CN110868955A

CN110868955A - 通过导引轨道驱动柔性细长的医疗元件的用于机器人模块的防护外罩

Info

Publication number: CN110868955A
Application number: CN201880045776.1A
Authority: CN
Inventors: 法比恩·戴斯特雷贝克; 布鲁诺·福尼厄; 菲利普·本克特克斯
Original assignee: Robocath
Current assignee: Robocath
Priority date: 2017-05-16
Filing date: 2018-03-29
Publication date: 2020-03-06
Anticipated expiration: 2038-03-29
Also published as: BR112019024217A2; KR20200026187A; WO2018211184A1; CN110868955B; CN116725687A; KR102672454B1; EP3624724A1; FR3066381A1; JP2020520267A; JP2023076431A; FR3066381B1; US20210330411A1

Abstract

用于驱动柔性细长的医疗元件(15)的机器人模块(16)的防护外罩(30)，以在机器人驱动模块(16)和柔性细长的医疗元件(15)之间形成屏障，其包括：‑与机器人模块的连接装置，以及，‑用于柔性细长的医疗元件(15)的导引轨道(32)，其包括纵轴(X)和具有凹形自由表面的主要部分(32A)，所述主要部分(32A)包括用于容纳柔性细长的医疗元件(15)的纵向槽(40)，沿着纵轴(X)延伸并凹入具有凹形的自由表面。

Description

通过导引轨道驱动柔性细长的医疗元件的用于机器人模块的防护外罩

技术领域

本发明涉及用于驱动多个柔性医疗元件的机器人模块。

更具体地说，本发明涉及将导丝、导管导引器和导管本身，尤其是用于心血管疾病治疗的器械，插入患者的动脉中。导管导引器是小直径柔性细长的医疗元件，通常不是中空结构，其上套有导管。导管是大直径柔性细长的医疗元件，通常是中空结构，可以穿有导引器。导管可具有医疗功能，通常以其一端插入患者体内，例如工具或特定形状。

在实践中，本发明适用于任何柔性足够可在人体患者的生理通道内运动并且足够细长使之一端可在患者体外作来回运动。

背景技术

手动将导管插入患者体内是一种相对传统的手术步骤。但是，当该手术步骤使用X射线来实施时，如果负责该步骤操作的外科医师对许多患者进行这类手术的话，他或她就会因此受到大量的辐射。

为了减少对外科医师的风险，已经尝试装备机器人，以通过使用机器人模块来驱动导管。但是，这种机器人装置非常复杂，因为它很难握住导管：导管需要浸入防腐液中且必须保持无菌状态。此外，还期望具有控制导管在平移和旋转中交替和/或同时运动的能力。此外，较小的导管所具有的直径小于0.25mm。因此，驱动模块的可靠性是决定性因素。

除其它因素之外，驱动模块的可靠性还取决于如下事实：在导管插入患者体内时需要处于无菌状态。然而，机器人驱动模块十分昂贵，希望能用于对大量患者进行手术操作并且要在两次使用之间进行储存。因此，机器人驱动模块有可能接触到微生物或灰尘。

这就是为什么为了避免弄脏导管和/或机器人模块，需要在每一个手术步骤之前将无菌一次性防护外罩盖置于机器人驱动模块上。文献WO 2015/189529描述了这种防护外罩。该外罩至少部分覆盖机器人驱动模块并且有助于在驱动模块和导管之间形成无菌屏障。运动可以从机器人模块移动到导管或导管导引器，以通过外罩。

在插入患者的手术步骤中，只有防护外罩与导管和导引器直接接触。因此，其通常配有适用于导引器或导管的导引装置。

适用于导管的导引轨道，提供了可携带例如导管或导管导引器并且使得后者能够沿直线轨道运动，该直线轨道从而限定了纵轴。该轨道形成了一个管道且其直径大于柔性细长的医疗元件的直径。该管道由两个可以彼此分离的半管道构成，其分离面位于穿过管道轴线的基本水平平面中，使得能够将导管或导引器放置到导引轨道中或从导引轨道中取出。

当管道打开时，即使管道的直径小于外科医师的手指，但外科医师也必须能够将导管或导引器正确放置于管道内部。在闭合管道时，必须将导管或导引器正确固定于管道中。实际上，如果管道的直径太大，导管或导引器就不能在运动时保持笔直。如果管道的直径太小，导管或导引器会对其壁造成过度摩擦，有可能会造成损坏。

