FR3119535A1 - dispostif de verrouillage d’au moins un element medical souple allonge dans au moins une piste dans un robot catheter - Google Patents
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Abstract
L’invention concerne un dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter, comprenant : plusieurs pistes pistes (22, 23) de translation rectiligne d’un élément médical souple allongé, caractérisé en ce qu’il comprend aussi, associés à cette première piste (22), plusieurs pions de verrouillage (30) qui sont axialement décalés, rotatifs entre une position de verrouillage (30) recouvrant au moins partiellement la première ouverture (26) et ne recouvrant pas la deuxième ouverture (27), et une position de déverrouillage ne recouvrant plus la première ouverture (26) et ne recouvrant pas la deuxième ouverture (27). Figure pour l’abrégé : Fi gure 2
Description
DOMAINE DE L’INVENTION
L’invention concerne le domaine des dispositifs de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter. Un élément médical souple allongé peut être un cathéter ou un guide de cathéter.
ARRIERE PLAN TECHNOLOGIQUE DE L’INVENTION
Les cathéters et les guides de cathéter sont chacun disposés dans une piste au niveau du robot cathéter. Cependant, les cathéters et les guides de cathéter peuvent sortir de leur piste, notamment lorsqu’ils sont déplacés par le robot cathéter.
Selon un art antérieur, il est connu un bras articulé de robot cathéter qui présente une portion dans laquelle plusieurs pistes d’éléments médicaux souples allongés s’étendent parallèlement les unes aux autres, avant de se rassembler sur une seule et même piste de sortie commune juste avant leur entrée dans un raccord Y.
Dans cet art antérieur, un couvercle unique aussi large que la portion de bras articulé vient recouvrir simultanément l’ensemble des pistes parallèles entre elles, de manière à maintenir dans chaque piste son élément médical souple allongé. Un inconvénient de cet art antérieur est de ne pas permettre l’insertion dans ou l’extraction hors de l’une des pistes seulement d’un élément médical souple allongé seulement sans risquer également de libérer tous les autres éléments médicaux souples allongés de toutes les autres pistes, ce qui rend difficile l’insertion dans ou l’extraction hors de l’une des pistes seulement d’un élément médical souple allongé seulement, tout en assurant le maintien de tous les autres éléments médicaux souples allongés dans toutes les autres pistes.
Un tel exemple d’art antérieur est décrit notamment dans la demande de brevet FR3066381 (au nom de la Déposante de la présente demande). Il décrit une solution dans laquelle un guide est formé par coopération entre le couvercle et la cassette. Cependant, une telle solution limite l’accès au cathéter et au guide pour le praticien à cause de la présence du couvercle. En outre, le guidage n’est effectif que lorsque le couvercle est fermé et donc il existe une possibilité pour que les cathéters ou les guides sortent de leur piste avant la fermeture du couvercle. Cette solution ne permet pas de « déverrouiller » une piste tout en maintenant les autres pistes « verrouillées », en tous cas pas de manière simple, rapide et efficace.
OBJETS DE L’INVENTION
Le but de la présente invention est de fournir un dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter palliant au moins partiellement les inconvénients précités.
Plus particulièrement, l’invention vise à fournir un dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter qui réalise un meilleur compromis entre, d’une part, facilité et efficacité de l’insertion dans et de l’extraction hors d’une piste d’un élément médical souple allongé, et d’autre part, simplicité et efficacité du maintien des autres éléments médicaux souples allongés dans les autres pistes.
En effet, dans un robot cathéter, la translation rectiligne d’un élément médical souple allongé pose un double problème qui est :
- d’une part maintenir l’élément médical souple allongé dans sa piste pendant sa translation,
- et en particulier lorsque cet élément médical souple allongé est particulièrement fin comme par exemple un guide de cathéter,
- et ceci, de manière totalement indépendante par rapport à d’autres pistes de translation d’autres éléments médicaux souples allongés,
- c’est-à-dire notamment sans gêner l’insertion dans une piste voisine ou l’extraction hors d’une piste voisine d’un autre élément médical souple allongé,
- et d’autre part permettre à l’élément médical souple allongé une insertion dans sa piste tout comme une extraction hors de sa piste qui soient faciles et rapides à effectuer par un utilisateur du robot cathéter,
- même au travers d’une ouverture relativement étroite d’insertion et d’extraction de sa piste.
L’invention se propose de fournir des moyens supplémentaires qui vont remplir simultanément les fonctions suivantes :
- bien maintenir en place l’élément médical souple allongé dans sa piste de translation,
- en recouvrant l’ouverture de sa piste de translation, dans leur position de verrouillage,
- sans gêner l’insertion et/ou l’extraction de cet élément médical souple allongé dans et/ou hors de sa piste de translation, au travers de l’ouverture d’insertion et d’extraction de sa piste de translation,
- en ne recouvrant plus l’ouverture de sa piste de translation, dans leur position de déverrouillage,
- de manière indépendante aux autres pistes de translation des autres éléments médicaux souples allongés,
- notamment la ou les pistes voisines de sa piste de translation,
tout en restant simples et robustes. Ce sont des pions de verrouillage rotatifs disposés de manière particulière.
