JP2020158225A - 起伏部材変形検出装置 - Google Patents

Abstract

【課題】起伏部材の横方向のたわみ、および起伏部材のねじれの少なくともいずれかの変形による、起伏部材の破損、および破損の進行を抑制する。【解決手段】起伏部材変形検出装置５０は、検出部６０と、コントローラ８０と、を備える。検出部６０は、起伏部材（Ｄ）の横方向（Ｙ）のたわみ、および起伏部材（Ｄ）のねじれ、の少なくともいずれかの変形を検出する。コントローラ８０は、クレーン（１）の作動を制限する制限制御、および、クレーン（１）の操作者に警告を発する警告制御、の少なくともいずれかの制御を、検出部６０の検出値に基づいて行う。【選択図】図２

Description

本発明は、クレーンの起伏部材の変形を検出する起伏部材変形検出装置に関する。

例えば特許文献１などに、起伏部材（同文献ではブーム）を有する従来のクレーンが記載されている。この起伏部材は、横方向にたわむ場合がある。また、起伏部材は、起伏部材の長手方向に延びる中心軸を中心に、ねじれる場合がある。同文献に記載の技術では、起伏部材（同文献ではブーム）の変形の抑制が図られている。

特開２０１８−８０００３号公報

起伏部材の横方向のたわみ、およびねじれの少なくともいずれかの変形が生じた場合に、操作者がそのままクレーンを操作すると、起伏部材が破損する場合、および、破損が進行する場合がある。

そこで、本発明は、起伏部材の横方向のたわみ、および起伏部材のねじれの少なくともいずれかの変形による、起伏部材の破損、および破損の進行を抑制できる、起伏部材変形検出装置を提供することを目的とする。

起伏部材変形検出装置は、クレーン本体と、前記クレーン本体に対して起伏可能である起伏部材と、を備えるクレーンに設けられる。起伏部材変形検出装置は、検出部と、コントローラと、を備える。前記検出部は、前記起伏部材の横方向のたわみ、および前記起伏部材のねじれ、の少なくともいずれかの変形を検出する。前記コントローラは、前記クレーンの作動を制限する制限制御、および、前記クレーンの操作者に警告を発する警告制御、の少なくともいずれかの制御を、前記検出部の検出値に基づいて行う。

上記構成により、起伏部材の横方向のたわみ、および起伏部材のねじれの少なくともいずれかの変形による、起伏部材の破損、および破損の進行を抑制できる。

クレーン１を横から見た図である。 図１に示すクレーン１に設けられる起伏部材変形検出装置５０を示すブロック図である。

図１および図２を参照して、起伏部材変形検出装置５０（図２参照）を備えるクレーン１（図１参照）について説明する。

クレーン１は、図１に示すように、ブーム２１（起伏部材Ｄ）を用いて作業を行う建設機械である。クレーン１は、クレーン本体１０と、ブーム２１と、ブームフットピン２２（フットピン）と、ブームバックストップ２３（バックストップ）と、ブーム起伏装置２４と、を備える。また、クレーン１は、ジブ３１（起伏部材Ｄ）などを備える。さらに詳しくは、クレーン１は、ジブ３１と、ジブフットピン３２（フットピン）と、ジブバックストップ３３（バックストップ）と、ジブ起伏装置３４と、を備える。図２に示すように、クレーン１は、操作部４１と、駆動部４３と、起伏部材変形検出装置５０と、を備える。

クレーン本体１０は、図１に示すように、クレーン１の本体部であり、下部走行体１１と、上部旋回体１３と、を備える。下部走行体１１は、クレーン１を走行させる部分であり、クローラを備えてもよく、ホイールを備えてもよい。上部旋回体１３は、下部走行体１１に対して旋回可能である。上部旋回体１３は、クレーン１の前後方向Ｘのバランスをとるためのカウンタウエイト１３ａと、キャブ１３ｃと、を備える。

（方向）
下部走行体１１に対する上部旋回体１３の旋回の回転軸が延びる方向を、上下方向Ｚとする。上下方向Ｚにおいて、下部走行体１１から上部旋回体１３に向かう側を上側Ｚ１とし、その逆側を下側Ｚ２とする。上部旋回体１３の長手方向を前後方向Ｘとする。前後方向Ｘにおいて、カウンタウエイト１３ａが設けられる側を後側Ｘ２とし、その逆側を前側Ｘ１とする。上下方向Ｚおよび前後方向Ｘのそれぞれに直交する方向を横方向Ｙ（左右方向）とする。以下の「左」および「右」は、前側Ｘ１を向いたときの「左」および「右」である。

ブーム２１（起伏部材Ｄ）は、クレーン本体１０に対して起伏可能であり、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられる。ブーム２１は、パイプが組み合わされたラチス構造を有するラチスブームでもよく、箱形構造でもよい。ブーム２１がラチスブームである場合、ブーム２１の長手方向（軸方向）から見たブーム２１の断面は、四角形である。ブーム２１の表面には、左右の側面２１ａと、背面２１ｂと、腹面２１ｃと、がある。側面２１ａは、横方向Ｙを向く面である。ブーム２１が起こされた状態のときの、ブーム２１の後側Ｘ２の面が背面２１ｂであり、このときのブーム２１の前側Ｘ１の面が腹面２１ｃである。ブーム２１が箱型構造の伸縮ブームの場合、ブーム２１の長手方向（軸方向）から見たブーム２１の断面は、四角形または略四角形である。この場合、例えば腹面２１ｃの断面は略半円状などでもよい。以下では主に、ブーム２１がラチスブームである場合について説明する。ブーム２１を構成するパイプには、主柱２１ｐと、縦材２１ｑと、横材（図示なし）と、斜材２１ｓと、がある。主柱２１ｐは、ブーム２１の四角形断面の４つの角の部分に配置され、ブーム２１の長手方向に延びるパイプである。縦材２１ｑは、側面２１ａを構成し、ブーム２１の長手方向および横方向Ｙのそれぞれに直交する方向に延びる。図示しない横材は、背面２１ｂおよび腹面２１ｃを構成し、横方向Ｙに延びるパイプである。斜材２１ｓは、ブーム２１の表面を構成し、主柱２１ｐ、縦材２１ｑ、および横材のそれぞれに対して傾斜する方向に延びる。なお、ブーム２１を構成する複数のパイプの一部にのみ符号を付した（ジブ３１についても同様）。

