JP2018142058A - 作業品質評価装置、作業品質評価方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】製造ラインの工程における作業者の作業動作品質や製品品質を的確かつ客観的に評価できるようにする。【解決手段】測定対象の工程についての評価基準となる作業動作データであって工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含む基準動作データを用意する。評価時には、工程を実行する作業者の作業動作データを取得していく。そして作業者の作業動作データで示される作業動作を、基準動作データを用いて評価し、評価結果を出力する。【選択図】図8
Description
本発明は作業品質評価装置、作業品質評価方法に関し、製造工場等における工程作業や製造品質の評価を行う技術に関する。
近年、製造工程の複雑化が進んでいる。例えば自動車生産工場では、1つの生産ラインで複数車種多仕様に対応する混流生産が行われている。このような場合、顧客が選択した仕様に合わせて車両を製造していく組立工程は、作業者による直接作業が中心である。
このように自動化にそぐわず作業者が直接作業を行う工程では、その作業管理が適切に行われるようにして製品品質を向上させることが望まれる。
下記の特許文献1には、作業者を撮像して得た動作パターンを基準動作パターンと比較して作業を評価する技術が開示されている。
特許文献2には、作業者の動作を予め設定した標準的な動作内容と比較することで部品の誤組付、欠品、誤操作の有無を判断する技術が開示されている。
特許文献3には、作業者の画像データから作業内容を測定、管理する技術が開示されている。
このように自動化にそぐわず作業者が直接作業を行う工程では、その作業管理が適切に行われるようにして製品品質を向上させることが望まれる。
下記の特許文献1には、作業者を撮像して得た動作パターンを基準動作パターンと比較して作業を評価する技術が開示されている。
特許文献2には、作業者の動作を予め設定した標準的な動作内容と比較することで部品の誤組付、欠品、誤操作の有無を判断する技術が開示されている。
特許文献3には、作業者の画像データから作業内容を測定、管理する技術が開示されている。
各特許文献のように、作業者の作業時の動作に関して或る基準を設け、カメラ等で観測された実際の動作を基準と比較することで作業動作の評価を行うことはできる。
しかし、作業動作に求められるバラツキの許容量は、作業内容により様々である。つまり或る動作は基準になるべく近い状態で行われなければならないが、或る動作は、ある程度基準と違っていても、製品品質にほとんど影響がないということもある。
このため単に、設定した基準と作業者の動作を比較しても、それは製品品質の良否を判断する指標としての精度に欠けることが生ずる場合がある。
そこで本発明では動作に応じたバラツキの許容量を加味して精度の高い評価を行うことができるようにすることを目的とする。
しかし、作業動作に求められるバラツキの許容量は、作業内容により様々である。つまり或る動作は基準になるべく近い状態で行われなければならないが、或る動作は、ある程度基準と違っていても、製品品質にほとんど影響がないということもある。
このため単に、設定した基準と作業者の動作を比較しても、それは製品品質の良否を判断する指標としての精度に欠けることが生ずる場合がある。
そこで本発明では動作に応じたバラツキの許容量を加味して精度の高い評価を行うことができるようにすることを目的とする。
本発明に係る作業品質評価装置は、測定対象の工程について作業者の作業動作データを取得する取得部と、前記工程についての評価基準となる作業動作データであって前記工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含む基準動作データを用いて、前記取得部で取得した作業動作データで示される作業動作の評価情報を生成する評価部とを備える。
工程内の作業は、個々人でバラツキがあるが、製品品質に影響しない或る程度の許容範囲はある。その許容範囲は工程内の作業内容毎に異なる。そこで工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含有する基準動作データを用いて、作業動作データで示される作業者の作業動作の評価を行う。
工程内の作業は、個々人でバラツキがあるが、製品品質に影響しない或る程度の許容範囲はある。その許容範囲は工程内の作業内容毎に異なる。そこで工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含有する基準動作データを用いて、作業動作データで示される作業者の作業動作の評価を行う。
上記の作業品質評価装置においては、前記取得部で取得した、測定対象の工程についての作業者の複数回の作業動作データに基づいて前記基準動作データを設定する設定部を備えることが考えられる。
例えば熟練の作業者に工程作業を実行してもらい、複数回の作業動作データを取得する。そしてその作業動作データから基準動作データを生成する。
例えば熟練の作業者に工程作業を実行してもらい、複数回の作業動作データを取得する。そしてその作業動作データから基準動作データを生成する。
上記の作業品質評価装置においては、前記基準動作データは、前記バラツキ許容量の情報として、前記工程に含まれる複数の動作の作業動作データについてベイズ線形回帰で求められる確率分布の情報を含むことが考えられる。
評価部が評価基準として用いる基準動作データ(例えば設定部が生成する基準動作データ)は、取得した例えば熟練作業者の基準動作データについてベイズ線形回帰結果として得られる情報とする。
評価部が評価基準として用いる基準動作データ(例えば設定部が生成する基準動作データ)は、取得した例えば熟練作業者の基準動作データについてベイズ線形回帰結果として得られる情報とする。
上記の作業品質評価装置においては、前記評価部は、前記確率分布において、判定タイミングでの最も高い確率値と、取得した作業動作データが該当する確率値との比較により、動作の適/不適の評価情報を生成することが考えられる。
例えば判定タイミングでの最も高い確率値と、取得した作業動作データが該当する確率値の比を求め、その比の値を閾値と比較して判定する。
例えば判定タイミングでの最も高い確率値と、取得した作業動作データが該当する確率値の比を求め、その比の値を閾値と比較して判定する。
本発明の作業品質評価方法は、情報処理装置が、測定対象の工程についての評価基準となる作業動作データであって前記工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含む基準動作データを取得する第1手順と、前記工程について作業者の作業動作データを取得する第2手順と、前記第1手順で取得した基準動作データを用いて、前記第2手順で取得した作業動作データで示される作業動作の評価情報を生成する第3手順とを実行する。
これにより情報処理装置を用いて、工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量を加味した作業動作の評価を行うことができるようにする。
