JP2021002162A - 画像処理装置及び画像処理用プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】精度よく対象を検出できる、また、正確に対象の状態を知ることができる、画像処理装置を提供する。【解決手段】サーバ装置５は、複数の車両７に各々搭載されたカメラ３により撮影された撮影画像を収集する。サーバ装置５は、複数の車両７のうち１台に搭載されたカメラ３により撮影された撮影画像にひび割れ又は穴、危険車両が撮影されているか否かを判定する。サーバ装置５は、ひび割れ又は穴、危険車両が撮影されていると判定されたとき、他の車両７に搭載されたカメラ３により撮影された撮影画像から、ひび割れ又は穴が撮影されたと判定された撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出し、危険車両が撮影されたと判定された撮影画像と同じ撮影位置で同じ撮影時間に撮影されたものを抽出する。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の車両に各々搭載されたカメラにより撮影され、撮影位置が付与された撮影画像を収集し、収集した前記撮影画像を処理する画像処理装置及び画像処理用プログラム、に関する。

車両に搭載されたカメラにより撮影された画像から路面のひび割れ（所定の対象）などを検出する技術が提案されている（特許文献１）。特許文献１では、道路管理者が所有する専用車にカメラを搭載し、その専用車が走行中に撮影した全ての画像を情報処理装置に取り込んで、ひび割れを検出することが前提となっている。

特許第６２９４５２９号公報

しかしながら、１台の専用車により撮影した画像だけでは対象の検出精度が良くない、また、正確に対象の状態を知ることができない、という問題があった。

本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、精度よく対象を検出できる、また、正確に対象の状態を知ることができる、画像処理装置及び画像処理用プログラムを提供することにある。

前述した目的を達成するために、本発明に係る画像処理装置及び画像処理用プログラムは、下記［１］〜［６］を特徴としている。
［１］
複数の車両に各々搭載されたカメラにより撮影され、撮影位置が付与された撮影画像を収集し、収集した前記撮影画像を処理する画像処理装置であって、
前記複数の車両のうち１台に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像に所定の対象が撮影されているか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段により前記所定の対象が撮影されていると判定されたときに、他の前記車両に搭載された前記カメラにより撮影された撮影画像から、前記判定手段により前記所定の対象が撮影されたと判定された前記撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出する抽出手段と、を備えた、
画像処理装置であること。
［２］
［１］に記載の画像処理装置であって、
前記所定の対象は、路面上のひび割れ又は穴であって、
前記判定手段は、前記ひび割れ又は穴のない正常な路面の基準画像と、前記複数の車両のうち１台に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像と、の比較に基づいて前記判定を行う、
画像処理装置であること。
［３］
［１］に記載の画像処理装置であって、
前記所定の対象は、路面上のひび割れ又は穴であって、
前記判定手段により前記ひび割れ又は穴が撮影されたと判定された前記撮影画像と、前記抽出手段により抽出した前記撮影画像と、を合成する合成手段をさらに備えた、
画像処理装置であること。
［４］
［１］に記載の画像処理装置であって、
前記所定の対象は、危険車両であり、
前記判定手段は、自車両に接近している危険車両の基準画像と、前記複数の車両のうち１台に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像と、の比較に基づいて前記判定を行う、
画像処理装置であること。
［５］
［１］に記載の画像処理装置であって、
前記撮影画像には、撮影時間が付与され、
前記所定の対象は、危険車両であり、
前記抽出手段が、前記判定手段により前記危険車両が撮影されていると判定されたときに、他の前記車両に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像から、前記判定手段により前記所定の対象が撮影されたと判定された前記撮影画像と同じ撮影位置で、かつ、同じ撮影時間に撮影されたものを抽出する、
画像処理装置であること。
［６］
コンピュータを［１］〜［５］に記載の前記画像処理装置が備える各前記手段として機能させるための、
画像処理用プログラムであること。

