CN114858119B - 边距测量方法、装置、设备及计算机存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种边距测量方法、装置、设备及计算机存储介质。该方法包括：基于传感器获取第一测量点序列，第一测量点序列包括多个第一测量点，以及每一第一测量点的坐标信息与序号信息；依据坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息；依据特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点；依据目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果。根据本申请实施例，利用每一第一测量点的坐标信息序号信息确定每一第一测量点的特征信息，从而得到与边界相匹配的目标测量点，可以比较准确地对各类道路边界进行识别，而根据目标测量点的坐标信息计算得到边距测量结果，则可以在对道路边界进行较准确识别的基础上，有效提高边距测量的准确度。
Description
技术领域
本申请属于边距测量技术领域，尤其涉及一种边距测量方法、装置、设备及计算机存储介质。
背景技术
众所周知，许多物体在运动时具有边距测量的需要，举例来说，一些特殊作业车辆(例如清扫车等)需要测量边距以保持了与道路边界之间的距离；再例如，扫地机器人需要测量边距来保证墙壁附近的清扫等。然而，在一些场合下，边界样式比较多，例如，道路边界可能是连续的路沿，也可能是间断的栏杆等，进而导致难以准确地对边界进行识别，边距测量不够准确。
发明内容
本申请实施例提供一种在边距测量方法、装置、设备及计算机存储介质，以解决现有技术中边距测量不够准确的技术问题。
第一方面，本申请实施例提供一种边距测量方法，方法包括：
基于传感器获取第一测量点序列，所述第一测量点序列包括多个第一测量点，以及每一所述第一测量点的坐标信息与序号信息；
依据所述坐标信息与所述序号信息，确定每一所述第一测量点的特征信息；
依据所述特征信息，从所述多个第一测量点中确定出目标测量点；
依据所述目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果。
第二方面，本申请实施例提供了一种边距测量装置，装置包括：
序列获取模块，用于基于传感器获取第一测量点序列，所述第一测量点序列包括多个第一测量点，以及每一所述第一测量点的坐标信息与序号信息；
第一确定模块，用于依据所述坐标信息与所述序号信息，确定每一所述第一测量点的特征信息；
第二确定模块，用于依据所述特征信息，从所述多个第一测量点中确定出目标测量点；
边距测量模块，用于依据所述目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果。
第三方面，本申请实施例提供了一种边距测量设备，设备包括：
处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器执行所述计算机程序指令时实现上述的边距测量方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述的边距测量方法。
本申请实施例的边距测量方法、装置、设备及计算机存储介质，能够通过传感器采集多个第一测量点，获取第一测量点序列，再依据每一第一测量点的坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息，从而确定出目标测量点，依据目标测量点的坐标信息得到边距测量结果。本申请实施例利用每一第一测量点的坐标信息序号信息确定每一第一测量点的特征信息，从而得到与边界相匹配的目标测量点，可以比较准确地对各类道路边界进行识别，而根据目标测量点的坐标信息计算得到边距测量结果，则可以在对道路边界进行较准确识别的基础上，有效提高边距测量的准确度。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的边距测量方法的流程示意图；
图2是本申请实施例中一种坐标系建立的示意图；
图3是本申请实施例中第一测量点序列的示意图；
图4是本申请实施例提供的边距测量装置的结构示意图；
