JP2022166336A - カテーテルデバイス - Google Patents

Abstract

【課題】ガイドワイヤをカテーテルデバイスから独立して進退移動させることを可能にするオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスを提供する。【解決手段】カテーテルデバイス１００は、長尺なシャフト部１１０を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスであって、シャフト部は、ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、前記シャフト部の基端部１１３に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部１１５と、を有しており、連通部は、ガイドワイヤルーメンに挿通されたガイドワイヤをシャフト部の軸方向に沿って進退移動させる第１移動部材をガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。【選択図】図４

Description

本発明は、カテーテルデバイスに関する。

近年、冠動脈等の血管に疾患を有する患者を治療・診断する際に、術者がカテーテルデバイスやガイドワイヤ等の医療器具を患者の身体から離れた位置で遠隔操作することを可能にするカテーテル操作用ロボットの開発が進められている（例えば、下記特許文献１を参照）。

特許文献１に記載されたカテーテル操作用ロボットには複数の関節を備えるロボットハンドが組み込まれている。ロボットハンドは、医療器具の直進移動（生体内への挿入方向に沿う進退移動）を実現するとともに、多関節による多自由度の回転動作を実現する。ロボットハンドの先端には医療器具を取り付け可能なカセットが装着される。

特開２０１７－２０５５４６号公報

特許文献１に記載されたカセットの筐体には、ガイドワイヤ及びカテーテルデバイスを進退移動させるための移動部材（回転ローラー）が設置されている。術者は、ガイドワイヤ及びカテーテルデバイスを移動部材にセットし、移動部材を駆動させることにより、ガイドワイヤとカテーテルデバイスを独立して進退移動させることができる。

上記のようなカテーテル操作用ロボットを使用した手技において、カセットにセットするカテーテルデバイスの種類によっては、次のような課題が生じる。

カテーテルデバイスが、当該カテーテルデバイスのシャフト部の途中にガイドワイヤを導入及び導出させるガイドワイヤポートが形成された、いわゆる「ラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイス」である場合、術者は、カテーテルデバイスを移動部材にセットし、さらにシャフト部のガイドワイヤポートから導出されたガイドワイヤの基端部を移動部材にセットすることにより、ガイドワイヤとカテーテルデバイスを独立して進退移動させることができる。

一方で、カテーテルデバイスが、当該カテーテルデバイスのシャフト部の基端にガイドワイヤを導入及び導出させるガイドワイヤポートが形成されており、かつ、ガイドワイヤがシャフト部の略全長に沿って挿入される、いわゆる「オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイス」である場合、手技の最中、ガイドワイヤはカテーテルデバイスによって覆われた状態となる。そのため、術者は、カテーテルデバイスを移動部材にセットすることができるものの、移動部材からガイドワイヤへ進退移動させるための駆動力を直接伝達させることができない。したがって、術者は、ガイドワイヤをカテーテルデバイスから独立して進退移動させることができない。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、ガイドワイヤをカテーテルデバイスから独立して進退移動させることを可能にするオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係るカテーテルデバイスは、長尺なシャフト部を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスであって、前記シャフト部は、ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを軸方向に沿って進退移動させる第１移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。

また、本発明の一態様に係るカテーテルデバイスは、ガイドワイヤを軸方向に沿って進退移動させる第１移動部材と、オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスを軸方向に沿って進退移動させる第２移動部材と、前記カテーテルデバイスがセットされる筐体と、を備える医療デバイスとともに使用される前記カテーテルデバイスであって、前記カテーテルデバイスは、長尺なシャフト部と、前記シャフト部に形成され、前記ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを前記シャフト部の軸方向に沿って進退移動させる際、前記第１移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。

上記各カテーテルデバイスによれば、当該カテーテルデバイスのガイドワイヤルーメンに挿通されたガイドワイヤを、医療デバイスに設けられた第１移動部材によって当該カテーテルデバイスから独立して進退移動させることができる。

実施形態に係るロボットカテーテルシステムを示す概略斜視図である。 実施形態に係るロボットカテーテルシステムに装着されるカセット（医療デバイス）を示す外観斜視図である。 実施形態に係るカセットの平面図である。 実施形態に係るカテーテルデバイスの全体構成を簡略的に示す図である。 実施形態に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 実施形態に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 実施形態に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 変形例１に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 変形例１に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 変形例２に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 変形例３に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 変形例４に係る調整部材を示す断面図である。 変形例５に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。 変形例５に係るカテーテルデバイスのシャフト部の一部を拡大して示す断面図である。

以下、各図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。なお、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。

図１は、本実施形態に係るロボットカテーテルシステム１の全体構成を示す概略斜視図であり、図２、図３はロボットカテーテルシステム１のカセット（「医療デバイス」に相当する）４００を示す図である。

ロボットカテーテルシステム１は、冠動脈の疾患を有する患者の治療を行う際に使用される経皮的冠動脈インターベンション（Ｐｅｒｃｕｔａｎｅｏｕｓ Ｃｏｒｏｎａｒｙ Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎ：ＰＣＩ）に利用することができる。

