JP2020154642A - 作業監視装置、作業監視システム、作業監視方法、およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】作業員が実施している作業を的確に判定する。【解決手段】作業監視装置３００は、所定の監視領域内における作業員の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得部３１１と、作業員を捉えた撮像画像を取得する撮像画像取得部３１２と、各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報を記憶する記憶部３２０と、撮像画像に基づいて、作業員の姿勢を判定する姿勢判定部３１３と、位置情報および工程エリア情報に基づいて、作業員が携わっている工程を判定する工程判定部３１４と、作業員が携わっている工程および作業員の姿勢に基づいて、作業員が実施している作業を判定する作業判定部３１５と、を備える。【選択図】図４

Description

本発明は、作業監視装置、作業監視システム、作業監視方法、およびプログラムに関する。

作業現場の撮像画像を解析して作業員の作業を自動的に監視する作業監視技術が知られている。例えば、特許文献１は、撮像画像から作業の開始・終了を判定する作業監視システムを開示している。この作業監視システムは、撮像画像における作業員の動線解析に加え、各種フィルタを通過するレートの差分に基づいて物品の移動を検出する。

特開２０１９−１６２５８号公報

しかしながら、特許文献１が開示する作業監視システムは、移動作業の開始・終了を判定できるにとどまり、作業員が実施する各種作業を的確に判定することが困難であり、作業員の作業を十分に監視し得るとはいえない。

本発明は、上述のような事情に鑑みてなされたものであり、作業員が実施している作業を的確に判定することができる作業監視装置、作業監視システム、作業監視方法、およびプログラムを提供することを目的とする。

上記の目的を達成するため、本発明に係る作業監視装置は、
所定の監視領域内における作業員の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記作業員を捉えた撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報を記憶する記憶手段と、
前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定する姿勢判定手段と、
前記位置情報および前記工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定する工程判定手段と、
前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する作業判定手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、本発明に係る作業監視システムは、
所定の監視領域内における作業員の位置を特定する位置特定装置と、前記作業員を捉えた撮像画像を取得する撮像制御装置と、前記作業員が実施している作業を判定する作業監視装置とを含み、
前記作業監視装置は、
前記撮像制御装置から取得した前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定する姿勢判定手段と、
前記位置特定装置から取得した位置情報および各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定する工程判定手段と、
前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する作業判定手段と、を備える。

また、上記の目的を達成するため、本発明に係る作業監視方法は、
所定の監視領域内における作業員の位置を示す位置情報を取得し、
前記作業員を捉えた撮像画像を取得し、
前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定し、
前記位置情報および各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定し、
前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する。

また、上記の目的を達成するため、本発明に係るプログラムは、
コンピュータを、
所定の監視領域内における作業員の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段、
前記作業員を捉えた撮像画像を取得する撮像画像取得手段、
各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報を記憶する記憶手段、
前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定する姿勢判定手段、
前記位置情報および前記工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定する工程判定手段、
前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する作業判定手段、として機能させる。

本発明によれば、作業員が実施している作業を的確に判定することができる。

本発明の実施の形態１に係る作業監視システムの概略図である。 工場内の状態を説明するための図である。 作業監視装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。 作業監視装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 作業員・ビーコン対応情報の一例を示す図である。 作業履歴情報の一例を示す図である。 姿勢マスタの一例を示す図である。 工程マスタの一例を示す図である。 作業員の位置が属する工程エリアの判定について説明するための図である。 作業マスタの一例を示す図である。 作業判定処理の流れを示すフローチャートである。 作業表示画像の一例を示す図である。 本発明の実施の形態２に係る工場内の状態を説明するための図である。 作業監視装置の機能構成の他の一例を示すブロック図である。 半製品・ビーコン対応情報の一例を示す図である。 半製品作業履歴情報の一例を示す図である。 製品別作業マスタの一例を示す図である。 半製品工程情報の一例を示す図である。 作業適正判定処理の流れを示すフローチャートである。 作業表示画像の他の一例を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

（実施の形態１）
本発明の実施の形態１に係る作業監視システム１は、作業現場において作業員が実施している作業を判定するシステムである。本実施の形態では、作業監視システム１を用いて、工場において製品を製造する作業員およびその作業員が実施している作業を監視する場合を例に説明する。

作業監視システム１は、図１に示すように、位置特定装置１００、信号計測装置１０１、ビーコン装置１０２、撮像制御装置２００、撮像装置２０１、作業監視装置３００を含む。位置特定装置１００、撮像制御装置２００、および作業監視装置３００は、ネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。ネットワークＮＷは、有線または無線を問わず、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＶＰＮ（Virtual Private Network）等の任意の通信網である。また、位置特定装置１００は、通信可能に接続された複数の信号計測装置１０１から計測情報を受信する。信号計測装置１０１は、ビーコン装置１０２から発信された無線信号を受信する。撮像制御装置２００は、通信可能に接続された複数の撮像装置２０１に撮像制御信号を送信し、その応答として撮像装置２０１から撮像画像を受信する。なお、作業監視システム１に含まれる各装置の台数は任意である。

（ビーコン装置１０２）
ビーコン装置１０２は、自装置の識別情報（ビーコンＩＤ）を含む無線信号（電波信号）を定期的に（例えば、数秒間隔で）発信する機能を有する。図２に示すように、各作業員Ｗは、工場内においてビーコン装置１０２を常時所持しているものとする。作業員が所持する携帯電話、スマートフォン、セキュリティカード等に、ビーコン装置１０２が埋め込まれていてもよい。なお、ビーコン装置１０２が発信する無線信号は、自己の存在を知らせるために一定間隔で送信される信号であればよく、例えば、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）の規格に準拠するビーコン信号（ＢＬＥビーコン）等を用いることができる。ビーコン装置１０２は、本発明の発信機器の一例である。

