JP2018173749A - 道路標示検出装置、道路標示検出方法、プログラム、及び道路面検出装置 - Google Patents
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Abstract
Description
m0,0=Σb(x,y)
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Claims (8)
- レーザースキャナにより道路面から取得された反射点群の計測データに基づいて道路標示を検出する道路標示検出装置であって、
前記反射点群を構成する各反射点に対応付けて、前記道路面にて当該反射点の所定近傍領域に存在する前記反射点群のレーザー反射強度のばらつき具合を表す指標値を算出し、当該指標値に基づいて前記道路面のうち前記レーザー反射強度が一様となる領域を定め、前記反射点群のうち当該領域のものを除去した反射強度起伏点群を求めるフィルタリング手段と、
前記道路標示の検出に関する予め設定された所要分解能に応じて、前記反射強度起伏点群に対し前記道路面上での分布に関するクラスタリングを行い、前記道路標示ごとに分離された点群クラスターを生成するクラスタリング手段と、
を有することを特徴とする道路標示検出装置。 - 請求項1に記載の道路標示検出装置において、さらに、
前記レーザー反射強度に関し、所定の基準で前記点群クラスターごとに定められる閾値により当該点群クラスターに属する前記反射点群を分類し、前記閾値以上の前記レーザー反射強度を有する前記反射点群を1つの前記道路標示に対応する道路標示候補点群として抽出する道路標示候補点群抽出手段を有すること、
を特徴とする道路標示検出装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の道路標示検出装置において、
前記所定近傍領域は、直径が検出対象とする前記道路標示の施工部分の最小寸法より大きく、且つ前記所要分解能以下である円であること、を特徴とする道路標示検出装置。 - 請求項2に記載の道路標示検出装置において、
前記道路面における前記道路標示候補点群の分布領域に基づいて道路標示候補図形の画像を生成する画像生成手段と、
前記道路標示候補図形の重心から各輪郭画素までの距離を離散フーリエ変換して周波数スペクトラムを算出し、当該道路標示候補図形の画像特徴として、当該周波数スペクトラムにおける低周波数側の端部の所定周波数幅での成分と高周波数側の端部の所定周波数幅での成分とを抽出する画像特徴抽出手段と、
検出対象とする前記道路標示の前記画像特徴を予め学習した識別器を用い、前記道路標示候補図形が前記道路標示であるかを判別する道路標示判別手段と、
を有することを特徴とする道路標示検出装置。 - 請求項4に記載の道路標示検出装置において、
前記画像特徴抽出手段は、前記画像特徴としてさらに前記道路標示候補図形のモーメントを算出すること、を特徴とする道路標示検出装置。 - レーザースキャナにより地表面から取得された反射点群の計測データに基づいて道路面を検出する道路面検出装置であって、
前記反射点群を水平面に投影した点群に基づいてドロネー三角形分割を行って前記反射点群を頂点とするドロネー三角形を生成し、前記反射点群から当該ドロネー三角形のうち勾配が所定の上限を超えるものの前記頂点を除去して許容勾配点群を求める許容勾配点群抽出手段と、
前記許容勾配点群に対し前記地表面上での分布に関するクラスタリングを行い、得られたクラスターのうち要素数が所定の閾値以上のものを前記道路面の候補点群として抽出する道路面候補点群抽出手段と、
を有することを特徴とする道路標示検出装置。 - レーザースキャナにより道路面から取得された反射点群の計測データに基づいて道路標示を検出する道路標示検出方法であって、
前記反射点群を構成する各反射点に対応付けて、前記道路面にて当該反射点の所定近傍領域に存在する前記反射点群のレーザー反射強度のばらつき具合を表す指標値を算出し、当該指標値に基づいて前記道路面のうち前記レーザー反射強度が一様となる領域を定め、前記反射点群のうち当該領域のものを除去した反射強度起伏点群を求めるフィルタリングステップと、
前記道路標示の検出に関する予め設定された所要分解能に応じて、前記反射強度起伏点群に対し前記道路面上での分布に関するクラスタリングを行い、前記道路標示ごとに分離された点群クラスターを生成するクラスタリングステップと、
を有することを特徴とする道路標示検出方法。 - レーザースキャナにより道路面から取得された反射点群の計測データに基づいて道路標示を検出する処理をコンピュータに行わせるためのプログラムであって、当該コンピュータを、
前記反射点群を構成する各反射点に対応付けて、前記道路面にて当該反射点の所定近傍領域に存在する前記反射点群のレーザー反射強度のばらつき具合を表す指標値を算出し、当該指標値に基づいて前記道路面のうち前記レーザー反射強度が一様となる領域を定め、前記反射点群のうち当該領域のものを除去した反射強度起伏点群を求めるフィルタリング手段、及び、
前記道路標示の検出に関する予め設定された所要分解能に応じて、前記反射強度起伏点群に対し前記道路面上での分布に関するクラスタリングを行い、前記道路標示ごとに分離された点群クラスターを生成するクラスタリング手段、として機能させることを特徴とするプログラム。
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