JP2020160025A - 推定装置および除去方法 - Google Patents
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Abstract
Description
21 取得部
22 設定部
23 除去部
24 推定部
F フィルタ
P 計測点
R 占有領域
Claims (6)
- 計測対象物に対する計測点に基づき対象物に関する情報を推定する推定装置において、
計測データに含まれる計測点の分散状態に基づいてフィルタを設定する設定部と、
前記設定部によって設定されたフィルタを分散状態に応じた所定位置に配置して、計測点を除去する除去部と
を備えることを特徴とする推定装置。 - 前記設定部は、
計測点に対する所定の統計処理に基づいて、楕円形状のフィルタを設定し、
前記除去部は、
計測点の分散状態に基づく配置位置にフィルタを配置し、フィルタ内に存在する計測点を除去すること
を特徴とする請求項1に記載の推定装置。 - 前記除去部は、
フィルタの中心を原点座標とする座標系に変換して計測点を除去すること
を特徴とする請求項2に記載の推定装置。 - 前記設定部は、
フィルタの長径および短径を長径方向および短径方向それぞれにおける計測点の標準偏差に基づいて決定すること
を特徴とする請求項2または3に記載の推定装置。 - 前記除去部によって除去後の計測点に基づいて検出対象となる対象物が路面を占有する占有領域を推定する推定部
を備えること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の推定装置。 - 計測データに含まれる計測点の分散状態に基づいてフィルタを設定する設定工程と、
前記設定工程によって設定されたフィルタを前記分散状態に応じた所定位置に配置して、計測点を除去する除去工程と
を含むことを特徴とする除去方法。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2022254992A1 (ja) * | 2021-06-01 | 2022-12-08 | 村田機械株式会社 | 角度検出方法、および角度検出システム |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20180058861A1 (en) * | 2016-08-26 | 2018-03-01 | Here Global B.V. | Automatic localization geometry detection |
CN108226895A (zh) * | 2017-12-27 | 2018-06-29 | 吉林大学 | 基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法 |
JP2018173749A (ja) * | 2017-03-31 | 2018-11-08 | 株式会社パスコ | 道路標示検出装置、道路標示検出方法、プログラム、及び道路面検出装置 |
-
2019
- 2019-03-28 JP JP2019063035A patent/JP7260359B2/ja active Active
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