（信号計測装置１０１）
信号計測装置１０１は、ビーコン装置１０２から定期的に発信される無線信号を受信し、その際の受信態様を計測する機能を有する。信号計測装置１０１は、図２に示すように、工場ＦＡ内の監視領域（空間）を画定する天井面または壁面に一定間隔（例えば、数メートル間隔）でメッシュ状に設置される。信号計測装置１０１は、位置特定装置１００が用いる所定の測位方式に応じて、受信した無線信号の電波の到来角度、受信信号強度、到来時刻等を計測する。信号計測装置１０１は、受信した無線信号の受信態様を計測すると、その計測結果を示す計測情報を生成して位置特定装置１００に送信する。信号計測装置１０１は、本発明の受信機器の一例である。

（位置特定装置１００）
位置特定装置１００は、信号計測装置１０１から取得した計測情報に基づいて、所定の測位方式を用いて測位対象であるビーコン装置１０２の所在位置を特定する。位置特定装置１００は、各信号計測装置１０１の設置位置を示す信号計測装置設置情報を保持し、所定の測位方式を用いて測位対象であるビーコン装置１０２の所在位置を特定する。測位方式として、到来角度（ＡＯＡ（Angle Of Arrival））方式、受信信号強度（ＲＳＳＩ（Received Signal Strength Indicator））方式、到来時刻（ＴＯＡ：Time Of Arrival）方式、到来時間差（ＴＤＯＡ：Time Difference Of Arrival）方式等、または、これらを組合せて採用し得る。位置特定装置１００は、ビーコン装置１０２の所在位置を特定すると、ビーコン装置１０２のビーコンＩＤを含む位置情報を生成し、ネットワークＮＷを介して作業監視装置３００に送信する。ビーコン装置１０２の所在位置は、例えば、２次元直交座標系または３次元直交座標系における座標値で表される。

（撮像装置２０１）
撮像装置２０１は、工場内の状況を撮像するカメラであり、図２に示すように、工場ＦＡの天井面や壁面等の所定位置に複数設置されている。撮像装置２０１は、撮像制御装置２００から取得した撮像制御信号に基づいて、撮像対象である作業員を捉えた撮撮像画像を生成し、撮像制御装置２００に供給する。撮像装置２０１には、例えば、撮像方向を変更するためのパン機構およびチルト機構と、撮像画角を変更するためのズーム機構とを有するＰＴＺ（Pan Tilt Zoom）カメラを用いてもよいし、比較的狭いエリアを対象とするなら、ＰＴＺ機能を持たない全方位カメラを用いても良い。

（撮像制御装置２００）
撮像制御装置２００は、撮像装置２０１を制御するための装置である。撮像制御装置２００は、工場ＦＡ内における撮像装置２０１の設置位置を示す撮像装置設置情報を保持し、作業監視装置３００から受信した撮像要求に含まれる撮像対象である作業員の位置情報に基づいて撮像装置２０１の動作を制御するための撮像制御信号を生成して撮像装置２０１に送信する。撮像制御信号は、例えば、作業員の位置情報に基づいて算出された撮像方向、撮像画角等を指示する情報を含む。なお、監視対象の作業員を多方向から捉えた撮像画像を取得するために、撮像制御装置２００は、撮像対象の作業員の位置周辺の複数の撮像装置２０１の各々に、その設置位置に応じた撮像方向、撮像画角等を指示する撮像制御信号を送信するものとする。

（作業監視装置３００）
作業監視装置３００は、位置特定装置１００から取得した位置情報および撮像制御装置２００から取得した撮像画像に基づいて、作業員Ｗが携わっている工程、作業員Ｗの姿勢、作業員Ｗが実施している作業を順次判定し、その判定結果を示す表示画像を表示する。

（作業監視装置３００のハードウェア構成）
次に、図３を参照しながら、作業監視装置３００のハードウェア構成を説明する。作業監視装置３００は、図３に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）３０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）３０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）３０３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３０４、ディスプレイ３０５、入力装置３０６、通信Ｉ／Ｆ３０７を備える。これらの各部は、バスラインＢＬを介して相互に電気的に接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ＲＯＭ３０２やＨＤＤ３０４からプログラムやデータをＲＡＭ３０３上に読み出して処理を実行することにより、作業監視装置３００全体を制御する演算装置である。

ＲＯＭ３０２は、ＣＰＵ３０１が実行するプログラムやプログラム実行の際に使用されるデータ等を記憶する不揮発性メモリである。ＲＯＭ３０２は、例えば、後述する位置特定処理に用いられる制御プログラムやデータを記憶する。

ＲＡＭ３０３は、ＲＯＭ３０２やＨＤＤ３０４から読み出された各種プログラムや各種データを一時的に保持する揮発性メモリであり、ＣＰＵ３０１の作業領域として使用される。

ＨＤＤ３０４は、記憶内容が書き換え可能な大容量かつ不揮発性の記憶装置である。ＨＤＤ３０４は、ＣＰＵ３０１が実行する各種プログラムや各種データを記憶する。ＨＤＤ３０４は、例えば、作業員Ｗの工程、姿勢、作業等を判定するための各種マスタ情報を記憶する。なお、作業監視装置３００は、ＨＤＤ３０４に替えて、またはこれと共に、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の書き換え可能な不揮発性の記憶装置を備えてもよい。

ディスプレイ３０５は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）、ＰＤＰ（Plasma Display Panel）、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ等の表示装置であり、ＣＰＵ３０１の制御に従って、各種画像を表示する。

入力装置３０６は、キーボード、マウス、操作ボタン等であり、ユーザの操作、各種データの入力等を受け付ける。入力装置３０６は、例えば、ユーザによる操作やデータ入力を受け付ける。なお、入力装置３０６は、ディスプレイ３０５の表示画面とこれに重ねて設けられたタッチセンサとからなるタッチパネルにより構成されてもよい。