图5是本申请实施例提供的边距测量设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将详细描述本申请的各个方面的特征和示例性实施例，为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及具体实施例，对本申请进行进一步详细描述。应理解，此处所描述的具体实施例仅意在解释本申请，而不是限定本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以在不需要这些具体细节中的一些细节的情况下实施。下面对实施例的描述仅仅是为了通过示出本申请的示例来提供对本申请更好的理解。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一序列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
为了解决现有技术问题，本申请实施例提供了一种边距测量方法、装置、设备及计算机存储介质。下面首先对本申请实施例所提供的边距测量方法进行介绍。
图1示出了本申请实施例提供的边距测量方法的流程示意图。该边距测量方法可以应用在多种载体与边界之间边距测量的场景中，例如，可以应用于车辆与道路边界之间的边距测量，也可以应用于扫地机器人与墙壁之间的边距测量，此处不做具体限定；而为了简化说明，后续主要以车辆与道路边界之间的边距测量的场景为例进行说明。
如图1所示，该边距测量方法包括：
步骤S101，基于传感器获取第一测量点序列，第一测量点序列包括多个第一测量点，以及每一第一测量点的坐标信息与序号信息；
步骤S102，依据坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息；
步骤S103，依据特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点；
步骤S104，依据目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果。
在本申请实施例中，对于传感器的选择，可以是多线激光雷达，也可以是单线激光雷达，或者其他固态雷达等。传感器可以安装在车辆侧面，或者可以安装在车顶或车底，传感器根据位置确定具体的安装角度，此处不做具体限定。
为了简化说明，本申请实施例主要以传感器安装在车辆侧面为例进行说明。另外，一般来说，为了保证传感器测量边界的有效性，可以以传感器的扫描平面垂直于车辆行进方向安装，以便传感器可以探测到道路边缘，其中，扫描平面可以为传感器的探测路径所处的平面。
在步骤S101中，传感器可以向着道路边界所处位置或区域进行探测，采集到多个第一测量点，其中，由于传感器的探测路径的角度不同，因此多个第一测量点离传感器的距离可以不同，传感器安装在车辆上的位置固定，或者可以说是多个第一测量点离车辆的距离可以不同。基于与车辆之间的距离不同的多个第一测量点，组成第一测量点序列。每一第一测量点携带对应的的坐标信息与序号信息。
其中坐标信息可以为以传感器为中心点建立的传感器坐标系中的坐标值，也可以为以车辆每一点为中心建立的车辆坐标系中的坐标值。车辆坐标系中的坐标值可以根据传感器在车辆上的具体安装位置，将传感器坐标系中的坐标值进行转换，从而获得在车辆坐标系中的坐标值。
其中序号信息可以为每一第一测量点在第一测量点序列中对应的序号，例如，可以根据获取各个第一测量点时传感器所处的角度位置进行排序，或者根据获取的点云图像中各个点云点的位置进行排序。
在步骤S102中，依据坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息。例如，可以根据相邻序号信息的第一测量点的坐标信息进行对比，来确定每一第一测量点的特征信息。或者可以根据不相邻序号信息的第一测量点的坐标信息进行对比，来确定每一第一测量点的特征信息。比如，特征信息可以为深度信息，或者梯度信息，或者曲率信息，或者距离跃迁信息等。
在道路边界的探测中，道路路面通常具有平滑、连续的特征，而道路边界相对于道路路面通常具有凸起，存在坡度等特征。传感器探测道路边界采集到多个第一测量点，其道路路面或道路边界的特征信息都可能体现在第一测量点中。
在步骤S103中，依据特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点。具体的，通常来说，多个第一测量点中，对应道路路面的第一测量点与对应道路边界的第一测量点的特征信息存在差别。
例如，在多个第一测量点中，存在一个第一测量点突然曲率信息或者梯度信息相比于其他第一测量点较大的情况，则该第一测量点可能为目标测量点。上述的目标测量点，在一定程度上可以认为是对应了道路边界的第一测量点。
在步骤S104中，依据目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果，具体的，如上文所示的，目标测量点通常可以为识别到的与道路边界相匹配的第一测量点，此时，可以根据目标测量点的坐标信息，计算车辆与道路边界之间的距离，得到边距测量结果。
