JP2020183006A - 切削加工機および原点の設定方法 - Google Patents

Abstract

【課題】被加工物を所望の形状に切削加工すること。【解決手段】切削加工機１０は、スピンドルと、回転保持部材７０を有する保持部材と、制御装置８０と、を備えている。制御装置８０は、Ｚ軸方向の第１位置に検出治具の検出部材が位置した状態で、検出ツールと検出部材とが接触した点の第１の座標値を取得する第１取得部８２と、Ｚ軸方向の第２位置に検出部材が位置する状態で、検出ツールと検出部材とが接触した点の第２の座標値を取得する第２取得部８３と、第１の座標値および第２の座標値に基づいて、Ｚ軸に直交する仮想直線ＬＬとＡ軸とのなす特定角度αを算出する算出部８４と、Ｂ軸回りに回転保持部材７０を特定角度αだけ回転させて、Ｚ軸とＡ軸とが直交するときの回転保持部材７０の位置をＢ軸の原点に設定する原点設定部８５と、を備えている。【選択図】図９

Description

本発明は、切削加工機および原点の設定方法に関する。

従来から、加工ツールをスピンドルの中心軸回り（以下Ｓ軸回りとする）に回転させて被加工物を切削加工する切削加工機が知られている。この種の切削加工機として、例えば、特許文献１には、被加工物を切削加工する加工ツールを把持するスピンドルと、被加工物を保持する保持部とを備えた切削加工機が開示されている。

スピンドルは、例えば、ＸＹＺ座標系のＹ軸方向およびＺ軸方向に移動可能に設けられており、加工ツールをＺ軸方向に延びるＳ軸回りに回転させるように構成されている。また、保持部は、ＸＹＺ座標系のＸ軸方向に移動可能に設けられており、被加工物をＸ軸方向に延びるＡ軸回りおよびＹ軸方向に延びるＢ軸回りに回転可能に保持するように構成されている。加工ツールと被加工物との相対的な位置関係を三次元で変化させて、加工ツールによって切削加工される被加工物の部位を適宜変更させることで、被加工物を所望の形状に加工することができる。

特開２０１７−１３１５５号公報

ところで、切削加工機を組み立てる際に、Ｚ軸とＸ軸とは直交するように設定される。ところが、部品の組み立て誤差や温度変化による熱膨張等によって、Ｚ軸とＸ軸とのなす角度が９０°から微小にずれることがあり得る。ここで、通常、Ａ軸はＸ軸に平行となるように設けられている。このため、Ｚ軸とＸ軸とのなす角度が９０°ではない場合に被加工物をＡ軸回りに例えば１８０°回転させて一定の厚さの窪みを被加工物に切削加工すると、Ｘ軸方向の厚みに誤差が生じる虞がある。即ち、被加工物を所望の形状に切削加工することができない虞がある。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、Ｚ軸とＸ軸とのなす角度が９０°から微小にずれている場合であっても、被加工物を所望の形状に切削加工することができる切削加工機を提供することである。

本発明に係る切削加工機は、互いに交差する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とする座標系を有し、かつ、前記Ｘ軸方向に延びる軸をＡ軸、前記Ｙ軸方向に延びる軸をＢ軸、前記Ｚ軸方向に延びる軸をＳ軸とする切削加工機である。前記切削加工機は、前記Ｚ軸方向および前記Ｙ軸方向に移動可能かつ前記Ｓ軸回りに回転可能に構成され、加工ツールおよび検出ツールのいずれか一方を着脱自在に把持するスピンドルと、前記加工ツールによって切削加工される被加工物または前記検出ツールによって検出される検出部材を有する検出治具を保持し、前記Ｘ軸方向に移動可能かつ前記Ａ軸回りおよび前記Ｂ軸回りに回転可能に構成された回転保持部材を有する保持部材と、前記スピンドルおよび前記保持部材を制御する制御装置と、を備えている。前記制御装置は、前記Ｚ軸方向の所定の第１位置に前記検出部材が位置するように、前記回転保持部材に保持された前記検出治具を前記Ａ軸回りに回転させた状態で、前記検出ツールを把持した前記スピンドルを前記Ｚ軸方向に移動させかつ前記回転保持部材を前記Ｘ軸方向に移動させることにより、前記検出ツールと前記検出部材とが接触した点の第１の座標値を取得する第１取得部と、前記第１位置とは異なる位置であって、前記Ｚ軸方向の所定の第２位置に前記検出部材が位置するように、前記回転保持部材に保持された前記検出治具を前記Ａ軸回りに回転させた状態で、前記検出ツールを把持した前記スピンドルを前記Ｚ軸方向に移動させかつ前記回転保持部材を前記Ｘ軸方向に移動させることにより、前記検出ツールと前記検出部材とが接触した点の第２の座標値を取得する第２取得部と、前記第１の座標値および前記第２の座標値に基づいて、前記Ｂ軸方向から見て前記Ｚ軸に直交する仮想直線と前記Ａ軸とのなす特定角度を算出する算出部と、前記Ｂ軸回りに前記回転保持部材を前記特定角度だけ回転させて、前記Ｚ軸と前記Ａ軸とが直交するときの前記回転保持部材の位置を前記Ｂ軸の原点に設定する原点設定部と、を備えている。

本発明の切削加工機によると、原点設定部は、Ｂ軸回りに回転保持部材を特定角度だけ回転させて、Ｚ軸とＡ軸とを直交させる。そして、原点設定部は、Ｚ軸とＡ軸とが直交するときの回転保持部材の位置をＢ軸の原点に設定する。これにより、Ａ軸回りに被加工物を回転させて被加工物の表から加工する場合と被加工物の裏から加工する場合とにおいて例えばＸ軸方向の厚みの誤差の発生を抑制することができる。このように、部品の組み立て誤差や温度変化による熱膨張等によって、Ｚ軸とＸ軸とのなす角度が９０°から微小にずれている場合であっても、被加工物を所望の形状に切削加工することができる。

本発明によれば、Ｚ軸とＸ軸とのなす角度が９０°から微小にずれている場合であっても、被加工物を所望の形状に切削加工することができる切削加工機を提供することができる。

