JP2020163518A - 搬送装置及び受渡システム - Google Patents
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Abstract
Description
2 台車
3 ロボットアーム
4 カメラ
5 制御装置
11 記憶部
12 マーク撮影制御部
13 マーク相対位置算出部
14 姿勢算出部
15 受渡動作制御部
16 基準位置関係判定部
17 位置ずれ報知部
18 台車相対位置判定部
19 教示位置関係補正部
20 扁平率一致判定部
21 マーク変形報知部
22 継続監視制御部
31 ハンド
100 受渡システム
M1,M2,M3 補正マーク
T 対象装置
W 物品
Claims (7)
- 対象装置との間で物品の受渡を行う搬送装置であって、
移動可能な台車と、
前記台車に設けられ、先端部に前記物品を保持可能なロボットアームと、
前記台車又は前記ロボットアームに設けられ、前記対象装置の外面に付設される3つの補正マークを撮影するカメラと、
前記ロボットアームの動作を前記カメラが撮影した画像を考慮して制御することにより、前記対象装置内の所定の受渡位置での前記物品の受渡を可能にする制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記カメラの撮影画像に基づいて前記3つの補正マークの前記台車に対する相対位置を算出するマーク相対位置算出部と、
前記マーク相対位置算出部が算出した前記3つの補正マークの相対位置と、前記3つの補正マークと前記受渡位置との位置関係として予め教示される教示位置関係に基づいて、前記物品を前記受渡位置に配置する前記ロボットアームの姿勢を算出する姿勢算出部と、
前記マーク相対位置算出部が算出した前記3つの補正マークの相対位置に基づいて、前記3つの補正マーク間の相互の位置関係が予め設定される基準位置関係と一致するか否かを判定する基準位置関係判定部と、
前記基準位置関係判定部が前記3つの補正マークの相互の位置関係が前記基準位置関係と一致しないと判定した場合に、前記3つの補正マークの位置ずれの可能性を外部に報知する位置ずれ報知部と、
を有する、搬送装置。 - 前記制御装置は、
前記カメラが撮影した画像を記憶する記憶部と、
前記基準位置関係判定部が前記3つの補正マークの相互の位置関係が前記基準位置関係と一致しないと判定した場合に、今回前記カメラが撮影した画像と前回同一の前記対象装置との間で物品の受渡を行ったときに前記カメラが撮影した画像とを比較して、前記対象装置に対する前記台車の今回の相対位置が前回の相対位置と一致するか否かを判定する台車相対位置判定部と、
前記台車相対位置判定部が前記対象装置に対する前記台車の今回の相対位置が前回の相対位置と一致すると判定した場合に、前記ロボットアームの姿勢が前回と同じである状態で前記物品の受渡を行うよう前記教示位置関係を補正する教示位置関係補正部と、
をさらに有する、請求項1に記載の搬送装置。 - 前記制御装置は、
前記カメラが撮影した画像における前記3つの補正マークの扁平率が一致するか否かを判定する扁平率一致判定部と、
前記扁平率一致判定部が前記3つの補正マークの扁平率が一致しないと判定した場合に、前記3つの補正マークの変形を外部に報知するマーク変形報知部と、
をさらに有する、請求項1又は2に記載の搬送装置。 - 前記制御装置は、前記姿勢算出部が前記ロボットアームの姿勢を算出した後、前記対象装置が前記物品の受渡を行い得る状態となるまでの間、前記カメラが同じ視点から継続的に撮影する画像を監視し、前記カメラが撮影した画像における前記3つの補正マークの位置がずれた場合に、前記マーク相対位置算出部及び前記姿勢算出部による制御を再度行わせる継続監視制御部をさらに有する、請求項1から3のいずれかに記載の搬送装置。
- 前記カメラは、前記ロボットアームに設けられ、
前記制御装置は、前記ロボットアームにより前記カメラを移動させることで、前記カメラに異なる視点から前記3つの補正マークを撮影させるマーク撮影制御部をさらに有する、請求項1から4のいずれかに記載の搬送装置。 - 請求項1から5のいずれかに記載の搬送装置と、
外面に前記3つの補正マークが付設され、前記搬送装置との間で前記物品の受渡を行う対象装置と、
を備える受渡システム。 - 前記3つの補正マークは、前記搬送装置が前記対象装置に接近する途中でも前記カメラにより撮影可能な位置に付設される請求項6に記載の受渡システム。
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