A cette fin, la présente invention propose un dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter, comprenant : au moins une première piste de translation rectiligne d’un élément médical souple allongé, avec une première ouverture d’insertion d’un élément médical souple allongé dans la première piste et d’extraction d’un élément médical souple allongé hors de la première piste, au moins une deuxième piste de translation rectiligne d’un autre élément médical souple allongé, avec une deuxième ouverture d’insertion d’un autre élément médical souple allongé dans la deuxième piste et d’extraction d’un autre élément médical souple allongé hors de la deuxième piste, la deuxième piste étant adjacente à la première piste, caractérisé en ce qu’il comprend aussi un premier élément de verrouillage supplémentaire qui est associé à cette première piste et qui comprend plusieurs pions de verrouillage qui sont : axialement décalés le long de la première ouverture, rotatifs autour d’un axe de rotation perpendiculaire au plan de la première ouverture, entre : une position de verrouillage dans laquelle : les pions de verrouillage recouvrent au moins partiellement ou totalement la largeur de la première ouverture de manière à maintenir en place un élément médical souple allongé dans la première piste, les pions de verrouillage ne recouvrent pas du tout la largeur de la deuxième ouverture, une position de déverrouillage dans laquelle : les pions de verrouillage ne recouvrent plus totalement ou plus du tout la largeur de la première ouverture de manière à laisser passer, au travers de la première ouverture, un élément médical souple allongé lors de son insertion dans la première piste et lors de son extraction hors de la première piste, les pions de verrouillage ne recouvrent pas du tout la largeur de la deuxième ouverture.
La portion de largeur de la première ouverture recouverte par les pions de verrouillage dans leur position de verrouillage est supérieure, et préférentiellement au moins deux fois supérieure, à la portion de largeur de la première ouverture recouverte par les pions de verrouillage dans leur position de déverrouillage.
A cette fin, la présente invention propose également un robot cathéter, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’invention.
Un but de certains modes de réalisation de l’invention est de maintenir les cathéters et les guides chacun dans sa piste respective, tout en assurant un accès total à l’utilisateur du robot cathéter, et d’assurer une mise en place simple des cathéters et des guides dans le robot cathéter, ainsi que de permettre également de fermer ou d’ouvrir les pistes de manière indépendante les unes par rapport aux autres.
Suivant des modes de réalisation préférés, l’invention comprend une ou plusieurs des caractéristiques suivantes qui peuvent être utilisées séparément ou en combinaison partielle entre elles ou en combinaison totale entre elles.
De préférence, dans la position de verrouillage, les pions de verrouillage recouvrent totalement la largeur de la première ouverture de manière à maintenir en place un élément médical souple allongé dans la première piste, dans la position de déverrouillage, les pions de verrouillage ne recouvrent plus du tout la largeur de la première ouverture de manière à laisser passer, au travers de la première ouverture, un élément médical souple allongé lors de son insertion dans la première piste et lors de son extraction hors de la première piste.
Ainsi, le dispositif de verrouillage est globalement plus robuste et plus efficace dans sa fonction de maintien des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes respectives.
De préférence, les pions de verrouillage de la première piste qui sont axialement décalés le long de la première ouverture, sont alternativement disposés de part et d’autre de la première piste.
Ainsi, le maintien et le guidage des éléments médicaux souples allongés est plus précis et plus sécurisé, car :
- tous les axes de rotation des pions de verrouillage peuvent être situés au plus près des composants d’entraînement en translation rectiligne des éléments médicaux souples allongés,
- ce qui améliore la précision du maintien et du guidage des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes respectives,
- malgré la proximité des axes de rotation des pions de verrouillage et des composants d’entraînement en translation rectiligne des éléments médicaux souples allongés, les pions de verrouillage, tout au long de leur rotation, ne passent jamais au-dessus des logements ou trous de passage de ces composants d’entraînement, évitant ainsi de gêner le déplacement fréquent et rapide de ces composants d’entraînement,
- ce qui améliore la sécurité globale, en évitant des risques de potentielles collisions entre les pions de verrouillage et les composants d’entraînement, lors de leurs déplacements respectifs.
Dans un mode de réalisation alternatif, les pions de verrouillage de la première piste qui sont axialement décalés le long de la première ouverture, sont tous disposés du même côté de la première piste.
De préférence, tous les pions de verrouillage de la première piste pivotent dans un même sens pour passer de leur position de verrouillage à leur position de déverrouillage et pivotent dans le même sens opposé pour repasser de leur position de déverrouillage à leur position de verrouillage.
Ainsi, le dispositif de commande de verrouillage, tout comme le dispositif de commande de déverrouillage, sont structurellement plus simples.
De préférence, tous les pions de verrouillage de la première piste pivotent simultanément pour passer de leur position de verrouillage à leur position de déverrouillage et pivotent simultanément pour repasser de leur position de déverrouillage à leur position de verrouillage.