ブームフットピン２２（フットピン）は、上部旋回体１３に対してブーム２１を起伏（回転）可能に接続する。ブームフットピン２２は、ブーム２１の基端部と上部旋回体１３とを接続する。ブームフットピン２２は、左右に（２本）設けられ、ブーム２１の基端部の左右部分（左側部分および右側部分）に取り付けられる。

ブームバックストップ２３（バックストップ）は、ブーム２１の回転を制限し、さらに詳しくは、上部旋回体１３に対するブーム２１の後側Ｘ２への回転を制限する。ブームバックストップ２３の上側Ｚ１端部は、ブーム２１に接触可能でもよく、ブーム２１に接続されてもよい。ブームバックストップ２３の下側Ｚ２端部は、上部旋回体１３に接触可能でもよく、上部旋回体１３に接続されてもよい。ブームバックストップ２３の上側Ｚ１および下側Ｚ２の少なくともいずれかの端部は、この端部と隣り合う構造物（ブーム２１または上部旋回体１３）に接続される。ブームバックストップ２３は、左右に（２本）設けられ、ブーム２１の背面２１ｂの左右部分に取り付けられる。ブームバックストップ２３は、ばねにより伸縮可能でもよく、油圧により伸縮可能でもよく、ばねおよび油圧により伸縮可能でもよい（ジブバックストップ３３も同様）。

ブーム起伏装置２４は、上部旋回体１３に対してブーム２１を起伏させる。ブーム起伏装置２４は、マスト２５と、ブームガイライン２６（ガイライン）と、上部スプレッダ２７と、下部スプレッダ２８と、ブーム起伏ロープ２９と、を備える。

マスト２５は、上部旋回体１３に起伏可能に取り付けられ、ブーム２１よりも後側Ｘ２に配置される。マスト２５は、左右の（２本の）主柱と、左右の主柱どうしをつなぐ部材と、を備える。

ブームガイライン２６（ガイライン）は、マスト２５の先端部（上部旋回体１３に取り付けられる側とは反対側）とブーム２１の先端部とに接続される。ブームガイライン２６は、リンク部材（ガイリンク）およびロープ（ガイロープ）の少なくともいずれかを有する部材である（後述するジブガイライン３６およびストラットガイライン３７も同様）。ブームガイライン２６は、左右に（２本）設けられ、ブーム２１およびマスト２５のそれぞれの左右部分に取り付けられる。

上部スプレッダ２７は、複数のシーブを有する装置であり、マスト２５の先端部に配置される。下部スプレッダ２８は、複数のシーブを有する装置であり、上部旋回体１３の後側Ｘ２端部に配置される。ブーム起伏ロープ２９は、下部スプレッダ２８および上部スプレッダ２７に掛けられる。ブーム起伏ロープ２９が、図示しないウインチにより巻き取りおよび繰り出しされる。すると、下部スプレッダ２８と上部スプレッダ２７との間隔が変わる。すると、マスト２５は、上部旋回体１３に対して起伏する。マスト２５とブーム２１とがブームガイライン２６で接続されているので、上部旋回体１３に対してマスト２５が起伏すると、上部旋回体１３に対してブーム２１が起伏する。

ジブ３１（起伏部材Ｄ）は、ブーム２１に起伏可能に取り付けられる。ジブ３１は、ブーム２１を介して、クレーン本体１０に対して起伏可能である。ジブ３１は、ラチス構造を有するラチスジブでもよく、箱形構造を有してもよい。ブーム２１と同様に、ジブ３１の表面には、左右の側面３１ａと、背面３１ｂと、腹面３１ｃと、がある。以下では主に、ジブ３１がラチスジブである場合について説明する。ブーム２１と同様に、ジブ３１を構成するパイプには、主柱３１ｐと、縦材３１ｑと、横材（図示なし）と、斜材３１ｓと、がある。

ジブフットピン３２（フットピン）は、ブーム２１に対してジブ３１を回転可能に接続する。ジブフットピン３２は、ジブ３１の基端部とブーム２１の先端部とを接続する。ジブフットピン３２は、左右に（２本）設けられ、ジブ３１の基端部の左右部分に取り付けられる。

ジブバックストップ３３（バックストップ）は、ジブ３１の回転を制限し、さらに詳しくは、ブーム２１に対するジブ３１の後側Ｘ２への回転を制限する。ジブバックストップ３３の長手方向の一端は、ジブ３１に接続されてもよく、ジブ３１に接触可能でもよい。ジブバックストップ３３の長手方向の他端（ジブ３１に接続される側とは反対側の端）は、ブーム２１の先端部に接触可能でもよく、ブーム２１の先端部に接続されてもよい。ジブバックストップ３３の一端および他端の少なくともいずれかの端部は、この端部と隣り合う構造物（ジブ３１またはブーム２１）に接続される。ジブバックストップ３３は、左右に（２本）設けられ、ジブ３１の背面３１ｂの左右部分に取り付けられる。

ジブ起伏装置３４は、ブーム２１に対してジブ３１を起伏させる。ジブ起伏装置３４は、ストラット３５と、ジブガイライン３６（ガイライン）と、ストラットガイライン３７（ガイライン）と、ジブ起伏ロープ３９と、を備える。ストラット３５は、ブーム２１の先端部に対して起伏可能であり、ジブ３１よりも後側Ｘ２に配置される。ストラット３５は、１本のみ設けられてもよく、２本以上設けられてもよい。例えば、ストラット３５は、フロントストラット３５ｆと、リアストラット３５ｒと、を備える。フロントストラット３５ｆは、ブーム２１の先端部に起伏可能に取り付けられてもよく、ジブ３１の基端部に起伏可能に取り付けられてもよい。フロントストラット３５ｆは、ラチス構造を有してもよく、箱形構造を有してもよい（リアストラット３５ｒも同様）。フロントストラット３５ｆの先端部には、複数のシーブが設けられる（リアストラット３５ｒも同様）。リアストラット３５ｒは、ブーム２１の先端部に起伏可能に取り付けられる。リアストラット３５ｒは、フロントストラット３５ｆよりも、下側Ｚ２および後側Ｘ２の少なくともいずれかの側に配置される。