通信Ｉ／Ｆ３０７は、ネットワークＮＷを介して位置特定装置１００および撮像制御装置２００との間でデータ送受信を行うためのインタフェースである。

（作業監視装置３００の機能構成）
次に、図４を参照しながら、作業監視装置３００の機能構成について説明する。作業監視装置３００は、図４に示すように、制御部３１０、記憶部３２０、表示部３３０、入力部３４０、通信部３５０を備える。

制御部３１０は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３等により構成され、作業監視装置３００の構成部位の各々を制御する。制御部３１０は、機能的には、位置情報取得部３１１、撮像画像取得部３１２、姿勢判定部３１３、工程判定部３１４、作業判定部３１５、表示画像生成部３１６を有する。これらの各機能部は、ＣＰＵ３０１がＲＯＭ３０２に記憶された制御プログラムを実行することにより実現される。

位置情報取得部３１１は、通信部３５０を介して、位置特定装置１００から位置情報を取得する。位置情報取得部３１１は、後述する作業員・ビーコン対応情報３２１を参照し、位置特定装置１００から取得した位置情報に含まれるビーコンＩＤに対応付けられた作業員ＩＤを特定する。位置情報取得部３１１をはじめとする制御部３１０が備える各構成部は、位置特定装置１００から取得した位置情報が示すビーコン装置１０２の位置を、位置情報取得部３１１が特定した作業員ＩＤが割り当てられた作業員Ｗの位置とみなして処理する。位置情報取得部３１１は、本発明の位置情報取得手段の一例である。

撮像画像取得部３１２は、通信部３５０を介して、撮像制御装置２００から特定の作業員Ｗを捉えた撮像画像を取得する。撮像画像取得部３１２は、位置情報取得部３１１が取得した位置情報に基づいて、特定の作業員Ｗの位置情報を含む撮像要求を生成して撮像制御装置２００に送信し、その応答として、特定の作業員Ｗを捉えた撮像画像を撮像制御装置２００から取得する。例えば制御対象カメラがＰＴＺカメラであれば位置情報取得部３１１が取得した位置情報に基づいて、当該位置の撮影画像を取得するために、パン機構、チルト機構、ズーム機構を制御し、目的の画像を得る。制御対象カメラが全方位カメラであれば位置情報取得部３１１が取得した位置情報に基づき、対応する領域の画像を抽出し、目的の画像を得る。撮像画像取得部３１２は、本発明の撮像画像取得手段の一例である。

姿勢判定部３１３は、撮像画像取得部３１２が取得した撮像画像に基づいて、作業員Ｗの姿勢を判定する。なお、姿勢判定部３１３は、公知の姿勢判定技術を利用して、作業員Ｗの姿勢を判定すればよい。姿勢判定部３１３は、例えば、撮像画像取得部３１２が取得した撮像画像から作業員Ｗの体の部位（頭、上腕、前腕、胴体、上腿、下腿等）を検出し、それらの部位の連結部分を関節部として作業員Ｗの姿勢を判定する。姿勢判定部３１３は、記憶部３２０に記憶された姿勢マスタ３２３を参照して、作業員Ｗの姿勢ＩＤを特定する。姿勢判定部３１３は、本発明の姿勢判定手段の一例である。

工程判定部３１４は、作業員Ｗが携わっている工程（以下、「作業員Ｗの工程」ともいう）を判定する。工程判定部３１４は、記憶部３２０に記憶された工程マスタ３２４を参照し、位置情報取得部３１１が取得した位置情報が示すビーコン装置１０２の位置が属する工程エリアを特定する。工程判定部３１４は、工程マスタ３２４において特定した工程エリアに対応する工程を作業員Ｗの工程と判定する。工程判定部３１４は、本発明の工程判定手段の一例である。

作業判定部３１５は、作業員Ｗが実施している作業（以下、「作業員Ｗの作業」ともいう）を判定する。作業判定部３１５は、姿勢判定部３１３が判定した作業員Ｗの姿勢と、工程判定部３１４が判定した作業員Ｗの工程とに基づいて、作業員Ｗの作業を判定する。作業判定部３１５は、記憶部３２０に記憶された作業マスタ３２５を参照して、姿勢ＩＤと工程ＩＤとの組合せに対応付けられた作業ＩＤを特定する。作業判定部３１５は、本発明の作業判定手段の一例である。

表示画像生成部３１６は、各種の表示画像を生成し、表示部３３０を制御して表示させる。表示画像生成部３１６は、例えば、作業員Ｗの位置や作業、日時情報等を工場ＦＡのフロアマップや作業管理表に反映させた作業表示画像を生成し、表示部３３０を制御して表示させる。

記憶部３２０は、ＨＤＤ３０４により構成され、制御部３１０が実行する各種プログラム、入力データおよび送受信データ等の各種データを記憶する。記憶部３２０は、例えば、作業員・ビーコン対応情報３２１、作業履歴情報３２２、姿勢マスタ３２３、工程マスタ３２４、作業マスタ３２５を記憶する。記憶部３２０は、本発明の記憶手段の一例である。

作業員・ビーコン対応情報３２１は、図５に示すように、作業員Ｗを識別するために割り当てられた作業員ＩＤと、その作業員Ｗが所持するビーコン装置１０２を識別するために割り当てられたビーコンＩＤとが対応付けられた情報である。制御部３１０は、この情報により作業員Ｗとビーコン装置１０２との対応関係を容易に把握することができる。

作業履歴情報３２２は、作業員Ｗが実施した作業の履歴を示す情報である。作業履歴情報３２２は、図６に示すように、作業員Ｗの作業員ＩＤごとに、工程ＩＤと、作業ＩＤと、作業日時とが対応付けられている。作業履歴情報３２２は、作業判定部３１５が作業員Ｗの作業を判定するごとに更新される。