Ainsi, le dispositif de commande de verrouillage, tout comme le dispositif de commande de déverrouillage, sont fonctionnellement plus rapides.
De préférence, les pions de verrouillage ont une forme de cloche, dans le plan de la première ouverture : dont le sommet de la cloche est l’axe de rotation du pion de verrouillage, et dont la base évasée de la cloche pivote pour recouvrir la première ouverture dans la position de verrouillage du pion de verrouillage.
Ainsi, un bon compromis est réalisé entre d’une part l’encombrement global des pions de verrouillage et de leurs déplacements dans le plan de la première ouverture, et d’autre part leur efficacité globale de maintien de l’élément médical souple allongé dans la première piste.
De plus cette forme en cloche permet :
- une augmentation de la densité des pions de verrouillage, dans le plan des ouvertures,
- sans gêner l’indépendance des pions de verrouillage des différentes pistes même voisines, même adjacentes,
- car la rotation d’un premier pion de verrouillage d’une première piste de sa position de déverrouillage vers sa position de verrouillage, peut être réalisée au voisinage immédiat d’un deuxième pion de verrouillage d’une deuxième piste, adjacente à la première piste, ce deuxième pion de verrouillage restant immobile dans sa position de déverrouillage,
- en faisant pivoter la partie évasée convexe de la forme en cloche du premier pion de verrouillage dans le creux formé par le flanc concave de la forme en cloche du deuxième pion de verrouillage resté immobile en position de déverrouillage.
De préférence, la largeur de la base évasée de la cloche des pions de verrouillage est inférieure ou de préférence sensiblement égale à la largeur de l’espace entre la première piste et la deuxième piste.
Ainsi, l’espace disponible est bien rempli et bien rentabilisé, sans toutefois gêner l’insertion dans leur piste et l’extraction hors de leur piste, des éléments médicaux souples allongés.
De préférence, les pions de verrouillage sont en plastique.
De préférence, le premier élément de verrouillage supplémentaire comprend au moins 5 pions de verrouillage, de préférence au moins 7 pions de verrouillage.
Ainsi, l’élément médical souple allongé est mieux maintenu en place dans la première piste de translation.
De préférence, le dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter comprend aussi un deuxième élément de verrouillage supplémentaire qui est associé à cette deuxième piste et qui comprend plusieurs pions de verrouillage qui sont identiques aux pions de verrouillage du premier élément de verrouillage supplémentaire associé à la première piste et qui sont : axialement décalés le long de la deuxième ouverture, rotatifs autour d’un axe de rotation perpendiculaire au plan de la deuxième ouverture, entre : une position de verrouillage dans laquelle : les pions de verrouillage recouvrent au moins partiellement ou totalement la largeur de la deuxième ouverture de manière à maintenir en place un élément médical souple allongé dans la deuxième piste, les pions de verrouillage ne recouvrent pas du tout la largeur de la première ouverture, une position de déverrouillage dans laquelle : les pions de verrouillage ne recouvrent plus totalement ou plus du tout la largeur de la deuxième ouverture de manière à laisser passer, au travers de la deuxième ouverture, un élément médical souple allongé lors de son insertion dans la deuxième piste et lors de son extraction hors de la deuxième piste, les pions de verrouillage ne recouvrent pas du tout la largeur de la première ouverture.
Ainsi, le bon compromis réalisé entre d’une part le maintien en place des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes de translation rectiligne respectives, et d’autre part la facilité d’insertion ou d’extraction de ces éléments médicaux souples allongés dans et/ou hors de leurs pistes de translation rectiligne respectives, est obtenu, même pour un dispositif de verrouillage complexe comprenant plusieurs pistes de translation rectiligne d’éléments médicaux souples allongés.
La portion de largeur de la deuxième ouverture recouverte par les pions de verrouillage dans leur position de verrouillage est supérieure, et préférentiellement au moins deux fois supérieure, à la portion de largeur de la deuxième ouverture recouverte par les pions de verrouillage dans leur position de déverrouillage.
De préférence, les éléments médicaux souples allongés associés aux première et deuxième pistes sont des guides de cathéter.
Ainsi, les premier et deuxième éléments de verrouillage supplémentaires restent aussi simples qu’efficaces pour le maintien dans leurs pistes respectives même d’éléments médicaux souples allongés très fins comme des guides de cathéter.
De préférence, les pions de verrouillage sont : des consommables à usage unique, et entraînés en rotation par des ergots pivotants qui ne sont pas des consommables à usage unique, et détachables de leurs ergots pivotants d’entraînement respectifs, les pions de verrouillage et leurs ergots pivotants d’entraînement respectifs s’assemblant de manière complémentaire, par exemple par un système de type saillie et rainure.
Ainsi, seule la partie recouvrant l’ouverture de la piste et par conséquent susceptible d’entrer en contact avec l’élément médical souple allongé est un consommable à usage unique, par sécurité et par hygiène, tandis que son système d’entraînement n’est pas un consommable à usage unique, par économie.
