JP2020189700A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】荷物を搬送する搬送作業の効率を向上できる搬送装置を提供すること。【解決手段】実施形態によれば、搬送装置は、搬送部と、保持部と、水平方向移動装置と、上下方向移動装置と、走行装置と、を備える。前記搬送部は、対象物を搬送する。前記保持部は、前記対象物を保持する。前記水平方向移動装置は、前記保持部を略水平方向に移動する。前記上下方向移動装置は、前記保持部を略上下方向に移動する。前記走行装置は、前記搬送部、前記保持部、前記水平方向移動装置、及び前記上下方向移動装置を一体に移動する。前記走行装置は、自走可能に構成される。【選択図】 図２

Description

本発明の実施形態は、搬送装置に関する。

従前から、トラック等の貨車により搬送されるコンテナに対する荷物の荷役に、コンベヤが用いられている。コンベヤは、荷役作業を行うときに、コンテナ内及びコンテナ外に亘って設置される。作業者は、コンテナ外からコンベヤによりコンテナ内に搬送された荷物を、手作業によりコンテナの所定位置に積む。また、作業者は、コンテナ内に積まれた荷物を、手作業によりコンベヤに移動し、コンベヤにより荷物をコンテナ内からコンテナ外へ移動する。

特開２００５−８４０９号公報

本発明が解決しようとする課題は、荷物を搬送する搬送作業の効率を向上できる搬送装置を提供することである。

実施形態によれば、搬送装置は、搬送部と、保持部と、水平方向移動装置と、上下方向移動装置と、走行装置と、を備える。前記搬送部は、対象物を搬送する。前記保持部は、前記対象物を保持する。前記水平方向移動装置は、前記保持部を略水平方向に移動する。前記上下方向移動装置は、前記保持部を略上下方向に移動する。前記走行装置は、前記搬送部、前記保持部、前記水平方向移動装置、及び前記上下方向移動装置を一体に移動する。前記走行装置は、自走可能に構成される。

一実施形態に係る搬送装置の構成を模式的に示す説明図。 同搬送装置に用いられる搬送装置本体の構成を示す模式的に示す斜視図。 同搬送装置本体の構成を示す模式的に示す正面図。 同搬送装置本体に用いられる保持部及びその周辺の構成を模式的に示す側面図。 同搬送装置本体に用いられる水平方向移動装置の動作を示す模式図。 同搬送装置による収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。 同搬送装置による収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。 同搬送装置による収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。 同搬送装置の変形例の要部を模式的に示す平面図。 同搬送装置の保持部の変形例の構成を示す斜視図。

一実施形態に係る搬送装置１０を、図１乃至図８を用いて説明する。図１は、搬送装置１０の構成を模式的に示す説明図である。図２は、搬送装置１０に用いられる搬送装置本体２０の構成を模式的に示す斜視図である。図３は、搬送装置本体２０の構成を模式的に示す正面図である。なお、図３は、搬送装置本体２０に用いられる第３の上下方向移動装置７３、及び保持部４０が省略されている。図４は、搬送装置本体２０に用いられる保持部４０及びその周辺の構成を模式的に示す側面図である。図５は、搬送装置本体２０の水平方向移動装置６０の動作を示す模式図である。

図６は、収容部６内に荷物５を積むときの搬送装置本体２０の動作の一例を示す説明図である。図７は、搬送装置本体２０に用いられる上下方向移動装置７０の動作の一例を示す説明図である。図８は、上下方向移動装置７０の動作の一例を示す説明図である。

図１に示すように、搬送装置１０は、荷物５を収容する収容部６内の目標位置に荷物を搬送し、または収容部６内の荷物５を取り出す搬送装置本体２０と、収容部６の外側及び搬送装置本体２０の間で荷物５を搬送する伸縮搬送部１２５と、を備える。

荷物５は、搬送装置１０により搬送される対象物の一例である。収容部６は、例えばトラック７により搬送されるコンテナである。搬送装置１０は、例えば、出荷バース１で用いられる。なお、収容部６は、コンテナに限定されない。収容部６は、例えば、トラックの荷台、または、工場の一画に設けられた荷物５の保管スペースであってもよい。また、収容部６に収容するとは、保管スペース等に荷物５を載置することも含む概念である。収容部６は、荷物５が載置される床面、２つの側面、天井面、及び前面を有する。

搬送装置１０は、伸縮搬送部１２５により、収容部６の外側から搬送装置本体２０に荷物５を搬送し、搬送装置本体２０により荷物５を収容部６内の目標位置に搬送する。搬送装置１０は、搬送の一例として、目標位置への荷積みを行う。また、搬送装置１０は、収容部６内の荷物５を搬送装置本体２０により伸縮搬送部１２５に移動する。そして、伸縮搬送部１２５は、荷物の集積所等の目的地に荷物５を搬送する。

このように、搬送装置１０は、搬送の一例として、荷役動作を行うことが可能である。また、搬送装置１０は、伸縮搬送部１２５により搬送された荷物５を、別のコンベヤ等の装置に移動することも可能である。搬送装置１０による搬送先となる目標位置は、適宜設定可能である。

集積所等では、伸縮搬送部１２５に対して荷物５の荷役が行われる。伸縮搬送部１２５に対する荷役には、例えばロボットアーム２が用いられる。また、このロボットアーム２により、例えば伸縮搬送部１２５とパレット３との間で荷物５が移動される。パレット３は、例えばフォークリフト４により搬送される。

図１及び図２に示すように、搬送装置本体２０は、伸縮搬送部１２５から搬送された荷物５を収容部６の目標位置に移動すること、及び収容部６内の荷物５を伸縮搬送部１２５に移動することを可能に構成される。収容部６の目標位置に移動することは、収容部６の床面に平積みすること、及び床面に荷物５を複数積むことを含む。また、搬送装置本体２０は、自走可能に構成される。

