とスケジュール情報１７０とを比較し、選択した拠点への想定到着時刻と利用者のスケジュールが登録されていない時間帯とが重複するか否かを判定する（ステップＳ１４）。走行計画作成部１４０は、選択した拠点への想定到着時刻と利用者のスケジュールが登録されていない時間帯とが重複しないと判定した場合、エネルギー充填時に利用者の作業が不要な拠点であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。走行計画作成部１４０は、エネルギー充填時に利用者の作業が不要な拠点であると判定した場合、選択した拠点への車両Ｍの立ち寄りを許可する（ステップＳ１８）。走行計画作成部１４０は、ステップＳ１４において、選択した拠点への想定到着時刻と利用者のスケジュールが登録されていない時間帯とが重複すると判定した場合にも、選択した拠点への車両Ｍの立ち寄りを許可する（ステップＳ１８）。一方、走行計画作成部１４０は、ステップＳ１６において、エネルギー充填時に利用者の作業が必要な拠点であると判定した場合、選択した拠点への車両Ｍの立ち寄りを規制する（ステップＳ２０）。

次に、走行計画作成部１４０は、ステップＳ１０において特定した全ての拠点を選択済みであるか否かを判定する（ステップＳ２２）。走行計画作成部１４０は、全ての拠点を選択済みではないと判定した場合、その処理をステップＳ１２に戻す。そして、走行計画作成部１４０は、前回とは別の拠点を選択した後（ステップＳ１２）、ステップＳ１４〜ステップＳ２０の処理を行う。走行計画作成部１４０は、ステップＳ２２において、全ての拠点を選択済みであると判定した場合、ステップＳ１８において、立ち寄りを許可した拠点があるか否かを判定する（ステップＳ２４）。走行計画作成部１４０は、立ち寄りを許可した拠点がないと判定した場合、ステップＳ１０において特定した拠点の中から立ち寄りを許可する拠点を選択する（ステップＳ２６）。走行計画作成部１４０は、例えば、立ち寄りを許可する拠点をランダムに選択してもよいし、車両Ｍの利用者からの入力操作に基づき、立ち寄りを許可する拠点を選択してもよい。走行計画作成部１４０は、許可された拠点を車両Ｍが立ち寄るように走行計画を作成する（ステップＳ２８）。これによって、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。

次に、図６に示すフローチャートについて説明する。図６に示すフローチャートの処理は、例えば、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングとなった場合に実行されてもよい。

走行計画作成部１４０は、車室内カメラ５０により認識された車両Ｍの利用者の睡眠状態に基づき、利用者が睡眠中であるか否かを判定する（ステップＳ３０）。走行計画作成部１４０は、車両Ｍの利用者が睡眠中であると判定した場合、睡眠の終了後に拠点に車両Ｍが立ち寄るように、走行計画を変更する（ステップＳ３２）。これによって、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。

次に、図７に示すフローチャートについて説明する。図７に示すフローチャートの処理は、例えば、テレビ会議システム６０を利用した会議の開催タイミングとなった場合に実行されてもよい。

走行計画作成部１４０は、テレビ会議システム６０から会議の開催通知を取得する（ステップＳ４０）。走行計画作成部１４０は、会議の開催通知を取得した場合、スケジュール情報１７０を参照し、会議の開始予定時刻を取得する。次に、走行計画作成部１４０は、会議の開始予定時刻よりも前に車両Ｍが拠点に立ち寄るように走行計画を変更する（ステップＳ４２）。次に、走行計画作成部１４０は、テレビ会議システム６０を利用した会議が計画通りに終了しないか否かを判定する（ステップＳ４４）。この場合、走行計画作成部１４０は、例えば、テレビ会議システム６０が車両Ｍの利用者から会議の延長の申請を受け付けたか否かに基づき、会議が計画通りに終了しないことが予測されるか否かを判定する。また、走行計画作成部１４０は、例えば、スケジュール情報１７０に登録された会議の終了予定時刻が経過するまでに、テレビ会議システム６０から会議の終了通知を取得したか否かに基づき、会議が計画通りに終了しなかったか否かを判定してもよい。走行計画作成部１４０は、会議が計画通りに終了しないと判定した場合、拠点への車両Ｍの立ち寄りを遅らせるように走行計画を変更する（ステップＳ４６）。これによって、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。