これにより情報処理装置を用いて、工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量を加味した作業動作の評価を行うことができるようにする。
本発明によれば、工程内の各作業動作におけるバラツキの許容量を加味して、作業者の作業動作の適否を判断することで、作業評価や品質評価として精度の高い評価を行うことができる。
<システム構成>
以下、作業品質評価装置の実施の形態を説明する。なお図1に示す演算部1が、本発明の作業品質評価装置の実施の形態となる。図1は演算部1を含む作業品質評価システムの例を示している。
以下、作業品質評価装置の実施の形態を説明する。なお図1に示す演算部1が、本発明の作業品質評価装置の実施の形態となる。図1は演算部1を含む作業品質評価システムの例を示している。
図1に示すように作業品質評価システムは、演算部1、記憶部3、表示部4、通信部5、印刷部6、アラーム部7、撮像部10、駆動部11、センサ20、受信部21、検出値生成部22を有している。
撮像部10は、製造ラインに設置されたビデオカメラであり、工程作業を行う作業者を撮像する。図では1つの撮像部10のみ示しているが、通常は、製造ラインの各工程においてそれぞれ作業者を撮像できるように複数配置されていることが想定される。
これら1又は複数の撮像部10は、動画として撮像した各フレームの撮像画像データを演算部1に供給する。
なお、撮像部10はステレオ撮像を行うものとされる。ステレオ撮像された撮像画像信号によっては、画像解析において三角測量の原理を用いて奥行き方向の情報も得ることができる。
駆動部11は、撮像部10の撮像方向を変位させる装置で、例えばパン・チルト機構及びその駆動モータを有する。
これら1又は複数の撮像部10は、動画として撮像した各フレームの撮像画像データを演算部1に供給する。
なお、撮像部10はステレオ撮像を行うものとされる。ステレオ撮像された撮像画像信号によっては、画像解析において三角測量の原理を用いて奥行き方向の情報も得ることができる。
駆動部11は、撮像部10の撮像方向を変位させる装置で、例えばパン・チルト機構及びその駆動モータを有する。
センサ20は、例えば作業者が身体各所に装着するセンサや、作業位置に設置され、作業者の動きを検出するセンサ等が想定される。具体的には角速度センサ、加速度センサ、赤外線センサ、位置センサなどである。
各センサ20の検出信号は、有線又は無線で受信部21に供給され、受信部で受信した検出信号は、検出値生成部22で検出値にデコードされて演算部1に供給される。
各センサ20の検出信号は、有線又は無線で受信部21に供給され、受信部で受信した検出信号は、検出値生成部22で検出値にデコードされて演算部1に供給される。
なお、この図1のシステムでは撮像部10による作業者の撮像画像信号や、センサ20による検出値は、いずれも作業者の姿勢や動作を検出するための情報である。このため少なくとも撮像部10、センサ20のいずれか一方が用いられればよい。もちろん互いの情報を補足又は補正するために、両方が用いられてもよい。
記憶部3は、システムにおける各種記憶領域、記憶媒体を包括的にしている。記憶部3には演算部1の機能を実現するプログラムが記憶されたり、処理過程の情報が記憶されたり、ワーク領域として用いられる。また各種工程の情報や後述する工程毎の基準動作データ等の情報、評価結果の情報なども記憶される。
表示部4は、演算部1に接続された表示デバイスとされ、各種のユーザインターフェース画像や、作業動作の評価結果を示す画像の表示等を行う。
通信部5は、有線、無線で外部機器との通信を行ったり、LAN(Local Area Network)等の通信経路を介した通信を行う。演算部1は通信部5により例えば評価結果等の情報を他の情報処理装置等に提供できる。
印刷部6は、演算部1に接続されたプリンター等であり、演算部1の指示に応じて印刷動作を行う。
アラーム部7は、発光ランプとして実現されたり、警報音出力部として実現されたりする。アラーム部7は演算部1の指示に応じて警告発光(赤ランプ点灯など)や警告音出力等の動作を行う。
表示部4は、演算部1に接続された表示デバイスとされ、各種のユーザインターフェース画像や、作業動作の評価結果を示す画像の表示等を行う。
通信部5は、有線、無線で外部機器との通信を行ったり、LAN(Local Area Network)等の通信経路を介した通信を行う。演算部1は通信部5により例えば評価結果等の情報を他の情報処理装置等に提供できる。
印刷部6は、演算部1に接続されたプリンター等であり、演算部1の指示に応じて印刷動作を行う。
アラーム部7は、発光ランプとして実現されたり、警報音出力部として実現されたりする。アラーム部7は演算部1の指示に応じて警告発光(赤ランプ点灯など)や警告音出力等の動作を行う。
演算部1は例えばコンピュータ装置により構成される。即ち演算部1は、CPU(Central Processing Unit)、ROM( Read Only Memory)、RAM( Random Access Memory )、インターフェース部等を備えており、CPUはROMに記憶されているプログラムに従って各種の処理を実行する。RAMはCPUが各種の処理を実行する上において必要なデータなどが適宜記憶される。
なお演算部1としての情報処理装置は、1つのコンピュータ装置で実現されてもよいし、複数のコンピュータ装置が連携して実現されてもよい。
この演算部1は、本システムのための処理機能として、画像解析部1a、カメラ制御部1b、検出情報取得部1c、設定部1d、評価部1e、出力制御部1fが設けられる。これらの各部はソフトウエアにより実行される処理機能を仮想的にブロック化して示したものである。
なお演算部1としての情報処理装置は、1つのコンピュータ装置で実現されてもよいし、複数のコンピュータ装置が連携して実現されてもよい。
この演算部1は、本システムのための処理機能として、画像解析部1a、カメラ制御部1b、検出情報取得部1c、設定部1d、評価部1e、出力制御部1fが設けられる。これらの各部はソフトウエアにより実行される処理機能を仮想的にブロック化して示したものである。
画像解析部1aは撮像部20から供給される撮像画像データとしての各フレームデータを解析する処理を行う。
本例の場合、作業者を主に関節等の検出点と、検出点を結ぶ線の情報で簡易化した簡易モデルとして検出する。
図2に簡易モデルの例を示す。人体の各所について検出点Pを設定する。図では検出点P0〜P20を一例として示している。例えば腰部、頭部、首、手足の関節部分など、主に姿勢に応じて変位する箇所を検出点Pとする。
各検出点Pは、それぞれ特定の他の検出点Pと線で結ばれる。
例えば検出点P1は検出点P2,P3,P6とそれぞれ線で結ばれている。
検出点P2は検出点P1とのみ線で結ばれている。
検出点P3は検出点P1、P4と線で結ばれている。
これらのように、各検出点P1〜P20は、それぞれ線で結ばれている検出点が規定されていることで、点と線により人体を表現する簡易モデルが形成される。
本例の場合、作業者を主に関節等の検出点と、検出点を結ぶ線の情報で簡易化した簡易モデルとして検出する。
図2に簡易モデルの例を示す。人体の各所について検出点Pを設定する。図では検出点P0〜P20を一例として示している。例えば腰部、頭部、首、手足の関節部分など、主に姿勢に応じて変位する箇所を検出点Pとする。