De préférence, le dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter présente la forme d’une plaque creusée par la première piste et par la deuxième piste, cette plaque creusée étant un consommable à usage unique et intégrant les pions de verrouillage qui sont aussi des consommables à usage unique, les pions de verrouillage étant entraînés en rotation par des ergots pivotants qui ne sont pas des consommables à usage unique et étant détachables de leurs ergots pivotants d’entraînement respectifs, les pions de verrouillage et leurs ergots pivotants d’entraînement respectifs s’assemblant de manière complémentaire, par exemple par un système de type saillie et rainure.
De préférence, le dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter comprend : des trous de passage des dispositifs d’entraînement en translation des éléments médicaux souples allongés dans les première et deuxième pistes, les pions de verrouillage ne recouvrant aucune partie de ces trous de passage dans aucune de leurs positions entre leur position de verrouillage et leur position de déverrouillage.
Ainsi, le déplacement des pions de verrouillage ne gêne pas le déplacement des dispositifs d’entraînement en translation des éléments médicaux souples allongés.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description qui suit d’un mode de réalisation préféré de l'invention, donnée à titre d'exemple et en référence aux dessins annexés.
DESCRIPTION DETAILLEE
DES MODES DE REALISATION
DE L’INVENTION
Les figures 1 à 5 sont repérées par un repère orthogonal XYZ, X étant la direction longitudinale dans le plan horizontal XY, Y étant la direction transversale dans le plan horizontal XY, Z étant la direction verticale.
La représente schématiquement une vue en perspective générale d’un exemple de dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste sur bras articulé d’un robot cathéter selon un premier mode de réalisation de l’invention.
Le bras articulé du robot cathéter comprend successivement, de l’utilisateur vers le patient, de sa partie la plus proximale vers sa partie la plus distale, une portion proximale 1 du bras, une portion intermédiaire 2 du bras, une portion distale 6 du bras. A la portion intermédiaire 2 du bras est solidarisée un tableau 4 de commandes 40. Entre la portion intermédiaire 2 du bras et la portion distale 3 du bras est disposé un raccord 5 de type raccord Y. La portion distale 6 comprend un cathéter guide (non représenté sur la figure afin de simplifier la compréhension, ce cathéter guide se trouvant à la position 63) qui peut se déplacer selon un mouvement de translation rectiligne sous l’action alternée et conjuguée de deux composants d’entraînement 61 et 62. Ces composants d’entraînement 61 et 62 peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381. Les portions de bras 1, 2, et 6 sont des éléments permanents du robot cathéter.
Sur la portion intermédiaire 2 du bras de robot cathéter est monté, de manière amovible et détachable, une plaque 3 qui est un consommable à usage unique et qui est changé à chaque nouveau patient.
Cette plaque 3 comprend quatre pistes 21, 22, 23, 24, de translation rectiligne d’élément médical souple allongé. Ces quatre pistes 21, 22, 23, 24, présentent respectivement quatre ouvertures 25, 26, 27, 28, par lesquelles quatre éléments médicaux souples allongés peuvent être insérés respectivement dans ces quatre pistes 21, 22, 23, 24, et peuvent être extraits hors de ces quatre pistes 21, 22, 23, 24. Ces quatre pistes 21, 22, 23, 24, finissent par s’incurver en fin 35 de pistes pour se regrouper toutes dans une piste de sortie 36 commune avant d’entrer dans le raccord Y 5.
La plaque 3 comprend quatre logements ou trous de passage 31, 32, 33, 34, au travers desquels logements ou trous de passage, quatre composants d’entraînement 41, 42, 43, 44, répartis en deux paires, d’une part la première paire de composants d’entraînement 41 et 42, et d’autre part la deuxième paire de composants d’entraînement 43 et 44, qui alternativement entraînent les éléments médicaux souples allongés en translation rectiligne respectivement dans les quatre pistes 21, 22, 23, 24. Ces composants d’entraînement 41, 42, 43, 44, peuvent être des porte-touches avec leurs touches associées, comme ceux décrits dans la demande de brevet FR3066381. La direction de translation rectiligne éléments médicaux souples allongés suit la direction commune des quatre pistes 21, 22, 23, 24, qui sont parallèles entre elles. La direction de translation rectiligne éléments médicaux souples allongés est la direction longitudinale X. Le sens de translation rectiligne va de la portion proximale 1 du bras vers la portion distale 6 du bras, à l’inverse de la direction X.
La plaque 3 comprend d’une part des éléments de guidage 29 qui sont disposés le long de certaines des pistes, et des pions de verrouillage 30 qui sont disposés le long de certaines des pistes et en bout d’autres pistes.
Les éléments de guidage 29 sont formés chacun d’un couple de languettes alternées et recourbées vers le haut, de manière à maintenir l’élément médical souple allongé dans sa piste de translation rectiligne. Les éléments de guidage 29 peuvent être formés en un matériau suffisamment flexible, par exemple un polymère, qui est adapté pour se déformer au passage de zones de préhension des cathéters situées à l’extrémité proximale desdits cathéters, comme par exemple des ailettes de préhension. Les languettes de tels éléments de guidage 29 peuvent ainsi s’écarter lors du passage de la zone de préhension du cathéter, la zone de préhension du cathéter possédant un diamètre beaucoup plus important que le diamètre du reste du cathéter, et ainsi permettre de ne pas bloquer l’avancée du cathéter en bloquant ladite zone de préhension dudit cathéter.