図１に示すように、ロボットカテーテルシステム１は、ロボットハンド３００と、カセット４００と、患者Ｐが載置されるベッド６００と、Ｘ線照射装置７００と、術者等からの動作入力を受け付ける操作部８００と、を有する。

ロボットハンド３００は、第１軸３１０と、第２軸３２０と、第３軸３３０と、を備える垂直多関節ロボットとして構成している。第１軸３１０と第２軸３２０は互いに回転可能に接続されており、第２軸３２０と第３軸３３０も同様に互いに回転可能に接続されている。第１軸３１０、第２軸３２０、及び第３軸３３０は、サーボモータ等によって回転駆動するように構成している。ロボットハンド３００は、先端に取り付けたカセット４００を６自由度にて並進移動及び回転移動可能に構成している。なお、ロボットハンド３００の具体的な構成は特に限定されない。

Ｘ線照射装置７００は、Ｘ線造影画像を取得するためのＸ線を放射する装置である。Ｘ線照射装置７００は医療分野において公知のものを使用することができる。

操作部８００は、ロボットカテーテルシステム１の各部の動作制御を行うための入力部及び制御部としての機能を持つ。操作部８００は、ロボットハンド３００、カセット４００、Ｘ線照射装置７００と電気通信可能に接続されており、所定の指令等を送受信する。操作部８００は、例えば、術者等からの入力を受け付けるためのジョイスティック等を備えることができる。

（カセット）
図２、図３にはカセット４００の構成を簡略的に示している。図２は、カセット４００の概観斜視図であり、図３はカセット４００の平面図である。なお、図３には、カセット４００にカテーテルデバイス１００を装着した状態を示している。

図２、図３に示すように、カセット４００は筐体４１０を備える。筐体４１０には、筐体４１０の内部空間を外部から遮蔽する蓋部４７１、４７２が取り付けられている。蓋部４７１は筐体４１０の第２部位４１２を開閉可能に構成されており、蓋部４７２は筐体４１０の第３部位４１３を開閉可能に構成されている。なお、図２、図３では、各蓋部４７１、４７２が開かれた状態を示している。

筐体４１０は、カセット４００の先端側（図中の矢印Ｘ１で示す方向）に配置された第１部位４１１と、第１部位４１１よりもカセット４００の基端側（図中の矢印Ｘ２で示す方向）に配置された第２部位４１２と、第２部位よりもカセット４００の基端側に配置された第３部位４１３と、を有する。

図３に示すように、第１部位４１１には、カセット４００に装着したカテーテルデバイス１００のシャフト部１１０がセットされるＹ型コネクタ４９０を設置している。Ｙ型コネクタ４９０は医療分野において公知のものを使用することができる。カテーテルデバイス１００をカセット４００にセットした状態において、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０は、Ｙ型コネクタ４９０を挿通して第１部位４１１側に配置され、さらに第１部位４１１の先端側へ所定の長さだけ導出される。シャフト部１１０において第１部位４１１よりも先端側に導出された部分のうち先端側の任意の部分が患者Ｐの生体内へ導入される。

第２部位４１２には、ラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイス（図示省略）を使用した手技において、上記カテーテルデバイスの進退移動を駆動するための補助移動部材４４１と、上記カテーテルデバイスのガイドワイヤポートから導出されたガイドワイヤの進退移動を駆動するための補助移動部材４４２、４４３が設置されている。また、第２部位４１２には、第２部位４１２を介して上記カテーテルデバイスを筐体４１０にセットする際に用いられる第１ポート４３１と、第２部位４１２を介してガイドワイヤを筐体４１０内にセットする際に用いられる第３ポート（サブルーメンポート）４３３が設けられている。

第２部位４１２の基端側には、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０を軸周り方向に回転駆動する回転操作部４５０が設置されている。カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０は、回転操作部４５０を挿通するようにセットされる。シャフト部１１０は、回転操作部４５０が軸周り方向に回転駆動するのに連動して、軸周り方向に回転する。

第３部位４１３には、複数の移動部材４６１、４６２、４６３が配置されている。また、第３部位４１３には、筐体４１０の長手方向（矢印Ｘ１－Ｘ２方向）に沿うように配置されたカテーテルデバイス１００のシャフト部１１０及び当該シャフト部１１０のガイドワイヤルーメン１１６に挿通されたガイドワイヤＧＷを筐体４１０の基端側へ導出させる第２ポート４３２が設けられている。

図５に示すように、移動部材４６１は、第１回転ローラー４６１ａと第２回転ローラー４６１ｂを有する。本実施形態では、第１回転ローラー４６１ａ及び第２回転ローラー４６１ｂは、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０を軸方向（シャフト部１１０の軸方向であって、図５の左右方向）に進退移動させる第２移動部材としての機能を有する。また、図６に示すように、第２回転ローラー４６１ｂは、カテーテルデバイス１００のガイドワイヤルーメン１１６を挿通したガイドワイヤＧＷを軸方向に進退移動させる第１移動部材としての機能を有する。