各検出点Pは、それぞれ特定の他の検出点Pと線で結ばれる。
例えば検出点P1は検出点P2,P3,P6とそれぞれ線で結ばれている。
検出点P2は検出点P1とのみ線で結ばれている。
検出点P3は検出点P1、P4と線で結ばれている。
これらのように、各検出点P1〜P20は、それぞれ線で結ばれている検出点が規定されていることで、点と線により人体を表現する簡易モデルが形成される。
図3は作業者の姿勢を簡易モデルで表した例である。図3AはX−Y平面、図3BはZ−Y平面、図3CはX−Z平面で、各検出点の位置を示し、また各検出点間の線を示している。つまり、各検出点P0〜P20について三次元座標位置を検出することで、その時点の作業者の姿勢を検出することができる。
図1の画像解析部1aは、このような簡易モデルで作業者の姿勢を検出するために、作業者の画像から、各検出点P0〜P20の位置(x,y,zの三次元座標値)を検出する。
なお、撮像画像データから作業者の身体を的確に検出するために作業服(ユニフォーム)や帽子の色を予め登録しておき、工場設備や製品の色と明確に区別できるようにすることが好適である。
或いはパターンマッチングにより、人体構成部分における各検出点Pを判定することも考えられる。
さらに作業者がセンサ20を手首、足首等に装着して、それらの位置情報が検出できるようにした場合、撮像画像データから抽出した検出点Pの三次元位置情報を、センサ20による位置情報で補正するようなことも考えられる。
なお、撮像画像データから作業者の身体を的確に検出するために作業服(ユニフォーム)や帽子の色を予め登録しておき、工場設備や製品の色と明確に区別できるようにすることが好適である。
或いはパターンマッチングにより、人体構成部分における各検出点Pを判定することも考えられる。
さらに作業者がセンサ20を手首、足首等に装着して、それらの位置情報が検出できるようにした場合、撮像画像データから抽出した検出点Pの三次元位置情報を、センサ20による位置情報で補正するようなことも考えられる。
カメラ制御部1bは、駆動部11を制御して、撮像部10の撮像方向を変位させる。例えば工程作業中の作業者は、その作業のために位置を移動する。カメラ制御部1bは、このような作業者の移動によって撮像画像データから作業者がフレームアウトしないように、撮像部10の追従動作が実行されるように制御する。
具体的には画像解析部1aによって認識された作業者の位置の移動(各フレームでの作業者位置の変化)に応じて、駆動部11を駆動させる。
具体的には画像解析部1aによって認識された作業者の位置の移動(各フレームでの作業者位置の変化)に応じて、駆動部11を駆動させる。
検出情報取得部1cは、各時点で、測定対象の工程を実行する作業者の複数の身体部位に対応する検出点Pと該検出点Pを結ぶ線により簡易モデル化した状態で、作業者の身体状態の情報を取得する。即ち画像解析部1aの検出結果や、或いはセンサ20による検出値を取得し、作業者の情報として管理する。具体的には1回の測定タイミング毎に、各検出点P0〜P20の三次元位置情報を取得し、検出結果として保存する。
図4Aは検出情報取得部1cが取得して保存する作業者の作業動作についての情報(作業動作データ)の例を示している。
例えば画像解析部1aが、撮像画像データの所定のフレーム間隔となるサンプルタイミングt(t0、t1、t2・・・)で各検出点P0〜P(n)(図2の例ではn=20)の三次元位置情報を検出するとする。検出情報取得部1cは、サンプルタイミングt毎に、検出点P0〜P(n)の三次元座標値を取得し、これを記憶する。この図4Aのような情報は、例えば1つの工程毎、作業者毎に取得し、記憶管理していく。
例えば画像解析部1aが、撮像画像データの所定のフレーム間隔となるサンプルタイミングt(t0、t1、t2・・・)で各検出点P0〜P(n)(図2の例ではn=20)の三次元位置情報を検出するとする。検出情報取得部1cは、サンプルタイミングt毎に、検出点P0〜P(n)の三次元座標値を取得し、これを記憶する。この図4Aのような情報は、例えば1つの工程毎、作業者毎に取得し、記憶管理していく。
例えば製造ラインにおいて、工程A、B、C・・・・があり、一人の作業者が1つの工程を担当するとする。また各工程には、それぞれ複数の作業があるとする。例えば工程Aには、作業a1〜a5があるとする。具体的な例としては、例えば1つの工程は、車体へタイヤの取り付け工程であって、各作業とは、タイヤのセット、装着、確認などの個々の作業となる。
いま、工程Aが図4Bのように5つの作業a1〜a5があるとすると、担当する作業者は、ライン上の車体に対して、この工程A(作業a1〜a5)を繰り返し行うことになる。
図4Aのような各検出点P0〜P20の三次元位置情報は、サンプルタイミングt毎に取得・記憶していくことで、繰り返し行われる工程における検出点P0〜P20の三次元位置情報が時系列上で収集されていくことになる。
なお、図4Bではサンプルタイミングt0〜t99、t100〜t199で、それぞれ工程Aの1回が完了するものとして示しているが、これは説明上の一例に過ぎない。例えば同じ工程を同じ作業者が行う場合であっても、毎回同じ時間で完了するとは限らないためである。工程A内の各作業a1〜a5としての情報が、どのサンプルタイミングtの情報であるかは、各三次元座標値によって判定される姿勢や姿勢の変化、動きの変化等により判定できる。
いま、工程Aが図4Bのように5つの作業a1〜a5があるとすると、担当する作業者は、ライン上の車体に対して、この工程A(作業a1〜a5)を繰り返し行うことになる。
図4Aのような各検出点P0〜P20の三次元位置情報は、サンプルタイミングt毎に取得・記憶していくことで、繰り返し行われる工程における検出点P0〜P20の三次元位置情報が時系列上で収集されていくことになる。
なお、図4Bではサンプルタイミングt0〜t99、t100〜t199で、それぞれ工程Aの1回が完了するものとして示しているが、これは説明上の一例に過ぎない。例えば同じ工程を同じ作業者が行う場合であっても、毎回同じ時間で完了するとは限らないためである。工程A内の各作業a1〜a5としての情報が、どのサンプルタイミングtの情報であるかは、各三次元座標値によって判定される姿勢や姿勢の変化、動きの変化等により判定できる。
続いて図1の演算部1における設定部1dは、検出情報取得部1cで取得した、測定対象の工程を実行する作業者の複数回の作業動作データに基づいて基準動作データを設定する処理を行う機能である。
基準動作データは、作業品質評価の基準となるデータである。お手本となる作業動作を示すデータとも言える。
例えば工程Aについての基準動作データを生成する場合、熟練作業者が工程Aをくり返し行っている際の作業動作データを収集する。つまり図4Aのような各時点の身体各部の三次元座標値による工程Aの1サイクルの作業動作データを、複数サイクルで収集する。そして、その複数サイクルの熟練作業者の作業動作データを用いて基準動作データを生成する。
基準動作データは、作業品質評価の基準となるデータである。お手本となる作業動作を示すデータとも言える。
例えば工程Aについての基準動作データを生成する場合、熟練作業者が工程Aをくり返し行っている際の作業動作データを収集する。つまり図4Aのような各時点の身体各部の三次元座標値による工程Aの1サイクルの作業動作データを、複数サイクルで収集する。そして、その複数サイクルの熟練作業者の作業動作データを用いて基準動作データを生成する。
