JP2020176926A - 画像生成装置、画像生成方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
関連する技術として、特許文献2には、目標物によって反射された音波の受信レベルに応じて色を付した画像を表示する水中画像ソーナーが開示されている。
図1は、本発明の一実施形態による画像生成装置の一例を示すブロック図である。
画像生成装置10は、水底探索用のソーナー1と、表示装置2と接続されている。
表示装置2は、水中画像を表示するモニタである。
範囲設定部12は、受信ビームデータに基づいて、ソーナー1が発射したビームが届く範囲の中で対象を鮮明に表示すべき範囲(ビームの進行方向の範囲)を設定する。換言すれば、鮮明に表示すべき反射面が存在する位置の範囲を設定する。
座標変換部13は、受信ビームデータに含まれるレンジと受信角度で示されるビームの反射位置を極座標から直交座標に変換する。
画像生成部14は、範囲設定部12が設定した範囲を、水底からの高度(水底からの垂直方向の距離)に応じて階層化し、各階層を異なる色で表示する水中画像を生成する。
記憶部15は、受信ビームデータや閾値などの設定情報を記憶する。
出力部16は、画像生成部14が生成した水中画像を表示装置2に出力する。
図2は、本発明の一実施形態による画像生成処理を説明する第1の図である。
図2にソーナー1が、水底に向かってマルチファンビームを発射する様子を示す。ソーナー1は、図2に例示するように紙面の横方向に長い扇形のビームを水底に向けて発射し、横方向に長く発射されたビームに対する反射ビームを受信する。ソーナー1は、例えば、船の底部に設けられ、船の移動方向と直交する方向に長いビームを発射する。船の移動とともにソーナー1からビームを発射し、その反射ビームを受信することで広範囲の探索が可能である。図2の実線の扇形は、発射されるビームが到達する範囲(探索範囲)を示している。レンジR0は、ビームの到達距離である。ソーナー1は、マルチファンビームが届く範囲に存在する反射面によって反射されるビームを受信する。ここで、レンジR0の全体をN層に階層化して、ソーナー1からの距離に応じて異なる色を付して表示するとする。すると、実線Nと破線N−1で挟まれた範囲に存在する反射面は同一の色で示される。同様に破線N−1と破線N−2で挟まれた範囲に存在する反射面、破線N−2と破線N−3で挟まれた範囲に存在する反射面も同一の色で示される。探索範囲の全体を階層化して表示すると、例えば、レンジR0に対して目標物Pが小さい場合には、目標物Pの全体が同じ色で表示され、目標物の形状を明確に表示することができない。また、目標物が大きい場合でも、分解能が荒いため、全体の正確な形状を明確に表示することができない。そこで、本実施形態では、ビームを反射する対象が存在する範囲を検出して、その範囲に限定してN層に階層化することで分解能を向上させ、水中の目標物Pや水底の形状を明確に表示できるようにする。
まず、データ取得部11が、ソーナー1から受信ビームデータを取得する(ステップS11)。
なお、範囲の検出に用いる閾値T、Bの関係は以下の式(1)を満たす。
0(%) ≦ T ≦ B ≦ 100(%)・・・(1)
X =r×sinθ + α ・・・(2)
Y =r×cosθ + β ・・・(3)
Xは紙面横方向の位置、Yは深さ方向の位置を示し、α、βは任意のオフセット値である。P1の極座標が2次元ではなく紙面の奥行き方向を加味した3次元で与えられる場合であっても、同様の公知の直交座標変換の計算式により、直交座標における紙面の横方向(X方向)、縦方向(水の深さ方向:Y方向)、紙面の奥行き方向(Z方向)の座標値を得ることができる。
図5に示すように画像生成装置100は、少なくとも検出部110と、範囲設定部120と、画像生成部130とを備える。
検出部110は、ビームの発射位置からビームを反射する反射面までの距離を検出する。
範囲設定部120は、反射面の距離の分布に基づいて、一定の割合の反射面が存在する距離の範囲を設定する。
画像生成部130は、反射されたビームに基づいて対象面の画像を生成する。特に画像生成部130は、範囲設定部120が設定した距離の範囲に限定して階層化し、それぞれの階層を異なる態様で表示し、範囲設定部120が設定した範囲以外を、前記範囲の何れの階層とも異なる態様で表示する画像を生成する。