Les pions de verrouillage 30 sont rotatifs autour d’un axe rotation vertical Z, perpendiculaire au plan horizontal XY de la une plaque 3, de manière à avoir deux positions, à savoir une position de déverrouillage de manière à libérer l’une ou l’autre des ouvertures d’insertion et d’extraction 25 à 28 des pistes 21 à 24, et une position de verrouillage de manière à maintenir l’un ou l’autre des éléments médicaux souples allongés à l’intérieur de l’une ou l’autre des pistes 21 à 24.
La piste 21 reçoit et guide un premier cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. Pour maintenir ce premier cathéter dans la piste 21, des éléments de guidage 29 sont disposés le long de la piste 21, et des pions de verrouillage 30 sont disposés en bout de piste 21.
La piste 22 reçoit et guide un premier guide de cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. Pour maintenir ce premier guide de cathéter dans la piste 22, des pions de verrouillage 30 sont disposés le long de la piste 22. Ce premier guide de cathéter est destiné à s’insérer dans le premier cathéter au niveau de la piste de sortie 36 commune.
La piste 24 reçoit et guide un deuxième cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. Pour maintenir ce deuxième cathéter dans la piste 24, des éléments de guidage 29 sont disposés le long de la piste 24, et des pions de verrouillage 30 sont disposés en bout de piste 24.
La piste 23 reçoit et guide un deuxième guide de cathéter qui se déplace en translation rectiligne dedans. Pour maintenir ce deuxième guide de cathéter dans la piste 23, des pions de verrouillage 30 sont disposés le long de la piste 23. Ce deuxième guide de cathéter est destiné à s’insérer dans le deuxième cathéter au niveau de la piste de sortie 36 commune.
La représente schématiquement une vue de dessus détaillée d’un exemple de dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste sur bras articulé d’un robot cathéter selon un premier mode de réalisation de l’invention, en position déverrouillée pour toutes les pistes.
Chaque pion de verrouillage 30 présente, dans le plan horizontal XY qui est le plan de toutes les ouvertures, 25 à 28, une forme en cloche avec un sommet 38 de cloche qui est arrondie de manière convexe et une base évasée 39 qui est également arrondie de manière convexe. La base évasée 39 est plus large, de préférence au moins une fois et demie plus large, que le sommet 38. La cloche relie son sommet 38 à sa base évasée 39 par deux flancs 45 concaves. L’axe de rotation 37 du pion de verrouillage 30 est situé au niveau du sommet 38, et même au milieu du sommet 38. La largeur de la partie évasée 39, c’est-à-dire sur la sa dimension dans la direction transversale Y, est égale à l’espace inter-pistes eip, espace entre deux pistes adjacentes, par exemple les pistes 22 et 23 (ou bien l’espace entre les pistes 21 et 22, ou encore l’espace entre les pistes 23 et 24). Tous les pions de verrouillage 30 ont avantageusement la même forme et la même taille. Chaque pion de verrouillage 30 est avantageusement symétrique par rapport à un axe allant du milieu sommet 38 au milieu de la base évasée 39 et laissant un flanc 45 de chaque côté de cet axe de symétrie. Dans leur position de déverrouillage (comme sur la ), cet axe de symétrie est parallèle à la direction longitudinale X. Dans leur position de déverrouillage (comme sur la ), les ouvertures 25, 26, 27, 28, sont entièrement libres et dégagées, permettant ainsi une insertion dans les pistes correspondantes 21, 22, 23, 24, qui est aisée et rapide.
Les pions de verrouillage 30 sont tous représentés sur la en position de déverrouillage. Pour maintenir un élément médical souple allongé dans sa piste, par exemple le premier guide de cathéter dans la piste 22, il suffit que tous les pions de verrouillage 30 associés à cette piste, par exemple la piste 22, passent simultanément, à l’aide d’une seule commande, et avantageusement à l’aide d’un seul actionneur déclenché par cette seule commande, ou de plusieurs actionneurs (un par pion de verrouillage) pilotés par un même moteur déclenché par une seule commande, de leur position de déverrouillage (celle représentée à la ) à leur position de verrouillage obtenue par un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre. Dans leur position de verrouillage, cet axe de symétrie est parallèle à la direction transversale Y. Les pions de verrouillage 30 associés à une piste reviennent de leur position de verrouillage à leur position de déverrouillage par une rotation autour de leur axe vertical d’un quart de tour dans le sens inverse des aiguilles d’une montre. Dans leur position de verrouillage, les largeurs des ouvertures 25, 26, 27, 28, des pistes correspondantes 21, 22, 23, 24, sont, au niveau de l’abscisse des axes de rotation 37 des pions de verrouillage 30, recouvertes, au moins partiellement et avantageusement complètement, par les pions de verrouillage 30, et plus particulièrement, par les parties évasées 39 de ces pions de verrouillage 30, ce qui permet de bien maintenir les éléments médicaux souples allongés à l’intérieur de ces pistes 21, 22, 23, 24.
