JP7058128B2 - 情報処理装置およびプログラム - Google Patents
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Description
[構成]
まず、本実施の形態に係る情報処理装置100および情報処理装置100を搭載した車両3の構成について図1~図3を用いて説明する。
次に、本実施の形態における情報処理装置100の動作について、図3および図4を用いて説明する。
次に、本実施の形態における情報処理装置100およびプログラムの作用効果について説明する。
以上、本開示の実施の形態に係る情報処理装置およびプログラムについて説明したが、本開示の実施の形態は上述の実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施の形態では、情報処理装置100が搭載される車両3が四輪自動車である例を説明したが、情報処理装置100は他の種類の移動体に搭載されてもよい。
110 画像取得部
120 領域判定部
140 算出部
150 領域分割部
160 路面接触判定部
170 距離推定部
Claims (10)
- 1つの単眼カメラの撮像により得られた画像を取得する画像取得部と、
前記画像における物体の領域を判定する領域判定部と、
判定された前記物体の領域の所定方向の端部の、前記所定方向についての変化に基づいて前記物体の領域を分割する領域分割部と、
前記物体の領域の分割により得られる前記物体の部分領域の少なくとも1つについて、前記単眼カメラから前記物体の部分領域に対応する前記物体までの距離を推定する距離推定部と、
前記物体の領域の輪郭を示す輪郭データにおける、前記端部の前記所定方向についての変化量を算出し、算出した前記変化量が示された変化量データを前記輪郭データと対応付ける算出部とを備え、
前記領域分割部は、前記算出部から前記輪郭データと前記変化量データとを取得し、取得した前記輪郭データに含まれる1以上の物体の領域の輪郭のうち、前記変化量データに示される前記算出部が算出した前記変化量が所定の閾値以上である前記端部に基づいて前記物体の領域を分割する
情報処理装置。 - 前記領域判定部は、さらに、前記画像における路面の領域を判定し、
さらに、前記物体の部分領域が前記路面の領域と接しているか否かを判定する路面接触判定部を備え、
前記距離推定部は、前記物体の部分領域と前記路面の領域とが接していると前記路面接触判定部が判定した場合に、前記距離を推定する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記路面接触判定部は、さらに、前記物体の部分領域と接している前記路面の領域が所定の種類の前記路面の領域であるか否かを判定し、
前記距離推定部は、さらに、前記物体の部分領域と接している前記路面の領域が所定の種類の前記路面の領域であると前記路面接触判定部が判定した場合に、前記距離を推定する
請求項2に記載の情報処理装置。 - 前記路面接触判定部は、さらに、前記路面の領域と接している前記物体の部分領域に対応する物体が所定の種類の物体であるか否かを判定し、
前記距離推定部は、さらに、前記路面の領域と接している前記物体の部分領域に対応する物体が所定の種類の物体であると前記路面接触判定部が判定した場合に、前記距離を推定する
請求項2又は3に記載の情報処理装置。 - 前記路面接触判定部は、さらに、前記物体の部分領域と接している前記路面の領域に対応する路面の種類、および、前記路面の領域と接している前記物体の部分領域に対応する物体の種類、を判定し、
前記距離推定部は、前記路面の種類および前記物体の種類の組が所定の組である場合、前記距離を推定する
請求項2~4のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - さらに、前記端部の、前記所定方向についての変化量を算出する算出部を備え、
前記領域分割部は、前記算出部が算出した前記変化量が所定の閾値以上である前記端部に基づいて前記物体の領域を分割する
請求項1~5のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記所定の閾値は、前記物体の領域の大きさに応じて設定される
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記領域分割部は、前記物体の領域を前記所定方向に分割する、
請求項1~7のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 前記所定方向は、前記画像における路面に向かう路面方向であり、
前記端部は、前記物体の領域の前記路面方向の端点の集合、前記物体の領域の前記路面方向の境界線又は前記物体の領域の前記路面方向の部分領域である、
請求項1~8のいずれか1項に記載の情報処理装置。 - 1つの単眼カメラの撮像により得られた画像を取得することと、
前記画像における物体の領域を判定することと、
判定された前記物体の領域の所定方向の端部の、前記所定方向についての変化に基づいて前記物体の領域を分割することと、
前記物体の領域の分割により得られる前記物体の部分領域の少なくとも1つについて、前記単眼カメラから前記物体の部分領域に対応する前記物体までの距離を推定することと、
前記物体の領域の輪郭を示す輪郭データにおける、前記端部の前記所定方向についての変化量を算出し、算出した前記変化量が示された変化量データを前記輪郭データと対応付けることと、
前記輪郭データと前記変化量データとを取得し、取得した前記輪郭データに含まれる1以上の物体の領域の輪郭のうち、前記変化量データに示される算出した前記変化量が所定の閾値以上である前記端部に基づいて前記物体の領域を分割することとを含む方法をコンピュータに実行させる
プログラム。
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EP18168907.6A EP3410345B1 (en) | 2017-05-18 | 2018-04-24 | Information processing apparatus and non-transitory recording medium storing thereon a computer program |
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