上記説明した第１実施形態に係る自動運転制御装置１００によれば、利用者の快適性を高めることができる。例えば、利用者が睡眠中や会議中である時間帯に、車両Ｍがエネルギー充填のための拠点に立ち寄る場合、エネルギー充填の際に発生する騒音などによって利用者の行動が妨げられる場合があった。したがって、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００によれば、利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、車両Ｍのエネルギーを充填する拠点に車両Ｍが立ち寄ることを含む、走行計画を作成する。これにより、利用者の快適性を高めることができる。

＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態は、第１実施形態と比較すると、車両が走行中の道路事情を考慮して走行計画を変更している点で、走行計画の変更処理の処理内容が異なる。以下、この相違点を中心に説明する。

以下、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図８および図９は、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８および図９は、走行計画の変更処理の一例を示すフローチャートである。

まず、図８に示すフローチャートについて説明する。図８に示すフローチャートの処理は、例えば、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングで実行されてもよい。

走行計画作成部１４０は、車室内カメラ５０から取得した認識結果に基づき、車両Ｍの自動運転中に利用者が睡眠中であるか否かを判定する（ステップＳ５０）。走行計画作成部１４０は、車両Ｍの利用者が複数である場合、利用者ごとに睡眠中であるか否かを判定し、判定の対象となる全ての利用者が睡眠中であるか否かを判定する。走行計画作成部１４０は、車両Ｍの自動運転中に利用者が睡眠中ではないと判定した場合、起きている利用者が子供のみであるか否かを判定する（ステップＳ５２）。車室内カメラ５０の画像認識部５２は、例えば、室内を撮像した画像から車両Ｍの利用者の顔を認識し、認識した利用者の顔に対して顔認証処理を行うことにより、車両Ｍの利用者の年齢を推定してもよい。

走行計画作成部１４０は、車両Ｍの自動運転中に利用者が睡眠中であると判定した場合、または、起きている利用者が子供のみである場合には、利用者の全員が睡眠中であるものとして扱い、車両Ｍのエネルギー残量が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５４）。走行計画作成部１４０は、車両Ｍのエネルギー残量が所定値以上であると判定した場合、車両Ｍの走行経路に渋滞が発生したか否かを判定する（ステップＳ５６）。走行計画作成部１４０は、車両Ｍの走行経路に渋滞が発生していないと判定した場合、車両Ｍの走行環境が外乱を含むことが予測されるか否かを判定する（ステップＳ５８）。外乱は、車両Ｍの自動運転中に、睡眠中の利用者を目覚めさせるか否かに影響する要素であり、例えば、天候、風速などに関する情報を含む。走行計画作成部１４０は、車両Ｍの走行環境が外乱を含むことが予測されないと判定した場合、拠点への車両Ｍの立ち寄りを延期するように、車両Ｍの走行計画を変更する（ステップＳ６０）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。一方、走行計画作成部１４０は、車両Ｍのエネルギー残量が所定値以上ではないと判定した場合には、車両Ｍの走行計画を変更することなく、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。また、走行計画作成部１４０は、車両Ｍのエネルギー残量が所定値以上であっても、車両Ｍの走行経路に渋滞が発生した場合、または、車両の走行環境が睡眠中の利用者を目覚めさせる程度の外乱を含むことが予測された場合、車両Ｍの走行計画を変更することなく、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。

次に、図９に示すフローチャートについて説明する。図９に示すフローチャートの処理は、例えば、利用者の覚醒度が所定値未満まで低下した場合に実行されてもよい。利用者の覚醒度は、例えば、画像認識部５２が車室内を撮像した画像から認識した利用者の目の開き具合に基づいて算出される。

走行計画作成部１４０は、例えば、画像認識部５２により算出される利用者の覚醒度が第１閾値未満である場合、利用者が睡眠に入る直前であると判定する。また、走行計画作成部１４０は、例えば、画像認識部５２により算出される利用者の覚醒度が第１閾値よりも小さい第２閾値未満である場合、利用者が睡眠に入ったと判定する。走行計画作成部１４０は、利用者が睡眠に入る直前であると判定してからの経過時間、または、睡眠に入ったと判定してからの経過時間が第１所定時間以内であるか否かを判定する（ステップＳ７０）。走行計画作成部１４０は、利用者が睡眠に入る直前であると判定してからの経過時間、または、睡眠に入ったと判定してからの経過時間が第１所定時間以内であると判定した場合、拠点への車両Ｍの立ち寄りを早めるように、走行計画を変更する（ステップＳ７２）。これによって、本フローチャートの１サイクルの処理が終了する。