上記［１］及び［６］の構成の画像処理装置及び画像処理用プログラムによれば、抽出手段が、判定手段により所定の対象が撮影されていると判定されたときに、他の車両に搭載されたカメラにより撮影された撮影画像から、判定手段により所定の対象が撮影されたと判定された撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出する。これにより、簡単に、複数の車両に搭載されたカメラで撮影された所定の対象の撮影画像を抽出することができる。そして、これら所定の対象が撮影された複数の撮影画像に基づいて、精度よく対象を検出できる、また、正確に対象の状態を知ることができる。

上記［２］の構成の画像処理装置によれば、基準画像と撮影画像との比較に基づいて容易に路面上のひび割れ又は穴を判定することができる。

上記［３］の構成の画像処理装置によれば、合成手段が、所定の対象が撮影された複数の撮影画像を合成するので、より一層、精度よく対象を検出できる、また、正確に対象の状態を知ることができる、

上記［４］の構成の画像処理装置によれば、基準画像と撮影画像との比較に基づいて容易に危険車両を判定することができる。

上記［５］の構成の画像処理装置によれば、抽出手段が、判定手段により危険車両が撮影されていると判定されたときに、他の車両に搭載されたカメラにより撮影された撮影画像から、判定手段により危険車両が撮影されていると判定された撮影画像と同じ撮影位置で、同じ撮影時間に撮影されたものを抽出する。これら抽出した撮影画像に基づいて、精度よく危険車両を検出できる、また、正確に危険車両の状態を知ることができる。

本発明によれば、精度よく対象を検出できる、また、正確に対象の状態を知ることができる、画像処理装置及び画像処理用プログラムを提供できる。

以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。

図１は、第１実施形態における本発明の画像処理装置としてのサーバ装置を組み込んだ情報提供システムを示す構成図である。 図２は、図１に示すドライブレコーダの電気構成図である。 図３は、図１に示すサーバ装置の電気構成図である。 図４は、図１に示すサーバ装置が実行するひび割れ又は穴の検出処理手順を示すフローチャートである。 図５は、図４に示すひび割れ又は穴の検出処理手順を説明するための説明図である。 図６は、図１に示すサーバ装置が実行する危険車両の検出処理手順を示すフローチャートである。 図７は、図６に示す危険車両の検出処理手順で用いる基準画像の一例を示す図である。 図８は、図６に示す危険車両の検出処理手順を説明するための説明図である。 図９は、第２実施形態における本発明の画像処理装置としてのサーバ装置を組み込んだ情報提供システムを示す構成図である。

本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。

（第１実施形態）
図１は、第１実施形態における本発明の画像処理装置としてのサーバ装置５を組み込んだ情報提供システム１を示す構成図である。本実施形態の情報提供システム１は、車両７に搭載されたドライブレコーダ２により撮影された撮影画像を収集し、収集した撮影画像を解析・加工した結果をユーザに提供するシステムである。

より具体的に説明すると、本実施形態のサーバ装置５は、車両７に搭載されたドライブレコーダ２により撮影された全ての撮影画像を収集する。そして、サーバ装置５は、複数の車両７に搭載されたドライブレコーダ２により撮影された撮影画像から、路面の同一のひび割れ又は穴が撮影された撮影画像を抽出する。サーバ装置５は、抽出した撮影画像を解析・加工し、その結果を国や地方公共団体などの道路を管理する道路管理者（ユーザ）に提供する。また、サーバ装置５は、複数の車両７に搭載されたドライブレコーダ２により撮影された撮影画像から、同一の危険車両を撮影した撮影画像を抽出する。サーバ装置５は、抽出した撮影画像を解析・加工し、その結果を、警察（ユーザ）に提供する。

図１に示すように、情報提供システム１は、車両７に搭載されたドライブレコーダ２と、ドライブレコーダ２から収集した撮影画像を解析・加工するサーバ装置５と、サーバ装置５による撮影画像の解析・加工結果が提供されるユーザ端末６と、を備えている。上記ドライブレコーダ２及びサーバ装置５間、サーバ装置５及びユーザ端末６間は、インターネット通信網８を介して互いに通信可能に構成されている。