因此，对形成导引轨道的管道施加相反的制约。

发明内容

因此，本发明的目的是提供能够对柔性细长的医疗元件，尤其是导管或导引器，精确定位的更可靠防护外罩。

为此，本发明提供了适用于驱动柔性细长的医疗元件的机器人模块的防护外罩，旨在机器人驱动模块和柔性细长的医疗元件之间形成屏障，其特征在于，其包括：

-与机器人模块的连接装置，以及，

-适用于柔性细长的医疗元件的导引轨道，其包括纵轴和具有凹形自由表面的主要部分，所述主要部分包括用于容纳柔性细长的医疗元件的纵向槽，沿着纵轴延伸并凹入具有凹形的自由表面。

因此，主要部分的自由表面的凹形允许用户，尤其是外科医师，在开始插入患者体内之前，先将柔性细长的医疗元件手动定位在纵向槽中。槽容纳柔性细长的医疗元件，并且凹形允许用户能通过手指的简单压力就将柔性细长的医疗元件锁定在槽中。因此，将柔性细长的医疗元件放置在外罩中的操作更为简单和更加可靠。

优选地纵向槽具有其横截面为“V”或“U”形的自由表面。

这种形状适于容纳柔性细长的医疗元件。我们在这里澄清，其为槽，其尺寸适合于定位柔性细长的医疗元件，其具有其横截面的形状为“V”或“U”形的自由表面，而不是以导引轨道作为整体的自由表面。

有利地，纵向槽是具有凹形的自由表面对称平面的一部分。

因此，外罩的制作很容易，尤其是采用注塑成型的方法。

根据一个实施例，具有凹形的自由表面所具有的弯曲半径在0.5和3cm之间或者在1和2cm之间。

这种弯曲半径范围通常符合食指指尖下表面的形状。因此，将导管手动放置在纵向槽就变得更加简单。

优选地，主要部分包括与纵轴垂直延伸的至少一个横槽且凹入在具有凹形的自由表面中。

横槽能够容纳柔性细长的医疗元件的互补定位装置，从而提高柔性细长的医疗元件定位的可靠性。

有利地，导引轨道包括辅助部分，所述辅助部分包括用于柔性细长的医疗元件的至少一个支承构件，其自由表面包括两个臂且各自具有凸形并且定义适于容纳柔性细长的医疗元件的槽。

因此，通过在凹面和凸形的自由表面上安装柔性细长的医疗元件，可以更加可靠地定位构件。

优选地，用于柔性细长的医疗元件的支承构件的自由表面在导引轨道纵轴垂直方向上相对于具有凹形的自由表面偏移。

根据一个实施例，外罩包括至少两个横槽，沿着纵轴在两个横槽之间设置用于柔性细长的医疗元件的支承构件。

因此，对于相同总长的导引轨道，导管更加绷紧。因此，提高了导管定位的可靠性。

有利地，外罩包括可拆卸外盖，所述可拆卸外盖能够占用外盖允许进入导引轨道的开放位置和外盖至少部分包围导引轨道的闭合位置。

因此，外盖不仅可以保护导引轨道，还可以在有导管时保护导管。

优选地,外盖和导引轨道包括用于柔性细长的医疗元件的互补导引器构件。

因此，当外盖处于闭合位置时，用于柔性细长的医疗元件的互补导引器构件配合从所有侧面来夹住导管，因此，可以更准确地定位。

有利地，外盖携带的导引器构件具有“W”形横截面的自由表面。

该自由表面包围柔性细长的医疗元件，以便更精确地定位。

优选地，配置导引器构件，使得当外盖处于封闭位置时，导引器构件定位于横槽中。

根据一个实施例，外罩包括用于将外盖锁定在闭合位置的电控装置。

优选地，当存有的传感器检测到接近防护外罩时，用于将外盖锁定在闭合位置的装置与能够将外盖锁定在闭合位置所存有的传感器相连接。

这就进一步提高了柔性细长的医疗元件定位的可靠性。

有利地，外罩包括用于柔性细长的医疗元件的一对驱动构件，该驱动构件彼此相互面对，分设在导引轨道纵轴的两侧。

根据本发明还提供了包括用于驱动柔性细长的医疗元件的机器人模块和防护外罩的组件，如上所述，将外罩固定于机器人驱动模块，从而形成将包括机器人模块的空间与包括柔性细长的医疗元件的空间相分隔的屏障。