図５に示すように、移動部材４６１よりも筐体４１０の基端側に配置された移動部材４６２は、第１回転ローラー４６２ａと第２回転ローラー４６２ｂを有する。本実施形態では、第１回転ローラー４６２ａ及び第２回転ローラー４６２ｂは、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０を軸方向に進退移動させる第２移動部材としての機能を有する。また、図６に示すように、第１回転ローラー４６２ａは、カテーテルデバイス１００のガイドワイヤルーメン１１６を挿通するガイドワイヤＧＷを軸方向に進退移動させる第１移動部材としての機能を有する。

図５に示すように、移動部材４６２よりも筐体４１０の基端側に配置された移動部材４６３は、第１回転ローラー４６３ａと第２回転ローラー４６３ｂを有する。本実施形態では、第１回転ローラー４６３ａ及び第２回転ローラー４６３ｂは、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０を軸方向に進退移動させる第２移動部材としての機能を有する（図５を参照）。また、図６に示すように、第２回転ローラー４６３ｂは、カテーテルデバイス１００のガイドワイヤルーメン１１６を挿通するガイドワイヤＧＷを軸方向に進退移動させる第１移動部材としての機能を有する。

図５には、各移動部材４６１、４６２、４６３によりカテーテルデバイス１００を軸方向に進退移動させている際の様子を示す。第２移動部材としての機能を持つ各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂは、カテーテルデバイス１００を軸方向に進退移動させる際、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０の外表面に接触する。これにより、シャフト部１１０は、対をなして配置された各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、各回転ローラー４６２ａ、４６２ｂ、及び各回転ローラー４６３ａ、４６３ｂにより挟持される。この状態で各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂが一の方向に回転（例えば、時計回りに回転）又は他の方向に回転（例えば、反時計回りに回転）することにより、シャフト部１１０が軸方向に沿って進退移動する。図５において、シャフト部１１０の前進を矢印ｆ１で示し、シャフト部１１０の後退を矢印ｂ１で示す。

図６には、各移動部材４６１、４６２、４６３によりガイドワイヤＧＷを軸方向に進退移動させている際の様子を示す。第１移動部材としての機能を持つ各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂは、ガイドワイヤＧＷを軸方向に進退移動させる際、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０に形成された各連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃを介してガイドワイヤＧＷの外表面に接触する。この状態で各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂが一の方向に回転又は他の方向に回転することにより、ガイドワイヤＧＷが軸方向に沿って進退移動する。なお、図６において、ガイドワイヤＧＷの前進を矢印ｆ２で示し、ガイドワイヤＧＷの後退を矢印ｂ２で示す。

上述したように本実施形態では各移動部材４６１、４６２、４６３は回転ローラーにより構成している。ただし、各移動部材４６１、４６２、４６３は、カテーテルデバイス１００及びガイドワイヤＧＷを進退移動させることが可能であれば具体的な構成は特に限定されない。また、筐体４１０に設置する移動部材の個数、位置、形状等も特に限定されない。また、ガイドワイヤを進退移動させる第１移動部材を構成する回転ローラーとカテーテルデバイスを進退移動させる第２移動部材を構成する回転ローラーの組み合わせは任意に設定することができ、特に限定されない。

図５、図６に示すように、筐体４１０には、各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂとシャフト部１１０及びガイドワイヤＧＷとの間の近接離間を調整可能にする調整部材４８０を設置している。

調整部材４８０は、各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂに付勢力を付与する付勢部材で構成することができる。付勢部材は、例えば、コイルスプリングで構成することができる。

術者は、図５に示すようにカテーテルデバイス１０を進退移動させる際、各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂからシャフト部１１０に対して十分な挟持力を付与することができるように各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂの位置を調整する。また、術者は、図６に示すようにガイドワイヤＧＷを進退移動させる際、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂがシャフト部１１０の基端部１１３に形成された各連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃを介してガイドワイヤＧＷに接触するように各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂの位置を調整する。なお、カセット４００は、調整部材４８０が各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂをシャフト部１１０側及びガイドワイヤＧＷ側へ接近離間させるための付勢力を、操作部８００を通じた術者からの指令で調整可能に構成することができる。

（カテーテルデバイス）
図４、図５、図６に示すように、本実施形態に係るカテーテルデバイス１００は、長尺なシャフト部１１０を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスとして構成している。

カテーテルデバイス１００は、バルーンカテーテルやステントデリバリー用のカテーテルを患者Ｐの血管内の所望の位置へ送達する際に使用されるガイドカテーテル（マイクロカテーテル）として使用することができる。

カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０は、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なガイドワイヤルーメン１１６と、当該シャフト部１１０の基端部１１３に、当該シャフト部１１０の外表面と当該シャフト部１１０の内表面とを連通する連通部１１５と、を有する。

図４には３つの連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃを例示しているが、一つのシャフト部１１０に設ける連通部１１５の個数は特に限定されない。また、以下の説明では、連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃを個別に説明する必要がある場合、それぞれの参照符号に基づいて説明をし、連通部を総称して説明する場合、連通部１１５として説明する。