ジブガイライン３６（ガイライン）は、フロントストラット３５ｆの先端部とジブ３１の先端部とに接続される。ジブガイライン３６は、左右に（２本）設けられ、ジブ３１およびフロントストラット３５ｆのそれぞれの左右部分に取り付けられる。

ストラットガイライン３７（ガイライン）は、リアストラット３５ｒの先端部とブーム２１とに接続される。ストラットガイライン３７は、左右に（２本）設けられ、リアストラット３５ｒおよびブーム２１のそれぞれの左右部分に取り付けられる。

ジブ起伏ロープ３９は、フロントストラット３５ｆおよびリアストラット３５ｒのそれぞれの先端部のシーブに掛けられる。ジブ起伏ロープ３９が、図示しないウインチにより巻き取りおよび繰り出しされる。すると、リアストラット３５ｒの先端部とフロントストラット３５ｆの先端部との間隔が変わる。すると、フロントストラット３５ｆが、ブーム２１に対して起伏する。フロントストラット３５ｆとジブ３１とがジブガイライン３６で接続されているので、ブーム２１に対してフロントストラット３５ｆが起伏すると、ブーム２１に対してジブ３１が起伏する。

操作部４１（図２参照）は、クレーン１を操作する部分である。操作部４１は、キャブ１３ｃ内に配置されてもよく、クレーン１の外部に配置されてもよい。駆動部４３（図２参照）は、クレーン１を駆動する部分である。具体的には、駆動部４３は、油圧回路であり、例えば、油圧ポンプ、油圧アクチュエータ、およびコントロールバルブなどを備える（それぞれ図示なし）。

起伏部材変形検出装置５０（図２参照）は、起伏部材Ｄの変形の検出などを行う装置である。起伏部材Ｄは、ブーム２１およびジブ３１の少なくともいずれかである。図２に示すように、起伏部材変形検出装置５０は、検出部６０と、作動制限部７１と、警告部７３と、コントローラ８０と、を備える。以下では、図１に示すクレーン１の構成要素のうち、操作部４１、駆動部４３、および起伏部材変形検出装置５０については図２を参照して説明する。操作部４１、駆動部４３、および起伏部材変形検出装置５０以外の構成要素については、図１を参照して説明する。

（起伏部材Ｄの変形）
起伏部材Ｄには、横方向Ｙのたわみが生じる場合がある。また、起伏部材Ｄには、起伏部材Ｄの中心軸（長手方向に延びる中心軸）を中心とするねじれが生じる場合がある。以下では、これらの、たわみおよびねじれを、起伏部材Ｄの「横方向Ｙの変形」ともいう。起伏部材Ｄに横方向Ｙの変形が生じる原因には、例えば、横方向Ｙからの風、地盤の傾斜、上部旋回体１３の旋回（加減速）などがある。例えば、クレーン１の操作者の操作の経験不足により、上部旋回体１３の旋回が急加速や急加速し、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形が大きく生じる場合がある。起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形により、起伏部材Ｄから吊り下げられた吊荷が、操作者の意図しない位置に移動する（流れる）場合がある。特に、ブーム２１にジブ３１が取り付けられている場合は、ブーム２１にジブ３１が取り付けられていない場合に比べ、ブーム２１の横方向Ｙの変形が大きくなる。

検出部６０（図２参照）は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を検出する。さらに詳しくは、検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみ、および起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかを検出する。検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を、直接的に検出してもよく、間接的に検出してもよい。検出部６０は、起伏部材Ｄに設けられてもよく、起伏部材Ｄに接続される左右の部材に設けられてもよい。図２に示すように、検出部６０は、張力検出部６１と、バックストップ荷重検出部６３と、フットピン荷重検出部６５と、表面荷重検出部６７と、クラック検出部６９と、を備える。

張力検出部６１は、左右のガイライン（例えばブームガイライン２６など）のそれぞれの張力を検出する。従来のクレーンは、通常、吊荷の荷重を検出するために、ガイラインの張力を検出するセンサを備えている。そのため、従来のクレーンの左右のガイラインにセンサが設けられている場合は、このセンサを張力検出部６１として利用できる。また、従来のクレーンの左右のガイラインの一方にのみセンサが設けられている場合は、他方のガイラインにセンサを設けることで、これらの左右のセンサを張力検出部６１として利用できる。張力検出部６１は、ブームガイライン張力検出部６１ｂと、ストラットガイライン張力検出部６１ｓと、ジブガイライン張力検出部６１ｊと、を備える。

ブームガイライン張力検出部６１ｂは、左右のブームガイライン２６のそれぞれの張力を検出する。［例Ａ１］例えば、ブームガイライン張力検出部６１ｂは、ブームガイライン２６の長手方向の端部に作用する荷重を検出する、ロードセル（例えばひずみゲージなど）である。［例Ａ２］例えば、ブームガイライン張力検出部６１ｂは、ブームガイライン２６の内部に埋め込まれた光ファイバの屈折率や透過率の変化を検出することで、ブームガイライン２６の張力を検出するものなどでもよい。上記［例Ａ１］および［例Ａ２］については、ストラットガイライン張力検出部６１ｓについても同様である（ただし、ブームガイライン２６を、ストラットガイライン３７に読み替える）。また、上記［例Ａ１］および［例Ａ２］については、ジブガイライン張力検出部６１ｊについても同様である（ただし、ブームガイライン２６を、ジブガイライン３６に読み替える）。

このブームガイライン張力検出部６１ｂは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、ブーム２１が横方向Ｙに（例えば右側に）たわんだ場合、たわんでいる側（右側）のブームガイライン２６の張力が、他方側（左側）のブームガイライン２６の張力に比べて、小さくなる。よって、左右のブームガイライン張力検出部６１ｂの検出値の差から（左右のブームガイライン２６の張力差から）、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。一方、ブーム２１のねじれが生じた場合、左右のブームガイライン張力検出部６１ｂの検出値の差が小さいため、ブームガイライン張力検出部６１ｂでブーム２１のねじれを検出することは困難または不可能である。