有利地，防护外罩可拆卸地连接着机器人模块。

优选地，机器人驱动模块配置为可通过外罩来驱动导管导引器和/或导管。

附图说明

下文参考附图来描述作为非限制性示例的本发明的一个实施例：

-图1A是机器人动脉造影系统的示意性侧视图；

-图1B是图1A所示部分的俯视图；

-图2A至图2C示出了柔性细长的医疗元件的移动模式图；

-图3是用于动脉造影系统机器人模块的防护外罩俯视图；

-图4是防护外罩的顶部透视图；

-图5是防护外罩的正视图；

-图6和图7是用于防护外罩的驱动构件的正视图和后视图；

-图8是包括外盖的防护外罩的顶部透视图；

-图9A至9C示出了防护外罩和外盖部分的横截面；

-图10A和10C示出了在防护外罩的外盖闭合期间的支承构件和互补引导构件；以及，

-图11A至图11F示出了根据所述实施例变型的防护外罩外盖的互补引导构件在外盖逐步关闭期间的横截面。

具体实施方式

图1a示意性地示出了动脉造影系统1。动脉造影系统1分为两个单独位置，即手术室2和控制室3。控制室3可靠近手术室2并利用对X射线不透明或远离X射线的简单墙壁4与其隔开。手术室2和控制室3的设备，通过有线，无线和/或通过网络实现功能互连。因此，优选地，控制室可以是手术室内的简单区域，并通过辐射屏蔽屏限定，从而为医师提供免受X射线辐射的区域。

手术室2包括接纳患者6的手术台5。手术室2还可包括医学成像仪7，尤其是X射线成像仪，其包括设置在患者6各个侧的射线源8和探测器9，均可相对于患者6移动。

动脉造影设备1包括设置在手术室2中的机器人10。

动脉造影设施1包括设置在控制室3中的控制站11。控制站11适合于远程控制机器人10。

动脉造影设备1还可包括设置在控制室3中的一个或多个用于成像器7的遥控器12，实现与成像器7通信，以便对其进行远程控制。动脉造影设备1也可包括设置在控制室3中的屏幕13，其与成像器7通信，以便在控制室3中对成像器7所获取的图像进行实时查看。

机器人10可包括容器14，其适于包括需插入患者体内的柔性细长的医疗元件15。该容器14尤其可以设置在机器人内部。对于柔性细长的医疗元件15，其可以例如是插入患者通道并且可以在通道中移动的构件，尤其是通过为患者提供进入口的引入器在患者的动脉或静脉内移动的构件。。柔性细长的医疗元件15可特别是导管或导引器。导引器所具有的横向直径通常小于导管的横向直径，导管通常在靠近患者的部分甚至整个长度上都是中空，这样导引器可以在导管内移动，尤其是在患者体内。

机器人10包括用于柔性细长的医疗元件15的机器人驱动模块16。机器人驱动模块16可以由控制站11控制，相对于患者6以根据两个自由度来驱动柔性细长的医疗元件15，下文将详细描述。机器人驱动模块16包括用于与控制站11交互的通信单元17。如有需要，机器人10可包括本地控制单元18，用于在必要时在手术室2来控制机器人。

注意到，控制室3中可用的所有命令和反馈，也可在手术室2中用于本地操作，例如，用于成像器的控件19和用于显示由成像器7所获取图像的屏幕20。

在下文中，附图标记15将用于表示可以是介入导管或导丝的柔性细长的医疗元件。这种介入导管的直径小于导引器导管的直径，这样其可以在患者体内进行同轴导引，并且可是中空，使其可以在患者体内的导引器上进行导引。

可选地，可以将中空柔性细长的医疗元件与连接器21相连接，以允许注入有利于在柔性细长的医疗元件内部成像的造影剂。动脉造影设备可包括与连接器21相连接的造影剂注射器22，该造影剂注射器可以由设置在控制室3中的控制器23来控制。

图2A示出了本系统可能的各种自由度。可以看到导引器15"的前端相对于导引器的主纵轴略微弯曲并从导管15前端退出。导管15'可以经受两种不同的运动：沿其纵轴的平移和围绕其纵轴的旋转。这些运动可以沿一个方向或沿另一个方向来产生。如合适，导管15'可以经受上述两个简单动作的组合动作。