搬送装置本体２０は、例えば、自走可能に構成される走行装置３０と、荷物５を保持する保持部４０と、荷物５を伸縮搬送部１２５及び保持部４０の間で搬送する搬送部５０と、保持部４０を略水平方向に移動する水平方向移動装置６０と、保持部４０を略上下方向に移動する上下方向移動装置７０と、水平方向移動装置６０を支持する支持部８０と、収容部６内の様子を検出する検出部９０と、搬送部５０上の荷物５を検出する荷物検出部１００と、制御部１１０と、を備える。搬送装置本体２０は、走行装置３０により移動し、荷物５を保持部４０で保持し、荷物５を水平方向移動装置６０及び上下方向移動装置７０により移動することで、荷物５を移動する。

走行装置３０は、搬送装置本体２０を、収容部６外から収容部６内へ移動可能に、かつ収容部６内から収容部６外へ移動可能に構成される。走行装置３０は、走行装置用基部３１と、走行装置用基部３１に設けられる走行部３２と、を備える。

走行装置用基部３１は、例えば、一方向に長い形状に構成される。走行装置用基部３１は、上下方向移動装置７０の少なくとも一部を配置可能な凹部３１ａと、凹部３１ａの長手方向に沿う縁に形成されるフランジ部３１ｂと、を有する。

凹部３１ａは、例えば、上下方向移動装置７０の後述する第１の上下方向移動装置７１を収納し、かつフランジ部３１ｂに搬送部５０の後述する主搬送部５１を載置可能に構成される。具体的には、凹部３１ａは、第１の上下方向移動装置７１が主搬送部５１を下方に移動したときに、主搬送部５１をフランジ部３１ｂに当接させることが可能な深さを有している。

走行部３２は、駆動することで搬送装置本体２０を走行可能に構成される。また、走行部３２は、例えば、搬送装置本体２０を互いに直交する２方向に走行可能に構成される。走行部３２は、例えば複数のホイール３２ａを備える。ホイール３２ａは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールである。または、走行部３２は、ホイール３２ａに代えて、ゴムクローラが用いられてもよい。この場合、ゴムクローラは、１つまたは複数が用いられる。

このように構成される走行装置用基部３１の長手方向の長さは、走行装置用基部３１が収容部６の内側及び収容部６の外側に亘って配置された状態において、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の高低差によっても、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の段差部が走行装置用基部３１の下面に接触しない長さに設定される。なお、ここで言う高低差は、例えば、収容部６に積まれた荷物５の重さにより収容部６の床面が下がることで変化する場合がある。

また、走行装置３０は、搬送部５０の後述する副搬送部５２を支持する副搬送部用支持部３３と、副搬送部用支持部３３を走行装置用基部３１に連結する連結部３４と、を備える。

副搬送部用支持部３３は、走行部３２による走行装置用基部３１の走行に合わせて移動可能に構成される。副搬送部用支持部３３は、例えば、車輪や、または収容部６の床面等に対して摺動する複数のスライド部３５を有する。また、副搬送部用支持部３３は、連結部３４を支持する支持部３３ａが形成される。

連結部３４は、支持部３３ａに、回転軸３６回りに回転可能に支持部３３ａに構成される。回転軸３６は、副搬送部用支持部３３が水平面に配置されたときに水平方向に平行な軸に構成される。連結部３４は、例えば、走行装置用基部３１に着脱可能に構成されてもよい。

連結部３４は、収容部６の床面及び収容部６外の床面の間に高低差がある場合であって、かつ走行装置用基部３１が収容部６の床面に配置され、副搬送部用支持部３３が収容部６外の床面に配置された場合に、連結部３４が回転軸３６回りに回転することで、この高低差を吸収可能に構成される。

保持部４０は、例えば、吸着により荷物５を吸着することで荷物を保持可能に構成される。保持部４０は、例えば、保持部用基部４１と、保持部用基部４１に設けられる吸着部４２と、を備える。保持部用基部４１は、例えば板状に構成され、一方の主面に吸着部４２が固定される。

吸着部４２は、真空ポンプに流体的に接続される。吸着部４２は、荷物５に密着された状態で真空ポンプにより真空引きされることで、内部が負圧となり荷物５を吸着する。

搬送部５０は、保持部４０により荷物５の着脱が可能な位置に配置される主搬送部５１と、主搬送部５１及び伸縮搬送部１２５の間に配置される副搬送部５２と、を備える。

主搬送部５１は、水平方向に平行な一方向に荷物５を搬送可能に構成される。主搬送部５１の荷物５の載置面は、搬送装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる。主搬送部５１は、その中途部の上方に支持部８０が配置される。換言すると、主搬送部５１は、支持部８０と上下方向に対向する第１の領域Ｒ１と、第１の領域Ｒ１に対して一端側の第２の領域Ｒ２と、第１の領域Ｒ１に対して他端側の第３の領域Ｒ３と、を有する。

また、主搬送部５１は、第１の領域Ｒ１、第２の領域Ｒ２、及び第３の領域Ｒ３が、それぞれ独立して荷物５を搬送可能に構成される。例えば、主搬送部５１は、第１の領域Ｒ１を構成する第１の搬送部５３と、第２の領域Ｒ２を構成する第２の搬送部５４と、第３の領域Ｒ３を構成する第３の搬送部５５と、を備える。

第１の搬送部５３、第２の搬送部５４、及び第３の搬送部５５は、それぞれ独立して、両方向に荷物５を搬送可能に構成される。ここで言う両方向は、保持部４０により荷物５の着脱が可能な位置側に荷物を搬送する方向、及び伸縮搬送部１２５側に荷物５を搬送する方向である。第１の搬送部５３、第２の搬送部５４、及び第３の搬送部５５は、それぞれ、例えば、ローラコンベヤである。

なお、第１の搬送部５３は、第１の搬送部５３の搬送方向に沿って支持部８０より長い形状に構成されてもよく、第１の搬送部５３の搬送方向の両端が、第１の搬送部５３の搬送方向に平行な方向で支持部８０の両端より外側に配置される構成であってもよい。

副搬送部５２は、伸縮搬送部１２５から主搬送部５１へ荷物を搬送可能に、かつ、主搬送部５１から伸縮搬送部１２５へ荷物５を搬送可能に構成される。副搬送部５２は、例えばベルトコンベヤである。

また、副搬送部５２は、伸縮搬送部１２５及び第３の搬送部５５の高低差に応じて傾斜角度を可変できる構成である。副搬送部５２は、具体的には、その搬送方向で一端部が副搬送部用支持部３３に、所定の高さ位置に回転軸３６に平行な回転軸５９回りに回転可能に支持されている。