姿勢マスタ３２３は、作業中に作業員Ｗが取り得る姿勢が定義されたマスタ情報であり、例えば、図７に示すように、姿勢ＩＤと、姿勢名称とが対応付けられた情報である。姿勢名称には、例えば、足を閉じて立っている「閉脚立位」、左右方向に足を広げて立っている「開脚立位」、腰を半分かがめている「中腰」、椅子に座っている「椅座位」、体を丸くしてしゃがんでいる「蹲踞（そんきょ）」等が含まれる。

工程マスタ３２４は、各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアとその範囲が定義されたマスタ情報であり、例えば、図８に示すように、工程エリアＩＤと、工程エリア名称と、工程エリアの範囲を示す工程エリア範囲と、工程ＩＤと、工程名称とが対応付けられている。工程エリア範囲は、例えば、２次元直交座標系または３次元直交座標系における座標値で表される。工程マスタ３２４は、本発明の工程エリア情報の一例である。

ここで、工程エリア範囲を、工程エリアの外郭の頂点の座標値のみで表し、各代表点を順次結んで得られる連続する線分で囲まれた領域を各工程エリア範囲とする場合であって、図９に示すように、工程エリアＣが工程エリアＢおよび工程エリアＡを包含し、工程エリアＢが工程エリアＡを包含する、いわゆる入れ子構造になっている場合には、工程判定部３１４は、作業員Ｗの位置が工程エリアＡに属するかを判定し、工程エリアＡに属さない場合には工程エリアＢに属するかを判定し、工程エリアＢに属さない場合には工程エリアＣに属するかを判定する。これにより、作業員Ｗの位置が属するエリアの判定回数を最小限に抑えることができる。なお、工程エリアの範囲は矩形以外に、円、多角形などでもよい。

作業マスタ３２５は、各工程に含まれる作業とその作業を実施しているときの姿勢とが定義されたマスタ情報であり、例えば、図１０に示すように、工程ＩＤと、作業ＩＤと、作業名称と、作業を実施しているときの姿勢の姿勢ＩＤとが対応付けられている。作業判定部３１５は、工程ＩＤと姿勢ＩＤとの組合せに対応付けられた作業（作業ＩＤおよび作業名称）を、作業判定対象の作業員Ｗの作業として判定する。

表示部３３０は、ディスプレイ３０５により構成され、制御部３１０の制御に従って、表示用の画像データにアナログ信号変換処理等を施して各種画像を表示する。表示部３３０は、例えば、表示画像生成部３１６が生成した作業表示画像を表示する。

入力部３４０は、入力装置３０６により構成され、ユーザの操作、各種データの入力等を受け付ける。入力部３４０は、例えば、受け付けた操作に応じた操作信号を生成して制御部３１０に供給する。

通信部３５０は、通信Ｉ／Ｆ３０７により構成され、制御部３１０の制御に従って、ネットワークＮＷを介して位置特定装置１００および撮像制御装置２００との間でデータの送受信を行う。通信部３５０は、例えば、撮像画像取得部３１２が生成した撮像要求を撮像制御装置２００に送信し、撮像制御装置２００から撮像要求に応じた撮像画像を受信する。

次に、図１１に示すフローチャートを参照して、作業監視装置３００の制御部３１０が実行する作業判定処理について説明する。作業判定処理は、位置特定装置１００から取得した位置情報および撮像制御装置２００から取得した撮像画像に基づいて、作業判定対象の作業員Ｗの作業を判定する処理である。制御部３１０は、作業監視装置３００の電源がＯＮされたことに応じて、作業判定処理を開始する。

作業判定処理を開始すると、制御部３１０は、まず、位置情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。制御部３１０の位置情報取得部３１１は、通信部３５０を介して、位置特定装置１００から位置情報を取得したか否かに応じて判定する。位置情報を取得していないと判定した場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、位置情報取得部３１１は、位置情報を取得するまでステップＳ１０１の処理を繰り返す。

位置情報を取得したと判定した場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、制御部３１０は、取得した位置情報から作業員Ｗの工程を判定する（ステップＳ１０２）。制御部３１０の位置情報取得部３１１は、作業員・ビーコン対応情報３２１を参照して、位置情報取得部３１１が取得した位置情報に含まれるビーコンＩＤに対応付けられた作業員ＩＤを特定し、位置特定装置１００から取得した位置情報が示すビーコン装置１０２の位置を、特定した作業員ＩＤが割り当てられた作業員Ｗの位置とみなす。そして、制御部３１０の工程判定部３１４は、工程マスタ３２４を参照して、作業員Ｗの位置が属する工程エリアを特定する。工程判定部３１４は、特定した工程エリアに対応付けられた工程（工程ＩＤ）を作業員Ｗの工程（工程ＩＤ）と判定する。

次に、制御部３１０は、作業員Ｗの工程（工程ＩＤ）が作業判定対象であるか否かを判定する（ステップＳ１０３）。制御部３１０の工程判定部３１４は、ステップＳ１０２で判定した作業員Ｗの工程（工程ＩＤ）が作業マスタ３２５に定義されている場合、作業判定対象であると判定し、定義されていない場合、作業判定対象外と判定する。作業判定対象外と判定した場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、制御部３１０は、ステップＳ１０１の処理に戻る。このような処理により、例えば単純な工程に携わっている作業員Ｗの作業判定を割愛することが可能となる。なお、作業マスタ３２５は、図１０に示す形式の他、工程ＩＤに対応する作業ＩＤがないことを、作業ＩＤ「Ｗ９９９」などのメタデータ形式で示しても良い。