如合适，导管15'可经受上述两个简单动作的组合动作的影响，其以不同组合形式进行。

上述有关导管的描述信息，也适用于导引器。

在图2B中，表示患者的动脉25，其包括主干26和两个主干引出的支路26A、26B。图2B示出了虚线所示缩回位置与实线所示前进位置之间平移的柔性细长的医疗元件15的移动(这里为“导引器15")。在图2C中，在同一动脉中，表示在虚线所示的第一位置和实线所示的第二位置之间的柔性细长的医疗元件15的旋转，在所述第一位置，柔性细长的医疗元件已准备在支路26A的方向上平移，在所述第二位置，柔性细长的医疗元件已准备在支路26B的方向上平移。通过下文描述方式，将导管15'和导管导引器15”设置为动作形式。

图3至图5和图8示出了根据本发明的防护外罩30。防护外罩30旨在于机器人驱动模块16和柔性细长的医疗元件15之间形成屏障。为此，机器人驱动模块16包括由防护外罩30覆盖的未示出关节杆。有可能在防护外罩30和关节杆之间插入另一构件。

机器人驱动模块16特别配置为通过防护外罩30来驱动导丝、导引器导管或导管，如前所述。为此，防护外罩30可拆卸地连接接机器人驱动模块16。更一般地，防护外罩包括与可能为任何类型的机器人驱动模块16的连接装置。这种装置可以是，例如包括夹子、榫头、别针。防护外罩30因此形成将包括机器人驱动模块16的空间与包括柔性细长的医疗元件15的空间相分隔的无菌屏障，所形成的无菌屏障因此是用于柔性细长的医疗元件15的操作空间。

当防护外罩30位于机器人驱动模块16上时，防护外罩30沿垂直方向(Z)具有上表面，具体如图3所示。正是上表面携带柔性细长的医疗元件15，如下所述。相反，垂直方向(Z)上的下表面，与机器人驱动模块16相接触。

防护外罩30具有两个部分30A和30B，各自在三个非共面空间尺寸中延伸并且设置在用于柔性细长的医疗元件30的导引轨道32各个侧面上。防护外罩30的部分30A和30B包括基本形成半平行六面体的水平和垂直薄壁，使得防护外罩30形成防护屏障。

各个部分30A、30B包括可通过两个窗口34进入的主腔，所述两个窗口由垂直延伸的壁所支承。由一个腔支承的各个窗口34是与另一腔所支承的窗口相对。另外，两个部分30A和30B在四个窗口34之间形成一个槽，所述槽形成导引轨道32的一部分。

主体32的前四个窗口34具有适于容纳驱动构件36的尺寸，如图6和图7所示，下文将详细说明。这种设置使得其彼此相对地配对并位于导引轨道32的各个侧面上。

另外，防护外罩30包括在防护外罩30的部分30A和也在空间的三个非共面尺寸中延伸的第三部分30C之间形成的第二导引轨道38。导引轨道38向导引器提供第二柔性细长的医疗元件，例如，导管。因此，防护外罩30使得可以同时引入两个柔性医疗元件15，例如导管和导引器。第三部分30C进一步包括用于容纳未示出驱动构件的第五窗口34A，所述驱动构件用于第二导引轨道38上定位的柔性细长的医疗元件15。驱动构件可具体是辊子。在这种情况下，部分30A中的第六窗口34B，旨在容纳反向托辊，设置为面向第五窗口34A。

导引轨道32为直线型，具有可确保柔性细长的医疗元件15在其沿纵向(X)移动时保持直线运动的功能。实际上，在没有导引轨道32的情况下，柔性细长的医疗元件15可以在推动区域和患者进入点之间形成环路。还应注意，柔性细长的医疗元件15移动的纵向(X)是导引轨道32的纵向，但不一定是防护外罩30的纵向。在图3至图5和图8中，纵向(X)朝向柔性细长的医疗元件15的“前向”移动方向，换句话说，允许将柔性细长的医疗元件15插入患者体内的方向。

导引轨道32包括位于纵向的上端部分的主要部分32A和辅助部分32B。主要部分32A和辅助部分32B沿纵向(X)依次排列。从辅助部分32B延伸到主要部分32A的方向平行于纵向(X)。辅助部分32B设置在两个部分30A和30B之间，并且更具体地，在四个窗口34之间。主要部分32A部分地设置在两个部分30A和30B之间并且延伸到两个部分外。