このように構成される副搬送部５２は、搬送方向で他端部が主搬送部５１の第３の搬送部５５の近傍に着脱可能に取り付けられ、回転軸５９回りに回転することで、傾斜角度を主搬送部５１の高さ位置に応じて変化する。もしくは、副搬送部５２は、上下方向に高さを変更可能なリフタにしても良い。

水平方向移動装置６０は、例えば、水平方向に略平行であって、かつ互いに交差する２軸方向のそれぞれに保持部４０を移動する２つの装置を備え、これら２つの装置により、保持部４０を略水平方向に移動可能に構成される。
なお、ここで言う、略水平方向とは、水平方向と、水平方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。水平方向移動装置６０は、搬送装置本体２０が例えば鉛直方向に直交する平面に対して傾斜する床面等に載置されて使用される場合に、保持部４０を水平方向に対して若干傾斜する方向に移動する場合がある。また、水平方向移動装置６０の部品の組み立ての精度によっては、移動方向が水平方向に対して若干傾斜する方向となる場合もある。このように、水平方向移動装置６０は、保持部４０を水平方向または水平方向に若干傾斜する方向に移動する。

水平方向移動装置６０は、具体例として、保持部４０を支持し、主搬送部５１の搬送方向に沿う略水平方向の一軸方向に保持部４０を移動可能に構成される第１の水平方向移動装置６１と、支持部８０の上部に固定され、第１の水平方向移動装置６１を主搬送部５１の搬送方向に交差する略水平方向の一軸方向に移動可能に支持する第２の水平方向移動装置６２と、を備える。

第１の水平方向移動装置６１は、例えば、搬送部５０の搬送方向に伸縮可能に構成される。第１の水平方向移動装置６１は、直接または間接的に保持部４０を支持する。第１の水平方向移動装置６１は、一例として、その先端に、上下方向移動装置７０の後述する第３の上下方向移動装置７３を介して保持部４０が支持される。

第１の水平方向移動装置６１は、保持部４０を、少なくとも、第２の搬送部５４と上下方向に対向する位置、及びこの位置よりも第１の搬送部５３から第２の搬送部５４へ向かう方向に沿って主搬送部５１よりも外側の位置まで移動可能に構成される。

図３に示すように、第２の水平方向移動装置６２は、主搬送部５１による荷物５の搬送方向に交差する略水平方向の一例として、主搬送部５１による荷物５の搬送方向に直交する略水平方向に、保持部４０を移動する。他の例では、６０度または４５度で交差してもよい。

第２の水平方向移動装置６２は、主搬送部５１による搬送方向に交差する方向で、主搬送部５１の外側の位置または支持部８０の外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。第２の水平方向移動装置６２は、例えば、主搬送部５１による搬送方向に直交する方向で、主搬送部５１の外側の位置または支持部８０の外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。

ここで、主搬送部５１の搬送方向に直交し、かつ、上下方向に直交する方向を幅方向とする。本実施形態では、主搬送部５１の幅方向の寸法は、支持部８０の当該幅方向に沿う寸法よりも小さい。そして、主搬送部５１は、幅方向で支持部８０の内側に配置される。そして、第２の水平方向移動装置６２は、一例として、図５に２点鎖線で示すように、幅方向で支持部８０を挟んで両外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。この為、第２の水平方向移動装置６２は、支持部８０及び主搬送部５１の両方に対して両外側に保持部４０を移動可能に構成される。なお、図５中では、保持部４０を２点鎖線で示している。

第２の水平方向移動装置６２は、例えば、レール６３及びこのレール６３に沿って移動可能なスライド部６４を備えるレール装置６５を複数備える多段レール装置である。第２の水平方向移動装置６２は、例えば２つのレール装置６５を備える。ここで、一方のレール装置６５を第１のレール装置６５Ａと称し、他方のレール装置６５を第２のレール装置６５Ｂと称する。

第１のレール装置６５Ａは、支持部８０の上部に、レール６３が搬送部５０による搬送方向に直交する方向に平行となる姿勢で固定される。第１のレール装置６５Ａのレール６３は、例えば、搬送方向で支持部８０の一端の近傍の位置から他端の近傍の位置まで延びる長さを有する。

また、第１のレール装置６５Ａの長手方向の長さは、支持部８０の主搬送部５１の搬送方向及び上下方向のそれぞれに直交する方向に平行な長さよりも短い長さに設定される。そして、第１のレール装置６５Ａの全体は、支持部８０の搬送方向に直交する方向で支持部８０の両端より内側に配置される。

第２のレール装置６５Ｂは、第１のレール装置６５Ａのスライド部６４に、レール６３が主搬送部５１による搬送方向に直交する方向に平行となる姿勢で固定される。第２のレール装置６５Ｂの長手方向の長さは、例えば第１のレール装置６５Ａの長手方向の長さより短い長さに設定される。

図５に示すように、これら複数のレール装置６５のそれぞれのレール６３の長さは、保持部４０を、主搬送部５１の搬送方向に直交する方向で支持部８０の外側の位置まで移動可能な長さに設定される。なお、図５中では、一例として、保持部４０を支持部８０に対して幅方向で一方の外側に移動した第２のレール装置６５を実線で示し、保持部４０を他方の外側に移動した第２のレール装置６５を２点鎖線で示している。

上下方向移動装置７０は、保持部４０を、少なくとも、第２の搬送部５４で荷物５を保持する高さ位置、及び収容部６の荷物５を配置する目標位置の高さ位置の間で略上下方向に移動可能に構成される。上下方向移動装置７０は、例えば、収容部６の床面に荷物５を配置可能な高さ位置と、及び第２の搬送部５４で荷物５を保持する高さ位置よりも高い位置との間で、保持部４０を移動可能に構成される。

なお、ここで言う、略上下方向とは、上下方向と、上下方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。搬送装置本体２０が例えば鉛直方向に直交する平面に傾斜する床面等に載置された状態で使用されると、上下方向移動装置７０は、保持部４０を上下方向に対して若干傾斜する方向に移動する場合がある。また、上下方向移動装置７０の部品の組み立ての精度によっては、移動方向が上下方向に対して若干傾斜する方向となる場合もある。このように、上下方向移動装置７０は、保持部４０を上下方向または上下方向に若干傾斜する方向に移動する。