一方、作業判定対象であると判定した場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、制御部３１０は、作業判定対象の作業員Ｗを捉えた撮像画像を取得する（ステップＳ１０４）。制御部３１０の撮像画像取得部３１２は、作業判定対象の作業員Ｗの位置に基づいて、作業判定対象の作業員Ｗの位置情報を含む撮像要求を生成し、通信部３５０を制御して撮像要求を撮像制御装置２００に送信する。撮像要求を受信した撮像制御装置２００は、作業判定対象の作業員Ｗの位置情報に基づいて撮像方向、撮像画角等を指示する情報を含む撮像制御信号を生成して撮像装置２０１に送信する。撮像制御装置２００は、撮像制御信号に応じて撮像装置２０１が撮像した撮像画像を作業監視装置３００に送信する。これにより、撮像画像取得部３１２は、作業判定対象の作業員Ｗを捉えた撮像画像を取得する。なお、工場ＦＡ内が限られた空間の場合、位置情報取得部３１１は、作業員Ｗの位置情報ではなく、あらかじめ決められた座標（領域）の撮像指示を含む撮像要求を送信して、撮像制御装置２００を制御してもよい。

次に、制御部３１０は、作業判定対象の作業員Ｗの姿勢を判定する（ステップＳ１０５）。制御部３１０の姿勢判定部３１３は、撮像画像取得部３１２が取得した撮像画像に基づいて、作業判定対象の作業員Ｗの姿勢を判定する。姿勢判定部３１３は、姿勢マスタ３２３を参照して、判定した姿勢に対応付けられた姿勢ＩＤを作業判定対象の作業員Ｗの姿勢ＩＤとして設定する。

次に、制御部３１０は、作業判定対象の作業員Ｗの作業を判定する（ステップＳ１０６）。制御部３１０の作業判定部３１５は、作業マスタ３２５を参照して、作業判定対象の作業員Ｗの工程（工程ＩＤ）と作業判定対象の作業員Ｗの姿勢（姿勢ＩＤ）との組合せに対応付けられた作業（作業ＩＤ）を、作業判定対象の作業員Ｗの作業（作業ＩＤ）と判定する。

次に、制御部３１０は、判定結果を表示する（ステップＳ１０７）。制御部３１０の表示画像生成部３１６は、作業判定対象の作業員Ｗの位置や作業等を工場ＦＡのフロアマップや作業管理表に反映させた作業表示画像を生成し、表示部３３０を制御して表示させる。表示画像生成部３１６は、例えば、図１２に示す、工場ＦＡのフロアマップ上の作業員Ｗの所在位置に所定の図形（図中では、○）を配し、その図形から延びる吹き出しにその作業員Ｗの氏名および実施している作業を記した作業表示画像を生成すればよい。また、作業表示画像は単に作業員の工程と作業および時刻情報を一覧で表示してもよい。

続いて、制御部３１０は、作業履歴情報３２２を更新する（ステップＳ１０８）。制御部３１０の作業判定部３１５は、作業判定対象の作業員Ｗの作業員ＩＤ、工程ＩＤ、作業ＩＤ、作業日時を対応付けた情報を記憶部３２０に記憶された作業履歴情報３２２に追加して作業履歴情報３２２を更新する。作業日時は、例えば、作業判定部３１５が作業判定対象の作業員Ｗの作業を判定した日時でよい。

ステップＳ１０８の処理を実行した後、制御部３１０は、処理をステップＳ１０１に戻し、ステップＳ１０１からＳ１０８までの一連の処理を繰り返し実行する。

以上説明したように、本実施の形態に係る作業監視装置３００は、位置特定装置１００から取得した位置情報および撮像制御装置２００から取得した撮像画像に基づいて、作業員Ｗが携わっている工程、作業員Ｗの姿勢、作業員Ｗが実施している作業を順次判定し、その判定結果を示す表示画像を表示する。これにより、作業監視装置３００は、作業員が実施している作業を的確に判定することができる。

（実施の形態２）
上記の実施の形態１では、作業監視装置３００が作業員Ｗが実施している作業を判定する例を説明した。実施の形態２では、作業監視装置３００が作業員Ｗが実施している作業の適正を判定する例を説明する。以下、実施の形態１に係る作業監視システム１と同様の構成および機能については説明を省略し、実施の形態１に係る作業監視システム１とは異なる構成および機能のみ説明する。

本実施の形態では、図１３に示すように、ビーコン装置１０２は、作業員Ｗにより常時所持されるとともに、製造途中の半製品ＰＳに装着されているものとする。位置特定装置１００は、作業員Ｗが所持するビーコン装置１０２および半製品ＰＳに装着されたビーコン装置１０２から発信された無線信号の信号計測装置１０１による計測情報に基づいて、ビーコン装置１０２の位置を所定の測位方式により特定する。なお、半製品ＰＳは図１３に示すようにベルトコンベアで搬送するものではなく、クレーンや車両で移動するような大型・重量物でもよい。

本実施の形態に係る作業監視装置３００の制御部３１０は、図１４に示すように、実施の形態１の構成に加え、作業適正判定部３１７をさらに備える。また、記憶部３２０は、半製品・ビーコン対応情報３２６、半製品作業履歴情報３２７、製品別作業マスタ３２８、半製品工程情報３２９をさらに記憶する。

工程判定部３１４は、作業員Ｗの工程および半製品ＰＳが属している工程（以下、「半製品ＰＳの工程」ともいう）を判定する。

作業適正判定部３１７は、作業判定対象の作業員Ｗが実施している作業の適正を判定する。作業適正判定部３１７は、半製品ＰＳの位置情報に基づいて、半製品ＰＳが属する工程および半製品ＰＳに施された作業を判定することにより、作業員Ｗが実施している作業の適正を判定する。また、作業監視装置３００は、半製品ＰＳに施された作業の履歴を示す半製品作業履歴情報３２７を用いて作業の実施もれを判定する。作業適正判定部３１７は、本発明の作業適正判定手段の一例である。

半製品・ビーコン対応情報３２６は、図１５に示すように、半製品ＰＳを識別するために割り当てられた半製品ＩＤと、その半製品ＰＳに装着されたビーコン装置１０２の識別を識別するために割り当てられたビーコンＩＤとが対応付けられた情報である。制御部３１０は、この情報により半製品ＰＳとビーコン装置１０２との対応関係を容易に把握することができる。