主要部分32A具有凹形或“U”形的自由表面。图9A示出了主要部分32A的自由表面。另外，主要部分32A包括在该主要部分32A的自由表面中凹进的纵向槽40。纵向槽40沿着纵轴(X)延伸。纵向槽40具有“V”形横截面的自由表面并且是对称表面(XZ)的一部分，所述对称表面包括具有凹形的自由表面的纵向和垂直方向。

注意，根据该实施例的优选变型，纵向槽40具有“U”、“C”或圆弧形状。

纵向槽40旨在容纳柔性细长的医疗元件15。因此，其自由表面的“V”形形成特别适合容纳柔性细长的医疗元件15的壳体。此外，导引轨道32的主要部分32A的自由表面的“U”形或凹形，形成用于使用者食指或中指的支撑，所述使用者可以容易地将柔性细长的医疗元件15压入“V”形凹槽中。为此，凹形自由表面的弯曲半径在0.5cm和1.5cm之间。

另外，导引轨道32的主要部分32A包括多个横向槽42，在垂直于纵向(X)和垂直(Z)方向的横向(Y)上延伸。这些横向槽42在自由表面上形成凹形或“U”自由表面，用于容纳由外盖携带的柔性细长的医疗元件15的其它定位装置，如下所述。

导引轨道32的辅助部分32B包括多个支承构件44，在本发明中为四个支承构件。这四个支承构件44彼此相互间隔，沿纵向(X)彼此排列。另外，沿着该纵向(X)，两个相应的支承构件44在侧面与相对的两个窗口34相接。这些支承构件44具有自由表面，尤其在图9B所示，其具有在横向(Y)上延伸并且在导引轨道32的纵向(X)彼此相对对称设置的两个臂44A和44B。各个臂44A和44B具有凸形。因此，两个臂44A、44B的汇合点形成用于容纳柔性细长的医疗元件15的狭槽。

另外，如特别是图5所示，在垂直方向(Z)中，支承构件44的自由表面彼此相对偏移。最接近导引轨道32的主要部分32A的支承构件44，具有自由表面，在自由表面中，槽与该主要部分32A的自由表面处于同一水平，具有“U”形或凹形。相反，与主要部分32A相距最远距离支的支承构件44，具有自由表面，在自由表面中，槽相对于主要部分32A的自由表面凸起。另外，在纵向(X)的下端，辅助部分32B包括横槽42。因此，沿纵向(X)，支承构件44设置在两个横槽42之间。

于是，“V”形纵向槽40和支承构件44形成用于柔性细长的医疗元件15的定位部件，其允许所述元件可平移或旋转远动。实际上，籍助于如图7A和7B所示的驱动构件36，平移运动是沿着纵向(X)从前向后的运动，反之亦然；旋转运动则是沿着纵向(X)以一个方向或另一方向的运动。

各个驱动构件36通常都具有平行六面体的形状并包括驱动焊盘46。因此，驱动构件36的各个焊盘能够将柔性细长的医疗元件15夹在两个焊盘46之间，使它能够进行运动。在携带驱动焊盘46表面的另一表面上，设有一层粘结层，设置在该表面的四周。于是，该粘结层提供驱动构件36与窗口34各个周边的液密性附接。根据一个变体，该粘结层可对应双面粘结带或被双面粘结带替代。因此，驱动构件36通过部分32A和32B的窗口34并行对于导引轨道32进行密封定位。此外，籍助于两个锚固翼片48，各个驱动构件36连接着机器人驱动模块16的出口端，机器人驱动模块16由致动器控制是指使之在空间中可以进行迅速、周期和局部的运动。机器人驱动模块16的出口和致动器可由活节臂来进行控制，其允许运动具有相对于机器人驱动模块16的活节臂的常规尺寸更大的辐度。

另外，可选地和优选地，防护外罩30包括可拆卸的外盖50，其适于占用可进入导引轨道32和38的开放位置以及外盖50包围导引轨道32和38如图8所示的闭合位置。外盖50包括用于锁定至闭合位置的装置，其通过电气方式进行控制。另外，这些锁定装置可与存有的传感器相连接，存有的传感器，例如，允许在防护外罩30附近检测到存在时，将外盖50锁定在闭合位置。