一実施形態に係る切削加工機の斜視図である。 一実施形態に係る切削加工機の正面図である。 一実施形態に係る切削加工機の断面図である。 一実施形態に係る回転保持部材および回転支持部材の平面図である。 一実施形態に係る回転保持部材および回転支持部材の平面図であり、回転保持部材に保持具が取り付けられている状態を示す図である。 一実施形態に係るツールマガジンの斜視図である。 一実施形態に係る移動機構の斜視図である。 一実施形態に係る検出治具の斜視図である。 一実施形態に係る切削加工機の制御系のブロック図である。 一実施形態に係る加工ツールおよび検出ツールを示す模式図である。 Ｚ軸に対して垂直にＢ軸の原点を設定する手順を示したフローチャートである。 一実施形態に係る検出治具の検出部材が第１位置にある状態を示す斜視図である。 一実施形態に係る検出治具の検出部材が第２位置にある状態を示す斜視図である。 特定角度を算出する手順を説明する説明図である。 一実施形態に係る回転保持部材の側面図である。 Ｘ軸に対して水平にＢ軸の原点を設定した後に被加工物を切削した状態を示す模式図である。 一実施形態に係る回転保持部材の側面図である。 Ｚ軸に対して垂直にＢ軸の原点を設定した後に被加工物を切削した状態を示す模式図である。 一実施形態に係る回転保持部材の側面図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の一実施形態に係る切削加工機を説明する。なお、ここで説明される実施形態は、当然ながら本発明を限定することを意図したものではない。また、同じ作用を奏する部材・部位には同じ符号を付し、重複する説明は適宜省略または簡略化する。

図１は、切削加工機１０の斜視図である。図２は、切削加工機１０の正面図である。図３は、切削加工機１０の断面図である。以下の説明では、切削加工機１０を正面から見たときに、切削加工機１０から遠ざかる方を前方、切削加工機１０に近づく方を後方とする。左、右、上、下とは、切削加工機１０を正面から見たときの左、右、上、下をそれぞれ意味するものとする。また、図面中の符号Ｆ、Ｒｒ、Ｌ、Ｒ、Ｕ、Ｄは、それぞれ前、後、左、右、上、下を意味するものとする。本実施形態では、切削加工機１０は、互いに交差する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とするＸＹＺ座標系に配置されている。ここでは、Ｘ軸は前後方向に延びる軸である。図３に示すように、本実施形態ではＸ軸は水平方向からθだけ傾いている。なお、Ｘ軸は、水平方向と同じ方向に延びていてもよい。Ｙ軸は左右方向に延びる軸である。Ｚ軸は上下方向に延びる軸である。図３に示すように、本実施形態ではＺ軸とＸ軸とのなす角度をθαとする。なお、Ｚ軸は、鉛直方向と同じ方向に延びていてもよい。また、切削加工機１０において、Ｘ軸方向に延びる軸をＡ軸、Ｙ軸方向に延びる軸をＢ軸、Ｚ軸方向に延びる軸をＳ軸とする。Ｓ軸は、後述するスピンドル６０（図２参照）の中心軸である。Ｂ軸は、例えば、Ｙ軸に平行に設けられている。Ｓ軸は、例えば、Ｚ軸に平行に設けられている。符号θＡ、θＢ、θＳは、それぞれＡ軸回り、Ｂ軸回り、Ｓ軸回りの回転方向を示している。ただし、上述した方向は、説明の便宜上定めた方向に過ぎず、切削加工機１０の設置態様を何ら限定するものではなく、本発明を何ら限定するものではない。

切削加工機１０は、被加工物５（図４参照）を切削加工および必要に応じて研磨する装置である。切削加工機１０は、例えば、被加工物５を切削加工して歯冠補綴物を作製する。被加工物５の形状は、例えば、円板状である。被加工物５は、ブロック状（例えば角柱状）であってもよい。被加工物５は、ジルコニア、ワックス、ポリメタクリル酸メチル樹脂（ＰＭＭＡ）、ハイブリッドレジン、ＰＥＥＫ（ポリエーテルエーテルケトン樹脂）、石膏などの各種の材料によって形成されている。被加工物５の材料としてジルコニアを用いるときには、例えば、半焼結したジルコニアが用いられる。ただし、被加工物５の形状および材料は特に限定されない。

図４に示すように、本実施形態では、被加工物５には保持具８が取り付けられている。被加工物５は、保持具８が取り付けられた状態で切削加工機１０（図１参照）に収容され、かつ、切削加工される。ここでは、保持具８の中央部分には、挿入孔８ａが形成されている。この挿入孔８ａに被加工物５が挿入されることで、保持具８に被加工物５が取り付けられる。保持具８は、被加工物５を保持する。

図４に示すように、保持具８の後部左側には、保持具８から後方に向かって突出する第１係止突起８ｂが形成されている。保持具８の前部左側には、保持具８から前方に向かって突出する第２係止突起８ｃが形成されている。保持具８の後部右側には、第１押し当て溝８ｄが形成されている。第１押し当て溝８ｄは、保持具８の後面から前方へ向かって凹んでいる。保持具８の前部右側には、第２押し当て溝８ｅが形成されている。第２押し当て溝８ｅは、保持具８の前面から後方に向かって凹んでいる。保持具８の右端部には、２つの位置決め溝８ｆが形成されている。２つの位置決め溝８ｆは、保持具８の右面から左方に向かってそれぞれ凹んでいる。

図１に示すように、切削加工機１０は、箱状に形成されている。切削加工機１０は、ケース本体１２と、フロントカバー２５、制御装置８０とを備えている。ケース本体１２は、下壁１３と、左壁１４（図２も参照）と、右壁１５と、後壁１６（図３も参照）と、上壁１７と、前壁１８と、区画底壁１９（図３参照）と、区画後壁２０（図３参照）と、区画上壁２１（図３参照）と、区画側壁２３（図３参照）とを有している。左壁１４は、下壁１３の左端から上方に向かって延びている。右壁１５は、下壁１３の右端から上方に向かって延びている。後壁１６は、下壁１３の後端から上方に向かって延びている。後壁１６の左端は左壁１４の後端に接続され、後壁１６の右端は右壁１５の後端に接続されている。前壁１８は、下壁１３の前端から上方に向かって延びている。前壁１８の左端は左壁１４の前端に接続され、前壁１８の右端は右壁１５の前端に接続されている。前壁１８には、開口１８Ａ（図２参照）が形成されている。上壁１７は、左壁１４、右壁１５、後壁１６および前壁１８のそれぞれの上端に接続されている。図３に示すように、区画底壁１９は、下壁１３より上方に配置されている。区画上壁２１は、区画底壁１９より上方かつ上壁１７より下方に配置されている。区画後壁２０は、後壁１６より前方かつ前壁１８より後方に配置されている。区画側壁２３は、左壁１４より右方かつ右壁１５より左方に配置されている。区画側壁２３は、区画底壁１９から上方に延びる。区画側壁２３は、区画底壁１９と区画上壁２１と区画後壁２０とに接続されている。