半製品作業履歴情報３２７は、半製品ＰＳに施された作業の履歴を示す情報である。半製品作業履歴情報３２７は、図１６に示すように、半製品ＰＳの半製品ＩＤごとに、作業ＩＤと、作業日時とが対応付けられている。

製品別作業マスタ３２８は、製品の品種ごとにその製品を製造するために必要とされる工程および作業を示す情報である。製品別作業マスタ３２８は、図１７に示すように、製品品種ＩＤと、工程ＩＤと、作業ＩＤとが対応付けられている。
製品別作業マスタ３２８は、本発明の製品別作業情報の一例である。

半製品工程情報３２９は、図１８に示すように、半製品ＩＤと、半製品ＰＳが属している工程の工程ＩＤとが対応付けられた情報である。半製品ＰＳが属している工程の工程ＩＤは、工程判定部３１４による半製品ＰＳが属している工程の判定結果が変化するごとに更新される。

次に、図１９に示すフローチャートを参照して、作業監視装置３００の制御部３１０が実行する作業適正判定処理について説明する。作業適正判定処理は、位置特定装置１００から取得した半製品ＰＳの位置を示す位置情報に基づいて、作業判定対象の作業員Ｗの作業の適正を判定する処理である。制御部３１０は、作業監視装置３００の電源がＯＮされたこと、もしくは管理者の操作に応じて、作業適正判定処理を開始する。

作業適正判定処理を開始すると、制御部３１０は、まず、位置情報を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０１）。制御部３１０の位置情報取得部３１１は、通信部３５０を介して、位置特定装置１００から位置情報を取得したか否かに応じて判定する。位置情報を取得していないと判定した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、位置情報取得部３１１は、位置情報を取得するまでステップＳ２０１の処理を繰り返す。

位置情報を取得したと判定した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、制御部３１０は、取得した位置情報が作業員Ｗの位置を示す位置情報であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。制御部３１０の位置情報取得部３１１は、作業員・ビーコン対応情報３２１を参照して、位置情報取得部３１１が取得した位置情報に含まれるビーコンＩＤが登録されている否かに応じて判定する。

位置情報取得部３１１が取得した位置情報が作業員Ｗの位置を示す位置情報ではないと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、制御部３１０は、半製品ＰＳの工程を判定する（ステップＳ２０３）。制御部３１０の位置情報取得部３１１は、半製品・ビーコン対応情報３２６を参照して、位置情報取得部３１１が取得した位置情報に含まれるビーコンＩＤに対応付けられた半製品ＩＤを特定し、位置特定装置１００から取得した位置情報が示すビーコン装置１０２の位置を、特定した半製品ＩＤが割り当てられた半製品ＰＳの位置とみなす。そして、制御部３１０の工程判定部３１４は、工程マスタ３２４を参照して、判定対象の半製品ＰＳの位置が属する工程エリアを判定し、判定した工程エリアに対応付けられた工程（工程ＩＤ）を、判定対象の半製品ＰＳが属している工程（工程ＩＤ）と判定する。

次に、ステップＳ２０３において判定した判定対象の半製品ＰＳが属している工程が前回の判定時と同じ工程であるかを判定する（ステップＳ２０４）。工程判定部３１４は、半製品工程情報３２９を参照して、ステップＳ２０３において判定した判定対象の半製品ＰＳが属している工程の工程ＩＤと、半製品工程情報３２９に登録されている判定対象の半製品ＰＳの半製品ＩＤに対応付けられた工程ＩＤとの異同に応じて判定する。判定対象の半製品ＰＳが属している工程が前回の判定時と同じ工程であると判定した場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、制御部３１０は、処理をステップＳ２０１に戻す。

一方、判定対象の半製品ＰＳが属している工程が前回の判定時とは異なると判定した場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、すなわち、判定対象の半製品ＰＳが属している工程が移行したと判定した場合、制御部３１０は、移行前の工程で予定されている全ての作業が実施済みであるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。制御部３１０の工程判定部３１４は、は、製品別作業マスタ３２８および半製品作業履歴情報３２７を参照して、製品別作業マスタ３２８において判定対象の半製品ＰＳの移行前の工程の工程ＩＤに対応付けられた作業ＩＤが、半製品作業履歴情報３２７に全て登録されているか否かに応じて判定する。

移行前の工程で予定されている全ての作業が実施済みでないと判定した場合（ステップＳ２０５：ＮＯ）、制御部３１０は、移行前の工程で実施すべき作業が実施されていない旨の警告を通知する（ステップＳ２０６）。制御部３１０の表示画像生成部３１６は、例えば、図２０に示すように、工場ＦＡのフロアマップ上の半製品ＰＳの所在位置に所定の図形（図中では、□）を配し、その図形から延びる吹き出し（図中の最も左の□から延びるハッチングが施された吹き出し）に実施されていない作業がある旨を報知するメッセージを記した作業表示画像を生成して表示部に表示させる。また、工場内のパトランプを警告を示す表示（赤色明滅など）や警告音で鳴動させたり、工程管理者にメールにより通知するように構成してもよい。

次に、制御部３１０は、製品工程情報を更新する（ステップＳ２０７）。制御部３１０の工程判定部３１４は、製品工程情報における判定対象の半製品ＰＳの工程をステップＳ２０３において判定した工程に更新する。ステップＳ２０７の処理を実行した後、制御部３１０は、処理をステップＳ２０１に戻す。