在闭合位置时，外盖50包括图8可见的上表面。其也包括与导引轨道32和38相对的对面。该对面包括用于柔性细长的医疗元件15的互补导引器构件。例如，图9C中可见的互补导引器构件52之一，包括与垂直方向(Z)相对的朝下自由表面54，并且具有“W”形或分叉舌形横截面。因此，互补导引器构件52包括两个齿部52A和52B，其分别相对纵向(X)对称设置，并配置为设置在横槽42中的一个横槽中，并在外盖50处于特别是图10A至图10C中所示闭合位置时与支承构件44相配合。实际上，如图所示，当互补导引器构件52与横槽42和支承构件44相配合时，其夹住柔性细长的医疗元件15，以对其进行定位。

更一般地，外盖50可包括其它互补导引器构件且具有与“V”形纵向槽40、横槽42或支承构件44相互补的形状。

例如，互补导引器构件52和支承构件44可具有特别构造的形状，使得在闭合外盖50时不存在任何干扰，并且柔性细长的医疗元件15将始终正确地定位在纵向槽40中，且与在外盖50闭合过程中的柔性细长的医疗元件15的位置和外罩30的角位置无关。

通过这种方式，将柔性细长的医疗元件15定位为可平移和旋转运动，两者运动都可通过导引轨道32的定位装置和由外盖50携带的定位装置进行定位。

当然，在不脱离本发明范围的情况下，可对本发明进行许多修改。

任何类型的定位构件都可用于柔性细长的医疗元件15。

特别地，互补导引器构件52可通过行进穿过外盖50的轨道来连接。轨道包括具有U、C或圆弧形状的横截面，从而具有与纵向槽40互补的形状。外罩30因此包括基本圆柱形的导引器通道。

导引轨道32的主要部分32A和辅助部分32B有可能包括横槽42或支承构件44。

可以根据需要在防护外罩30上设置尽可能多的导引轨道32。

另外，根据本实施例有利变型的互补导引器构件52如图11A至图11C所示。相似元件的数字标记保持不变。

互补导引器构件52旨在与横槽42之一相配合，以将柔性细长的医疗元件15定位在纵向槽40中。

为此，互补导引器构件52包括主体52C，其在外盖50位于闭合位置时在垂直方向Z的下端携有两个在横向(Y)相连设置的齿部52A和52B。但是，与上述互补导引器构件52不同，两个齿部52A和52B不会相对于纵向(X)对称布置。实际上，齿部52A设置在图11A至图11C右侧并且从患者头部6观察单元30时处于右侧齿部，它他所具有的尺寸比是左侧齿部的齿部52B小。

因此，两个齿部52A和52B为互补导引器构件52提供在平面(ZY)中为大体不对称的“W”形。

具体地，在平面(ZY)上的齿部52A和52B的横截面具有大致三角形。齿部52A因此具有大致三角形且其所述三角形的三边限定其长度小于齿部52B三角形三边的三角形。换句话说，在平面ZY中，齿部52A的三角形所具有的面积小于齿部52B的三角形所具有的面积。

此外，在平面(ZY)中，齿部52A和52B之间的汇合点包括凹部52D，其具有特别是图11F所示的形状，凹部52D在外盖50位于闭合位置时相对于横向(Y)中的纵向槽40对称布置。

现在描述在闭合外盖50时的动态。

如图11A所示，当从患者头部6观察单元30时，外盖50可通过围绕与纵向(X)平行方向顺时针旋转外盖50来关闭。

因此，如图11B和11C所示，因为齿部52A的尺寸小于齿部52B的尺寸，齿部52A不抵靠围绕细长槽40的单元30的壁。因此，当闭合单元30的外盖50时，在互补导引器构件52运动中不会受到阻碍。

这就是为什么互补导引器构件52可以根据图11A至图11F中所示动态，相对于横槽42运动的原因。在外盖50关闭时，互补导引器构件52导引柔性细长的医疗元件15朝向纵向槽40。实际上，如图11F所示，纵向槽40和凹部52D共同限定了用于容纳柔性细长的医疗元件15的空间。

另外，在图11D至图11F所示的结构中，齿部52B具有面向齿部52A设置的直线部分52E的自由表面，与横向(Y)形成大致在35°和40°之间的角度。类似地，齿部52A具有面向齿部52B设置的直线部分52F的自由表面，与横向(Y)形成大致在50°和55°之间的角度。选择这些角度，以便在外盖50闭合时有效地引导柔性细长的医疗元件15朝向纵向槽40和凹部52D所限定的空间。