本申请实施例的边距测量方法，能够通过传感器采集多个第一测量点，获取第一测量点序列，再依据每一第一测量点的坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息，从而确定出目标测量点，依据目标测量点的坐标信息得到边距测量结果。本申请实施例利用每一第一测量点的坐标信息序号信息确定每一第一测量点的特征信息，从而得到与边界相匹配的目标测量点，可以比较准确地对各类道路边界进行识别，而根据目标测量点的坐标信息计算得到边距测量结果，则可以在对道路边界进行较准确识别的基础上，有效提高边距测量的准确度。
在一个示例中，传感器可以为单线激光雷达。
在本示例中，可以采用机械扫描式单线激光雷达采集数据，测距原理可为飞行时间法，例如，工作频率可以设置为10Hz，即每秒采集10帧数据。
单线激光雷达在工作过程中，激光可由内置的马达按10Hz的工作频率旋转，以预设的采集角度完成在扫描平面内的探测。每束激光扫描到目标后得到一个第一测量点，每一第一测量点可对应一个采集角度，以及探测距离。通过该采集角度与探测距离可以得到该第一测量点在以单线激光雷达为坐标中心建立的传感器坐标系中的坐标信息。
单线激光雷达具有精度高，无盲区的优势，且成本更低。因此，采用单线激光雷达采集第一测量点序列，减小了误差、精度更高且有效降低了成本。
如图2所示，在实施例的一种可能实现方式中，车辆与道路边界的边距测量的应用场景中，载体为车辆。传感器可以设置在车辆的侧面，且可以以传感器为中心建立传感器坐标系。
其中，X轴可垂直于车辆侧面向外延伸、Y轴可平行于车辆的高度方向、Z轴可平行于车辆的长度方向。在该传感器的坐标系中，传感器的扫描平面为X-Y平面，因此可以通过第一测量点可对应的采集角度与探测距离，得到该第一测量点的X轴坐标值与Y轴坐标值。
据此，在一个示例中，在以传感器为中心建立传感器坐标系的情况下，步骤S104，依据目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果，具体可以为：
依据目标测量点在传感器坐标系中X轴的坐标信息，得到边距测量结果，其中，X轴为垂直于车辆侧面向外延伸的坐标轴。
如图2所示，在本示例中，可以根据目标测量点在传感器坐标系中X轴的坐标信息计算车辆与道路边界之间的距离，得到边距测量结果。有效降低了边距测量算法的复杂度，从而节约了算力，提高了得到边距测量结果的效率。
可选的，在一个示例中，步骤S101，基于传感器获取第一测量点序列，包括：
基于传感器采集多个第二测量点，每一第二测量点携带坐标信息和对应的采集角度；
依据坐标信息，从第二测量点中确定出第一测量点，第一测量点为坐标信息满足预设坐标条件的第二测量点；
依据第一测量点的采集角度，得到第一测量点序列。
在本示例中，基于传感器的探测范围采集多个第二测量点，可以以单线激光雷达设置在车辆的侧面为例。单线激光雷达采集的第二测量点可以分布在传感器坐标系的X-Y坐标轴中，每一第二测量点携带该X-Y坐标轴中的坐标信息和对应的采集角度。其中采集角度可以为单线激光雷达的探测路径与Y轴向下方向形成的夹角。
从第二测量点中确定出第一测量点，具体的，如图2所示，第二测量点分布在X-Y坐标轴中任意象限中，而通常来说，与道路边缘对应的第二测量点位于X-Y坐标轴的第四象限中。
换而言之，第一测量点为坐标信息满足预设坐标条件的第二测量点，具体可以是第一测量点为坐标信息位于第四象限中的的第二测量点。
依据第一测量点的采集角度，得到第一测量点序列。具体可以为依据第一测量点的采集角度从小到大对多个第一测量点进行排列，得到第一测量点序列。
如图3所示，在本示例中，可以存在如下关系：采集角度越小，第一测量点离车辆的距离也越小。换而言之，第一测量点序列可以是根据多个第一测量点距离车辆由近至远进行排列得到。
本示例通过剔除掉不满足预设坐标条件的第二测量点，从而减少边距测量算法的数据量，同时通过采集角度排列以反映第一测量点的空间关系，降低后续计算的复杂度，可以有效提升边距测量的效率。
可选的，在一个示例中，特征信息包括深度信息、曲率信息、梯度信息和距离跃迁信息中的至少一项。
在本示例中通过第一测量点的坐标信息和序号信息，可以确定第一测量点的深度信息、曲率信息、梯度信息和距离跃迁信息中的至少一项特征信息，进而通过这些特征信息确定对应道路边界的目标测量点。
在一个具体应用例中，可以将曲率信息和梯度信息用作特征信息，确定出曲率信息大于第一阈值且梯度信息大于第二阈值的第一测量点可为目标测量点，该目标测量点可以对应常规路沿或墙体等道路边界。
在另一些应用例中，例如，在一些存在道路护栏或沟渠等边界的道路中，可以使用深度信息、曲率信息与距离跃迁信息用作特征信息。确定的曲率信息与距离跃迁信息较大，且深度较小第一测量点可为目标测量点。该目标测量点可以对应路护栏或沟渠等道路边界。