ステップＳ２０２において、位置情報取得部３１１が取得した位置情報が作業員Ｗの位置を示す位置情報であると判定した場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、制御部３１０は、取得した位置情報から作業員Ｗの工程を判定する（ステップＳ２０８）。制御部３１０の位置情報取得部３１１は、作業員・ビーコン対応情報３２１を参照して、位置情報取得部３１１が取得した位置情報に含まれるビーコンＩＤに対応付けられた作業員ＩＤを特定し、位置特定装置１００から取得した位置情報が示すビーコン装置１０２の位置を、特定した作業員ＩＤが割り当てられた作業員Ｗの位置とみなす。そして、制御部３１０の工程判定部３１４は、工程マスタ３２４を参照して、作業員Ｗの位置が属する工程エリアを特定する。工程判定部３１４は、特定した工程エリアに対応付けられた工程（工程ＩＤ）を作業員Ｗの工程（工程ＩＤ）と判定する。

次に、制御部３１０は、作業員Ｗの工程（工程ＩＤ）が作業判定対象であるか否かを判定する。（ステップＳ２０９）。制御部３１０の工程判定部３１４は、ステップＳ２０２で判定した、作業員Ｗの工程（工程ＩＤ）が作業マスタ３２５に定義されている場合、作業判定対象であると判定し、定義されていない場合、作業判定対象外と判定する。作業判定対象外と判定した場合（ステップＳ２０９：ＮＯ）、制御部３１０は位置情報を取得するまでステップＳ２０１の処理を繰り返す。

一方、作業判定対象であると判定した場合（ステップＳ２０９：ＹＥＳ）、制御部３１０は、作業判定対象の作業員Ｗを捉えた撮像画像を取得する（ステップＳ２１０）。ここで、ステップＳ２１０〜Ｓ２１４の処理は、実施の形態１で説明した図１１のフローチャートのステップＳ１０４〜Ｓ１０８と同様の処理であるため説明を省略する。

ステップＳ２１４の処理を実行した後、制御部３１０は、作業判定対象の作業員Ｗの工程と同一の半製品ＩＤを取得する（ステップＳ２１５）。制御部３１０は、半導体工程情報を参照し、作業判定対象の作業員Ｗの工程の工程ＩＤに対応付けられた半製品ＩＤを取得する。

次に、制御部３１０は、半製品作業履歴情報３２７を更新する（ステップＳ２１６）。制御部３１０は、ステップＳ２１５において取得した半製品ＩＤとステップＳ２０２において判定した作業判定対象の作業員Ｗの作業ＩＤと作業日時を対応付けた情報を記憶部３２０に記憶された半製品作業履歴情報３２７に追加して半製品作業履歴情報３２７を更新する。作業日時は、例えば、作業判定部３１５が作業判定対象の作業員Ｗの作業を判定した日時でよい。

次に、制御部３１０は、記憶部３２０に記憶された製品別作業マスタ３２８をＲＡＭ３０３に読み出し（ステップＳ２１７）、製品別作業マスタ３２８に作業判定対象の作業員Ｗの作業が定義されているか否かを判定する（ステップＳ２１８）。制御部３１０は、製品別作業マスタ３２８において、判定対象の半製品ＰＳの完成品である製品の製品品種ＩＤに、ステップＳ２０８において判定した作業判定対象の作業員Ｗの工程およびステップＳ２１２で判定した作業判定対象の作業員Ｗの作業が対応付けられているかに応じて判定する。

製品別作業マスタ３２８に作業判定対象の作業員Ｗの作業が定義されていないと判定した場合（ステップＳ２１８：ＮＯ）、制御部３１０は、警告を通知する（ステップＳ２１９）。表示画像生成部３１６は、例えば、図２０に示すように、工場ＦＡのフロアマップ上に配した作業判定対象の作業員Ｗを示す図形から延びる吹き出し（図中の右上の○から延びるハッチングが施された吹き出し）に作業している作業が付勢である旨のメッセージを記した作業表示画像を生成する。また、前工程で実施されていない作業がある半製品ＰＳの場合と同様、工場内のパトランプを警告を示す表示（赤色明滅など）や警告音で鳴動させたり、工程管理者にメールにより通知するように構成してもよい。ステップＳ２１９を実行した後、制御部３１０は、処理をステップＳ２０１に戻す。

一方、製品別マスタ３２８に作業判定対象の作業員Ｗの作業が定義されていると判定した場合（ステップＳ２１８：ＹＥＳ）、制御部３１０は、作業判定対象の作業員Ｗの工程に含まれる作業が全て完了したか否かを判定する（ステップＳ２２０）。制御部３１０は、作業マスタ３２５および作業履歴情報３２２を参照し、作業マスタ３２５において定義されている作業判定対象の作業員Ｗの工程に対応付けられている全ての作業が、作業履歴情報３２２において登録されているかを確認することにより判定する。

作業判定対象の作業員Ｗの工程に含まれる作業が全て完了したと判定した場合（ステップＳ２２０：ＹＥＳ）、工程完了を通知する（ステップＳ２２１）。制御部３１０の表示画像生成部３１６は、例えば、図２０に示すように工場ＦＡのフロアマップ上の半製品ＰＳの所在位置に所定の図形（図中では、□）を配し、その図形から延びる吹き出し（図中の最も左の□から延びるハッチングが施された吹き出し）に実施されていない作業がある旨を報知するメッセージを記した作業表示画像を生成して表示部に工程が完了した旨を表示させる。また、工場内のパトランプを正常を示す表示（緑色点灯など）で動作させたり、工程管理者にメールにより通知するように構成してもよい。通知後、制御部３１０は処理をステップ２０１に戻す。

一方、作業判定対象の作業員Ｗの工程に含まれる作業が全て完了していないと判定する（ステップＳ２２０：ＮＯ）場合、制御部３１０は処理をステップＳ２０１に戻す。

以上説明したように、実施の形態２に係る作業監視装置３００は、半製品ＰＳの位置情報に基づいて、半製品ＰＳが属する工程および半製品ＰＳに施された作業を判定することにより、作業員Ｗが実施している作業の適正を判定する。また、作業監視装置３００は、半製品ＰＳに施された作業の履歴を示す半製品作業履歴情報３２７を用いて作業の実施もれを判定する。このように、実施の形態２に係る作業監視装置３００は、作業員Ｗが実施している作業の適正や半製品ＰＳに対する作業の実施もれを判定することにより、作業員Ｗの作業をより的確に監視することができる。