Claims

1.用于驱动柔性细长的医疗元件(15)的机器人模块(16)的防护外罩(30)，旨在于机器人驱动模块(16)和柔性细长的医疗元件(15)之间形成屏障，其特征在于，所述防护外罩(30)包括：

-与机器人模块的连接装置，以及，

-用于柔性细长的医疗元件(15)的导引轨道(32)，其包括纵轴(X)和具有凹形自由表面的主要部分(32A)，所述主要部分(32A)包括用于容纳柔性细长的医疗元件(15)的纵向槽(40)，其沿着纵轴(X)延伸并从具有凹形的自由表面凹入。

2.根据前述权利要求所述的外罩(30)，其特征在于，所述纵向槽(40)所具有的横截面为“V”形或“U”形或“C”形或圆弧的自由表面。

3.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述纵向槽(40)是具有凹形的自由表面的对称(XZ)平面的一部分。

4.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述具有凹形的自由表面的弯曲半径在0.5和2cm之间。

5.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述主要部分(32A)包括与纵轴(X)垂直延伸的至少一个横槽(42)，且凹入在具有凹形的自由表面中。

6.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述导引轨道(32)包括辅助部分(32B)，所述辅助部分包括用于柔性细长的医疗元件(15)的至少一个支承构件(44)，其自由表面包括两个臂(44A、44B)且各自具有凸形并且定义适于容纳柔性细长的医疗元件(15)的槽。

7.根据前述权利要求所述的外罩(30)，其特征在于，用于柔性细长的医疗元件(15)的支承构件(44)的自由表面在导引轨道(32)的纵轴(X)的垂直方向(Z)上相对于具有凹形的自由表面偏移。

8.根据权利要求5和权利要求6、7中任一项所述的外罩(30)，其包括至少两个横槽(42)，沿着纵轴(X)在两个横槽(42)之间设置用于柔性细长的医疗元件(15)的支承构件(44)。

9.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其包括可拆卸外盖(50)，所述可拆卸外盖能够占用开放位置和闭合位置，在所述开放位置允许外盖(50)进入导引器轨(32)道，在所述闭合位置外盖(50)至少部分包围导引轨道(32)。

10.根据前述权利要求所述的外罩(30)，其特征在于，所述外盖(50)和导引轨道(32)包括用于柔性细长的医疗元件(15)的互补导引器构件(42、52)。

11.根据权利要求5和10所述的外罩(30)，其特征在于，所述导引器构件(52)中的至少一个构件配置为当外盖(50)处于闭合位置时定位于横槽(42)中。

12.根据权利要求6、8和11中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，所述互补导引器构件(52)中的至少一个构件与支承构件(44)相配合，以夹住柔性细长的医疗元件(15)。

13.根据权利要求9和12中任一项所述的外罩(30)，其特征在于，其包括用于将外盖(50)锁定在闭合位置的电控装置。

14.根据前述权利要求所述的外罩(30)，其特征在于，当存有的传感器检测到接近防护外罩(30)的存在时，用于将外盖(50)锁定在闭合位置的装置与能够将外盖(50)锁定在闭合位置中的存有的传感器相连接。

15.根据前述权利要求中任一项所述的外罩(30)，其包括用于柔性细长的医疗元件(15)的一对驱动构件(36)，所述驱动构件(36)彼此相互面对，分设在导引轨道(32)的纵轴(X)的两侧。

16.组件，其包括用于驱动柔性细长的医疗元件(15))的机器人模块(16)和根据前述任何权利要求中任一项所述的防护外罩(30)，所述外罩(30)固定于机器人驱动模块(16)，从而形成将包括机器人外罩(16)的空间与包括柔性细长的医疗元件(15)的空间分隔的屏障。

17.根据前述权利要求所述的组件，其特征在于，所述防护外罩(30)可拆卸地连接到机器人模块(16)。

18.根据权利要求16和17中任一项所述的组件，其特征在于，所述防护外罩(30)是无菌的。

19.根据权利要求16至18中任一项所述的组件，其特征在于，所述机器人驱动模块(16)配置为通过外罩(30)来驱动导管导引器和/或导管。