上記説明した第２実施形態に係る自動運転制御装置１００によれば、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の効果を奏する他、車両Ｍの利用者の利便性を高めることができる。例えば、車両Ｍの走行計画を作成するにあたって、出発地から目的地までの中間くらいに位置する一箇所でエネルギーを充填する場合、エネルギー充填のタイミングと利用者の会議または睡眠のタイミングとが重複しやすい。したがって、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００によれば、車両Ｍの利用者のスケジュールに応じて、拠点への車両Ｍの立ち寄りを早める。すなわち、車両Ｍのエネルギーを充填する箇所を増やしてでも、車両Ｍの乗員のスケジュールを優先する。その結果、車両Ｍが立ち寄る拠点の数が増大することに伴って車両Ｍのエネルギー残量が確保されやすくなるため、利用者の会議または睡眠の期間が当初の予定よりも長引いた場合であっても、拠点への車両Ｍの立ち寄りを延期することが可能となる。これによって、車両Ｍの利用者の利便性を高めることができる。

また、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００によれば、第１実施形態に係る自動運転制御装置１００の効果を奏する他、利用者の快適性を維持しつつ、車両Ｍのエネルギー充填の機会が確保しやすくなる。例えば、車両Ｍの利用者が睡眠に入る直前、または、車両Ｍの利用者の睡眠が浅い状態である場合には、外部からの刺激が利用者に加わることにより、利用者の覚醒は円滑に促される。したがって、第２実施形態に係る自動運転制御装置１００によれば、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングで、車両Ｍの利用者の睡眠が浅い状態である場合には、利用者の睡眠が深くなる前に車両Ｍを拠点に立ち寄らせることにより、利用者の覚醒が円滑に促される。これによって、利用者の快適性を維持しつつ、車両Ｍのエネルギー充填の機会が確保しやすくなる。

［実施形態の変形例］
・上記各実施形態において、走行計画作成部１４０は、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングで、利用者が睡眠中である場合、車両Ｍを拠点の手前に停止させて第２所定時間が経過するまで待機させるように、走行計画を変更してもよい。

・上記各実施形態において、走行計画作成部１４０は、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングで、車両Ｍのエネルギー残量が所定値以上であり、且つ、利用者が睡眠に入る直前、または、睡眠に入ってからの経過時間が第１所定時間以内である場合、拠点への車両Ｍの立ち寄りを計画通りに行うように、走行計画を維持してもよい。

・上記各実施形態において、自動運転制御装置１００は、車両Ｍが拠点に立ち寄るタイミングで、車両Ｍのエネルギー残量が所定値以上であり、且つ、利用者が睡眠に入る直前、または、睡眠に入ってからの経過時間が第１所定時間以内である場合、走行計画作成部１４０による走行計画の変更に代えて、または、加えて、利用者を覚醒させる制御を行う覚醒制御部をさらに備えてもよい。利用者を覚醒させる制御は、例えば、利用者が着座するシートへの振動の付与、車室内における音楽の再生、および、車室内におけるにおいの拡散などを含む。

・上記各実施形態において、車室内カメラ５０が撮像した車室内の画像を第１制御部１２０に出力し、第１制御部１２０が車室内カメラ５０から入力された画像に対して画像認識処理を行うことにより、車室内に存在する利用者の睡眠状態を認識してもよい。

・上記各実施形態において、スケジュール情報は、通信装置２０と通信可能な各種サーバ装置または携帯端末装置に登録してもよい。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…車室内カメラ、５２…画像認識部、６０…テレビ会議システム、７０…ナビゲーション装置、８０…ＭＰＵ、９０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１４０…走行計画作成部、１５０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…スケジュール情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置。

Claims (15)