上下方向移動装置７０は、具体的には、図２乃至図４に示すように、搬送部５０を走行装置用基部３１に上下方向に移動可能に支持する第１の上下方向移動装置７１と、支持部８０を搬送部５０に対して略上下方向に移動可能に支持する第２の上下方向移動装置７２と、保持部４０を水平方向移動装置６０に上下方向に移動可能に支持する第３の上下方向移動装置７３と、を備える。

第１の上下方向移動装置７１は、走行装置用基部３１の例えば凹部３１ａ内に固定される。第１の上下方向移動装置７１は、例えば凹部３１ａの内面の長手方向に沿う面に固定される。また、第１の上下方向移動装置７１の上端に搬送部５０が固定される。第１の上下方向移動装置７１は、例えば、上下方向に伸縮可能なリンク機構７１ａと、リンク機構７１ａを駆動する駆動部と、を備える。

リンク機構７１ａは、例えば２つ設けられる。一方のリンク機構７１ａは、凹部３１ａの搬送部５０の搬送方向に沿う一方の縁部に固定される。他方のリンク機構７１ａは、他方の縁部に固定される。第１の上下方向移動装置７１は、主搬送部５１の少なくとも一部を凹部３１ａ内に配置可能に構成される。

第２の上下方向移動装置７２は、搬送部５０に固定される。第２の上下方向移動装置７２は、例えば、主搬送部５１の基部５１ａに固定される。基部５１ａは、第１の搬送部５３、第２の搬送部５４、及び第３の搬送部５５を支持する、例えば板状に構成される。また、第２の上下方向移動装置７２の上端に支持部８０が固定される。第２の上下方向移動装置７２は、例えば、上下方向に伸縮可能なリンク機構７２ａと、リンク機構７２ａを駆動する駆動部と、を備える。第２の上下方向移動装置７２は、支持部８０を、搬送部５０及び支持部８０の間上下方向の隙間が、荷物５の高さよりも小さくなる高さ位置から搬送部５０及び支持部８０の間を荷物５が通過可能な高さ位置まで移動可能に構成される。

第３の上下方向移動装置７３は、例えば、第１の水平方向移動装置６１の先端に設けられる。第３の上下方向移動装置７３は、保持部用基部４１を上下方向に移動可能に支持する。

なお、第２の上下方向移動装置７２及び第３の上下方向移動装置７３は、少なくとも、保持部４０を、第２の搬送部５４上で荷物５を保持する高さ位置に移動可能に構成される。

支持部８０は、搬送部５０の第１の搬送部５３の上方に配置される。支持部８０は、第２の水平方向移動装置６２を支持する。支持部８０は、例えば、第１の搬送部５３の両側に配置される一対の側壁部８１と、一対の側壁部８１のそれぞれの上端に設けられる上壁部８２と、を備える。

検出部９０は、収容部６の床面に積まれた荷物５、保持部４０に保持された荷物５、及び搬送部５０の第３の搬送部５５に配置される荷物５を検出可能に構成される。検出部９０は、例えば、第１の搬送部５３から第２の搬送部５４に向かう方向に沿って搬送装置本体２０の前方の範囲、及び第２の搬送部５４を撮影可能なカメラである。検出部９０は、例えば、支持部８０に固定される。検出部９０は、撮影した情報を制御部１１０に送信する。

荷物検出部１００は、第１の搬送部５３上に位置した荷物５検出する第１の検出部１０１と、第２の搬送部５４に位置した荷物５を検出する第２の検出部１０２と、第３の搬送部５５に位置した荷物５を検出する第３の検出部１０３と、を備える。第１の検出部１０１は、第１の搬送部５３に設けられる。第２の検出部１０２は、第２の搬送部５４に設けられる。第３の検出部１０３は、第３の搬送部５５に設けられる。第１の検出部１０１、第２の検出部１０２、及び第３の検出部１０３は、検出結果を制御部１１０に送信する。

制御部１１０は、保持部４０、搬送部５０、水平方向移動装置６０、及び上下方向移動装置７０を制御する。制御部１１０は、例えば搬送装置本体２０に設けられており、具体例として、支持部８０に固定される。

制御部１１０は、例えば、作業者により操作される操作部からの信号に基づいて、保持部４０、搬送部５０、水平方向移動装置６０、及び上下方向移動装置７０を制御可能に構成される。なお、制御部１１０は、検出部９０及び荷物検出部１００の検出結果や予め記憶されたプログラムに基づいて保持部４０、搬送部５０、水平方向移動装置６０、及び上下方向移動装置７０を制御可能に構成されてもよい。

伸縮搬送部１２５は、例えば収容部６外の荷物５の集積所、及び搬送部５０の間で荷物を搬送する。伸縮搬送部１２５は、搬送方向に伸縮可能に構成され、例えば、搬送方向に伸縮可能に構成されるコンベヤである。

次に、搬送装置１０の動作の一例として、収容部６の床面に荷物５を１段積む作業時の搬送装置１０の動作の一例を、図６乃至図８を用いて説明する。

作業者は、まず、目視や検出部９０から送信された映像に基づいて、操作部を操作することで走行装置３０により搬送装置本体２０を走行させて搬送装置本体２０を収容部６内に移動する。

検出部９０が撮影した映像は、作業者が確認できる位置に設置されたモニタに表示される。作業者が検出部９０により撮像された映像に基づいて操作部を操作する場合では、操作部は、搬送装置本体２０から離れた位置に設けられてもよい。

なお、搬送装置１０は、初期状態で移動される。搬送装置１０の初期状態は、図６の（Ａ）に示すように、例えば、第１の上下方向移動装置７１により主搬送部５１が上下方向の移動範囲の最低高さ位置に配置され、第２の上下方向移動装置７２により支持部８０が移動範囲の最低高さ位置に配置され、第３の上下方向移動装置７３により保持部４０が移動範囲の最低高さ位置に配置される状態である。初期状態では、第１の上下方向移動装置７１は凹部３１ａ内に収納され、主搬送部５１は両フランジ部３１ｂに当接されて支持される。この為、初期状態では、搬送装置本体２０は、安定して走行が可能となる。