評価部1eは通常の工程作業において作業者の作業動作の評価を行う。詳しくは後述するが、評価部1eは、設定部1dが生成した基準動作データを用いて、検出情報取得部1cで取得した作業者の作業動作データで示される作業動作の評価を行う。
出力制御部1fは、評価部1eの評価結果に基づいて情報出力の制御を行う。
例えば出力制御部1fは、評価結果がNG(不適)となることに応じてアラーム部7に警告出力動作を実行させることができる。
また出力制御部1fは、評価結果のOK(適)/NG(不適)の情報を記憶部3に記憶させたり、表示部4に表示させたり、通信部5により外部機器に送信させたり、印刷部6により印刷出力させたりすることができる。
例えば出力制御部1fは、評価結果がNG(不適)となることに応じてアラーム部7に警告出力動作を実行させることができる。
また出力制御部1fは、評価結果のOK(適)/NG(不適)の情報を記憶部3に記憶させたり、表示部4に表示させたり、通信部5により外部機器に送信させたり、印刷部6により印刷出力させたりすることができる。
<作業品質評価手法>
以上の図1の作業品質評価システムにより行う作業者の作業動作の評価手法の例を図5,図6を用いて説明する。
以上の図1の作業品質評価システムにより行う作業者の作業動作の評価手法の例を図5,図6を用いて説明する。
基本的には、或る工程の作業を行う作業者について図4Aのような作業動作データを検出していく。そして身体の1又は複数の箇所の作業動作データ(三次元座標位置)の遷移や特定のタイミングにおける座標値が、基準動作データと比較して適切であるか否かを判定するものとなる。即ち現在の作業者の時間毎の位置座標と基準動作データにおける位置座標とのズレを作業品質指標としてOK/NG判定に用いる。
ただし、このOK/NG判定においては、工程内の動作毎に異なるバラツキの許容量を反映させるようにする。
ただし、このOK/NG判定においては、工程内の動作毎に異なるバラツキの許容量を反映させるようにする。
まず基準動作データについて説明する。
基準動作データは、作業者の作業動作の評価を行う工程について、例えば熟練作業者の実際の作業動作をお手本として複数回事前キャプチャしたデータから作成する。これは、お手本作業におけるバラツキ量を、基準動作データとして取り込むためである。
工程内の作業には許容されるバラツキが小さいもの(取り付け、締め付け、嵌合など)と、大きいもの(歩行、部品の取り出しなど)がある。従って工程内の全ての作業動作を同じ基準(同じ許容量)で判定するのは好ましくない。
そこで、基準とするべきバラツキ量を実際のお手本作業から取り込むことで、作業動作毎の許容バラツキの違いを反映できるようにする。
基準動作データは、作業者の作業動作の評価を行う工程について、例えば熟練作業者の実際の作業動作をお手本として複数回事前キャプチャしたデータから作成する。これは、お手本作業におけるバラツキ量を、基準動作データとして取り込むためである。
工程内の作業には許容されるバラツキが小さいもの(取り付け、締め付け、嵌合など)と、大きいもの(歩行、部品の取り出しなど)がある。従って工程内の全ての作業動作を同じ基準(同じ許容量)で判定するのは好ましくない。
そこで、基準とするべきバラツキ量を実際のお手本作業から取り込むことで、作業動作毎の許容バラツキの違いを反映できるようにする。
基準動作データの算出にはベイズ線形回帰を用いる例が考えられる。
図5はエンジン部品組み立て工程での実際の作業者の動きとして6サイクル(当該工程の作業を6回)をキャプチャし、作業者の右手のx座標値に対してベイズ線形回帰を行い基準動作データ化したものである。
図5はエンジン部品組み立て工程での実際の作業者の動きとして6サイクル(当該工程の作業を6回)をキャプチャし、作業者の右手のx座標値に対してベイズ線形回帰を行い基準動作データ化したものである。
図5のX軸は時間、Y軸は右手のx座標値である。6サイクルの実測で観測された座標値を○で示している、
そして破線で示す等高線は予測分布を示している。予測分布とは複数回のお手本作業から算出した右手の位置(x座標値)の確率分布である。
実線RLは推定した回帰線である。
そして破線で示す等高線は予測分布を示している。予測分布とは複数回のお手本作業から算出した右手の位置(x座標値)の確率分布である。
実線RLは推定した回帰線である。
予測分布は元となった熟練作業者のお手本作業のバラツキによって決まる。バラツキの小さい時は、確率値としての最大値が大きく分布が狭くなり、バラツキの大きい時は、最大値が小さく分布が広くなる。
回帰線とは各時間における予測分布の値が最も高い場所を結んだ線である。つまり、回帰線はお手本作業において最も存在確率が高い右手の位置を示しており、時間毎の正しいと仮定される位置座標である。以降、回帰線を基準位置とも呼ぶ。そして、これら基準位置と予測分布が判定の為の基準動作データとなる。
回帰線とは各時間における予測分布の値が最も高い場所を結んだ線である。つまり、回帰線はお手本作業において最も存在確率が高い右手の位置を示しており、時間毎の正しいと仮定される位置座標である。以降、回帰線を基準位置とも呼ぶ。そして、これら基準位置と予測分布が判定の為の基準動作データとなる。
図5の破線で示した範囲ARを図6に拡大して示している。図6を参照して評価のための判定手法を説明する。
例えば作業品質をリアルタイムでOK/NG判定する為に、基準動作データと、キャプチャデータ(現在の作業者の作業動作データとしての時間毎の位置座標)を比較し、OK/NG判定を行う。
その際、図6に示すように、基準動作データの予測分布を用いて、座標値を確率値へ置き換える。
図6においても実線RLは回帰線(基準位置)である。一方、破線OLは現在の作業者の位置座標である。そして或る判定タイミングTM1における基準位置の座標値を確率値OQBとする。また作業者の作業動作データにおける座標値を確率値OQCとする。確率値OQB、OQC は、それらの座標値が含まれる確率分布の確率値として求めることができる。
図6の場合、Δxは現在の作業者の右手位置とお手本動作の右手位置のx座標の差分である。これは現在の作業者は、判定タイミングTM1における右手の位置が、お手本作業とはある程度異なっており、この位置は、お手本作業では、ある程度低い確率値OQBで発生する位置であるということである。
例えば作業品質をリアルタイムでOK/NG判定する為に、基準動作データと、キャプチャデータ(現在の作業者の作業動作データとしての時間毎の位置座標)を比較し、OK/NG判定を行う。
その際、図6に示すように、基準動作データの予測分布を用いて、座標値を確率値へ置き換える。
図6においても実線RLは回帰線(基準位置)である。一方、破線OLは現在の作業者の位置座標である。そして或る判定タイミングTM1における基準位置の座標値を確率値OQBとする。また作業者の作業動作データにおける座標値を確率値OQCとする。確率値OQB、OQC は、それらの座標値が含まれる確率分布の確率値として求めることができる。