ドライブレコーダ２は、車両７に搭載されている。ドライブレコーダ２は、搭載された車両７の所有者が所有するものであってもよいし、この情報提供システム１を運営する情報提供会社が所有するものをリースしたものであってもよい。ドライブレコーダ２は、車両７に搭載されたカメラ３が撮影した車両周辺の撮影画像を全てサーバ装置５に送信する。

ドライブレコーダ２は、図１に示すように、カメラ３と、レコーダ本体４と、を備えている。カメラ３は、車両７に搭載され、車両周辺を撮影する。カメラ３は、１台であってもよいし、複数台であってもよい。レコーダ本体４は、図２に示すように、カメラ３に接続され、記録部４１と、通信部４２と、ＧＰＳ受信部４３と、制御部４４と、を有している。

記録部４１は、カメラ３が撮影した画像を保存する。記録部４１の代表例としては、不揮発性の半導体メモリを内蔵したメモリカードなどが想定される。通信部４２は、インターネット通信網８に無線接続するための回路やアンテナ等から構成されている。ＧＰＳ受信部４３は、周知のように複数のＧＰＳ(Global Positioning System)衛星から発信される電波を受信して、現在位置を求めて後述する制御部４４に出力する。

制御部４４は、例えばＲＡＭ(Random Access Memory)やＲＯＭ(Read Only Memory)などのメモリを備えたＣＰＵ(Central Processing Unit)で構成され、ドライブレコーダ２全体の制御を司る。制御部４４は、カメラ３が撮影した撮影画像にＧＰＳ受信部４３から受信した位置情報及び時刻情報を撮影位置及び撮影時間として付与して、記録部４１に記録するとともに、サーバ装置５に送信する。

サーバ装置５は、この情報提供システム１を運営する情報提供会社が所有する。サーバ装置５は、図３に示すように、通信部５１と、データベース（以下、ＤＢ）５２と、制御部５３と、を有している。通信部５１は、インターネット通信網８に接続するための回路などで構成されている。ＤＢ５２は、複数の車両７各々に搭載されたドライブレコーダ２により撮影された撮影画像、該撮影画像を解析、加工した結果などが記憶される。制御部４４は、例えばＲＡＭやＲＯＭなどのメモリを備えたＣＰＵで構成され、サーバ装置５全体の制御を司る。

制御部４４は、判定手段として機能し、複数の車両７のうち１台に搭載されたドライブレコーダ２が撮影した撮影画像に、所定の対象である路面のひび割れ又は穴、危険車両が撮影されているか否かを判定する。

制御部４４は、抽出手段として機能し、他の車両７に搭載されたカメラ３により撮影された撮影画像から、ひび割れ又は穴が撮影されたと判定された撮影画像と同じ撮影位置で撮影された撮影画像を抽出する。上記抽出した撮影画像と、上記ひび割れ又は穴が撮影されたと判定された撮影画像と、には、同一のひび割れ又は穴が撮影されている。

また、制御部４４は、抽出手段として機能し、他の車両７に搭載されたカメラ３により撮影された撮影画像から、危険車両が撮影されたと判定された撮影画像と同じ撮影位置で、同じ撮影位置に撮影された撮影画像を抽出する。上記抽出した撮影画像と、上記危険車両が撮影されたと判定された撮影画像と、には、同一の危険車両が撮影されている。さらに、制御部４４は、所定の対象が撮影されたと判定された撮影画像と、抽出した撮影画像と、を解析、加工して、ＤＢ５２に登録（格納）する。

ユーザ端末６は、図１に示すように、ユーザが所有する端末である。ユーザ端末６は、ＲＡＭやＲＯＭなどのメモリを備えたＣＰＵや、表示部、操作部（図示せず）を備えたスマートフォンなどのタブレット端末６１や、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）６２から構成されている。ユーザ端末６は、インターネット通信網８を介してサーバ装置５のＤＢ５２にアクセスすることができる。