制御部１１０は、操作部から受信した信号に基づいて走行装置３０の走行部３２を駆動することで、搬送装置１０を走行させる。制御部１１０は、搬送装置１０が収容部６内の所定の位置に配置されると、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、走行部３２の駆動を停止して搬送装置本体２０の走行を停止する。ここで言う収容部６の所定位置は、保持部４０が収容部６の床面の目標位置に荷物５を移動することが可能な位置である。

次に、作業者は、図１に示すように、伸縮搬送部１２５を副搬送部５２に隣接する位置に配置する。なお、当該作業者による作業は、その一部、若しくは全てを制御部１１０によって制御され、自動で実施されても良い。

次に、制御部１１０は、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、副搬送部５２及び第３の搬送部５５を駆動する。次に、作業者は、伸縮搬送部１２５を介して荷物５を搬送装置本体２０に搬送する。なお、伸縮搬送部１２５は、制御部１１０により駆動が制御されてもよい。搬送装置本体２０に到達した荷物５は、副搬送部５２により第３の搬送部５５に搬送される。

図６の（Ａ）に示すように、荷物５が搬送部５０の第３の搬送部５５に到達すると、第３の検出部１０３が荷物を検出する。第３の検出部１０３は、荷物５を検出すると、制御部１１０に信号を送信する。制御部１１０は、第３の検出部１０３から信号を受信すると、報知部に、第３の検出部１０３が信号を受信したことを示す信号を送信する。

報知部は、作業者の目視可能な位置に設けられている。報知部は、制御部１１０からの信号に基づいて、第３の搬送部５５に荷物が到達したことを周囲に報知する。この報知は、例えばランプを点灯させることでなされる。

作業者は、操作部からの報知により第３の搬送部５５に荷物５が到達したことを確認すると、第３の搬送部５５の駆動を停止すべく操作部を操作する。制御部１１０は、操作部から第３の搬送部５５の駆動停止の信号を受信すると、第３の搬送部５５を停止する。第３の搬送部５５の駆動が停止されることで、荷物５が第３の搬送部５５に保持される。

次に、制御部１１０は、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、図６の（Ｂ）に示すように、支持部８０を荷物５が主搬送部５１及び支持部８０の間を通過可能な高さ位置に移動する。

次に、制御部１１０は、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、第３の搬送部５５、第１の搬送部５３、及び第２の搬送部５４を駆動する。図６の（Ｃ）に示すように、荷物５が第２の搬送部５４に到達すると、第２の検出部１０２が荷物５を検出し、信号を制御部１１０に送信する。制御部１１０は、第２の検出部１０２から信号を受信すると、操作部に、第２の搬送部５４に荷物５が到達したことを示す信号を報知部に送信する。報知部は、制御部１１０からの信号に基づいて、第２の搬送部５４に荷物５が到達したことを周囲に報知する。

次に、制御部１１０は、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、第１の搬送部５３及び第２の搬送部５４の駆動を停止する。第２の搬送部５４の駆動が停止されることで、荷物５が第２の搬送部５４上に保持される。

次に、制御部１１０は、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、図６の（Ｄ）に示すように、例えば水平方向移動装置６０及び上下方向移動装置７０を駆動して保持部４０を荷物５の直上に移動して吸着部４２を荷物５に上部に当接させるとともに、真空ポンプを駆動することで吸着部４２により荷物を吸着する。吸着部４２により荷物５が吸着されることで、荷物５が保持部４０に保持される。

次に、制御部１１０は、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、例えば図６の（Ｅ）及び（Ｆ）に示すように第１の水平方向移動装置６１及び第１の上下方向移動装置７１を駆動して保持部４０及び荷物５を収容部６の目的位置に移動する。

次に、制御部１１０は、作業者の操作による操作部からの信号に基づいて、真空ポンプの動作を停止する、もしくは真空ポンプと吸着部４２を繋ぐ流路のバルブを閉じるなどして、吸着部４２の真空破壊を行う。吸着部４２の真空破壊がなされることで、荷物５の保持が解除される。

搬送装置１０のこれらの動作により、荷物５が収容部６に移動される。なお、作業者は、次の荷物５を積む際に、荷物５を移動する目標位置が水平方向移動装置６０による保持部４０の移動範囲の外となる場合は、走行装置３０を駆動することで、搬送装置本体２０を保持部４０が目標位置まで移動可能となる位置まで移動する。

なお、収容部６の１段目に荷物５を移動する場合等、荷物５の上下方向の移動範囲が比較的小さい場合は、第１の上下方向移動装置７１、第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３の全てが駆動される必要はなく、これらのいずれかのみが駆動されてもよい。上述の例では、この一例として、第２の上下方向移動装置７２のみが用いられた。

図７に示すように、収容部６の６段目に荷物５を移動する場合は、例えば、第２の上下方向移動装置７２及び第３の上下方向移動装置７３が駆動される。また、図８に示すように、収容部６の１５段目に荷物５を移動する場合は、例えば、第１の上下方向移動装置７１、第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３が駆動される。

なお、搬送装置１０は、収容部６から荷物５を収容部６の外へ移動する場合は、例えば、上述の、荷物５を収容部６に移動する動作の逆の動作を行う。具体的には、搬送装置１０は、水平方向移動装置６０及び上下方向移動装置７０を駆動することで保持部４０を荷物５に移動し、次に保持部４０により荷物５を保持する。次に、搬送装置１０は、水平方向移動装置６０及び上下方向移動装置７０を駆動することにより保持部４０及び荷物５を搬送部５０の第２の搬送部５４に移動する。次に、搬送装置１０は、搬送部５０を駆動することで、荷物５を伸縮搬送部１２５に搬送する。次に、搬送装置１０は、伸縮搬送部１２５により荷物５を搬送する。