図6の場合、Δxは現在の作業者の右手位置とお手本動作の右手位置のx座標の差分である。これは現在の作業者は、判定タイミングTM1における右手の位置が、お手本作業とはある程度異なっており、この位置は、お手本作業では、ある程度低い確率値OQBで発生する位置であるということである。
判定は次のように行う。
OK判定:OQC/OQB≧閾値th
NG判定:OQC/OQB<閾値th
但し、0≦閾値th≦1
これによりお手本作業におけるバラツキ量をOK/NG判定に反映させる。
OK判定:OQC/OQB≧閾値th
NG判定:OQC/OQB<閾値th
但し、0≦閾値th≦1
これによりお手本作業におけるバラツキ量をOK/NG判定に反映させる。
前述したように回帰線(基準位置)は、各時間における予測分布の値が最も高い場所を通るため、OQC/OQBは最大で1である。そして、図6のように基準位置とキャプチャデータの座標値が離れると、OQCが減少してOQC/OQBが小さくなる。ただし、お手本作業のバラツキが大きいところでは、OQBが小さくなる。また同時に距離のズレに対するOQCの減少量も小さくなる。そのため、OQC/OQBはバラツキが小さいところに比べて小さくなりにくく、お手本作業におけるバラツキを反映した判定となる。
言い換えると、お手本データのバラツキが小さいところは、回帰線直下の確率分布が広くなる。つまりお手本の重みが小さくなる(バラツキ許容量が大きくなる)。
お手本データのバラツキが大きいところは、回帰線直下の確率分布が狭くなる。つまりお手本の重みが大きくなる(バラツキ許容量が小さくなる)。
そしてOQC/OQBの値は必ず0〜1に収束し、これを閾値th(例えば0.5など)と比較することで、バラツキ許容量を動作毎に反映させた上でのOK/NGの評価ができることになる。
お手本データのバラツキが大きいところは、回帰線直下の確率分布が狭くなる。つまりお手本の重みが大きくなる(バラツキ許容量が小さくなる)。
そしてOQC/OQBの値は必ず0〜1に収束し、これを閾値th(例えば0.5など)と比較することで、バラツキ許容量を動作毎に反映させた上でのOK/NGの評価ができることになる。
例えば判定タイミングTM1においてΔxの位置差分が生じている場合に、OQB=0.7、OQC=0.3であるとすると、OQC/OQB=0.43となる。閾値th=0.5とすると、NG評価となる。
一方、他の判定タイミングにおいて、現在の作業者の右手位置とお手本作業の右手位置で同じΔxの位置差分が生じているとしても、その場合のOQB=0.55、OQC=0.3であると、OQC/OQB=0.54となり、閾値th=0.5とするとOK評価となる。
これは、動作毎に回帰線直下となる最大確率値及び確率分布が異なることで、動作毎にお手本動作の重みが異なる、つまり動作毎にバラツキの許容量が異なるようにした状態で評価が行われることを意味する。
一方、他の判定タイミングにおいて、現在の作業者の右手位置とお手本作業の右手位置で同じΔxの位置差分が生じているとしても、その場合のOQB=0.55、OQC=0.3であると、OQC/OQB=0.54となり、閾値th=0.5とするとOK評価となる。
これは、動作毎に回帰線直下となる最大確率値及び確率分布が異なることで、動作毎にお手本動作の重みが異なる、つまり動作毎にバラツキの許容量が異なるようにした状態で評価が行われることを意味する。
なお、図6には説明のために判定タイミングTM1を示しているが、この判定タイミングTM1以外に工程内で複数の判定タイミングを設ければ良い。
例えば図4Bのように1つの工程Aで5つの作業a1〜a5が存在する場合、作業毎に判定タイミングを設けてもよいし、各作業a1〜a5内にもそれぞれ複数の判定タイミングを設けてもよい。いずれにしても工程内の1又は複数の判定タイミングにおいて、OQC/OQBの値を閾値thと比較して判定すれば良い。
例えば図4Bのように1つの工程Aで5つの作業a1〜a5が存在する場合、作業毎に判定タイミングを設けてもよいし、各作業a1〜a5内にもそれぞれ複数の判定タイミングを設けてもよい。いずれにしても工程内の1又は複数の判定タイミングにおいて、OQC/OQBの値を閾値thと比較して判定すれば良い。
また判定タイミングは、1サイクル開始時点からの特定の時間の経過タイミングとして設定することが考えられる。例えばコンベアにより作業対象物が流れてくる工程の場合、各工程内で作業者に要求される動作はある程度時間的に制限され、あまり時間的なバラツキは無いためである。固定的な経過時間として判定タイミングが設定されることで演算部1の処理負担を軽くすることができる。
一方、基準動作データから特徴的な動作として観測される座標値の遷移を予め判定ポイントと指定しておき、キャプチャされた作業動作データにおいて、その判定ポイントに類似する座標遷移が観測されたら、そのタイミングを判定タイミングとして判定を行うようにしてもよい。この場合、多少、作業者の動作がお手本動作と時間的なズレがあったとしても、より正確に作業動作自体を比較して判定することができる。
一方、基準動作データから特徴的な動作として観測される座標値の遷移を予め判定ポイントと指定しておき、キャプチャされた作業動作データにおいて、その判定ポイントに類似する座標遷移が観測されたら、そのタイミングを判定タイミングとして判定を行うようにしてもよい。この場合、多少、作業者の動作がお手本動作と時間的なズレがあったとしても、より正確に作業動作自体を比較して判定することができる。
工程における作業者の作業の評価結果としては、1つの判定タイミングにおいてNGとなったら不適評価結果を出力しても良いし、1サイクル内で所定数以上のNG判定が出たら不適評価としての結果を出力するなども考えられる。
また、図5,図6では右手のx座標に関して説明したが、y座標値、z座標値についても同様に判定し、さらに右手以外の身体各部についても同様に判定することができる。
身体のどの位置についてどの座標値を用いて作業動作の評価を行うかは、工程の種別、動作内容、作業内容、製造物、製造物の品質チェックポイントなどの各種事情に応じて決定されればよい。
身体のどの位置についてどの座標値を用いて作業動作の評価を行うかは、工程の種別、動作内容、作業内容、製造物、製造物の品質チェックポイントなどの各種事情に応じて決定されればよい。
<基準データ生成処理>
演算部1による基準動作データ生成処理例を図7で説明する。演算部1は図1に示した各機能、特に画像解析部1a、カメラ制御部1b、検出情報取得部1c、設定部1dの機能により、以下の処理を実行する。
演算部1による基準動作データ生成処理例を図7で説明する。演算部1は図1に示した各機能、特に画像解析部1a、カメラ制御部1b、検出情報取得部1c、設定部1dの機能により、以下の処理を実行する。
上述のように基準動作データは、例えば熟練作業者による作業動作データを収集して生成する。そして評価対象となる工程毎に基準動作データを生成することになる。
或る工程について基準動作データを生成する場合、演算部1は例えばステップS101で熟練作業者の作業開始を待機し、作業開始とともにステップS102で作業動作データの取込を開始する。
具体的には、演算部1は撮像部10による撮像、センサ20のセンシングの一方又は両方を開始し、作業動作の情報を取得していく。つまり各時点での検出点P0〜P(n)の三次元座標値を取得していく。