可选的，在特征信息包括深度信息与曲率信息的情况下，步骤S102，依据坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息，包括：
从多个第一测量点中选出第一当前点和多个第一临近点，第一当前点为多个第一测量点中的任一第一测量点，第一临近点为序号信息与第一当前点的序号信息的差值大于预设数值的第一测量点；
根据第一测量点的深度信息，确定第一当前点与每一第一临近点之间的深度差信息；
根据深度差信息与第一当前点的深度信息，确定第一当前点的曲率信息。
在一个示例中，可以依据坐标信息与序号信息确定每一第一测量点的深度信息与曲率信息。
其中，第一测量点的深度信息(Dis)可以根据第一测量点的X轴坐标值和Y轴坐标值计算，计算公式可为：
本示例中，第一当前点可以为多个第一测量点中的任一第一测量点。第一临近点为序号信息与第一当前点的序号信息的差值大于预设数值的多个第一测量点，其中预设数值可用n表示，在本示例中，n可取整数且大于2。
可以根据深度信息，确定第一当前点与每一第一临近点之间的深度差信息，再根据深度差信息与第一当前点的深度信息，确定第一当前点的曲率信息(Cur)，具体的计算公式可为：
其中，在本公式中，i用于表示第一测量点的序号信息，current_index可表示第一当前点的序号信息，Discurrent_index表示第一当前点的深度信息，在序号信息[current_index-n,i＝current_index+n]的合集中，除去序号信息为current_index的第一测量点外，其余序号信息的第一测量点表示第一临近点。其中为了体现出深度差信息，n＞2。
可选的，在特征信息包括梯度信息的情况下，步骤S102，依据坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息，包括：
从多个第一测量点中选出第二当前点和第二临近点，第二当前点为多个第一测量点中的任一第一测量点，第二临近点为序号信息与第二当前点的序号信息之间满足预设条件的第一测量点；
基于第二当前点的坐标信息和第二临近点的坐标信息，确定第二当前点的梯度信息。
在一个示例中，第二临近点为序号信息与第二当前点的序号信息距离较远的第一测量点。如图3所示，一个第一测量点序列可包括8个第一测量点，以序号信息为4的第一测量点为第二当前点为例，第二临近点为序号信息比第二当前点的序号信息大于一定阈值的第一测量点。
例如，第二临近点为序号信息比第二当前点大于或等于2的点，则，第二临近点可为序号信息为6-8中的第一测量点。在一种实施方式中，可以选择满足预设条件且序号信息最小的第一测量点为第二临近点，则序号信息为6的第一测量点可确定为第二临近点。
基于第二当前点的坐标信息和第二临近点的坐标信息，确定第二当前点的梯度信息(Gra)。具体的，为了最大程度检测局部梯度信息较大的点，可采用双向搜索法计算梯度信息。为了提高梯度信息的计算效率，简化了双向梯度计算过程，具体计算公式可为：
其中，在本公式中，atan标识反正切函数，current_index可用于表示第二当前点的序号信息，near_index可用于表示第二临近点的序号信息，(Xcurrent_index,Ycurrent_index)表示第二当前点在图2所示坐标系中的坐标，(Xnear_index,Ynear_index)表示第二临近点在图2所示坐标系中的坐标。
在本示例中，梯度信息计算过程可为迭代计算第二当前点与第二临近点。若该第二临近点第一次用于计算第二当前点的梯度信息，则令其梯度信息为当前计算的第一梯度信息。当计算该第二临近点的信息梯度时，则上述第一梯度信息为该第二临近点的历史梯度信息。而当当前计算的第二梯度信息大于历史梯度信息时，则更新第二临近点的梯度信息。
可选的，在特征信息包括距离跃迁信息的情况下，步骤S102，依据坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息，包括：
从多个第一测量点中选出第三当前点和第三临近点，第三当前点为多个第一测量点中的任一第一测量点，第三临近点为序号信息与第三当前点的序号信息连续的第一测量点；
基于第三当前点的坐标信息和第三临近点的坐标信息，确定第三当前点的距离跃迁信息。
在一个示例中，第三当前点可以为多个第一测量点中的任一第一测量点，第三临近点为序号信息与第三当前点的序号信息连续的第一测量点。以序号信息为4的第一测量点为第三当前点为例，第三临近点为序号信息为5的第一测量点。
可以基于第三当前点的坐标信息和第三临近点的坐标信息，确定第三当前点的距离跃迁信息(Deldis)，具体的计算公式可为：