A la piste 21, sont associés les pions de verrouillage 111 et 112, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 21. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 21 le premier cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 21, alors les pions de verrouillage 111 et 112, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
A la piste 22, sont associés les pions de verrouillage 121 et 122 et 123 et 124 et 125 et 126 et 127 et 128, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 22. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 22 le premier guide de cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 22, alors les pions de verrouillage 121 et 122 et 123 et 124 et 125 et 126 et 127 et 128, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
A la piste 23, sont associés les pions de verrouillage 131 et 132 et 133 et 134 et 135 et 136 et 137 et 138, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 23. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 23 le deuxième guide de cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 23, alors les pions de verrouillage 131 et 132 et 133 et 134 et 135 et 136 et 137 et 138, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
A la piste 24, sont associés les pions de verrouillage 141 et 142, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 24. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 24 le deuxième cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 24, alors les pions de verrouillage 141 et 142, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
Les pistes associées à des guides de cathéter comprennent plus de pions de verrouillage 30 que les pistes associées à des cathéters (par exemple des cathéters de type stent ou ballon), car les guides de cathéter sont plus fins (ont des diamètres plus fins) que les cathéters (par exemple des cathéters de type stent ou ballon), et donc par conséquent plus difficiles à maintenir dans leurs pistes respectives.
Les pions de verrouillage 30 ne doivent pas passer par-dessus les logements ou trous de passage 31, 32, 33, 34, prévus pour laisser passer les composants d’entraînement. Afin de simplifier la structure globale de la plaque 3, tout en optimisant le guidage des éléments médicaux souples allongés en laissant leur axe de rotation 37 juste au bord de ces logements, les pions de verrouillage 30 d’une même piste parmi les pistes 21 à 24, sont situés de part et d’autre de cette piste en alternance. Ainsi, avec le même mouvement de rotation, les pions de verrouillage 30 obturent bien cette piste sans passer au-dessus d’un des logements 31 à 34. Cela permet de limiter l’encombrement global des pions de verrouillage 30, car il n’est alors pas nécessaire de laisser de l’espace entre les pions de verrouillage 30 et les logements 31 à 34. De plus, le mécanisme d’entrainement des pions de verrouillage 30 est alors simplifié, car les pions de verrouillage 30 peuvent suivre le même sens de rotation pour verrouiller ou déverrouiller la piste à laquelle ils sont associés.
La représente schématiquement une vue de dessus détaillée d’un exemple de dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste sur bras articulé d’un robot cathéter selon un premier mode de réalisation de l’invention, en position verrouillée pour l’une des pistes et en position déverrouillée pour toutes les autres pistes.
Les pions de verrouillage 30 associés aux pistes 21, 23, 24, sont tous représentés sur la en position de déverrouillage. Les pions de verrouillage 30 associés à la piste 22 sont tous représentés sur la en position de verrouillage. Les parties évasées 39 de tous les pions de verrouillage 30 de la piste 22 qui sont orientés transversalement, selon la direction Y, recouvrent toute la largeur (selon la direction transversale Y) de l’ouverture 26 de la piste 22, en plusieurs endroits longitudinaux, permettant ainsi un bon maintien du premier guide de cathéter dans sa piste 22 de translation rectiligne.
Les pions de verrouillage 121 et 123 et 125 et 127 ont leur partie évasée 39 orientée vers le haut (de la ) de manière à recouvrir complètement la largeur de l’ouverture 26 de la piste 22. Les pions de verrouillage 122 et 124 et 126 et 128 ont leur partie évasée 39 orientée vers le bas (de la ) de manière à recouvrir complètement la largeur de l’ouverture 26 de la piste 22.
La représente schématiquement une vue de dessus détaillée d’un exemple de dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste sur bras articulé d’un robot cathéter selon un deuxième mode de réalisation de l’invention, en position déverrouillée pour toutes les pistes.
A la piste 21, sont associés les pions de verrouillage 111 et 112, tous disposés d’un seul et même côté de la piste 21. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 21 le premier cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 21, alors les pions de verrouillage 111 et 112, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
A la piste 22, sont associés les pions de verrouillage 121 et 122 et 123 et 124 et 125 et 126 et 127 et 128, tous disposés d’un seul et même côté de la piste 22. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 22 le premier guide de cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 22, alors les pions de verrouillage 121 et 122 et 123 et 124 et 125 et 126 et 127 et 128, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
A la piste 23, sont associés les pions de verrouillage 131 et 132 et 133 et 134 et 135 et 136 et 137 et 138, tous disposés d’un seul et même côté de la piste 23. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 23 le deuxième guide de cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 23, alors les pions de verrouillage 131 et 132 et 133 et 134 et 135 et 136 et 137 et 138, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
A la piste 24, sont associés les pions de verrouillage 141 et 142, tous disposés d’un seul et même côté de la piste 24. Si, par exemple, l’utilisateur veut maintenir en position dans sa piste 24 le deuxième cathéter, après l’avoir inséré dans sa piste 24, alors les pions de verrouillage 141 et 142, seulement eux, pivotent autour de leur axe de rotation 37 vertical d’un quart de tour dans le sens des aiguilles d’une montre.