図６に示すように、各連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃは、シャフト部１１０の管壁１１７に形成された孔部で構成している。各連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃは、シャフト部１１０のガイドワイヤルーメン１１６に挿通されたガイドワイヤＧＷの外表面に対して接触させることが可能な位置まで第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）をシャフト部１１０内に導入することを可能にする。なお、連通部１１５（孔部）の軸方向の長さや断面形状等は特に限定されない。

図４に示すように、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０の基端部１１３の基端側にはハブ１５０が設けられている。ガイドワイヤＧＷは、ハブ１５０の基端開口部１５１を介してシャフト部１１０のガイドワイヤルーメン１１６内に挿入することができる。なお、本実施形態において「連通部１１５が設けられるシャフト部１１０の基端部１１３」は、シャフト部１１０において患者Ｐの生体内に導入されることのない任意の位置であればよい。

１つの連通部１１５は、例えば、シャフト部１１０の軸方向に対して垂直な断面（軸直交断面）において、シャフト部１１０の全周の長さの約２０～３０％の長さを有することが好ましい。上記のような寸法で連通部１１５を設けることにより、連通部１１５によりシャフト部１１０の強度が過度に低下することを抑制できる。

術者は、前述したように各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂによりガイドワイヤＧＷを軸方向に沿って進退移動させる際、連通部１１５を介してガイドワイヤＧＷの外表面に対して各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂを接触させることができる（図６を参照）。術者は、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂがガイドワイヤＧＷの外表面と接触した状態で各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂを回転させることにより、ガイドワイヤＧＷを軸方向に沿って進退移動させることができる。そのため、術者は、シャフト部１１０のガイドワイヤルーメン１１６にガイドワイヤＧＷを挿通させた状態においても、カテーテルデバイス１００から独立してガイドワイヤＧＷを進退移動させることができる。

カテーテルデバイス１００は、図５、図６に示すように、シャフト部１１０の外表面とガイドワイヤルーメン１１６との連通が遮断された状態を、連通部１１５を介してシャフト部１１０の外表面とガイドワイヤルーメン１１６とが連通した状態へ切り替え可能な切り替え部１２０を有する。

カテーテルデバイス１００は、切り替え部１２０を有することにより、図５に示すようにガイドワイヤＧＷの進退移動を実施していない間、ガイドワイヤルーメン１１６が連通部１１５を介してシャフト部１１０の外部と連通してしまうことを防止できる。そのため、術者は、ハブ１５０等を介してガイドワイヤルーメン１１６内に流入させた造影剤や、手技の最中にガイドワイヤルーメン１１６内に流入した逆血等が連通部１１５を介して患者Ｐの血管内に不用意に漏洩することを抑止できる。

本実施形態に係るカテーテルデバイス１００では、切り替え部１２０は、連通部１１５を覆うように配置された弁体で構成している。切り替え部１２０には、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂが連通部１１５内へ導入された際、切り替え部１２０を構成する弁体が円滑に開くようにするためのスリット１２１を設けることができる。

切り替え部１２０は、連通部１１５内への第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）の導入に伴ってシャフト部１１０の外表面とガイドワイヤルーメン１１６とを連通させる一方で、連通部１１５からの第１移動部材の退避に伴ってシャフト部１１０の外表面とガイドワイヤルーメン１１６との連通を遮断する可逆式の弁構造を有する。

すなわち、切り替え部１２０は、図６に示すように、ガイドワイヤＧＷを進退移動させるために各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂが連通部１１５を介してガイドワイヤルーメン１１６内に導入されると、ガイドワイヤルーメン１１６とシャフト部１１０の外部とを連通させるように開く。そして、切り替え部１２０は、図７に示すように、連通部１１５から各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂが退避して、ガイドワイヤＧＷを進退移動させていない状態においては、ガイドワイヤルーメン１１６とシャフト部１１０の外部との連通を遮断するように閉じる。

術者は、上記のように切り替え部１２０が連通部１１５の開閉を制御可能な可逆式の弁構造を有することにより、連通部１１５内外への第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）の移動に連動させて連通部１１５を簡単に開閉させることができる。なお、可逆式の弁構造を備える切り替え部１２０の具体的な構成や材質等は特に限定されない。

図６に示すように、切り替え部１２０は、シャフト部１１０の外表面とガイドワイヤルーメン１１６とが連通した状態において、第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）と接触する接触面１２５を有する。切り替え部１２０の接触面１２５は、第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）との間に生じる摩擦力（摺動抵抗）を低減させる摩擦低減部１１８ａを有する。

図６に示すように、摩擦低減部１１８ａは、接触面１２５を構成する切り替え部１２０の外表面に設けている。そのため、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂが連通部１１５に挿入されて、切り替え部１２０がガイドワイヤルーメン１１６側に押し込まれるように変形した際、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂは摩擦低減部１１８ａと接触する。このような状態で各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂが回転すると、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂと切り替え部１２０との間の摩擦が低減されるため、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂは円滑に回転する。したがって、切り替え部１２０が可逆式の弁構造を備えるように構成されている場合においても、ガイドワイヤＧＷを進退移動させる際、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂの円滑な回転が切り替え部１２０により妨げられることを防止できる。