なお、ステップS101のサイクルのスタートタイミングは作業者が工程作業に入るタイミングであるが、このトリガはオペレータの指示、或いは特定の時刻、或いは製造ライン管理システムからの同期信号などが考えられる。
或る工程について基準動作データを生成する場合、演算部1は例えばステップS101で熟練作業者の作業開始を待機し、作業開始とともにステップS102で作業動作データの取込を開始する。
具体的には、演算部1は撮像部10による撮像、センサ20のセンシングの一方又は両方を開始し、作業動作の情報を取得していく。つまり各時点での検出点P0〜P(n)の三次元座標値を取得していく。
なお、ステップS101のサイクルのスタートタイミングは作業者が工程作業に入るタイミングであるが、このトリガはオペレータの指示、或いは特定の時刻、或いは製造ライン管理システムからの同期信号などが考えられる。
そしてステップS103で工程の1サイクルの作業動作データを記憶する。例えば或る工程の1サイクルの作業動作データとして、図4Aのような各検出点P0、P1・・・の各サンプルタイミングでの三次元座標値のデータ群を記憶する。例えば記憶部3のワーク領域に一時的に記憶する。
なお、作業動作データとして取得し、記憶する情報は、全ての検出点P0〜P(n)でなくとも、評価に用いる検出点のみとしてもよい。またx,y,z座標値の全てでなく、検出点毎に必要な座標値を選択してもよい。これらは工程内容や作業動作の特徴に応じて決めれば良い。
なお、作業動作データとして取得し、記憶する情報は、全ての検出点P0〜P(n)でなくとも、評価に用いる検出点のみとしてもよい。またx,y,z座標値の全てでなく、検出点毎に必要な座標値を選択してもよい。これらは工程内容や作業動作の特徴に応じて決めれば良い。
ステップS104で演算部1は所定回数の作業動作データの記憶が完了したか否かを確認する。例えば6回(6サイクル)の作業動作データを収集するとしている場合、6回分の作業動作データを記憶するまで、ステップS104からステップS101に戻る。
所定回数の作業動作データを記憶したら、演算部1はステップS105に進み、基準動作データを生成する。例えばお手本動作となる6回分の作業動作データを用いて、図5に示したように回帰線(基準位置)と予測分布の情報を有する基準動作データを生成する。
そしてステップS106で演算部1は、今回の工程の識別情報を付して、生成した基準動作データを記憶部3に記憶させる、これにより以降、当該工程について評価を行う際に、基準動作データを取得できることになる。
そしてステップS106で演算部1は、今回の工程の識別情報を付して、生成した基準動作データを記憶部3に記憶させる、これにより以降、当該工程について評価を行う際に、基準動作データを取得できることになる。
<作業評価処理>
次に作業者の作業評価を行う場合の処理例を図8で説明する。演算部1は図1に示した各機能、特に画像解析部1a、カメラ制御部1b、検出情報取得部1c、評価部1e、出力制御部1fの機能により、以下の処理を実行する。
次に作業者の作業評価を行う場合の処理例を図8で説明する。演算部1は図1に示した各機能、特に画像解析部1a、カメラ制御部1b、検出情報取得部1c、評価部1e、出力制御部1fの機能により、以下の処理を実行する。
作業動作の評価を行う場合、演算部1はステップS201で工程情報を記憶部3から読み出す。例えばオペレータは工程を示す入力を行うことに応じて、その工程の情報を記憶部3から読み出す。例えば工程の内容、作業数、標準的な1サイクル時間などの情報である。
ステップS202で演算部1は当該工程について予め設定されている基準動作データを記憶部3から読み出す。つまり今回の工程について、上述の図7の処理で作成された基準動作データを取得する。
ステップS202で演算部1は当該工程について予め設定されている基準動作データを記憶部3から読み出す。つまり今回の工程について、上述の図7の処理で作成された基準動作データを取得する。
ステップS203で作業者の作業動作データの取込を開始する。そしてステップS204で工程のサイクル開始を待機する。
具体的には、演算部1はステップS203で撮像部10による撮像、センサ20のセンシングの一方又は両方を開始する。そして作業者の動作の情報(つまり各時点での検出点P0〜P(n)の三次元座標値)を取得していく。
ステップS204のサイクル開始タイミングの検出は、オペレータの指示、或いは特定の時刻、或いは製造ライン管理システムからの同期信号などが考えられるが、この場合は作業動作データの観測によってもよい。即ち基準動作データの開始時点の動作遷移と類似の動作遷移が、現在検出している三次元座標値から観測されたら、その特徴的な遷移が観測された時点からが1サイクルの作業が開始されていたと判定してもよい。
具体的には、演算部1はステップS203で撮像部10による撮像、センサ20のセンシングの一方又は両方を開始する。そして作業者の動作の情報(つまり各時点での検出点P0〜P(n)の三次元座標値)を取得していく。
ステップS204のサイクル開始タイミングの検出は、オペレータの指示、或いは特定の時刻、或いは製造ライン管理システムからの同期信号などが考えられるが、この場合は作業動作データの観測によってもよい。即ち基準動作データの開始時点の動作遷移と類似の動作遷移が、現在検出している三次元座標値から観測されたら、その特徴的な遷移が観測された時点からが1サイクルの作業が開始されていたと判定してもよい。
1サイクルの作業が開始されたと判定された後は、ステップS210で1サイクルの動作が終了と判断されるまで、ステップS205で動作順違いを監視し、またステップS206で判定タイミングを待機する。
なお、ステップS210での1サイクルの終了は、1サイクルの開始タイミングからの所定時間経過として判断しても良いし、基準動作データにおける終了時の動作遷移と類似の動作遷移が観測されたとしてもよい。或いは次のサイクルのステップS204での開始タイミングの検出を兼ね、開始時点の特徴的な遷移が観測された時点で、それまでの1サイクルの作業が終了し、次のサイクルが開始されたと判定しても良い。
なお、ステップS210での1サイクルの終了は、1サイクルの開始タイミングからの所定時間経過として判断しても良いし、基準動作データにおける終了時の動作遷移と類似の動作遷移が観測されたとしてもよい。或いは次のサイクルのステップS204での開始タイミングの検出を兼ね、開始時点の特徴的な遷移が観測された時点で、それまでの1サイクルの作業が終了し、次のサイクルが開始されたと判定しても良い。
1サイクル期間中に、基準動作データで観測される動作遷移とはあまりにかけ離れた動作遷移が、検出中の三次元座標値の遷移から観測された場合、ステップS205で動作順違い、つまり作業手順を間違えていると推定してステップS211のエラー処理に進む。
この場合、例えば演算部1はアラーム部7による警告出力を実行させる。
その場合、作業動作の評価を終了するのであれば、ステップS212から図8の処理を終える。評価を継続するのであればステップS204に戻る。
この場合、例えば演算部1はアラーム部7による警告出力を実行させる。
その場合、作業動作の評価を終了するのであれば、ステップS212から図8の処理を終える。評価を継続するのであればステップS204に戻る。