図３に示すように、切削加工機１０には、区画底壁１９、左壁１４（図２参照）、区画後壁２０、区画上壁２１、区画側壁２３、前壁１８によって囲まれた内部空間２６が形成されている。内部空間２６は、被加工物５の切削加工が行われる加工エリアである。切削加工機１０には、区画底壁１９、右壁１５（図２参照）、区画後壁２０、区画上壁２１、区画側壁２３、前壁１８によって囲まれた第１収容空間２７（図２参照）が形成されている。第１収容空間２７には、後述する移動機構５８が収容される。

フロントカバー２５は、左壁１４の前端および右壁１５の前端に上下方向に移動自在に設けられている。フロントカバー２５が上方に移動してフロントカバー２５が開くと、内部空間２６が外部と連通する。フロントカバー２５が下方に移動してフロントカバー２５が閉じると、内部空間２６は外部から隔離される。図２では、フロントカバー２５が上方に移動して内部空間２６が外部と連通している状態が示されている。フロントカバー２５には、窓２６Ａが設けられている。窓２６Ａは、例えば、透明のアクリル板によって形成されている。作業者は、窓２６Ａを通じて内部空間２６を視認することができる。

図２に示すように、切削加工機１０は、スピンドル６０と、キャリッジ３８と、保持具８（図４参照）を保持する保持部材３５と、保持部材３５を移動させる移動機構５８と、を備えている。図３に示すように、スピンドル６０の一部およびキャリッジ３８は、区画上壁２１、左壁１４、右壁１５、区画後壁２０、上壁１７および前壁１８によって囲まれた第２収容空間２８（図３参照）に配置されている。スピンドル６０の他の一部は、内部空間２６に配置されている。スピンドル６０は、区画上壁２１に形成された開口２１Ｈに挿通されている。保持部材３５は、内部空間２６に配置されている。

図２に示すように、スピンドル６０は、キャリッジ３８に搭載されている。スピンドル６０は、キャリッジ３８によってＺ軸方向およびＹ軸方向に移動可能に構成されている。スピンドル６０は、Ｓ軸回りθＳに回転可能に構成されている。スピンドル６０は、後述する加工ツール６Ａおよび検出ツール６Ｂのいずれか一方を着脱自在に把持する。スピンドル６０は、円柱状に形成された本体部６２と、本体部６２に設けられた回転部６３と、回転部６３の下端に設けられかつ加工ツール６Ａおよび検出ツール６Ｂを把持する把持部６４と、を備えている。回転部６３が本体部６２に対してＳ軸回りθＳに相対的に回転することによって、加工ツール６ＡがＳ軸回りθＳに回転する。回転部６３は、制御装置８０に制御される。

図１０に示すように、被加工物５を切削加工するときには、加工ツール６Ａが用いられる。加工ツール６Ａにはフランジ７Ｃが設けられている。加工ツール６Ａが後述するツールマガジン４０の孔部４２（図６参照）に挿入された状態において、フランジ７Ｃよりも上方に位置する被把持部７Ａがツールマガジン４０の上面４０Ａ（図６参照）から突出する。そして、この被把持部７Ａがスピンドル６０の把持部６４に把持される。フランジ７Ｃよりも下方には、刃物部７Ｂが設けられている。回転状態の加工ツール６Ａの刃物部７Ｂが被加工物５に接触することで、被加工物５が切削加工される。加工ツール６Ａは、一般に被把持部７Ａよりも刃物部７Ｂの直径ＤＴが小さくなるよう形成されている。加工ツール６Ａの刃物部７Ｂは、被加工物５の材質や、切削加工量に応じて徐々に摩耗する。加工ツール６Ａが把持部６４に把持されたときのフランジ７Ｃから刃物部７Ｂの下端（先端）までの長さＬＴは、加工ツール６Ａごとに異なる。図１０に示す例では、長さＬＴが相互に異なる３つの加工ツール６ＡＡ、６ＡＢおよび６ＡＣが図示されている。加工ツール６Ａは、金属等の導電性材料により形成されている。

図１０に示すように、切削加工機１０の位置補正を行うときには、検出ツール６Ｂが用いられる。切削加工機１０の位置補正とは、スピンドル６０と保持部材３５との相対的な位置関係を補正することであり、従来公知の方法で行われる。検出ツール６Ｂにはフランジ９Ｃが設けられている。検出ツール６Ｂがツールマガジン４０の孔部４２（図６参照）に挿入された状態において、フランジ９Ｃよりも上方に位置する被把持部９Ａがツールマガジン４０の上面４０Ａ（図６参照）から突出する。そして、この被把持部９Ａがスピンドル６０の把持部６４に把持される。フランジ９Ｃよりも下方には、検出部９Ｂが設けられている。検出ツール６Ｂの検出部９Ｂは、後述する検出治具３０の検出部材３２（図８参照）と接触する。検出ツール６Ｂは、検出部９Ｂの直径ＤＸが一定になるよう形成されている。検出部９Ｂの直径ＤＸは、加工ツール６Ａの刃物部７Ｂの直径ＤＴより大きい。検出ツール６Ｂが把持部６４に把持されたときのフランジ９Ｃから検出部９Ｂの下端（先端）までの長さＬＸは、加工ツール６Ａにおけるフランジ７Ｃから刃物部７Ｂの下端（先端）までの長さＬＴよりも長いことがほとんどである。図１０に示す例では、検出ツール６Ｂの長さＬＸと加工ツール６ＡＡの長さＬＴと同じであり、検出ツール６Ｂの長さＬＸは加工ツール６ＡＢの長さＬＴよりもΔＰ１だけ長く、検出ツール６Ｂの長さＬＸは加工ツール６ＡＣの長さＬＴよりもΔＰ２だけ長い。検出ツール６Ｂは、金属等の導電性材料により形成されている。