摩擦低減部１１８ａは、切り替え部１２０と各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂとの間の摩擦を低減し得る限り、具体的な構成は限定されない。摩擦低減部１１８ａは、例えば、公知の親水性コートで構成することができる。なお、親水性コートの具体的な材質や膜厚等も特に限定されない。

図５、図７に示すように、シャフト部１１０は、連通部１１５とは異なる位置に、当該シャフト部１１０を軸方向に沿って進退移動させる第２移動部材（各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂ）が接触する接触面１１９を有する。シャフト部１１０の接触面１１９は、第２移動部材（回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂ）との間に生じる摩擦力を増加させる摩擦増加部１１８ｂを有する。

図５、図７に示すように、カテーテルデバイス１００は、摩擦増加部１１８ｂがシャフト部１１０に設けられていることにより、シャフト部１１０を進退移動させる際、各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂの回転力をシャフト部１１０に対して良好に伝達することができる。したがって、各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂの回転に連動させてシャフト部１１０を円滑に進退移動させることができる。特に、本実施形態のように切り替え部１２０の外表面に摩擦低減部１１８ａが設けられている場合、シャフト部１１０を進退移動させる際、摩擦低減部１１８ａの影響により、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂからシャフト部１１０に伝達される回転力が低減する。摩擦増加部１１８ｂは、上記のような摩擦低減部１１８ａによる摩擦力の低下を補うことにより、各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂの回転に連動させて、シャフト部１１０をより確実に進退移動させることを可能にする。

摩擦増加部１１８ｂは、シャフト部１１０の外表面と各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂの間の摩擦を増加し得る限り、具体的な構成は限定されない。摩擦増加部１１８ｂは、例えば、公知の疎水性コートや粗面加工された被加工部で構成することができる。なお、疎水性コートの具体的な材質や膜厚、被加工部の具体的な面粗度等は特に限定されない。

本実施形態では、連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃの各々は、シャフト部１１０の軸方向に沿って異なる位置に形成されている。また、軸方向において隣り合う連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃは、シャフト部１１０の周方向に沿って異なる位置に形成されている。

図５を参照して、具体的に説明すると、連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃの各々は、シャフト部１１０の軸方向（図５の左右方向）に沿って異なる位置に形成されている。また、シャフト部１１０の軸方向において隣り合う連通部１１５ａと連通部１１５ｂは、シャフト部１１０の周方向に沿って異なる位置に形成されている。同様に、シャフト部１１０の軸方向において隣り合う連通部１１５ｂと連通部１１５ｃは、シャフト部１１０の周方向に沿って異なる位置に形成されている。

カテーテルデバイス１００は、各連通部１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃがシャフト部１１０の軸方向に沿って異なる位置に形成されているため、シャフト部１１０及びガイドワイヤＧＷを進退移動させる際、シャフト部１１０の軸方向に沿って異なる位置で各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂからシャフト部１１０及びガイドワイヤＧＷに対して回転力を効率良く伝達させることができる。また、シャフト部１１０は、シャフト部１１０の軸方向において隣り合う連通部１１５同士がシャフト部１１０の周方向に沿って異なる位置に形成されているため、シャフト部１１０の同一の周方向に複数の連通部１１５が形成されることに起因してシャフト部１１０の強度低下が一部に集中して発生してしまうことを抑制できる。したがって、シャフト部１１０は、シャフト部１１０の基端部１１３に複数の連通部１１５が設けられる場合においても、シャフト部１１０の基端部１１３がキンクすることを防止できる。

なお、シャフト部１１０の軸方向において隣接する連通部１１５同士は、強度の低下を効果的に抑制する観点より、例えば、シャフト部１１０の周方向に１８０度の角度差を設けて配置することが好ましい。ただし、連通部１１５は、シャフト部１１０の周方向の同一箇所に配置されていない限り、シャフト部１１０の強度の低下を抑制することが可能である。このような観点より、シャフト部１１０の軸方向において隣り合う連通部１１５間の角度差は１８０度のみに限定されない。

本実施形態に係るカテーテルデバイス１００を提供することにより、以下のような効果が得られる。

例えば、カセット４００にラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイスを取り付けて使用する場合、術者等は、第１ポート４３１を介して筐体４１０の外部に上記カテーテルデバイスのハブが配置されるように、上記カテーテルデバイスをカセット４００にセットする。そして、上記カテーテルデバイスのシャフト部の基端部を補助移動部材４４１にセットする。また、上記カテーテルデバイスを患者の血管内の所望の位置まで誘導するガイドワイヤは、Ｙ型コネクタ４９０よりもカセット４００の基端側に配置された上記カテーテルデバイスのガイドワイヤポートを介して、上記カテーテルデバイスのガイドワイヤルーメンに挿通される。ガイドワイヤポートから導出されたガイドワイヤの基端部は、各補助移動部材４４２、４４３、及び各移動部材４６１、４６２、４６３にセットする。術者は、上記のようにラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイスとガイドワイヤをカセット４００にセットすることにより、ラピッドエクスチェンジ型のカテーテルデバイスとガイドワイヤを独立させて進退移動させることができる。