次に、上述した構成の情報提供システム１の動作について説明する。まず、ドライブレコーダ２の動作について説明する。ドライブレコーダ２の制御部４４（以下、単に「ドライブレコーダ２」と略記することもある）は、イグニッションのオンに応じてカメラ３による撮影を開始する。ドライブレコーダ２は、カメラ３により撮影した撮影画像にＧＰＳ受信部４３から受信した位置情報及び時刻情報を撮影位置及び撮影時刻として付与し、記録部４１に記憶させる。

また、ドライブレコーダ２は、上記撮影位置及び撮影時刻が付与された撮影画像をサーバ装置５に送信する。サーバ装置５に送信する撮影画像としては、定期的に撮影された静止画であってもよいし、定期的に撮影された所定時間分の動画であってもよいし、イグニッションオンの間撮影された動画であってもよい。これにより、サーバ装置５には、複数の車両７に搭載されたドライブレコーダ２により撮影された撮影画像が送信される。

次に、サーバ装置５の動作について図４〜図７を参照して説明する。図４に示す処理の画像処理用プログラムは、図示しない記憶媒体に記憶されている。これら画像処理用プログラムをサーバ装置５の制御部５３（以下、単に「サーバ装置５」と略記することもある）が実行することにより処理が実現する。まず、サーバ装置５の制御部５３は、所定期間毎に図４に示すひび割れ又は穴の検出処理を実行する。

次に、サーバ装置５は、所定期間中にＤＢ５２に格納された撮影画像を撮影した複数の車両７のうち１台を選択し、当該選択した車両７が所定期間中に撮影した撮影画像を抽出する（ステップＳ１）。ここで、選択する車両７としては、例えば、ユーザである道路管理会社が管理する道路上を走行した車両を選択するようにしてもよい。また、ＤＢ５２に格納された撮影画像を撮影した車両７のうち任意の１つを選択するようにしてもよい。

次に、サーバ装置５は、ＤＢ５２に予め格納されたひび割れ又は穴が撮影されていない路面の基準画像から、ステップＳ１で抽出した撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出する（ステップＳ２）。その後、サーバ装置５は、ステップＳ１で抽出した撮影画像と、ステップＳ２で抽出した基準画像と、を比較する（ステップＳ３）。

次に、サーバ装置５は、撮影画像と基準画像とに一致しない箇所（変化点）がなければ（ステップＳ４でＮ）、ひび割れ又は穴が撮影されていないと判定して、直ちに処理を終了する。一方、サーバ装置５は、撮影画像と基準画像とに変化点があれば（ステップＳ４でＹ）、ひび割れ又は穴が撮影されていると判定して、次のステップＳ５に進む。

ステップＳ５においてサーバ装置５は、他の車両７が撮影した撮影画像から、ステップＳ１で抽出した撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出する。これにより、図５に示すように、ステップＳ１で車両７１が撮影した撮影画像が抽出され、撮影画像に穴９が撮影されていた場合、その撮影位置を走行した他の車両７２〜７４が撮影した別アングルの穴９の撮影画像を抽出することができる。

次に、サーバ装置５は、ステップＳ１で抽出した撮影画像と、ステップＳ５で抽出した撮影画像と、を合成する（ステップＳ６）。ステップＳ６における画像合成技術としては、複数枚の撮影画像のうち特徴点が一致する重複部分をつなぎ合わせる特開２０１４−８６８２６号公報、特開２０１８−１７０７１２号公報、特開２０１８−２０７２７９号公報を用いることが考えられる。

その後、サーバ装置５は、合成した撮影画像を画像処理してひび割れ又は穴を検出する（ステップＳ７）。ひび割れ又は穴の検出としては、特開２０１９−２０９５６号に記載されたように、合成した撮影画像から影領域を検出するとともに、特徴点（エッジ）を検出し、検出された特徴点群から影領域のエッジを除去した特徴点群に基づいてひび割れ又は穴が撮影されていることを検出することが考えられる。また、ひび割れ又穴が撮影された既知の画像を教師データとして画像における対象の有無を識別するように機械学習されたニューラルネットワークのような識別器を用いることが考えられる。