ストラットガイライン張力検出部６１ｓは、左右のストラットガイライン３７のそれぞれの張力を検出する。ブームガイライン張力検出部６１ｂと同様に、ストラットガイライン張力検出部６１ｓは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。さらに詳しくは、左右のストラットガイライン張力検出部６１ｓの検出値の差から（左右のストラットガイライン３７の張力差から）、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。

ジブガイライン張力検出部６１ｊは、左右のジブガイライン３６のそれぞれの張力を検出する。ブームガイライン張力検出部６１ｂがブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できるのと同様に、ジブガイライン張力検出部６１ｊは、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、左右のジブガイライン張力検出部６１ｊの検出値の差から（左右のジブガイライン３６の張力差から）、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出できる。一方、ジブガイライン張力検出部６１ｊでジブ３１のねじれを検出することは困難または不可能である。

バックストップ荷重検出部６３は、左右のバックストップ（例えばブームバックストップ２３など）のそれぞれに作用する力の大きさを検出する。バックストップ荷重検出部６３は、ブームバックストップ荷重検出部６３ｂと、ジブバックストップ荷重検出部６３ｊと、を備える。

ブームバックストップ荷重検出部６３ｂは、ブームバックストップ２３に作用する力（ブームバックストップ２３の長手方向の力）の大きさを、左右のブームバックストップ２３のそれぞれで検出する。［例Ｂ１］ブームバックストップ２３のストローク（伸縮量）と、ブームバックストップ２３に作用する力とは、比例する。この場合、ブームバックストップ荷重検出部６３ｂは、ブームバックストップ２３のストローク（伸縮量）を検出することで、ブームバックストップ２３に作用する力を検出する。［例Ｂ２］例えば、ブームバックストップ２３が油圧式の場合、ブームバックストップ２３内に作用する油圧を検出することで、ブームバックストップ２３に作用する力を検出してもよい。上記［例Ｂ１］および［例Ｂ２］については、ジブバックストップ荷重検出部６３ｊについても同様である（ただし、ブームバックストップ２３をジブバックストップ３３に読み替える）。

このブームバックストップ荷重検出部６３ｂは、ブーム２１のねじれを検出できる。具体的には、ブーム２１の長手方向の先端側から基端側に見たとき、一方側回り（例えば右回り）にブーム２１がねじれるとする。この場合、一方側（右側）のブームバックストップ２３に作用する力が、他方側（左側）のブームバックストップ２３に作用する力に比べて、大きくなる。よって、左右のブームバックストップ荷重検出部６３ｂの検出値の差から（左右のブームバックストップ２３に作用する力の差から）、ブーム２１のねじれを検出できる。一方、ブーム２１に横方向Ｙのたわみが生じた場合、左右のブームバックストップ荷重検出部６３ｂの検出値の差が小さいため、ブームバックストップ荷重検出部６３ｂで、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出することは困難または不可能である。

ジブバックストップ荷重検出部６３ｊは、ジブバックストップ３３に作用する力（ジブバックストップ３３の長手方向の力）の大きさを、左右のジブバックストップ３３のそれぞれで検出する。ブームバックストップ荷重検出部６３ｂがブーム２１のねじれを検出できるのと同様に、ジブバックストップ荷重検出部６３ｊは、ジブ３１のねじれを検出できる。具体的には、左右のジブバックストップ荷重検出部６３ｊの検出値の差から（左右のジブバックストップ３３に作用する力の差から）、ジブ３１のねじれを検出できる。一方、左右のジブバックストップ荷重検出部６３ｊでジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出することは困難または不可能である。

フットピン荷重検出部６５は、左右のフットピン（例えばブームフットピン２２など）のそれぞれに作用する力の大きさを検出する。フットピン荷重検出部６５は、ブームフットピン荷重検出部６５ｂと、ジブフットピン荷重検出部６５ｊと、を備える。

ブームフットピン荷重検出部６５ｂは、ブームフットピン２２に作用する力の大きさを、左右のブームフットピン２２のそれぞれで検出する。［例Ｃ］例えば、ブームフットピン荷重検出部６５ｂは、中空のブームフットピン２２の内部に取り付けたセンサ（ひずみゲージなど）などである。この［例Ｃ］については、ジブフットピン荷重検出部６５ｊについても同様である（ただし、ブームフットピン２２をジブフットピン３２に読み替える）。

ブームフットピン荷重検出部６５ｂは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、ブーム２１が横方向Ｙに（例えば右側に）たわんだ場合、たわんでいる側（右側）のブームフットピン２２に作用する力が、他方側（左側）のブームフットピン２２に作用する力に比べて、大きくなる。よって、左右のブームフットピン荷重検出部６５ｂの検出値の差から（左右のブームフットピン２２に作用する力の差から）、ブーム２１のたわみを検出できる。ブームフットピン荷重検出部６５ｂによる検出は、ブームガイライン張力検出部６１ｂなどによる検出よりも、ブーム２１が横方向Ｙにたわんだときのブーム２１の圧縮力を直接的に検出できるので、たわみ検出の精度が高い。一方、ブーム２１のねじれが生じた場合、左右のブームフットピン荷重検出部６５ｂの検出値の差が小さいため、左右のブームフットピン荷重検出部６５ｂでブーム２１のねじれを検出することは困難または不可能である。

ジブフットピン荷重検出部６５ｊは、ジブフットピン３２に作用する力の大きさを、左右のジブフットピン３２のそれぞれで検出する。ブームフットピン荷重検出部６５ｂがブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できるのと同様に、ジブフットピン荷重検出部６５ｊは、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出できる。一方、ジブフットピン荷重検出部６５ｊでジブ３１の横方向Ｙのねじれを検出することは困難または不可能である。

表面荷重検出部６７は、起伏部材Ｄの表面に作用する力の大きさを検出する。表面荷重検出部６７は、ブーム表面荷重検出部６７ｂと、ジブ表面荷重検出部６７ｊと、を備える。

ブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１の表面に作用する力の大きさを検出する。［例Ｄ１］例えば、ブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１の表面（側面２１ａ、背面２１ｂ、および腹面２１ｃの少なくともいずれか）に取り付けられた、ひずみゲージなどである。ブーム表面荷重検出部６７ｂは、例えばブーム２１を構成するパイプ（主柱２１ｐ、縦材２１ｑ、横材（図示なし）、および斜材２１ｓの少なくともいずれか）に取り付けられる。この［例Ｄ１］については、ジブ表面荷重検出部６７ｊについても同様である（ただし、ブーム２１をジブ３１に読み替え、ブーム２１の構成要素（主柱２１ｐなど）をジブ３１の構成要素（主柱３１ｐなど）に読み替える）。

ブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。具体的には、ブーム２１が横方向Ｙ（例えば右側）にたわんだ場合、たわんでいる側（右側）の側面２１ａの圧縮力が、他方側（左側）の側面２１ａの圧縮力に比べて、大きくなる。さらに詳しくは、たわんでいる側（右側）の側面２１ａの主柱２１ｐの圧縮力が、他方側（左側）の側面２１ａの主柱２１ｐの圧縮力に比べて、大きくなる。また、たわんでいる側（右側）の側面２１ａの斜材２１ｓの圧縮力が、他方側（左側）の側面２１ａの斜材２１ｓの圧縮力に比べて大きくなる。そこで、ブーム表面荷重検出部６７ｂが、左右の側面２１ａの互いに対応する部分（例えば互いに左右対称となる位置など）に設けられる。そして、左右のブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値の差から、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出できる。

このブーム表面荷重検出部６７ｂは、ブーム２１のねじれを検出できてもよい。具体的には、ブーム２１の長手方向の先端側から基端側に見たとき、一方側回り（例えば右回り）にブーム２１がねじれた場合、ブーム２１が横方向Ｙ一方側（右側）に若干たわむ。そこで、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを検出することで、ブーム２１のねじれを検出できる。

このブーム表面荷重検出部６７ｂは、次のように用いられてもよい。［例Ｄ２］ブーム２１の横方向Ｙのたわみやねじれが生じたときに、ブーム２１の表面やパイプにどのような力がかかるかの情報を、解析や実験により取得する。そして、ブーム２１の横方向Ｙのたわみやねじれが生じたときに力がかかると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置される。［例Ｄ２ａ］例えば、ブーム２１の横方向Ｙのたわみが生じたときに、一対のブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値に差が出ると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置される。［例Ｄ２ｂ］また、例えば、ブーム２１のねじれが生じたときに、一対のブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値に差が出ると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置されてもよい。［例Ｄ２ｃ］また、例えば、ブーム２１の横方向Ｙのたわみが生じたときと、ねじれが生じたときとで、ブーム表面荷重検出部６７ｂの検出値が相違すると想定される部位に、ブーム表面荷重検出部６７ｂが配置されてもよい。この場合は、ブーム２１に横方向Ｙのたわみが生じているか、ねじれが生じているかを判別できる。［例Ｄ２ｄ］一対のブーム表面荷重検出部６７ｂは、例えば左右の側面２１ａに設けられてもよく、例えば背面２１ｂと腹面２１ｃとに設けられてもよい。また、ブーム表面荷重検出部６７ｂは、２つ（一対）設けられてもよく、３つ以上設けられてもよい。この［例Ｄ２］については、ジブ表面荷重検出部６７ｊについても同様である（ただし、ブーム２１をジブ３１に読み替える）。

ジブ表面荷重検出部６７ｊは、ジブ３１の表面に作用する力の大きさを検出する。ブーム表面荷重検出部６７ｂと同様に、ジブ表面荷重検出部６７ｊは、ジブ３１の横方向Ｙのたわみを検出でき、ジブ３１のねじれを検出できてもよい。

クラック検出部６９は、起伏部材Ｄのクラック（ひび）を検出することで、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を検出する。クラック検出部６９は、ブーム２１のクラックを検出するブームクラック検出部６９ｂと、ジブ３１のクラックを検出するジブクラック検出部６９ｊと、を備える。

ブームクラック検出部６９ｂは、次のように配置（取り付け）される。ブーム２１の横方向Ｙのたわみやねじれによりクラックが生じ得ると想定される位置の情報が、解析や実験により取得される。［例Ｅ１］そして、クラック検出部６９は、ブーム２１の横方向Ｙのたわみによるクラックが生じ得ると想定される位置に取り付けられてもよい。［例Ｅ２］また、ブームクラック検出部６９ｂは、ブーム２１のねじれによるクラックが生じ得ると想定される位置に取り付けられてもよい。［例Ｅ３］また、ブーム２１の横方向Ｙのたわみによってクラックが生じ得ると想定され、かつ、ブーム２１のねじれによるクラックが生じ得ないと想定される位置に、ブームクラック検出部６９ｂが取り付けられてもよい。ブーム２１の横方向Ｙのたわみによってクラックが生じ得ないと想定され、かつ、ブーム２１のねじれによるクラックが生じ得ると想定される位置に、ブームクラック検出部６９ｂが取り付けられてもよい。これらの場合、横方向Ｙのたわみによりブーム２１にクラックが発生したか、ねじれによりブーム２１にクラックが発生したかを判別できる。上記の［例Ｅ１］〜［例Ｅ３］については、ジブクラック検出部６９ｊについても同様である（ただしブーム２１をジブ３１に読み替える）。

作動制限部７１は、クレーン１の作動を制限する。作動制限部７１は、例えば、駆動部４３の油圧アクチュエータの作動を制限する。作動制限部７１は、例えば、操作部４１による操作の指令を制限することで、駆動部４３による駆動を制限する（具体例は後述）。

警告部７３は、クレーン１の操作者に警告を出力する。警告部７３は、操作部４１の近傍に配置され、例えばキャブ１３ｃ内に配置される。警告部７３は、コントローラ８０の出力（指令）に基づいて作動する（具体例は後述）。

コントローラ８０は、信号の入出力、演算（判定を含む）、および記憶などを行う。コントローラ８０は、情報を記憶する記憶部８０ｍを備える。

（作動）
起伏部材変形検出装置５０は、以下のように作動するように構成される。検出部６０は、ブーム２１の、横方向Ｙのたわみ、および、ねじれ、の少なくともいずれかを検出する（詳細は上記の通り）。そして、コントローラ８０は、検出部６０の検出値を判定する。この判定に基づいて、コントローラ８０は、クレーン１の作動を制限する制限制御と、クレーン１の操作者に警告を発する警告制御と、の少なくともいずれかの制御を行う。コントローラ８０の作動の詳細は次の通りである。