其中，在本公式中，current_index可用于表示第三当前点的序号信息，current_index+1可用于表示第三临近点的序号信息，(Xcurrent_index,Ycurrent_index)表示第三当前点在图2所示坐标系中的坐标，(Xcurrent_index+1,Ycurrent_index+1)表示第三当前点在图2所示坐标系中的坐标。
可选的，在一个示例中，步骤S103，依据特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点，包括：
基于特征信息，确定边界类型；
依据边界类型与特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点。
本示例中，基于特征信息确定边界类型。具体的，道路边缘的类型可以具有多种类型，例如，存在常规路沿与墙体等连续边界，还存在道路护栏与沟渠等间断边界。
在本示例中，可通过一个第一测量点序列的每一测量点的特征信息进行比对，判断边界类型。例如可以通过曲率信息或梯度信息判断道路边界的凸起。还可通过多个第一测量点序列的特征信息进行比对，判断是间断边界还是连续边界。通常来说，传感器采集的每帧数据，即一个第一测量点序列仅存在一种类型的边界。
在边界类型不同的情况下，与道路边界对应的目标测量点的特征信息也存在不同。依据边界类型与不同边界类型的特征信息，从多个第一测量点中确定出与边界对应的目标测量点。
本示例可以适应检测载体与不同类型边界之间的距离，适用性强，应用范围更广。
在本示例的一种可能实现方式中，符合道路边界的特征信息的第一测量点可以为多个，例如，图3中序号信息为7、8和9的第一测量点皆符合特征信息，此时，确定序号信息最小的第一测量点为目标测量点。
可选的，在一个示例中，在边界类型为连续边界的情况下，依据边界类型与特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点，包括：
从多个第一测量点中确定出曲率信息大于第一阈值且梯度信息大于第二阈值的第一测量点为目标测量点。
在本示例中，以道路边界为常规路沿或墙体等连续边界为例，当第一测量点的曲率信息大于第一阈值，且梯度信息大于第二阈值的情况下，该第一测量点可确定为目标测量点。
在本示例中，第一阈值与第二阈值可根据实际情况进行设置，应用场景不同时，第一阈值与第二阈值的取值也存在差异，此处不做具体限定。本示例可以实现连续边界的识别，进而得到此类边界的边距测量结果。
可选的，在一个示例中，在边界类型为连续边界的情况下，依据边界类型与特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点，包括：
从多个第一测量点中选出序号信息连续的第一点、第二点和第三点，当第二点的曲率信息大于第一点的曲率信息、第二点的距离跃迁信息大于第一点的距离跃迁信息，且第二点的深度信息小于第三点的深度信息的情况下，确定第二点为目标测量点。
在本示例中，以道路边界为道路护栏或沟渠等间断边界为例，通常来说，边界类型不同，目标测量点的确定也不相同。
在本示例中，对应间断边界的目标测量点的曲率信息与距离跃迁信息较大，且目标测量点的深度较小。即目标测量点的曲率信息与距离跃迁信息大于目标测量点的序号信息之前的第一测量点的曲率信息与距离跃迁信息，且深度信息小于在目标测量点的序号信息下一位的第一测量点的深度信息。
如图3所示，以序号信息为7的第一测量点为目标测量点为例，第一测量点7的曲率信息与距离跃迁信息大于第一测量点6的曲率信息与距离跃迁信息，且第一测量点7的深度信息大于第一测量点6的深度信息。
本示例可以实现间断边界的识别，进而得到此类边界的边距测量结果。
图4示出了本申请实施例提供的边距测量装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。
参照图4，边距测量装置包括：
序列获取模块401，用于基于传感器获取第一测量点序列，第一测量点序列包括多个第一测量点，以及每一第一测量点的坐标信息与序号信息；
第一确定模块402，用于依据坐标信息与序号信息，确定每一第一测量点的特征信息；
第二确定模块403，用于依据特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点；
边距测量模块404，用于依据目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果。
可选的，在特征信息包括深度信息与曲率信息的情况下，相应的，上述第一确定模块402，还包括：
第一选择单元，用于从多个第一测量点中选出第一当前点和多个第一临近点，第一当前点为多个第一测量点中的任一第一测量点，第一临近点为序号信息与第一当前点的序号信息的差值大于预设数值的第一测量点；