図２に示すように、キャリッジ３８は、Ｚ軸方向およびＹ軸方向に移動自在に設けられている。キャリッジ３８は、スピンドル６０をＺ軸方向およびＹ軸方向に移動させる。キャリッジ３８は、第１キャリッジ３８Ａと第２キャリッジ３８Ｂとを備えている。第１キャリッジ３８Ａは、左右方向に延びる一対の第１ガイドシャフト３９Ａに支持されている。本実施形態では、第１ガイドシャフト３９Ａが伸びる方向をＹ軸に設定している。第１キャリッジ３８Ａは、第１駆動機構３８Ｃ（図９参照）によって、第１ガイドシャフト３９Ａに沿ってＹ軸方向に移動することができる。第１ガイドシャフト３９Ａは、第２収容空間２８（図３参照）内に設けられている。第１ガイドシャフト３９Ａの左端は、左壁１４に接続している。第１ガイドシャフト３９Ａの右端は、右壁１５に接続している。第２キャリッジ３８Ｂは、上下方向に延びる一対の第２ガイドシャフト３９Ｂに支持されている。本実施形態では、第２ガイドシャフト３９Ｂが伸びる方向をＺ軸に設定している。第２キャリッジ３８Ｂは、第２駆動機構３８Ｄ（図９参照）によって、第２ガイドシャフト３９Ｂに沿ってＺ軸方向に移動することができる。第２ガイドシャフト３９Ｂは、第１キャリッジ３８Ａに設けられている。このため、第１キャリッジ３８ＡがＹ軸方向に移動すると、第２キャリッジ３８Ｂも同様にＹ軸方向に移動する。第１駆動機構３８Ｃおよび第２駆動機構３８Ｄは、制御装置８０（図１参照）に制御される。

図２に示すように、保持部材３５は、ツールマガジン４０と、回転支持部材５０と回転保持部材７０（図４参照）とを備えている。図２に示すように、ツールマガジン４０は、回転支持部材５０と移動機構５８との間に設けられている。ツールマガジン４０は、移動機構５８に接続されている。ツールマガジン４０は、移動機構５８がＸ軸方向に移動することによって、Ｘ軸方向に移動可能に構成されている。図６に示すように、ツールマガジン４０は、複数の加工ツール６Ａおよび１つの検出ツール６Ｂを収容することが可能な部材である。ツールマガジン４０は、箱状に形成されている。ツールマガジン４０の上面４０Ａには、加工ツール６Ａおよび検出ツール６Ｂを収容する複数の孔部４２が形成されている。加工ツール６Ａおよび検出ツール６Ｂは、その上部が露出された状態で孔部４２に挿入される。なお、加工ツール６Ａまたは検出ツール６Ｂを交換する際には、スピンドル６０の把持部６４によって把持されている加工ツール６Ａまたは検出ツール６Ｂを孔部４２に戻す。そして、次に使用する加工ツール６Ａまたは検出ツール６Ｂの上方の位置までスピンドル６０を移動させ、把持部６４の下方に位置する加工ツール６Ａの被把持部７Ａ（図１０参照）または検出ツール６Ｂの被把持部９Ａ（図１０参照）を把持部６４が把持する。

図６に示すように、ツールマガジン４０の上面４０Ａには、加工ツール６Ａまたは検出ツール６Ｂが接触したことを検知することができるツールセンサ４５が設けられている。ツールセンサ４５は、導電性材料から形成された上面４５Ａを有する。ツールセンサ４５は、ツールマガジン４０の上面４０Ａから突出するように形成されている。本実施形態では、加工ツール６Ａおよび検出ツール６Ｂが導電性材料から形成されているため、ツールセンサ４５は、加工ツール６Ａまたは検出ツール６Ｂを把持するスピンドル６０とツールセンサ４５の上面４５Ａとの間が電気的に導通されることにより、ツールセンサ４５と加工ツール６Ａまたは検出ツール６Ｂとの接触を検知することができる。

図２に示すように、ツールマガジン４０の右方には、保持部材３５のツールマガジン４０をＸ軸方向に移動させる移動機構５８が設けられている。図７に示すように、移動機構５８は、本体ケース５９Ａと、第３ガイドシャフト５９Ｂと、ガイドキャリッジ５９Ｃと、第１モータ５９Ｄと、連結部材５９Ｅとを備えている。本体ケース５９Ａは、直方体形状に形成されている。本体ケース５９Ａは、第１収容空間２７（図２参照）に収容されている。第３ガイドシャフト５９Ｂは、前後方向に延びる。本実施形態では、第３ガイドシャフト５９Ｂが伸びる方向をＸ軸に設定している。第３ガイドシャフト５９Ｂは、本体ケース５９Ａ内に配置されている。ガイドキャリッジ５９Ｃは、第３ガイドシャフト５９Ｂに摺動自在に支持されている。ガイドキャリッジ５９Ｃは、第１モータ５９Ｄを駆動することによって、第３ガイドシャフト５９Ｂに沿ってＸ軸方向に移動することができる。第１モータ５９Ｄは、制御装置８０（図１参照）に制御される。ガイドキャリッジ５９Ｃの左方には、ツールマガジン４０とガイドキャリッジ５９Ｃとを連結する連結部材５９Ｅが設けられている。

図７に示すように、ツールマガジン４０には、回転支持部材５０を回転可能に支持する回転軸４６が設けられている。回転軸４６は、Ｙ軸方向に延びている。図４に示すように、回転軸４６には、回転支持部材５０が連結されている。ツールマガジン４０には、回転軸４６をＢ軸回りθＢに回転させる第２モータ４７（図９参照）が設けられている。第２モータ４７は、制御装置８０（図１参照）に制御される。第２モータ４７が駆動することで、回転軸４６がＢ軸回りθＢに回転する。そして、回転軸４６の回転に伴い、回転支持部材５０はＢ軸回りθＢに回転する。