1. 車両の利用者が車室内で行う予定の行動が登録されたスケジュール情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得されたスケジュール情報を参照し、前記利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、前記車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に前記車両が立ち寄ることを含む、前記車両の自動運転時における走行計画を作成する走行計画作成部と、
   前記走行計画作成部により作成された前記走行計画に従って前記車両の自動運転を制御する運転制御部と、
   を備える、
   車両制御システム。
2. 前記走行計画作成部は、前記利用者が睡眠中である場合、睡眠の終了後に前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を変更する、
   請求項１記載の車両制御システム。
3. 前記スケジュール情報は、前記車両の自動運転時に、前記利用者が参加予定の会議に関する情報を含み、
   前記走行計画作成部は、前記スケジュール情報に登録されている会議が計画通りに終了しないことが予測される場合、または、前記スケジュール情報に登録されている会議が計画通りに終了しなかった場合、前記拠点に前記車両が立ち寄るタイミングを遅らせるように、前記走行計画を変更する、
   請求項１または２記載の車両制御システム。
4. 前記走行計画作成部は、前記車両の自動運転時に、前記会議が開催される場合、前記会議が始まる前に前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を変更する、
   請求項３記載の車両制御システム。
5. 前記走行計画作成部は、事前に計画された前記車両の走行経路上にある複数の拠点のうち、前記車両へのエネルギーの充填時において前記車両の利用者の操作を要さない拠点への前記車両の立ち寄りを、前記利用者のスケジュールが登録されている時間帯と重複しているか否かに関わらず許可するように、前記走行計画を作成する、
   請求項１から４のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
6. 前記走行計画作成部は、事前に計画された前記車両の走行経路上に位置する複数の拠点のうち、ガソリンスタンドまたは水素ステーションへの前記車両の立ち寄りを規制するように、前記走行計画を作成する、
   請求項５記載の車両制御システム。
7. 前記走行計画作成部は、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングで、前記車両の利用者が睡眠中である場合、前記車両のエネルギー残量が所定値以上である場合には、事前に計画された前記車両の走行経路上に位置する複数の拠点のうち、前記車両が立ち寄る拠点を、前記車両の進行方向の先側に位置する拠点に変更する、
   請求項１から６のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
8. 前記走行計画作成部は、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングで、前記車両が走行している道路に渋滞が発生している場合、前記車両のエネルギー残量が前記所定値以上である場合にも、計画通りに前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を維持する、
   請求項７記載の車両制御システム。
9. 前記走行計画作成部は、前記車両の走行環境が、睡眠中の前記利用者を目覚めさせる程度の外乱を含むことが予測される場合、前記車両のエネルギー残量が前記所定値以上である場合にも、計画通りに前記拠点に前記車両が立ち寄るように、前記走行計画を維持する、
   請求項７記載の車両制御システム。
10. 前記走行計画作成部は、前記車両の利用者が複数であり、且つ、起きている利用者が子供のみである場合、前記複数の利用者の全員が睡眠中であるものとして扱い、事前に計画された前記車両の走行経路上に位置する複数の拠点のうち、前記車両が立ち寄る拠点を、前記車両の進行方向の先側に位置する拠点に変更する、
    請求項７記載の車両制御システム。
11. 前記走行計画作成部は、前記利用者が睡眠に入る直前からの経過時間、または、前記利用者が睡眠に入ってからの経過時間が第１所定時間以内である場合、前記走行計画を維持するか、または、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングを早めるように、前記走行計画を変更する、
    請求項７記載の車両制御システム。
12. 前記利用者が睡眠に入る直前からの経過時間、または、前記利用者が睡眠に入ってからの経過時間が前記第１所定時間以内である場合、前記利用者を覚醒させる制御を行う覚醒制御部をさらに備える、
    請求項１１記載の車両制御システム。
13. 前記走行計画作成部は、前記車両が前記拠点に立ち寄るタイミングで、前記利用者が睡眠中である場合、前記車両を前記拠点の手前に停止させて第２所定時間が経過するまで待機させるように、前記走行計画を変更する、
    請求項１から１２のうちいずれか１項記載の車両制御システム。
14. コンピュータが、
    車両の利用者が車室内で行う行動の予定を示すスケジュール情報を取得し、
    前記取得されるスケジュール情報を参照し、前記利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、前記車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に前記車両が立ち寄るように、前記車両の自動運転時における走行計画を作成し、
    前記作成された走行計画に従って前記車両の自動運転を制御する、
    車両制御方法。
15. コンピュータに、
    車両の利用者が車室内で行う行動の予定を示すスケジュール情報を取得する処理と、
    前記取得されるスケジュール情報を参照し、前記利用者のスケジュールが登録されていない時間帯に、前記車両の走行に用いられるエネルギーを充填する拠点に前記車両が立ち寄るように、前記車両の自動運転時における走行計画を作成する処理と、
    前記作成された走行計画に従って前記車両の自動運転を制御する処理と、
    を実行させるプログラム。

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