1サイクルの期間中は、判定タイミングになる毎にステップS206からS207に進む。この場合ステップS207でバラツキ計算を行う。具体的には上記例でいえば、当該判定タイミングにおける基準動作データの座標値と現在の作業動作データの座標値を取得する。即ち基準動作データとしての回帰線で示された座標値と、その判定タイミングで取得された座標値である。そしてそれぞれの座標値について予測分布の情報を用いて確率値OQC、OQBを求める。そしてOQC/OQBの値を求める。
ステップS208で演算部1は、OQC/OQBの値と閾値thと比較して評価値を求める。つまりOK/NGの評価情報を生成する。
ステップS208で演算部1は、OQC/OQBの値と閾値thと比較して評価値を求める。つまりOK/NGの評価情報を生成する。
OK評価であればステップS209からS210に進み、1サイクルの動作が終了していなければステップS205に戻って、動作順違いの監視を行うとともに、次の判定タイミングを待機する。
NG評価となった場合は、ステップS209からS211に進んでエラー処理を行う。例えば演算部1はアラーム部7による警告出力を実行させる。そして作業動作の評価を終了するのであればステップS212から図8の処理を終える。評価を継続するのであればステップS204に戻る。
NG評価となった場合は、ステップS209からS211に進んでエラー処理を行う。例えば演算部1はアラーム部7による警告出力を実行させる。そして作業動作の評価を終了するのであればステップS212から図8の処理を終える。評価を継続するのであればステップS204に戻る。
以上の図8の処理は、リアルタイムに評価をおこない、不適動作が検出された時点でアラーム出力を行うものとした。これにより管理者は、実作業中に作業員が不適切な動作を行い、製品品質に疑義が生じる場合に、即座に対処できることになる。
なお、不適評価時にアラーム出力を行わずに、評価結果を記憶し、管理者が事後に評価結果を確認できるようにしても良い。
なお、不適評価時にアラーム出力を行わずに、評価結果を記憶し、管理者が事後に評価結果を確認できるようにしても良い。
<まとめ>
以上の実施の形態では、作業品質評価装置として機能する演算部1は、測定対象の工程の作業を実行する作業者の作業動作データを取得する検出情報取得部1cと、基準動作データを用いて、取得した作業動作データで示される作業動作の評価情報を生成する評価部1dとを備える。基準動作データは、工程について予め設定された評価基準となる作業動作データであって、工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含むものである。
品質に影響のない作業動作のバラツキは、作業毎に異なるため、一律に理想的な動作との差分を見るだけでは精度の高い作業評価ができない。実施の形態の場合、各動作毎のバラツキ許容量を加味した上で作業動作を評価することになるため、精度の高い評価を行うことができる。
評価部1dの評価情報(評価結果)に基づく出力制御部1fの制御としては、アラーム部7の制御、表示部4の表示制御、記憶部3に対する記憶指示制御、通信部5に対する通信指示制御、印刷部5に対するプリント指示制御等を行うことができる。
例えばNG評価の際に赤ランプや警報音などのアラーム出力をアラーム部7に実行させることで作業管理者等にリアルタイムに評価状況を通知できる。
また表示部4で表示出力を実行させることで、作業品質の評価結果について詳細な情報を提示できる。
また評価結果の情報を記憶部3で記憶媒体に記憶させたり、印刷部6でプリントさせることで、後の時点で作業製品の品質判定に用いたり、作業者の評価、動作改善に用いることができる。
また評価結果の情報を通信部5から外部装置に送信させることで、外部装置、例えば評価用や分析用のコンピュータ等に対し、作業評価や製品品質の検査や作業者の研修等に利用できる情報を提供することができる。
以上の実施の形態では、作業品質評価装置として機能する演算部1は、測定対象の工程の作業を実行する作業者の作業動作データを取得する検出情報取得部1cと、基準動作データを用いて、取得した作業動作データで示される作業動作の評価情報を生成する評価部1dとを備える。基準動作データは、工程について予め設定された評価基準となる作業動作データであって、工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含むものである。
品質に影響のない作業動作のバラツキは、作業毎に異なるため、一律に理想的な動作との差分を見るだけでは精度の高い作業評価ができない。実施の形態の場合、各動作毎のバラツキ許容量を加味した上で作業動作を評価することになるため、精度の高い評価を行うことができる。
評価部1dの評価情報(評価結果)に基づく出力制御部1fの制御としては、アラーム部7の制御、表示部4の表示制御、記憶部3に対する記憶指示制御、通信部5に対する通信指示制御、印刷部5に対するプリント指示制御等を行うことができる。
例えばNG評価の際に赤ランプや警報音などのアラーム出力をアラーム部7に実行させることで作業管理者等にリアルタイムに評価状況を通知できる。
また表示部4で表示出力を実行させることで、作業品質の評価結果について詳細な情報を提示できる。
また評価結果の情報を記憶部3で記憶媒体に記憶させたり、印刷部6でプリントさせることで、後の時点で作業製品の品質判定に用いたり、作業者の評価、動作改善に用いることができる。
また評価結果の情報を通信部5から外部装置に送信させることで、外部装置、例えば評価用や分析用のコンピュータ等に対し、作業評価や製品品質の検査や作業者の研修等に利用できる情報を提供することができる。
実施の形態の演算部1は設定部1dとしての機能を有し、例えば図7の処理として、測定対象の工程を実行する作業者(熟練作業者)の複数回の作業動作データに基づいて基準動作データを設定することができる。
上述のように品質に影響のない作業動作のバラツキは作業毎に異なる。しかし計算等によりそのバラツキを動作毎に正確に判断測定し基準動作データを生成する作業は非常に面倒な作業である。そこでほとんど製品品質を低下させることのない熟練作業者の複数回の作業動作データを取得する。人間の作業であるから、熟練者であっても、複数回のサイクルにおいて動作のバラツキは発生している。そして、そのバラツキの度合いは工程内の動作毎に異なる。つまり、複数回の作業動作データには、すでに動作毎のバラツキの度合いが現れており、しかも各サイクルで不良製品がでていなければ、その各動作のバラツキは許容範囲と考えることができる。このことから、容易に動作毎のバラツキの許容量を含有する基準動作データを生成することができる。
また例えば熟練作業者の複数回の作業動作データに基づいて基準動作データを生成することによれば、品質に関係の大きい動作ではバラツキが少なく、品質に影響が小さい動作にはある程度バラツキが大きくなるため、製造品の品質に対する影響の度合いに応じて自然に割り付けられたバラツキ許容量を含む基準動作データとなる。
そして特に、演算部1(作業品質評価装置)が設定部1dを備えることで、作業現場で基準動作データを生成することができる。換言すれば現場作業者が簡単に基準動作データを作成できる。もし新たな工程が発生したら、その工程現場で基準動作データを生成し、その後、基準動作データを用いて、各作業者の作業中に作業品質評価を行うことができる。つまり作業品質評価の実行が容易である。