一方で、術者は、本実施形態に係るオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイス１００を使用した手技を実施する場合、図２、図３に示すようにカセット４００にカテーテルデバイス１００及びガイドワイヤＧＷをセットする。術者は、カセット４００にカテーテルデバイス１００及びガイドワイヤＧＷをセットした状態で、図５、図６に示すように各移動部材４６１、４６２、４６３（回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂ）を回転駆動させることにより、カテーテルデバイス１００とガイドワイヤＧＷを独立させて進退移動させることができる。したがって、カテーテルデバイスがラピッドエクスチェンジ型であっても、オーバーザワイヤ型であっても、カセット４００を共用することができるため、カセット４００を汎用性の高い医療デバイスとして取り扱うことができる。

以上、本実施形態に係るカテーテルデバイス１００は、長尺なシャフト部１１０を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスである。シャフト部１１０は、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なガイドワイヤルーメン１１６と、当該シャフト部１１０の基端部１１３に、当該シャフト部１１０の外表面と当該シャフト部１１０の内表面とを連通する連通部１１５と、を有している。そして、連通部１１５は、ガイドワイヤルーメン１１６に挿通されたガイドワイヤＧＷを軸方向に沿って進退移動させる第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）をガイドワイヤＧＷの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。

また、本実施形態に係るカテーテルデバイス１００は、ガイドワイヤＧＷを軸方向に沿って進退移動させる第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）と、オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイス１００を軸方向に沿って進退移動させる第２移動部材（回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂ）と、カテーテルデバイス１００がセットされる筐体４１０と、を備えるカセット４００とともに使用されるカテーテルデバイスである。カテーテルデバイス１００は、長尺なシャフト部１１０と、シャフト部１１０に形成され、ガイドワイヤＧＷが挿通可能なガイドワイヤルーメン１１６と、シャフト部１１０の基端部１１３に、シャフト部１１０の外表面とシャフト部１１０の内表面とを連通する連通部１１５と、を有している。連通部１１５は、ガイドワイヤルーメン１１６に挿通されたガイドワイヤＧＷを軸方向に沿って進退移動させる際、第１移動部材をガイドワイヤＧＷの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である。

上記のように構成されたカテーテルデバイス１００によれば、当該カテーテルデバイス１００のガイドワイヤルーメン１１６に挿通されたガイドワイヤＧＷを、カセット４００に設けられた第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）によって当該カテーテルデバイス１００から独立して進退移動させることができる。

次に、実施形態の変形例を説明する。変形例の説明において、既に説明した部材等についての説明は省略する。

＜変形例１＞
図８、図９には、変形例１に係るカテーテルデバイスのシャフト部１１０の一部を示す。変形例１に係るカテーテルデバイスは、切り替え部１３０の構造が前述した実施形態と相違する。

切り替え部１３０は、連通部１１５を覆うように配置された弁体で構成している。また、切り替え部１３０は、連通部１１５内への第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）の導入に伴って破断されることにより、シャフト部１１０の外表面とガイドワイヤルーメン１１６とを連通させる膜型の弁構造を有する。したがって、切り替え部１３０は、図９に示すように、一度破断すると、連通部１１５から第１移動部材が退避した後においても、連通部１１５の連通を完全には遮断することができない。

切り替え部１３０は、上記のように構成されている場合においても、第１移動部材によって破断されるまでの間は、造影剤や逆血等が連通部１１５を介して患者Ｐの血管内へ漏洩することを抑止できる。

接触面１２５を構成する切り替え部１３０の内表面には、摩擦低減部１１８ａを設けている。摩擦低減部１１８ａは、図９に示すように、切り替え部１３０が破断して、切り替え部１３０の内表面と各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂとが接触した状態で各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂが回転する際、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂとガイドワイヤＧＷとの間に生じる摩擦力（摺動抵抗）を低減させる。

切り替え部１３０は、例えば、破断可能な樹脂製や金属製の薄膜で構成することができる。切り替え部１３０の構成材料、厚み等は特に限定されない。また、切り替え部１３０には、切り替え部１３０の破断を誘導するための脆弱部（切れ目等）１３１を設けることができる。

切り替え部１３０の外表面には、例えば、摩擦増加部１１８ｂを設けてもよい。切り替え部１３０の外表面に摩擦増加部１１８ｂを設けることにより、図８に示すようにシャフト部１１０を進退移動させる際、各回転ローラー４６１ａ、４６１ｂ、４６２ａ、４６２ｂ、４６３ａ、４６３ｂが生じさせる回転力をシャフト部１１０へ効率良く伝達させることが可能になる。

＜変形例２＞
図１０には変形例２に係るカテーテルデバイスのシャフト部１１０を示す。前述した各実施形態では、シャフト部１１０に切り替え部１２０、１３０を設けた構成例を示した。ただし、本変形例に係るシャフト部１１０のように、切り替え部１２０、１３０の設置は省略することが可能である。

