JP2020158010A5 - - Google Patents

Description

上記の目的を達成する本発明の一態様に係る車両制御装置は、
車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、前記車両の位置センサにより取得された自己位置情報を使用し、地図情報との照合を行い、前記車両が特定道路上の本線を走行しているか、本線外を走行しているかを判定し、
前記車両が本線を走行している場合、第１の進路変更制御、又は、前記第１の進路変更制御よりも自動化率が低い、若しくは、運転者に要求される車両操作の関与の度合いが増大された第２の進路変更制御を実行し、
前記車両が前記本線を走行していない場合、前記第２の進路変更制御を実行するとともに、前記第１の進路変更制御を実行しないことを特徴とする。

Claims (10)

1. 車両を制御する車両制御装置であって、
   前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
   前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、前記車両の位置センサにより取得された自己位置情報を使用し、地図情報との照合を行い、前記車両が特定道路上の本線を走行しているか、本線外を走行しているかを判定し、
   前記車両が本線を走行している場合、第１の進路変更制御、又は、前記第１の進路変更制御よりも自動化率が低い、若しくは、運転者に要求される車両操作の関与の度合いが増大された第２の進路変更制御を実行し、
   前記車両が前記本線を走行していない場合、前記第２の進路変更制御を実行するとともに、前記第１の進路変更制御を実行しないことを特徴とする車両制御装置。
2. 前記第１の進路変更制御は、前記車両制御装置の判断により行われる自動車線変更であり、
   前記第２の進路変更制御は、ユーザ指示に応じて前記車両制御装置によって行われる自動車線変更であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
3. 前記特定道路は、高速道路又は自動車専用道路であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
4. 前記特定道路は、目的地が設定されている場合は前記目的地までの案内経路に沿った道路であり、前記目的地が設定されていない場合は現在の走行経路に沿った所定範囲の道路であることを特徴とする請求項２又は３に記載の車両制御装置。
5. 前記制御手段は、第１の走行制御、又は、前記第１の走行制御よりも自動化率が高い、若しくは、運転者に要求される車両操作の関与の度合いが低減された第２の走行制御を実行可能であり、
   前記制御手段は、
   前記第２の走行制御中に、前記特定道路外へ前記車両が出た場合、前記第１の走行制御へ遷移させ、
   前記特定道路内に前記車両が戻った場合、前記第１の走行制御から前記第２の走行制御へ再び遷移させることを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載の車両制御装置。
6. 前記制御手段は、前記特定道路外へ前記車両が出たことに応じて前記第２の走行制御から前記第１の走行制御へ遷移され、且つ、前記特定道路内に前記車両が戻ったことに応じて前記第１の走行制御から前記第２の走行制御へ再び遷移された場合には、前記第１の進路変更制御及び前記第２の進路変更制御を抑制することを特徴とする請求項５に記載の車両制御装置。
7. 前記本線は、当該本線からの分岐車線又は前記本線への合流車線を除く車線であることを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の車両制御装置。
8. 請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
9. 車両を制御する車両制御方法であって、
   前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
   前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御工程と、を有し、
   前記制御工程では、前記車両の位置センサにより取得された自己位置情報を使用し、地図情報との照合を行い、前記車両が特定道路上の本線を走行しているか、本線外を走行しているかを判定し、
   前記車両が本線を走行している場合、第１の進路変更制御、又は、前記第１の進路変更制御よりも自動化率が低い、若しくは、運転者に要求される車両操作の関与の度合いが増大された第２の進路変更制御を実行し、
   前記車両が前記本線を走行していない場合、前記第２の進路変更制御を実行するとともに、前記第１の進路変更制御を実行しないことを特徴とする車両制御方法。
10. コンピュータを、請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。