図２に示すように、回転支持部材５０は、回転軸４６を介してツールマガジン４０に接続されている。回転支持部材５０は、Ｂ軸回りθＢに回転可能に構成されている。回転支持部材５０は、回転保持部材７０をＡ軸回りθＡに回転可能に支持している。図４に示すように、回転支持部材５０は、平面視において、略Ｕ字形状に形成されている。回転支持部材５０は、第１部分５１と、第２部分５２と、第３部分５３とを備えている。第１部分５１は、Ｘ軸方向に延びている。第１部分５１には、回転軸４６が連結されている。第２部分５２は、第１部分５１の後端から左方に向かって延びている。第３部分５３は、第１部分５１の前端から左方に向かって延びている。第２部分５２と第３部分５３とは、互いに対向している。回転保持部材７０は、第２部分５２の左部、および、第３部分５３の左部に回転可能に支持されている。なお、第３部分５３には、第３モータ５５を収容するケース５６が設けられている。第３モータ５５は、回転保持部材７０をＡ軸回りθＡに回転させる。第３モータ５５は、制御装置８０（図１参照）に制御される。回転支持部材５０は、移動機構５８（図２参照）がＸ軸方向に移動することによって、Ｘ軸方向に移動する。

図５に示すように、回転保持部材７０は、保持具８を着脱自在に保持する。即ち、回転保持部材７０は、保持具８を介して被加工物５および検出治具（図８参照）を着脱自在に保持する。回転保持部材７０は、Ｘ軸方向に移動可能に構成されている。即ち、回転保持部材７０は、移動機構５８（図２参照）がＸ軸方向に移動することによって、Ｘ軸方向に移動する。回転保持部材７０は、Ａ軸回りθＡおよびＢ軸回りθＢに回転可能に構成されている。回転保持部材７０は、保持本体７１と、第１位置決め部７２と、第２位置決め部７３と、第１固定機構７４と、第２固定機構７５と、第３位置決め部７６とを備えている。

図４に示すように、保持本体７１は、平面視において、略Ｕ字形状に形成されている。保持本体７１は、保持具８を介して被加工物５および検出治具３０（図８参照）を保持する。

図５に示すように、第１位置決め部７２、第２位置決め部７３および第３位置決め部７６は、回転保持部材７０の保持本体７１に対する保持具８の位置決めを行う機能を有する。第１位置決め部７２、第２位置決め部７３および第３位置決め部７６は、保持本体７１に設けられている。例えば、保持具８を図４の矢印Ｙ１の方向に移動させて、保持具８を回転保持部材７０に取り付けるとき、保持具８の第１係止突起８ｂは第１位置決め部７２に接触し、保持具８の第２係止突起８ｃは第２位置決め部７３に接触し、保持具８の位置決め溝８ｆに第３位置決め部７６が接触する。これにより、回転保持部材７０の保持本体７１に対する保持具８の位置決めが行われる。

第１固定機構７４および第２固定機構７５は、手動により操作される。第１固定機構７４および第２固定機構７５は、保持具８を保持本体７１に固定する機能を有する。回転保持部材７０の保持本体７１に対する保持具８の位置決めがされている状態で、作業者が第１固定機構７４および第２固定機構７５を図５の矢印Ｈ１の方向に回転させることによって、第１固定機構７４が保持具８の第１押し当て溝８ｄに押し当てられて係止し、第２固定機構７４が保持具８の第２押し当て溝８ｅに押し当てられて係止する。これにより、保持具８は回転保持部材７０に保持される。なお、保持具８を回転保持部材７０から取り外すときには、作業者は第１固定機構７４および第２固定機構７５を図５の矢印Ｈ２の方向に回転させて、保持具８を図５の矢印Ｙ２の方向に移動させる。

図８に示すように、本実施形態では、検出治具３０には、保持具８が取り付けられている。検出治具３０は、保持具８が取り付けられた状態で回転保持部材７０（図４参照）に保持される。検出治具３０は、保持具８の挿入孔８ａに挿入されて保持されている。検出治具３０は、円板状に形成された本体部３１と、本体部３１に形成された検出部材３２と、を備えている。本体部３１は、第１平面部３１Ａと、第１平面部３１Ａの裏側に位置する第２平面部３１Ｂとを有している。検出部材３２は、第１平面部３１Ａから第２平面部３１Ｂの反対方向に突出するように形成されている。即ち、検出部材３２は、第１平面部３１Ａから上方に向けて突出している。検出部材３２は、円柱状に形成されている。検出部材３２は、本体部３１の前側左方に形成されている。

図８に示すように、本体部３１には、第１平面部３１Ａから第２平面部３１Ｂに亘って１つの第１貫通孔３３Ａと２つの第２貫通孔３３Ｂとが貫通形成されている。第１貫通孔３３Ａは、Ｘ軸方向に延びる長孔である。第２貫通孔３３Ｂは、Ｙ軸方向に延びる長孔である。検出治具３０は、Ｙ軸方向に延びかつ第１貫通孔３３Ａに配置された第１棒部材３４Ａと、Ｘ軸方向に延びかつ第２貫通孔３３Ｂに配置された第２棒部材３４Ｂとを備えている。

図９に示すように、切削加工機１０の全体の動作は、制御装置８０によって制御されている。制御装置８０の構成は特に限定されない。制御装置８０は、例えばマイクロコンピュータである。マイクロコンピュータのハードウェアの構成は特に限定されないが、例えば、ホストコンピュータなどの外部機器から印刷データなどを受信するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）と、制御プログラムの命令を実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ：central processing unit）と、ＣＰＵが実行するプログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）と、プログラムを展開するワーキングエリアとして使用されるＲＡＭ（random access memory）と、プログラムや各種データを格納するメモリなどの記憶装置と、を備えている。図１に示すように、制御装置８０は、ケース本体１２の内部に設けられている。ただし、制御装置８０はケース本体１２の内部に設けられていなくてもよい。

図９に示すように、制御装置８０は、回転部６３、第１駆動機構３８Ｃ、第２駆動機構３８Ｄ、第１モータ５９Ｄ、第２モータ４７および第３モータ５５と通信可能に接続され、これらを制御する。制御装置８０は、スピンドル６０のＺ軸方向およびＹ軸方向の移動、加工ツール６ＡのＳ軸回りθＳの回転、および、保持部材３５の移動および回転（即ちツールマガジン４０のＸ軸方向の移動と回転支持部材５０のＢ軸回りθＢの回転と回転保持部材７０のＡ軸回りθＡの回転）を制御する。