またこれにより作業性及び作業精度の向上が見込まれる。
なお、この例に限らず、外部のコンピュータ装置等の他の装置で基準動作データを作成し、演算部1に提供するようにすることも考えられる。
上述のように品質に影響のない作業動作のバラツキは作業毎に異なる。しかし計算等によりそのバラツキを動作毎に正確に判断測定し基準動作データを生成する作業は非常に面倒な作業である。そこでほとんど製品品質を低下させることのない熟練作業者の複数回の作業動作データを取得する。人間の作業であるから、熟練者であっても、複数回のサイクルにおいて動作のバラツキは発生している。そして、そのバラツキの度合いは工程内の動作毎に異なる。つまり、複数回の作業動作データには、すでに動作毎のバラツキの度合いが現れており、しかも各サイクルで不良製品がでていなければ、その各動作のバラツキは許容範囲と考えることができる。このことから、容易に動作毎のバラツキの許容量を含有する基準動作データを生成することができる。
また例えば熟練作業者の複数回の作業動作データに基づいて基準動作データを生成することによれば、品質に関係の大きい動作ではバラツキが少なく、品質に影響が小さい動作にはある程度バラツキが大きくなるため、製造品の品質に対する影響の度合いに応じて自然に割り付けられたバラツキ許容量を含む基準動作データとなる。
そして特に、演算部1(作業品質評価装置)が設定部1dを備えることで、作業現場で基準動作データを生成することができる。換言すれば現場作業者が簡単に基準動作データを作成できる。もし新たな工程が発生したら、その工程現場で基準動作データを生成し、その後、基準動作データを用いて、各作業者の作業中に作業品質評価を行うことができる。つまり作業品質評価の実行が容易である。
またこれにより作業性及び作業精度の向上が見込まれる。
なお、この例に限らず、外部のコンピュータ装置等の他の装置で基準動作データを作成し、演算部1に提供するようにすることも考えられる。
実施の形態では、基準動作データはバラツキ許容量の情報として、工程に含まれる複数の動作の作業動作データについてベイズ線形回帰で求められる確率分布の情報を含む例を挙げた。
上述のように工程の作業動作について作業者の各部の位置情報(座標値)が基準動作データとして得られるが、その座標値に対してベイズ線形回帰を行い基準動作データとした。回帰線は各時間における予測分布が最も高い場所の線で、これは熟練者の理想的な動作と推定できる。そして確率の分布は、工程内の動作により異なるが、これがバラツキの許容量に相当する。確率分布が急峻な時点の動作は、バラツキの許容量が小さく、確率分布がなだらかな時点の動作は、バラツキの許容量が大きいことになる。従ってベイズ線形回帰の情報を用いて上述の判定することによれば、工程内においてバラツキ許容量が異なる複数の動作について、それぞれのバラツキ許容量に応じた評価ができることになる。
なお、基準動作データは必ずしもベイズ線形回帰による情報とすることに限られない。例えば作業動作データの座標値の分布において偏差値を用いて評価することも考えられる。
上述のように工程の作業動作について作業者の各部の位置情報(座標値)が基準動作データとして得られるが、その座標値に対してベイズ線形回帰を行い基準動作データとした。回帰線は各時間における予測分布が最も高い場所の線で、これは熟練者の理想的な動作と推定できる。そして確率の分布は、工程内の動作により異なるが、これがバラツキの許容量に相当する。確率分布が急峻な時点の動作は、バラツキの許容量が小さく、確率分布がなだらかな時点の動作は、バラツキの許容量が大きいことになる。従ってベイズ線形回帰の情報を用いて上述の判定することによれば、工程内においてバラツキ許容量が異なる複数の動作について、それぞれのバラツキ許容量に応じた評価ができることになる。
なお、基準動作データは必ずしもベイズ線形回帰による情報とすることに限られない。例えば作業動作データの座標値の分布において偏差値を用いて評価することも考えられる。
実施の形態では、評価部1eは、確率分布において、判定タイミングでの最も高い確率値と、取得した作業動作データが該当する確率値の比較により、動作の適/不適の評価情報を生成する例を述べた。
例えば判定タイミングでの最も高い確率値と、取得した作業動作データが該当する確率値の比を求め、その比の値を閾値と比較して判定する。これにより容易に、バラツキ許容量を加味した正確が評価結果を求めることができる。
更にいえば、品質に関係の大きい動作では確率分布が急峻で、品質に影響が小さい動作については確率分布がなだらかになるため、確率値の比較による評価結果は、製造品の品質チェックとしても精度の高い評価結果の情報となる。
例えば判定タイミングでの最も高い確率値と、取得した作業動作データが該当する確率値の比を求め、その比の値を閾値と比較して判定する。これにより容易に、バラツキ許容量を加味した正確が評価結果を求めることができる。
更にいえば、品質に関係の大きい動作では確率分布が急峻で、品質に影響が小さい動作については確率分布がなだらかになるため、確率値の比較による評価結果は、製造品の品質チェックとしても精度の高い評価結果の情報となる。
以上、作業品質評価装置の実施の形態を述べたが、作業品質評価装置としての構成や処理手法は上記例に限られない。
1…演算部、1a…画像解析部、1b…カメラ制御部、1c…検出情報取得部、1d…設定部、1e…評価部、1f…出力制御部、3…記憶部、4…表示部、5…通信部、6…印刷部、7…アラーム部、10…撮像部、20…センサ
Claims (5)
- 測定対象の工程について作業者の作業動作データを取得する取得部と、
前記工程についての評価基準となる作業動作データであって前記工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含む基準動作データを用いて、前記取得部で取得した作業動作データで示される作業動作の評価情報を生成する評価部と、を備えた
作業品質評価装置。 - 前記取得部で取得した、測定対象の工程についての作業者の複数回の作業動作データに基づいて前記基準動作データを設定する設定部を備えた
請求項1に記載の作業品質評価装置。 - 前記基準動作データは、前記バラツキ許容量の情報として、前記工程に含まれる複数の動作の作業動作データについてベイズ線形回帰で求められる確率分布の情報を含む
請求項1又は請求項2に記載の作業品質評価装置。 - 前記評価部は、前記確率分布において、判定タイミングでの最も高い確率値と、取得した作業動作データが該当する確率値との比較により、動作の適/不適の評価情報を生成する
請求項3に記載の作業品質評価装置。 - 測定対象の工程についての評価基準となる作業動作データであって前記工程に含まれる複数の動作についてそれぞれのバラツキ許容量の情報を含む基準動作データを取得する第1手順と、
前記工程について作業者の作業動作データを取得する第2手順と、
前記第1手順で取得した基準動作データを用いて、前記第2手順で取得した作業動作データで示される作業動作の評価情報を生成する第3手順と、
を情報処理装置が実行する作業品質評価方法。
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