サーバ装置５は、合成した撮影画像に基づいてひび割れ又は穴を検出することができなければ（ステップＳ８でＮ）、直ちに処理を終了する。一方、サーバ装置５は、合成した撮影画像に基づいてひび割れ又は穴が検出されると（ステップＳ８でＹ）、合成した撮影画像に撮影位置を付与してＤＢに登録して（ステップＳ９）、処理を終了する。

道路管理者が所有するユーザ端末６は、上記路面のひび割れ又は穴が撮影された合成画像が登録されたＤＢ５２にアクセスすることができる。

上述したひび割れ又は穴の検出処理によれば、サーバ装置５が、１台の車両７により撮影された撮影画像にひび割れ又は穴が撮影されていると判定したときに、他の車両７に搭載されたカメラ３により撮影された撮影画像から、ひび割れ又は穴が撮影されたと判定された撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出する。これにより、簡単に、複数の車両７に搭載されたカメラ３で撮影されたひび割れ又は穴の撮影画像を抽出することができる。そして、これらひび割れ又は穴が撮影された複数の撮影画像に基づいて、さらにひび割れ又は穴の検出（判定）を行うことにより、精度よくひび割れ又は穴を検出できる。

上述したひび割れ又は穴の検出処理によれば、基準画像と撮影画像との比較に基づいて容易に精度よくひび割れ又は穴を判定することができる。

また、上述したひび割れ又は穴の検出処理によれば、サーバ装置５が、抽出した複数の撮影画像を合成するので、より一層、精度よく、ひび割れ又は穴を検出できるとともに、ひび割れ又は穴の状態を知ることができる。

また、サーバ装置５は、所定期間毎に図６に示す危険車両の検出処理を実行する。まず、サーバ装置５は、所定期間中にＤＢ５２に格納された撮影画像を撮影した複数の車両７のうち１台を選択し、当該選択した車両７が所定期間中に撮影した撮影画像を抽出する（ステップＳ１１）。ここで、選択する車両７としては、ＤＢ５２に格納された撮影画像を撮影した車両７のうち任意の１つを選択するようにしてもよい。

次に、サーバ装置５は、ステップＳ１１で抽出した撮影画像と、ＤＢ５２に格納された図５に示すような自車両に接近する危険車両が撮影された基準画像と、を比較する（ステップＳ１２）。図５に示す基準画像は、自車両７１と後続の危険車両７２との間に道路が映っていない画像であり、自車両７１に危険車両７２が接近している様子を撮影した画像である。

次に、サーバ装置５は、撮影画像と基準画像とに類似箇所が少なければ危険車両がないと判定して（ステップＳ１３でＮ）、直ちに処理を終了する。一方、サーバ装置５は、撮影画像と基準画像とに類似箇所が多ければ危険車両があると判定して（ステップＳ１３でＹ）、次のステップＳ１４に進む。

ステップＳ１４においてサーバ装置５は、他の車両７が撮影した撮影画像から、ステップＳ１で抽出した撮影画像と同じ撮影位置で同じ撮影時間に撮影されたものを抽出する。これにより、図８に示すように、ステップＳ１で自車両７１が撮影した撮影画像が抽出され、撮影画像に危険車両７２が撮影されていた場合、その撮影位置を同じ撮影時間に走行した他の車両７３、７４が撮影した別アングルの危険車両７２の撮影画像を抽出することができる。

その後、抽出した危険車両７２が撮影された撮影画像から危険車両７２の解析を行う（ステップＳ１５）。危険車両７２の解析として、サーバ装置５は、例えば、抽出した危険車両７２が撮影された撮影画像からナンバープレートを抽出する。また、ＤＢ５２に登録（格納）された危険車両のデータから、同一のナンバープレートの危険車両７２の危険運転（あおり運転など）の履歴を調べる。また、サーバ装置５は、抽出した危険車両７２が撮影された撮影画像から急ハンドル、急ブレーキの有無などを解析する。