図９に示すように、制御装置８０は、記憶部８１と、第１取得部８２と、第２取得部８３と、算出部８４と、原点設定部８５と、補正値算出部８６と、位置補正部８７とを備えている。制御装置８０の各部の機能は、プログラムによって実現されている。このプログラムは、例えばＣＤやＤＶＤなどの記録媒体から読み込まれる。なお、このプログラムは、インターネットを通じてダウンロードされるものであってもよい。また、制御装置８０の各部の機能は、プロセッサおよび／または回路などによって実現可能なものであってもよい。なお、これら各部の具体的な機能については後述する。

記憶部８１は、ＸＹＺ座標系の原点、Ａ軸の原点、Ｂ軸の原点およびＳ軸の原点を記憶している。

次に、回転支持部材５０の原点、即ち、Ｂ軸の原点を設定する手順について説明する。図１１は、Ｚ軸に対して垂直にＢ軸の原点を設定する手順を示したフローチャートである。

まず、ステップＳ１０において、第１取得部８２は、Ｚ軸方向の所定の第１位置Ｐ１（図１２参照）に検出治具３０の検出部材３２が位置するように、回転保持部材７０に保持された検出治具３０をＡ軸回りθＡに回転させた状態で、検出ツール６Ｂを把持したスピンドル６０をＺ軸方向に移動させかつ回転保持部材７０をＸ軸方向に移動させることにより、検出ツール６Ｂと検出部材３２とが接触した点の第１の座標値Ｃ１（Ｘ１、Ｚ１）（図１４参照）を取得する。ここでは、ツールマガジン４０をＸ軸方向に移動させることによって、回転保持部材７０も同様にＸ軸方向に移動する。また、第１位置Ｐ１は、Ａ軸方向から見てＡ軸より上方の位置である。検出ツール６Ｂと検出部材３２とが接触したときには、電流が流れるように構成されているため、第１取得部８２は、電流が流れたときのスピンドル６０の位置に基づいて、第１の座標値Ｃ１（Ｘ１、Ｚ１）を取得することができる。

ステップＳ２０において、第２取得部８３は、Ｚ軸方向の所定の第２位置Ｐ２（図１３参照）に検出治具３０の検出部材３２が位置するように、回転保持部材７０に保持された検出治具３０をＡ軸回りθＡに回転させた状態で、検出ツール６Ｂを把持したスピンドル６０をＺ軸方向に移動させかつ回転保持部材７０をＸ軸方向に移動させることにより、検出ツール６Ｂと検出部材３２とが接触した点の第２の座標値Ｃ２（Ｘ２、Ｚ２）（図１４参照）を取得する。ここでは、第２位置Ｐ２は、第１位置Ｐ１と異なる位置である。第２位置Ｐ２は、Ａ軸方向から見てＡ軸より下方の位置である。第２取得部８３は、電流が流れたときのスピンドル６０の位置に基づいて、第２の座標値Ｃ２（Ｘ２、Ｚ２）を取得することができる。

ステップＳ３０において、算出部８４は、図１４に示すように、第１の座標値Ｃ１（Ｘ１、Ｚ１）および第２の座標値Ｃ２（Ｘ２、Ｚ２）に基づいて、Ｂ軸方向（即ちＹ軸方向）から見てＺ軸に直交する仮想直線ＬＬとＡ軸とのなす特定角度αを算出する。図１４では、Ｂ軸方向から見てＺ軸に直交する仮想直線ＬＬとＡ軸とのなす特定角度αを示している。特定角度αは、α＝ａｔａｎ｛（Ｘ１−Ｘ２）／（Ｚ２−Ｚ１）｝＝ａｔａｎ（ΔＸ／ΔＺ）となる。

ステップＳ４０において、原点設定部８５は、Ｂ軸回りθＢに回転保持部材７０を特定角度αだけ回転させて、Ｚ軸とＡ軸とが直交するときの回転保持部材７０の位置をＢ軸の原点（即ち０°の位置）に設定する。ここでは、回転支持部材５０をＢ軸回りθＢに特定角度αだけ回転させることによって、回転保持部材７０をＢ軸回りθＢに特定角度αだけ回転させている（図１７参照）。

例えば、図１５に示すように、部品の組み立て誤差や温度変化による熱膨張等によって、Ｚ軸とＸ軸とが直交していない場合があり得る。即ち、第２ガイドシャフト３９Ｂと第３ガイドシャフト５９Ｂとが直交していない場合があり得る。また、Ａ軸は、通常、Ｘ軸と平行となるように設定されるが、Ａ軸とＸ軸とが平行とならない場合があり得る。このような場合には、従来は、Ａ軸とＸ軸とが平行となるように回転保持部材７０をＢ軸回りθＢに回転させていた。即ち、図１５の一点鎖線で示すＡ軸を二点鎖線で示すＡ軸となるように、回転保持部材７０をＢ軸回りθＢに回転させていた。そして、Ｘ軸とＡ軸とが平行となるときの回転保持部材７０の位置をＢ軸の原点に設定していた。即ち、Ｘ軸に対して水平にＢ軸の限定を設定していた。ところが、図１６に示すように、Ｚ軸とＡ軸とが直交していない状態においてＢ軸方向から見て被加工物５を四角形に切削加工しようとすると被加工物５は四角形にはならず平行四辺形状になってしまう（図１６（ａ）参照）。このため、回転保持部材７０をＡ軸回りθＡに１８０°回転させると被加工物５はＡ軸に対して対称とならない（図１６（ｂ）参照）。この結果、被加工物５の裏面を切削加工すると、被加工物５の前部の長さＬＦ１と後部の長さＬＲ１とに大きなずれが生じ得る（図１６（ｃ）参照）。

一方、本実施形態の切削加工機１０では、図１７に示すように、Ｚ軸とＡ軸とが直交するように回転保持部材７０をＢ軸回りθＢに特定角度αだけ回転させている。即ち、図１７の一点鎖線で示すＡ軸を二点鎖線で示すＡ軸となるように、回転保持部材７０をＢ軸回りθＢに特定角度αだけ回転させている。そして、Ｚ軸とＡ軸とが直交するときの回転保持部材７０の位置をＢ軸の原点に設定している。即ち、Ｚ軸に対して垂直にＢ軸の原点を設定している。これにより、図１８に示すように、Ｚ軸とＡ軸とが直交している状態においてＢ軸方向から見て被加工物５を四角形に切削加工することができる（図１８（ａ）参照）。このため、回転保持部材７０をＡ軸回りθＡに１８０°回転させても被加工物５はＡ軸に対して対称である（図１８（ｂ）参照）。この結果、被加工物５の裏面を切削加工しても被加工物５の前部の長さＬＦ２と後部の長さＬＲ２とにずれが生じることが抑制される（図１８（ｃ）参照）。