＜変形例３＞
図１１には変形例３に係るカテーテルデバイス１００のシャフト部１１０を示す。前述した実施形態では、シャフト部１１０の軸方向で隣り合う連通部１１５は、シャフト部１１０の強度の低下を抑制する観点より、シャフト部１１０の周方向に沿って異なる位置に形成されていた。ただし、本変形に示すシャフト部１１０のように、シャフト部１１０の軸方向において隣接する連通部１１５ａ、１１５ｃ同士及び連通部１１５ｂ、１１５ｄ同士は、例えば、シャフト部１１０の周方向に沿って同一の箇所に形成することも可能である。

また、連通部１１５ａと連通部１１５ｃは、シャフト部１１０の中心軸ｃ１を挟んだ周方向の反対側の対向した位置に形成されている。同様に、連通部１１５ｃと連通部１１５ｄは、シャフト部１１０の中心軸ｃ１を挟んだ周方向の反対側の対向した位置に形成されている。シャフト部１１０は、例えば、シャフト部１１０の中心軸ｃ１を基準にしてシャフト部１１０の周方向に回転可能に構成することができる。なお、このように構成した変形例３に切り替え部１２０を設ける場合、第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）は、シャフト部１１０の回転に伴って切り替え部１２０の接触面１２５とシャフト部１１０の接触面１１９の両方と接触するように構成することができる。

＜変形例４＞
図１２には変形例４に係るカセット４００の一部を示す。変形例４に係るカセット４００は、ガイドワイヤＧＷに対して第１移動部材（回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂ）を接触させるための調整部材４８０Ａの構造が前述した実施形態と相違する。

例えば、調整部材４８０Ａは、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂに着脱可能なアタッチメントローラーで構成することができる。アタッチメントローラーは各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂよりも大きな外径を有する。術者は、各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂによりガイドワイヤＧＷを進退移動させる際、図１２に示すように調整部材４８０Ａを各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂに取り付けることにより、調整部材４８０Ａを介して各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａ、４６３ｂをガイドワイヤＧＷに接触させることができる。

なお、調整部材４８０Ａの材質、形状、大きさ等は、連通部１１５を介して調整部材４８０Ａの外表面の少なくとも一部をガイドワイヤＧＷに接触させて回転力を伝達させることが可能な限り、特に限定されない。

＜変形例５＞
図１３、図１４には変形例５に係るカテーテルデバイス１００のシャフト部１１０の基端部１１３の軸直交断面図を示す。

変形例５に係るカテーテルデバイス１００は、ガイドワイヤＧＷがガイドワイヤルーメン１１６に挿通された状態において、ガイドワイヤＧＷに対して回転可能に構成されている。図１３、図１４には、カテーテルデバイス１００を回転させる前後の様子を示している。

シャフト部１１０は、図１３に示すように、カテーテルデバイス１００の回転操作に連動して、連通部１１５を介したガイドワイヤＧＷと第１移動部材（例えば、回転ローラ４６１ｂ、４６２ａ）との接触及び非接触を切り替え可能に構成されている。

本変形例において、シャフト部１１０の基端部１１３は楕円形の断面形状に形成している。さらに楕円形の断面形状の長軸側には連通部１１５を設けている。図１３に示すように、シャフト部１１０を回転させて、調整部材４８０の位置に合わせて連通部１１５を配置すると、連通部１１５に各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａが挿入されて、ガイドワイヤＧＷと接触する。一方で、図１４に示すように、シャフト部１１０を回転させて、楕円形の断面形状の短軸側を調整部材４８０に位置合わせして配置することにより、ガイドワイヤＧＷと各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａとの接触を解除することができる。

本変形例のように、カテーテルデバイス１００のシャフト部１１０の断面形状及び連通部１１５の設置位置等を調整することにより、カセット４００側に特殊な構造を付加することなく、シャフト部１１０の回転操作に連動させてガイドワイヤＧＷと各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａとの接触・非接触を簡単に切り替えることが可能となる。したがって、カセット４００の汎用性がより一層高くなる。

なお、シャフト部１１０の基端部１１３の断面形状は楕円形のみに限定されることはない。例えば、長方形等の断面形状で構成した場合においても、上記と同様にシャフト部１１０の回転操作に連動させてガイドワイヤＧＷと各回転ローラー４６１ｂ、４６２ａとの接触・非接触を簡単に切り替えることができる。

以上、実施形態を通じて本発明に係るカテーテルデバイスを説明したが、本発明は明細書において説明した内容のみに限定されるものでなく、特許請求の範囲の記載に基づいて適宜変更することが可能である。

カテーテルデバイスは、例えば、バルーンカテーテルやステントデリバリー用のカテーテルで構成することも可能である。また、カテーテルデバイスを使用した手技の内容、疾患、処置対象となる生体管腔等についても特に制限はない。