深度信息确定单元，用于根据第一测量点的深度信息，确定第一当前点与每一第一临近点之间的深度差信息；
曲率信息确定单元，用于根据深度差信息与第一当前点的深度信息，确定第一当前点的曲率信息。
可选的，在特征信息包括梯度信息的情况下，相应的，上述第一确定模块402，还包括：
第二选择单元，用于从多个第一测量点中选出第二当前点和第二临近点，第二当前点为多个第一测量点中的任一第一测量点，第二临近点为序号信息与第二当前点的序号信息之间满足预设条件的第一测量点；
梯度信息确定单元，用于基于第二当前点的坐标信息和第二临近点的坐标信息，确定第二当前点的梯度信息。
可选的，在特征信息包括距离跃迁信息的情况下，相应的，上述第一确定模块402，还包括：
第三选择单元，用于从多个第一测量点中选出第三当前点和第三临近点，第三当前点为多个第一测量点中的任一第一测量点，第三临近点为序号信息与第三当前点的序号信息连续的第一测量点；
距离跃迁信息确定单元，用于基于第三当前点的坐标信息和第三临近点的坐标信息，确定第三当前点的距离跃迁信息。
可选的，上述序列获取模块401，还包括：
采集单元，用于基于传感器采集多个第二测量点，每一第二测量点携带坐标信息和对应的采集角度；
第一测量点确定单元，用于依据坐标信息，从第二测量点中确定出第一测量点，第一测量点为坐标信息满足预设坐标条件的第二测量点；
序列获取单元，用于依据第一测量点的采集角度，得到第一测量点序列。
可选的，上述第二确定模块403，还包括：
边界类型确定单元，用于基于特征信息，确定边界类型；
目标测量点确定单元，用于依据边界类型与所述特征信息，从多个第一测量点中确定出目标测量点。
可选的，在边界类型为连续边界的情况下，相应的，上述目标测量点确定单元具体用于：
从多个第一测量点中确定出曲率信息大于第一阈值且梯度信息大于第二阈值的第一测量点为目标测量点。
可选的，在边界类型为间断边界的情况下，相应的，上述目标测量点确定单元具体用于：
从多个第一测量点中选出序号信息连续的第一点、第二点和第三点，当第二点的曲率信息大于第一点的曲率信息、第二点的距离跃迁信息大于第一点的距离跃迁信息，且第二点的深度信息小于第三点的深度信息的情况下，确定第二点为目标测量点。
需要说明的是，上述装置/单元之间的信息交互、执行过程等内容，与本申请方法实施例基于同一构思，是与上述货台识别方法对应的装置，上述方法实施例中所有实现方式均适用于该装置的实施例中，其具体功能及带来的技术效果，具体可参见方法实施例部分，此处不再赘述。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
图5示出了本申请实施例提供的边距测量设备的硬件结构示意图。
在电子设备可以包括处理器501以及存储有计算机程序指令的存储器502。
处理器501执行计算机程序时实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或者多个模块/单元被存储在存储器502中，并由处理器501执行，以完成本申请。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在电子设备中的执行过程。
具体地，上述处理器501可以包括中央处理器(CPU)，或者特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)，或者可以被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。
存储器502可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器502可包括硬盘驱动器(Hard Disk Drive，HDD)、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器502可包括可移除或不可移除(或固定)的介质。在合适的情况下，存储器502可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器502是非易失性固态存储器。
存储器可包括只读存储器(ROM)，随机存取存储器(RAM)，磁盘存储介质设备，光存储介质设备，闪存设备，电气、光学或其他物理/有形的存储器存储设备。因此，通常，存储器包括一个或多个编码有包括计算机可执行指令的软件的有形(非暂态)计算机可读存储介质(例如，存储器设备)，并且当该软件被执行(例如，由一个或多个处理器)时，其可操作来执行参考根据本公开的一方面的方法所描述的操作。
处理器501通过读取并执行存储器502中存储的计算机程序指令，以实现上述实施例中的任意一种货台识别方法。
