JP2020520267A - 柔軟な細長い医療要素を案内軌道で駆動するためのロボットモジュールのための保護包体 - Google Patents
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Abstract
Description
- ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
- 長手方向軸、および、凹状の形の自由面を有する主部分を備える柔軟な細長い医療要素のための案内軌道であり、主部分は、長手方向軸に沿って延び、凹状の形を有する自由面において窪んだ、柔軟な細長い医療要素を受け入れるための長手方向の溝を備える、案内軌道と
を備えることを特徴とする、保護包体を提供する。
2 手術室
3 制御室
4 壁
5 手術台
6 患者、患者の頭部
7 医療用撮像装置
8 発生源
9 検出装置
10 ロボット
11 制御ステーション
12 遠隔制御装置
13 画面
14 容器
15 柔軟な細長い医療要素
15' カテーテル
15" カテーテルガイド
16 ロボット駆動モジュール
17 通信ユニット
18 現場制御ユニット
19 制御装置
20 画面
21 コネクタ
22 造影剤注入装置
23 制御装置
25 動脈
26 本幹
26A、26B 分枝
30 保護包体、ユニット
30A、30B 部品、部分
30C 第3の部分
32 案内軌道、主本体
32A 主部分
32B 第2の部分
34 窓
34A 第5の窓
34B 第6の窓
36 駆動部材
38 第2の案内軌道
40 長手方向の溝
42 横断方向の溝
44 支持部材
44A、44B 腕部
46 駆動パッド
47 接着剤のビード
48 係留タブ
50 カバー
52 相補的な案内部材
52A、52B 歯
52C 主本体
52D 凹部
52E、52F 部分
54 自由面
Claims (19)
- ロボット駆動モジュール(16)と柔軟な細長い医療要素(15)との間に障壁を形成するように意図された、前記柔軟な細長い医療要素(15)を駆動するための前記ロボットモジュール(16)のための保護包体(30)であって、
- 前記ロボットモジュールへの取り付けの手段と、
- 長手方向軸(X)、および、凹状の形の自由面を有する主部分(32A)を備える前記柔軟な細長い医療要素(15)のための案内軌道(32)であり、前記主部分(32A)は、前記長手方向軸(X)に沿って延び、凹状の形を有する前記自由面において窪んだ、前記柔軟な細長い医療要素(15)を受け入れるための長手方向の溝(40)を備える、案内軌道(32)と
を備えることを特徴とする、保護包体(30)。 - 前記長手方向の溝(40)が、断面が「V字」、または「U字」、または「C字」、または円弧の形を有する自由面を有する、請求項1に記載の包体(30)。
- 前記長手方向の溝(40)が、凹状の形を有する前記自由面の対称の平面(XZ)の一部である、請求項1または2に記載の包体(30)。
- 凹状の形を有する前記自由面が0.5〜2cmの曲率半径を有する、請求項1から3のいずれか一項に記載の包体(30)。
- 前記主部分(32A)が、前記長手方向軸(X)に対して垂直に延び、凹状の形を有する前記自由面において窪んだ少なくとも1つの横断方向の溝(42)を備える、請求項1から4のいずれか一項に記載の包体(30)。
- 前記案内軌道(32)が、凸状の形を各々有し、前記柔軟な細長い医療要素(15)を受け入れるように適合されたスロットを定める2つの腕部(44A、44B)を自由面が備える、前記柔軟な細長い医療要素(15)のための少なくとも1つの支持部材(44)を備える第2の部分(32B)を備える、請求項1から5のいずれか一項に記載の包体(30)。
- 前記柔軟な細長い医療要素(15)のための前記支持部材(44)の前記自由面が、凹状の形を有する前記自由面に対して、前記案内軌道(32)の前記長手方向軸(X)に対して垂直な方向(Z)においてずれている、請求項6に記載の包体(30)。
- 少なくとも2つの横断方向の溝(42)を備え、前記柔軟な細長い医療要素(15)のための前記支持部材(44)は、前記2つの横断方向の溝(42)の間で、前記長手方向軸(X)に沿って配置される、請求項5と請求項6または7とに記載の包体(30)。
- 前記案内軌道(32)へのアクセスを許容する開位置と、前記案内軌道(32)を少なくとも部分的に閉止する閉位置とを占めることができる取り外し可能なカバー(50)を備える、請求項1から8のいずれか一項に記載の包体(30)。
- 前記カバー(50)と前記案内軌道(32)とが、前記柔軟な細長い医療要素(15)のための相補的な案内部材(42、52)を備える、請求項9に記載の包体(30)。
- 前記案内部材(52)のうちの少なくとも1つが、前記カバー(50)が閉位置にあるとき、前記横断方向の溝(42)において位置決めされるように構成される、請求項5および10に記載の包体(30)。
- 相補的な前記案内部材(52)のうちの少なくとも1つが、前記柔軟な細長い医療要素(15)を挟むように前記支持部材(44)と協働する、請求項6と請求項8から11のいずれか一項とに記載の包体(30)。
- 前記カバー(50)を閉位置で係止するための電気的に制御される手段を備える、請求項9から12のいずれか一項に記載の包体(30)。
- 前記カバー(50)を前記閉位置で係止するための前記手段が、保護包体(30)の近くでの存在を検出するときに前記カバー(50)を前記閉位置で係止することができる存在センサに接続される、請求項13に記載の包体(30)。
- 前記柔軟な細長い医療要素(15)のための駆動部材(36)の対を備え、前記駆動部材(36)同士は、一方が前記案内軌道(32)の前記長手方向軸(X)のいずれかの側にあって、互いに対向して対をなす、請求項1から14のいずれか一項に記載の包体(30)。
- 柔軟な細長い医療要素(15)を駆動するためのロボットモジュール(16)と、請求項1から15のいずれか一項に記載の保護包体(30)とを備え、前記包体(30)は、前記ロボットモジュール(16)を備える空間を、前記柔軟な細長い医療要素(15)を備える空間から分離する障壁を形成するように、前記ロボット駆動モジュール(16)に固定される、組立体。
- 前記保護包体(30)が前記ロボットモジュール(16)に取り外し可能に取り付けられる、請求項16に記載の組立体。
- 前記保護包体(30)が無菌である、請求項16または17に記載の組立体。
- 前記ロボット駆動モジュール(16)が、前記包体(30)を通じてカテーテルガイドおよび/またはカテーテルを駆動するように構成される、請求項16から18のいずれか一項に記載の組立体。
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