１ ロボットカテーテルシステム、
１００ カテーテルデバイス、
１１０ シャフト部、
１１３ シャフト部の基端部、
１１５、１１５ａ、１１５ｂ、１１５ｃ、１１５ｄ 連通部、
１１６ ガイドワイヤルーメン、
１１７ シャフト部の管壁、
１１８ａ 摩擦低減部、
１１８ｂ 摩擦増加部、
１１９ 接触面、
１２０、１３０ 切り替え部、
１２５ 接触面、
４００ カセット（医療デバイス）、
４１０ 筐体、
４３１ 第１ポート、
４３２ 第２ポート、
４３３ 第３ポート、
４６１ 移動部材（第１移動部材、第２移動部材）、
４６１ａ 第１回転ローラー、
４６１ｂ 第２回転ローラー、
４６２ 移動部材（第１移動部材、第２移動部材）、
４６２ａ 第１回転ローラー、
４６２ｂ 第２回転ローラー、
４６３ 移動部材（第１移動部材、第２移動部材）、
４６３ａ 第１回転ローラー、
４６３ｂ 第２回転ローラー、
４８０ 調整部材、
４８０Ａ 調整部材、
４９０ Ｙ型コネクタ、
ＧＷ ガイドワイヤ。

Claims (11)

1. 長尺なシャフト部を備えるオーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスであって、
   前記シャフト部は、
   ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、
   前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、
   前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを前記シャフト部の軸方向に沿って進退移動させる第１移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である、カテーテルデバイス。
2. 前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとの連通が遮断された状態を、前記連通部を介して前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとが連通した状態へ切り替え可能な切り替え部を有する、請求項１に記載のカテーテルデバイス。
3. 前記切り替え部は、前記連通部を覆うように配置された弁体を有し、
   前記弁体は、前記連通部内への前記第１移動部材の導入に伴って前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとを連通させ、前記連通部からの前記第１移動部材の退避に伴って前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとの連通を遮断する可逆式の弁構造を有する、請求項２に記載のカテーテルデバイス。
4. 前記切り替え部は、前記連通部を覆うように配置された弁体を有し、
   前記切り替え部は、前記連通部内への前記第１移動部材の導入に伴って破断されることにより、前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとを連通させる膜型の弁構造を有する、請求項２に記載のカテーテルデバイス。
5. 前記切り替え部は、前記シャフト部の外表面と前記ガイドワイヤルーメンとが連通した状態において、前記第１移動部材と接触する接触面を有し、
   前記切り替え部の接触面は、前記第１移動部材との間に生じる摩擦力を低減させる摩擦低減部を有する、請求項２～４のいずれか１項に記載のカテーテルデバイス。
6. 前記シャフト部は、前記連通部と異なる位置に、前記シャフト部を軸方向に沿って進退移動させる第２移動部材が接触する接触面を有し、
   前記シャフト部の接触面は、前記第２移動部材との間に生じる摩擦力を増加させる摩擦増加部を有する、請求項１～５のいずれか１項に記載のカテーテルデバイス。
7. 前記連通部は、前記シャフト部に複数形成されており、
   前記連通部の各々は、前記シャフト部の軸方向に沿って異なる位置に形成されており、
   前記軸方向において隣り合う前記連通部は、前記シャフト部の周方向に沿って異なる位置に形成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載のカテーテルデバイス。
8. 前記連通部は、前記シャフト部に複数形成されており、
   前記連通部は、前記シャフト部の中心軸を挟んだ周方向の反対側の対向した位置に少なくとも一組形成されている、請求項１～６のいずれか１項に記載のカテーテルデバイス。
9. 前記カテーテルデバイスは、前記ガイドワイヤが前記ガイドワイヤルーメンに挿通された状態において、前記ガイドワイヤに対して回転可能に構成されており、
   前記シャフト部は、前記カテーテルデバイスの回転操作に連動して、前記連通部を介した前記ガイドワイヤと前記第１移動部材との接触及び非接触を切り替え可能に構成されている、請求項１～８のいずれか１項に記載のカテーテルデバイス。
10. １つの前記連通部は、前記シャフト部の軸方向に対して垂直な断面において、前記シャフト部の全周の長さの約２０～３０％の長さを有する、請求項１～９のいずれか１項に記載のカテーテルデバイス。
11. ガイドワイヤを軸方向に沿って進退移動させる第１移動部材と、オーバーザワイヤ型のカテーテルデバイスを軸方向に沿って進退移動させる第２移動部材と、前記カテーテルデバイスがセットされる筐体とを備える医療デバイスとともに使用される前記カテーテルデバイスであって、
    前記カテーテルデバイスは、
    長尺なシャフト部と、
    前記シャフト部に形成され、前記ガイドワイヤが挿通可能なガイドワイヤルーメンと、
    前記シャフト部の基端部に、前記シャフト部の外表面と前記シャフト部の内表面とを連通する連通部と、を有し、前記連通部は、前記ガイドワイヤルーメンに挿通された前記ガイドワイヤを前記シャフト部の軸方向に沿って進退移動させる際、前記第１移動部材を前記ガイドワイヤの外表面に対して接触可能な位置まで導入可能である、カテーテルデバイス。

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