次に、サーバ装置５は、ステップＳ１４で抽出した撮影画像にステップＳ１５で解析した解析結果をマッピング（対応付け）した後、ＤＢ５２に登録して処理を終了する（ステップＳ１６）。

警察が所有するユーザ端末６は、上記危険車両が撮影された撮影画像が登録されたＤＢ５２にアクセスすることができる。

上述した危険車両の検出処理によれば、サーバ装置５が、１台の車両７により撮影された撮影画像に危険車両が撮影されていると判定したときに、他の車両７に搭載されたカメラ３により撮影された撮影画像から、危険車両が撮影されたと判定された撮影画像と同じ撮影位置で同じ撮影時間に撮影されたものを抽出する。これにより、簡単に、複数の車両７に搭載されたカメラ３で撮影された危険車両の撮影画像を抽出することができる。そして、これら抽出した撮影画像に基づいて、正確に危険車両の状態を知ることができる。

上述した危険車両の検出処理によれば、基準画像と撮影画像との比較に基づいて容易に精度よく危険車両を判定することができる。

上述した実施形態によれば、対象としては、路面のひび割れ又は穴、危険車両であったが、これに限ったものではない。対象としては、上記以外であってもよいし、路面のひび割れ又は穴及び危険車両の何れか１つであってもよい。

また、上述した実施形態によれば、ひび割れ又は穴を検出する処理においては、抽出された撮影画像を合成していたが、これに限ったものではない。抽出した撮影画像からひび割れ又は穴の３Ｄ寸法を測定するようにしてもよい。これにより、ひび割れ又は穴の深さも知ることができる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図６を参照して説明する。図６は、第２実施形態における本発明のサーバ装置５、１０１、１０２を組み込んだ情報提供システム１を示す構成図である。

同図において、第１実施形態で異なる点は、ユーザが所有するサーバ装置１０１、１０２を備える点である。サーバ装置１０１、１０２は、ユーザがそれぞれ所有する装置である。情報提供会社が所有するサーバ装置５は、インターネット通信網８を介してＤＢ５２に記録された撮影画像をサーバ装置１０１、１０２に送信する。サーバ装置５は、ドライブレコーダ２から送信された撮影画像をそのままサーバ装置１０１、１０２に送信するようにしてもよいし、ドライブレコーダ２から送信された撮影画像を解析・加工したものをサーバ装置１０１、１０２に送信するようにしてもよい。

第１実施形態では、ユーザ端末６は、情報提供会社が所有するサーバ装置５にアクセスしていたが、第２実施形態では、ユーザ端末６は、ユーザが所有するサーバ装置１０１、１０２にそれぞれアクセスしてＤＢに登録された画像を得ることができる。また、サーバ装置５が、ドライブレコーダ２から送信された撮影画像をそのままサーバ装置１０１、１０２に送信した場合、サーバ装置１０１、１０２が本発明の画像処理装置として機能し、図４及び図６に示す処理を実行する。

なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、適宜、変形、改良、等が可能である。その他、上述した実施形態における各構成要素の材質、形状、寸法、数、配置箇所、等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。