ステップＳ５０において、補正値算出部８６は、Ｂ軸方向から見てＡ軸とＸ軸とのなす角度β（図１９参照）に基づいて、スピンドル６０のＺ軸方向の補正値を算出する。図１９に示すように、回転保持部材７０はＸ軸に沿って移動するため、Ｚ軸とＢ軸とが直交していないときには回転保持部材７０の移動に伴ってＡ軸は移動する。即ち、スピンドル６０のＺ軸方向の位置と、回転保持部材７０のＺ軸方向の位置にΔＺＡだけずれが生じる。補正値算出部８６は、ΔＺＡのずれを補正するための補正値（Ｚ軸方向のオフセット量）を算出する。なお、図１９では、移動前の回転保持部材７０を一点鎖線で示し、移動後の回転保持部材７０を実線で示している。

ステップＳ６０において、位置補正部８７は、スピンドル６０の位置を補正値によって補正する。即ち、位置補正部８７は、補正値を考慮して第２駆動機構３８Ｄを制御し、スピンドル６０をＺ軸方向に移動させる。

以上のように、本実施形態の切削加工機１０によると、原点設定部８５は、Ｂ軸回りθＢに回転保持部材７０を特定角度αだけ回転させて、Ｚ軸とＡ軸とを直交させる。そして、原点設定部８５は、Ｚ軸とＡ軸とが直交するときの回転保持部材７０の位置をＢ軸の原点に設定する。これにより、Ａ軸回りθＡに被加工物５を回転させて被加工物５の表から加工する場合と被加工物の裏から加工する場合とにおいて例えばＸ軸方向の厚みＬＦ２、ＬＲ２の誤差の発生を抑制することができる。このように、部品の組み立て誤差や温度変化による熱膨張等によって、Ｚ軸とＸ軸とのなす角度が９０°から微小にずれている場合であっても、被加工物５を所望の形状に切削加工することができる。

本実施形態の切削加工機１０では、第１位置Ｐ１は、Ａ軸方向から見てＡ軸より上方の位置であり、第２位置Ｐ２は、Ａ軸方向から見てＡ軸より下方の位置である。これにより、算出部８４は、Ｚ軸方向から見てＺ軸に直交する仮想直線ＬＬとＡ軸とのなす特定角度αをより正確に算出することができる。

本実施形態の切削加工機１０では、検出治具３０の検出部材３２は、第１平面部３１Ａから第２平面部３１Ｂの反対方向に突出するように形成されている。即ち、検出部材３２は、第１平面部３１Ａに突起状に形成されている。これにより、検出ツール６Ｂを容易に検出部材３２に接触させることができる。

本実施形態の切削加工機１０では、検出部材３２は、円柱状に形成されている。これにより、第１の座標値Ｃ１（Ｘ１、Ｚ１）および第２の座標値Ｃ２（Ｘ２、Ｚ２）をより正確に取得することができる。

本実施形態の切削加工機１０では、制御装置８０は、Ｂ軸方向から見てＡ軸とＸ軸とのなす特定角度αに基づいて、スピンドル６０のＺ軸方向の補正値を算出する補正値算出部８６と、スピンドル６０の位置を補正値によって補正する位置補正部８７と、を備えている。これにより、被加工物５に対するＺ軸方向の切削加工をより正確に行うことができる。

本実施形態の切削加工機１０では、保持部材３５は、Ｘ軸方向に移動可能に構成され、加工ツール６Ａおよび検出ツール６Ｂを収容可能なツールマガジン４０と、ツールマガジン４０に接続され、Ｂ軸回りθＢに回転可能に構成され、回転保持部材７０をＡ軸回りθＡに回転可能に支持する回転支持部材５０と、を備えている。回転保持部材７０は回転支持部材５０を介してツールマガジン４０に取り付けられているため組み立て誤差が生じやすいが、このような構成であっても、上述のように、Ｚ軸とＡ軸とが直交するときの回転保持部材７０の位置がＢ軸の原点に設定されるため、被加工物５を所望の形状に切削加工することができる。

以上、本発明の好適な実施形態について説明した。しかし、上述の各実施形態は例示に過ぎず、本発明は他の種々の形態で実施することができる。

上述した実施形態では、第１位置Ｐ１は、Ａ軸方向から見てＡ軸より上方の位置であるが、Ａ軸と同じ位置であってもよい。また、第２位置Ｐ２は、Ａ軸方向から見てＡ軸より下方の位置であるが、Ａ軸と同じ位置であってもよい。

上述した実施形態では、検出ツール６Ｂを検出部材３２に接触させることによって、第１座標および第２座標を取得していたが、これに限定されない。例えば、第１棒部材３４Ａを検出部材３２として用いてもよい。

５ 被加工物
６Ａ 加工ツール
６Ｂ 検出ツール
１０ 切削加工機
３０ 検出治具
３２ 検出部材
３５ 保持部材
４０ ツールマガジン
５０ 回転支持部材
５８ 移動機構
６０ スピンドル
７０ 回転保持部材
８０ 制御装置
８２ 第１取得部
８３ 第２取得部
８４ 算出部
８５ 原点設定部

Claims (12)