在一个示例中，电子设备还可包括通信接口503和总线504。其中，处理器501、存储器502、通信接口503通过总线504连接并完成相互间的通信。
通信接口503，主要用于实现本申请实施例中各模块、装置、单元和/或设备之间的通信。
总线504包括硬件、软件或两者，将在线数据流量计费设备的部件彼此耦接在一起。举例来说而非限制，总线可包括加速图形端口(AGP)或其他图形总线、增强工业标准架构(EISA)总线、前端总线(FSB)、超传输(HT)互连、工业标准架构(ISA)总线、无限带宽互连、低引脚数(LPC)总线、存储器总线、微信道架构(MCA)总线、外围组件互连(PCI)总线、PCI-Express(PCI-X)总线、串行高级技术附件(SATA)总线、视频电子标准协会局部(VLB)总线或其他合适的总线或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，总线504可包括一个或多个总线。尽管本申请实施例描述和示出了特定的总线，但本申请考虑任何合适的总线或互连。
另外，结合上述实施例中的货台识别方法，本申请实施例可提供一种计算机存储介质来实现。该计算机存储介质上存储有计算机程序指令；该计算机程序指令被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种货台识别方法。
需要明确的是，本申请并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本申请的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本申请的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。
以上所述的结构框图中所示的功能块可以实现为硬件、软件、固件或者它们的组合。当以硬件方式实现时，其可以例如是电子电路、专用集成电路(ASIC)、适当的固件、插件、功能卡等等。当以软件方式实现时，本申请的元素是被用于执行所需任务的程序或者代码段。程序或者代码段可以存储在机器可读介质中，或者通过载波中携带的数据信号在传输介质或者通信链路上传送。“机器可读介质”可以包括能够存储或传输信息的任何介质。机器可读介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROM(EROM)、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频(RF)链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网格被下载。
还需要说明的是，本申请中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本申请不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。
上面参考根据本公开的实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各方面。应当理解，流程图和/或框图中的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合可以由计算机程序指令实现。这些计算机程序指令可被提供给通用计算机、专用计算机、或其它可编程数据处理装置的处理器，以产生一种机器，使得经由计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行的这些指令使能对流程图和/或框图的一个或多个方框中指定的功能/动作的实现。这种处理器可以是但不限于是通用处理器、专用处理器、特殊应用处理器或者现场可编程逻辑电路。还可理解，框图和/或流程图中的每个方框以及框图和/或流程图中的方框的组合，也可以由执行指定的功能或动作的专用硬件来实现，或可由专用硬件和计算机指令的组合来实现。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的系统、模块和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。应理解，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种边距测量方法，其特征在于，包括：
基于传感器获取第一测量点序列，所述第一测量点序列包括多个第一测量点，以及每一所述第一测量点的坐标信息与序号信息；
依据所述坐标信息与所述序号信息，确定每一所述第一测量点的特征信息；
依据所述特征信息，确定边界类型；