コントローラ８０は、一対の（例えば左右の）検出部６０の検出値の差が、差に関する閾値ｔを超えたか否かを判定する。閾値ｔは、コントローラ８０に設定された値であり、例えば起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形の許容範囲に基づいて設定される。

［例Ｆ１］例えば、コントローラ８０は、左右の張力検出部６１（例えばブームガイライン張力検出部６１ｂ）の検出値の差を算出し、この差が閾値ｔ１を超えたか否かを判定する。この例では、閾値ｔ１は、起伏部材Ｄ（例えばブーム２１）の横方向Ｙのたわみの許容範囲に基づいて設定される。この差が閾値ｔ１を超えた場合、起伏部材Ｄが、例えば許容範囲を超えてたわんでいると判定できる。［例Ｆ２］例えば、コントローラ８０は、左右のバックストップ荷重検出部６３（例えばブームバックストップ荷重検出部６３ｂ）の検出値の差を算出し、この差が閾値ｔ２を超えたか否かを判定する。この例では、閾値ｔ２は、起伏部材Ｄ（例えばブーム２１）のねじれの許容範囲に基づいて設定される。この差が閾値ｔ２を超えた場合、起伏部材Ｄが、例えば許容範囲を超えてねじれていると判定できる。上記［例Ｆ１］については、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみを検出可能な他の検出部６０（例えば表面荷重検出部６７など）についても同様である（クラック検出部６９を除く）。上記［例Ｆ２］については、起伏部材Ｄのねじれを検出可能な他の検出部６０についても同様である（クラック検出部６９を除く）。

コントローラ８０は、起伏部材Ｄに生じている大きな変形（例えば許容範囲を超えるような変形）（「起伏部材Ｄの大きな変形」ともいう）が、たわみであるか、ねじれであるかを判別できてもよい。例えば、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ１を超え、起伏部材Ｄのねじれを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ２を超えない場合、起伏部材Ｄの大きな変形が、横方向Ｙのたわみであると判定できる。また、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ１を超えず、起伏部材Ｄのねじれを検出可能な一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔ２を超える場合は、起伏部材Ｄの大きな変形が、ねじれであると判定できる。

コントローラ８０は、一対の検出部６０の検出値の差が、閾値ｔを超えた場合、制限制御および警告制御の少なくともいずれかを行う。また、コントローラ８０は、クラック検出部６９がクラックを検出した場合、制限制御および警告制御の少なくともいずれかを行う。

制限制御は、クレーン１の作動を制限する制御である。具体的には、制限制御では、コントローラ８０は、駆動部４３の作動を、作動制限部７１に制限させる。コントローラ８０は、クレーン１の様々な種類の作動を制限してもよい。具体的には、コントローラ８０は、上部旋回体１３の旋回を制限してもよく、吊荷の巻上げや巻下げを制限してもよく、ブーム２１やジブ３１の起伏を制限してもよく、下部走行体１１の走行を制限してもよい。コントローラ８０は、クレーン１の各種作動の作動速度を様々に制限してもよい。具体的には、コントローラ８０は、作動速度を減速させてもよく、作動を停止させてもよく、作動速度を所定速度以下に制限してもよく、作動速度を現在の速度以下に制限してもよい。コントローラ８０は、作動の種類（旋回、走行など）ごとに、作動速度の制限の仕方（減速、停止など）を変えてもよい。

制限制御では、コントローラ８０は、条件に応じて、制限の内容（作動の種類、作動速度）を変えてもよい。具体的には例えば、コントローラ８０は、起伏部材Ｄで生じた大きい変形が、ねじれであるか、たわみであるか、に応じて制限の内容を変えてもよい。コントローラ８０は、起伏部材Ｄで生じた変形の大きさ（一対の検出部６０の検出値の差）に応じて、制限の内容を変えてもよい。コントローラ８０は、クラック検出部６９でクラックが検出されたか否かに応じて、制限の内容を変えてもよい。例えば、クラック検出部６９以外の一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた場合よりも、クラック検出部６９でクラックが検出された場合に、より厳しく作動が制限されてもよく、例えば作動がより低速になるように作動が制限されてもよい。

警告制御は、クレーン１の操作者に警告を発する制御である。具体的には、警告制御では、コントローラ８０は、警告部７３に警告させる。警告部７３が発する警告は、例えば、音、光、またはこれらの組み合わせなどである。コントローラ８０は、条件に応じて、警告の内容を変えてもよい（制限制御と同様）。コントローラ８０は、制限制御と警告制御の両方を行ってもよく、いずれか一方のみを行ってもよい。

コントローラ８０は、一対の（例えば左右の）検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数を計数する。この回数は、記憶部８０ｍに記憶される。この回数は、例えば起伏部材Ｄが新品の状態から計数されてもよく、何らかのタイミング（例えば起伏部材Ｄの点検が行われたタイミングなど）から計数されてもよい。コントローラ８０は、単位時間（例えば１日、１か月など）当たりの、上記の回数（頻度）を算出してもよい。

コントローラ８０は、計数した回数が、回数に関する閾値ｕを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行う。計数した回数が閾値ｕを超えた場合の制限制御および警告制御は、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた場合の制限制御や警告制御の内容と異ならせてもよい。計数した回数が閾値ｕを超えた場合の制限制御および警告制御は、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた場合の制限制御や警告制御よりも、厳しい（例えばより減速させる、例えばより強い警告を発するなど）ものとしてもよい。例えば、コントローラ８０は、計数した回数に応じて、制限や警告の内容を変えてもよい。コントローラ８０は、計数した回数に関する条件に応じて、制限や警告の内容を変えてもよい。例えば、コントローラ８０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみに関する回数が閾値ｕ１を超えた場合と、起伏部材Ｄのねじれに関する回数が閾値ｕ２を超えた場合と、で制限や警告の内容を変えてもよい。

コントローラ８０は、クラック検出部６９がクラックを検出した回数を計数してもよい。クラック検出部６９がクラックを検出した回数が、この回数に関する閾値ｖを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行ってもよい。