コンピュータ900は、CPU901、主記憶装置902、補助記憶装置903、入出力インタフェース904、通信インタフェース905を備える。上述の画像生成装置10、100は、コンピュータ900に実装される。そして、上述した各機能部の動作は、プログラムの形式で補助記憶装置903に記憶されている。CPU901は、プログラムを補助記憶装置903から読み出して主記憶装置902に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、CPU901は、プログラムに従って、記憶領域を主記憶装置902に確保する。また、CPU901は、プログラムに従って、処理中のデータを記憶する記憶領域を補助記憶装置903に確保する。
2・・・表示装置
10・・・画像生成装置
11・・・データ取得部
12、120・・・範囲設定部
13・・・座標変換部
14、130・・・画像生成部
15・・・記憶部
16・・・出力部
100・・・画像生成装置
110・・・検出部
900・・・コンピュータ
901・・・CPU
902・・・主記憶装置
903・・・補助記憶装置
904・・・入出力インタフェース
905・・・通信インタフェース
Claims (8)
- ビームの発射位置から前記ビームを反射する反射面までの距離を検出する検出部と、
前記距離の分布に基づいて、所定の割合の前記反射面が含まれる前記距離の範囲を設定する範囲設定部と、
反射された前記ビームに基づく前記反射面の画像であって、前記距離の範囲が階層化され、それぞれの階層を異なる態様で表示した前記画像を生成する画像生成部と、
を備える画像生成装置。 - 前記画像生成部は、前記発射位置を原点とする極座標における前記反射面の位置を直交座標に変換して表したときの、前記発射位置を含み鉛直方向に直交する水平面と前記反射面との距離に基づいて、前記距離の範囲を階層化する、
請求項1に記載の画像生成装置。 - 前記範囲設定部は、水中に存在する前記反射面のうち最も前記発射位置に近い前記反射面から水底までを前記距離の範囲として設定する、
請求項1または請求項2に記載の画像生成装置。 - 前記画像生成部が所定の広さを対象とする前記画像を生成し、反射した前記ビームの振幅値が所定の閾値以上となるデータを有効データとする場合、
前記範囲設定部は、前記発射位置から前記反射面までの距離が短い方から順に、前記画像を構成する画素ごとに前記有効データに対応する画素の数を累積し、その累積した値が所定の範囲内となる前記距離の上限値と下限値を検出する、
請求項1から請求項3の何れか1項に記載の画像生成装置。 - 前記範囲設定部は、前記画素に複数の異なる前記距離で反射した前記ビームが対応する場合、最も遠い位置で反射した前記ビームに基づいて、前記有効データか否かを判定する、
請求項4に記載の画像生成装置。 - 前記画像生成部は、前記距離の範囲以外を、前記範囲の何れの階層とも異なる態様で表示する画像を生成する、
請求項1から請求項5の何れか1項に記載の画像生成装置。 - ビームの発射位置から前記ビームを反射する反射面までの距離を検出するステップと、
前記距離の分布に基づいて、所定の割合の前記反射面が存在する前記距離の範囲を設定するステップと、
反射された前記ビームに基づく前記反射面の画像であって、前記距離の範囲が階層化され、それぞれの階層が異なる態様で表示された前記画像を生成するステップと、
を有する、画像生成方法。 - コンピュータを、
ビームの発射位置から前記ビームを反射する反射面までの距離を検出する手段、
前記距離の分布に基づいて、所定の割合の前記反射面が存在する前記距離の範囲を設定する手段、
反射された前記ビームに基づく前記反射面の画像であって、前記距離の範囲が階層化され、それぞれの階層が異なる態様で表示された前記画像を生成する手段、
として機能させるためのプログラム。
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- 2019-04-18 JP JP2019079539A patent/JP7401083B2/ja active Active
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