このように構成される搬送装置１０の搬送装置本体２０は、荷物５を収容部６に移動する搬送部５０と、荷物５を保持する保持部４０と、搬送部５０及び収容部６の目標位置の間で荷物５を移動する水平方向移動装置６０及び上下方向移動装置７０と、走行装置３０と、を備える。この為、走行装置３０によって搬送装置本体２０を収容部６内に設置することが可能となるので、作業者が荷物５を手作業により収容部６外から収容部６の目標位置に移動する作業を行うことがなく、かつ作業者が荷物５を手作業により収容部６から収容部６外へ移動する作業を行うことがない。この為、荷物５の収容部６の目標位置への搬送作業の効率、または、収容部６の荷物５の収容部６外への搬送作業の効率を向上できる。

さらに、搬送装置本体２０が、第１の上下方向移動装置７１、第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３を備える構成である。この為、これら第１の上下方向移動装置７１、第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３を好適に配置することで、搬送装置本体２０をコンパクトにすることが可能となる。具体的には、第１の上下方向移動装置７１によって走行装置用基部３１に対して主搬送部５１を上下方向に移動可能に支持し、第２の上下方向移動装置７２によって支持部８０を主搬送部５１に対して上下方向に移動可能に支持する構成である。この為、走行装置用基部３１に対する主搬送部５１の高さを下げ、かつ、主搬送部５１に対する支持部８０の高さを下げることで、搬送装置本体２０をコンパクトにすることが可能となる。

さらに、水平方向移動装置６０が、第１の水平方向移動装置６１及び第２の水平方向移動装置６２を備えることで、保持部４０の移動の範囲を広げることが可能となる。

さらに、第２の水平方向移動装置６２は、保持部４０を、主搬送部５１の搬送方向に直交する方向で支持部８０の外側の位置まで移動可能に構成される。この為、第２の搬送部５４の近傍に荷物５を安定して配置することが可能であり、また、第２の搬送部５４の近傍に配置される荷物５を保持部４０により安定して保持することが可能となる。この効果について、具体的に説明する。

例えば、収容部６の、荷物５を搬送する目標位置が第２の搬送部５４の近傍の位置であると、第２の搬送部５４が障害となり、荷物５を目標位置に搬送できない場合が想定される。しかしながら、保持部４０を、主搬送部５１の搬送方向に直交する方向で支持部８０の外側まで移動可能な構成であることで、搬送装置本体２０を目標位置に対して主搬送部５１の搬送方向に直交する方向にずれた位置に移動し、保持部４０を主搬送部５１の搬送方向に直交する方向に支持部８０の外側に移動することで、荷物５を目標位置に移動、または、目標位置の荷物５を保持部４０により保持することが可能となる。

さらに、第２の水平方向移動装置６２は、複数のレール装置６５を備える構成であることから、第２の水平方向移動装置６２の全長を短くすることが可能となる。この為、搬送装置１０を使用していない状態等に第２の水平方向移動装置６２の全長を短い状態とすることにより、搬送装置本体２０の設置スペースを省スペース化できる。さらに、第２の水平方向移動装置６２は、複数のレール装置６５を備えることで、保持部４０の移動範囲の長さを長くすることが可能となる。

さらに、主搬送部５１が、第１の搬送部５３、第２の搬送部５４、及び第３の搬送部５５を備えることで、搬送装置本体２０の状態に応じた適切な荷物５の搬送が可能となる。例えば、第２の上下方向移動装置７２により保持部４０を下方に移動するときに、第１の搬送部５３の駆動を停止することで第１の搬送部５３への荷物５の搬送を停止しつつ、第３の搬送部５５を駆動することで副搬送部５２から第３の搬送部５５へ荷物を搬送し、その後、第３の搬送部５５の駆動を停止することで第３の搬送部５５に荷物５を待機させることが可能となる。第３の搬送部５５に荷物５を待機させることで、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

さらに、搬送部５０が副搬送部５２を備えることで、主搬送部５１及び伸縮搬送部１２５に高低差が生じても、主搬送部５１及び伸縮搬送部１２５の間で荷物５を搬送可能である。

さらに、搬送装置１０が、伸縮搬送部１２５を備えることで、収容部６外の例えば荷物集積所及び搬送部５０の間で荷物５を搬送することが可能となる。この為、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

以上述べた実施形態の搬送装置１０によれば、走行装置３０により搬送装置本体２０を収容部６内に配置できるので、作業者が荷物５を手作業により収容部６外から収容部６の目標位置に搬送する作業を行うことがなく、かつ作業者が荷物５を手作業により収容部６から収容部６外へ搬送する作業を行うことがない為、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

なお、上述の例では、上下方向移動装置７０は、第１の上下方向移動装置７１、及び第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３を備える構成が一例として説明されたがこれに限定されない。他の例では、上下方向移動装置７０は、第１の上下方向移動装置７１、第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３の少なくとも１つを備える構成であってもよい。

上下方向移動装置７０が第１の上下方向移動装置７１のみを備える構成である場合は、例えば、支持部８０は主搬送部５１の間に荷物５を通過可能な隙間を有して主搬送部５１に固定され、保持部４０は第１の水平方向移動装置６１に固定される。

上下方向移動装置７０が第２の上下方向移動装置７２のみを備える構成である場合は、例えば、主搬送部５１は走行装置用基部３１に固定され、保持部４０は第１の水平方向移動装置６１に固定される。

上下方向移動装置７０が第３の上下方向移動装置７３のみを備える構成である場合は、例えば、主搬送部５１は走行装置用基部３１に固定され、支持部８０は主搬送部５１の間に荷物５を通過可能な隙間を有して主搬送部５１に固定される。

上下方向移動装置７０が、第１の上下方向移動装置７１、第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３のいずれか２つを備える構成である場合は、上下方向移動装置７０の構成は、例えば、上述の、第１の上下方向移動装置７１、第２の上下方向移動装置７２、及び第３の上下方向移動装置７３のいずれか１つを備える構成を適宜組わせた構成であってもよい。

また、上述の例では、水平方向移動装置６０は、第１の水平方向移動装置６１、及び第２の水平方向移動装置６２を備える構成が、一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、水平方向移動装置６０は、第１の水平方向移動装置６１または第２の水平方向移動装置６２の一方を備える構成であってもよい。