上記の各閾値（閾値ｔなど）の少なくともいずれかは、段階的に設定されてもよい。具体的には例えば、閾値ｔの値の８０％の値の閾値、９０％の値の閾値、および１００％の値の閾値のそれぞれが、閾値として設定されてもよい。そして、コントローラ８０は、値（検出値の差や回数）が、段階的に設定した閾値を超えたときに、警告や作動の制限を段階的に行ってもよい。この場合、操作者は、値（検出値の差や回数）が上記「１００％の値の閾値」を超えるよりも前に（早い段階で）、起伏部材Ｄの状況を把握できる。また、閾値ｔの値の８０％の値や９０％の値など、１００％の値に近い値を閾値として設定すれば、例えば起伏部材Ｄが酷使されていることなどを作業者が把握できる。

（効果）
図１に示すクレーン１に設けられる、図２に示す起伏部材変形検出装置５０による効果は次の通りである。上記の通り、操作部４１、駆動部４３、および起伏部材変形検出装置５０については図２を参照して説明し、それ以外のクレーン１の構成要素については、図１を参照して説明する。

（第１の発明の効果）
クレーン１は、クレーン本体１０と、クレーン本体１０に対して起伏可能である起伏部材Ｄと、を備える。起伏部材変形検出装置５０は、検出部６０と、コントローラ８０と、を備える。

［構成１］検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみ、および起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかの変形を検出する。コントローラ８０は、クレーン１の作動を制限する制限制御、および、クレーン１の操作者に警告を発する警告制御、の少なくともいずれかの制御を、検出部６０の検出値に基づいて行う。

起伏部材変形検出装置５０は、上記［構成１］を備える。よって、横方向Ｙのたわみ、および起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかの変形（横方向Ｙの変形）が起伏部材Ｄに生じた場合に、クレーン１の作動の制限、および操作者への警告、の少なくともいずれかが、検出部６０の検出値に基づいて行われる。クレーン１の作動が制限される場合は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を抑制できる。また、操作者への警告が行われる場合は、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を抑制可能な操作をするように、操作者に促すことができる。その結果、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を抑制できる。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形による、起伏部材Ｄの破損、および破損の進行（拡大）を抑制できる。

（第２の発明の効果）
［構成２］検出部６０は、起伏部材Ｄに接続される左右の部材、および起伏部材Ｄの、少なくともいずれかに一対に設けられる。コントローラ８０は、一対の検出部６０の検出値の差が、差に関する閾値ｔを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行う。

起伏部材Ｄに横方向Ｙの変形が生じた場合、起伏部材Ｄに接続される左右の部材に作用する力に差異が生じる場合がある。また、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形が生じた場合、起伏部材Ｄの２か所に生じる力に差異が生じる場合がある。そこで、上記［構成２］では、起伏部材Ｄに接続される左右の部材、および起伏部材Ｄの、少なくともいずれかに一対に検出部６０が設けられ、一対の検出部６０の検出値の差が算出される。そして、この差に基づいて、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行うか否かが判定される。よって、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行うか否かを、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形の大きさに基づいて判定できる。

（第３の発明の効果）
［構成３］起伏部材Ｄに接続される左右の部材は、リンク部材およびロープの少なくともいずれかを有するガイライン（例えばブームガイライン２６）である。検出部６０は、ガイラインの張力を検出する張力検出部６１を備える。

起伏部材Ｄが横方向Ｙにたわむと、左右のガイライン（例えばブームガイライン２６）の張力に差が生じる。そこで、上記［構成３］では、左右のガイラインの張力が検出される。そして、左右のガイラインの張力の差が算出される（上記［構成２］）。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみの大きさを確実に検出できる。

（第４の発明の効果）
［構成４］起伏部材Ｄに接続される左右の部材は、起伏部材Ｄの回転を制限するバックストップ（例えばブームバックストップ２３など）である。検出部６０は、バックストップに作用する力の大きさを検出するバックストップ荷重検出部６３を備える。

起伏部材Ｄがねじれると、左右のバックストップ（例えばブームバックストップ２３など）に作用する力の大きさに差が生じる。そこで、上記［構成４］では、左右のバックストップに作用する力の大きさが検出される。そして、左右のバックストップに作用する力の大きさの差が算出される（上記［構成２］）。よって、起伏部材Ｄのねじれの大きさを確実に検出できる。

（第５の発明の効果）
［構成５］起伏部材Ｄに接続される左右の部材は、起伏部材Ｄの基端部に接続されるフットピン（例えばブームフットピン２２）である。検出部６０は、フットピンに作用する力の大きさを検出するフットピン荷重検出部６５を備える。

起伏部材Ｄが横方向Ｙにたわむと、左右のフットピン（例えばブームフットピン２２）に作用する力の大きさに差が生じる。そこで、上記［構成５］では、左右のフットピンに作用する力の大きさが検出される。そして、左右のフットピンに作用する力の大きさの差が算出される（上記［構成２］）。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみの大きさを確実に検出できる。また、上記［構成５］では、フットピンに作用する力を検出するので、例えばガイライン（例えばブームガイライン２６など）の張力を検出する場合に比べ、ブーム２１の横方向Ｙのたわみを、より直接的に、精度良く検出できる。

（第６の発明の効果）
［構成６］検出部６０は、起伏部材Ｄの表面に作用する力の大きさを検出する表面荷重検出部６７を備える。

上記［構成６］により、起伏部材Ｄの表面に作用する力の大きさに基づいて、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形が検出される。よって、例えばガイライン（例えばブームガイライン２６など）の張力を検出する場合のように起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を間接的に検出する場合に比べ、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形を、より直接的に、精度良く検出できる。

（第７の発明の効果）
［構成７］コントローラ８０は、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数を計数する。

上記［構成７］により、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数を、様々に利用できる。

（第８の発明の効果）
［構成８］コントローラ８０は、計数した回数が、回数に関する閾値ｕを超えた場合に、制限制御および警告制御の少なくともいずれかの制御を行う。

上記［構成８］により、クレーン１の作動の制限、および操作者への警告、の少なくともいずれかを、一対の検出部６０の検出値の差が閾値ｔを超えた回数に基づいて行える。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形による、起伏部材Ｄの破損や破損の進行（拡大）を抑制できる。