1. 互いに交差する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とする座標系を有し、かつ、前記Ｘ軸方向に延びる軸をＡ軸、前記Ｙ軸方向に延びる軸をＢ軸、前記Ｚ軸方向に延びる軸をＳ軸とする切削加工機であって、
   前記Ｚ軸方向および前記Ｙ軸方向に移動可能かつ前記Ｓ軸回りに回転可能に構成され、加工ツールおよび検出ツールのいずれか一方を着脱自在に把持するスピンドルと、
   前記加工ツールによって切削加工される被加工物または前記検出ツールによって検出される検出部材を有する検出治具を保持し、前記Ｘ軸方向に移動可能かつ前記Ａ軸回りおよび前記Ｂ軸回りに回転可能に構成された回転保持部材を有する保持部材と、
   前記スピンドルおよび前記保持部材を制御する制御装置と、を備え、
   前記制御装置は、
   前記Ｚ軸方向の所定の第１位置に前記検出部材が位置するように、前記回転保持部材に保持された前記検出治具を前記Ａ軸回りに回転させた状態で、前記検出ツールを把持した前記スピンドルを前記Ｚ軸方向に移動させかつ前記回転保持部材を前記Ｘ軸方向に移動させることにより、前記検出ツールと前記検出部材とが接触した点の第１の座標値を取得する第１取得部と、
   前記第１位置とは異なる位置であって、前記Ｚ軸方向の所定の第２位置に前記検出部材が位置するように、前記回転保持部材に保持された前記検出治具を前記Ａ軸回りに回転させた状態で、前記検出ツールを把持した前記スピンドルを前記Ｚ軸方向に移動させかつ前記回転保持部材を前記Ｘ軸方向に移動させることにより、前記検出ツールと前記検出部材とが接触した点の第２の座標値を取得する第２取得部と、
   前記第１の座標値および前記第２の座標値に基づいて、前記Ｂ軸方向から見て前記Ｚ軸に直交する仮想直線と前記Ａ軸とのなす特定角度を算出する算出部と、
   前記Ｂ軸回りに前記回転保持部材を前記特定角度だけ回転させて、前記Ｚ軸と前記Ａ軸とが直交するときの前記回転保持部材の位置を前記Ｂ軸の原点に設定する原点設定部と、を備えている、切削加工機。
2. 前記第１位置は、前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸と同じ位置または前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸より上方の位置であり、
   前記第２位置は、前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸と同じ位置または前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸より下方の位置である、請求項１に記載の切削加工機。
3. 前記検出治具は、第１平面部と、前記第１平面部の裏側に位置する第２平面部と、を有し、
   前記検出部材は、前記第１平面部から前記第２平面部の反対方向に突出するように形成されている、請求項１または２に記載の切削加工機。
4. 前記検出部材は、円柱状に形成されている、請求項３に記載の切削加工機。
5. 前記制御装置は、
   前記Ｂ軸方向から見て前記Ａ軸と前記Ｘ軸とのなす角度に基づいて、前記スピンドルの前記Ｚ軸方向の補正値を算出する補正値算出部と、
   前記スピンドルの位置を前記補正値によって補正する位置補正部と、を備えている、請求項１から４のいずれか一項に記載の切削加工機。
6. 前記保持部材は、
   前記Ｘ軸方向に移動可能に構成され、前記加工ツールおよび前記検出ツールを収容可能なツールマガジンと、
   前記ツールマガジンに接続され、前記Ｂ軸回りに回転可能に構成され、前記回転保持部材を前記Ａ軸回りに回転可能に支持する回転支持部材と、を備えている、請求項１から５のいずれか一項に記載の切削加工機。
7. 互いに交差する３軸をＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸とする座標系を有し、かつ、前記Ｘ軸方向に延びる軸をＡ軸、前記Ｙ軸方向に延びる軸をＢ軸、前記Ｚ軸方向に延びる軸をＳ軸とする切削加工機であって、
   前記Ｚ軸方向および前記Ｙ軸方向に移動可能かつ前記Ｓ軸回りに回転可能に構成され、加工ツールおよび検出ツールのいずれか一方を着脱自在に把持するスピンドルと、
   前記加工ツールによって切削加工される被加工物または前記検出ツールによって検出される検出部材を有する検出治具を保持し、前記Ｘ軸方向に移動可能かつ前記Ａ軸回りおよび前記Ｂ軸回りに回転可能に構成された回転保持部材を有する保持部材と、を備えた切削加工機において、前記Ｂ軸の原点を設定する方法であって、
   前記Ｚ軸方向の所定の第１位置に前記検出部材が位置するように、前記回転保持部材に保持された前記検出治具を前記Ａ軸回りに回転させた状態で、前記検出ツールを把持した前記スピンドルを前記Ｚ軸方向に移動させかつ前記回転保持部材を前記Ｘ軸方向に移動させることにより、前記検出ツールと前記検出部材とが接触した点の第１の座標値を取得すること、
   前記第１位置とは異なる位置であって、前記Ｚ軸方向の所定の第２位置に前記検出部材が位置するように、前記回転保持部材に保持された前記検出治具を前記Ａ軸回りに回転させた状態で、前記検出ツールを把持した前記スピンドルを前記Ｚ軸方向に移動させかつ前記回転保持部材を前記Ｘ軸方向に移動させることにより、前記検出ツールと前記検出部材とが接触した点の第２の座標値を取得すること、
   前記第１の座標値および前記第２の座標値に基づいて、前記Ｂ軸方向から見て前記Ｚ軸に直交する仮想直線と前記Ａ軸とのなす特定角度を算出すること、
   前記Ｂ軸回りに前記回転保持部材を前記特定角度だけ回転させて、前記Ｚ軸と前記Ａ軸とが直交するときの前記回転保持部材の位置を前記Ｂ軸の原点に設定すること、を包含する設定方法。
8. 前記第１位置は、前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸と同じ位置または前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸より上方の位置であり、
   前記第２位置は、前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸と同じ位置または前記Ａ軸方向から見て前記Ａ軸より下方の位置である、請求項７に記載の設定方法。
9. 前記検出治具は、第１平面部と、前記第１平面部の裏側に位置する第２平面部と、を有し、
   前記検出部材は、前記第１平面部から前記第２平面部の反対方向に突出するように形成されている、請求項７または８に記載の設定方法。
10. 前記検出部材は、円柱状に形成されている、請求項９に記載の設定方法。
11. 前記Ｂ軸方向から見て前記Ａ軸と前記Ｘ軸とのなす角度に基づいて、前記スピンドルの前記Ｚ軸方向の補正値を算出すること、
    前記スピンドルの位置を前記補正値によって補正すること、をさらに包含する、請求項７から１０のいずれか一項に記載の設定方法。
12. 前記保持部材は、
    前記Ｘ軸方向に移動可能に構成され、前記加工ツールおよび前記検出ツールを収容可能なツールマガジンと、
    前記ツールマガジンに接続され、前記Ｂ軸回りに回転可能に構成され、前記回転保持部材を前記Ａ軸回りに回転可能に支持する回転支持部材と、を備えている、請求項７から１１のいずれか一項に記載の設定方法。

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