また、上述の例では、搬送装置１０は、作業者が操作部を操作することで動作される構成が一例として説明されたがこれに限定されない。他の例では、搬送装置１０は、例えば、検出部９０及び荷物検出部１００の検出結果、並びに予め記憶されたプログラム等に基づいて自動で荷役動作を行う構成であってもよい。さらに、搬送装置１０が自動で荷役を行う構成の場合は、収容部６の外に、搬送装置１０の走行を案内する案内部が設けられてもよい。搬送装置１０は、この案内部により収容部６の外から収容部６に移動が案内される。例えば、収容部６の外に搬送装置１０の走行を案内する線状の表示が設けられており、搬送装置１０がこの線状の表示を検出する検出部が設けられてもよい。

また、上述の例では、搬送装置１０は、第２の搬送部５４上に保持された荷物５の位置に応じて保持部４０の水平方向の位置が水平方向移動装置６０により調整される構成が一例として説明されたがこれに限定されない。例えば、搬送装置１０は、図９に示すように、第２の搬送部５４に保持された荷物５の位置を所定の位置に位置決めする位置決め装置１２０を備えてもよい。

位置決め装置１２０は、例えば、第２の搬送部５４に保持された荷物５の周囲を押圧する押圧部１２１を備え、押圧部１２１により荷物５を第２の搬送部５４の所定位置に移動する構成であってもよい。

荷物５が第２の搬送部５４の所定位置に位置決められることで、保持部４０による荷物５の保持を効率よく行うことが可能となる。また、搬送装置１０が自動で荷役を行う構成である場合は、荷物５が第２の搬送部５４上の所定位置に位置決められることで、例えば保持部４０を、荷物５を安定して保持できる部位を保持させることが可能となる。

また、上述の例では、搬送装置１０は、直方体状の荷物５を荷役する構成が一例として説明されたが、搬送装置１０が荷役する荷物５の形状は、直方体状に限定されない。搬送装置１０は、例えば、タイヤ、筒状の荷物、米俵等の円柱状の荷物、セメント袋等の不定形の荷物を荷役する構成であってもよい。保持部４０は、荷役する荷物を保持するに適した構成が用いられる。

例えば、搬送装置１０がタイヤを荷役する構成の場合は、保持部４０は、図１０に示すように、フレーム１３０と、フレーム１３０に対して回動可能に支持される複数のアーム１３１と、複数のアーム１３１を駆動する駆動装置１３２と、を備える構成であってもよい。なお、図１０では、保持部４０は、上下を反転した状態を示している。

フレーム１３０は、例えば板状に構成される。複数のアーム１３１のそれぞれは、長手方向の一端部が、フレーム１３０の下面１３３に、上下方向に平行な回動軸回りに回動可能に支持される。複数のアーム１３１の一端部は、等間隔離間して配置される。複数のアーム１３１は、例えば３つアームである。

複数のアーム１３１のそれぞれの他端部には、爪部１３４が設けられる。爪部１３４は、タイヤのビード部に上下方向に係合可能に構成される。爪部１３４は、例えば、支持部１３５と、フランジ部１３６と、を備える。

支持部１３５は、アーム１３１から下方に延びる形状に構成される。フランジ部１３６は、支持部１３５の下端に形成される。

駆動装置１３２は、アクチュエータ１３７と、連結機構１３８と、を備える。連結機構１３８は、アクチュエータ１３７、及び複数のアーム１３１のそれぞれを連結し、アクチュエータ１３７による駆動力を複数のアーム１３１のそれぞれに伝達する。連結機構１３８は、例えば、複数の歯車を含む。連結機構１３８は、複数のアーム１３１を、同時に回動する。また、連結機構１３８は、複数のアーム１３１を、複数のアーム１３１のそれぞれの爪部１３４が図１０に示すように互いに離れる位置と、爪部１３４が互いに近づく一との間で回動可能に構成される。

このように構成される保持部４０は、アクチュエータ１３７により複数のアーム１３１のそれぞれが、フレーム１３０に対して回動される。そして、フランジ部１３６がタイヤのビード部に上下方向に係合させることで、タイヤを保持する。

また、上述の例では、検出部９０としてカメラが用いられる構成が一例として説明されたが、これに限定されない。検出部９０は、収容部６の床面に積まれた荷物５、保持部４０に保持された荷物５、及び搬送部５０の第３の搬送部５５に配置される荷物５を検出可能であればよく、それぞれを検出する複数のセンサであってもよい。センサの具体例としては、レーザ光を用いたレーザレンジファインダが用いられてもよい。

また、上述の例では、第２の水平方向移動装置６２は、レール装置６５を備える構成として第１のレール装置６５Ａ及び第２のレール装置６５Ｂを備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、第２の水平方向移動装置６２は、３つ以上のレール装置６５を備えてもよい。３つ以上のレール装置６５が用いられる構成では、１つのレール装置６５が支持部８０に固定され、他の１つのレール装置６５のスライド部６４に第１の水平方向移動装置６１が固定される。他の１つ以上スライド部は、支持部８０に固定されるレール装置６５のスライド部６４、及び第１の水平方向移動装置６１が固定されるレール装置６５のレール６３の間に連結される。もしくは、第２の水平方向移動装置６２は、１つのレール装置６５を備える構成としても良い。

このように、３つ以上のレール装置６５を用いる構成により、保持部４０の移動範囲をより安全に広げることが可能となる。

また、上述の例では、副搬送部５２は、副搬送部用支持部３３に支持される構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、副搬送部５２は、走行装置用基部３１に支持されてもよい。

また、上述の例では、第１の上下方向移動装置７１及び第２の上下方向移動装置７２は、上下方向に伸縮する構成としてリンク機構７１ａ，７２ａを備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。第１の上下方向移動装置７１及び第２の上下方向移動装置７２は、他の例では、上下方向に伸縮する構成としてシリンダを備える構成であってもよい。

また、上述の例では、第２の水平方向移動装置６２は、主搬送部５１による荷物５の搬送方向に直交する両方向で、主搬送部５１及び支持部８０の外側の位置に、保持部４０を移動可能に構成される例が説明された。換言すると、第２の水平方向移動装置６２は、主搬送部５１による荷物５の搬送方向に直交する方向で、主搬送部５１及び支持部８０を挟んで両側に、保持部４０を移動可能に構成された。