ここで、上述した本発明に係る画像処理装置の実施形態の特徴をそれぞれ以下［１］〜［６］に簡潔に纏めて列記する。
［１］
複数の車両（７）に各々搭載されたカメラ（３）により撮影され、撮影位置が付与された撮影画像を収集し、収集した前記撮影画像を処理する画像処理装置（５）であって、
前記複数の車両（７）のうち１台に搭載された前記カメラ（３）により撮影された前記撮影画像に所定の対象が撮影されているか否かを判定する判定手段（５３）と、
前記判定手段（５３）により前記所定の対象が撮影されていると判定されたときに、他の前記車両（７）に搭載された前記カメラ（３）により撮影された撮影画像から、前記判定手段（５３）により前記所定の対象が撮影されたと判定された前記撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出する抽出手段（５３）と、を備えた、
画像処理装置（５）。
［２］
［１］に記載の画像処理装置（５）であって、
前記所定の対象は、路面上のひび割れ又は穴であって、
前記判定手段（５３）は、前記ひび割れ又は穴のない正常な路面の基準画像と、前記複数の車両のうち１台に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像と、の比較に基づいて前記判定を行う、
画像処理装置（５）。
［３］
［１］に記載の画像処理装置（５）であって、
前記所定の対象は、路面上のひび割れ又は穴であって、
前記判定手段（５３）により前記ひび割れ又は穴が撮影されたと判定された前記撮影画像と、前記抽出手段（５３）により抽出した前記撮影画像と、を合成する合成手段（５３）をさらに備えた、
画像処理装置（５）。
［４］
［１］に記載の画像処理装置（５）であって、
前記所定の対象は、危険車両であり、
前記判定手段（５３）は、自車両に接近している危険車両の基準画像と、前記複数の車両（７）のうち１台に搭載された前記カメラ（３）により撮影された前記撮影画像と、の比較に基づいて前記判定を行う、
画像処理装置（５）。
［５］
［１］に記載の画像処理装置（５）であって、
前記撮影画像には、撮影時間が付与され、
前記所定の対象は、危険車両であり、
前記抽出手段（５３）が、前記判定手段（５３）により前記危険車両が撮影されていると判定されたときに、他の前記車両（７）に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像から、前記判定手段により前記所定の対象が撮影されたと判定された前記撮影画像と同じ撮影位置で、かつ、同じ撮影時間に撮影されたものを抽出する、
画像処理装置（５）。
［６］
コンピュータ（５３）を［１］〜［５］に記載の前記画像処理装置が備える各前記手段として機能させるための、
画像処理用プログラム。

３ カメラ
５ サーバ装置（画像処理装置）
７ 車両
７１〜７４ 車両
５３ 制御部（判定手段、抽出手段、合成手段、コンピュータ）

Claims (6)

1. 複数の車両に各々搭載されたカメラにより撮影され、撮影位置が付与された撮影画像を収集し、収集した前記撮影画像を処理する画像処理装置であって、
   前記複数の車両のうち１台に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像に所定の対象が撮影されているか否かを判定する判定手段と、
   前記判定手段により前記所定の対象が撮影されていると判定されたときに、他の前記車両に搭載された前記カメラにより撮影された撮影画像から、前記判定手段により前記所定の対象が撮影されたと判定された前記撮影画像と同じ撮影位置で撮影されたものを抽出する抽出手段と、を備えた、
   画像処理装置。
2. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記所定の対象は、路面上のひび割れ又は穴であって、
   前記判定手段は、前記ひび割れ又は穴のない正常な路面の基準画像と、前記複数の車両のうち１台に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像と、の比較に基づいて前記判定を行う、
   画像処理装置。
3. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記所定の対象は、路面上のひび割れ又は穴であって、
   前記判定手段により前記ひび割れ又は穴が撮影されたと判定された前記撮影画像と、前記抽出手段により抽出した前記撮影画像と、を合成する合成手段をさらに備えた、
   画像処理装置。
4. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記所定の対象は、危険車両であり、
   前記判定手段は、自車両に接近している危険車両の基準画像と、前記複数の車両のうち１台に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像と、の比較に基づいて前記判定を行う、
   画像処理装置。
5. 請求項１に記載の画像処理装置であって、
   前記撮影画像には、撮影時間が付与され、
   前記所定の対象は、危険車両であり、
   前記抽出手段が、前記判定手段により前記危険車両が撮影されていると判定されたときに、他の前記車両に搭載された前記カメラにより撮影された前記撮影画像から、前記判定手段により前記所定の対象が撮影されたと判定された前記撮影画像と同じ撮影位置で、かつ、同じ撮影時間に撮影されたものを抽出する、
   画像処理装置。
6. コンピュータを請求項１〜５のいずれか１項に記載の前記画像処理装置が備える各前記手段として機能させるための、
   画像処理用プログラム。

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