なお、本発明は、上記の実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲での種々の変形および応用が可能である。

上記の実施の形態において、作業監視装置３００は、位置特定装置１００が工場ＦＡ内のビーコン装置１０２から発信される無線信号の計測情報に基づいてビーコン装置１０２の位置を測位した測位結果を受け取ることにより、作業員Ｗや半製品ＰＳの位置を取得した。しかし、作業監視装置３００が作業員Ｗや半製品ＰＳの位置を取得するための手段はこれに限らず、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＰＤＲ（Pedestrian Dead-Reckoning）、超音波、ＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）等を用いた測位方式を利用してもよい。

また、上記の実施の形態において作業監視システム１に含まれる作業監視装置３００、位置特定装置１００、撮像制御装置２００のそれぞれが備える機能は、他の装置が有していてもよい。例えば、作業監視装置３００が、位置特定装置１００が有する測位機能や撮像制御装置２００が有する撮像制御機能を有していてもよい。この場合、作業監視装置３００の処理負荷が増大する反面、作業監視システム１をスリム化および低コスト化することができる。

上記の実施の形態において、作業監視装置３００の動作を規定する制御プログラムは、ＲＯＭ３０２に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上記の各種処理を実行させるための制御プログラムを、既存の汎用コンピュータや、フレームワーク、ワークステーション等に実装することにより、上記の実施の形態に係る、作業監視装置３００に相当する装置として機能させてもよい。

また、上記の実施形態において作業監視システム１に含まれる作業監視装置３００、位置特定装置１００、撮像制御装置２００のそれぞれが備える機能は、特定のハードウェア上に構築されずに、個々にＳａａＳ（Software as a Service）などのクラウド・サービスなどで提供されてもよい。

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−ＲＯＭ）等に格納して配布してもよいし、インターネットをはじめとするネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。

１…作業監視システム、１００…位置特定装置、１０１…信号計測装置、１０２…ビーコン装置、２００…撮像制御装置、２０１…撮像装置、３００…作業監視装置、３０１…ＣＰＵ、３０２…ＲＯＭ、３０３…ＲＡＭ、３０４…ＨＤＤ、３０５…ディスプレイ、３０６…入力装置、３０７…通信Ｉ／Ｆ、３１０…制御部、３１１…位置情報取得部、３１２…撮像画像取得部、３１３…姿勢判定部、３１４…作業判定部、３１５…工程判定部、３１６…表示画像生成部、３１７…作業適正判定部、３２０…記憶部、３２１…作業員・ビーコン対応情報、３２２…作業履歴情報、３２３…姿勢マスタ、３２４…工程マスタ、３２５…作業マスタ、３２６…半製品・ビーコン対応情報、３２７…半製品作業履歴情報、３２８…製品別作業マスタ、３２９…半製品工程情報、３３０…表示部、３４０…入力部、３５０…通信部、ＢＬ…バスライン、ＦＡ…工場、ＮＷ…ネットワーク、ＰＳ…半製品、Ｗ…作業員

Claims (6)

1. 所定の監視領域内における作業員の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段と、
   前記作業員を捉えた撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
   各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報を記憶する記憶手段と、
   前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定する姿勢判定手段と、
   前記位置情報および前記工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定する工程判定手段と、
   前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する作業判定手段と、を備える、
   作業監視装置。
2. 前記作業員が実施している作業の適正を判定する作業適正判定手段、をさらに備え、
   前記記憶手段は、各製品の製造にあたり各工程において実施されるべき作業が予め定義された製品別作業情報を記憶し、
   前記位置情報取得手段は、前記監視領域内における製造途中の半製品の位置を示す位置情報を取得し、
   前記工程判定手段は、前記半製品の位置を示す位置情報と前記工程エリア情報に基づいて、前記半製品が属する工程を判定し、
   前記作業適正判定手段は、前記作業判定手段が判定した前記作業員が実施している作業が、前記工程判定手段が判定した前記半製品が属する工程において実施されるべき作業として前記製品別作業情報に定義されているか否かに基づいて、前記作業員が実施している作業の適正を判定する、
   請求項１に記載の作業監視装置。
3. 前記作業員の位置は、前記作業員が所持する発信機器から定期的に発信される無線信号を受信機器が受信した際の受信態様を計測した計測結果に基づいて、所定の測位方式により求められた位置である、
   請求項１または２に記載の作業監視装置。
4. 所定の監視領域内における作業員の位置を特定する位置特定装置と、前記作業員を捉えた撮像画像を取得する撮像制御装置と、前記作業員が実施している作業を判定する作業監視装置とを含み、
   前記作業監視装置は、
   前記撮像制御装置から取得した前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定する姿勢判定手段と、
   前記位置特定装置から取得した位置情報および各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定する工程判定手段と、
   前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する作業判定手段と、を備える、
   作業監視システム。
5. 所定の監視領域内における作業員の位置を示す位置情報を取得し、
   前記作業員を捉えた撮像画像を取得し、
   前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定し、
   前記位置情報および各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定し、
   前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する、
   作業監視方法。
6. コンピュータを、
   所定の監視領域内における作業員の位置を示す位置情報を取得する位置情報取得手段、
   前記作業員を捉えた撮像画像を取得する撮像画像取得手段、
   各工程で使用すべき領域として予め定められた各工程エリアの範囲を示す工程エリア情報を記憶する記憶手段、
   前記撮像画像に基づいて、前記作業員の姿勢を判定する姿勢判定手段、
   前記位置情報および前記工程エリア情報に基づいて、前記作業員が携わっている工程を判定する工程判定手段、
   前記作業員が携わっている工程および前記作業員の姿勢に基づいて、前記作業員が実施している作業を判定する作業判定手段、として機能させる、
   プログラム。

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