依据所述边界类型与所述特征信息，从所述多个第一测量点中确定出目标测量点；
依据所述目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果；
所述特征信息包括深度信息、曲率信息、梯度信息和距离跃迁信息中的至少一项；
所述传感器为单线激光雷达；
在所述边界类型为连续边界的情况下，所述依据所述边界类型与所述特征信息，从所述多个第一测量点中确定出目标测量点，包括：
从所述多个第一测量点中确定出所述曲率信息大于第一阈值且所述梯度信息大于第二阈值的第一测量点为目标测量点。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述特征信息包括深度信息与曲率信息的情况下，所述依据所述坐标信息与所述序号信息，确定每一所述第一测量点的特征信息，包括：
从多个第一测量点中选出第一当前点和多个第一临近点，所述第一当前点为所述多个第一测量点中的任一第一测量点，所述第一临近点为序号信息与所述第一当前点的序号信息的差值大于预设数值的第一测量点；
根据所述第一测量点的深度信息，确定所述第一当前点与每一所述第一临近点之间的深度差信息；
根据所述深度差信息与所述第一当前点的深度信息，确定所述第一当前点的曲率信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述特征信息包括梯度信息的情况下，所述依据所述坐标信息与所述序号信息，确定每一所述第一测量点的特征信息，包括：
从所述多个第一测量点中选出第二当前点和第二临近点，所述第二当前点为所述多个第一测量点中的任一第一测量点，所述第二临近点为序号信息与所述第二当前点的序号信息之间满足预设条件的第一测量点；
基于所述第二当前点的坐标信息和所述第二临近点的坐标信息，确定所述第二当前点的梯度信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述特征信息包括距离跃迁信息的情况下，所述依据所述坐标信息与所述序号信息，确定每一所述第一测量点的特征信息，包括：
从所述多个第一测量点中选出第三当前点和第三临近点，所述第三当前点为所述多个第一测量点中的任一第一测量点，所述第三临近点为序号信息与所述第三当前点的序号信息连续的第一测量点；
基于所述第三当前点的坐标信息和所述第三临近点的坐标信息，确定所述第三当前点的距离跃迁信息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于传感器获取第一测量点序列，包括：
基于传感器采集多个第二测量点，每一所述第二测量点携带坐标信息和对应的采集角度；
依据所述坐标信息，从所述第二测量点中确定出第一测量点，所述第一测量点为坐标信息满足预设坐标条件的第二测量点；
依据所述第一测量点的采集角度，得到第一测量点序列。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述边界类型为间断边界的情况下，所述依据所述边界类型与所述特征信息，从所述多个第一测量点中确定出目标测量点，包括：
从所述多个第一测量点中选出所述序号信息连续的第一点、第二点和第三点，当所述第二点的曲率信息大于所述第一点的曲率信息、所述第二点的距离跃迁信息大于所述第一点的距离跃迁信息，且所述第二点的深度信息小于所述第三点的深度信息的情况下，确定所述第二点为目标测量点。
7.一种边距测量装置，其特征在于，所述装置包括：
序列获取模块，用于基于传感器获取第一测量点序列，所述第一测量点序列包括多个第一测量点，以及每一所述第一测量点的坐标信息与序号信息；
第一确定模块，用于依据所述坐标信息与所述序号信息，确定每一所述第一测量点的特征信息；
第二确定模块，用于依据所述特征信息，确定边界类型；依据所述边界类型与所述特征信息，从所述多个第一测量点中确定出目标测量点；
边距测量模块，用于依据所述目标测量点的坐标信息，得到边距测量结果；
所述特征信息包括深度信息、曲率信息、梯度信息和距离跃迁信息中的至少一项；
所述传感器为单线激光雷达；
在所述边界类型为连续边界的情况下，所述第二确定模块具体用于：
从所述多个第一测量点中确定出所述曲率信息大于第一阈值且所述梯度信息大于第二阈值的第一测量点为目标测量点。
8.一种边距测量设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如权利要求1-6任意一项所述的边距测量方法。
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求1-6任意一项所述的边距测量方法。
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