しかしながら、これに限定されない。第２の水平方向移動装置６２は、主搬送部５１及び支持部８０を挟んで一方の外側の位置のみに、保持部４０を移動可能に構成されてもよい。または、第２の水平方向移動装置６２は、主搬送部５１または支持部８０に対して、保持部４０を主搬送部５１の搬送方向に直交する方向で、一方の外側または両方の外側に移動可能に構成されてもよい。

また、上述の例では、走行装置用基部３１の凹部３１ａ内に、上下方向移動装置７０の少なくとも一部が配置される構成が一例として説明されたが、これに限定されない。例えば、凹部３１ａ及び第１の上下方向移動装置７１は、主搬送部５１の少なくとも一部を、凹部３１ａ内に配置可能に構成されてもよい。この一例としては、例えば、搬送装置本体２０が、初期状態にあるときに、凹部３１ａ内に主搬送部５１の少なくとも一部が配置される構成であってもよい。この構成により、搬送装置本体２０をコンパクトにすることが可能となる。

また、上述の例では、搬送装置本体２０は、収容部６の床面等、水平面に載置されて使用されることが想定されており、この為、一軸方向に保持部４０を移動可能な装置、及びこの一軸方向に直交する一軸方向に保持部４０を移動可能な装置を備え、一方の装置による保持部４０の移動方向が上下方向となり、他方の装置による保持部４０の移動方向が水平方向となる姿勢で使用された例が説明された。すなわち、一方の装置が上下方向移動装置７０であり、他方の装置が水平方向移動装置６０である。しかしながら、これに限定されない。

上述の２つの装置のそれぞれの保持部４０の移動方向は、搬送装置本体２０が使用される際に載置される面に応じて適宜設定されてもよい。例えば、搬送装置本体２０が水平面に交差する面に載置されて使用される場合では、２つの装置のそれぞれの保持部４０の移動方向は、この面に搬送装置本体２０が載置されたときに、一方の装置が上下方向に保持部４０を移動可能となり、他方の装置が水平方向に保持部４０を移動可能となる方向に設定されてもよい。なお、この構成の場合は、搬送部５０は、例えば、搬送装置本体２０が載置される面に平行な方向に荷物５を搬送可能に構成されてもよい。

以上述べた少なくとも一つの変形例に係る搬送装置１０によれば、走行装置３０により搬送装置本体２０を収容部６内に配置できるので、作業者が荷物５を手作業により収容部６外から収容部６の目標位置に搬送する作業を行うことがなく、かつ作業者が荷物５を手作業により収容部６から収容部６外へ搬送する作業を行うことがない為、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

５…荷物、６…収容部、１０…搬送装置、１５…外部コンベヤ、２０…搬送装置本体、３０…走行装置、３１…走行装置用基部、３２…走行部、３３…副搬送部用支持部、３４…連結部、３５…スライド部、３６…回転軸、４０…保持部、４１…保持部用基部、４２…吸着部、５０…搬送部、５１…主搬送部、５２…副搬送部、５３…第１の搬送部、５４…第２の搬送部、５５…第３の搬送部、６０…水平方向移動装置、６１…第１の水平方向移動装置、６２…第２の水平方向移動装置、６３…レール、６４…スライド部、６５…レール装置、６５Ａ…第１のレール装置、６５Ｂ…第２のレール装置、７０…上下方向移動装置、７１…第１の上下方向移動装置、７１ａ…リンク機構、７２…第２の上下方向移動装置、７２ａ…リンク機構、７３…第３の上下方向移動装置、８０…支持部、８１…側壁部、８２…上壁部、９０…検出部、１００…荷物検出部、１０１…第１の検出部、１０２…第２の検出部、１０３…第３の検出部、１１０…制御部、１２０…位置決め装置、１２１…押圧部。

Claims (10)

1. 対象物を搬送する搬送部と、
   前記対象物を保持する保持部と、
   前記保持部を略水平方向に移動する水平方向移動装置と、
   前記保持部を略上下方向に移動する上下方向移動装置と、
   前記搬送部、前記保持部、前記水平方向移動装置、及び前記上下方向移動装置を一体に移動する自走可能な走行装置と、
   を備える搬送装置。
2. 前記上下方向移動装置は、前記搬送部を前記走行装置に支持し、かつ前記搬送部を前記走行装置に対して上下方向に移動する搬送部上下方向移動装置を含む、請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記搬送部の上方に配置され、前記水平方向移動装置を支持する支持部を備える、
   請求項１または２に記載の搬送装置。
4. 前記上下方向移動装置は、前記保持部を前記支持部に対して上下方向に移動可能に支持する保持部上下方向移動装置を含む、請求項３に記載の搬送装置。
5. 前記上下方向移動装置は、前記支持部を前記搬送部に対して上下方向に移動可能支持する支持部上下方向移動装置を含む、請求項３に記載の搬送装置。
6. 前記搬送部は、直線方向に前記対象物を搬送し、
   前記水平方向移動装置は、前記保持部を支持し、前記搬送部による前記対象物の搬送方向に沿って前記保持部を移動する第１の水平方向移動装置、及び前記搬送方向に交差する方向に沿って前記第１の水平方向移動装置を移動可能に支持する第２の水平方向移動装置を備える、請求項１又は３に記載の搬送装置。
7. 前記第２の水平方向移動装置は、レール装置を備え、前記保持部を、前記搬送部の搬送方向に交差する方向で前記搬送部または前記支持部の外側まで移動可能に構成される、請求項３に従属する請求項６に記載の搬送装置。
8. 前記搬送部は、前記支持部が固定される主搬送部と、前記主搬送部に接続され、前記搬送部上下方向移動装置によって上下方向に移動される前記主搬送部の動きに倣って傾斜可能な副搬送部を備える、請求項２に従属する請求項３に記載の搬送装置。
9. 前記副搬送部に隣接し、搬送方向に伸縮可能な伸縮搬送部を備える、請求項８に記載の搬送装置。
10. 前記搬送部は、搬送する前記対象物を前記保持部で保持する際の位置を所定の位置に位置決める位置決め装置を備える、請求項１に記載の搬送装置。