（第９の発明の効果）
［構成９］検出部６０は、起伏部材Ｄの横方向Ｙのたわみ、および、起伏部材Ｄのねじれ、の少なくともいずれかによる起伏部材Ｄのクラックが生じると想定される位置に取り付けられるクラック検出部６９を備える。

上記［構成９］により、クラック検出部６９によりクラックが検出された場合に、クレーン１の作動の制限、および操作者への警告、の少なくともいずれかを行える。よって、起伏部材Ｄの横方向Ｙの変形による、起伏部材Ｄの破損や破損の進行（拡大）を抑制できる。

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置や形状が変更されてもよい。例えば、図２に示す回路の接続は変更されてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の構成要素として説明したものが、一つの部材や部分とされてもよい。例えば、一つの部材や部分として説明したものが、互いに異なる複数の部材や部分に分けて設けられてもよい。

例えば、図１に示すマスト２５に代えて、クレーン１の作業時に上部旋回体１３に対して起伏しないガントリが設けられてもよい。また、マスト２５とブーム２１との間に、マスト２５とは異なるマスト（第２マスト）が設けられてもよい。また、ジブ３１、ジブバックストップ３３、およびジブ起伏装置３４は、設けられなくてもよい。上記の検出部６０の一部のみが設けられてもよい。

例えば、変形の検出対象である起伏部材Ｄは、ストラット３５でもよい。起伏部材Ｄは、フロントストラット３５ｆおよびリアストラット３５ｒの少なくともいずれかでもよい。リアストラット３５ｒにバックストップ（リアストラットバックストップ３８）が取り付けられてもよく、フロントストラット３５ｆにバックストップが取り付けられてもよい。また、例えば、変形の検出対象である起伏部材Ｄは、マスト２５でもよい。マスト２５は、箱型構造を有してもよく、ラチス構造を有してもよい。マスト２５にバックストップが取り付けられてもよい。なお、ストラット３５およびマスト２５の少なくともいずれかにバックストップが設けられる場合、バックストップは、ブームバックストップ２３と同様に、ばねにより伸縮可能でもよく、油圧により伸縮可能でもよく、ばねおよび油圧により伸縮可能でもよい。

ブームガイライン２６は、中間部（下側Ｚ２端部と上側Ｚ１端部との間の部分）で分岐してもよい（ジブガイライン３６も同様）。この場合、ブームガイライン２６の分岐部分（上記「中間部」とブーム２１とにつながれる部分）の張力を、検出部６０（図２参照）が検出してもよい（ジブガイライン３６の分岐部分の張力も同様）。

１ クレーン
１０ クレーン本体
２１ ブーム（起伏部材Ｄ）
２２ ブームフットピン（フットピン）
２３ ブームバックストップ（バックストップ）
２５ マスト（起伏部材Ｄ）
２６ ブームガイライン（ガイライン）
３１ ジブ（起伏部材Ｄ）
３２ ジブフットピン（フットピン）
３３ ジブバックストップ（バックストップ）
３５ ストラット（起伏部材Ｄ）
３５ｆ フロントストラット（起伏部材Ｄ）
３５ｒ リアストラット（起伏部材Ｄ）
３６ ジブガイライン（ガイライン）
３７ ストラットガイライン（ガイライン）
３８ リアストラットバックストップ（バックストップ）
５０ 起伏部材変形検出装置
６０ 検出部
６１ 張力検出部
６３ バックストップ荷重検出部
６５ フットピン荷重検出部
６７ 表面荷重検出部
６９ クラック検出部
８０ コントローラ
Ｄ 起伏部材
Ｙ 横方向

Claims (9)

1. クレーン本体と、前記クレーン本体に対して起伏可能である起伏部材と、を備えるクレーンに設けられる起伏部材変形検出装置であって、
   前記起伏部材の横方向のたわみ、および前記起伏部材のねじれ、の少なくともいずれかの変形を検出する検出部と、
   前記クレーンの作動を制限する制限制御、および、前記クレーンの操作者に警告を発する警告制御、の少なくともいずれかの制御を、前記検出部の検出値に基づいて行うコントローラと、
   を備える、起伏部材変形検出装置。
2. 請求項１に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記検出部は、前記起伏部材に接続される左右の部材、および前記起伏部材の、少なくともいずれかに一対に設けられ、
   前記コントローラは、一対の前記検出部の検出値の差が、差に関する閾値を超えた場合に、前記制限制御および前記警告制御の少なくともいずれかの制御を行う、
   起伏部材変形検出装置。
3. 請求項２に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記起伏部材に接続される左右の部材は、リンク部材およびロープの少なくともいずれかを有するガイラインであり、
   前記検出部は、前記ガイラインの張力を検出する張力検出部を備える、
   起伏部材変形検出装置。
4. 請求項２に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記起伏部材に接続される左右の部材は、前記起伏部材の回転を制限するバックストップであり、
   前記検出部は、前記バックストップに作用する力の大きさを検出するバックストップ荷重検出部を備える、
   起伏部材変形検出装置。
5. 請求項２に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記起伏部材に接続される左右の部材は、前記起伏部材の基端部に接続されるフットピンであり、
   前記検出部は、前記フットピンに作用する力の大きさを検出するフットピン荷重検出部を備える、
   起伏部材変形検出装置。
6. 請求項２に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記検出部は、前記起伏部材の表面に作用する力の大きさを検出する表面荷重検出部を備える、
   起伏部材変形検出装置。
7. 請求項２〜６のいずれか１項に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記コントローラは、一対の前記検出部の検出値の差が、前記差に関する閾値を超えた回数を計数する、
   起伏部材変形検出装置。
8. 請求項７に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記コントローラは、計数した前記回数が、前記回数に関する閾値を超えた場合に、前記制限制御および前記警告制御の少なくともいずれかの制御を行う、
   起伏部材変形検出装置。
9. 請求項１に記載の起伏部材変形検出装置であって、
   前記検出部は、前記起伏部材の横方向のたわみ、および、前記起伏部材のねじれ、の少なくともいずれかによる前記起伏部材のクラックが生じると想定される位置に取り付けられるクラック検出部を備える、
   起伏部材変形検出装置。

Images