Le premier mode de réalisation de la est préféré par rapport au deuxième mode de réalisation de la , car les axes de rotation 37 de tous les pions de verrouillage 30 du premier mode de réalisation sont situés juste au bord des logements ou trous de passage 31 à 34, tandis que les axes de rotation 37 de seulement la moitié des pions de verrouillage 30 du deuxième mode de réalisation sont situés juste au bord des logements 31 à 34 et que les axes de rotation 37 de l’autre moitié des pions de verrouillage 30 du deuxième mode de réalisation sont plus éloignés des bords des logements 31 à 34. En effet, une plus grande proximité entre d’une part les axes de rotation 37 des pions de verrouillage 30 et d’autre part les bords des logements ou trous de passage 31 à 34 donne une plus grande précision de maintien et de guidage des éléments médicaux souples allongés dans leurs pistes respectives.
La correspond à une vue détaillée de la dans laquelle la plaque 3 est retirée et des ergots d’entrainement des pions de verrouillage sont visibles.
Les pions de verrouillage 30 sont situés sur la plaque 3 et font donc partie du consommable à usage unique. Les pions de verrouillage 30 sont entrainés en rotation par des ergots 200 situés sous la plaque 3 sur la portion intermédiaire 2 du bras de robot cathéter, chaque pion de verrouillage 30 étant associé à un ergot 200 correspondant lorsque la plaque 3 est mise en place sur la portion intermédiaire 2 du bras de robot cathéter. Chaque ergot 200 forme une saillie qui vient coopérer dans une rainure formée sous le pion de verrouillage 30 et qui présente une forme complémentaire à l’ergot 200. Cet ergot 200 est piloté en rotation pour faire pivoter directement et automatiquement le pion de verrouillage 30 auquel il est associé et solidarisé.
Les pions de verrouillage 111 et 112, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 21, sont respectivement associés aux ergots 211 et 212.
Les pions de verrouillage 121 et 122 et 123 et 124 et 125 et 126 et 127 et 128, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 22, sont respectivement associés aux ergots 221 et 222 et 223 et 224 et 225 et 226 et 227 et 228.
Les pions de verrouillage 131 et 132 et 133 et 134 et 135 et 136 et 137 et 138, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 23, sont respectivement associés aux ergots 231 et 232 et 233 et 234 et 235 et 236 et 237 et 238.
Les pions de verrouillage 141 et 142, disposés en alternance de part et d’autre de la piste 24, sont respectivement associés aux ergots 241 et 242.
Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée aux exemples et au mode de réalisation décrits et représentés, mais elle est susceptible de nombreuses variantes accessibles à l'homme de l'art. Le nombre de pistes peut notamment varier, ainsi que le nombre de pions de verrouillage 30 pour chaque piste. En outre, les éléments de guidage 29 peuvent être remplacés par des pions de verrouillage 30 dans un mode de réalisation possible.
Claims (15)
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter, comprenant :
- au moins une première piste (22) de translation rectiligne d’un élément médical souple allongé, avec une première ouverture (26) d’insertion d’un élément médical souple allongé dans la première piste (22) et d’extraction d’un élément médical souple allongé hors de la première piste (22),
- au moins une deuxième piste (23) de translation rectiligne d’un autre élément médical souple allongé, avec une deuxième ouverture (27) d’insertion d’un autre élément médical souple allongé dans la deuxième piste (23) et d’extraction d’un autre élément médical souple allongé hors de la deuxième piste (23), la deuxième piste (23) étant adjacente à la première piste (22),
- axialement décalés le long de la première ouverture (26),
- rotatifs autour d’un axe de rotation (37) perpendiculaire au plan de la première ouverture (26), entre :
- une position de verrouillage dans laquelle :
- les pions de verrouillage (30) recouvrent au moins partiellement ou totalement la largeur de la première ouverture (26) de manière à maintenir en place un élément médical souple allongé dans la première piste (22),
- les pions de verrouillage (30) ne recouvrent pas du tout la largeur de la deuxième ouverture (27),
- une position de déverrouillage dans laquelle :
- les pions de verrouillage (30) ne recouvrent plus totalement ou plus du tout la largeur de la première ouverture (26) de manière à laisser passer, au travers de la première ouverture (26), un élément médical souple allongé lors de son insertion dans la première piste (22) et lors de son extraction hors de la première piste (22),
- les pions de verrouillage (30) ne recouvrent pas du tout la largeur de la deuxième ouverture (27).
- une position de verrouillage dans laquelle :
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon la revendication 1, caractérisé en ce que :
- dans la position de verrouillage,
- les pions de verrouillage recouvrent totalement la largeur de la première ouverture de manière à maintenir en place un élément médical souple allongé dans la première piste,
- dans la position de déverrouillage,
- les pions de verrouillage ne recouvrent plus du tout la largeur de la première ouverture de manière à laisser passer, au travers de la première ouverture, un élément médical souple allongé lors de son insertion dans la première piste et lors de son extraction hors de la première piste.
- dans la position de verrouillage,
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce que les pions de verrouillage de la première piste qui sont axialement décalés le long de la première ouverture, sont alternativement disposés de part et d’autre de la première piste.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que tous les pions de verrouillage de la première piste pivotent dans un même sens pour passer de leur position de verrouillage à leur position de déverrouillage et pivotent dans le même sens opposé pour repasser de leur position de déverrouillage à leur position de verrouillage.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que tous les pions de verrouillage de la première piste pivotent simultanément pour passer de leur position de verrouillage à leur position de déverrouillage et pivotent simultanément pour repasser de leur position de déverrouillage à leur position de verrouillage.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que :
- les pions de verrouillage ont une forme de cloche, dans le plan de la première ouverture :
- dont le sommet de la cloche est l’axe de rotation du pion de verrouillage,
- et dont la base évasée de la cloche pivote pour recouvrir la première ouverture dans la position de verrouillage du pion de verrouillage.
- les pions de verrouillage ont une forme de cloche, dans le plan de la première ouverture :
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon la revendication 6, caractérisé en ce que la largeur de la base évasée de la cloche des pions de verrouillage est inférieure ou de préférence sensiblement égale à la largeur de l’espace entre la première piste et la deuxième piste.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les pions de verrouillage sont en plastique.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que le premier élément de verrouillage supplémentaire comprend au moins 5 pions de verrouillage, de préférence au moins 7 pions de verrouillage.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend aussi un deuxième élément de verrouillage supplémentaire qui est associé à cette deuxième piste (23) et qui comprend plusieurs pions de verrouillage (30) qui sont identiques aux pions de verrouillage (30) du premier élément de verrouillage supplémentaire associé à la première piste (22) et qui sont :
- axialement décalés le long de la deuxième ouverture (27),
- rotatifs autour d’un axe de rotation (37) perpendiculaire au plan de la deuxième ouverture (27), entre :
- une position de verrouillage dans laquelle :
- les pions de verrouillage (30) recouvrent au moins partiellement ou totalement la largeur de la deuxième ouverture (27) de manière à maintenir en place un élément médical souple allongé dans la deuxième piste (23),
- les pions de verrouillage (30) ne recouvrent pas du tout la largeur de la première ouverture (26),
- une position de déverrouillage dans laquelle :
- les pions de verrouillage (30) ne recouvrent plus totalement ou plus du tout la largeur de la deuxième ouverture (27) de manière à laisser passer, au travers de la deuxième ouverture (27), un élément médical souple allongé lors de son insertion dans la deuxième piste (23) et lors de son extraction hors de la deuxième piste (23),
- les pions de verrouillage (30) ne recouvrent pas du tout la largeur de la première ouverture (26).
- une position de verrouillage dans laquelle :
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les éléments médicaux souples allongés associés aux première (22) et deuxième (23) pistes sont des guides de cathéter.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que :
- les pions de verrouillage (30) sont :
- des consommables à usage unique,
- et entraînés en rotation par des ergots (200) pivotants qui ne sont pas des consommables à usage unique,
- et détachables de leurs ergots (200) pivotants d’entraînement respectifs,
- les pions de verrouillage (30) et leurs ergots (200) pivotants d’entraînement respectifs s’assemblant de manière complémentaire, par exemple par un système de type saillie et rainure.
- les pions de verrouillage (30) sont :
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il présente la forme d’une plaque (3) creusée par la première piste (22) et par la deuxième piste (23),
- cette plaque (3) creusée étant un consommable à usage unique et intégrant les pions de verrouillage (30) qui sont aussi des consommables à usage unique,
- les pions de verrouillage (30) étant entraînés en rotation par des ergots (200) pivotants qui ne sont pas des consommables à usage unique et étant détachables de leurs ergots (200) pivotants d’entraînement respectifs,
- les pions de verrouillage (30) et leurs ergots (200) pivotants d’entraînement respectifs s’assemblant de manière complémentaire, par exemple par un système de type saillie et rainure.
- Dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend :
- des trous de passage (31 à 34) des dispositifs d’entraînement (41 à 44) en translation des éléments médicaux souples allongés dans les première (22) et deuxième (23) pistes,
- les pions de verrouillage (30) ne recouvrant aucune partie de ces trous de passage (31 à 34) dans aucune de leurs positions entre leur position de verrouillage et leur position de déverrouillage.
- Robot cathéter, caractérisé en ce qu’il comprend un dispositif de verrouillage d’au moins un élément médical souple allongé dans au moins une piste dans un robot cathéter selon l’une quelconque des revendications précédentes.
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- 2022-02-07 WO PCT/EP2022/052831 patent/WO2022167635A1/fr active Application Filing
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